Produktmanual. Åkenhet Foundry IRBT 4003F/6003F/7003F. 3HXD Rev. 8, Februari 2006

Produktmanual Åkenhet Foundry IRBT 4003F/6003F/7003F 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Informationen i detta dokument kan utan förvarning bli föremål för ändring och skall icke betraktas som ett åtagande från ABB Automation Technologies AB. ABB Automation Technologies AB åtar sig inget ansvar för fel som kan förekomma i detta dokument. ABB Automation Technologies AB är icke ansvarigt för skador som är en följd av användning av detta dokument eller programvara eller maskinvara som beskrivs i dokumentet. Dokumentet, eller delar därav, får ej utan ABB Automation Technologies AB:s medgivande reproduceras eller kopieras. Det får ej heller delgivas eller eljest obehörigen användas. Överträdelse härav beivras med stöd av gällande lag. Ytterligare kopior av detta dokument kan erhållas från ABB Automation Technologies AB till då gällande pris. 2003 ABB Automation Technologies AB ABB Automation Technologies AB Robotics & Manufacturing SE-695 82 Laxå Sverige

Innehåll Produktmanual Åkenhet Foundry IRBT 4003F/ 6003F/7003F Specifikation Flik 1: Beskrivning 1 Säkerhetsföreskrifter 5 Tekniska specifikationer och krav 9 Varianter och tillval 15 Installation och handhavande Flik 2: Uppackning och hantering 1 Mekanisk installation 5 Elektrisk installation 15 Idrifttagning 23 Underhåll Flik 3: Underhållsintervaller 1 Underhållsinstruktioner 3 Reservdelar 9 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 i

ii 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Flik 1: Specifikation Specifikation 1 Beskrivning 1 1.1 Allmänt 1 1.2 Principiell uppbyggnad 2 1.2.1 IRBT 4003F/6003F/7003F 2 1.3 Termer och begrepp 3 1.3.1 Definitioner 3 2 Säkerhetsföreskrifter 5 2.1 Beskrivning 5 2.2 Säkerhet vid Uppackning och hantering 5 2.2.1 Lyftinstruktioner 5 2.3 Säkerhet vid mekanisk installation 6 2.3.1 Säkerhetsavstånd 6 2.4 Säkerhet vid Montage av kabelkanal och robot 6 2.4.1 Montera roboten 6 2.5 Säkerhet vid Elektrisk installation 6 2.5.1 Robotens kablage 6 2.6 Säkerhet vid Idrifttagning 7 2.6.1 Kalibrering 7 2.6.2 Kontroll av arbetsområdet 7 3 Tekniska specifikationer och krav 9 3.1 Prestanda 9 3.1.1 IRBT 4003F IRB 4400 (Lågspänd) 9 3.1.2 IRBT 6003F IRB 6400R (Lågspänd) 9 3.1.3 IRBT 6003F IRB 6600 (Högspänd) 10 3.1.4 IRBT 7003F IRB 7600 (Högspänd) 10 3.2 Dimensioner 11 3.2.1 Längdmått 11 3.2.2 Bredd- och höjdmått 12 3.3 Last på täckplåt 13 3.3.1 Max last 13 3.4 Tekniska krav på roboten 14 3.4.1 Hårdvarukrav 14 4 Varianter och tillval 15 4.1 Varianter och tillval till IRBT 4003F/6003F/7003F 15 4.1.1 Anslutningskabel 15 4.1.2 Kraftkabel 15 4.1.3 Beställningslista 15 4.1.4 Tillval 16 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 Specifikation i

Specifikation Specifikation ii 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

