Produktspecifikation. Åkenhet IRBT 6003S IRBT 4003S 3HXD Rev.0, Maj 2002

Produktspecifikation Åkenhet IRBT 6003S IRBT 4003S 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Informationen i detta dokument kan utan förvarning bli föremål för ändring och skall icke betraktas som ett åtagande från ABB Automation Technology Products AB. ABB Automation Technology Products AB åtar sig inget ansvar för fel som kan förekomma i detta dokument. ABB Automation Technology Products AB är icke ansvarigt för skador som är en följd av användning av detta dokument eller programvara eller maskinvara som beskrivs i dokumentet. Dokumentet, eller delar därav, får ej utan ABB Automation Technology Products AB:s medgivande reproduceras eller kopieras. Det får ej heller delgivas eller eljest obehörigen användas. Överträdelse härav beivras med stöd av gällande lag. Ytterligare kopior av detta dokument kan erhållas från ABB Automation Technology Products AB till då gällande pris. ABB Automation Technology Products AB Artikel nummer: 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 ABB Automation Technology Products AB Arc Welding & Application Equipment Robot Peripherals SE-721 75 Västerås Sweden

Innehåll Produktspecifikation Åkenhet IRBT 6003S IRBT 4003S Specifikation Flik 1: Beskrivning 1 Säkerhetsföreskrifter 5 Tekniska specifikationer och krav 7 Varianter och tillval 11 Installation och handhavande Flik 2: Uppackning och hantering 1 Mekanisk installation 3 Elektrisk installation 11 Idrifttagning 15 Underhåll Flik 3: Underhållsintervaller 1 Underhållsinstruktioner 3 Reservdelar 9 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 i

ii 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Flik 1: Specifikation Kapitel 1: Beskrivning 1 Allmänt 1 Principiell uppbyggnad 2 IRBT 6003S/4003S Compact 2 IRBT 6003S/4003S Covered 3 Termer och begrepp 4 Definitioner 4 Kapitel 2: Säkerhetsföreskrifter 5 Beskrivning 5 Säkerhet vid uppackning och hantering 5 Lyftinstruktioner 5 Säkerhet vid mekanisk installation 5 Nivåjustera 5 Säkerhet vid montage av kabelkanal och robot 5 Montera roboten 5 Säkerhet vid elektrisk installation 5 Robotens kablage 5 Säkerhet vid idrifttagning 6 Kalibrering 6 Kontroll av arbetsområdet 6 Säkerhet vid mekaniskt underhåll 6 Påfyllning av smörjmedel 6 Specifikation Kapitel 3: Tekniska specifikationer och krav 7 Tekniska data 7 Prestanda 7 Dimensioner 7 Längdmått 7 Bredd- och höjdmått 8 Tekniska krav på roboten 9 Hårdvarukrav 9 Kapitel 4: Varianter och tillval 11 Varianter och tillval till IRBT 6003S/4003S 11 Anslutningskabel 11 Kraftkabel 11 Dubbla vagnar 11 Beställningslista 11 Tilläggspaket 12 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 Specifikation i

Specifikation Specifikation ii 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Kapitel 1: Beskrivning Beskrivning Specifikation Allmänt Åkenhet IRBT 6003S/4003S utökar rörelsemönstret hos roboten med en extra programmerbar frihetsgrad. Hög prestanda - Hög precision IRBT 6003S/4003S har en stark motor och en avancerad växellåda. Tillsammans gör det att åkenheten uppvisar goda accelerations- och hastighetsprestanda samtidigt som precisionen är mycket hög. Funktion Åkenheten levereras med åkvagn och adapterplatta för någon av robotmodellerna; IRB 6400R, IRB 6400, IRB 4400 eller IRB 640. Det krävs inga ytterliga anpassningar vilket ger enkel installation. Konstruktionen av åkenheten har också anpassats för att ge kortast möjliga installationstid. Rörelserna på åkenheten programmeras med robotens styrskåp på samma sätt som robotens övriga axlar. Två typer av kabelkedja Flexibilitet Heltäckande täckplåtar IRBT 6003S/4003S finns i två utföranden, Compact och Covered. Compact, anpassad för materialhantering, har en smal, oskyddad kabelkedja. Covered är anpassad för punktsvetsning och kabelkedjan är då skyddad av täckplåtar. För båda varianterna gäller att kabelkedjan är lätt att komma åt för rengöring och annat underhåll. Tack vare att åkenheten är uppbyggd av två- och tremetersmoduler blir den mycket flexibel. Det finns alltid möjlighet att i efterhand bygga till en eller flera moduler. Åkenhetens täckplåtar är heltäckande. Det gör IRBT 6003S/4003S tät och lätt att hålla ren. De är dessutom försedda med en halkskyddande ytbeläggning vilket gör att de är säkra att gå på. 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 1-1

Specifikation Beskrivning Principiell uppbyggnad Åkenhet IRBT 6003S/4003S finns i två grundutföranden, Compact och Covered. Compact har öppen kabelkanal anpassad för materialhantering. Covered har en skyddad, övertäckt kabelkanal anpassad för punktsvetsning. IRBT 6003S/ 4003S Compact Illustrationen visar den principiella uppbyggnaden av åkenheten i Compact-utförande. 2 3 1 5 6 7 8 11 9 10 Fig. 1: IRBT 6003S/4003S Compact Ingående delar Tabellen hänvisar till positionerna i illustrationen ovan. Beskrivning Pos Åkvagn 7 Kabelkedja 9 Kabelkanal 10 Motor 5 Växellåda 11 Seriemätlåda (SMB) 6 Kuggstång 1 Linjärstyrningar 2 Gavelplåtar 3 och 8 1-2 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Beskrivning Specifikation IRBT 6003S/ 4003S Covered Illustrationen visar den principiella uppbyggnaden av åkenheten i skyddat utförande. 2 3 1 5 6 7 12 8 11 9 10 Fig. 2: IRBT 6003S/4003S Covered Ingående delar Tabellen hänvisar till positionerna i illustrationen ovan. Beskrivning Pos Åkvagn 7 Kabelkedja 9 Kabelkanal 10 Motor 5 Växellåda 11 Seriemätlåda 6 Kuggstång 1 Linjärstyrningar 2 Gavelplåtar 3 och 8 Skyddsplåtar för kabelkedja 12 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 1-3

Specifikation Beskrivning Termer och begrepp Definitioner Tabellen nedan listar termer och begrepp som används i dokumentationen. Benämning Robotsystem Robot Manipulator Styrskåp Åkenhet Åkvagn Stativ Stativmodul Åklängd Definition Robot och åkenhet tillsammans. Manipulator och styrskåp tillsammans (IRB 6400R/IRB 6400/IRB 4400/IRB 640). Den mekaniska, rörliga delen av roboten. Styrskåp av typen S4Cplus. Åkvagn, stativ och kabelkedja och tillhörande detaljer, ihopmonterad (IRBT 6003S/4003S). Den rörliga del, på vilken manipulatorn monteras. Den ihopmonterade stommen till åkenheten. Till åkenheter med åklängd längre än 4,7 meter levereras stativet i moduler som sammanfogas enligt instruktionerna i Mekanisk installation på sid 2-3. Åkvagnens maximala rörelseintervall. 1-4 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Kapitel 2: Säkerhetsföreskrifter Säkerhetsföreskrifter Specifikation Beskrivning För alla moment där det finns risk för skador på person eller egendom finns säkerhetsföreskrifter att läsa i detta kapitel. Dessutom finns de utskriva vid instruktionen för varje moment. Allmänna varningar där syftet är att undvika besvär är enbart markerade vid aktuell instruktion. Teckenförklaring De olika typerna av varningar markeras i följande kapitel enligt tabellen nedan: Symbol Betydels Varnar vid risk för skador på personer eller allvarliga skador på produkten. Följ alltid de föreskrifter som anges i samband med denna symbol. Gör dig uppmärksam att skador på produkten kan uppstå om en åtgärd inte utförs eller görs på fel sätt. Information om viktiga detaljer. Säkerhet vid uppackning och hantering Läs noga igenom säkerhetsföreskrifterna, innan åkenheten packas upp och installeras. Lyftinstruktioner Endast enheter som är 6 meter eller kortare får lyftas. Om enheterna är skarvade måste skarven vara förmonterad vid leverans. Säkerhet vid mekanisk installation Nivåjustera Avståndet mellan nivelleringsskruvarna och syllens överkant måste vara minst 10 mm. Säkerhet vid montage av kabelkanal och robot Montera roboten Referera alltid till dokumentationen för manipulatorn när manipulatorn ska lyftas. Säkerhet vid elektrisk installation Robotens kablage Se till att kabelslingan inte kan komma i kontakt med några rörliga delar. 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 1-5

