Implementering av ISOBUS Virtual Terminal på fordonsdatorn CCP XS. Anders Öberg

Storlek: px
Starta visningen från sidan:

Download "Implementering av ISOBUS Virtual Terminal på fordonsdatorn CCP XS. Anders Öberg"

Transkript

1 Implementering av ISOBUS Virtual Terminal på fordonsdatorn CCP XS Examensarbete utfört i Elektroniksystem vid Linköpings tekniska högskola av Anders Öberg LiTH - ISY - EX / SE Linköping 2005

2

3 Implementering av ISOBUS Virtual Terminal på fordonsdatorn CCP XS Examensarbete utfört i Elektroniksystem vid Linköpings tekniska högskola av Anders Öberg LiTH - ISY - EX / SE Handledare: Michael Johansson, CC-Systems, Uppsala Examinator: Kent Palmkvist, Institutionen för systemteknik, Linköpings Universitet Linköping: december 2005

4

5 Abstract Modern agriculture equipment are more computer based today, and many equipments use a terminal in the tractor where the driver have the opportunity to make adjustments to the equipment. This is the reason why ISO developed a new standard called ISOBUS. It is a communication standard based on CAN specially adapted for agriculture equipments. The purpose of the standard is that it should be possible to equip a tractor with a standard terminal called Virtual Terminal that can be used to control the equipment. The use of the terminal should be independent of the manufacturer of the tractor as well as of the equipment. The purpose of this report is to find a solution of how to use CC Systems on-board computer, CCP XS, as a Virtual Terminal. In the report both Hardware and Software requirements have been examined, but mainly the software requirements. Only one suitable software vendor, Vector Informatik, was found after contacts with different software suppliers. It have not been possible to test this package because of the high price for the evaluation license. A demonstration solution has also been developed in the project. It consists of a simulator program, that runs on a PC, connected to a CPP XS that executes a Virtual Terminal program. An ISOBUS compatible J1939 protocol stack from Ixxat Automation has been integrated in the Virtual Terminal program. It gives the opportunity to test the protocol stack on a CPP XS. In order to limit the size of the project, not all functions in the ISOBUS standard is implemented in the demonstration solution. Keywords: ISOBUS, ISO 11783, Virtual Terminal, VT, J1939, CAN, CCP XS, agriculture equipment, on-bord computer Öberg, v

6 vi

7 Sammanfattning Moderna jordbruksredskap har blivit allt mer datoriserade och många använder sig av en terminal i traktorn där föraren har möjlighet att göra inställningar på redskapet. Därför har en standard för detta tagits fram av ISO kallad ISOBUS. Det är en kommunikationsstandard baserad på CAN speciellt framtagen för jordbruksmaskiner. Syftet med standarden är att en traktor skall kunna vara utrustad med en standardterminal kallad Virtual Terminal som används för att styra redskapen. Denna terminal skall kunna användas till samtliga redskap som kopplas till traktorn oberoende av vem som tillverkar redskapen eller traktorn. Syftet med rapporten är att hitta en lösning för hur CC Systems fordonsdator CCP XS kan användas som en Virtual Terminal. I rapporten har dels kraven på hårdvaran undersökts men det största arbetet har lagts på att hitta en lämplig mjukvarulösning. Efter att ha kontaktat olika leverantörer av mjukvara har endast ett lämpligt mjukvarupaket hittats och det levereras av Vector Informatik. Dock har inte detta paket kunnat testas på grund av det höga priset påenutvärderingslicens. Det har också i projektet tagits fram en demonstrator som består av en simulator för PC som kopplas till en CCP XS som kör en Virtual Terminal mjukvara. I programvaran för Terminalen valdes en ISOBUS kompatibel J1939 protokollstack från Ixxat Automation att användas, för att få möjlighet att provköra den protokollstacken på CCP XS. För att arbetet inte skulle bli för stort har dessa programvaror begränsats till att endast stödja vissa funktioner i ISOBUSstandarden. Nyckelord: ISOBUS, ISO 11783, Virtual Terminal, VT, J1939, CAN, CCP XS, jordbruksmaskiner, fordonsdator Öberg, vii

8 viii

9 Förord Jag skulle vilja tacka min handledare för hjälpen under examensarbetet och även den övriga personalen på CC Systems som hjälpt till att lösa problem som har uppstått. Öberg, ix

10 x

11 Innehåll 1 Inledning Problemformulering Målochsyfte Avgränsning Disposition Teori Bakgrund till ISOBUS ÖversiktavISOBUSsystem Systemuppbyggnad Electronic control unit (ECU) Virtual terminal (VT) Tractor ECU Task controller CAN Historien om CAN-bussen Lager i CAN-bussen Frames Message Filtering Felhantering i noderna Meddelanden på implementbussen Exempel på ett meddelande Detaljstudie av Virtual Terminal Fysiska uppbyggnaden Objektpott och Working sets Inmatnings objekt Special objekt Alarmmask Fonter i VT Pekskärm Auxiliary control Meddelande uppsättning förvt IntressantafunktioneriISOBUSstandarden Transportprotokoll funktionen Address Claming ISOBUS jämfört med J Använda J1939 applikationer påenisobus UtveckligavISOBUS-standarden Öberg, xi

12 xii Innehåll 3 CCP XS I VIRTUAL TERMINAL UTFÖRANDE Mjukvara Hårdvara DISKUSSION OCH SLUTSATSER Olika tillvägagångssätt förattimplementeraenvt VT fråncanoe Köpt Stack till Egen VT Stack med öppen källkod till Egen VT VT från annan hårdvarutillverkare Metod för att hitta leverantörer Uppföljning av spåren Resultat av spåret VT fråncanoe Resultat av spåret Köpt Stack till Egen VT Resultat av spåret Stack med öppen källkod till Egen VT Resultat av spåret VT från annan hårdvarutillverkare Slutsatser och val av lämpliga mjukvara Mjukvarulösning till en kommersiell VT Mjukvarulösning till en demonstrator VT Testutrustning förenvt I/O-enhet frångodtyckligmaskin I/O-enhet från en tillverkare av enheter som man själv programmerar Simulering i en PC med CAN adapter Ytterligare en CCP XS som körssomnode Simuleringsmöjligheter CANoe SimECU Egenskrivet simuleringsprogram Mask Generator CanTool Val av simulerings möjlighet Hur påverkar utvecklingen av ISOBUS-standarden CC Systems Ytterligare funktioner till CCP XS DEMONSTRATORN Avgränsningar Simulatorprogram Funktion Uppbyggnad Användarmanual VTprogram Funktion Terminalen Uppbyggnad Användarmanual A Ordlista 59 B Meddelande i en CAN frame 61

13 Innehåll xiii C Mail 63 C.1 Till potentiella leverantörer C.2 Angående mjukvaruleverantörer C.3 Angående utveckling av ISOBUS D CCP XS Specifikation 67 E Relationsdiagram för VT objekt 69 F Uppbyggnad av VTprogram 71

14 xiv Innehåll

15 Kapitel 1 Inledning Rapporten beskriver ett examensarbete på civilingenjörsutbildningen i Teknisk Fysik och Elektroteknik (Y-linjen) på Linköpings Tekniska Högskola. Arbetet har utförts på företaget CC Systems AB kring deras fordonsdator CCP XS. CC Systems är ett elektronikföretag som levererar elektroniklösningar och programvara till främst fordon. Exempel på fordon som använder CC Systems system är skogsmaskiner, entreprenadmaskiner, lastbilar, fartyg, järnvägsfordon och militära fordon. Företaget utvecklar också hårdvara som till exempel fordonsdatorn CCP XS. I denna rapport beskrivs en studie över hur fordonsdatorn CCP XS kan användas som terminal i jordbruksmaskiner och hur den anpassas till jordbruksstandarden ISOBUS. 1.1 Problemformulering För jordbruksmaskiner finns en ISO-standard, ISOBUS, som beskriver hur redskap skall kommunicera med traktorn och med en terminal som finns i traktorn kallad Virtual Terminal (VT). VTn är en fordonsdator med skärm och speciell mjukvara för att kunna kommunicera med jordbruksredskapen. CC Systems är intresserade av att undersöka om deras fordonsdator kan användas som VT i jordbruksmaskiner, vilka anpassningar av hårdvara som krävs och vilka mjukvarukomponenter som måste finnas i datorn för att den skall uppfylla kraven i ISOBUS standarden. 1.2 Mål och syfte Syftet är att kunna anpassa fordonsdatorn CCP XS så att den går att använda som VT i ett ISOBUS-system. En översynavkravbåde vad det gäller hårdvara och mjukvara skall görs. För att uppfylla kraven kommer ett antal mjukvarukomponenter att krävas och det skall undersökas vilka som krävs och vad som finns att köpa in och vad som måste nyutvecklas. Det skall också tas fram en demonstrator för att visa hur en CCP XS fungerar i ett ISOBUSsystem. Målet med arbetet är att hitta lämpliga mjukvarukomponenter som gör CCP XS ISOBUS kompatibel och att sedan kunna implementera dessa på datorn. Öberg,

16 2 Kapitel 1. Inledning 1.3 Avgränsning Arbetet att ta fram en demonstrator har två avgränsningar. Det är inte möjligt att göra ev nödvändiga anpassningar i hårdvara. Dels kommer demonstratorn ev inte att kunna uppfylla alla krav i standarden då tiden begränsar möjligheten att implementera alla funktioner som krävs. Dock skall den fungera att köra med en begränsad uppsättning av funktioner. 1.4 Disposition Rapporten är upplagd så att den börjar med grundläggande teori kring ISOBUS och CAN. Sedan beskrivs hur utvärdering och val av lämpliga mjukvarupaket har bedrivits och vilka som har valts. När det gällde att välja mjukvarukomponenter fanns det olika möjliga lösningar som har följts upp som olika spår parallellt. I det avsnittet beskrivs också olika simuleringsmöjligheter som finns för testning av terminaler. Slutligen kommer avsnittet som beskriver den demonstrator som utvecklats och hur den används. Teoridelen beskriver bakgrunden för CAN och ISOBUS. Om detta redan är välbekant så går det bra att hoppa över teoridelen och hoppa direkt fram till avsnitten som behandlar val av mjukvarukomponenter. I rapporeten finns också några förslag på hur man kan arbeta vidare med CCP XS och ISOBUS och dessutom förslag på ytterligare funktioner som skulle kunna implementeras. För att underlätta läsningen av rapporten finns det en ordlista i bilaga A där tekniska termer kring området beskrivs.

