Växelmotorer \ ndustriväxlar \ Drivsystemelektronik \ Drivsystemautomation \ Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT Utgåva 5/27 11571861 / SV Handbok
SEW-EURODRVE Driving the world
nnehållsförteckning 1 Viktiga anvisningar... 6 1.1 Symbolförklaring... 6 1.2 Produktdel... 6 1.3 nformation om dokumentationen... 6 1.4 Garanti... 7 1.5 Produktnamn och varumärken... 7 1.6 Återvinning... 7 2 Säkerhetsanvisningar... 8 2.1 nformation... 8 2.2 Allmänna säkerhetsanvisningar... 8 2.2.1 Allmänna säkerhetsanvisningar för bussystem... 8 2.3 Transport, lagring... 8 2.4 Uppställning, montering... 9 2.5 drifttagning, drift... 9 3 nledning... 1 3.1 Handbokens innehåll... 1 3.2 Kompletterande litteratur... 1 3.3 Egenskaper... 1 3.3.1 MOVDRVE, MOVTRAC B och EtherCAT... 1 3.3.2 Tillgång till all information... 11 3.3.3 Cyklisk dataöverföring via EtherCAT... 11 3.3.4 Acyklisk dataöverföring via EtherCAT... 11 3.3.5 Konfiguration av EtherCAT-tillvalskortet... 11 3.3.6 Övervakningsfunktioner... 12 3.3.7 Diagnos... 12 3.3.8 Fältbussmonitor... 12 4 Monterings- och installationsanvisningar... 13 4.1 Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVDRVE MDX61B... 13 4.1.1 nnan arbetet påbörjas... 13 4.1.2 Principiellt tillvägagångssätt vid montering och demontering av tillvalskort... 14 4.2 Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVTRAC B... 15 4.2.1 SBus-anslutning... 15 4.2.2 Anslutning av systembuss... 16 4.3 Montering och installation av Gateway-kapslingen UOH11B... 18 4.4 Anslutning och plintbeskrivning för tillvalet DFE24B... 19 4.5 Stifttilldelning... 2 4.6 Busskabel, skärmning och förläggning... 21 4.7 Bussterminering... 21 4.8 nställning av stationsadress... 21 4.9 Driftindikeringar för tillvalet DFE24B... 22 4.9.1 EtherCAT-lysdioder... 22 4.9.2 Gateway-lysdiod... 24 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 3
nnehållsförteckning 5 Projektering och idrifttagning... 25 5.1 XML-filernas giltighet för DFE24B... 25 5.2 Projektering av EtherCAT-mastern för MOVDRVE B med XML-fil... 25 5.2.1 XML-fil för MOVDRVE B... 25 5.2.2 Tillvägagångssätt vid projektering... 26 5.2.3 PDO-konfiguration för drift i MOVDRVE... 27 5.3 Projektering av EtherCAT-mastern för MOVTRAC B/Gateway med XML-fil... 35 5.3.1 XML-filer för MOVTRAC B och Gateway-kapsling UOH11B... 35 5.3.2 Tillvägagångssätt vid projektering... 35 5.3.3 PDO-konfiguration för DFE24B-Gateway för MOVTRAC B... 36 5.3.4 Automatisk setup för Gateway-drift... 41 5.4 nställning av multiomformaren MOVDRVE MDX61B... 42 5.5 nställning av frekvensomformaren MOVTRAC... 43 6 Driftbeteende på EtherCAT... 45 6.1 Styrning av multiomformaren MOVDRVE MDX61B... 45 6.1.1 Styrningsexempel i TwinCAT med MOVDRVE MDX61B... 46 6.1.2 EtherCAT-timeout (MOVDRVE MDX61B)... 48 6.1.3 Reaktion fältbuss-timeout (MOVDRVE MDX61B)... 48 6.2 Styrning av frekvensomformaren MOVTRAC B (Gateway)... 49 6.2.1 Styrningsexempel i TwinCAT med MOVTRAC B (Gateway)... 5 6.2.2 SBus-timeout... 51 6.2.3 Apparatfel... 51 6.2.4 Fältbuss-timeout för DFE24B vid Gateway-drift... 52 6.3 Parametersättning via EtherCAT... 52 6.3.1 SDO-tjänsterna READ och WRTE... 52 6.3.2 Exempel: Avläsning av en parameter i TwinCAT via EtherCAT... 53 6.3.3 Exempel: Sättning av en parameter i TwinCAT via EtherCAT... 55 6.4 Returkoder för parameterinställning... 56 6.4.1 Element... 56 6.4.2 Error-Class... 56 6.4.3 Error-Code... 56 6.4.4 Additional-Code... 57 6.4.5 Lista över implementerade felkoder för SDO-tjänster... 57 7 Motion-Control via EtherCAT... 58 7.1 ntroduktion av EtherCAT... 58 7.1.1 Velocity-läge... 61 7.1.2 Positionsläge... 62 7.2 nställningar i MOVDRVE B med MOVTOOLS MotionStudio... 63 7.2.1 nställningar för Velocity-läget... 63 7.2.2 nställningar för positionsläget... 65 7.3 nställningar på EtherCAT-mastern... 67 7.3.1 nställningar för Velocity-läget... 67 7.3.2 nställningar för positionsläget... 68 7.4 Exempel TwinCAT... 69 7.4.1 Velocity-läge... 71 4 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT
nnehållsförteckning 8 Drift av MOVTOOLS MotionStudio via EtherCAT... 74 8.1 nledning... 74 8.2 Nödvändig maskinvara... 75 8.3 Nödvändig programvara... 75 8.4 nstallation... 75 8.5 Konfiguration av mailbox-gateway... 76 8.6 Nätverksinställningar på datorn... 76 8.7 Konfigurering av SEW-kommunikationsservern... 78 8.7.1 Kommunikationens uppbyggnad... 78 8.7.2 Tillvägagångssätt... 78 8.8 Automatisk sökning efter anslutna apparater (apparatscan)... 8 8.9 Aktivering av online-drift... 81 8.1 Kända problem i samband med MOVTOOLS MotionStudio... 81 9 Feldiagnos... 82 9.1 Diagnosprocedurer... 82 9.2 Fellista... 85 1 Tekniska data... 86 1.1 Tillval DFE24B för MOVDRVE MDX61B... 86 1.2 Tillval DFE24B för MOVTRAC B och Gateway-kapsling UOH11B... 87 11 ndex... 88 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 5
1 Viktiga anvisningar Symbolförklaring 1 Viktiga anvisningar 1.1 Symbolförklaring Läs och följ noggrant säkerhets- och varningsanvisningarna i denna dokumentation! Fara p.g.a. ström Möjliga följder: dödsolycka eller svåra skador. Fara Möjliga följder: dödsolycka eller svåra skador. Farlig situation Möjliga följder: mindre skador. Riskfylld situation Möjliga följder: skador på apparaten och dess omgivning. Tips för användning och viktig information. 1.2 Produktdel Handboken är en del av fältbussgränssnittet DFE24B EtherCAT och innehåller viktig information om användning och service. 1.3 nformation om dokumentationen Att dokumentationen följs är en förutsättning för: Störningsfri drift Gällande garantianspråk Läs därför igenom denna handbok noggrant innan du börjar med installationen och idrifttagningen av frekvensomformare med tillvalskortet DFE24B EtherCAT. En förutsättning för att man ska förstå denna handbok är att man känner till och har tillgång till dokumentationen för MOVDRVE och MOVTRAC, särskilt systemhandböckerna MOVDRVE MDX6B/61B och MOVTRAC B. 6 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT
Viktiga anvisningar Garanti 1 1.4 Garanti Handlingar som inte är facktekniskt korrekta samt andra handlingar som bryter mot anvisningarna i denna handbok har en negativ inverkan på produktegenskaperna. Detta leder till att garantin inte längre gäller och SEW-EURODRVE GmbH & Co KG är inte skyldig till någon som helst ersättning. 1.5 Produktnamn och varumärken Märken och produktnamn som nämns i denna handbok är varumärken eller registrerade varumärken hos sina respektive ägare. 1.6 Återvinning Följ gällande föreskrifter! Ta hand om kasserat material (vid behov sorterat) allt efter beskaffenhet och gällande föreskrifter som t.ex.: Elektronikskrot Plast Plåt Koppar o.s.v. Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 7
2 Säkerhetsanvisningar nformation 2 Säkerhetsanvisningar Fältbussgränssnittet DFE24B EtherCAT får bara installeras och tas i drift när de gällande föreskrifterna för förebyggande av olycksfall och montage- och driftsinstruktionerna MOVDRVE MDX6B/61B och MOVTRAC B följs! 2.1 nformation Följande säkerhetsanvisningar gäller användning av fältbussgränssnittet DFE24B EtherCAT. Observera även de kompletterande säkerhetsanvisningarna i de enskilda kapitlen i denna handbok. 2.2 Allmänna säkerhetsanvisningar Skadade produkter får aldrig installeras eller tas i drift. Meddela omedelbart eventuella transportskador till transportföretaget. 2.2.1 Allmänna säkerhetsanvisningar för bussystem Du har nu ett kommunikationssystem som kan användas för att anpassa multiomformaren MOVDRVE till anläggningssystem. Precis som vid alla bussystem finns risken att parametrarna ändras utifrån (gäller omformaren) utan att detta kan ses och på så vis ändras även omformarens beteende. Detta kan leda till oväntat (inte okontrollerat) systembeteende. 2.3 Transport, lagring Kontrollera om leveransen har några transportskador direkt när du tar emot den. Meddela eventuella skador direkt till transportföretaget. Skadade produkter får aldrig tas i drift. Vid behov ska lämpliga och tillräckligt dimensionerade transportanordningar användas. Skador p.g.a. felaktig lagring! Om apparaten inte ska användas direkt ska den lagras i ett torrt utrymme där den inte utsätts för damm. 8 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT
Säkerhetsanvisningar Uppställning, montering 2 2.4 Uppställning, montering Observera anvisningarna i kapitel 4, "Monterings- och installationsanvisningar". 2.5 drifttagning, drift Observera anvisningarna i kapitel 5, "Parametersättning och idrifttagning". Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 9
3 nledning Handbokens innehåll 3 nledning 3.1 Handbokens innehåll Denna användarhandbok beskriver: Montering av tillvalskortet DFE24B EtherCAT i multiomformaren MOVDRVE MDX61B. Användning av tillvalskortet DFE24B EtherCAT i frekvensomformaren MOVTRAC B och i Gateway-kapslingen UOH11B. drifttagning av MOVDRVE MDX61B i fältbussystemet EtherCAT. drifttagning av MOVTRAC B på EtherCAT-Gateway. Konfiguration av EtherCAT-mastern med XML-filer. Drift av MOVTOOLS MotionStudio via EtherCAT. 3.2 Kompletterande litteratur För att MOVDRVE ska kunna anslutas enkelt och effektivt till fältbussystemet EtherCAT bör du, förutom denna användarhandbok, för tillvalet EtherCAT beställa följande kompletterande litteratur om fältbussar: Handboken MOVDRVE Fieldbus Unit Profile Systemhandboken MOVTRAC B handboken "MOVDRVE Fieldbus Unit Profile" och i systemhandboken MOVTRAC B beskrivs, förutom fältbussparametrarna och deras kodning, olika styrningskoncept och applikationsmöjligheter med exempel. Handboken "MOVDRVE Fieldbus Unit Profile" innehåller en lista med alla parametrar för multiomformaren som kan läsas och skrivas via de olika kommunikationsgränssnitten som t.ex. systembuss, RS485 och även via fältbussgränssnittet. 3.3 Egenskaper Tack vare det effektiva fältbussgränssnittet kan multiomformaren MOVDRVE MDX61B och frekvensomformaren MOVTRAC B tillsammans med tillvalet DFE24B anslutas till överordnade automationssystem via EtherCAT. 3.3.1 MOVDRVE, MOVTRAC B och EtherCAT Omformarens apparatbeteende som ligger till grund för EtherCAT-driften, den så kallade apparatprofilen, är fältbussoberoende och därmed enhetlig. Användaren har möjlighet att utveckla fältbussoberoende drivsystemsapplikationer. På så vis är det enkelt att byta till andra bussystem som t.ex. DeviceNet (tillval DFD). 1 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT
nledning Egenskaper 3 3.3.2 Tillgång till all information MOVDRVE MDX61B har digital tillgång till alla drivsystemsparametrar och funktioner via EtherCAT-gränssnittet. Styrningen av multiomformaren sker via snabba cykliska processdata. Via denna processdatakanal kan, förutom inmatning av börvärden (t.ex. börvarvtal, integratortid för hög/låg gång o.s.v.), även andra drivfunktioner som till exempel frigivning, reglerspärr, normalstopp, snabbstopp o.s.v. lösas ut. Dessutom kan även ärvärden från multiomformaren läsas av via denna kanal, till exempel ärvarvtal, ström, apparatstatus, felnummer och referensmeddelanden. 3.3.3 Cyklisk dataöverföring via EtherCAT Processdataöverföringen mellan EtherCAT-mastern och omformarna MOVDRVE B och MOVTRAC B sker för det mesta cykliskt. Cykeltiden fastläggs när EtherCATmastern projekteras. 3.3.4 Acyklisk dataöverföring via EtherCAT Enligt EtherCAT-specifikationen införs acykliska READ/WRTE-tjänster som överförs tillsammans med telegrammen vid löpande cyklisk bussdrift, utan att processdatakommunikationen via EtherCAT påverkas negativt. Läs- och skrivåtkomst av drivsystemsparametrara sker via SDO-tjänster ( Data Objects) som implemeterats enligt CoE (CANopen over EtherCAT) eller via VoEtjänster (Vendorspecific over EtherCAT). Denna parameterdataöverföring möjliggör applikationer där alla viktiga drivsystemsparametrar finns i överordnade automationssystem så att ingen manuell parametersättning måste göras på själva multiomformaren. 3.3.5 Konfiguration av EtherCAT-tillvalskortet Generellt är EtherCAT-tillvalskortet utformat så att alla fältbusspecifika inställningar utförs när EtherCAT-systemet startas. På så vis kan multiomformaren snabbt integreras i EtherCAT-omgivningen och aktiveras. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive /O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Data Drive 1 Drive 2 Drive 3... FCS Fig. 1: EtherCAT med MOVDRVE 61211AXX Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 11
