Step01. Future Robot World. RoboRobo. Intelligent Robot School. Part List. The world for prospective scientists, who will lead the future

Transkript

1 RoboRobo Step01 Intelligent Robot School The world for prospective scientists, who will lead the future Future Robot World Robot Education Research Group of Engineering doctors of Seoul National University Research Society for Education of Intelligent Robot Part List

2 CPU-kort 1 st DC Motor-kort 1 st IR sensor-kort 2 st Tryckkontakt-kort 4 st LED-kort 4 st Summer-kort 1 st DC motor 2 st Batterilåda 1 st RS232 kabel 1 st 3-Pin kabel 12 st Hjul med däck 2 st Grått hjul 2 st Monteringsplattor stor 1 st, medium 2 st 8-håls 2 st, 5-håls 4 st, 4-håls 2 st Distans 7mm Distans 20mm Distans 35mm 5 st 8 st 5 st Skruv 3x6 50 st, 3x10 2 st Mutter 50 st, låsmutter 2 st Kupolmutter 1 st Motorvinkel 4 st Vinkel 2x1 Vinkel 2x2 Vinkel 2x6 2 st 2 st 2 st Motoradapter 1 st

3

4 Säkerhetsföreskrifter 1 Stoppa inga delar i munnen. 2 Hantera alla delar försiktigt. 3 Stoppa inte in fingrar i byggsatser som rör sig. 4 Kasta inte delar till varandra eftersom de är ömtåliga. 5 Var försiktig när du hantera vassa föremål. 6 Håll arbetsplatsen fri från lättantändliga och korroderande vätskor (inkl vatten) och gaser. 7 Om du får kemikalier från ett batteri i ögonen, i munnen eller på huden gör så här: - i ögonen: Skölj noga med rent vatten och kontakta omedelbart en läkare. - i munnen: Om du har svalt det, framkalla inte kräkning. Kontakta omedelbart en läkare. Om du bara har fått det i munnen så sköljer du munnen noga med vatten. - på huden: Tvätta noga med vatten och tvål. 8 Ta hjälp av någon om du är osäker vid byggandet och programmerandet av robotarna. 9 Byggsatsen innehåller smådelar och får inte användas av barn under 3 år. Author : Jungmi Park, Gooyong Um, Youngsuk Choi Tranlation : Jangwoo Kim, Minjeong Yoo First Edition : July 28, 2003 Pub. Date : January 14, 2010 Publisher : RoboRobo Co., LTD. Copyright c Roborobo Co., LTD. All rights reserved. Printed in the Republic of Korea. This publication is protected by copyright, and permission must be obtained from the publisher prior to any prohibited reproduction, storage in a retrieval system, or transmission in any form or by any means, electronic, mechanical, photocopying, recording, or likewise. For information regarding permissions, write to: RoboRobo Co., LTD. 5F RoboRobo building, , Mia-Dong Gangbuk-Gu. Seoul South Korea Tel : Fax :

5 Innehåll 1. En robot är? 1 En värld av robotar 2 Byggsatsens delar 4 Vad har du lär dig? 8 2. EasyBot 9 Be Careful! 10 Byggbeskrivning 12 Vad har du lär dig? TreeBot 17 CPU-kortet 18 Byggbeskrivning 20 Program 26 Portable PC 32 ON/OFF/Delay-symbolen 36 Programmera själv 38 Vad har du lär dig? FlyBot 41 LED/Summer-kortet 42 Byggbeskrivning 44 DC Motor-symbolen 50 Programmera själv 52 Vad har du lär dig? RaceBot 55 DC motor 56 Byggbeskrivning 58 DC Motor-symbolen 62 Programmera själv 64 Vad har du lär dig? DancingBot 67 DC Motor-kortet 68 Byggbeskrivning 70 While-symbolen 74 Programmera själv 76 Vad har du lär dig? 78

6 Innehåll 7. ControlBot 79 Tryckkontakt-kortet 80 Byggbeskrivning 82 Tryckkontakt-symbolen 88 Programmera själv 90 Vad har du lär dig? HittingBot 93 RS232 kabel 94 Byggbeskrivning 96 Loop/Rand-symbolen 102 Programmera själv 104 Vad har du lär dig? BumperBot 107 Robot using a bumper 108 Byggbeskrivning 110 If-symbolen 114 Programmera själv 116 Vad har du lär dig? SensingBot 119 IR sensor-kort 120 Byggbeskrivning 122 If-symbolen 126 Programmera själv 128 Vad har du lär dig? KickboardBot 131 Sensor 132 Byggbeskrivning 134 Else If 138 If If 139 Programmera själv 140 Vad har du lär dig? BattleBot 143 Battle Robot 144 Programmera själv 146

7 En robot är? En robot är en maskin som är programmerad att utföra vissa uppgifter. Om roboten är utrustad med sensorer kan den ta emot signaler och då reagera på ett förutbestämt sätt. Det finns många olika typer av robotar: dammsugarrobotar som åker omkring i hemmet och håller rent. robotar som liknar och uppför sig som hundar. industrirobotar som automatiskt monterar ihop produkter.

8 En värld av robotar Medicinska robotar - "Da vinci" Vid en operation med robot överförs kirurgens rörelser via styrreglage till robotens armar. Rörelserna blir exakta och precisionen hög. Rover roboten som skickades till Mars Rover var en robot som USA skickade till planeten Mars. Den kördes omkring på Mars och för att utforska planeten. "SoccerBot" Robotfotboll spelades första gången i Korea. De fyra fotbollsrobotarna är utrustade med kameror för att kunna se. Robot Wars I Robot Wars kämpar radiostyrda robotar mot varandra. Det gäller att bekämpa sin motståndare så att den blir ostyrbar.

9 En robot är? Den mänskliga roboten "Hubo" Hubo (humanoid robot) har konstruerats I Korea. Det är en människoliknande robot som t.ex. kan röra sina fingrar och gå som en människa. Skulle du dessutom skaka hand med Hubo så kramar han din hand lagom mycket.. Bombrobot För att flytta misstänkta bomber och dylikt använder polisen en bombrobot för att inte människor ska skada sig. Bomben transporteras till en bombvagn som sedan körs till lämplig plats där bomben lastas ur och sprängs. Sällskapsroboten - "Papero" Papero är utrustad med kamera, mikrofon, avståndsmätare, internetuppkoppling Tack vare all utrustning kan den lilla roboten känna igen dig, prata med dig och svara på dina frågor en riktig kompis. Säkerhetsroboten Den här roboten kan upptäcka båda inkräktare och bränder. Roboten kan då ta ett foto som skickas till en dator eller en mobiltelefon.

10 Byggsatsens delar CPU-kort Det är robotens hjärna. Här sparas programmet som styr roboten. Via elektriska ingångar och utgångar styrs robotens sensorer, motorer, dioder DC motor-kort Kortet kontrollerar motorers fart och riktning. IR sensor-kort Det känner av infraröd strålning och skickar en elektrisk signal. Tryckkontakt-kort Ger en elektrisk signal då tryckknappen trycks in.

11 En robot är? LED-kort När en elektrisk signal tas emot tänds dess lysdiod. Summer-kort Genererar ett larm då en elektrisk signal tas emot. DC motor Med hjälp av motorer kan robotar t.ex. förflytta sig och röra på armar. Batterilåda Från batterilådans fyra R6-batterier får roboten sin kraft.

12 Byggsatsens delar RS232 kabel Kabel används för att kopiera program från datorn till roboten. 3-pin kabel Används för att skicka signaler mellan kort och enheter på roboten. Hjul Med hjul monterade på motorer kan man få roboten att röra på sig. Monteringsplattor Det finns monteringsplattor av olika storlekar och de används som grundstomme då robotarna byggs.