17 Kapitel 2 Teori För att förstå vilka funktioner som ingår i en VT har hela ISOBUS-standarden studerats för att få en förståelse för hur ett ISOBUS-system fungerar. Sedan har en fördjupning gjorts i de delar av standarden som berör just VT. Eftersom ISOBUS bygger på en CAN-buss har också en grundligare studie gjorts av standarden för CAN-bussar och hur meddelanden överförs på en CAN-buss. Metoden för studien har varit att läsa litteratur, dels standarddokument från ISO (International Organization for Standardization) och SAE (Society of Automotive Engineers) men också olika artiklar. För att få svar på frågor och funderingar kring standarden har också några personer som arbetar med utveckling av ISOBUS standarden intervjuats. 2.1 Bakgrund till ISOBUS Jordbruksmaskiner har som mycket annat blivit mer avancerade och kräver mer elektronik. Många tillverkare har därför konstruerat egna styrsystem med egna protokoll för att styra sina maskiner. Med en sådan lösning får man en kontrollenhet till varje redskap som man måste placera i hytten. För att effektivisera jordbruket har man börjat använda fler redskap på traktorn samtidigt vilket leder till att man behöver kunna styra alla dessa samtidigt. Om man inte vill ha en kontrollenhet till varje redskap krävs att man har någon form av standard för hur ett styr- och informationssystem för redskapen skall fungera. I jämförelse med att ha fristående styrenheter är det betydligt billigare att ha ett standardsystem som fungerar till alla de olika enheterna. De mer avancerade styr- och informationssystemen som nu krävs i maskinerna leder också till att varje redskaps- och fordonstillverkare inte har möjlighet att utveckla sina system själva. Om alla redskap följer en standard, blir det lättare att handla ett färdigt system från någon extern tillverkare. ISO kallas ISOBUS och är en standard som har tagits fram av traktoroch redskapstillverkare för att reglera hur kommunikationen mellan traktor och redskap skall fungera. När standarden skulle tas fram utgick man från befintliga standarder. Den mest lämpade som redan fanns för bilar, SAE J1939, har fått bidra med information om hur datakommunikationen och kommunikationsnätet skulle byggas upp. En annan standard, DIN 9684, som man nationellt tagit fram i Tyskland Öberg,

18 4 Kapitel 2. Teori för kommunikation i jordbruksmaskiner, fick bidra med information om hur informationspresentation till föraren och export och import av data till fordonen skulle ske. Import och export av data kan vara användbart när man t ex vill hämta statistik från ett redskap. (Stone m.fl. 1999, Fellmeth 2003) 2.2 Översikt av ISOBUS system Figur 2.1: Översikt av ISOBUS-system ISOBUS-standarden är övergripande och innehåller information om alla delar i ett styr- och informationssystem för jordbruksmaskiner och dess redskap. Ett exempel på ett ISOBUS-system finns i figur Systemuppbyggnad ISOBUS-systemet är uppbyggt kring en CAN 2.0b buss där en eller flera noder kan kopplas in. Detta nätverk är uppbyggt av två delnät. Dels en traktorbuss där kommunikation för att traktorn skall kunna köras finns. Detta nät kopplar t ex ihop motor med växellåda och styrpanel. Sedan finns det ytterligare en buss, implement buss, där kommunikation med redskapen finns. Dessa två nät är inte helt åtskilda utan sammankopplade med en Tractor ECU för att kunna föra information mellan näten. Implementbussen sträcker sig också utanför traktorn via standardiserade kontakter placerade på traktorn där möjlighet finns för att montera redskap. Det finns också en kontakt som sitter i förarhytten för att kunna koppla på ECUer och VT i hytten. Implementbussen måste termineras i ändarna och därför har man tagit fram en kontakt som har inbyggd automatisk terminering om inget är anslutet. Denna typ av kontakt skall också sitta på de redskap som har möjlighet att koppla på ytterligare ett redskap efter sig.

19 2.2. Översikt av ISOBUS system 5 Kabeln som används till bussen är en partvinnad fyrledarskabel i ett hölje. De fyra ledarna benämns CAN L, CAN H, TBC PWR och TBC RTN där de två första används för datatrafiken och de två sista endast används för att ström-försörja termineringarna i slutet av bussen. Bussen har fysikaliska begränsningar i att den maximalt får vara 40 meter lång och man kan ansluta ECUer var som helst men inte tätare en 0,1 meter från varandra och grenar får inte vara längre en 1 meter. Bussen är också begränsad till ett max på 30 st ECUer. (Stone m.fl. 1999) Electronic control unit (ECU) ECUer är noder i nätverket och sitter på alla redskapen samt i fordonet. Dessa enheter innehåller en I/O-del för att kunna göra mätningar och inställningar på redskapen. För att kunna presentera information och för att kunna få inställingar gjorda använder ECUn VTn som gränssnitt mot föraren. Eftersom det finns flera olika typer av VT i standarden skickar ECUn en fråga till VTn om vilka egenskaper den har i form av display och knappar mm. Utgående ifrån den informationen kan ECUn ha olika bilder lagrade och skickar den som passar bäst till VTn. Då kan föraren göra inställningar på och läsa av mätdata från redskapet med hjälp av VTn i fordonet. (Stone m.fl. 1999) Virtual terminal (VT) Virtual terminal används för att presentera information och mätdata från redskapen och göra inställningar på redskapen. Den är uppbyggd av en display och några typer av inmatningsmöjligheter t ex knappar, joystick eller pekskärm. VTn är helt passiv och fungerar liknande en webläsare där de olika redskapens ECUer skickar färdiga bilder att presentera på skärmen, så kallade masker. I masken finns också information om vad olika knappar skall ha för funktion. Varje ECU har en egen mask att presenterar på VTnochföraren har sedan möjlighet att välja från vilken ECU han vill se en mask för tillfället. En mask är uppbyggd av in- och utmatningsfält. Utmatninsfälten kan uppdateras av ECU och om föraren ändrar i ett inmatningsfält överförs det nya värdet automatiskt till ECUn. VT har också stöd för att kunna rita olika typer av grafik. (Stone m.fl. 1999, ISO ) Tractor ECU Tractor ECU är ett specialfall av ECU eftersom den används för att koppla samman implementbussen och traktorbussen. Denna ECU blir en så kallad kommunikationsbrygga som filtrerar information från de två bussarna och bara släpper igenom relevant och tillåten information. De två bussarna är inte heller synkroniserade med varandra så bryggan har en buffert där den buffrar data tills det finns möjlighet att skicka den vidare till den andra bussen. Bryggan tar också bort en stor mängd information. Skulle all information från respektive nät överföras till det andra finns det risk för att bussarna blir överbelastade. ECUerna på implementbussen har inga begränsningar i vilka instruktioner de får skicka och för att inte olämpliga instruktioner skall kunna påverka traktorns gång filtreras dessa bort så att de inte kan nå traktorbussen.

20 6 Kapitel 2. Teori Tractor ECU är specificerad i del 9 av ISO standarden (ISO ). Standarden kräver att traktorn måste vara utrustad med en ECU för att förmedla information om traktorn på implementbussen. Tractor ECU kan vara av tre klasser från en enkel klass 1 som bara levererar mätvärden från traktorn, som t ex varvtal och hastighet. Denna klass är tänkt att användas för att enkelt göra befintliga traktordesigner ISOBUSkompatibla. För nykonstruerade traktorer är tanken att man skall använda klass 2 eller 3, där klass 2 innehåller ytterligare mätvärden och klass 3 även kan ta emot inställningar från implement bussen. Som tillägg till klasserna finns N och F. Där N står för att traktorn är utrustad med navigeringsutrustning (GPS) och F står för att traktorn har stöd för att montera redskap även framtill. Klasser av typen N och F har då stöd för ytterligare instruktioner relaterade till respektive funktioner. (Stone m.fl. 1999, ISO ) Task controller Task controller är en speciell komponent i ISOBUSsystemet som antingen är en egen ECU eller implementerad i t ex VTn. Task controllern har två uppgifter. Den ena är att sköta kommunikationen med omvärlden och den andra är att genomföra s.k. tasks. Kommunikationen med omvärlden sker med t ex flash diskar och man kan exportera och importera data via task controllern. Man kan också använda den till att köra tasks på. Ett task är en dynamisk inställning av en eller flera parametrar på ett eller flera redskap. Ett task kan vara av tre typer: time-, distance- eller locationbased. (Stone m.fl. 1999, Fellmeth 1998) 2.3 CAN 2.0 ISOBUS-standarden bygger på CANstandarden, CAN 2.0b. För att kunna förstå hur ISOBUSen fungerar beskrivs här hur CAN 2.0 fungerar. Till stora delar följer ISOBUSen CAN-standarden men det finns några funktioner i CAN 2.0- standarden som inte tillämpas i ISOBUS-standarden. Här beskrivs hela CANstandarden, men delar som inte tillämpas i ISOBUS-standarden behandlas inte ingående. CAN-bussen är en seriebuss som saknar masternod och alla noder har möjlighet att läsa alla meddelanden på bussen. Olika meddelande har olika prioritet och är det flera noder som vill sända på bussen samtidigt får noderna tävla om bussen och den nod som har ett meddelade med högst prioritet vinner. Bussen har en hög säkerhetsnivå med feldetektering och felsignalering. Om ett fel uppstår sker en automatisk omsändning när bussen blir ledig igen. Skulle ett permanent fel uppstå finns funktioner för att koppla bort den trasiga noden. Kodningen av data på CAN-bussen sker med Dominant och Recessive bitar. Om två noder lägger ut data samtidigt, den ena en recessive bit och den andra en dominant bit kommer de andra noderna på bussen bara att detektera en dominant bit. (CAN specification 2.0, Part B)

21 2.3. CAN Historien om CAN-bussen I början av 1980 talet väcktes iden att börja använda ett elektriskt bussystem för överföring av signaler i bilar. Ingenjörerna på Bosch hade undersökt alla befintliga standarder och inte hittat någon som uppfyllde alla de krav man ställde på en sådan buss. Då började man att utveckla en egen buss och i februari 1986 kunde Bosch på Society of Automotive Engineers (SAE) kongress presentera en ny buss som fått namnet Controller Area Network (CAN). Efter detta publicerades ett antal dokument kring bussen och i mitten av 1987 släpptes de första CAN-kontrollerchipen. I början av 1990 publicerades den uppdaterade CAN bussen CAN 2.0 och den presenterades för standardiseringsorganisationen ISO. ISO antog CAN 2.0 som standard och publicerade den som ISO i november CAN började användas i allehanda tillämpningar i fordon och inom industrin. Lösningarna var många och olika vad det gällde högre lagers protokoll i början av 1990 talet. För att styra upp de olika lösningarna bildades användargruppen CAN in Automation (CiA) introducerades också CAN bussen i bilar. Mercedes-Benz lanserade en ny modell av sin största kaross S-klassen det året och de använde CAN-bussen för motorstyrning. Senare började man också använda ytterligare ett CAN-nät i bilar för att styra chassielektronik. De två näten kunde kommunicera med varandra via en s.k. gateway. (CAN specification 2.0, Part B) Lager i CAN-bussen CAN-bussen är uppdelad i flera lager för att underlätta implementationen av CAN-bussapplikationer. De olika lagrena hanterar olika funktioner och beskrivs här i ordning, från den fysiska bussen och uppåt. Underst ligger Physical Layer som hanterar överföringen av databitar till bussen. Detta lager ser till att signalnivåerna är de rätta och synkronisera hårdvaran med bussen. Alla noder i en buss måste ha ett likadant Physical Layer. Över Physical Layer ligger Data Link Layer som i sin tur är uppdelad i två delar, Logic Link Control (LLC) och Medium Access Control (MAC). LLC hanterar filtrering av meddelande och kan också skicka ut överbelastningsmeddelanden. MAC hanterar trafiken på bussen. Den tar data från LLC och skapar Frames med alla de delar som en Frame skall innehålla. MAC tar också emot Frames från Physical Layer och avkodar data för att skicka vidare till Application layer. I MAC lagret sker också felhantering genom kontroll av mottagna meddelande och felsignalering. Över detta finns ytterligare lager som t ex Application Layer där data som skall överföras skapas. (CAN specification 2.0)