1 Beskrivning 1.1 Allmänt Beskrivning Allmänt Specification Åkenhet IRBT 4003F/6003F/7003F utökar rörelsemönstret hos roboten med en extra programmerbar frihetsgrad. Hög prestanda - Hög precision IRBT 4003F/6003F/7003F har en stark motor och en avancerad växellåda. Tillsammans gör det att åkenheten uppvisar goda accelerations- och hastighetsprestanda samtidigt som precisionen är mycket hög. Funktion Åkenheten levereras med åkvagn och adapterplatta för någon av robotmodellerna; IRB 7600, IRB 6600, IRB 6400R eller IRB 4400. Det krävs inga ytterliga anpassningar vilket ger enkel installation. Konstruktionen av åkenheten har också anpassats för att ge kortast möjliga installationstid. Rörelserna på åkenheten programmeras med robotens styrskåp på samma sätt som robotens övriga axlar. Kabelkedja IRBT 4003F/6003F/7003F har en täckt kabelkedja av stål. Flexibilitet Tack vare att åkenheten är uppbyggd av två- och tremetersmoduler blir den mycket flexibel. Det finns alltid möjlighet att i efterhand bygga till en eller flera moduler. Heltäckande täckplåtar Åkenhetens täckplåt är en heltäckande Tårplåt. Det gör IRBT 4003F/6003F/ 7003F tät och lätt att hålla ren. Plåten är dessutom säker att gå på. 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-1

Specifikation Beskrivning Principiell uppbyggnad 1.2 Principiell uppbyggnad Åkenhet IRBT 4003F/6003F/7003F finns i ett grundutförande där kabelkedjan är skyddad av ett stålband. 1.2.1 IRBT 4003F/6003F/7003F Illustrationen visar den principiella uppbyggnaden av åkenheten. 2 1 3 4 5 10 9 8 7 6 IRBT 4003F/6003F/7003F Ingående delar Tabellen hänvisar till positionerna i illustrationen ovan. Beskrivning Pos Kuggstång 1 Linjärstyrningar 2 Motor 3 Bromsfrigörarlåda endast till IRB 6600 och IRB 7600 4 Åkvagn 5 Gavelplåt 6 Kabelkedja 7 Växellåda 8 Kabelkanal 9 Kopplingspunkt J1 10 1-2 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

1.3 Termer och begrepp Beskrivning Termer och begrepp Specification 1.3.1 Definitioner Tabellen nedan listar termer och begrepp som används i dokumentationen. Benämning Robotsystem Robot Manipulator Styrskåp Åkenhet Åkvagn Stativ Stativmodul Åklängd Definition Robot och åkenhet tillsammans. Manipulator och styrskåp tillsammans ( IRB 6400R / IRB 4400 /IRB 6600 och IRB 7600). Den mekaniska, rörliga delen av roboten. Styrskåp av typen S4Cplus. Åkvagn, stativ och kabelkedja och tillhörande detaljer, ihopmonterad (IRBT 4003F/6003F/7003F). Den rörliga del, på vilken manipulatorn monteras. Den ihopmonterade stommen till åkenheten. Till åkenheter med åklängd längre än 4,7 meter levereras stativet i moduler som sammanfogas enligt instruktionerna i Mekanisk installation sektion 2. Åkvagnens maximala rörelseintervall. 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-3

Specifikation Beskrivning Termer och begrepp 1-4 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

2 Säkerhetsföreskrifter 2.1 Beskrivning Säkerhetsföreskrifter Beskrivning Specification För alla moment där det finns risk för skador på person eller egendom finns säkerhetsföreskrifter att läsa i detta kapitel. Dessutom finns de utskrivna vid instruktionen för varje moment. Allmänna varningar där syftet är att undvika besvär är enbart markerade vid aktuell instruktion. Teckenförklaring De olika typerna av varningar markeras i följande kapitel enligt tabellen nedan: Symbol Betydelse Varnar vid risk för skador på personer eller allvarliga skador på produkten. Följ alltid de föreskrifter som anges i samband med denna symbol. Gör dig uppmärksam att skador på produkten kan uppstå om en åtgärd inte utförs eller görs på fel sätt. Information om viktiga detaljer. 2.2 Säkerhet vid Uppackning och hantering Läs noga igenom säkerhetsföreskrifterna, innan åkenheten packas upp och installeras. 2.2.1 Lyftinstruktioner Endast enheter som är 6 meter eller kortare får lyftas. Om enheterna är skarvade måste skarven vara förmonterad vid leverans. 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-5