Specifikation Säkerhetsföreskrifter Säkerhet vid idrifttagning Kalibrering Se till att ingen person uppehåller sig på åkenheten när vagnen är i rörelse. Se också till att åkenhetens täckplåtar är fria från lösa föremål, de kan annars klämmas fast mellan vagnen och plåtarna. Kontroll av arbetsområdet Innan systemet tas i drift måste åkenhetens arbetsområde kontrolleras. Säkerhet vid mekaniskt underhåll Påfyllning av smörjmedel Använd endast smörjinjektorer med 3 månaders tömningstid eller kortare. 1-6 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Kapitel 3: Tekniska specifikationer och krav Tekniska specifikationer och krav Specifikation Tekniska data Prestanda Tabellen nedan anger viktiga tekniska data för åkenhetens prestanda. Funktion Prestanda Åklängd 0,7 43,7 meter i steg om 1 meter. Åkhastighet IRB 4400 1,8 m/s Åkhastighet IRB 6600 1,3 m/s Stativlängd åklängd + 1,3 meter Acceleration 1,4 m/s 2 Retardation 1,0 m/s 2 Repeternoggrannhet 1 ± 0,1 mm Maximal last IRB 4400 robotens vikt + 100 kg Maximal last IRB 6600 robotens vikt + 400 kg Vikt åkvagn 600 kg stativ 270 kg/m adapter för IRB 6400 193 kg adapter för IRB 4400 160 kg Kapslingsklass IP 54 1. Upprepade stopp i en färdriktning, mot samma punkt. Dimensioner Längdmått Illustrationen visar IRBT 6003S/4003S framifrån. 484 1000 1000xN 530 max 300 Fig. 3: IRBT 6003S/4003S, längdmått Tabellen visar värdet av N i bilden ovan vid olika åklängder. Åklängd Stativets totala längd Antal N 1,7 m 3 m 2 2,7 m 4 m 3 3,7 m 5 m 4 4,7 m 6 m 5 osv. 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 1-7

Specifikation Tekniska specifikationer och krav Bredd- och höjdmått Illustrationen visar IRBT 6003S/4003S Compact från gaveln. 824,5 1000 1285 569,5 Fig. 4: IRBT 6003S/4003S Compact, bredd- och höjdmått Illustrationen visar IRBT 6003S/4003S Covered från gaveln. 442 507 824,5 442 507 1754 1000 569,5 Fig. 5: IRBT 6003S/4003S Covered, bredd- och höjdmått 1-8 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Tekniska krav på roboten Tekniska specifikationer och krav Specifikation För robotar av typen IRB 6400R/IRB 6400/IRB 4400/IRB 640 fungerar åkenheten som en inbyggd sjunde axel. För att det ska fungera tillfredställande krävs att robotens utrustning uppfyller vissa minimikrav. Åkenheten är konstruerad för att fungera tillsammans med styrskåp av typen S4Cplus, kontakta ABB för information om kompabilitet med andra styrskåp. Hårdvarukrav Robotens hårdvara måste vara utrustad med följande: För IRB 6400R: Option 397 Drivenhet U (option 397) krävs för att kunna driva en extern axel 7 (åkenhet). För IRB 6400/IRB 4400/IRB 640: Option 392 Drivenhet T (option 392) krävs för att kunna driva en extern axel 7 (åkenhet). Diskettstation Om funktionsparametrarna ska laddas direkt från parameterdisketten måste roboten vara utrustad med diskettstation. Se robotens dokumentation för andra överföringsmetoder. 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 1-9

Specifikation Tekniska specifikationer och krav 1-10 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Kapitel 4: Varianter och tillval Varianter och tillval Specifikation Varianter och tillval till IRBT 6003S/4003S Anslutningskabel Robotens standardkablar kan användas för att ansluta åkenheten till styrskåpet. Kraftkabel Kraftkabeln till den sjunde axeln är 7, 15 eller 22 meter lång, mätt från inkopplingspunkten mitt på åkenheten. Dubbla vagnar Vid beställning av spårbunden förflyttning av två vagnar dubbleras alla tillval automatiskt. För att få rätt längd på kablarna vid vagnen är det viktigt att ange på specifikationsblanketten (beställningsblanketten) om roboten monteras i linje med anläggningen eller i 90 graders vinkel. Beställningslista Tabellerna beskriver de varianter och tillval som kan beställas till IRBT 6003S/4003S. Kontakta ABB för ytterligare specialicering. Där sista siffran i artikelnumret är utbytt mot x anges åkenhetens åklängd avrundat uppåt till närmaste meter. En åkenhet med åklängd 2,7 meter får således artikelnummer 3HXD 1546-3, med åklängd 3,7 meter blir artikelnumret 3HXD 1546-4 osv. För kablar är de sista siffrorna utbytta mot yy och där ska kabellängden anges i decimeter. Varianter Art. nr. Åkenhet IRBT 6003S/4003S 3HXD 1567-x Kabelkedja för IRBT 6003S/4003S, Compact IRB 6400 M98 M2000/IRB 4400 M98/IRB 640 3HXD 1562-1x IRB 4400 M99 M2000 3HXD 1562-2x IRB 6400R M2000 3HXD 1562-3x Kabelkedja för IRBT 6003S/4003S, Covered IRB 6400 M98 M2000/IRB 4400 M98/IRB 640 3HXD 1563-1x IRB 4400 M99 M2000 3HXD 1563-2x IRB 6400R M2000 3HXD 1563-3x Åkvagn, IRB 4400 3HXD 1539-1 Åkvagn, IRB 6400/IRB 640 3HXD 1539-2 Åkvagn, 6400R 3HXD 1539-3 Kraftkabel golv axel 7 (7, 15, eller 22 m) 3HXD 1253-yy Skyddsplåtar 3HXD 1582-x 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 1-11