13 En robot är? Motorvinkel Den används i första hand till att montera en motor på en monteringsplatta. Den kan också hålla ihop kort och plattor i rät vinkel. De fyra hålen är gängade. Vinklar De finns i olika storlekar och håller kort och plattor i rät vinkel. Distanser De kan t.ex. användas till att montera kort parallellt med varandra. Skruvar och muttrar

14 Vad har du lärt dig? Vilken robot skulle du konstruera om du var en uppfinnare? Om jag var robotingenjör skulle jag konstruera en Den roboten skulle vara bra för att Homework Teacher s Check

15 Easybot EasyBot är designad för att ge dig grundläggande kunskaper i hur man sätter samman robotens delar. Du lär dig också känna igen byggsatsens olika delar.

16 Var försiktig Att dra åt skruvar och muttrar Dra inte åt med full kraft eftersom de då kan gå sönder. Att förvara byggsatsen Vissa delar, speciellt CPU- och DC motorkortet, är känsliga för fukt, vatten och statisk elektricitet. Förvara dem därför i ett torrt utrymme då de inte används.

17 Easybot Hantera delarna varsamt Var aktsam om byggsatsens olika delar. Utsätts de för stora krafter eller stötar kan de lätt gå sönder. Anslut kablar på rätt ställe Det finns kablar med både två och tre ledare. Anslut rätt kablar till rätt kontakter så att de inte förstörs.

18 Byggbeskrivning 1. Verktyg För att dra åt skruvar och muttrar används kryssmejseln och hylsmejseln. Båda verktygen är magnetiska för att underlätta arbetet. Kryssmejsel Hylsmejsel 2. Montera LED-korten på den stora monteringsplattan Kontrollera var LED-korten ska sitta på monteringsplattan. Positionen A1 betyder kolumn A och rad 1. Montera LED-korten med skruvar och muttrar och dra åt dem med verktygen. 3. Montera distanser i hjulen Sätt på däck på hjulen. Monter 7 mm distanser i navet och fäst dem med skruvar.

19 Easybot 4. Montera hjulen på monteringsplattan Montera hjulens i positionerna C3 och C11 och med skruvar. 5. Montera CPU-kortet Montera CPU-kortet på plattan med skruvar och muttrar. Position I4 och I Montera vinklar Montera två vinklar, 2x2, på var sin mediumplatta.

20 Byggbeskrivning 7. Montera fötterna Skruva fast mediumplattorna på roboten så att de fungerar som fötter. 8. Sätt fast summer-kort & DC motor-kort Montera summer-kortet på DC motor-kortet, position B1 och D1. Sätt sedan fast DC motorkortet på roboten, position A4 och A8. 9. Montera en motor Montera en motor på CPU-kortet, position K5 och K7. Tryck sedan försiktigt fast det grå hjulet på motorns axel.

21 Easybot 10. Montera distanser För in skruvar i bakifrån i den stora plattan, position I5 och I9. På framsidan skruvas sedan 2 st 7 mm distanser fast. 11. Montera batterilåda Sätt i 4 st batterier, R06, i batterilådan. Kontrollera så att batteripolerna kommer åt rätthåll. Montera batterilådan på distanserna på roboten. 12. Koppla in ström och motor Anslut kabeln från batterilådan till POWER på CPU-kortet. Anslut motorkabeln till DC motor-kortets utgång A. OBS!!! Kablar med 2 eller 3 st ledare måste anslutas korrekt. På kretskorten finns en pil som markerar positionen för kabelns svarta ledare.

22 Vad har du lärt dig? Vilka mått har delarna? Titta på bilden där en 3-pin kabel är ansluten. Vilken färg har de olika ledarna? Homework Teacher s Check

23 TreeBot TreeBot är konstruerad så att du ska lära dig hur LED- och Summer-kortet fungerar. Dessutom lär du dig grunderna hos CPU-kortet.

24 Robotfakta CPU-kort Ingångar Utgångar Strömrytare Processor Batterianslutning Anslutning för RS232-kabel CPU-kortet är robotens hjärna, den styr allt. På CPU-kortet finns processorn, diverse elektriska komponenter, in- och utgångar och en batterianslutning. Batterianslutningen Här ansluts kabeln från batterilådan så att CPU-kortet förses med ström. Utgångar Signaler som CPU-kortet genererar skickas ut härifrån. Ingångar Signaler som ska till CPU skickas in på dessa kontakter. Anslutning för RS232-kabel Styrprogram som du gör på datorn skickas via RS232-kabeln som ansluts här.

25 TreeBot Delar som ansluts till ingångar Delar som ansluts till utgångar Batterilåda RS232-kabel

26 Byggbeskrivning 1. Skruva fast fyra 20 mm distanser i hörnen på den stora monteringsplattan. 2. Montera fyra 7 mm distanser på ovansidan av plattan. Position I3, I11, F3 och F Skruva fast två motorvinklar med bara skruvar. Position B6, C6, B8 och C8.

27 TreeBot 4. Montera batterilådan på 7 mm distanserna och fäst dem med 35 mm distanser. 5. Monter CPU-kortet på 35 mm distnserna. 6. Bygg en triangel med tre 5-hålsplattor.

28 Byggbeskrivning 7. Montera summer-kortet i toppen på triangeln. 8. Fäst två 8-håls plattor i underkant på triangeln 9. Bygg ihop två 4-hålsplattor och en 5-hålsplatta enligt bilden.

29 TreeBot 10. Sätt samman delarna du byggde I punkt 8 och 9 med varandra. 11. Montera den trädformade delen på motorvinklarna med bara skruvar. 12. Montera LED-kort på den över delen av trädet.

30 Byggbeskrivning 13. Montera LED-kort på den nedre delen av trädet. 14. Anslut kabeln från batterilådan till POWER på CPU-kortet. Ta fram fem 3-pin kablar. 15. Anslut en 3-pin kablel till utgång 1 (OUT1) på CPU-kortet den andra änden till det röda LED-kortet. Kretskortets pil som markerar positionen för kabelns svarta ledare.

31 TreeBot 16. Anslut en kabel mellan OUT2 och det orange LED-kortet samt en kabel mellan OUT3 och det gula LED-kortet. 17. Anslut en kabel mellan OUT4 och det gröna LED-kortet samt en kabel mellan OUT5 och summer-kortet. 18. Nu är din TreeBot klar för programmering.

32 Programmering Dataprogrammet Rogic Meny x1 / x2 Run Stop Exit Start Programsymboler Papperskorg RS232 indikator Meny Start Här finns funktioner som spara fil, öppna fil, inställningar, uppdatering. Detta är alltid första kommandot i ett robotprogram. Programsymboler Här finns symboler för olika kommandon vid programmering. x1 / x2 Papperskorg Download Run/Stop WWW Exit RS232 indikator Visar programmeringsytan i normal storlek respektive halv storlek (utzoomad). Här kastar du symboler som inte behövs. Klicka här för att kopiera program till CPU-kortet. Med dessa knappar startas och stoppas ett program i CPU-kortet. Länk till Roborobos websida. Stänger programmet Rogic Då det finns en uppkoppling mellan datorn och CPU-kortet är bilden av kontakterna blå, annars är de grå.

33 TreeBot 1. Flytta en symbol Klicka på symbolen Flytta den till önskad plats Klicka på symbolen Testa! Prova att flytta symboler. 2. Koppla symboler till varandra Placeras en symbol rakt under en annan för att koppla ihop dem. Testa! Prova att koppla symboler till varandra. Är de symbolerna kopplade visas fem små rektanglar " mellan dem.