22 8 Kapitel 2. Teori Frames All data på bussen skickas i Frames. CAN 2.0 finns i version A och B, där skillnaden mellan dessa är att B kan hantera två format av frames. Eftersom ISOBUS använder sig av 2.0B så kommer den att redovisas här. Det finns två olika format på frames som kallas Standard format (samma som i CAN 2.0A) och Extended format. Det som skiljer dem åt är att Standard format har en 11 bitar lång Identifier medan Extended format har en 29 bitar lång Identifier. (CAN specification 2.0, Part B) Data Frame och Remote Frame Dessa Frames används för att sända data på bussen respektive begära data från en annan nod. Dess uppbyggnad är snarlik och en bit talar om att det är en Data eller Remote frame. Framen är uppbyggd av 7 olika bitfält som kan bestå av en eller flera bitar, som i figur 2.2. Figur 2.2: Data frame Start of frame - SOF Första bitfältet heter Start of frame och är en bit långt och är alltid dominant. Den används för att signalera att en frame har börjat sändas. Arbitration field Figur 2.3: Arbitration och Control field Arbitration- och Control-fältets beståndsdelar ligger blandade i meddelandet och båda visas i figur 2.3, där Arbitration-fältets beståndsdelar är gråa och Control-fältets beståndsdelar är vita. Identifier Identifiern används för att prioritera meddelanden och innehåller meddelandets ID. När identifiern läggs ut på bussen kan flera noder göra det samtidigt. Dock kan inte flera noder sända ett meddelande samtidigt så demåste tävla om bussen. De noder som lägger ut bitar läser samtidigt av bussen för att se om någon annan nod också lägger ut en identifier. Så länge som flera noder lägger ut samma värde på bitarna är de med i tävlingen. När någon nod lägger ut en

23 2.3. CAN recessive och läser en dominant bit från bussen har den noden förlorat och måste vänta med att sända sitt meddelande. Det meddelande som har en identifier med lägst binärt värde har högst prioritet. Kodning av bitar i CAN-meddelanden 0 = dominant 1 = recessive Överföringen sker så att IDets mest signifikanta bit sänds först. Identifierfältet skiljer sig åt beroende på om det är Standard eller Extended format som överförs. Båda formaten har ett Base ID på 11 bitar men skillnaden är att Extended format också har ett Extended ID på 18 bitar som standard format saknar. Extended ID sänds senare i en extendid identifier efter IDE bitfältet. Base ID = ID 10.. ID 0 (standard format) Base ID = ID 28.. ID 18 (extended format) Extended ID = ID 17.. ID 0 (extended format) Skulle Base ID vara det samma för två meddelande som försöker sända samtidigt, det ena i standard format och det andra i extended format vinner alltid meddelandet i standard format. Remote Transmition Request - RTR Detta bitfält är en bit lång och används för att tala om ifall det är en Remote frame eller en Data frame som håller på och sänder. Data frame = dominant Remote frame = recessive Substitute Remote Request - SRR Det här är ett bitfält som bara används när man sänder i Extended format. Fältet består bara av en bit och är en ersättning för RTR biten i standard format. Alltid = recessive Control Field Identifier Extension Bit - IDE Används för att identifiera om det är frame i Standard eller Extended format. Extended format = recessive Standard format = dominant Data Length Code I grunden består alltid data length code-bitfältet av 6 bitar. Dock är det så i Standard format att den första biten i control-bitfältet är IDE biten som alltid skall vara dominant. Sedan kommer bitarna r1, bara i Extended format, och r0. Dessa kallas för reserved bits och skall alltid sändas dominant. r0 alltid = dominant r1 alltid = recessive (Extended format) Efter reserved bitarna kommer 4 bitar som heter Data Length Code (DLC3.. DLC0). Dessa bitar används för att tala om hur många bytes som kommer att sändas i databitfältet. Antalet databitar kan anges från 0 till 8 och kodningen av dessa bitar sker binärt liknade ID.

24 10 Kapitel 2. Teori Om framen är av typen Remote frame saknar den databitfält och då saknas således betydelsen av ett Data Length Code, värdet sätts då godtyckligt mellan 0och8. Data field I detta bitfält sänds den data som skall överföras. Fältets längd är förbestämt och redovisat i Control-bitfältet och kan vara mellan 0 och 8 bitar. Skulle framen vara av typen Remote frame har alltid detta fält längden 0. Cyclic Redundancy Code field - CRC Figur 2.4: CRC och ACK field I figur 2.4 visas CRC och ACK fältens delkomponenter. CRC sequence är en checksumma för att se att överföringen har blivit korrekt. I checksumman ingår alla bitar från Start Of Frame till sista data biten. Principen med CRCkoden är att det meddelande man överför inkl CRC-sekvensen skall ha en rest på 0 när man dividerar (modulo-2 division) med ett fixt polynom. Att tänka på är att modulo-2 division inte är som vanlig division utan additioner och subtraktioner i modulo-2 sker utan minnessiffra. I CAN-standarden definieras det fixa polynomet till Eftersom det fixa polynomet är känt för både sändare och mottagare kan sändaren lätt räkna ut vilken CRC sekvens som krävs för att få enrestsomär 0 vid division. Ettkortexempelpå hur en CRC kod fungerar: M: Originalmeddelande: P: Fixt polynom: (n bitar) M : Originalmeddelande med n-1 nollor efter: Dividera M med P och erhåll en rest C M Mod P = C = 1110 Skapa meddelandet T som är M adderat med C. M +C = T = Meddelandet T sänds på bussen. Mottagaren tar emot T och delar med P, vilket ger resten 0 förutsatt att meddelandet överförts korrekt. TmodP=0 Om ett meddelande som överförts inte får resten 0 vid divisionen låter mottagaren bli att sända tillbaka något ACK meddelande. Då sänder sändaren meddelandet på nytt. (CAN specification 2.0, A painless guide to crc error detection algorithms)

25 2.3. CAN CRC delimiter CRC-koden följs av en CRC delimiter som är 1bit lång och sänds recessive. ACK Field I ACK field sänder mottagaren en bit för att meddela att meddelandet har mottagits korrekt. ACK slot Här skall mottagaren meddela att den tagit emot ett korrekt meddelande. Sändaren lägger ut en recessive bit på bussen och alla mottagare som tagit emot ett korrekt meddelande skall då lägga ut värdet dominant på bussen. ACK delimiter ACK delimiter är 1 bit lång och skall vara recessive. End Of Frame Varje frame av typen Data och Remote Frame skall avslutas med en End of frame sekvens. Den består av 7 bitar och alla skall sändas recessive. (CAN specification 2.0) Error Frame En error frame sänds av noderna när det har uppståt ett fel. Error framsen består av två bitfält. Error flag Det finns två olika error flags som kan sändas, Passive error flag och Active error flag. Vid normal sändning på bussen tillåts bara 5 lika bitar i följd att sändas, sedan måste en annan bit komma för att bussen inte skall tolka meddelandet som felaktigt. Detta löser man då isändaren genom att efter 5 lika bitar infoga en bit av motsatt tecken, avkodaren vet då att efter 5 lika bitar kommer en bit som skall filtreras bort då den bara finns där för att bryta sekvensen av lika tecken. Denna process kallas för bit-stuffing. Regeln att bara 5 lika bitar får sändas i rad används för att sända en aktiv error flag som består av 6 stycken dominantbitar som sänds i rad. 6 dominanta bitar strider då mot regeln för bit-stuffing och det gör att alla noder lätt kan detektera en aktiv error flag. Passiv error flag består av 6st recessivebitar som sänds i följd. Om dessa blir överskrivna av dominantbitar fortsätter noden att lägga ut recessive bitar till den har läst6stiföljd från bussen. (CAN specification 2.0) Error delimiter Error flag följs av en error delimiter. Den består av 8 st recessivebitar. När en nod på bussen detekterat en error flag börjar noden att sända recessivebitar på bussen. När Noden detekterar den första recessiva biten på bussen fortsätter den att sända ytterligare 7 st recessivebitar. (CAN specification 2.0)

26 12 Kapitel 2. Teori Overload Frame En overload frame ser likadan ut som en Active Error Frame. För att särskilja dem åt får bara en Overload Frame starta vid 3 olika tillfällen i busstrafiken annars tolkas det som en Error Frame. De tillfällen då en overload frame får börja sändas är. Första biten av en förväntad intermission. Om man detekterar en dominant bit som första eller andra biten i en intermission (Overload framen börjar sändas en bit efter detekteringen). Om en dominat bit detekteras som den 8:e biten i en error intermission (Overload framen börjar sändas en bit efter detekteringen). (CAN specification 2.0) Interframe spacing Frame Denna frame sänds mellan Data frames. Den består av två fält. Intermition Intermition består av 3 stycken recessivebitar. Om en node har fått problem med att hinna processa mottagen data kan den skicka en Overload Frame. Sändningen av en Overload Frame på grund av överbelastning startar alltid i Intermition-fältet, det är den enda typ av sändning som kan startas här. Bus Idle Bus Idle används för att signalera att bussen är ledig. Detta bitfält kan vara hur långt som helt och den som vill sända är fri att skicka. Alla frames börjas med en dominat bit, så ibitfältet Bus Idle skall en dominat bit tolkas som att någon börjar sända en frame. (CAN specification 2.0) Message Filtering I LLC-lagret finns ett filter som används för att filtrera vilka meddelande som skall läggas in i mottagningsbufferten. Detta filter filtrerar bort meddelande med IDn som den specifika noden inte är intresserad av. (CAN specification 2.0) Felhantering i noderna Alla noder har ett avancerat system för felhantering. Detta för att en defekt nod inte skall förstöra för de övriga noderna genom att lasta ner bussen med felmeddelanden. En buss kan vara i tre lägen. Active Error med möjlighet att sända Active error frames. Passive Error med möjlighet att sända Passive error frames men inte Active error frames. Bus Off när noden inte har möjlighet att sända på bussen alls. Feldetekteringen i noderna är uppbyggd kring två räknare, Transmit Error Count och Receive Error Count. Dessa räknare räknas upp och ner enligt förutbestämda regler. Se CAN 2.0 standarden för att se hur samtliga regler är utformade. Principen är den att räknarna räknas upp när noden har detekterat

27 2.4. Meddelanden på implementbussen 13 ett fel på bussen och ner när den gör lyckade mottagningar och sändningar. När räknarna når uppsatta brytvärden minskas eller ökas nodens möjligheter att sända felmeddelanden eller använda bussen. (CAN specification 2.0) 2.4 Meddelanden på implementbussen I Application Layer kodas innehållet i meddelandena. Här skapas data som sedan sänds i Identifiern och Datafältet i en frame. Ett antal standardiserade parametrar finns för att beskriva information på implementbussen. Parametrarna är indelade i parametergrupper. En parametergrupp kan t ex vara Time/Date eller Lightning Data. PGN = FF10 PDU format = FF PDU specific = 10 Tabell 2.1: Exempel på hur PGN-numret erhålls Varje parametergrupp har ett PGN (Parameter Group Number) som består av PDU (Protocol Data Unit) format följt av PDU specific, ett exempel finns i tabell 2.1. Det finns två typer av PGNs, en för att sända globala meddelande och en annan för att sända till en specifik mottagare. För att sända globalt skall PDU format vara större än 239 och PDU specific kan vara mellan 0 och 255. Om man skall sända till en specifik mottagare skall PDU format vara mindre än 240 och PDU specific användas för mottagaradressen. Varje parametergrupp har ytterligare egenskaper och tillsammans med PGN bildar de Frame Identifier. Figur 2.5: Uppdelningen av Identifierbitfältet enligt ISO På CAN-bussen får inget meddelande ha samma Identifier då konflikter kan uppstå när flera noder tävlar om bussen genom att skicka samma Identifier. Av denna anledning har man infört Source address som gör att alla noder får unika adresser som inkluderas i Identifiern. En komplett identifierare visas i figur 2.5 och identifieraren följs sedan av 0-8 st databytes. (Junger 2004) Exempel på ett meddelande Om traktor ECUn skall skicka ut information om vad klockan är ska meddelandet se ut som följer. I exemplet i tabel 2.2 antas att traktorns klocka står på 12:47:51,25 (GMT) med lokal avvikelse från GMT på -6h. Datumet för dagen är (ISO )