Specifikation Varianter och tillval Tillval Art. nr. Extra åkvagn Compact, IRB 6400/IRB 640 3HXD 1547-1x Compact, IRB 4400 M99 M2000 3HXD 1547-2x Compact, IRB 6400R M2000 3HXD 1547-3x Covered, IRB 6400/IRB 640 3HXD 1548-1x Covered, IRB 4400 M99 M2000 3HXD 1548-2x Covered, IRB 6400R 3HXD 1548-3x Sidoplåt Elektrisk krockskydd för två åkvagnar 3HXD 0100-303 Automatiskt smörjsystem, (5 st. smörjinjekt.) EJ IRB 6400 3HXD 0100-305 Automatiskt smörjsystem, ENDAST IRB 6400 3HXD 0100-321 Centralsmörjsystem med timer 3HXD 0100-306 Elektrisk gränslägesbrytare 3HXD 0100-307 Zonindelning axel 7, 2 zoner 3HXD 1549-x Zonindelning axel 7, 4 zoner 3HXD 1550-x Zonindelningskabel golv axel 7 (7, 15 eller 22 m) 3HXD 1553-yy Zonindelningskabel axel 1, IRB 6400/IRB 640 3HXD 1314-yy Zonindelningskabel axel 1 IRB 6400R M2000/IRB 4400 M99 M2000 3HXD 1433-yy Kundkabel, IRB 6400R 3HXD 1369-yy Punktsvetsmedia med 35 mm² kraftkabel IRB 6400R 3HXD 1554-x Tilläggspaket Till IRBT 6003S/4003S finns två typer av tilläggspaket för att ytterligare förkorta tiden för åtgärd vid ett eventuellt driftstopp. Dessa tilläggspaket beskrivs i tabellen nedan. Benämning Art. nr. Litet tilläggspaket 3HXD 0100-309 4 Kulelement 1 Seriemätkort 1 Batteri Stort tilläggspaket, IRBT 6003S/4003S Compact 3HXD 0100-310 Stort tilläggspaket, IRBT 6003S/4003S Covered 3HXD 0100-311 1 Litet tilläggspaket 1 Seriemätlåda 1 Motor 1 Växellåda 10 Kabelkedjelänkar 1-12 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Flik 2: Installation och handhavande Kapitel 1: Uppackning och hantering 1 Lyft 1 Lyftinstruktioner 1 Lyft av åkenheten 1 Lyftområden 1 Leveranskontroll 2 Identifiering 2 Innehåll 2 Kontroll 2 Rengöring 2 Manuell flyttning av åkvagn 2 Frigör bromsen 2 Kapitel 2: Mekanisk installation 3 Fundament 3 Hållfasthet 3 Lutning 3 Statiska laster 3 Dynamiska laster 3 Förberedelser 4 Rekommendationer för infästning 4 Hålbild 4 Montage av stativ 5 Arbetsgång 5 Placera ut stativet 5 Nivåjustera 6 Montera linjärstyrningar 6 Montera kuggstänger 7 Fäst stativet i fundamentet 8 Montera täckplåtar 8 Montera sidoplåtar (tillval) 8 Montage av kabelkanal och manipulator 9 Montera kabelkanalen 9 Montera manipulatorn 9 Installation och handhavande 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 Installation och handhavande i

Kapitel 3: Elektrisk installation 11 Installation och handhavande Robotens kablage 11 Kopplingspunkt J1 11 Anslutningar vid J1 11 Anslutningar 12 Kopplings-schema, IRB 6400R M2000 12 Kablar, IRB 6400R M2000 12 Kopplings-schema, IRB 6400 M98A/IRB 4400 M99 M2000/IRB 640 13 Kablar, IRB 6400 M98A/IRB 640 13 Kablar, IRB 4400 M99 M2000 14 Kapitel 4: Idrifttagning 15 Förberedelser 15 Konfigurering av styrskåpet 15 Ladda funktions-parametrar 15 Ändra defaultparametrar 15 Kommuterings-offset 15 Åklängd 15 Aktivering av automatiskt smörjsystem 16 Aktivera smörjinjektorer 16 Ställ in timer för centralsmörjsystem 16 Kalibrering 18 Kalibrera åkenheten 18 Kalibrering vid återstart 18 Kontroll av arbetsområdet 19 Kontrollera arbetsområdet 19 Kontroll av onormalt slitage och missljud 20 Linjärstyrningsskarvar 20 Kuggstångsskarvar 20 Kuggspel 20 Installation och handhavande ii 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

X Y Uppackning och hantering Kapitel 1: Uppackning och hantering Läs noga igenom säkerhetsföreskrifterna, innan åkenheten packas upp och installeras. Lyft Lyftinstruktioner Stativmoduler kan flyttas med gaffeltruck eller med hjälp av travers. Endast enheter som är 6 meter eller kortare får lyftas. Om enheterna är skarvade måste skarven vara förmonterad vid leverans. Lyft av åkenheten Lyftområden Gör så här för att lyfta åkenheten: Lyft med gaffeltruck 1 Flytta åkvagnen så nära åkenhetens mitt som möjligt. 2 Placera gafflarna längs med rälsmodulen i lyftområdet enligt position (X) i figuren nedan. Lyft med travers Illustrationen visar det område på åkenheten där gafflarna kan placeras. Montera bort sidoplåtarna från åkenheten om dessa är förmonterade. 3 Vira två lyftstroppar om var sida av åkvagnen enligt position (Y) i figuren nedan. Installation och handhavande X Y Fig. 1: Lyftområden för gaffeltruck (X) och travers (Y). 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 2-1

Uppackning och hantering Leveranskontroll Identifiering Identifieringsplåtar, placerade vid (X), anger åkvagnens typ, serienummer, leveransdatum etc. X Installation och handhavande Innehåll Kontroll Fig. 2: Identifieringsplåtar (X) I standardutförande innehåller åkenheten följande vid leverans: En åkvagn (inkl. ev. adapter) med drivenhet Åkvagnen väger ca: 600 kg. (+ ev. adapter, 160/193 kg) Stativmoduler och kabelkedja Åkenheter med åklängd längre än 4,7 m är utförda med flera stativmoduler som sammanfogas vid installation. Fästbultar och styrhylsor Fästbultar med brickor samt styrhylsor för roboten. Packa upp utrustningen och undersök om några transportskador syns. Om så skulle vara fallet, kontakta ABB. Rengöring Inför transporten har utrustningen skyddats mot rost med en tunn oljefilm som lagts på före inpackningen.denna oljefilm ska torkas av innan installation. 1 Torka bort eventuell överskottsolja med en luddfri trasa Manuell flyttning av åkvagn Frigör bromsen Vid behov kan åkvagnen flyttas manuellt genom att ansluta spänning och frigöra bromsen. 1 Öppna locket på SMB lådan. 2 Tryck in bromsfrigöringsknappen. Om spänning saknas till motorn kan 24V DC anslutas till stift M och L på motorns kraftkabel. 1 Anslut 24V DC till stift M och L på motorns kraftkabel. 2 Tryck in bromsfrigöringsknappen. 2-2 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Mekanisk installation Kapitel 2: Mekanisk installation Fundament Hållfasthet Fundamentet ska tåla både de statiska laster som orsakas av utrustningens vikt och de dynamiska laster som genereras av åkvagnens och manipulatorns rörelser, se Fundament på sid 2-3. Lutning Fundamentet måste vara konstruerat så att åkenheten går att montera utan att lutningen överstiger 0,5 mm/m i förflyttningsriktningen och 0,1 mm/m tvärs dennas. Statiska laster Tabellen visar de statiska laster som fundamentet måste kunna ta upp. Dynamiska laster Last Distribuerad last, stativ Rörlig, i rörelsens riktning Manipulator Åkvagn Adapter, IRB 6400 Adapter, IRB 4400 Tillåten extra last Värde 270 kg/m 2400 kg 600 kg 193 kg 160 kg 800 kg De dynamiska lasterna från åkenhetens och manipulatorns rörelser kan byta riktning oberoende av varandra. I sådana fall då lasterna adderas till varandra måste fundamentet kunna ta upp dessa kombinerade laster. Den maximala dynamiska lasten för åkenheten är: (Vikt, åkvagn + Vikt, manipulator + Vikt, extra last) x Accelerationen Se robotens dokumentation beträffande dynamiska laster för roboten. Åkenheten ska inte köras så att maximala laster från roboten och åkbanan adderas till varandra. Om exempelvis åkvagnen körs med maximal hastighet i ena riktningen ska robotarmen stå stilla eller röras i motsatt riktning. Installation och handhavande 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 2-3