34 Programmering 3. Ta bort en symbol Klicka på symbolen Klicka på papperskorgen Klicka Ja Testa! Släng symbolerna ON och Delay i papperskorgen. 4 Placera en symbol mellan andra Klicka på symbolen Klicka på de små rektanglarna mellan två kopplade symboler. Testa! Placera Delay-symbolen mellan symbolerna DC Motor och ON.

35 TreeBot 5. Ta bort en symbol i ett program Klicka på symbolen som ska bort. Klicka på en tom plats så flyttas symbolen samt underliggande kopplade symboler. Klicka på symbolen som ligger under den symbol som ska bort och flytta tillbaka den till programmet. Kast symbolen som ska bort. Testa! Ta bort symbolen Delay som ligger mellan symbolerna DC Motor och On.

36 Programmering 6. Kopiera och klistra in symboler Placera muspekaren på symbolen som ska kopieras. Håll ner [Ctrl]- tangenten och tryck på [C]- tangenten och släpp sedan upp tangenterna. Placera muspekaren på ett tomt område. Håll ner [Ctrl]- tangenten och tryck på [V]- tangenten. Testa! Kopiera symbolen ON och klistra in den mellan symbolerna

37 TreeBot Testa! Radera symbolen DC motor och infoga två OFF-symboler enligt bilden. = Testa! Kopiera Delay-symbolen och infoga den på tre ställen enligt bilden. =

38 Portable PC Down : This downloads a program to the robot. Run/Stop : This operates the robot or stops the robot. Menu : This opens a file that is saved before. Chip : This is used for robot operation. Del : This deletes a chip. Num/Eng : This is used for changing the keyboard language.

39 1. Select a chip Push the button. Use the left and rightward arrow keys ( ) to select the chip. Push the enter button( ).

40 Follow me! Arrange the chip like a picture below. 2. Delete the chip Use the up and downward arrow keys ( ) to select the chip. Push the button. When the dialog box appeared, push the button.

41 Follow me! After selecting the Delay Chip, push the button. 3. Locate the chip Use the buttons to move the cursor Locate the chip on the place where you want.

42 Follow me! Move the cursor on the motor chip and then push the button to select the chip. Programmering ON-symbolen Funktion: Genererar utsignaler via utgångarna på CPU-kortet. Inställningar: Sätt en bock för de utgångar som ska ge en utsignal. Knapp för inställningar Testa! Testa detta program på din TreeBot Varför tänds inte den röda och den gröna dioden?

43 Delay-symbolen Funktion: Programkörningen fördröjs vid denna symbol. Inställningar: I den vita rutan anger du fördröjningen. Testa! Följande program tänder den röda och den gröna dioden i 3 sekunder.

44 TreeBot OFF -symbolen Funktion: Stoppar utsignaler på CPU-kortet utgångar. Inställningar: Sätt en bock för de utgångar som ska avbryta sin utsignal. Testa! Programmet nedan tänder de fyra dioderna i en sekund och sedan släcks de. Efter en sekund tänds de igen. Varför släcks dioderna i slutet trots att det inte finns någon Off-symbol?

45 Programmera själv 1 Programmera TreeBot så att lysdioderna tänds en i taget med en sekunds mellanrum. Avsluta med ett larm. 2 Gör så att den röda och orange lysdioden blinkar i takt med en sekunds intervall.

46 TreeBot 3 Försök att göra ett program som tänder en lysdiod i taget, som ett rinnande ljus. 4 Hitta på ett eget program som får din TreeBot att blinka och larma.

47 Vad har du lärt dig? Här är CPU-kortet. Identifiera de olika delarna på kortet Homework Teacher s Check

48 FlyBot är en flyplansmodell med fyra lysdioder, en tuta och en motor som driver propellern. Här lär du dig att programmera DC-motorns fart och riktning. FlyBot

49 Robotfakta LED-kort På LED-kortet sitter en lysdiod (Light Emitting Diode, LED) som är en elektrisk komponent som sänder ut ljus. Idag finns lysdioder i många olika färger, från infrarött till ultraviolett, samt numera även vitt. Lysdiodens fördelar är att den bl.a. kan göras liten, är strömsnål och har lång livslängd. Den är tillverkad av ett halvledarmaterial och kan bara släppa igenom ström i en riktning som en vanlig diod. Lysdioder används ofta som indikatorlampor men börjar nu även ersätta vanliga glödlampor. Exempel på användningsområde - trafikljus

50 FlyBot Summer-kort På summer-kortet sitter en enklare variant av en högtalare som består av en elektromagnet och en tunn plåt. Om elektromagneten matas med en pulserande ström kommer plåten att vibrera och generera en entonig ljussignal. Sumrar används ofta som larm och finns bl.a. på datorns moderkort. Exempel på användningsområde en dators moderkort

51 Byggbeskrivning 1. Montera 7 mm distanser i de två hjulen. Skruva fast dem med skruvar. 2. Montera vinklar, 2x2, på hjulens distanser. Använd låsmuttrar så att hjulen kan snurra. 3. Skruva fast hjulen på den stora monteringsplattan. Position A3, B3, H3 och I3.

52 FlyBot 4. Skruva fast motorvinklar på en motor med bara skruvar. 5. Montera motorn på plattan. Position A1, A2, G1 och G2. 6. Bygg ihop en 4-hålsplatta, en 5-hålsplatta och en motorvinkel med bara skruvar enligt bilden.

53 Byggbeskrivning 7. Montera den nya delen på plattan. Position E12 och E13. Sätt även dit en 7 mm distans. 8. Skruva fast en kupolmutter på distansen. Montera summer-kortet enligt bilden. 9. Bygg en propeller av tre 5-hålsplattor och ett grått hjul. Tryck sedan fast propellern på motorns axel.

54 FlyBot 10. Montera batterilådan på plattan med hjälp av 35 mm distanser och skruvar. Position A6, A9, I6 och I Sätt fast DC motor-kortet på CPU-kortet. 12. Montera de fyra LED-korten på två 8-hålsplattor, se bilden.

55 Byggbeskrivning 13. Montera 8-hålsplattorna med LED-kort på CPU-kortet med hjälp av två 20 mm distanser. Sätt fast ytterligare två 20 mm distanser på vardera 8-hålsplatta. 14. Sätt fast två 20 mm distanser på CPU-kortet, position I1 och I5. Montera sedan två mediumplattor på distanserna. 15. Montera CPU-kortet på plattan med 35mm distanser Position A1, E1, A15 och E15.

56 FlyBot 16. Anslut kabeln från batterilådan till POWER på CPU-kortet. Anslut kabeln från motorn till utgång A på DC motor-kortet. Kretskortets pil markerar positionen för kabelns svarta ledare. 17. Anslut två 3-pin kablar från utgång 1 & 2 på CPU-kortet till ingång 1 & 2 på DC motorkortet. Anslut kablar från utgångarna 3, 4, 5 & 6 på CPU-kortet till det röda, orange, gula och gröna LED-kortet. 18. Anslut en kabel från utgång 7 på CPU-kortet till summer-kortet. Din flybot är klar!

57 Programmering DC motor-symbolen Funktion: Ger styrsignaler till motorerna. Inställningar: Sätt en bock för de motorer styras. Klicka på pilarna för att ange rotationsriktning. Välj fart och riktning med ett värde mellan 0 och 15. Testa! Gör en inställning som gör att DC motor 1 går framåt.