28 14 Kapitel 2. Teori Data length 8 byte Data page 0 PDU format 254 0xFE Större än 239, Globalt meddelande PDU specifik 230 0xE6 PGN xFEE6 Default priority 6 De tolv databitarna i gruppen har följande innehåll Byte 1, Sekunder 0,25s/bit 205 (0xCD) Byte 2, Minuter 1min/bit 47 (0x2F) Byte 3, Timmar 1h/bit 12 (0x0C) Byte 4, Månad 1månad/bit 03 (0x03) Byte 5, Dag 0,25dag/bit 56 (0x38) Här kan dag 1 anges som 0,25; 0,5; 0,75; och 1, liknade gäller för samtliga dagar. Byte 6, 1år/bit (0x14) År anges som antal år från Byte 7, Lokal offset 1min/bit 0 (0x0) Byte 8, Lokal offset 1h/min -24h 18 (0x12) Värde 0 anger -24h värde 1-23 osv till 47 som anger +23h. Tabell 2.2: Parametergruppen Date/Time När detta meddelande sedan skall sändas packas det i en standard CAN frame som visas i figuren som finns i appendix B. 2.5 Detaljstudie av Virtual Terminal För att jämföra olika mjukvarupaket för VTn beskrivs här VTn i detalj. Bland annat beskrivs vilka funktioner som är grundfunktioner enligt standarden, och som måste ingå och vilka eventuella funktioner som är tillval. För att sedan kunna implementera mjukvarupaketet på CCP XS kommer här också att beskrivas hur meddelanden rörande VT byggs upp och hur de skickas på bussen Fysiska uppbyggnaden VT skall vara ett gränssnitt mellan föraren, maskinen och de olika redskapen. Därför har VTn funktioner för grafisk presentation och inmatning. För att inte trafiken på CAN-bussen skall bli för stor när en VT används bygger all presentation på objekt som är fördefinierade i standarden och sedan kan anropas av olika ECUer på bussen. All information visas på displayen som skall vara pixeladresserbar och som sedan delas upp i olika masker, Data mask, Alarm mask och Soft Key mask. Data till dessa masker är unik för varje redskap och laddas in till VTn antingen från ECUn via CAN-bussen eller från t ex ett minneskort. När maskerna sedan finns i VTn kan en ECU enkelt byta mask på displayen genom att sända ett Change Active mask kommando.

29 2.5. Detaljstudie av Virtual Terminal 15 Figur 2.6: Exempel på en VT display VTn ställer krav på att vissa funktioner för inmatning och styrning måste finnas. VTn skall ha ett antal knappar som antingen kan implementeras som mjukvaruknappar på en pekskärm eller som fysiska knappar implementerade i hårdvara. Används hårdvaruknappar till Soft key funktionen bör de vara placerade längs skärmkanten som i figur 2.6 så att funktion tydligt kan presenteras påskärmen genom att skriva i skärmkanten bredvid en knapp. I figur 2.7 visas de inmatningskontroller som skall finnas. Soft key Navigation keys Editing keys är en knapp som mjukvaran kan koppla olika funktioner till och som också kan representera olika text beroende på funktion. Varje mask kan innehålla 6-64 softkeys och kan inte alla visas samtidigt skall stöd finnas för att skrolla fram alla knappar. är piltangenter som skall användas för att hoppa mellan olika inmatningsfält. används för att ändra det inställda värdet i ett markerat inmatningsfält. Med dessa knappar måste man kunna välja vilken siffra eller bokstav som helst som går att mata in i den specifika fälttypen. Detta löser man enklast med piltangenter för att skrolla genom alla giltiga tecken. Det skall också finnas en Enterknapp för att meddela till ECUn att en datainmatning är klar och en ESC knapp för att meddela att man avbrutit en datainmatning.

30 16 Kapitel 2. Teori Control Auxiliary input består av två knappar. En knapp som används för att växla mellan olika redskap som man vill kontrollera när flera redskap är anslutna till fordonet. Denna knapp ska ha 3 pilar i en cirkel som symbol. Den andra knappen, ACK, används för att bekräfta att man mottagit en varning och den skickar då en bekräftelse till redskapets ECU. är en ytterligare uppsättning av funktioner för inmatning av data som t ex kan bestå av en joystick eller rattar. Figur 2.7: Exempel på Inmatningskontroller En ytterligare funktion som skall finnas i användargränssnittet mot föraren är ett akustiskt alarm. Detta kan vara någon typ av ljudsignal från enklaste summer till mer avancerade enheter med variabel frekvensåtergivelse. (ISO ) Objektpott och Working sets Varje redskap som kopplas till traktorn bildar ett Working set i VTn. Det är inget krav att varje redskap endast har en ECU, flera kan sitta på samma redskap men det måste då finnas en master som är ansvarig för working setet. Ett working set innehåller en eller flera data, soft key- och alarm-masks. Dessa masker byggs sedan upp av objekt som finns i working setets objektpott där varje objekt har ett unikt objektid. För att de olika redskapens noder skall veta vilka objekt den skall sända till VTn skickar VTn ut information om vilket språk, måttsystem, tidssystem mm som den är inställd för och även information om vilka fysiska egenskaper den har som upplösning, färgskärm mm. Med den informationen har noderna möjlighet att skicka olika objekt beroende på VTns inställningar och egenskaper. VTn kan sedan visa ett working set åt gången och endast föraren har möjlighet att byta working set. När föraren trycker på Control-knappen för byte av working set byter VTn aktivt working set på displayen och ett meddelande sänds ut på bussen att ett nytt working set har aktiverats.

31 2.5. Detaljstudie av Virtual Terminal 17 Dock kan ett working set själv välja vilken mask det vill visa. ECUerna kan också kontinuerligt byta egenskaper på objekt oberoende av om ett visst working set är aktivt eller inte. ECUerna kan också skicka instruktioner om att ta bort och lägga till objekt under gång. (ISO ) Inmatnings objekt VT har stöd för inmatning av de 4 datatyperna string, booleans, lists och numbers. När användaren navigerar mellan olika inmatningsfält skickas information till noderna om vilket fält som är aktivt. Ändringar i inmatningsfälten sänds ut på bussen när användaren trycker på Enter. Skulle användaren inte vilja fullfölja en inmatning kan han trycka på Escape eller hoppa till ett annat fält, i båda fallen sänds ett Escapemeddelande ut på bussen. (ISO ) Special objekt Det finns några specialobjekt som inte är vanliga fält eller figurer mm. Dessa används främst för att göra ändringar av objekt effektivare så att de inte tar för mycket utrymme på bussen. Container objects Attribute objekt Variable objekt Makron (ISO ) Alarmmask Används för att gruppera andra objekt. Ett sådant objekt är t ex användbart när man har en grupp av objekt som man samtidigt vill kunna dölja genom att göra containern osynlig. Man kan också återanvända en contaier i flera masker om man enkelt vill använda en uppsättning av objekt i flera masker. Används för att kunna ändra utseende på flera objekt samtidigt. Om flera objekt använder samma font-attribut objekt, och de ändras, då ändras alla objektens font. Fungerar som en variabel, används av flera objekt som skall ha en gemensam egenskap. Ett objekt som kan utföra ett antal instruktioner. Man kan t ex anropa ett färdigt makro med 1 instruktion och det utför sedan 10 instruktioner i stället för att sända alla 10 instruktionerna över bussen. När en nod vill larma visar den en alarmmask. Alarmmasken täcker hela den del av skärmen som annars täcks av datamasken. Till alarmmasken finns en soft key mask kopplad. Skulle flera noder försöka att visa alarmmasks visas den mask som har högst prioritet. Alarmmasken försvinner sedan när man har bekräftat den genom att trycka ACK. I vissa fall vill noden att man väljer ett alternativ med knapparna och då kommer noden att ignorera ACK tryckningar och alarmmasken visas tills man valt ett av alternativen. (ISO )

32 18 Kapitel 2. Teori Fonter i VT Alla tecken i en font har samma storlek för att man lätt skall kunna placera tecken bredvid och under varandra. Teckenstorleken anges som pixlar bredd x höjd och får inte vara mindre än 6x8pixlar. Det är fritt för konstruktören av VTn att välja vilka och hur många fonter han vill implementera men ett krav är att 6x8 normal skall finnas. (ISO ) Pekskärm I standarden för VT finns stöd för pekskärm med det är inget krav. En nod kanskickaenförfrågan för att få veta om VTn har pekskärm, om noden önskar kan den sedan anpassa sina objekt för pekskärm eller inte. Om skärmen är av pekskärms typ kan knappar inkluderas i datamasken, det går också att få ett meddelande på bussen var i datamasken som användaren har tryckt oberoende av om det finns en knapp där eller ej. (ISO ) Auxiliary control Auxiliarys är inmatningsfunktioner som inte är en del av VTn utan sitter separat som t ex ytterligare knappar eller en joystick. Det kan dock också vara en del av den fysiska VTn om den har ytterligare knappar utöver de som tidigare beskrivits för VTns funktion. Auxiliarys fungerar så att man tilldelar dem till en viss funktion på ett visst redskap, och du kan då styra den funktionen med den tilldelade Auxiliaryn oberoende av vad som händer på VTn. Ett working set för en maskin kan innehålla Auxiliary function objects, ett sådant objekt är en koppling till en viss funktion på ett redskap. Varje Auxiliary control, som t ex är en kontrollåda med knappar, bildar också ett working set i VTen. Detta working set innehåller dock bara Auxiliary input objects, som är en koppling till en viss knapp, ratt ect. En Auxiliary kan vara av tre typer analog, latching boolean eller non-latching boolean. Boolean genereras av t ex knappar och en latching innebär en knapp som stannar kvar i intryckt läge till skillnad från nonlatching som återfjädrar när man släpper den. Analoga Auxilirys presenterar sin position som ett procent av maxvärdet. Kopplingen mellan Auxiliary input objekts och Auxiliary function objects sker i VTn på en speciell skärmbild som heter Auxiliary control setup. (ISO ) Meddelande uppsättning för VT Det finns ett stort antal meddelanden som VTn skall stödja. Det är alldeles för många för att ta upp här utan de finns att läsa i standarden ISO Dessa meddelanden är uppbyggda enligt CAN-standarden. För att meddelandena sedan skall få olika innebörd finns innehållet i de 8 databyten specificerade i standarden. Meddelanden till och från VTn har identifiering enligt figur 2.3. De olika instruktionerna som sedan skickas med meddelandet har ett funktionsnummer som skrivs i den första databyten. De övriga 7 databyten kan sedan användas till parametrar. I vissa fall räcker det inte med 7 databyte för parametrar t ex när en ny objektpott skall överföras till VTn. Då måste andra metoder användas och till det finns då Transport protocol och Extended transport protocol. (ISO )