Mekanisk installation Förberedelser Rekommendation er för infästning Fästbultar För att fästa åkenheten i golvet rekommenderas kemiska förankringsskruvar. Fästbultar medföljer dock ej eftersom de måste väljas med hänsyn till fundamentets material. Välj fästbultar så att de: Passar fundamentet Klarar av att ta upp de dynamiska lasterna Bultarna måste kunna ta upp de kombinerade dynamiska laster som kan uppstå när manipulatorn och åkvagnen rör sig, se Fundament. Passar i stativets hål med Ø24 mm Installation och handhavande Hålbild Stativets syllar har hål med diametern 24 mm. 1000 1000 Ø24 1000xN Fig. 3: Hålbild Tabellen visar värdet av N i bilden ovan vid olika åklängder. Åklängd Stativets totala längd Antal N 1,7 m 3 m 2 1000 2,7 m 4 m 3 3,7 m 5 m 4 4,7 m 6 m 5 osv. 2-4 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Mekanisk installation Montage av stativ Arbetsgång Åkenheten ska monteras enligt arbetsgången nedan. Detaljerade beskrivningar av varje moment finns i kommande avsnitt. 1 Montera stativets moduler enligt Placera ut stativet på sid 2-5. 2 Montera linjärstyrningar enligt Montera linjärstyrningar på sid 2-6. 3 Montera kuggstänger enligt Montera kuggstänger på sid 2-7. 4 Fäst stativet i fundamentet enligt Fäst stativet i fundamentet på sid 2-8. 5 Montera skydds- och täckplåtar enligt Montera täckplåtar på sid 2-8. 6 Montera kabelkanal enligt Montage av kabelkanal och robot på sid 2-9. Placera ut stativet Följ anvisningarna nedan för att montera placera ut stativmodulerna: 1 Placera nivelleringsplattorna på ena sidan av den avsedda installationsplatsen. Placera ut bottenplattorna till kabelkanalens moduler på den andra sidan av installationsplatsen. Avståndet mellan plattornas centrum ska vara 1000 mm. 2 Placera den första av stativets moduler, med åkvagn, exakt på den avsedda installationsplatsen. 3 Justera modulen enligt Nivåjustera på sid 2-6 så att den är uppriktad inom angiven tolerans 1000 1000 1000xN Installation och handhavande Om åkenheten ska bestå av fler moduler, fortsätt till steg 3. I annat fall fortsätt till Montera linjärstyrningar på sid 2-6. 4 Placera nästa modul i åkriktningen intill den nyss injusterade modulen. 5 Justera enligt Nivåjustera på sid 2-6 så att denna och föregående moduls bearbetade ytor (för linjärstyrning och kuggstång) ligger plant och i nivå med varandra. Om fler moduler ska monteras, upprepa steg 3 och 4. I annat fall fortsätt till Montera linjärstyrningar på sid 2-6. 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 2-5

Mekanisk installation Nivåjustera Läs först igenom informationen på sid 2-4 och utför momenten på sid 2-5. Avståndet mellan nivelleringsskruvarna och syllens överkant måste vara minst 10 mm. För att justeringen ska bli tillfredställande rekommenderas att använda laserpass i åkenhetens längdriktning och vattenpass tvärs denna. Mät alltid mot en bearbetad yta, exempelvis för linjärstyrning eller kuggstång. Följ anvisningarna nedan för att nivåjustera balkenheten: 1 Skruva på nivelleringsskruvarna för att höja eller sänka aktuell syll. Avståndet mellan nivelleringsskruvarna och syllens överkant måste vara minst 10 mm. Installation och handhavande Montera linjärstyrningar 2 Upprepa runt om tills modulen är uppriktad inom angiven tolerans. Läs först igenom informationen på sid 2-4 och utför momenten på sid 2-5. Följ anvisningarna nedan för att montera linjärstyrningen: 1 Skruva fast den bit av linjärstyrningen som ska monteras på sidan. Min 10 mm 1 2 Placera den bit som ska monteras på ovansidan, utan att skruva fast. 2 2-6 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Mekanisk installation 3 Skjut fram åkvagnen så att det första kulelementet överlappar skarven till hälften. Åkvagnen kan flyttas manuellt om 24 VDC ansluts till motorn, se Manuell flyttning av åkvagn på sid 2-2. 4 Skjut åkvagnen framåt och skruva successivt fast linjärstyrningen på ovansidan. Åtdragningsmoment: 50Nm. Om fler bitar ska monteras, upprepa från steg 1. I annat fall fortsätt till Montera kuggstänger på sid 2-7. 3 Montera kuggstänger Läs först igenom informationen på sid 2-4 och utför momenten på sid 2-5 sid 2-6. Följ anvisningarna nedan för att montera kuggstängerna: 1 Lägg ut den bit av kuggstången som ska monteras mot stödkanten, och skruva fast den löst. 2 Kontrollera med bifogade kugginpassningsbit att den ditlagda kuggstångens skarvar har jämna övergångar. Om kuggarna på provbiten och kuggstången inte passar, fortsätt med steg 3. Fortsätt annars direkt med steg 6. 3 Om kuggarna på provbiten och kuggstången inte passar, lossa bultarna på de förmonterade kuggstängerna. 4 Justera övergången genom att utnyttja spelet i infästningen på de förmonterade kuggstängerna. 5 Skruva fast de förmonterade kuggstängerna. Åtdragningsmoment: 50Nm. 6 Skruva fast den monterade kuggstångsbiten. Åtdragningsmoment: 50Nm. Om fler bitar ska monteras, upprepa från steg 1. I annat fall fortsätt till Fäst stativet i fundamentet på sid 2-8. 2 1 Installation och handhavande 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 2-7

Mekanisk installation Fäst stativet i fundamentet Läs först igenom informationen på sid 2-4 och utför momenten på sid 2-5 sid 2-7. Följ anvisningarna nedan för att fästa åkenheten i fundamentet: Installation och handhavande Montera täckplåtar 1 Kontrollera att ingen av nivelleringsskruvarna på åkets syllar hänger i luften eller att avståndet mellan nivelleringsskruvarna och syllens överkant är minst 10 mm. Justera vid behov enligt Nivåjustera på sid 2-6. 2 Flytta åkvagnen manuellt och kontrollera den med vattenpass längs hela åksträckan, både i förflyttningsriktningen och tvärs denna. Åkvagnen kan flyttas manuellt om 24 VDC ansluts till motorn, se avsnitt. Justera vid behov enligt Nivåjustera på sid 2-6. 3 Borra hål för infästningsbultar genom syllarnas infästningshål (max. Ø24). Hålen varierar beroende på val av infästningsmetod, se Rekommendationer för infästning på sid 2-4 4 Fäst åkenheten i fundamentet med lämplig fästmetod. Fästmetoden måste vara anpassad till fundamentet och de dynamiska laster som åkenheten genererar, se Fundament på sid 2-3 och Rekommendationer för infästning på sid 2-4. 5 Fortsätt till Montera täckplåtar på sid 2-8. Läs först igenom informationen på sid 2-4 och utför momenten på sid 2-5 sid 2-8. Följ anvisningarna nedan för att montera täckplåtar: 1 Montera täckplåtar över alla skarvar. 2 Montera gavelplåtar på åkenhetens kortändar. 3 Montera kalibreringsskylten enligt position 3. 2 1 2 3 Montera sidoplåtar (tillval) Läs först igenom informationen på sid 2-4 och utför momenten på sid 2-5 sid 2-8. Följ anvisningarna nedan för att montera sidoplåtar: 1 Montera vinkeljärn på syllarna. 2 Montera sidoplåtar genom att skjuta ner dom mellan balken och vinkeljärnet. Dra åt fästskruven i vinkeljärnet. 3 Montera skarvband över alla skarvar i sidoskyddet. 4 Fortsätt till Montera kabelkanalen på sid 2-9 1 2 3 2-8 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Mekanisk installation Montage av kabelkanal och robot Montera kabelkanalen Läs först igenom informationen påsid 2-4 och utför momenten på sid 2-5 sid 2-8. Följ anvisningarna nedan för att placera ut kabelkanalen och nivelleringsplattorna: Montera roboten 1 Skruva fast kabelkanalens styrplåtar på plattorna. Knacka lätt i sidan om hålens position inte stämmer. 2 Om åklängden på den färdiga åkenheten är 5,7 meter eller mer ska ett upphöjt stöd för kabelkedjan placeras sist i kabelkanalen. Det upphöjda stödet ska monteras på den mittersta syllen (vid udda antal syllar), eller på den närmast efterföljande syllen i åkriktningen (vid jämnt antal). 3 Endast för IRBT 6003S/4003S Covered: Montera skyddsplåtar för kabelkanalen genom att först montera vinkeljärnet på kabelkanalen och sedan montera plåtarna på dessa. Beroende på hur beställningen gjorts ska manipulatorn monteras i ett av följande två lägen: InLine Neutralläget för axel 1 pekande i linje med åkenhetens rörelseriktning (1). 90 Neutralläget för axel 1 pekande i 90 vinkel mot åkenhetens rörelseriktning (2) 2 1 Installation och handhavande 1 Åkriktning 2 Fig. 4: Manipulatorns monteringslägen, InLine (1) och 90 (2). 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 2-9