Specifikation Säkerhetsföreskrifter Säkerhet vid mekanisk installation 2.3 Säkerhet vid mekanisk installation 2.3.1 Säkerhetsavstånd Avståndet mellan expanderbulten och kugghjulsskyddet måste vara minst 10 mm. Se illustrationen. Min. 10 mm Avstånd mellan nivelleringsskruv och kugghjulsskydd. 2.4 Säkerhet vid Montage av kabelkanal och robot 2.4.1 Montera roboten Referera alltid till dokumentationen för manipulatorn när manipulatorn ska lyftas. 2.5 Säkerhet vid Elektrisk installation 2.5.1 Robotens kablage Se till att kabelslingan inte kan komma i kontakt med några rörliga delar. 1-6 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

2.6 Säkerhet vid Idrifttagning Säkerhetsföreskrifter Säkerhet vid Idrifttagning Specification 2.6.1 Kalibrering Se till att ingen person uppehåller sig på åkenheten när vagnen är i rörelse. Se också till att åkenhetens täckplåtar är fria från lösa föremål, de kan annars klämmas fast mellan vagnen och plåtarna. 2.6.2 Kontroll av arbetsområdet Innan systemet tas i drift måste åkenhetens arbetsområde kontrolleras. 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-7

Specifikation Säkerhetsföreskrifter Säkerhet vid Idrifttagning 1-8 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

3 Tekniska specifikationer och krav Tekniska specifikationer och krav Prestanda Specification 3.1 Prestanda 3.1.1 IRBT 4003F IRB 4400 (Lågspänd) Tabellen nedan anger viktiga tekniska data för åkenhetens prestanda. Funktion Prestanda Åklängd 1,7 7,7 meter i steg om 1 meter. Åkhastighet IRBT 4003F 1,6 m/s Stativlängd åklängd + 1,3 meter Acceleration 1,4 m/s 2 Retardation 1,9 m/s 2 Repeternoggrannhet 1 ± 0,1 mm Maximal last IRB 4400 robotens vikt + 100 kg Vikt åkvagn 600 kg stativ 270 kg/m adapter för IRB 4400 160 kg Kapslingsklass IP 67 Statiskt glapp Kontakta ABB för information Dynamiskt glapp Kontakta ABB för information 1. Upprepade stopp i en färdriktning, mot samma punkt. 3.1.2 IRBT 6003F IRB 6400R (Lågspänd) Tabellen nedan anger viktiga tekniska data för åkenhetens prestanda. Funktion Prestanda Åklängd 1,7 7,7 meter i steg om 1 meter. Åkhastighet IRB 6003 1,0 m/s Stativlängd åklängd + 1,3 meter Acceleration 1,5 m/s 2 Retardation 1,6 m/s 2 Repeternoggrannhet 1 ± 0,1 mm Maximal last IRB 6600 robotens vikt + 400 kg Vikt åkvagn 600 kg stativ 270 kg/m Kapslingsklass IP 67 Statiskt glapp Kontakta ABB för information Dynamiskt glapp Kontakta ABB för information 1. Upprepade stopp i en färdriktning, mot samma punkt. 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-9

Specifikation Tekniska specifikationer och krav Prestanda 3.1.3 IRBT 6003F IRB 6600 (Högspänd) Tabellen nedan anger viktiga tekniska data för åkenhetens prestanda. Funktion Prestanda Åklängd 1,7 7,7 meter i steg om 1 meter. Åkhastighet IRB 6003 1,0 m/s Stativlängd åklängd + 1,3 meter Acceleration 1,5 m/s 2 Retardation 1,6 m/s 2 Repeternoggrannhet 1 ± 0,1 mm Maximal last IRB 6600 robotens vikt + 400 kg Vikt åkvagn 600 kg stativ 270 kg/m Kapslingsklass IP 67 Statiskt glapp Kontakta ABB för information Dynamiskt glapp Kontakta ABB för information 1. Upprepade stopp i en färdriktning, mot samma punkt. 3.1.4 IRBT 7003F IRB 7600 (Högspänd) Tabellen nedan anger viktiga tekniska data för åkenhetens prestanda. Funktion Prestanda Åklängd 1,7 7,7 meter i steg om 1 meter. Åkhastighet IRB 7003 1,0 m/s Stativlängd åklängd + 1,3 meter Acceleration 1,0 m/s 2 Retardation 1,0 m/s 2 Repeternoggrannhet 1 ± 0,1 mm Maximal last IRB 6600 robotens vikt + 400 kg Vikt åkvagn 600 kg stativ 270 kg/m Kapslingsklass IP 67 Statiskt glapp Kontakta ABB för information Dynamiskt glapp Kontakta ABB för information 1. Upprepade stopp i en färdriktning, mot samma punkt. 1-10 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