33 2.6. Intressanta funktioner i ISOBUS standarden 19 VT till ECU ECU till VT Data längd 8 byte 8 byte Data page field 0 0 PDU format PDU special Mottagaradress Mottagaradress Prioritet 7 7 PGN E6XX E7XX Tabell 2.3: Meddelande ID 2.6 Intressanta funktioner i ISOBUS standarden Det finns ett antal funktioner beskriva i ISOBUS-standarden men här beskrivs endast två stycken av dem och det är Transport Protocol och Address Claming Transportprotokoll funktionen Som tidigare nämnts finns ibland behovet att överföra större mängder data och då måste man använda sig av ett transportprotokoll. Standardprotokollet som enkelt kallas för Transport protocol kan överföra från 7 till 1 785byte och Extended transport protocol kan överföra ( byte). Principen dessa protokoll arbetar efter är att de öppnar en kommunikation med mottagaren och sedan skickar de meddelande efter meddelande med data och när alla data är sända skickar mottagaren ett meddelande och bekräftar att data kommit fram. Här följer en kort beskrivning av de kommandon som används för att öppna och stänga en transportkanal. (SAE J , Junger 2004) Transport Protocol RTS Request to send skickas från den nod som önskar skicka data till den nod som den vill skicka till för att meddela att den vill börja en överföring. I detta meddelandet finns t ex information om hur många paket som skall skickas och hur många byte meddelandet är. CTS Clear to send är svar från mottagaren på ett RTS-meddelande att den är klar att börja ta emot data. DT Data Transfer innehåller ett datapaket om 7 byte. Den första byten talar om vilket paketnummer som paket i meddelandet har och de övriga 7 innehåller data. Dessa meddelanden sänds så många som specificerats i RTS vilket max kan vara 255 stycken. EOMA End Of Msg ACK skickas från mottagaren av data för att meddela att alla data kommit fram. En Transportprotokoll överföring finns illustrerad i figur 2.8a. Skillnaden mellan Extended Transport protocol och Transport protocol är inte stor. Då Transport protocol är begränsad till att bara kunna skicka 256 DT-meddelanden har man i Extended Transport protocol möjlighet att skicka gupper om 256 DT-meddelanden. Varje sådan grupp börjar men ett DPO

34 20 Kapitel 2. Teori (a) Transport protocol (b) Extended Transport protocol Figur 2.8: Transportprotokoll (Data Packet Offset) meddelande. Poängen med DPO är att om man vill veta indexet på ett paket som överförts tar man senaste DPO-värdet och adderar med paketnummer (DPO offsetvärde + DP paketnummer = paketets nummer i hela överföringen). Extended Transport Protocol DPO Data Packet Offset anger numret på gruppen av datapaket. En Extended Transport Protocol överföring finns illustrerad i figur 2.8b. Övriga meddelanden för att etablera kommunikationen är inte likadana men har en liknade funktion som i Transport Protocol. (SAE J , Junger 2004) Address Claming På en ISOBUS har alla noder en unik Source Address. Den adressen används när data skall skickas till en speciell nod och som avsändare på samtliga meddelanden en nod sänder. När en ny nod kopplas upp på bussen måste noden erhålla en unik adress och det sker genom address claming. Hur en node erhåller sin adress beror lite på vilka typ av node det är. Det finns 4 typer av noder:

35 2.6. Intressanta funktioner i ISOBUS standarden 21 Non configurable address ECU Noden har en fast adress som inte går att ändra. Service configurable address ECU Noden har en fast adress men den kan ändras av en servicetekniker eller med ett CANmeddelande i serviceläge. Command configurable address ECU Noden har en fast adress som kan ändras med ett CANmeddelande. Self configurable address ECU Noden hittar själv en ledig adress som den ansluter med. De icke självkonfigurerande noderna gör en förfrågan om den adress de önskar är ledig, är adressen ledig kommer noderna att skicka ut ett meddelande och tala om att de har erhållit den adressen. Skulle någon annan nod svara att den redan har tagit den adress som den nya noden frågar efter uppstår en konflikt. Vem som erhåller adressen beror på nodens namn, se nedan. Till skillnad från en icke självkonfigurerande nod gör en självkonfigurerande nodenförfrågan till samtliga noder på nätet efter vilken adress de har. Då har noden möjlighet att räkna ut vilka adresser som är lediga och sedan skicka ut ett meddelande och berätta vilken adress den har valt. Arbitrary Vehicle Address Industry System Vehicle Capable Group Instance System Reserved 1 bit 3 bitar 4 bitar 7 bitar 1 bit Byte 8 Byte 8 Byte 8 Byte 7 Byte 7 Function ECU Manufacturer Identity Function Instance Instance Code Number 8 bitar 5 bitar 3 bitar 11 bitar 21 bitar Byte 6 Byte 5 Byte 5 Byte 4/3 Byte 3/2/1 Tabell 2.4: Uppbyggnad av nodnamn Både självkonfigurerade och icke självkonfigurerande noder har ett namn. Namnet består av 8 byte och innehåller koder för vad noden har för funktion, tillverkarkod, idnummer mm se figur 2.4. På ett ISOBUS-nät måste samtliga uppkopplade noder ha ett unikt namn. Detta namn avgör vilken nod som erhåller en adress om det skulle uppstå en konflikt. När noden skickar ut sin förfrågan om en viss adress är ledig skickar den ett CAN-meddelande där nodnamnet utgör de 8 databyten i meddelandet. Då kan de noder som mottar förfrågan och har samma adress jämföra namnet och noden med lägst numeriskt värde på namnet kommer att erhålla adressen. Den mest signifikanta biten i namnet är en indikering på om noden är självkonfigurerande, och 0 skall tolkas som självkonfigurerande. Detta gör att icke självkonfigurerande noder alltid vinner över självkonfigurerande noder som dåfår söka upp en ny adress.

CAN ett kommunikationsprotokoll för realtidssystem MOP 12/13 1

CAN ett kommunikationsprotokoll för realtidssystem MOP 12/13 1 CAN ett kommunikationsprotokoll för realtidssystem 1 Seriekomunikation- Datanät- Topologi Buss Ring Nod Nod Nod Nod Nod Nod Nod Nod Nod Nod Nod Nod Nod Nod Nod Nod Nod Stjärna Masknät 2 Seriekomunikation-

Läs mer

Instuderingsfrågor ETS052 Datorkommuniktion - 2014

Instuderingsfrågor ETS052 Datorkommuniktion - 2014 Instuderingsfrågor ETS052 Datorkommuniktion - 2014 October 13, 2014 Fråga 1. Beskriv de två komponenterna i PCM. Fråga 2. Förklara hur länklagret kan skilja på olika inkommande paket från det fysiska lagret.

Läs mer

Introduktion till integrering av Schenkers e-tjänster. Version 2.0

Introduktion till integrering av Schenkers e-tjänster. Version 2.0 Introduktion till integrering av Schenkers e- Version 2.0 Datum: 2008-06-18 Sida 2 av 8 Revisionshistorik Lägg senaste ändringen först! Datum Version Revision 2008-06-18 2.0 Stora delar av introduktionen

Läs mer

CanCom Bluetooth BLUETOOTH V5.6. Specifikation Specification LED. transceiver

CanCom Bluetooth BLUETOOTH V5.6. Specifikation Specification LED. transceiver CanCom Bluetooth transceiver BLUETOOTH V5.6 Specifikation Specification Matningsspänning Power supply 10-30 VDC Spänningsrippel Voltage ripple

Läs mer

Programmering av stegmotorer ett miniprojekt i samarbete med Svensk Maskinprovning

Programmering av stegmotorer ett miniprojekt i samarbete med Svensk Maskinprovning Programmering av stegmotorer ett miniprojekt i samarbete med Svensk Maskinprovning Daniel Leonardsson dale0010@student.umu.se Kajsa Persson kape0038@student.umu.se I samarbete med Svensk Maskinprovning,

Läs mer

Grunderna i stegkodsprogrammering

Grunderna i stegkodsprogrammering Kapitel 1 Grunderna i stegkodsprogrammering Följande bilaga innehåller grunderna i stegkodsprogrammering i den form som används under kursen. Vi kommer att kort diskutera olika datatyper, villkor, operationer

Läs mer

DIGITALA PROJEKT Väderstation

DIGITALA PROJEKT Väderstation DIGITALA PROJEKT Väderstation Christian Lindquist, E03 Leonardo Bello, E03 Abstract Almost everybody has some kind of temperature measurement device in their home. The latest in this industry are more

Läs mer

Pulsmätare med varningsindikatorer

Pulsmätare med varningsindikatorer Pulsmätare med varningsindikatorer Elektro- och informationsteknik Projektrapport, EITF11 Digitala Projekt Charlie Hedhav Sofia Johansson Louise Olsson 2016-05-17 Abstract During the course Digitala Projekt

Läs mer

Beijer Electronics AB 2000, MA00336A, 2000-12

Beijer Electronics AB 2000, MA00336A, 2000-12 Demonstration driver English Svenska Beijer Electronics AB 2000, MA00336A, 2000-12 Beijer Electronics AB reserves the right to change information in this manual without prior notice. All examples in this

Läs mer

Beskrivning av hur du ansluter en E-terminal från Beijer Electronics till HC900 via Ethernet så att denna kan visa och manipulera data i HC900.

Beskrivning av hur du ansluter en E-terminal från Beijer Electronics till HC900 via Ethernet så att denna kan visa och manipulera data i HC900. Noterat i labbet om: Anslut en Beijer Electronics E-terminal till HC900 via Ethernet NIL00019 2002/09/03 Vad är Noterat i labbet om? Noterat i labbet om är en samling dokument som skall ses som hjälpmedel

Läs mer

HF0010. Introduktionskurs i datateknik 1,5 hp

HF0010. Introduktionskurs i datateknik 1,5 hp HF0010 Introduktionskurs i datateknik 1,5 hp Välkommna - till KTH, Haninge, Datateknik, kursen och till första steget mot att bli programmerare! Er lärare och kursansvarig: Nicklas Brandefelt, bfelt@kth.se

Läs mer

725G61 - Laboration 7 Implementation av ett API. Johan Falkenjack

725G61 - Laboration 7 Implementation av ett API. Johan Falkenjack 725G61 - Laboration 7 Implementation av ett API Johan Falkenjack December 13, 2013 1 Inledning Hittills i kursen har vi tittat på grundläggande programmering och grundläggande objektorientering. I den

Läs mer

Hjälpprotokoll till IP

Hjälpprotokoll till IP Hjälpprotokoll till IP IP-protokollet är ju Internets nätverksprotokoll En filosofi vad gäller Internetprotokollen är att man inte ska försöka skapa ett protokoll som kan hantera alla tänkbara problem,

Läs mer

Tentamen SSY 065, onsdag 17/12, 08:30-12:30, H. Lärare: Petter Falkman, (772) 3723 Tider för lärarens närvaro: 09:30, 11:00

Tentamen SSY 065, onsdag 17/12, 08:30-12:30, H. Lärare: Petter Falkman, (772) 3723 Tider för lärarens närvaro: 09:30, 11:00 Industriautomation Tentamen SSY 065, onsdag 17/12, 08:30-12:30, H Lärare: Petter Falkman, (772) 3723 Tider för lärarens närvaro: 09:30, 11:00 Fullständig lösning ska lämnas på samtliga uppgifter. I förekommande

Läs mer

CCI.Cam. Visuell maskinövervakning. Bruksanvisning. Innehåll: CCI.Cam v4

CCI.Cam. Visuell maskinövervakning. Bruksanvisning. Innehåll: CCI.Cam v4 CCI.Cam Visuell maskinövervakning Bruksanvisning Innehåll: CCI.Cam v4 Copyright 2014 Copyright tillhör Competence Center ISOBUS e.v. Albert-Einstein-Straße 1 D-49076 Osnabrück Versionsnummer: v4.01 2 1

Läs mer

PCI ETHERNET CARD 100 MB

PCI ETHERNET CARD 100 MB PCI ETHERNET CARD 100 MB Användarhandbok Version 1.0/Winbond Upphovsrätt Ingen del av denna manual får utan tillverkarens föregående skriftliga tillstånd reproduceras eller överlämnas, i någon form eller

Läs mer

Komma igång med E-Line RIO

Komma igång med E-Line RIO Supportdokument Komma igång med E-Line RIO Synpunkter, felaktigheter, önskemål etc. för dokumentet meddelas Fil: Malthe_Suppo_Ladda upp filer från.docx Innehållsförteckning 1. Allmänt... 2 2. Systen setup...