Mekanisk installation Installation och handhavande 2-10 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Elektrisk installation Kapitel 3: Elektrisk installation Robotens kablage Robotens kablage är tillräckligt långt för installation i något av de två möjliga lägena på åkvagnen. Eventuell överlängd ska placeras i en slinga på golvet, beroende på de lokala förutsättningarna. Se till att kabelslingan inte kan komma i kontakt med några rörliga delar. Kopplingspunkt J1 Kablaget som normalt förbinder styrskåpet med manipulatorn och åkvagnen är anslutet till åkenhetens kopplingspunkt, J1. Anslutningar vid J1 Fig. 5: Kopplingspunkt J1 Vid åkenhetens kopplingspunkt, J1, finns följande anslutningar: J1 Kraftkabel axel 7 En Harting-kontakt för åkenhetens kraftförsörjning. Kraftkabel axel 1 6 En Harting-kontakt för manipulatorn kraftförsörjning. Signalkabel En Burndy-kontakt för manipulatorns styrsignaler. Kundkabel Anslutningspunkt för anslutning av tillvalskablar. Installation och handhavande 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 2-11

Elektrisk installation Anslutningar Kopplingsschema, IRB 6400R M2000 Nedanstående kopplingsschema beskriver anslutningarna mellan styrskåp (S4Cplus), manipulator (IRB 6400R M2000) och åkenhet. Åkvagn Kabelkedja Golv 1 R Manipulator 2 3 4 5 6 7 R R Installation och handhavande Kablar, IRB 6400R M2000 9 8 SMB 13 15 14 Motor Fig. 6: Kopplingsschema, IRB 6400R M2000. 10 11 16 S4Cplus Tabellernas positionsnumrering hänvisar till positionerna i illustrationen ovan. Kablar som är markerade med (R) i illustrationen levereras med roboten. Där sista siffrorna i artikelnumret är utbytta mot yy i tabellen ska kabellängden anges i decimeter (-70 för 7 meter, -150 för 15 meter och -220 för 22 meter). R 12 17 Standardkablar Art nr Pos Signalkabel 3HXD 1443-yy 10 Seriemätkabel 3HXD 1432-yy 8 Kraftkablage axel 1 6 3HXD 1519-yy 2 6 Kraftkabel 1 axel 1 6 3HXD 1435-yy 3 Kraftkabel 2 axel 1 6 3HXD 1436-yy 4 Kraftkabel 3 axel 1 6 3HXD 1437-yy 2 Kopplingslåda 1 3HXD 0100-257 6 Kopplingslåda 2 3HXD 0100-258 5 Kraftkabel golv axel 7 3HXD 1253-yy 12 Kraftkabel axel 7 3HXD 1252-yy 11 Motorkabel axel 7 (1,5 m) 3HXD 1249-15 13 Resolverkabel (1,5 m) 3HXD 1250-15 14 2-12 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Elektrisk installation Tillvalskablar Art nr Pos Elektrisk gränslägesbrytare (inkl. kabel) 3HXD 1568-1 9 Zonindelningskabel golv axel 7 3HXD 1382-yy 17 Zonindelningskabel axel 7 3HXD 1381-yy 16 Zonbrytare axel 7 (inkl. kabel) 3HXD 0100-370 15 Zonindelningskabel axel 1 6 3HXD 1433-yy 7 Kundkabel 3HXD 1369-yy 1 Kopplingsschema, IRB 6400 M98A/ IRB 4400 M99 M2000/IRB 640 Nedanstående kopplingsschema beskriver anslutningarna mellan styrskåp (S4Cplus), manipulator (IRB 6400 M98A/IRB 4400 M99 M2000/IRB 640) och åkenhet. 5 Manipulator 4 SMB 9 11 Åkvagn Kabelkedja Golv 10 1 2 Motor 3 6 7 12 R R R R 8 13 S4Cplus Installation och handhavande Fig. 7: Kopplingsschema, IRB 6400 M98A/IRB 4400 M99 M2000. Kablar, IRB 6400 M98A/ IRB 640 Tabellernas positionsnumrering hänvisar till positionerna i illustrationen ovan. Kablar som är markerade med (R) i illustrationen levereras med roboten. Där sista siffrorna i artikelnumret är utbytta mot yy i tabellen ska kabellängden anges i decimeter (-70 för 7 meter, -150 för 15 meter och -220 för 22 meter). Standardkablar Art nr Pos Signalkabel 3HXD 1443-yy 6 Seriemätkabel 3HXD 1251-yy 4 Kraftkabel axel 1 6 3HXD 1295-yy 2 Kraftkabel golv axel 7 3HXD 1253-yy 8 Kraftkabel axel 7 3HXD 1252-yy 7 Motorkabel axel 7 (1,5 m) 3HXD 1249-15 9 Resolverkabel (1,5 m) 3HXD 1250-15 10 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 2-13

Elektrisk installation Tillvalskablar Art nr Pos Elektrisk gränslägesbrytare (inkl. kabel) 3HXD 1568-1 5 Zonindelningskabel golv axel 7 3HXD 1382-yy 13 Zonindelningskabel axel 7 3HXD 1381-yy 12 Zonbrytare axel 7 (inkl. kabel) 3HXD 0100-370 11 Zonindelningskabel axel 1 6 3HXD 1552-yy 3 Kundkabel 3HXD 1296-yy 1 Kablar, IRB 4400 M99 M2000 Tabellernas positionsnumrering hänvisar till positionerna i illustrationen ovan. Kablar som är markerade med (R) i illustrationen levereras med roboten. Där sista siffrorna i artikelnumret är utbytta mot yy i tabellen ska kabellängden anges i decimeter (-70 för 7 meter, -150 för 15 meter och -220 för 22 meter). Installation och handhavande Standardkablar Art nr Pos Signalkabel 3HXD 1443-yy 6 Seriemätkabel 3HXD 1432-yy 4 Kraftkabel axel 1 6 3HXD 1295-yy 2 Kraftkabel golv axel 7 3HXD 1253-yy 8 Kraftkabel axel 7 3HXD 1252-yy 7 Motorkabel axel 7 (1,5 m) 3HXD 1249-15 9 Resolverkabel (1,5 m) 3HXD 1250-15 10 Tillvalskablar Art nr Pos Elektrisk gränslägesbrytare (inkl. kabel) 3HXD 1568-1 5 Zonindelningskabel golv axel 7 3HXD 1382-yy 13 Zonindelningskabel axel 7 3HXD 1381-yy 12 Zonbrytare axel 7 (inkl. kabel) 3HXD 0100-370 11 Zonindelningskabel axel 1 6 3HXD 1552-yy 3 Kundkabel 3HXD 1296-yy 1 2-14 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Idrifttagning Kapitel 4: Idrifttagning Förberedelser Innan åkenheten tas i drift måste systemet förberedas. Gå därför igenom nedanstående steg innan du startar åkenheten. Konfigurering av styrskåpet 1. Konfigurera styrskåpet Ladda funktionsparametrar och konfigurera styrskåpet enligt Ladda funktions-parametrar på sid 2-15. 2. Aktivera smörjsystemet Aktivera det automatiska smörjsystemet enligt Aktivering av automatiskt smörjsystem på sid 2-16. 3. Kalibrera Kalibrera åkenheten enligt Kalibrering på sid 2-18 Ladda funktionsparametrar Före start måste åkenheten definieras i systemet med funktionsparametrar som finns på den medlevererade disketten. Hur man laddar parametrar från diskett till styrskåpet finns beskrivet i robotens dokumentation. Gör så här för att ladda funktionsparametrarna: 1 Välj fil: Add New Parameters 2 Ladda filen T6003S.cfg respektive T4003S.cfg Beroende på hur systemet används kan defaultparametrarna behöva ändras. Tabellen visar hur de ska sättas. Parameter Default-värde Om du använder... Byt till... -do_not_allow_deactivation yes act_unit eller deact_unit no Installation och handhavande Ändra defaultparametrar Kommuteringsoffset IRBT kommuteringsoffset är ett fast värde som lästs in på fabrik. Alla IRBT 6003S/4003S åkenheter har samma offsetvärde och detta behöver inte ändras. Åklängd De olika åklängdernas arbetsområden definieras utgående från kalibreringsmärket. Åklängden är satt till maximum vid leverans. 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 2-15