3 nledning Egenskaper 3.3.6 Övervakningsfunktioner Användningen av fältbussystem i samband med drivsystemsteknik kräver extra övervakningsfunktioner som t.ex. övervakning av fältbusstid (fältbuss-timeout) eller snabbstoppkoncept. Övervakningsfunktionerna för MOVDRVE B/MOVTRAC B kan anpassas i detalj till dina applikationer. Du kan t.ex. bestämma vilken felreaktion multiomformaren ska lösa ut vid bussfel. För många applikationer är detta ett snabbstopp men det går även att spara de senaste börvärdena så att drivsystemet startar igen med de senast giltiga börvärdena (t.ex. löpande band). Eftersom styrplintarna även fungerar i fältbussdrift kan fältdbussoberoende snabbstoppkoncept realiseras med multiomformarens plintar. 3.3.7 Diagnos Multiomformaren MOVDRVE B och frekvensomformaren MOVTRAC B har flera diagnosmöjligheter i samband med idrifttagning och service. Den integrerade fältbussmonitorn gör det möjligt att t.ex. kontrollera börvärden från det överordnade styrsystemet och även ärvärden. 3.3.8 Fältbussmonitor Dessutom får du ytterligare information om statusen för fältbussens tillvalskort. Med fältbussmonitorn och programvaran MOVTOOLS MotionStudio kan en diagnos enkelt göras som, förutom inställning av alla drivsystemsparametrar (inklusive fältbussparametrarna), även gör det möjligt att få en detaljerad indikering av fältbuss- och apparatstatus. 12 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT
Monterings- och installationsanvisningar Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVDRVE MDX61B 4 4 Monterings- och installationsanvisningar Detta kapitel innehåller anvisningar för montering och installation av tillvalskortet DFE24B i MOVDRVE MDX61B, MOVTRAC B och Gateway-kapslingen UOH11B. 4.1 Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVDRVE MDX61B Montering eller demontering av tillvalskort på MOVDRVE MDX61B byggstorlek får bara utföras av SEW-EURODRVE. Användaren själv får bara montera- eller demontera tillvalskort på MOVDRVE MDX61B byggstorlek 1 till 6. Tillvalet DFE24B matas med spänning från MOVDRVE B. Det krävs ingen separat spänningsmatning. 4.1.1 nnan arbetet påbörjas Tillvalskortet DFE24B måste anslutas till tillvalsplatsen på fältbussen. Observera följande anvisningar innan monteringen eller demonteringen av tillvalskortet påbörjas: Gör omformaren spänningslös. Frånskilj 24 V DC och nätspänning. Urladda dig på lämpligt sätt (handledsband, ledande skor etc.) innan du vidrör tillvalskortet. nnan tillvalskortet monteras ska manöverenheten och frampanelen tas av (Æ Montage- och driftsinstruktion MOVDRVE MDX6B/61B, kap. "nstallation"). När tillvalskortet monterats ska manöverenheten och frampanelen sättas tillbaka igen (Æ Montage- och driftsinstruktion MOVDRVE MDX6B/61B, kap. "nstallation"). Förvara tillvalskortet i originalförpackningen och ta först ut det direkt i samband med monteringen. Fatta bara tag i tillvalskortet på kretskortets kant. Rör inga komponenter. Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 13
4 Monterings- och installationsanvisningar Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVDRVE MDX61B 4.1.2 Principiellt tillvägagångssätt vid montering och demontering av tillvalskort 2. 1. 2. 1. 3. 3. 3. 4. 4. Fig. 2: Montering av tillvalskort i MOVDRVE MDX61B byggstorlek 1-6 639AXX 1. Lossa de båda fästskruvarna på tillvalskortets hållare. Dra ut tillvalskortets hållare jämnt (inte snett!) ur tillvalsplatsen. 2. Lossa de båda fästskruvarna för den svarta täckkåpan på hållaren. Ta av den svarta täckkåpan. 3. Sätt fast tillvalskortet med de tre fästskruvarna exakt i de avsedda hålen på hållaren. 4. Sätt in hållaren med monterat tillvalskort med lagom tryck i tillvalsplatsen. Fäst hållaren ingen med de båda fästskruvarna. 5. Demontera tillvalskortet i omvänd ordningsföljd. 14 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT
Monterings- och installationsanvisningar Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVTRAC B 4 4.2 Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVTRAC B MOVTRAC B behöver ingen särskild Firmware-status. Bara SEW-EURODRVE får montera och demontera tillvalskort i MOVTRAC B. 4.2.1 SBus-anslutning MOVTRAC B S1 S2 DFE 24B RUN [1] [2] X44 ON OFF ERR FSC11B X45 X46 HL 1 234567 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 + DC 24 V = 24V O GND X12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 X26 1234567 61212AXX [1] Aktiverat termineringsmotstånd, S1 = ON [2] DP-omkopplare S2 (reserverad), S2 = OFF DFE24B har ett integrerat SBus-termineringsmotstånd och måste alltid installeras i början av SBus-anslutningen. DFE24B har alltid adressen. X46 X26 X46:1 X26:1 SC11 SBus +, CAN high X46:2 X26:2 SC12 SBus, CAN low X46:3 X26:3 GND, CAN GND X46:7 X26:7 24 V DC X12 X12:8 24 V DC-ingång X12:9 GND-referensspänning, digitala ingångar Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 15
4 Monterings- och installationsanvisningar Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVTRAC B För enkel kabelanslutning kan tillvalet DFE24B matas med 24 V likspänning från X46.7 på MOVTRAC B till X26.7. När tillvalet DFE24B matas via MOVTRAC B måste MOVTRAC B matas med 24 V likspänning via plint X12.8 och X12.9. 4.2.2 Anslutning av systembuss X44 MOVTRAC B S1 S2 ON OFF DFE 24B RUN ERR FSC11B X45 X46 H L 1 234567 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 MOVTRAC B MOVTRAC B S1 S2 S1 S2 + DC 24 V = - 24V O GND X12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 X26 1234567 X44 ON OFF FSC11B X45 X46 X44 FSC11B X45 ON OFF X46 HL 1 23456 7 HL 1 23456 7 Fig. 3: Systembussanslutning 6173AXX DFE24B GND = systembussreferens SC11 = systembuss High SC12 = systembuss Low MOVTRAC B GND = systembussreferens SC22 = utgående systembuss Low SC21 = utgående systembuss High SC12 = inkommande systembuss Low SC11 = inkommande systembuss High S12 = systembuss, termineringsmotstånd 16 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT
Monterings- och installationsanvisningar Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVTRAC B 4 Observera! Använd om möjligt en 2x2-trådig tvinnad och skärmad kopparkabel (dataöverföringskabel med skärm av kopparfläta). Anslut skärmens båda ändar med god ytkontakt till elektronikskärmklämman på MOVTRAC B. Om kabeln har två ledare ska skärmändarna även anslutas till GND. Kabeln måste uppfylla nedanstående specifikationer: Ledararea,25 mm 2 (AWG23)...,75 mm 2 (AWG18) Ledarresistans 12 Ê vid 1 MHz Kapacitans  4 pf/m vid 1 khz CAN-buss- eller DeviceNet-kabel kan användas. Tillåten totallängd är beroende av inställd SBus-Baudrate: 25 kbaud: 16 m 5 kbaud: 8 m 1 kbaud: 4 m Aktivera alltid systembussens termineringsmotstånd i slutet av systembussen (S1 = ON). För övriga apparater ska termineringsmotståndet kopplas ifrån (S1 = OFF). DFE24B-Gateway måste alltid sitta i början eller slutet av systembussanslutningen och har ett inbyggt termineringsmotstånd. Stjärnformad anslutning är inte tillåten. Mellan apparaterna som är förbundna med SBus får ingen potentialförskjutning förekomma. Förhindra potentialförskjutning med lämpliga åtgärder som t.ex. sammankoppling av apparathöljena med separat ledning. Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 17
4 Monterings- och installationsanvisningar Montering och installation av Gateway-kapslingen UOH11B 4.3 Montering och installation av Gateway-kapslingen UOH11B UOH11B DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 SEW Drive X26 1 234567 SC11 Systembus +, CAN high SC12 Systembus -, CAN low GND, CAN GND DC+24 V GND 6174ASV X26 X26:1 SC11 systembuss +, CAN high X26:2 SC12 systembuss, CAN low X26:3 GND, CAN GND X26:6 GND, CAN GND X26:7 24 V DC Gateway-kapslingen matas med 24 V DC via X26. 18 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT
Monterings- och installationsanvisningar Anslutning och plintbeskrivning för tillvalet DFE24B 4 4.4 Anslutning och plintbeskrivning för tillvalet DFE24B Artikelnummer Tillval EtherCAT-gränssnitt typ DFE24B: 1821 126 7 Tillvalet "EtherCAT-gränssnitt typ DFE24B" kan bara användas tillsammans med MOVDRVE MDX61B och inte med MDX6B. Tillvalet DFE24B måste anslutas till tillvalsplatsen på fältbussen. Vy framifrån DFE24B Beskrivning DP-omkopplare plint Funktion DFE 24B RUN ERR RUN: EtherCAT-driftslysdiod (orange/grön) ERR: EtherCAT-fellysdiod (röd) ndikerar driftstatusen för busselektronik och kommunikation. ndikerar EtherCAT-fel. 1 AS F1 DP-omkopplare AS F1 Automatisk setup för Gateway-drift Reserverad EtherCAT N Lysdioden Link/Activity (grön) X3 N: inkommande EtherCAT-anslutning ndikerar att EtherCAT-anslutningen till apparaten före finns/är aktiv. X3 X31 OUT Lysdioden Link/Activity (grön) X31 OUT: utgående EtherCAT-anslutning ndikerar att EtherCAT-anslutningen till apparaten efter finns/är aktiv. 5883AXX Vy framifrån MOVTRAC B och UOH11B Beskrivning Funktion H1 Lysdiod H1 (röd) Systemfel (bara för Gateway-funktion) H2 Lysdiod H2 (grön) Reserverad X24 X24 X-terminal RS485-gränssnitt för diagnos med dator och MOVTOOLS -MotionStudio 58129AXX Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 19
4 Monterings- och installationsanvisningar Stifttilldelning 4.5 Stifttilldelning Använd färdiga, skärmade RJ45-stickkontaktdon som uppfyller EC1181 utgåva 2., kategori 5. [6] [3] [2] [1] 123 6 A Fig. 4: Stifttilldelning RJ45-stickkontaktdon B 54174AXX A = vy framifrån B = vy bakifrån [1] Pin 1 TX+ Transmit Plus [2] Pin 2 TX Transmit Minus [3] Pin 3 RX+ Receive Plus [6] Pin 6 RX Receive Minus Anslutning DFE24B - EtherCAT Tillvalet DFE24B är konstruerat för linjeformad busstruktur med två RJ45-kontaktdon. EtherCAT-mastern ansluts (vid behov via EtherCAT-slavar) med en skärmad kabel med partvinnade ledare till X3 N (RJ45). Ytterligare EtherCAT-apparater ansluts via X31 OUT (RJ45). Enligt EC 82.3 är den maximala kabellängden för 1 MBaud Ethernet (1BaseT) t.ex. mellan två DFE24B 1 m. 2 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT
Monterings- och installationsanvisningar Busskabel, skärmning och förläggning 4 4.6 Busskabel, skärmning och förläggning Använd bara skärmade kablar och anslutningselement som uppfyller kraven i kategori 5, klass D enligt EC1181 utgåva 2.. Korrekt skärmning av busskabeln dämpar de elektriska störningar som kan förekomma i industriell miljö. Med nedanstående åtgärder uppnår man de bästa skärmningsegenskaperna: Dra åt alla fästskruvar för kontaktdon, moduler och potentialutjämningsledningar för hand. Använd endast kontaktdon med metallhus eller metalliserat hus. Anslut skärmen i kontaktdonet med stor kontaktyta. Anslut skärmen för busskabeln i båda ändarna av kabeln. Förlägg inte signal- och busskabel parallellt med nätkablarna (motorkablarna) utan såvitt möjligt i skilda kabelkanaler. industriell miljö ska jordade kabelstativ av metall användas. Förlägg signalkabeln och tillhörande potentialutjämningsledare med korta avstånd från varandra och kortast möjliga sträcka. Undvik att förlänga bussledningarna med stickkontaktdon. Förlägg busskabeln tätt intill befintliga jordplan. Vid jordpotentialfluktuationer kan likström flyta genom den i båda ändar anslutna och med jordpotential (PE) förbundna skärmen. Se i så fall till att det finns tillräcklig potentialutjämning i enlighet med gällande VDE-bestämmelser. 4.7 Bussterminering Det krävs ingen bussterminering (t.ex. med busstermineringsmotstånd). Om ingen ytterligare apparat är ansluten till en EtherCAT-enhet registreras detta automatiskt. 4.8 nställning av stationsadress EtherCAT-enheter från SEW-EURODRVE har ingen adress som kan ställas in på apparaten. De registreras med positionen i busstrukturen och får en adress av EtherCATmastern. Detta kan t.ex. ses med manöverenheten DBG6B (parameter P93). Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 21