Läs mer

Inledning. Viktiga säkerhetsinstruktioner. Svensk version. LD000020 Sweex Powerline USB-adapter

Inledning. Viktiga säkerhetsinstruktioner. Svensk version. LD000020 Sweex Powerline USB-adapter LD000020 Sweex Powerline USB-adapter Inledning Tack för att du har valt en Poweline-adapter. Med den här Powerline-adaptern kan du snabbt och enkelt skapa ett nätverk via eluttaget. Med den här metoden

Läs mer

Tags för 433 MHz är aktiva d.v.s. har ett inbyggt batteri, med 6-8 års livslängd vid normal aktivitet.

Tags för 433 MHz är aktiva d.v.s. har ett inbyggt batteri, med 6-8 års livslängd vid normal aktivitet. RFID 433 MHz 433 MHz är en bra frekvens för RFID. Bra penetration genom många material och god räckvidd. Tekniken i taggarna är något mer avancerad än för övriga frekvenser vilket medför en högre kostnad

Läs mer

KomSys Hela kursen på en föreläsning ;-) Jens A Andersson

KomSys Hela kursen på en föreläsning ;-) Jens A Andersson KomSys Hela kursen på en föreläsning ;-) Jens A Andersson Detta är vårt huvudproblem! 11001000101 värd Två datorer som skall kommunicera. värd Datorer förstår endast digital information, dvs ettor och

Läs mer

Installationsguide. För att installera mjukvara och hårdvara, följ nedanstående anvisningar.

Installationsguide. För att installera mjukvara och hårdvara, följ nedanstående anvisningar. Installationsguide För att installera mjukvara och hårdvara, följ nedanstående anvisningar. Inkoppling av Logger 2020 eller SunLogger 2020 mot PC/LoggerSoft 1. Logger 2020 ansluts alltid via en router,

Läs mer

Quick start manual. Smart-House 2015-11-04. Rev 2.0

Quick start manual. Smart-House 2015-11-04. Rev 2.0 Quick start manual Smart-House 2015-11-04 Rev 2.0 Innehåll Förord... 3 Programvara... 4 Hämta programvara... 4 PC krav... 4 Dokumentation... 5 Manualer... 5 Projektdokumentation... 5 Smart-Dupline... 6

Läs mer

Din manual BLAUPUNKT NAVIRECHNER RGS 08 http://sv.yourpdfguides.com/dref/3312214

Din manual BLAUPUNKT NAVIRECHNER RGS 08 http://sv.yourpdfguides.com/dref/3312214 Du kan läsa rekommendationerna i instruktionsboken, den tekniska specifikationen eller installationsanvisningarna för BLAUPUNKT NAVIRECHNER RGS 08. Du hittar svar på alla dina frågor i BLAUPUNKT NAVIRECHNER

Läs mer

Manöverdon Översikt. ASSA ABLOY Entrance Systems

Manöverdon Översikt. ASSA ABLOY Entrance Systems Manöverdon Översikt ASSA ABLOY Entrance Systems Vi tillhandahåller en rad olika manöverdon för alla syften som uppfyller företagets lokala behov: Sortimentet omfattar allt från manuella don som monteras

Läs mer

DAC500 Door Access Control unit

DAC500 Door Access Control unit DAC500 Door Access Control unit Inledning och adressering av Hi-O 3 Adressering av Hi-O enheter 3 Installation 4 Master reset/initiering 5 Initieringsmatris DAC500 6 Bygelfält 7 Streckscheman 8 Anslutning

Läs mer

Inspektion Användarmanuel

Inspektion Användarmanuel Onix AS Version 1.0.5.0 16.12.2014 2014 Inspektion Användarmanuel Denna applikation kan du enkelt kontrollera utrustningar i Utrustningsportalen. 0 S i d a INNEHÅLLSFÖRTECKNING Sida INLEDNING... 3 STARTA

Läs mer

TimeLox HCU handterminal. Användarguide. ASSA ABLOY, the global leader in door opening solutions.

TimeLox HCU handterminal. Användarguide. ASSA ABLOY, the global leader in door opening solutions. TimeLox HCU handterminal Användarguide ASSA ABLOY, the global leader in door opening solutions. INNEHÅLLSFÖRTECKNING START...3 1 UPPSÄTTNINGSMENY...3 1.1 SYSTEMUPPSÄTTNING...3 1.1.1 NYTT SYSTEM-ID...3

Läs mer

Kapitel 3 o 4. Tillförlitlig dataöverföring. (Maria Kihl)

Kapitel 3 o 4. Tillförlitlig dataöverföring. (Maria Kihl) Kapitel 3 o 4 Att skicka signaler på en länk Tillförlitlig dataöverföring Jens A Andersson (Maria Kihl) Översättning från bitar till signaler (2) Ett annat sätt att skicka bitar över en länk är genom att

Läs mer

5 Internet, TCP/IP och Tillämpningar

5 Internet, TCP/IP och Tillämpningar 5 Internet, TCP/IP och Tillämpningar Syfte: Förstå begreppen förbindelseorienterade och förbindelselösa tjänster. Kunna grundläggande egenskaper hos IP (från detta ska man kunna beskriva de viktigaste

Läs mer

Digital Display VDS / Bus2

Digital Display VDS / Bus2 3-7449 Digital Display & 3-7447 Digital Knappsats (ref.99622) Se hemsida / support för senaste manualerna. http://www.axema.se/ Ver. 1.2 axema Sida 1 Ändra språk till Svenska. Tryck 0 och efter det ange

Läs mer

Modbus. Supportdokument. Lathund för att använda Modbus över RS XXX eller TCP/IP.

Modbus. Supportdokument. Lathund för att använda Modbus över RS XXX eller TCP/IP. Supportdokument Modbus Lathund för att använda Modbus över RS XXX eller TCP/IP. Synpunkter, felaktigheter, önskemål etc. för dokumentet meddelas Fil: Malthe_LHA T_Modbus.docx Innehållsförteckning 1. Allmänt...

Läs mer

Datorsystem Laboration 2: Minnesmappade bussar

Datorsystem Laboration 2: Minnesmappade bussar Datorsystem Laboration 2: Minnesmappade bussar Senast uppdaterad: 14 oktober 2012 Version 1.2 Student: Lärare: Underskrift: Underskrift: Datum: Datorsystem Laboration 2 1 Innehåll 1 Inledning 2 1.1 Introduktion..................................

Läs mer

Datorbaserad mätteknik

Datorbaserad mätteknik Datorbaserad mätteknik Distribuerade mät- och kontrollsystem I 1:32 Mätbuss för instrumentering - GPIB (IEE-488) Skapades av Hewlett-Packard vid sent 60-tal HP-IB (Hewlett-Packard Interface Bus) Kom att

Läs mer

Bruksanvisning G-2900

Bruksanvisning G-2900 Bruksanvisning G-2900 Modul 2548 C för att växla mellan klockans funktioner. L i valfri funktion för att tända bakgrundsbelysningen i ca 2 sekunder. Tidvisning e-dataminne Världstid Alarm Timer Stoppur

Läs mer

Projektrapport EDA095

Projektrapport EDA095 Projektrapport EDA095 Grupp 8 Fredrik Stål, dt08fs5@student.lth.se Per-Gustaf Stenberg, dt08ps5@student.lth.se Mattias Frisk, dt08mf3@student.lth.se Joakim Hembrink, dt08jh8@student.lth.se 16 maj 2012

Läs mer

Introduktion Schenker-BTL AB, Stab IT Beskrivning över informationsintegreringmed Schenker, metodbeskrivning version 1.

Introduktion Schenker-BTL AB, Stab IT Beskrivning över informationsintegreringmed Schenker, metodbeskrivning version 1. Schenker har interna system som handhar information som är av intresse för våra kunder/partners. Idag finns ett flertal av dem tillgängliga via Internet, sk Online-tjänster. Dessa erbjuder inte bara hämtning

Läs mer

Innehåll Introduktion... 3 InteractiveScene.config... 3 Scener <scenes>... 3 Typsnitt <fonts>... 3 Övergångar <transitions>...

Innehåll Introduktion... 3 InteractiveScene.config... 3 Scener <scenes>... 3 Typsnitt <fonts>... 3 Övergångar <transitions>... Innehåll Introduktion... 3 InteractiveScene.config... 3 Scener ... 3 Typsnitt ... 3 Övergångar ... 4 Mall för slide ... 5 , ...

Läs mer

Kapitel 6, 7, o 8: ARP Vägval Från användare till användare. Jens A Andersson (Maria Kihl)

Kapitel 6, 7, o 8: ARP Vägval Från användare till användare. Jens A Andersson (Maria Kihl) Kapitel 6, 7, o 8: ARP Vägval Från användare till användare Jens A Andersson (Maria Kihl) Att skicka data över flera länkar All data som skickas mellan två slutnoder kommer att passera flera vägväljare

Läs mer

Seriehantering. [En enkel guide för hur du som serieadministratör använder SVEMO TA.]

Seriehantering. [En enkel guide för hur du som serieadministratör använder SVEMO TA.] 2013 Svenska Motorcykel- och Snöskoterförbundet Box 2314 600 02 NORRKÖPING Tel. 011-23 10 80 www.svemo.se Seriehantering [En enkel guide för hur du som serieadministratör använder SVEMO TA.] Innehåll Inledning...

Läs mer

Innehållsförteckning

Innehållsförteckning BRUKSANVISNING S8 s8bruks.doc Innehållsförteckning 1. System S8...2 2.0 Handhavande för kontrollenhet med lysdioder...3 2.1 Koppla till anläggningen...3 2.1.1 Om anläggningen inte går att koppla till...3

Läs mer

Larmanordning för motorcykel BRUKSANVISNING

Larmanordning för motorcykel BRUKSANVISNING Larmanordning för motorcykel BRUKSANVISNING Tack för att du valt en produkt från Honda Access. Läs igenom denna bruksanvisning noga före användning, för att kunna använda produkten rätt och säkert. Detta

Läs mer

Pulse Sonic K5505-K5506

Pulse Sonic K5505-K5506 Välkommen till bruksanvisningen till din nya Pulse Sonic pulsklocka. Din klocka har utvecklats för att kunna täcka flera olika träningsbehov. Du behöver den här bruksanvisningen för att ställa in klockan

Läs mer

Digitala Projekt (EITF11)

Digitala Projekt (EITF11) Digitala Projekt (EITF11) Temperaturgivare med larm Handledare: Bertil Lindvall 2014-05-20 Erik Hellered, I-11 Andreas Sjöblom, I-11 Philip Dahlström, I-11 Table of Contents Inledning... 1 Kravspecifikation...