Idrifttagning Aktivering av automatiskt smörjsystem Om åkenheten är utrustad med ett automatiskt smörjsystem behöver det aktiveras. Det kan vara av olika typ, automatiskt smörjsystem med smörjinjektorer eller centralsmörjsystem med timer. Dessa aktiveras på olika sätt. Aktivera smörjinjektorer Smörjinjektorerna i det automatiska smörjsystemet är inte aktiverade vid leverans. När smörjinjektorerna aktiverats, kommer de kontinuerligt och med full automatik att tillföra rätt mängd smörjmedel i tre månader. Aktivera smörjinjektorerna på följande sätt: 1 Lokalisera smörjinjektorerna (5 stycken). Installation och handhavande 2 Tryck in aktiveringsstiftet helt på varje smörjinjektor. 3 Lyssna så att injektorns smörjningsmotor startar (den går ca: 10 sekunder efter att stiftet tryckts in). 2 1 1 1 Ställ in timer för centralsmörjsystem Centralsmörjsystemets timer är vid leverans inställd att smörja i cykliska intervall om 0,5 10 s och lika lång väntetid mellan smörjningarna. Denna inställning kan behöva ändras om för mycket smörjmedel pumpas ut eller om för dålig smörjning erhålls. Ställ in timern på följande sätt: 1 Lokalisera centralsmörjsystemet. Kontrollpanelen sitter bakom luckan på smörjsystemet vid pos. 1. 1 2-16 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Idrifttagning 2 Ställ in funktionen med dip-switch 4 och 5 enligt tabellen nedan. 4 5 Funktion Cykliskt smörjintervall: Smörjventilen öppnas under t on (se steg 3) för att sedan stängas under t off och återigen öppnas under t on osv. Inverterat cykliskt smörjintervall: Samma som ovan med skillnad att cykeln börjar med stängd ventil dvs t off - t on -t off osv. Switch-on impuls: När strömmen slås på öppnas smörjventilen under t on för att sedan stängas så länge strömmen är på. Switch-on fördröjning: När strömmen slås på sker en fördröjning under t off innan smörjventilen öppnas för att sedan vara öppen så länge strömmen är påslagen. 3 Ställ in intervallet för t on med dip-switch 1 3 och intervallet för t off med dip-switch 6 8 enligt tabellen nedan. Dip-switch Tidsintervall Dip-switch Tidsintervall Dip-switch 0,5 s 10 s 1,5 min 30 min 1,5 s 30 s 5,0 min 100 min 1 2 3 6 7 8 Installation och handhavande 5,0 s 100 s 12,0 min 240 min 0,5 min 10 min 0,5 h 10 h 4 Ställ in tiden med potentiometern. Potentiometerns skala är proportionell till intervallinställningen. Exempelvis ändras värdet av 8 på potentiometern från 8 sekunder till 8 timmar om intervallinställningen ändras från 0,5 10 s till 0,5 10 h. 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 2-17

Idrifttagning Kalibrering Se till att ingen person uppehåller sig på åkenheten när vagnen är i rörelse. Se också till att åkenhetens täckplåtar är fria från lösa föremål, de kan annars klämmas fast mellan vagnen och plåtarna. Kalibrera åkenheten Innan robotsystemet tas i drift behöver resolvrarna kalibreras. Utför kalibreringen enligt nedanstående instruktion. Installation och handhavande Kalibrering vid återstart 1 Kalibrera enligt instruktioner i robotens dokumentation. 2 Kontrollera att åkvagnen stannar exakt vid kalibreringsmärket. 3 Spara systemparametrarna enligt instruktioner i robotens dokumentation. Ett robotsystem som använder ett seriellt mätsystem behöver inte kalibreras före återstart, eftersom mätsystemet automatiskt övervakar robotens läge inom arbetsområdet. 2 Åkenheten behöver ej kalibreras vid återstart. Resolvrarna behöver bara kalibreras vid drifttagning av systemet. 2-18 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Idrifttagning Kontroll av arbetsområdet Innan systemet tas i drift måste åkenhetens arbetsområde kontrolleras. Kontrollera arbetsområdet Kör systemet manuellt med styrspaken och kontrollera att: Det går att köra i båda riktningarna Att båda ändlägena kan uppnås Installation och handhavande 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 2-19

Idrifttagning Kontroll av onormalt slitage och missljud Om onormalt missljud uppstår när åkenheten tas i drift kan det bero på att linjärstyrningarna eller kuggstängerna är felaktigt monterade eller att kuggspelets ingreppstryck behöver justeras. Kontrollera och justera vid behov linjärstyrningarnas skarvar enligt Montera linjärstyrningar på sid 2-6. Linjärstyrningsskarvar Kuggstångsskarvar Kontrollera och justera vid behov kuggstängernas skarvar enligt Montera kuggstänger på sid 2-7. Installation och handhavande Kuggspel Kuggspelet regleras av två justerskruvar på motorfästet som justeras enligt följande: 1 Tryck motorfästet utåt genom att skruva på skruv A. Dra motorfästet inåt genom att skruva på skruv B. 2 Kontrollera glappet med indikatorklocka genom att trycka åkvagnen fram och tillbaka. Tillåtet statiskt glapp: ±0,65 mm A B 2-20 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Flik 3: Underhåll Kapitel 1: Underhållsintervaller 1 Rutinkontroller och förebyggande underhåll 1 Underhålls-schema 1 Kapitel 2: Underhållsinstruktioner 3 Mekaniskt underhåll 3 Smörjning av kulelement 3 Kontroll av smörjsystem 3 Rengöring och smörjning av kuggstänger 4 Rengöring av linjärstyrningar 4 Påfyllning av smörjmedel 4 Växellåda 5 Elektriskt underhåll 6 Kontroll av elektriska funktioner 6 Kontrollera nödstopp 6 Kontroll av kablage och kontakter 6 Kontrollera kontakter 6 Kontroll av kabelkedja 6 Kontroll av kopplingsboxar 6 Kontroll av drivmotor 6 Backupbatteri 7 Kapitel 3: Reservdelar 9 Längdoberoende reservdelar 9 Drivenhet 9 Åkvagn 10 Automatisk smörjsystem med smörjinjektorer 11 Centralsmörjsystem med timer 12 Längdberoende reservdelar 14 Kabelkedja 14 Kabelkanal 14 Stativ 16 Kablar 17 Kabellängder 17 Underhåll 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 Underhåll i