3.2 Dimensioner Tekniska specifikationer och krav Dimensioner Specification 3.2.1 Längdmått Signalkablaget på ett Foundryåk med IRB 4400 och IRB6400R har en maxlängd av 30 m mellan BRB och åkmotor. Det innebär att längre golvkablage medför kortare åklängder. Se tabellen nedan. Tabellen nedan visar de längsta möjliga åklängderna. Golvkabellängd 22 m 7,7 m Illustrationen visar IRBT 4003/6003 /7003 från sidan. Max åklängd 503 1000 1000xN IRBT 4003FS / 4003S, längdmått Tabellen visar värdet N i bilden ovan vid olika åklängder. Åklängd Stativets totala längd Antal N 1,7 m 3 m 2 2,7 m 4 m 3 3,7 m 5 m 4 4,7 m 6 m 5 osv. 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-11

Specifikation Tekniska specifikationer och krav Dimensioner 3.2.2 Bredd- och höjdmått Illustrationen visar IRBT 4003/6003 /7003 från gaveln. 372 802.5 1080 1156 1424,5 IRBT 6003S / 4003S Compact, bredd- och höjdmått 1-12 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

3.3 Last på täckplåt Tekniska specifikationer och krav Last på täckplåt Specification 3.3.1 Max last 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-13

Specifikation Tekniska specifikationer och krav Tekniska krav på roboten 3.4 Tekniska krav på roboten För robotar av typen IRB 6400R / IRB 4400 fungerar åkenheten som en inbyggd sjunde axel. För att det ska fungera tillfredställande krävs att robotens utrustning uppfyller vissa minimikrav. Åkenheten är konstruerad för att fungera tillsammans med styrskåp av typen S4Cplus, kontakta ABB för information om kompabilitet med andra styrskåp. 3.4.1 Hårdvarukrav Robotens hårdvara måste vara utrustad med följande optioner för att kunna driva en extern axel 7 (åkenhet). Enhet Option Notering IRB 4400 52-7 Drivenhet T IRB 6400R 52-9 Drivenhet U IRB 6600 53-3 (7 axlar) Drivenhet W IRB 7600 53-3 (7 axlar) Drivenhet W Styrsystem S4Cplus Diskettstation Om funktionsparametrarna ska laddas direkt från parameterdisketten måste styrskåpet vara utrustat med diskettstation. Se robotens dokumentation för andra överföringsmetoder. 1-14 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