Läs mer

DATORTEKNIK. Tangentbord, knappsatser och deras avkodning

DATORTEKNIK. Tangentbord, knappsatser och deras avkodning UMEÅ UNIVERSITET Tillämpad fysik och elektronik Datorteknik Håkan Joëlson 2001-08-30 v 1.1 DATORTEKNIK Innehåll Uppbyggnad Hårdvara Koppling Tangentbordsavkodning Knappidentifiering Metodval Avstudsning

Läs mer

Svensk version. Inledning. Installation av maskinvara. Installation av Windows XP. LW057V2 Sweex trådlösa LAN PCI-kort 54 Mbps

Svensk version. Inledning. Installation av maskinvara. Installation av Windows XP. LW057V2 Sweex trådlösa LAN PCI-kort 54 Mbps LW057V2 Sweex trådlösa LAN PCI-kort 54 Mbps Inledning Utsätt inte det trådlösa LAN PCI-kortet 54 Mbps för extrema temperaturer. Placera inte enheten i direkt solljus eller nära värmekällor. Använd inte

Läs mer

LEICA MOJOMINI MANUAL FÄLTGUIDE. SKEPPSTA MASKIN AB Täby Skeppsta 336 705 94 Örebro. tfn: 019-228005 sales@oilpress.com

LEICA MOJOMINI MANUAL FÄLTGUIDE. SKEPPSTA MASKIN AB Täby Skeppsta 336 705 94 Örebro. tfn: 019-228005 sales@oilpress.com Hemsida\LEICA MOJOMINI MANUAL FÄLTGUIDE SMAB.doc Sidan 1 av 21 LEICA MOJOMINI MANUAL FÄLTGUIDE SKEPPSTA MASKIN AB Täby Skeppsta 336 705 94 Örebro tfn: 019-228005 sales@oilpress.com Hemsida: http://www.gpsjordbruk.se

Läs mer

Snabbguide AlphaSmart NEO2

Snabbguide AlphaSmart NEO2 Snabbguide AlphaSmart NEO2 Vers 110815 Följande nio punkter bör du behärska för att få nytta av din AlphaSmart NEO 1. Sätt in tre AA batterier. Använd medföljande skruv till att sätta fast batteriluckan.

Läs mer

Installationsanvisning av proximityläsare 1103/2. Mod. 1103/2

Installationsanvisning av proximityläsare 1103/2. Mod. 1103/2 Installationsanvisning av proximityläsare 1103/2 Mod. 1103/2 EGENSKAPER: Proxiläsaren tillåter tidsreglerad öppning från 0 99 sekunder när: En användare placerar sin proxinyckel framför frontpanelen. En

Läs mer

Objektsamlingar i Java

Objektsamlingar i Java 1 (6) Objektsamlingar i Java Objektorienterad programmering 3 Syfte Att ge träning i att använda objektsamlingar i Java. Mål Efter övningen skall du kunna använda objektsamlingsklasserna ArrayList och

Läs mer

Radiomottagare LE10 CRS-URE-0100. Användarhandbok

Radiomottagare LE10 CRS-URE-0100. Användarhandbok Radiomottagare LE10 CRS-URE-0100 sv Användarhandbok Radiomottagare LE10 Innehållsförteckning sv 3 Innehållsförteckning 1 Säkerhetsinstruktioner 5 1.1 Allmänna säkerhetsinstruktioner 5 1.2 Driftsmiljö

Läs mer

Påbyggnadsinformation i kombinationsinstrumentet

Påbyggnadsinformation i kombinationsinstrumentet Kombinationsinstrumentet är förberett med möjligheten att koppla in och parametersätta olika typer av funktionsindikeringar, för att anpassa fordonets förarmiljö rätt till dess användningsområde. sindikeringarna

Läs mer

GSM-RELÄ MED 2 INGÅNGAR, 2 UTGÅNGAR. 850/900/1800/1900 MHz. GSMS-SW22 Manual

GSM-RELÄ MED 2 INGÅNGAR, 2 UTGÅNGAR. 850/900/1800/1900 MHz. GSMS-SW22 Manual GSM-RELÄ MED 2 INGÅNGAR, 2 UTGÅNGAR 850/900/1800/1900 MHz GSMS-SW22 Manual FJÄR R ST Y R T G SM -RELÄ ME D B R E T T A N V Ä N D INGSOM R Å D E Tillverkad i Sverige med svenska och icke-svenska komponenter

Läs mer

Start-Up Customization Applikation för TI-83 Plus

Start-Up Customization Applikation för TI-83 Plus TI Start-Up Customization Applikation för TI-83 Plus Komma igång Börja här Hur Anpassa Start-Up med en bild Anpassa Start-Up med ett program Anpassa Start-Up med en applikation Stänga av Start-Up Customization

Läs mer

BSR Diagnostic tool Communcation over CAN and K-line bus

BSR Diagnostic tool Communcation over CAN and K-line bus School of Mathematics and Systems Engineering Reports from MSI - Rapporter från MSI BSR Diagnostic tool Communcation over CAN and K-line bus Vladimir Jukic Thom Wikingsson Aug 2008 MSI Report 08088 Växjö

Läs mer

Andromeda. Användning och Installation

Andromeda. Användning och Installation Andromeda Användning och Installation Innehåll 1. Introduktion... 2. Andromeda programvara installation... 3. Andromeda programvara uppdatering... 4. Data Linker anslutning... 5. Bruksanvisning 5.1. Firmware

Läs mer

http://www.leidenhed.se Senaste revideringen av kapitlet gjordes 2014-05-08, efter att ett fel upptäckts.

http://www.leidenhed.se Senaste revideringen av kapitlet gjordes 2014-05-08, efter att ett fel upptäckts. Dokumentet är från sajtsidan Matematik: som ingår i min sajt: http://www.leidenhed.se/matte.html http://www.leidenhed.se Minst och störst Senaste revideringen av kapitlet gjordes 2014-05-08, efter att

Läs mer

Kapitel 22: Överföring av variabler och uppgradering 365. I fönstret VAR-LINK visas en lista med definierade variabler, Flashprogram

Kapitel 22: Överföring av variabler och uppgradering 365. I fönstret VAR-LINK visas en lista med definierade variabler, Flashprogram Kapitel 22: Överföring av variabler och uppgradering 22 Länka två enheter... 366 Överföra variabler, Flash-program och mappar... 367 Överföra variabler under från ett program... 371 Uppgradera programkod

Läs mer

Bruksanvisning. Digital styrpanel Digi II. Model 1601-12. För kontaktorboxar: WE 3 2005-3 WE 4 2005-4 WE 5 2005-5

Bruksanvisning. Digital styrpanel Digi II. Model 1601-12. För kontaktorboxar: WE 3 2005-3 WE 4 2005-4 WE 5 2005-5 Bruksanvisning Digital styrpanel Digi II Model 1601-12 För kontaktorboxar: WE 3 2005-3 WE 4 2005-4 WE 5 2005-5 Tack för att du väljer kvalitetsprodukter Vi tror att våra produkter kommer att uppfylla dina

Läs mer

Objektorienterad programmering

Objektorienterad programmering Objektorienterad programmering Emil Ahlqvist (c10eat@cs.umu.se) Didrik Püschel (dv11dpl@cs.umu.se) Johan Hammarström (c08jhm@cs.umu.se) Hannes Frimmel Moström (c10hml@cs.umu.se) 1 1. Introduktion 1.1 Objektorienterad

Läs mer

ANKOMMANDE TC STARTLINJEN. Utbildningsgruppen SWR 2003

ANKOMMANDE TC STARTLINJEN. Utbildningsgruppen SWR 2003 2010 ANKOMMANDE TC STARTLINJEN Utbildningsgruppen SWR 2003 ANKOMMANDE & START KONTROLL Layout Tidskontroll Slut Röd Flagga Start linje Kontroll Röd Flagga Röd klocka Ankom. Tids- Kontroll Röd klocka Gul

Läs mer

Programmering A C# VT 2010. Ett kompendie över Programmering A (50p) i c# Stefan Fredriksson 2010 02 08

Programmering A C# VT 2010. Ett kompendie över Programmering A (50p) i c# Stefan Fredriksson 2010 02 08 Programmering A C# VT 2010 Ett kompendie över Programmering A (50p) i c# Stefan Fredriksson 2010 02 08 Innehåll Hjälp och referenser... 3 Kap 1 Introduktion... 3 Steg för steg... 3 Kapitel 2 Variabler...

Läs mer

IP Från användare till användare Vägval DNS Jens A Andersson (Maria Kihl) Att skicka data över flera länkar. Nätprotokoll

IP Från användare till användare Vägval DNS Jens A Andersson (Maria Kihl) Att skicka data över flera länkar. Nätprotokoll 1 IP Från användare till användare Vägval DNS Jens A Andersson (Maria Kihl) Att skicka data över flera länkar All data som skickas mellan två slutnoder kommer att passera flera vägväljare och länkar på

Läs mer

www.telefrang.se Telefrang Smoke Control System Installationsmanual för Midi- och MaxiSmoke 2008-02-18 Sida 1 av 12

www.telefrang.se Telefrang Smoke Control System Installationsmanual för Midi- och MaxiSmoke 2008-02-18 Sida 1 av 12 Telefrang Smoke Control System Installationsmanual för Midi- och MaxiSmoke MaxiSmoke MidiSmoke File: D:\Projekt\SMOKE CONTROL\MIDI SMOKE\Man\Midisystem_inst_man_V01.odt 2008-02-18 Sida 1 av 12 1. Installation

Läs mer

PUBLICERINGSNOTISER TRIMBLE ACCESS SOFTWARE. Version 2013.41 Revidering A December 2013

PUBLICERINGSNOTISER TRIMBLE ACCESS SOFTWARE. Version 2013.41 Revidering A December 2013 PUBLICERINGSNOTISER TRIMBLE ACCESS SOFTWARE 1 Version 2013.41 Revidering A December 2013 Legal Information Trimble Navigation Limited Engineering Construction Group 935 Stewart Drive Sunnyvale, California

Läs mer

Användarmanual Körjournal för iphone

Användarmanual Körjournal för iphone Användarmanual Körjournal för iphone Innehållsförteckning 1 Beskrivning... 3 2 Inmatning/val av uppgifter...4 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 3 Resor...8 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 4 Navigering... 8 Startplats (Från)...

Läs mer

BRUKSANVISNING. SYR Safe-T

BRUKSANVISNING. SYR Safe-T BRUKSANVISNING SYR Safe-T 1 Innehållsförteckning 1. Tillämpningsområde 1 Tillämpningsområde 2 SYR Safe-T är ett effektiv anti-läckage system som följer internationella och rekommenderade standarder. Den

Läs mer

Användarhandledning Rapportgenerator Version: 1.1

Användarhandledning Rapportgenerator Version: 1.1 Användarhandledning Rapportgenerator Version: 1.1 Umefast AB 2008 www.umefast.se Innehåll 1. Rapportgenerator... 2 1.1. Syfte och avgränsningar... 2 1.2. Wizards... 2 1.3. Förutsättningar för arbete med

Läs mer

Chapter 3: Using Classes and Objects

Chapter 3: Using Classes and Objects Chapter 3: Using Classes and Objects I dessa uppgifter kommer du att lära dig om hur man använder klasser och metoder från java biblioteket. Du kommer inte att förstå allt som händer bakom metod anrop

Läs mer

PUBLICERINGSNOTISER TRIMBLE ACCESS SOFTWARE. Version 2013.31 Revidering A Oktober 2013

PUBLICERINGSNOTISER TRIMBLE ACCESS SOFTWARE. Version 2013.31 Revidering A Oktober 2013 PUBLICERINGSNOTISER TRIMBLE ACCESS SOFTWARE 1 Version 2013.31 Revidering A Oktober 2013 Juridisk Information Trimble Navigation Limited Engineering Construction Group 935 Stewart Drive Sunnyvale, Kalifornien

Läs mer

Konfigurera Xenta från Point

Konfigurera Xenta från Point Konfigurera Xenta från Point Nedan följer en instruktion hur du konfigurerar din nya Xenta terminal från Point med JobOffice Kassa. Om du känner dig osäker på det här, kontakta någon lokal data- och nätverkstekniker.