58 FlyBot Testa! Gör en inställning som gör att DC motor 1 går bakåt. Testa! Sätt farten på DC motor 1 till värdet 0 (så att motorn stannar).

59 Programmera själv 1 Programmera propellern så att den roterar 3 sekunder åt ena hållet och sedan 3 sekunder åt andra hållet.. 2 Gör så att propellerns roterar i 3 sekunder medan den röda och orange lysdioden tänds och släcks efter varandra. Vänd rotationsriktningen och gör på samma sätt den gröna och gula lysdioden.

60 FlyBot 3 Programmera så att de fyra lysdioderna tänds och släcks efter varandra samtidigt som propellern roterar. 4 Hitta på ett eget program som för din FlyBot.

61 Vad har du lärt dig? Para ihop texterna med rätt bild. Robotens hjärna Den här delen sänder ut ljus Den här delen sänder ut ljud Den här delen får hjul att rotera Homework Teacher s Check

62 RaceBot RaceBot är utrustad med fyra lysdioder och två motorer med var sitt hjul. Här lär du dig att programmera den så att den går framåt, bakåt eller svänger. Kanske kan du få den att köra i ett L eller i ett Z.

63 Robotfakta DC motor Ordet kommer från latinets móveo som betyder sätta i rörelse. En motor är en maskin som omvandlar energi och utför en fysisk rörelse. Motorn i byggsatsen omvandlar elektrisk energi så att den får en axel att rotera (rörelseenergi). Sådana motorer används överallt: till elvispen i köket, till fläkten i bilen, till modellflygplanets propeller Inuti elmotorn finns det bl.a. en magnet samt en tunn elkabel. Kabeln är lindad som en spole och monterad på en axel. När det skickas ström i kabeln uppstår det en kraft mellan den och magneten. Tack vare den listiga monteringen av de olika delarna i motorn så kommer den magnetiska kraften att få axeln att rotera. Elmotorn utvecklades under 1800-talet och det var många bidrog med idéer, t.ex. den brittiske fysikern Michael Faraday, den ungerske ingenjören Ányos Jedlik och den belgisk elektrotekniker Zénobe Gramme.

64 RaceBot Det finns olika typer av motorer som t.ex. växelströmsmotorer (AC-motor), stegmotorer, servomotorer Den motor som finns med i byggsatsen är en likströmsmotor (DC-motor). Skickar man en likström (ström som hela tiden går åt samma håll) in i den motorn roterar axeln.

65 Byggbeskrivning 1. Sätt fast fyra 7 mm distanser på den stora monteringsplattan. 2. Montera motorvinklar på två motorer med bara skruvar. Två vinklar på varje motor. 3. Montera motorerna på plattan. Använd bara skruvar och var noga med motorernas placering.

66 RaceBot 4. Skruva på en kupolmutter på en 35mm distans och sätt fast den i E13 på monteringsplattan. Tryck på hjulen på motorernas axlar. 5. Placera batterilådan på 7 mm distanserna och fäst dem med 35 mm distanser. 6. Montera DC motor-kortet på CPU-kortet. Position A4 och A12.

67 Byggbeskrivning 7. Fäst CPU-kortet på 35 mm distanserna. 8. Montera de fyra LED-korten på en mediumplatta. 9. Tillverka två långa distanser som vardera består av tre 20 mm distanser.

68 RaceBot 10. Montera LED-modulen på monteringsplattan med de långa distanserna. 11. Anslut kabeln från batterilådan till POWER på CPU-kortet. Anslut kablarna från motorerna till utgångarna A & B på DC motor-kortet. Pil på kretskort - svart ledare. 12. Anslut 3-pin kablar mellan utgångarna 1, 2, 3 respektive 4 på CPU-kortet med ingångarna 1, 2, 3 respektive 4 på DC motor- kortet. Anslut 3-pin kablar från utgångarna 5, 6, 7 & 8 på CPU-kortet till det röda, orange, gula och gröna LED-kortet.

69 Programmering DC motor-symbolen Funktion: Ger styrsignaler till motorerna. Inställningar: Sätt en bock för de motorer styras. Klicka på pilarna för att ange rotationsriktning. Välj fart och riktning med ett värde mellan 0 och 15. Testa! Gör en inställning som gör att DC motor 1 och 2 går bakåt.

70 RaceBot Testa! Gör en inställning som gör att RaceBot svänger åt höger. Testa! Gör en inställning som gör att RaceBot svänger åt vänster.

71 Programmera själv 1 Programmera så att RaceBot roterar 90 åt vänster 3 Programmera så att roboten går i ett L (framåt, stannar och svänger 90, sedan ytterligare lite framåt). 2 Gör så att RaceBot roterar flera varv medurs.

72 RaceBot 4 Gör så att RaceBot kör i ett Z. 5 Hitta på ett eget program där även lysdioderna tänds. Kanske ska grön diod tändas när den kör framåt och röd bakåt

73 Vad har du lärt dig? Vilken bild visar hur man korrekt monterar ihop motorvinkeln med motorn? Antag att du vill att roboten ska svänga vänster. Hur ska motorerna styras? Framåt Stopp Framåt Stopp Bakåt Bakåt Homework Teacher s Check

74 DancingBot DancingBot dansar tack vare roterande fötter! Här utforskar du hur While-symbolen och DC motor-kortet fungerar och programmerar du DancingBot att utföra en svängig dans.

75 Robotfakta DC motor-kort Varför ansluter man inte motorerna direkt till CPU-kortet? Vilken uppgift har DC motor-kortet? Förklaringen är att CPU-kortet och motorerna kommunicerar på olika sätt - pratar olika språk. För att styra en motors hastighet och riktning använder CPU-kortet två utgångar med tre stift vardera. Motorn har däremot bara en anslutning med endast två stift. För att styra en motor kopplar man alltså två stycken 3 pin kablar från utgång 1 & 2 på CPUkortet till ingång 1 & 2 på DC motor-kortet. Sedan ansluter man motorn till utgång A på DC motor-kortet. Motor-kortet kommer nu att fungera som en tolk eller översättare mellan CPU-kortet och motorn.

76 DancingBot När CPU-kortet skickar styrsignaler för en motor går de först till DC motor-kortet. Det tar emot och tolkar signalerna och genererar sedan nya anpassade signaler som skickas till motorn. Om CPU-kortet sänder signaler om att rotationsriktningen ska ändras byter DC motorkortet plats på + och på utgången (polvänder).

77 Byggbeskrivning 1. Tillverka fyra långa distanser som vardera består av två 20 mm distanser. Montera två 8- hålsplattor på batterilådan med distanserna och skruvar. 2. Sätt fast fyra 35 mm distanser med skruvar på 8-hålsplattorna enligt bilden. 3. Tillverka två distanser som vardera består av två 7 mm distanser. Montera dem med muttrar på var sin motor enligt bilden.

78 DancingBot 4. Montera motorerna på 35 mm distanserna på batterilådan, se bild. Använd muttrar. 5. Tryck fast ett grått hjul på vardera motoraxel. 6. Montera DC motor-kortet på CPU-kortet, position A4 och A12. Montera sedan CPUkortet på de långa distanserna. OBS! Använd bara två muttrar för att sätta fast CPU-kortet, position A1 och A15.

79 Byggbeskrivning 7. Bygg robotens armar med vinklar, 2x2, LED-kort och mediumplattor enligt bilden. 8. Montera armarna på roboten vid position C1 och C Sätt fast en 7 mm distans i var sitt hjul. Montera sedan en vinkel, 2x6, på vardera hjulaxel. Detta blir robotens ögon.