4 Varianter och tillval Varianter och tillval Varianter och tillval till IRBT 4003F/6003F/7003F Specification 4.1 Varianter och tillval till IRBT 4003F/6003F/7003F 4.1.1 Anslutningskabel Robotens standardkablar kan användas för att ansluta åkenheten till styrskåpet. 4.1.2 Kraftkabel Kraftkabeln till den sjunde axeln är 7, 15 eller 22 meter lång, mätt från inkopplingspunkten mitt på åkenheten. 4.1.3 Beställningslista Tabellerna beskriver de varianter och tillval som kan beställas till IRBT 4003F/ 6003F/7003F. Kontakta ABB för ytterligare specialicering. Där sista siffran i artikelnumret är utbytt mot x anges åkenhetens åklängd avrundat uppåt till närmaste meter. En åkenhet med åklängd 2,7 meter får således artikelnummer 3HXD 1546-3, med åklängd 3,7 meter blir artikelnumret 3HXD 1546-4 osv. För kablar är de sista siffrorna utbytta mot yy och där ska kabellängden anges i decimeter. Varianter Art. nr. Åkenhet IRBT 4003F / 6003F/7003F 3HXD 1673-x Kabelkedja för IRBT 4003F/6003F/7003F IRB 4400 M2000 3HXD 1681-2yy IRB 6400R M2000 3HXD 1681-3yy IRB 6600/7600 3HXD 1681-1yy Åkvagn för IRB 4400 3HXD 1657-4 IRB 6400R 3HXD 1657-3 IRB 6600 3HXD 1657-1 IRB 7600 3HXD 1657-2 Kraftkabel golv axel 7 IRB 4400/IRB 6400R 3HXD 1249-yy Resolverkabel IRB 4400/6400R 3HXD 1250-yy Kraftkabel golv axel 7 IRB 6600/IRB 7600 3HXD 1601-yy 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-15

Specifikation Varianter och tillval Varianter och tillval till IRBT 4003F/6003F/7003F 4.1.4 Tillval Tillval Art nr. Centralsmörjsystem med timer 3HXD 0100-374 Zonindelningskabel axel 1 IRB 4400/IRB 6400R 3HXD 1433-yy Zonindelningskabel axel 1 IRB 6600/IRB 7600 3HXD 1638-yy Kundkabel, IRB 4400 3HXD 1686-yy Kundkabel, IRB 6400R 3HXD 1485-yy Kundkabel, IRB 7600/6600 CP/CS Canbus/DiviceNet 3HXD 1551-yy CP/CS Interbus 3HXD 1617-yy CP/CS Profibus 3HXD 1637-yy CP/CS 3HXD 1672-yy 1-16 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Flik 2: Installation och handhavande 1 Uppackning och hantering 1 1.1 Lyft 1 1.1.1 Lyftinstruktioner 1 1.1.2 Lyft av åkenheten 1 1.1.3 Lyftområden 1 1.2 Leveranskontroll 2 1.2.1 Identifiering 2 1.2.2 Innehåll 2 1.2.3 Kontroll 2 1.2.4 Rengöring 2 1.3 Manuell flyttning av åkvagn 3 1.3.1 Allmänt 3 1.3.2 Frigör bromsen från BRB:n 3 1.3.3 Frigör bromsen via inkoppling i motorn 3 2 Mekanisk installation 5 2.1 Fundament 5 2.1.1 Hållfasthet 5 2.1.2 Lutning 5 2.1.3 Statiska laster 5 2.1.4 Dynamiska laster 5 2.2 Förberedelser 6 2.2.1 Rekommendationer för infästning 6 2.2.2 Hålbild 6 2.2.3 Fotmått 7 2.3 Montage av stativ 8 2.3.1 Arbetsgång 8 2.3.2 Placera ut stativet 9 2.3.3 Nivåjustera 10 2.3.4 Montera linjärstyrningar 11 2.3.5 Montera kuggstänger 12 2.3.6 Fäst stativet i fundamentet 13 2.3.7 Montera täckplåtar 13 2.4 Montage av kabelkanal och robot 14 2.4.1 Montera kabelkanalen 14 2.4.2 Montera roboten 14 2.4.3 Montering av drivenheten 15 Installation och handhavande 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 Installation och handhavande i