Läs mer

Bruksanvisning för vattenläckagevarnaren

Bruksanvisning för vattenläckagevarnaren Bruksanvisning för vattenläckagevarnaren 1100 Rev. D Innehåll INLEDNING 4 SYSTEMÖVERSIKT 4 INSTALLATION 5 Installation av mätenheten 5 Installation av elektroniken 5 ANVÄNDNING 7 ALARM 7 BESKRIVNING AV

Läs mer

DIG IN TO Administration av nätverk- och serverutrustning

DIG IN TO Administration av nätverk- och serverutrustning DIG IN TO Administration av nätverk- och serverutrustning CCNA 1 1.- CISCO 2.- Router 3.- IOS 4.- Grundkonfigurationer 5.- Routing - Ethernet 6.- Dynamisk routing 7.- Distansvektor routingprotokoll Agenda

Läs mer

Beijer Electronics AB MA00300C 2000-10

Beijer Electronics AB MA00300C 2000-10 Manual IFC PI Förord Denna manual är en installations och funktionsbeskrivning för expansionskortet IFC PI. Modulen kan användas till operatörsterminalerna i E-serien som har expansionskortsplats. Förutom

Läs mer

Ethernet-anslutning. För mer information om skrivarens Ethernet-funktion klickar du på avsnittet nedan: Ethernet-lampor. nätverkskonfigurationssida

Ethernet-anslutning. För mer information om skrivarens Ethernet-funktion klickar du på avsnittet nedan: Ethernet-lampor. nätverkskonfigurationssida Ethernet innehållsförteckning Ethernet-anslutning Med hjälp av skrivarens inbyggda Ethernet-funktion kan du ansluta skrivaren direkt till ett Ethernet-nätverk utan hjälp från en extern skrivarserver. För

Läs mer

Freeway WEB bussadapter. Installations- och bruksanvisning

Freeway WEB bussadapter. Installations- och bruksanvisning Freeway WEB bussadapter Installations- och bruksanvisning Läs denna anvising noggrant innan du installerar aggregatet och spara anvisningen för framtida behov. FREEWAY Enervent Freeway WEB www.enervent.se

Läs mer

Nmodell Programmerings Guide för CT ELEKTRONIKs (TRAN) Lok och ljud DCC dekodrar GE 70-2, SL51 2, SL80-2.

Nmodell Programmerings Guide för CT ELEKTRONIKs (TRAN) Lok och ljud DCC dekodrar GE 70-2, SL51 2, SL80-2. Nmodell Programmerings Guide för CT ELEKTRONIKs (TRAN) Lok och ljud DCC dekodrar GE 70-2, SL51 2, SL80-2. Konfigurationsvariabler (CV) Också kända som CV, Konfigurationsvariabler bestämmer DCC dekoderns

Läs mer

Manual C3 BMS för Android-telefoner

Manual C3 BMS för Android-telefoner - för dig som gillar ovanliga fåglar 2012-09-24 Manual C3 BMS för Android-telefoner Hur fungerar det? Larmsystemet består av en server och databas i Stockholm samt applikationen C3 BMS i telefonen. Trafiken

Läs mer

Handbok Konftel 220 SVENSKA

Handbok Konftel 220 SVENSKA Handbok Konftel 220 SVENSKA OmniSound HD överlägsen ljudkvalitet Den patenterade ljudteknologin OmniSound garanterar att ditt distansmöte får ett imponerande och kristallklart ljud i båda riktningarna,

Läs mer

LTH, Institutionen för Elektro- och Informationsteknik (EIT)

LTH, Institutionen för Elektro- och Informationsteknik (EIT) LTH, Institutionen för Elektro- och Informationsteknik (EIT) Instruktioner: Svara tydligt på varje uppgift. Du får lov att använda en miniräknare. Alla svar och uträkningar måste vara väl motiverade! Denna

Läs mer

Snabbguide. Lägg till PLC i IndraWorks-projekt IndraLogic som Profibusmaster

Snabbguide. Lägg till PLC i IndraWorks-projekt IndraLogic som Profibusmaster Snabbguide Lägg till PLC i IndraWorks-projekt IndraLogic som Profibusmaster Inledning Snabbguiden är en mycket kortfattad hjälp för att lägga till ett PLC i ett IndraWorksprojekt och upprätta en Profibus-kommunikation

Läs mer

Självkörande bilar. Alvin Karlsson TE14A 9/3-2015

Självkörande bilar. Alvin Karlsson TE14A 9/3-2015 Självkörande bilar Alvin Karlsson TE14A 9/3-2015 Abstract This report is about driverless cars and if they would make the traffic safer in the future. Google is currently working on their driverless car

Läs mer

Rolladministration i PaletteArena 5.3

Rolladministration i PaletteArena 5.3 SLU Rolladministration i PaletteArena 5.3 Jenny Kjellström 2012-03-16 Beskriver hur man lägger upp och inaktiverar en mottagare, hur man flyttar/styr om fakturor från/till andras inkorgar samt hur man

Läs mer

InstalationGuide. English. MODEL:150NHighGain/30NMiniUSBAdapter

InstalationGuide. English. MODEL:150NHighGain/30NMiniUSBAdapter miraclebox miraclewifi InstalationGuide English MODEL:150NHighGain/30NMiniUSBAdapter ENGLISH MIRACLE WIFI 150N & 300N USERMANUAL MIRACLEBOX.SE 1 ENGLISH Table of Contents Package Contents... 3 System Requirements

Läs mer

För att skriva CSS-kod använder man sig av olika kommandon. Ett exempel på hur man kan skriva kod för att ändra textfärg kan vara:

För att skriva CSS-kod använder man sig av olika kommandon. Ett exempel på hur man kan skriva kod för att ändra textfärg kan vara: Hemsida CSS Introduktion till Cascading Style Sheets (CSS) Detta är en mycket kort genomgång av CSS med exempel på hur sådan kod ska läsas och hur den kan användas på IdrottOnline-sidor. Är man ute efter

Läs mer

BRUKSANVISNING EASYSTART REMOTE + MONTERINGSANVISNING FORDONSVÄRMARE TEKNISK DOKUMENTATION BRUKSANVISNING SNABBGUIDE

BRUKSANVISNING EASYSTART REMOTE + MONTERINGSANVISNING FORDONSVÄRMARE TEKNISK DOKUMENTATION BRUKSANVISNING SNABBGUIDE FORDONSVÄRMARE TEKNISK DOKUMENTATION BRUKSANVISNING EASYSTART REMOTE + SV BRUKSANVISNING SNABBGUIDE MONTERINGSANVISNING MANÖVERDON FÖR EBERSPÄCHER VÄRMARE A WORLD OF COMFORT 2 FORDONSVÄRMARE TEKNISK DOKUMENTATION

Läs mer

Allt om datalogging och datakommunikation!

Allt om datalogging och datakommunikation! PLC8D:1 Allt om datalogging och datakommunikation! Data Logging Data Logging, HMI Tools File Transfer Elementär datakommunikation Elementär datakommunikation, E-Designer och Ethernet PLC8D:2 Data Logging

Läs mer

INSTRUKTION Specifikation E modul.doc

INSTRUKTION Specifikation E modul.doc 1 (13) Syfte Detta är en instruktion för hur det är tänkt att specifikationen ska fyllas i vid beställning av en E modul. Förhoppningen är dock att specifikationsmallen är självinstruerande så att detta

Läs mer

Introduktion. Temperatursändarens finesser

Introduktion. Temperatursändarens finesser Introduktion Gratulerar till köpet av denna fjärrstyrda temperaturstation med radio-kontrollerad tid. Att använda denna produkt är enkelt och okomplicerat, men var vänlig och läs denna bruksanvisning så

Läs mer

Portabelt Bluetooth Ljudsystem Med PLL FM Radio TRA-800BT. Svensk Instruktions Manual

Portabelt Bluetooth Ljudsystem Med PLL FM Radio TRA-800BT. Svensk Instruktions Manual Portabelt Bluetooth Ljudsystem Med PLL FM Radio TRA-800BT Svensk Instruktions Manual Din enhet har tillverkats och monterats under Roadstars strikta kvalitetskontroll. Innan du använder enheten, läs igenom

Läs mer

Volvos ramstyrda dumprar Automatisk dragkraftsfördelning

Volvos ramstyrda dumprar Automatisk dragkraftsfördelning Volvos ramstyrda dumprar Automatisk dragkraftsfördelning (ATC) Enkel att använda ekonomisk att äga Från fasta transportvägar till ett vått och slirigt underlag. Med Automatic Traction Control ATC utnyttjar

Läs mer

Flera processer. Minneshantering. Trashing kan uppstå ändå. Ersätta globalt

Flera processer. Minneshantering. Trashing kan uppstå ändå. Ersätta globalt Flera processer Minneshantering Operativsystem lektion 6 Potentiellt problem: Den sida som plockas bort behöver inte vara den sida som används minst!! Det kan finnas andra processer som inte körs eller

Läs mer

SB168-ES och LS9 Quick Setup Guide Svensk version

SB168-ES och LS9 Quick Setup Guide Svensk version SB168-ES och LS9 Quick Setup Guide Svensk version February, 2009 SB168-ES och LS9 Quick Setup Guide Om den här guiden. Den här guiden innefattar information om snabb och enkel konfigurering av 32 inputs

Läs mer

Exempeluppgift i Logikstyrning. 1 Inledning. 2 Insignaler och utsignaler

Exempeluppgift i Logikstyrning. 1 Inledning. 2 Insignaler och utsignaler Exempeluppgift i Logikstyrning Inledning Idén med detta papper är att ge en allmän beskrivning av labbutrustningen och tips för hur man kan lösa olika praktiska problem i samband med laborationen. Läs

Läs mer

QlikView - Lathund för Flödesmodellen bas

QlikView - Lathund för Flödesmodellen bas QlikView - Lathund för Flödesmodellen bas För att komma åt en applikation i QlikView (hädanefter QV) krävs QV-pluginlicens samt behörighet till applikationen. Beställning av både licens och behörighet

Läs mer

Sätt att skriva ut binärträd

Sätt att skriva ut binärträd Tilpro Övning 3 På programmet idag: Genomgång av Hemtalet samt rättning Begreppet Stabil sortering Hur man kodar olika sorteringsvilkor Inkapsling av data Länkade listor Användning av stackar och köer

Läs mer

WAGO IO System Service Seminar. Diagnostik

WAGO IO System Service Seminar. Diagnostik WAGO IO System Service Seminar Diagnostik 1 Dioder på Controller Link 1/2 Ethernet Länk status Av - ingen ethernet anslutning grön - Ethernet anslutning blinkande grön - Ethernet anslutning skickar / tar

Läs mer

Styrteknik : Funktioner och funktionsblock

Styrteknik : Funktioner och funktionsblock PLC2A:1 Variabler och datatyper Allmänt om funktioner och funktionsblock Programmering av funktioner Programmering av funktionsblock PLC2A:2 Variabler i GX IEC Developer Global and Local Variables Variables

Läs mer

Anfallslarm EPI-2000(-P) Bruksanvisning

Anfallslarm EPI-2000(-P) Bruksanvisning Anfallslarm EPI-2000(-P) Bruksanvisning 1 Beskrivning EPI-2000 är ett hjälpmedel för att påkalla hjälp för personer som drabbas av skakningar vid t ex ett generaliserat toniskt-kloniskt anfall (grand-mal)

Läs mer

LÖPBAND TM900 BRUKSANVISNING

LÖPBAND TM900 BRUKSANVISNING LÖPBAND TM900 BRUKSANVISNING 1 Översikt 2 Säkerhetsanvisningar När du använder elektrisk utrustning bör du alltid tänka på följande: Läs alla anvisningar innan du börjar använda löpbandet. FARA! Undvik

Läs mer

ELMIA WLAN (INTERNET)

ELMIA WLAN (INTERNET) ELMIA WLAN (INTERNET) Elmia WLAN är trådlös High Speed Internet Access på Elmias mässanläggning som drivs av Elmia AB. Elmia AB, Box 6066, SE-550 06 JÖNKÖPING, Sverige VILLKOR OCH REKOMMENDATIONER Som

Läs mer