80 DancingBot 10. Montera ögonen på CPU-kortet vid positionerna E1, G1 E15 och G Anslut kabeln från batterilådan till CPU-kortet. Anslut kablarna från motorerna till DC motor-kortets utgångar A & B. Pil på kretskort - svart ledare. 12. Anslut 3-pin kablar mellan utgångarna 1, 2, 3 respektive 4 på CPU-kortet med ingångarna 1, 2, 3 respektive 4 på DC motor- kortet. Anslut 3-pin kablar från utgångarna 5 och 6 till de båda LED-korten.

81 Programmering While-symbolen Funktion: Upprepar ett eller fler kommandon. Inställningar: Med villkor kan man ange hur länge upprepningen ska pågå. Till att börja med sätter vi ingen gräns utan anger i oändlighet där tecknet är en liggande åtta. Testa! Följande två program bör tända de två lysdioderna. Programmen stoppas med Stopp-knappen i Rogic. Är det någon skillnad när du kör programmen?

82 DancingBot Testa! Låt DancingBot roterar med sin vänstra fot med följande program. Testa! Byt dansfot från vänster till höger.

83 Programmera själv 1 Programmera DancingBot så att den gula och gröna lysdioden blinkar växelvis. 2 Gör så att roboten dansar på sin högra fot.

84 DancingBot 3 Försök att få roboten att vandra genom att den växelvis rör på höger och vänster fot. 4 Gör ett eget program som får DancingBot att dansa och blinka.

85 Vad har du lärt dig? Vilken symbol upprepar ett kommando oändligt länge? Dra en linje från motorn till det kort som kontrollerar motorns rotationsriktning och fart. Homework Teacher s Check

86 ControlBot ControlBot är en liten robot med två hjul som styrs med en sladdstyrd fjärrkontroll. Till denna modell introduceras tryckkontakter.

87 Robot Story Tryckkontakt-kort Strömrytare Anslutning På kortet sitter en fjädrande strömbrytare. När knappen trycks in sluts strömbrytaren och en ström kan passera. När knappen släpps upp bryts strömmen. Tryckkontakt-kortet kopplas till en av CPU-kortets ingångar. När knappen trycks in ger det en signal till CPU:n som då reagerar enligt det inmatade programmet. Då ska kanske CPUkortet skicka en signal som tänder en lysdiod eller startar en motor. Det är du som bestämmer vad som ska hända

88 ControlBot Tryckknappar kan vara av många olika typer: mekaniska, elektriska, lätta eller tröga att trycka in, känsliga för hur hårt man trycker Tack vare att det finns så många varianter på tryckknappar är de mycket användbara finns på många ställen: Tänder och släcker lampan i kylskåpet. Inställningar på tvättmaskinen. Känselkroppen i blodtrycksmätare. Trycksensor i badrumsvågen.

89 Byggbeskrivning 1. Använd två 35 mm distanser för att sätta ihop två mediumplattor enligt bilden. 2. Montera på två motorvinklar med bara skruvar. 3. Skruva fast två motorer på motorvinklarna med enbart skruvar.

90 ControlBot 4. Montera två motorvinklar på motorerna med bara skruvar. 5. Montera batterilådan på mediumplattan och motorvinklarna. 6. Tryck på hjul på motorernas axlar.

91 Byggbeskrivning 7. Bygg en stötfångare av två vinklar, 2x2, och en 8-hålsplatta. 8. Montera stötfångaren på roboten. 9. Montera två 35mm distanser på roboten med två muttrar. Använd sedan två skruvar för att sätta fast CPU-kortet ovanpå distanserna. Position på CPU-kortet A5 och K5.

92 ControlBot 10. Bygg en lång distans av två 20 mm och en 35 mm distans. Montera distansen på CPUkortet och skruva fast en Kupulmutter längst ner. 11. Fäst två vinklar, 2x1, på DC motor-kortet. Position A2 och A Montera DC motor-kortet på CPU-kortet med skruvar och muttrar.

93 Byggbeskrivning 13. Anslut kabeln från batterilådan till POWER på CPU-kortet. Anslut kablarna från motorerna till utgångarna A & B på DC motor-kortet. Pil på kretskort - svart ledare. 14. Anslut 3-pin kablar mellan utgångarna 1, 2, 3 respektive 4 på CPU-kortet med ingångarna 1, 2, 3 respektive 4 på DC motor- kortet. 15. Bygg en fjärrkontroll av de fyra tryckkontakts-korten. Se bilden.

94 ControlBot 16. Tillverka en lång kabel genom att montera ihop två 3-pin kablar. Var noga med att färgen på kablarnas ledare matchar varandra i skarven. Tillverka fyra långa kablar. 17. Anslut de långa kablarna mellan utgångarna 1, 2, 3 respektive 4 på CPU-kortet och var sitt tryckkontakt-kort. Titta noga på bilden. 18. Nu är din ControlBot klar dags att programmera

95 Programmering Tryckkontakt-symbol Funktion: Reagerar på en insignal och utför ett kommando. Inställningar: Ange vilken ingång som ska analyseras och vad Tryckkontakt-symbolen ska reagera på. Placera det som ska utföras mellan symbolens två röda delar. Exempel Testa! Programmera så att motorerna går framåt då tryckkontakten, som är kopplad till ingång 1, trycks in.

96 ControlBot Testa! Testa de här två programmen på din ControlBot. Vilken skillnad är det? Vad används tryckkontakt 1 till? Testa! Programmera roboten så att den svänger vänster då tryckkontakt 3 trycks in.

97 Programmera själv 1 Programmera så att roboten går framåt då tryckkontakt 1 trycks in och bakåt då 2 trycks in. 2 Gör så att ControlBot svänger vänster eller höger beroende på om kontakt 1 eller 2 trycks in.

98 ControlBot 3 Programmera så att du kan styra roboten framåt, bakåt, höger och vänster med tryckknapparna. 4 Kan du utöka föregående program så att den går sakta framåt om både kontakt 1 och 2 trycks in?

99 Vad har du lärt dig? Här ser du fem olika kort. Vilka av dem kopplas till CPU-kortets utgångar och vilka kopplas till ingångarna? Homework Teacher s Check

100 HittingBot HittingBot är en spelrobot. När en av de fyra lysdioderna tänds ska du snabbt trycka på motsvarande tryckkontakt. Nya programmeringskommandon som används är Loop och Rand (random).

101 Robotfakta RS232 Kabel RS232 kabeln används för att ansluta din dator till robotens CPU-kort. Kabeln anslut mellan datorns serieport och CPU-kortets anslutning för RS232-kabel. Med hjälp av dataprogrammet Rogic kan du sedan skapa program och överföra dem från datorn till Roboten via kabeln. En serieport består av nio anslutningsstift som du ser på bilden. Serieportar används oftast för kommunikation mellan två maskiner. Kommunikationen via serieporten är enkelt uppbyggt och kan transporteras längre sträckor. Dessa fördelar gör att serieporten fortfarande används, trots att den kommunikationen går långsamt.

102 HittingBot Datorer är också ofta utrustade med en parallellport som består av 25 anslutningsstift. Fördelen är att mer information kan sändas/tas emot per sekund än då man använder serieporten. Nackdelen är att kommunikationen inte klarar längre sträckor. Parallellporten har ofta använts för kommunikation mellan datorer och skrivare. Teknikutvecklingen kräver snabbare och snabbare kommunikation och nya standarder utvecklas som t.ex. USB, SCSI, IEEE1394 etc. Bland de nya kommunikationsspråken är USB den mest kända. USB är en förkortning av Universal Serial Bus och är en standard för en snabb seriell kommunikation. USB slog igenom mot slutet av 1990-talet som en mer flexibel ersättare för serie- och parallellportarna och finns idag på hos både PC- och Macdatorer. Vanliga användningsområden för USB är att överföra information mellan dator och skrivare, digitalkameror, externa hårddiskar, USB-minnen, GPS, tangentbord, datormus...