3 Elektrisk installation 17 Installation och handhavande 3.1 Robotens kablage 17 3.1.1 Kopplingspunkt J1 17 3.1.2 Anslutningar vid J1 17 3.2 Anslutningar/Kopplingsscheman 18 3.2.1 Inledning 18 3.3 IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W 19 3.3.1 Kopplingsschema 19 3.3.2 Standardkablage 19 3.3.3 Tillvalskablage 20 3.4 IRB 6400R M2000 21 3.4.1 Kopplingsschema 21 3.4.2 Standardkablage 21 3.4.3 Tillvalskablage 21 3.5 IRB 4400 M2000 22 3.5.1 Kopplingsschema 22 3.5.2 Standardkablage 22 3.5.3 Tillvalskablage 22 4 Idrifttagning 23 4.0.1 Förberedelser 23 4.1 Konfigurering av styrskåpet 24 4.1.1 Ladda funktions-parametrar 24 4.1.2 Kommuterings-offset 24 4.1.3 Åklängd 24 4.2 Smörjning av åkenhet 25 4.2.1 Allmänt 25 4.2.2 Ställ in timer för centralsmörjsystem 25 4.2.3 Funktionstest av Trabon-smörjningssystemet 27 4.3 Kalibrering 29 4.3.1 Kalibrera åkenheten 29 4.3.2 Kalibrering vid återstart 29 4.4 Kontroll av arbetsområdet 29 4.4.1 Kontrollera arbetsområdet 29 4.5 Kontroll av onormalt slitage och missljud 30 4.5.1 Linjärstyrningsskarvar 30 4.5.2 Kuggstångsskarvar 30 4.5.3 Kuggspel 30 4.5.4 Justera kablar och skydd 31 Installation och handhavande ii 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Uppackning och hantering Lyft 1 Uppackning och hantering 1.1 Lyft 1.1.1 Lyftinstruktioner Stativmoduler kan flyttas med gaffeltruck eller med hjälp av travers. 1.1.2 Lyft av åkenheten Gör såhär för att lyfta åkenheten: Lyft med gaffeltruck 1 Flytta åkvagnen så nära åkenhetens mitt som möjligt. 2 Placera gafflarna längs med rälsmodulen i lyftområdet enligt position (X) i figuren nedan. Lyft med travers Montera bort sidoplåtarna från åkenheten om dessa är förmonterade. 3 Vira två lyftstroppar om var sida av åkvagnen enligt position (Y) i figuren nedan. Installation och handhavande 1.1.3 Lyftområden Illustrationen visar det område på åkenheten där gafflarna kan placeras. Y X X Y Lyftområden för gaffeltruck (X) och travers (Y). 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-1

Uppackning och hantering Leveranskontroll 1.2 Leveranskontroll 1.2.1 Identifiering Identifieringsplåtar, placerade vid (X), anger åkvagnens typ, serienummer, leveransdatum etc. Installation och handhavande 1.2.2 Innehåll Identifieringsplåtar (X) I standardutförande innehåller åkenheten följande vid leverans: En åkvagn (inklusive eventuell adapter) med drivenhet Åkvagnen väger ca: 600 kg. (+ ev. adapter, 160 / 193 kg) Stativmoduler och kabelkedja Åkenheter med åklängd längre än 4,7 m är utförda med flera stativmoduler som sammanfogas vid installation. Fästbultar och styrhylsor Fästbultar med brickor samt styrhylsor för roboten. 1.2.3 Kontroll Packa upp utrustningen och undersök om några transportskador syns. Om så skulle vara fallet, kontakta ABB. 1.2.4 Rengöring Inför transporten har utrustningen skyddats mot rost med en tunn oljefilm som lagts på före inpackningen.denna oljefilm ska torkas av innan installation. 1 Torka bort eventuell överskottsolja med luddfri trasa 2-2 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Uppackning och hantering Manuell flyttning av åkvagn 1.3 Manuell flyttning av åkvagn 1.3.1 Allmänt Vid manuell förflyttning av åkbord måste ny kalibrering utföras, se Kalibrering 1.3.2 Frigör bromsen från BRB:n Vid behov kan åkvagnen flyttas manuellt genom att ansluta spänning och frigöra bromsen. 1.3.3 Frigör bromsen via inkoppling i motorn Om spänning saknas till motorn kan 24V DC anslutas till motorns kraftkabel Lågspänd motor Högspänd motor 1 Tryck in bromsfrigöringsknappen. Följande instruktioner gäller för lågspänd motor. 1 Anslut 24V DC mellan stift M (0V) och L (+24V) på kontakt MP.M7 (kraftkabel, 3HXD 1249) Följande instruktioner gäller för högspänd motor. 1 Anslut 24V DC mellan stift W (0V) och V (+24V) på kontakt MP.M7/M8 (kraftkabel, 3HXD 1705) Installation och handhavande 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-3