Underhåll Underhåll ii 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Underhållsintervaller Kapitel 1: Underhållsintervaller Rutinkontroller och förebyggande underhåll Underhållsschema Åkenheten är konstruerad för att behöva ett minimum av underhåll. Rutinkontroller och förebyggande underhåll behöver emellertid alltid utföras med regelbundna intervall. Underhållsschemat beskriver periodiskt underhåll och kontroller i kronologisk ordning. Intervall Del Underhåll Mer info. Var 250:e km Kulelement Smörj sid 3-3 (150:e mile) Varje månad Automatiskt smörjsystem Kontrollera nivån sid 3-3 Elektrisk funktion Kontrollera samtliga elektriska sid 3-6 funktioner Kablage och kontakter Kontrollera synliga kablar sid 3-6 Kabelkedja Kontrollera synlig kabelkedja sid 3-6 Kopplingsboxar Kontrollera sid 3-6 Drivmotor Kontrollera sid 3-6 Varannan månad Var tredje månad Kuggstänger Rengör och smörj (om inget automatiskt smörjsystem finns) sid 3-4 Linjärstyrningar Rengör vid behov. sid 3-4 Automatiskt smörjsystem Byt smörjinjektor sid 3-4 Var 5000:e Växellåda Byt olja sid 3-5 driftstimme Vart 5:e år Backupbatteri Byt batteri vid tecken på urladdning sid 3-7 Underhåll 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 3-1

Underhållsintervaller Underhåll 3-2 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Underhållsinstruktioner Kapitel 2: Underhållsinstruktioner Mekaniskt underhåll Smörjning av kulelement Om inget automatiskt smörjsystem finns på åkenheten måste kulelementen smörjas manuellt. Smörj kulelementen tills smörjfett tränger ut genom gaveltätningarna, ca: 4,7 cm³ (1,85 in³). Använd kulelementfett enligt NLGI 2, exempelvis: Tillverkare OPTIMOL Shell Smörjmedel Longtime PD2 Alvania WR2 Kontroll av smörjsystem Kontroll av smörjinjektorer Om åkenheten är utrustad med ett automatiskt smörjsystem bör nivån på smörjmedlet kontrolleras en gång i månaden även om systemet ska fördela smörjmedel jämnt över längre tid. Smörjsystemet kan vara av två olika typer, med smörjinjektorer eller centralt med timer. Kontrollera smörjmedelsnivån i smörjinjektorerna enligt följande: 1 Lokalisera smörjsystemet. 2 Läs av smörjmedelsnivån på den transparenta skalan. Om smörjmedlet är slut, fyll på enligt Byte av smörjinjektor på sid 3-4. 1 1 1 Kontroll av centralsmörjsystem Kontrollera smörjmedelsnivån i centralsystemet enligt följande: 1 Lokalisera smörjsystemet. 2 Kontrollera nivån i den transparanta smörjmedelsbehållaren. Om smörjmedlet är slut, fyll på enligt Påfyllning av centralsmörjsystem på sid 3-5. 1 Underhåll 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 3-3

Underhållsinstruktioner Rengöring och smörjning av kuggstänger Rengör kuggstängerna varannan månad. Om inget automatiskt smörjsystem finns på åkenheten måste kuggstängerna smörjas manuellt med något av följande smörjmedel: Tillverkare Smörjmedel OPTIMOL VISCOGEN 4 BP MOG Statoil ESL10 Mobiloil Mobiltac 81 Texaco Texclade Smörjning i speciellt smutsig miljö Om det finns risk för att svetsloppor eller andra luftburna partiklarkan fastna på den smorda kuggstången rekommenderas ett speciellt damm- och smutsavvisande smörjmedel: Tillverkare Smörjmedel OPTIMOL VISCOGEN EPL Rengöring av linjärstyrningar Avsyna och rengör linjärstyrningarna vid behov. Påfyllning av smörjmedel Byte av smörjinjektor Om åkenheten är utrustad med ett automatiskt smörjsystem måste systemet fyllas på var tredje månad eller när smörjmedlet tagit slut. Då smörjmedlet i de elektromekaniska smörjinjektorerna tagit slut ska hela smörjinjektorn bytas enligt följande: Använd endast smörjinjektorer med 3 månaders tömningstid eller kortare. Underhåll 1 Ta bort den tomma smörjinjektorn. 2 Ta bort skyddskåpan på den nya smörjinjektorn. Använd endast smörjinjektorer med 3 månaders tömningstid eller kortare. 3 Tryck in aktiveringsstiftet helt. 4 Montera den nya smörjinjektorn. 4 5 3-4 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Underhållsinstruktioner Påfyllning av centralsmörjsystem Då smörjmedlet i det centrala smörjsystemet tagit slut ska nytt smörjmedel fyllas på enligt följande: 1 Anslut den medföljande påfyllningsnippeln vid pos 1. 2 Fyll på smörjmedel enligt specifikationerna nedan. 1 Behållaren rymmer 2,71 kg (6 Lb Cyl) Använd kulelementfett enligt NLGI 2, exempelvis: Tillverkare Smörjmedel OPTIMOL Longtime PD2 Shell Alvania WR2 Växellåda Växellådan är fylld med olja vid leverans. Var 5000:e driftstimme ska växellådan tömmas och fyllas på med ny olja. Växellådan rymmer 7,8 liter Oljan ska uppfylla normerna för högtrycksolja under CLP 198-242 mm²/s/40 C. Tillverkare Smörjmedel MOBIL Mobilgear 630 Shell Omala Oil 220 Statoil Loadway EP 220 Underhåll 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 3-5

Underhållsinstruktioner Elektriskt underhåll Kontroll av elektriska funktioner En gång i månaden ska åkenheten kontrolleras med avseende på: Samtliga elektriska funktioner Gränslägesfunktioner Kör åket och kontrollera att båda ändlägena kan uppnås. Kontrollera nödstopp En gång i månaden bör nödstoppets funktion kontrolleras enligt följande: 1 Låt åket vara still. 2 Tryck in nödstoppet. 3 Försök starta åkenheten. Kontroll av kablage och kontakter Kontrollera en gång i månaden: Om några kablar... har skadats genom slitage eller klämning gnider mot skarpa kanter så... byt ut kabeln. förlägg kabeln så att den löper fritt. Kontrollera kontakter Kontrollera en gång i månaden: Att alla kontakter sitter ihop ordentligt och att det inte finns risk för glapp Kontroll av kabelkedja Kontrollera en gång i månaden den synliga delen av kabelkedjan med avseende på: Länksystem, byt vid behov. Fästpunkter, byt vid behov. Underhåll Kontroll av kopplingsboxar Kontroll av drivmotor Kontrollera, och åtgärda vid behov, en gång i månaden kopplingsboxarna med avseende på: Skador Kontakter Fastsättning Kontrollera en gång i månaden drivmotorn med avseende på: Onormalt lagerljud Anslutningar 3-6 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Underhållsinstruktioner Backupbatteri Åkenhetens seriemätkort använder ett batteri till minnesbackup för att kunna behålla positionsdata. Batteriet är ett uppladdningsbart lithiumbatteri. Batteriet ska bytas: Vart femte år eller När batteriet håller på att bli urladdat. Detta visar sig i allmänhet genom en felkod i programmeringsenhetens teckenfönster. Information om felkoder finns i dokumentationen till styrskåpet. I ett nytt system laddas batterierna till full kapacitet efter ett par timmar i läge STANDBY. Byt batteriet så här: 1 Lokalisera batteriet inuti kopplingsboxen. 2 Klipp av buntbandet som håller batteriet. 4 Koppla bort tvåledarkabeln och plocka bort batteriet. 4 Montera batteriet i omvänd ordning. Bromslossnings knappar Brake release buttons 7 10 8 11 9 12 2 Underhåll 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 3-7