103 Byggbeskrivning 1. Montera två 5-hålsplattor på CPU-kortets undersida. Position A1, A7, A9 och A Sätt fast fyra 20 mm distanser på undersidan. Position C1, I1, C15 och I Vänd på CPU-kortet och montera fast batterilådan med muttrar

104 HittingBot 4. Bygg ihop fyra tryckkontakt-kort med mediumplattan enligt bilden. 5. Fäst två LED-kort (undersida) och två vinklar, 2x2, (översida) på tryckkontaktsmodulen. 6. Fäst två LED-kort (undersida) och två vinklar, 2x6, (översida) på tryckkontaktsmodulen.

105 Byggbeskrivning 7. Montera tryckkontaktsmodulen på CPU-kortet, se bilden. 8. Sätt fast en 4-hålsplatta på DC-motorkortet och en 8-hålsplatta på summerkortet. 9. Montera DC-motorkortet och summerkortet på den stora monteringsplattan. Position A1, B1 A13 och C13.

106 HittingBot 10. Sätt fast två 7 mm distanser på den stora monteringsplattan. Position A6 och A Montera en motor på 7mm distanserna. 12. Sätt fast motoradaptern på en 8-hålsplatta med skruv och mutter.

107 Byggbeskrivning 13. Tryck fast motoradaptern på motorns axel. 14. Montera ihop den två delarna genom att fästa vinklarna, 2x6, på den stora monteringsplattan i positionerna A2, B2 A12 och B Sätt samman två 35 mm distanser och montera ett hjul i ena änden med en skruv.

108 HittingBot 16. Anslut kabeln från batterilådan till POWER på CPU-kortet. Anslut kabeln från motorn till utgång A på DC motor-kortet. Pil på kretskort - svart ledare. 17. Koppla två 3-pin kablar mellan utgångarna 5 respektive 6 på CPU-kortet och ingångarna 1 och 2 på DC motor-kortet. Anslut sedan LED-korten till utgångarna 1, 2, 3 och 4 på CPUkortet, titta noga på bilden. Anslut summer-kortet till utgång 7 på CPU-kortet. 18. Anslut tryckkontakt-korten till ingångarna 1, 2, 3 och 4 på CPU-kortet, studera bilden.

109 Programmering Loop symbolen Funktion: Den upprepar ett eller flera kommandon ett visst antal gånger. Inställning: Ange antalet repetitioner i den vita rutan och placera det som ska repeteras mellan de orange symbolerna. Testa! Här nedan är ett långt program. Till höger ser du hur du kan göra det kortare med hjälp av Loop-symbolen?

110 HittingBot Rand-symbolen Funktion: Den sänder en signal slumpmässigt till en av utgångarna 1-4. Om en signal kommer in på motsvarande ingång inom en viss tid utförs ett eller flera kommandon valda kommandon. Inställning: Ange svarstiden i den vita rutan och placera det som ska repeteras mellan de orange symbolerna. Testa! Tänd slumpvis lysdioderna som är kopplade till utgångarna 1-4. Hur länge lyser dioderna varje gång?

111 Programmera själv 1 Gör så att den röda lysdioden blinkar under 3 sekunder. 2 Programmera så dioderna tänds slumvis i 0,5 sekunder. Om man hinner trycka in motsvarande tryckknapp inom den tiden ska summern starta.

112 HittingBot 3 Utöka föregående program så att även motorn startar om rätt tryckknapp trycks in. 4 Tävla mot någon kompis med din HittingBot OBS!!! Välj en kort Delay tid (t.ex. 0,3 s) och en låg hastighet på motorn.

113 Vad har du lärt dig? Para ihop förklaringarna med rätt symbol. Den här symbolen upprepar kommandon oändligt många gånger. Den här symbolen styr DC motorn. Den här symbolen utför ett kommando beroende på om tryckknappen är intryckt. Den här symbolen upprepar kommandon ett visst antal gånger. Homework Teacher s Check

114 BumperBot BumperBot använder sig av två känselspröt för att ta sig fram bland hinder eller i en labyrint. Roboten kan utföra olika kommandon beroende på vilket känselspröt som detekterar hindret.

115 Robotfakta Robotar med känselspröt Vår BumperBot har känselspröt precis som insekternas antenner. Varje känselspröt är monterat så att de kan påverka var sin tryckknapp. När BumperBot kommer i närheten av ett föremål kommer ett känselspröt känna föremålet och då trycka in sin tryckknapp. Beroende på hur BumperBot är programmerad kan den då reagera på olika sätt: svänga, backa och svänga, stanna... Känselspröten fungerar som robotens ögon och med hjälp av dem tar den sig fram bland hinder.

116 BumperBot Följande artikel är hämtad ur tidningen Ny Teknik den 16 januari 2000 ########################### Små robotar som härmar myrorna och samverkar för att flytta, för dem, stora föremål. Det är ett område som det forskas och experimenteras kring alltmer. Forskaren Roland Kube vid Edmonton Research Park i Alberta menar att små, ganska "dumma" robotar kan fås att samarbeta, utan att de styrs av någon "smart" datorhjärna. För att få fram de huvudregler som styr ett sådant samarbete har Kube utgått från myrorna. Han har sedan byggt flockar av små rullande robotar som försetts med likadana, separata sensor- och datorsystem. Men flocken av robotar kan inte kommunicera med varandra. Ändå har han lyckats utveckla programvara till robotarnas styrdatorer som får flera robotar att tillsammans flytta en låda. Kube har provat från två upp till tio smårobotar och lyckats få åtminstone några av dem att arbeta med lådan. Detta trots att robotarna egentligen inte kan göra skillnad mellan lådan och sina robotkamrater. ###########################

117 Byggbeskrivning 1. Sätt fast fyra motorvinklar på de två motorerna enbarrt med skruvar. 2. Montera motorerna på den stora monteringplattan, position B4, C4, B10, C10, G4, H4, G10 och H Sätt fast en vinkel, 2x2, på var sin tryckkontakt, se bilden.

118 BumperBot 4. Montera tryckkontakterna på plattan, position C2, C3, G2 och G3. 5. Montera två 20 mm distanser med skruvar på plattan, position D1 och F1. Montera dessutom fyra 35 mm distanser på positionerna C4, G4, C12 och G12. Distanserna på C4 och G4 monteras på befintliga skruvar. 6. Sätt fast två vinklar, 2x6, på två 8-hålsplattor. Montera de två antennerna på 20 mm distanserna med muttrar utan att dra år för hårt. Se bilden.

119 Byggbeskrivning 7. Sätt fast en skruv på position E13 med först en mutter och sedan en kupolmutter. Tryck fast hjulen på motorns axlar. 8. Montera batterilådan på 35 mm distanserna och skruva fast den med fyra 20 mm distanser 9. Sätt fast två vinklar, 2x1, på DC motor kortet, se bilden.

120 BumperBot 10. Montera CPU-kortet på 20 mm distanserna. Fäst även DC-motor-kortet på CPU-kortet med muttrar. 11. Anslut kabeln från batterilådan till CPU-kortet. Anslut kablarna från motorerna till utgångarna A och B på DC motor-kortet. 12. Anslut 3-pin kablar mellan utgångarna 1, 2, 3 respektive 4 på CPU-kortet och ingångarna 1, 2, 3 respektive 4 på DC motor- kortet. Anslut även kablar mellan ingångarna 1 och 2 på CPU-kortet och de två tryckkontakterna.