4 Monterings- och installationsanvisningar Driftindikeringar för tillvalet DFE24B 4.9 Driftindikeringar för tillvalet DFE24B 4.9.1 EtherCAT-lysdioder På tillvalskortet DFE24B EtherCAT finns det 2 lysdioder som indikerar aktuell status för DFE24B och EtherCAT-systemet. DFE24B RUN ERR 617AXX Lysdiod RUN (grön/orange) Lysdioden RUN (grön/orange) indikerar statusen för tillvalet DFE24B. Status Status Beskrivning Släckt NT Tillvalet DFE24B har statusen NT. Blinkar grönt PRE-OPERATONAL Tillvalet DFE24B har statusen PRE-OPERATONAL. Tänds en gång (grön) SAFE-OPERATONAL Tillvalet DFE24B har statusen SAFE-OPERATONAL. Grön OPERATONAL Tillvalet DFE24B har statusen OPERATONAL. Flimrar grönt Blinkar orange NTALSATON eller BOOTSTRAP NOT CONNECTED Tillvalet DFE24B startas precis och har ännu inte nått statusen NT. Tillvalet DFE24B har statusen BOOTSTRAP. Firmware laddas ner. Tillvalet DFE24B har efter aktiveringen ännu inte kontaktats av en EtherCAT-master. Lysdiod ERR (röd) Lysdioden ERR (röd) indikerar EtherCAT-fel. Status Fel Beskrivning Släckt nget fel EtherCAT-kommunikationen för tillvalet DFE24B har arbetsstatus. Flimrar Startfel Ett startfel har registrerats. Statusen NT nåddes men parametern "Change" i AL-statusregistret är inställd på "x1:change/error". Blinkar Ogiltig konfiguration Allmänt konfigurationsfel. Tänds en gång Tänds två gånger Tänds tre gånger Tänds fyra gånger Ej begärd statusändring Timeout för applikations-watchdogen Reserverad - Reserverad - Slav-applikationen har själv ändrat EtherCAT-statusen. Parametern "Change" i AL-statusregistret är inställd på "x1:change/error". En watchdog-timeout har inträffat för applikationen. Tänd PD watchdog-timeout En PD watchdog-timeout har lösts ut. 22 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT
Monterings- och installationsanvisningar Driftindikeringar för tillvalet DFE24B 4 Definition av de indikerade statusarna ndikering Definition Tidsförlopp Tänd Släckt Flimrar ndikeringen lyser permanent. ndikeringen är permanent släckt. ndikeringen växlar mellan tänd och släckt med en frekvens av 1 Hz. 5ms on off 5ms 5894AXX Flimrar en gång ndikeringen flimrar till en gång och är sedan släckt. 5ms on off 5895AXX Blinkar ndikeringen växlar mellan tänd och släckt med en frekvens av 2,5 Hz (tändi 2 ms, släckt i 2 ms). on off 2ms 2ms 5896AXX Tänds en gång ndikeringen tänds en gång (2 ms) och är sedan släckt (1 ms). on off 2ms 1s 5897AXX Tänds två gånger ndikeringen tänds två gånger efter varandra och är sedan släckt. on off 2ms 2ms 2ms 1s 581AXX Tänds tre gånger ndikeringen tänds tre gånger efter varandra och är sedan släckt. on 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s off 5811AXX Tänds fyra gånger ndikeringen tänds fyra gånger efter varandra och är sedan släckt. on off 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s 5812AXX Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 23
4 Monterings- och installationsanvisningar Driftindikeringar för tillvalet DFE24B Lysdioden Link/Activity (grön) Varje EtherCAT-anslutning för inkommande EtherCAT-kablar (X3) och vidarekopplande EtherCAT-kablar (X31) har en lysdiod "Link/Activity". De indikerar om EtherCAT-anslutningen till apparaten före (X3)/efter (X31) finns/är aktiv. X31 OUT N X3 LED"Link/Activity" 61195AXX 4.9.2 Gateway-lysdiod Lysdioder för Gatewaykommunikationsstatus H1 H2 X24 58129axx Lysdiod H1 Sys-Fault (röd) Endast Gateway-funktion Status Status Beskrivning Röd Systemfel Gateway är inte konfigurerad eller ett av drivsystemen är inaktivt Släckt SBus ok Gateway är korrekt konfigurerad Blinkar Bus scan Bussen kontrolleras av Gateway Lysdiod H2 (grön) är för tillfället reserverad. X-terminal X24 är RS485-gränssnittet för diagnos med dator och MOVTOOLS MotionStudio. 24 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT
Projektering och idrifttagning XML-filernas giltighet för DFE24B 5 5 Projektering och idrifttagning Detta kapitel innehåller information om projektering av EtherCAT-mastern och idrifttagning av multiomformaren för fältbussdrift. På SEWs webbplats (http://sew-eurodrive.de) hittar du under rubriken "Software" aktuell version av XML-filen för DFE24B. 5.1 XML-filernas giltighet för DFE24B XML-filen behövs när DFE24B ska användas som fältbussalternativ i MOVDRVE B och som Gateway i MOVTRAC B eller som Gateway-kapsling (UOH11B). nnehållet i XML-filen får inte ändras eller utökas. Vi tar inget ansvar för omformarfel som uppstår i samband med att XML-filen har ändrats! 5.2 Projektering av EtherCAT-mastern för MOVDRVE B med XML-fil 5.2.1 XML-fil för MOVDRVE B Det finns en XML-fil (SEW_DFE24B.XML) som kan användas för projektering av EtherCAT-mastern. Kopiera filen till en särskild katalog i ditt projekteringsprogram. nformation om hur man exakt går till väga finns i handböckerna för respektive projekteringsprogram. XML-filerna som standardiserats av EtherCAT-Technology Group (ETG) kan läsas av alla EtherCAT-mastrar. Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 25
5 Projektering och idrifttagning Projektering av EtherCAT-mastern för MOVDRVE B med XML-fil 5.2.2 Tillvägagångssätt vid projektering Gör så här när du ska projektera MOVDRVE B med EtherCAT-fältbussgränssnitt: 1. nstallera (kopiera) XML-filen enligt anvisningarna i ditt projekteringsprogram. När installationen utförts korrekt indikeras apparaten bland slavdeltagarna (i SEW EURODRVE Æ Drives) med beteckningen MOVDRVE+DFE24B. 2. Du kan infoga apparaten i EtherCAT-strukturen med menypunkten [nfoga]. Adressen tilldelas automatiskt. För att det ska vara lättare att identifiera apparaten kan du ge den ett namn. 3. Välj den processdatakonfiguration som passar din applikation (se kapitel 5.2.3). 4. Förbind /O- resp. periferidata med in- och utgångsdata i ditt applikationsprogram. Efter projekteringen kan EtherCAT-kommunikationen startas. Lysdioderna RUN och ERR indikerar kommunikationsstatusen för tillvalet DFE24B (se kapitlet 4.9 "Driftindikeringar för tillvalet DFE24B"). 26 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT
Projektering och idrifttagning Projektering av EtherCAT-mastern för MOVDRVE B med XML-fil 5 5.2.3 PDO-konfiguration för drift i MOVDRVE EtherCAT använder för variant CoE (CANopen over EtherCAT) processdataobjekten (PDO) som definierats i CANopen-standarden för den cykliska kommunikationen mellan master och slav. CANopen-kompatibiliteten är olika för processdataobjekten Rx (Receive) och Tx (Transmit). Rx-processdataobjekt Rx-processdataobjekt (Rx-PDO) tas emot av EtherCAT-slaven. De transporterar processutgångsdata (styrvärden, börvärden, digitala utgångssignaler) från EtherCATmastern till EtherCAT-slaven. Tx-processdataobjekt Tx-processdataobjekt (TX-PDO) skickas tillbaka av EtherCAT-slaven till EtherCATmastern. De transportera processingångsdata (ärvärden, status, digital ingångsinformation o.s.v.). driftsättet DFE24B för MOVDRVE B kan två olika PDO-typer användas för cykliska processingångs- och -utgångsdata. OutputData1 (Standard 1 PO) Statisk PDO med 1 cykliska ord för processutgångsdata som är fast förbundna med standardprocessdata för MOVDRVE B (Æ Handboken "MOVDRVE Fieldbus Unit Profile"). OutputData2 (Configurable PO) Konfigureringsbar PDO med upp till 1 cykliska ord för processutgångsdata (16 bitar) och upp till 8 cykliska systemvariabler (32 bitar) som kan konfigureras fritt och förbindas med olika processdata för multiomformaren. nputdata1 (Standard 1 P) Statisk PDO med 1 cykliska ord för processingångsdata som är fast förbundna med standardprocessdata för MOVDRVE B (Æ Handboken "MOVDRVE Fieldbus Unit Profile"). nputdata2 (Configurable P) Konfigureringsbar PDO med upp till 1 cykliska ord för processingångsdata (16 bitar) och upp till 8 cykliska systemvariabler (32 bitar) som kan konfigureras fritt och förbindas med olika processdata för multiomformaren. Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 27