Underhållsinstruktioner Underhåll 3-8 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Reservdelar Kapitel 3: Reservdelar Längdoberoende reservdelar Drivenhet Reservdelar till drivenhet för IRBT 6003S/4003S: 1 2 3 4 5 6 8 7 Fig. 1: Drivenhet IRBT 6003S/4003S Antal Beskrivning Art. nr. Pos 1 Drivenhet, IRB 4400 3HXD 0100-291 - 1 Drivenhet, IRB 6400, IRB 6400R, IRB 640 3HXD 0100-292 - 1 Motorfäste 3HXD 1000-495 4 2 Insexskuv 3HXG 1138-2 5 1 Motor IRB 4400, IRB 6400, 3HAC 1000-462 1 IRB 6400R, IRB 640 1 Motorfläns för motor 3HAC 10961-6 3HXD 1000-459 2 1 Kuggväxel, IRB 4400 3HXG 1141-1 3 1 Kuggväxel IRB 6400, IRB 6400R, IRB 640 3HXG 1141-2 3 1 Distansring 3HXD 1000-492 6 1 Kugghjul 3HXD 1000-490 7 1 Spännbussning 3HXG 1000-506 8 Underhåll 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 3-9

Reservdelar Åkvagn Reservdelar till åkvagn för IRBT 6003S/4003S: 1 2 3 4 5 7 10 9 8 7 6 Fig. 2: Åkvagn IRBT 6003S/4003S Antal Beskrivning Art. nr. Pos Underhåll Adaptrar för robot Adapter för IRB 4400 3HXD 1566-1 1 Adapter för IRB 6400 3HXD 1566-2 2 4 Styrhylsa 3HXD 1000-273 3 16 Bricka 3HXD 1000-274 4 16 Skruv 2121 2017-733 5 4 Kulelement 2185 0445-4 7 2 Fäste SMB 3HXD 1000-481 8 1 Seriemätlåda axel 1 3HXD 0100-89 6 1 Fäste Nonie-skala 3HXD 1000-471 9 1 Skylt Nonie-skala 2948 3216-2 10 1 Fäste kopplingslåda 3HXD 1000-482 - 3-10 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Reservdelar Automatiskt smörjsystem med smörjinjektorer Reservdelar till automatiskt smörjsystem med smörjinjektorer: 1 2 3 8 16 7 6 5 4 15 14 10 9 10 13 11 12 9 Fig. 3: Automatiskt smörjsystem med smörjinjektorer, Antal Beskrivning Art. nr. Pos 2 Fäste 3HXD 1000-493 10 1 Fäste oljeborste 3HXD 1000-494 3 1 Oljeborste 3HXG 1000-562 4 5 Stabilisator 3HXG 1000-563 2 5 Enkel rörklammer 3HXG 1145-1 15 1 Rak gängad koppling 3HXG 1000-558 6 4 Reduceringsnippel 3HXG 1000-556 13 4 Gängad vinkelkoppling 3HXG 1000-561 12 15 Rörklammer 3HXG 1145-1 8 1 Hydraulrör 3HXD 1559-9 7 1 Hydraulrör 3HXD 1559-2 11 Rör i standardutförande 1 Hydraulrör 3HXD 1559-3 14 1 Hydraulrör 3HXD 1559-4 9 1 Hydraulrör 3HXD 1559-5 16 Rör i speglat utförande avsett för extra åkvagn 1 Hydraulrör 3HXD 1559-10 14 1 Hydraulrör 3HXD 1559-11 9 1 Hydraulrör 3HXD 1559-12 16 5 Smörjinjektor 3HXG 1000-513 1 1 Borsthållare 3HXG 1000-516 5 Underhåll 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 3-11

Reservdelar Centralsmörjsystem med timer Reservdelar till centralsmörjsystem med timer: Underhåll 34 37 11 10 8 9 29 13 12 12 6 26 25 24 14 33 31 14 26 30 32 28 27 1 2 21 22 35 17 18 21 22 16 15 20 19 17 18 23 36 20 21 22 3 7 4 5 Fig. 4: Centralsmörjsystem med timer. 3-12 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002

Reservdelar Antal Beskrivning Art. nr. Pos 4 Reduceringsnippel 3HXG 1000-556 1 4 Gängad vinkelkoppling 3HXG 1000-561 2 1 Fäste fettbehållare 3HXD 1000-525 3 1 Fäste fördelningsblock 3HXD 1000-524 4 1 Fäste timer 3HXD 1000-522 5 1 Fäste oljeborste 3HXD 1000-523 6 1 Fettbehållare 3HXG 1000-587 7 1 E-pump 3HXG 1000-588 8 1 Fördelningsblock 3HXG 1000-589 9 1 Magnetventil 3HXG 1000-585 10 1 Timer 3HXG 1000-586 11 2 Rak koppling 3HXG 1000-590 12 1 Slang 3HXG 1000-598 13 6 Rak gängad koppling 3HXG 1000-591 14 1 Fördelarstycke luft 2529 1928-3 15 1 Blindpropp 2529 1920-4 16 2 Slangnippel 2529 2084-33 17 2 Slangklämma 0252 9004 05 18 1 Reduceringsnippel 2529 1921-3 19 2 Reduceringsnippel 2529 1921-2 20 4 Hålskruv 2529 1926-2 21 4 Enkelt banjoneringsstycke 2529 1008-2 22 4 Tätningsbricka 2152 0417-5 23 1 Oljeborste 3HXG 1000-562 24 1 Borsthållare 3HXG 1000-516 25 2 Rak koppling 3HXG 1000-615 26 5 Dubbel rörklammer 3HXG 1145-2 27 16 Enkel rörklammer 3HXG 1145-3 28 Rör i standardutförande 1 Hydraulrör 3HXD 1559-13 29 1 Hydraulrör 3HXD 1559-14 30 1 Hydraulrör 3HXD 1559-15 31 1 Hydraulrör 3HXD 1559-16 32 1 Hydraulrör 3HXD 1559-17 33 1 Polyamidslang 3HXD 1583-1 34 1 Polyamidslang 3HXD 1583-2 35 1 Polyamidslang 3HXD 1583-3 36 Rör i speglat utförande avsett för extra åkvagn 1 Hydraulrör 3HXD 1559-20 29 1 Hydraulrör 3HXD 1559-19 30 1 Hydraulrör 3HXD 1559-22 31 1 Hydraulrör 3HXD 1559-18 32 1 Hydraulrör 3HXD 1559-21 33 1 Central smörjkabel 3HXD 1318-20 37 Underhåll 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002 3-13

Reservdelar Längdberoende reservdelar Kabelkedja Komplett kabelkedja inklusive standardkablage. Tillvalskablar medföljer inte den kompletta kabelkedjan. Dessa beställs separat enligt Kablar, IRB 6400R M2000 på sid 2-12. I tabellen ska x i artikelnumret bytas ut mot åkenhetens åklängd avrundat uppåt till närmaste meter. En komplett kabelkedja till en åkenhet med åklängd 2,7 meter får således artikelnummer 3HXD 1560-53, med åklängd 3,7 meter blir artikelnumret 3HXD 1560-54 osv. Antal Beskrivning 1 Komplett kabelkedja IRBT 6003S/4003S Compact 1 Komplett kabelkedja IRBT 6003S/4003S Covered Art. nr. 3HXD 1560-5x 3HXD 1561-5x Kabelkanal Reservdelar till kabelkanal för IRBT 6003S/4003S Compact: 4 5 4 5 2 1 4 2 1 5 3 2 1 2 1 2 1 Fig. 5: Kabelkanal IRBT 6003S/4003S Compact Underhåll Antal vid olika åklängder Beskrivning 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 8,7 9,7 10,7 Art. nr. Pos Nivelleringsplatta 4 5 7 8 8 9 10 11 12 13 3HXD 1000-414 1 Nedre fäste för 2 3 3 4 6 7 8 9 10 11 3HXD 1000-410 2 kabelkedja Styrplåt till kabelkedja 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-488 3 Styrplåt till kabelkedja - 1 1 2 3 4 5 6 7 8 3HXD 1000-489 4 Styrplåt, bockad - - - - 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-540 - Glidlist, bockad - - - - 2 2 2 2 2 2 3HXD 1000-539 - Glidlist, bockad - - - - 6 8 10 12 14 16 3HXD 1000-538 - Distans till kabelkedja - - - - 3 3 4 4 5 5 3HXD 1000-473 5 3-14 3HXD 7108-2 Rev.0, Maj 2002