121 Programmering IF Else-symbolen Funktion: Om ett villkor är uppfyllt utförs ett kommando, annars utförs ett annat kommando. Inställning: Man kan ange olika typer av villkor men här ska vi kontrollera signalen från en tryckkontakt. Ange vilken ingång som ska analyseras och placera det som ska utföras under YES respektive NO. Testa! Gör så att roboten svänger åt vänster om känselspröt 1 trycks in.

122 BumperBot Testa! Testa följande program. Är det någon skillnad på dem? Testa! Gör ett program så att roboten svänger åt vänster om känselspröt 1 trycks in och att den svänger åt höger om känselspröt 2 trycks in.

123 Programmering 1 Programmera BumperBot så att den går framåt. Om känselspröt 1 känner ett hinder ska roboten stanna. 2 Gör så att roboten går framåt. Om känselspröt 1 känner ett hinder ska roboten backa i 0,5 sekunder.

124 BumperBot 3 Gör ett program så att BumperBot går framåt och vänder/ändrar riktning då den stöter på hinder. 4 Gör en bana och programmera din robot så att den tar sig igenom banan.

125 Vad har du lärt dig? Hur kommer du från start till mål I denna labyrint? Homework Teacher s Check

126 SensingBot SensingBot använder sig av infraröd strålning för att väja undan från hinder som den upptäcker. Roboten har dessutom en detektor undertill som förhindrar den att köra över kanten på ett bord.

127 Robotfakta IR Sensor-kort En IR-detektor hjälper en robot att upptäcka hinder utan att den rör vid dem. Detektorn skickar en signal till CPU:n som sedan ger roboten kommandon så att den kan undvika hindren. Ett exempel är en Line-tracker som är en robotbil som följer en svart linje på golvet. På IR sensor-kortet finns tre dioder. En vanlig lysdiod som tänds då IR sensor-kortet får ström från CPU-kortet. Den dioden är bara en indikator för att visa att kortet är aktivt. En lysdiod som sänder ut infrarött ljus som har en längre våglängd än det röda ljuset och är osynligt för våra ögon. Man kan se att dioden sänder ut ljus om man tittar på den via t.ex. en digitalkamera med display. En fotodiod som är reagerar på infrarött ljus och då minskar det elektriska motståndet.

128 SensingBot Om det inte finns något föremål framför IR sensor-kortet kommer det infraröda ljuset från den sändande lysdioden att spridas långt bort från kortet. Men, om ett föremål dyker upp framför kortet kommer det infraröda ljuset att reflekteras (studsa) mot föremålet. Det kommer då tillbaka till kortet och träffar fotodioden. Resistansen i fotodioden minskar, en ström släpps fram och en signal går till CPU-kortet som reagerar som den är programmerad. Det finns många användningsområden för IR-detektorer som t.ex. fjärrkontrollen till TV:n, rörelsevakter som tänder lampor eller öppnar dörrar, inbrottslarm, temperaturmätning

129 Byggbeskrivning 1. Sätt fast fyra motorvinklar på de två motorerna enbarrt med skruvar. 2. Montera motorerna på den stora monteringplattan, position B4, C4, B10, C10, G4, H4, G10 och H Montera två 7 mm distanser med skruvar på plattan, position C1 och G1. Montera dessutom fyra 35 mm distanser på positionerna C4, G4, C12 och G12. Distanserna på C4 och G4 monteras på befintliga skruvar.

130 SensingBot 4. Sätt fast en skruv på position E13 med först en mutter och sedan en kupolmutter. Tryck fast hjulen på motorns axlar. 5. Ett IR sensor-kort ska monteras upp-och-ner på 20 mm distanserna. Montera sedan två vinklar, 2x2, på IR sensor-korten, se bilden. 6. Montera två LED-kort på ett nytt IR sensor-kort med skruvar och muttrar, se bilden.

131 Byggbeskrivning 7. Sätt fast två vinklar, 2x6, på IR sensor-kortet och montera den nya modulan på det förra kortet. 8. Montera batterilådan på 35 mm distanserna och skruva fast den med fyra 20 mm distanser 9. Placera först ett tryckkontakt-kort och DC motor-kortet på 35 mm distanserna och placera sedan CPU-kortet ovanpå det. Fäst alla delar med fyra muttrar.

132 SensingBot 10. Anslut kabeln från batterilådan till CPU-kortet. Anslut kablarna från motorerna till utgångarna A och B på DC motor-kortet. 11. Anslut 3-pin kablar mellan utgångarna 1, 2, 3 respektive 4 på CPU-kortet och ingångarna 1, 2, 3 respektive 4 på DC motor- kortet. Anslut även kablar mellan utgångarna 5 och 6 på CPU-kortet och de två LED-korten. 12. Anslut kablar mellan ingångarna 1 och 2 på CPU-kortet och de två IR sensor-korten.

133 Programmering IF Else-symbolen Funktion: Om ett villkor är uppfyllt utförs ett kommando, annars utförs ett annat kommando. Inställning: Här ska vi kontrollera signalen från IR-detektorerna. Ange vilken ingång som ska analyseras och placera det som ska utföras under YES respektive NO. Testa! Gör ett program som stoppar SensingBot om den upptäcker ett hinder.

134 SensingBot Testa! Programmera så att roboten backar lite då den upptäcker ett hinder. Testa! Gör ett program så att SensingBot går framåt. Om den detekterar bordskanten ska den backa litegrann, sedan vända sig och slutligen köra framåt igen.

135 Programmera själv 1 Programmera så att roboten rör sig framåt då du håller handen framför IR-detektorn. 2 Leta upp en vanlig fjärrkontroll som sänder ut infrarött ljus. Gör sedan så att SensingBot svänger 90 då du trycker på fjärrkontrollen.

136 SensingBot 3 Programmera roboten så att den rör sig framåt. Om den möter ett hinder ska den backa lite, svänga 90 åt vänster och sedan fortsätta framåt. Upptäcker den bordskanten ska den backa, helt om och köra framåt igen. 4 Hitta på ett eget program för din SensingBot.

137 Vad har du lärt dig? Vad är detta för prylar och vilka av dem kan innehålla IR-detektorer? Homework Teacher s Check

138 KickboardBot KickboardBot är en robot med två hjul som du ska programmera så att den reagerar på ljus. Här kommer du att bekanta dig med IR-detektorn och i programmeringen kommer du att bli mer insatt i funktionen IF.

139 Robotfakta Sensor Hur kan en fladdermus flyga i totalt mörker utan att krocka mot föremål och dessutom jaga små insekter? Förklaringen är att fladdermusen skickar ut ljudstötar med mycket hög frekvens, över 20 khz. Det ljudet är så högt (ljus ton) att det mänskliga örat inte kan uppfatta det. Efter att ljudet har studsat, mot ett föremål kommer det tillbaka till fladdermusen, precis som ett vanligt eko. Genom att registrera hur lång tid det tar för ekot att komma tillbaka kan fladdermus avgöra hur långt bort föremålet är. Tack vare detta mycket utvecklade system kan fladdermusen totalt mörker i förvånande höga hastigheter. Den kan alltså även jaga små insekter.