Uppackning och hantering Manuell flyttning av åkvagn Installation och handhavande 2-4 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Mekanisk installation Fundament 2 Mekanisk installation 2.1 Fundament 2.1.1 Hållfasthet Fundamentet ska tåla både de statiska laster som orsakas av utrustningens vikt och de dynamiska laster som genereras av åkvagnens och manipulatorns rörelser, se Fundament sektion 2.1. 2.1.2 Lutning 2.1.3 Statiska laster Fundamentet måste vara konstruerat så att åkenheten går att montera utan att lutningen överstiger 0,5 mm / m i förflyttningsriktningen och 0,1 mm / m tvärs dennas. Tabellen visar de statiska laster som fundamentet måste kunna ta upp. Last Distribuerad last, stativ Rörlig, i rörelsens riktning Manipulator Åkvagn Tillåten extra last Adapter, (IRB 4400) IRB 4400 IRB 6400R IRB 6600 IRB 7600 Värde 270 kg/m 2400 kg 600 kg 160 kg 100 kg 300 kg 400 kg 700 kg Installation och handhavande 2.1.4 Dynamiska laster De dynamiska lasterna från åkenhetens och manipulatorns rörelser kan byta riktning oberoende av varandra. I sådana fall då lasterna adderas till varandra måste fundamentet kunna ta upp dessa kombinerade laster. Den maximala dynamiska lasten för åkenheten är: (Vikt, åkvagn + Vikt, manipulator + Vikt, extra last) Accelerationen Se robotens dokumentation beträffande dynamiska laster för roboten. Åkenheten ska inte köras så att maximala laster från roboten och åkbanan adderas till varandra. Om exempelvis åkvagnen körs med maximal hastighet i ena riktningen ska robotarmen stå still eller röras i motsatt riktning. 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-5

Mekanisk installation Förberedelser 2.2 Förberedelser 2.2.1 Rekommendationer för infästning För att fästa åkenheten i golvet rekommenderas kemiska förankringsskruvar. Fästbultar medföljer dock ej eftersom de måste väljas med hänsyn till fundamentets material. Installation och handhavande Fästbultar 2.2.2 Hålbild Välj fästbultar så att de: Passar fundamentet Klarar av att ta upp de dynamiska lasterna Bultarna måste kunna ta upp de kombinerade dynamiska laster som kan uppstå när mani-pulatorn och åkvagnen rör sig, se Fundament 2.1. Passar i stativets hål med Ø 24 mm Stativets syllar har hål med diametern 24 mm. Hålbild Tabellen visar värdet av N i bilden ovan vid olika åklängder. Åklängd Stativets totala längd Antal N 1,7 m 3 m 2 2,7 m 4 m 3 3,7 m 5 m 4 4,7 m 6 m 5 osv 2-6 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Mekanisk installation Förberedelser 2.2.3 Fotmått Illustrationen visar stativets fot sedd fram ifrån. 24 Fotmått. Installation och handhavande 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-7