140 KickboardBot IR sensor-kortet fungerar i princip som fladdermusens mun och öra. På kortet sitter två dioder monterade. Den genomskinliga lysdioden skickar ut infrarött ljus som har en våglängd som är lite för lång för att det mänskliga ögat ska kunna se det. Den mörka dioden kan registrera det infraröda ljuset. Om det utsända ljuset reflekteras (studsar) mot ett föremål så att det kommer tillbaka ljus som den mörka dioden kan registrera så skickar IR sensor-kortet en signal till CPU-kortet. Förutom IR-sensorer finns det många olika typer av sensorer. De kan t.ex. kontrollera tryck, temperatur, fukt, olika gaser, ljud, vibration Vilka olika typer av sensorer finns i t.ex. vågar, termometrar och ljudnivåmätare? Har du någon idé om en ny robot där du skulle behöva lite olika sensorer?

141 Byggbeskrivning 1. Sätt samman två mediumplattor och den stora monteringsplattan. 2. Montera fyra motorvinklar på två motorer. 3. Montera motorerna på mediumplattorna.

142 KickboardBot 4. Montera två 35 mm distanser på mediumplattorna och fast DC motor-kortet ovanpå. 5. Sätt samman två IR sensor-kort, ett tryckkontakt-kort och summerkortet, se bilden. 6. Sätt samman en 20 mm och en 35 mm distans och fäst den på position E2 med en 7 mm distans och en kupolmutter. Montera kortmodulen på den långa distansen. Tryck fast hjulen på motorernas axlar.

143 Byggbeskrivning 7. Montera två LED-kort på CPU-kortet med två vinklar, 2x2. Titta på bilden. 8. Montera två 2x6 och två 2x1 vinklar på batterilådan. Titta noga på bilden. 9. Montera batterilådans 2x6 vinklar på den stora monteringsplattan, position A10 och I10. Sätt fast två 20 mm distanser på batterilådans 2x1 vinklar och montera sedan CPU-kortet på dessa distanser med muttrar.

144 KickboardBot 10. Anslut kabeln från batterilådan till CPU-kortet. Anslut kablarna från motorerna till utgångarna A och B på DC motor-kortet. 11. Anslut 3-pin kablar mellan utgångarna 1, 2, 3 respektive 4 på CPU-kortet och ingångarna 1, 2, 3 respektive 4 på DC motor- kortet. Anslut även kablar mellan utgångarna 5, 6 och 7 på CPU-kortet och de två LED-korten och summer-kortet. 12. Anslut kablar mellan ingångarna 1, 2 och 3 på CPU-kortet och IR sensor-korten och tryckkontakt-kortet.

145 Programmering Else If-symbol Funktion: Sensor 2 kontrolleras bara då sensor 1 inte ger signal. Inställningar: Placera ut en IF-symbol och montera eventuellt in ett kommando under YES. Koppla IFsymbolen till port 1. Placera ut en ny IF-symbol under NO och montera kommandon under YES och NO. Koppla denna IF-symbolen till port 2. Testa! Följande båda program gör att KickboardBot svänger till höger respektive vänster om du håller handen över höger respektiver vänster IR-detektor. Prova båda

146 KickboardBot IF IF-symbol Funktion: Om sensor 1 ger signal kontrolleras sensor 2. Inställningar: Placera ut en IF-symbol och montera eventuellt in ett kommando under NO. Koppla IFsymbolen till port 1. Placera ut en ny IF-symbol under YES och montera kommandon under YES och NO. Koppla denna IF-symbolen till port 2. Testa! Programmera roboten så att den går framåt om båda IR-detektorerna detekterar din hand.

147 Programmera själv 1 Gör ett program så att roboten svänger vänster om vänster IR-detektor ser en hand och vice versa. 2 Programmera så att KickboardBot stannar först då båda IR-detektorer upptäcker en hand.

148 KickboardBot 3 Hur kompletterar du programmet nedan så att roboten bara svänger vänster om vänster IR-detektor aktiveras? 4 Gör ett program så att roboten svänger vänster om vänster IR-detektor aktiveras och vice versa. Dessutom ska den gå framåt om båda IR-detektorerna aktiveras.

149 Vad har du lärt dig? Tänk om du vill styra din KickboardBot från en Joystick. Hur skulle programmet se ut? Framåt Bakåt Vänster Höger Homework Teacher s Check

150 BattleBot Klistra in en bild av din egen BattleBot BattleBot är en robot som du skapar helt själv. Använd din inspiration och de kunskaper du nu har för att bygga en alldeles egen robot. Det enda kravet är att den ska vara sladdstyrd fjärrkontroll med tryckknappar.

151 Robotfakta Robot war Att bygga stridsrobotar har länge fascinerat människan. Med AI (artificiell intelligens) skulle de kunna utföra många olika uppdrag. De robotar som hittills har byggts har dock styrts med någon form av fjärrkontroll. Robot Wars var ett brittiskt TV-program från slutet av 1990-talet, lett av Craig Charles, där två eller flera lag tävlade med hemmagjorda, radiostyrda robotar på en arena. Tävlingen gick ut på att få motståndarens robot utslagen genom att använda den egna robotens vapen. Uppfinningsrikedomen var stor och robotarna var utrustade med exempelvis hydrauliska saxar, yxor eller motorsågar För att göra det mer spektakulärt hade Robot Wars-arenan fällor, eldkastare och vinkelslipar i sargen och elaka husrobotar i två av de fyra hörnen.

152 BattleBot Ett vapen på en robot Fjärrkontroll Robotarna till Robot Wars byggdes deltagarna själva. Det kunde vara teknikintresserade familjer, elever eller kompisgäng. Robotarna hade olika utseende och funktioner och fick namn som Panic Atttack, Chaos 2, Razer och Tornado. Eftersom vikten på robotarna var så olika, från 20 kg till 150 kg, så infördes olika viktklasser. Med så stora robotar blev robotarna farliga och Robot Wars-arenan inhägnades som säkerhet för publiken. Andra robottävlingar inkluderade fotboll, dragkamp och hinderbanor.

153 Programmera själv 1 Programmera din robot så att den kör framåt då tryckkontakt 1 trycks in. 2 Programmera din robot så att den kör bakåt då tryckkontakt 2 trycks in.

154 BattleBot 3 Gör ett program så att din BattleBot svänger till vänster respective höger om tryckkontakt 3 respektive 4 trycks in. 4 Kan du programmera din robot så att du med fyra tryckknappar kan styra den på följande sätt: Knapp 1 Framåt i vänstersväng Knapp 2 Framåt Knapp 3 Framåt i högersväng Knapp 4+1 Bakåt i vänstersväng Knapp 4+2 Bakåt Knapp 4+3 Bakåt i högersväng

155 Intermediate Grade Course This course helps beginners improve their logical thinking and imagination. They also can learn various applications of the Servo Motor and IR Sensor which are widely used for the robotic science field. In this course, students build their own remote control so that they can understand the principle and the function of wireless connections. KartBot is a race car that helps students learn how to use overlapped buttons of the remote control. Through the IR sensor, TurtleBot can follow a black line drawn on white paper. Students can learn the principle of the Line-Tracer. ServoBot has a servo motor which allows itself to clean away an obstacle ahead. ScooterBot is the biketyped robot equipped with a steering gear. By using the IR sensor board, students can understand the principle to avoid obstacles. FortressBot is the catapult robot for shooting small stones. Students can figure out the principle of the lever. FishingBot uses the IR sensor in order to perceive baits. This robot helps students to understand the development background and various uses of marine robotics. Students can play game popping balloons through the servo motor, and they also can be naturally familiarized with Joint Structures of the built-up robot. Students can learn the mechanism of the robot which grips and carries things. Students can learn the feature of high technology developed for the old and the disabled. In this course, students will design their own robot according to the given theme and show it to each other. They can improve their creativity and selfconfidence through this process. The contents(part's specification, appearance or size etc.) of this material are subject to change without notice.

156