Mekanisk installation Montage av stativ 2.3 Montage av stativ 2.3.1 Arbetsgång Åkenheten ska monteras enligt arbetsgången nedan. Detaljerade beskrivningar av varje moment finns i kommande avsnitt. Installation och handhavande 1 Montera stativets moduler enligt Placera ut stativet sektion 2.3.2. 2 Montera linjärstyrningar enligt Montera linjärstyrningar sektion 2.3.4. 3 Montera kuggstänger enligt Montera kuggstänger sektion 2.3.5. 4 Fäst stativet i fundamentet enligt Fäst stativet i fundamentet sektion 2.3.6. 5 Montera skydds- och täckplåtar enligt Montera täckplåtar sektion 2.3.7. 6 Montera kabelkanal enligt Montage av kabelkanal och robot sektion 2.4. Modulens skarvbultar behövs endast på förmonterade moduler upp till sex meter som skall lyftas som en enhet. Om åkenheten består av fler moduler skall dessa ej monteras med skarvbultar, se illustration nedan. Montage utan skarvbult. 2-8 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Mekanisk installation Montage av stativ 2.3.2 Placera ut stativet Följ anvisningarna nedan för att montera placera ut stativmodulerna: Åtgärd 1 Placera nivelleringsplattorna på ena sidan av den avsedda installationsplatsen. Placera ut bottenplattorna till kabelkanalens moduler på den andra sidan av installationsplatsen. Illustration 1080 1000 1000xN 2 Placera den första av stativets moduler, med åkvagn, exakt på den avsedda installationsplatsen. 3 Justera modulen enligt Nivåjustera sektion 2.3.3 så att den är uppriktad inom angiven tolerans Om åkenheten ska bestå av fler moduler, fortsätt till steg 4. I annat fall fortsätt till Montera linjärstyrningar sektion 2.3.4. 4 Placera nästa modul i åkriktningen intill den nyss injusterade modulen. 5 Justera enligt Nivåjustera sektion 2.3.3 så att denna och föregående moduls bearbetade ytor (för linjärstyrning och kuggstång) ligger plant och i nivå med varandra. Om fler moduler ska monteras, upprepa steg 3 och 4. I annat fall fortsätt till Montera linjärstyrningar sektion 2.3.4. Installation och handhavande 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-9

Mekanisk installation Montage av stativ 2.3.3 Nivåjustera Läs först igenom informationen på sid 2-6 och utför momenten på sid 2-9. Avståndet mellan expanderbult och kugghjulsskydd måste vara minst 10 mm, se säkerhetsavsnittet 2.3.1 För att justeringen ska bli tillfredställande rekommenderas att använda laserpass i åkenhetens längdriktning och vattenpass tvärs denna. Mät alltid mot en bearbetad yta, exempelvis för linjärstyrning eller kuggstång. Följ anvisningarna nedan för att nivåjustera balkenheten: Åtgärd Illustration Installation och handhavande 1 Skruva loss kontramuttern för nivelleringsskruven, pos. 1. 2 Skruva på nivelleringsskruvarna för att höja eller sänka aktuell syll, pos. 2. 3 Upprepa runt om tills modulen är uppriktad inom angiven tolerans. 4 Återdra kontramuttern på nivelleringsskruven, pos. 1. 1 2 2-10 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Mekanisk installation Montage av stativ 2.3.4 Montera linjärstyrningar Läs först igenom informationen på sid 2-6 och utför momenten på sid 2-9. Följ anvisningarna nedan för att montera linjärstyrningen: Åtgärd 1 Skruva fast den bit av linjärstyrningen som ska monteras på sidan. Illustration 2 Montera linjärstyrningen på undersidan med hjälp av löst monterade skruvar. 3 Skjut fram åkvagnen så att det första kulelementet överlappar skarven till hälften. Åkvagnen kan flyttas manuellt om 24 VDC ansluts till motorn, se Manuell flyttning av åkvagn sektion 1.3. 1 3 2 Installation och handhavande 4 Skjut åkvagnen framåt och skruva successivt fast linjärstyrningen på undersidan. Åtdragningsmoment: 50Nm. Om fler bitar ska monteras, upprepa från steg 1. I annat fall fortsätt till Montera kuggstänger sektion 2.3.5. 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-11

Mekanisk installation Montage av stativ 2.3.5 Montera kuggstänger Läs först igenom informationen på sid 2-6 och utför momenten på sid 2-9 sid 2-11. Följ anvisningarna nedan för att montera kuggstängerna: Åtgärd 1 Lägg ut den bit av kuggstången som ska monteras mot stödkanten, och skruva fast den löst Illustration Installation och handhavande 2 Kontrollera med bifogade kugginpassningsbit att den ditlagda kuggstångens skarvar har jämna övergångar. Om kuggarna på provbiten och kuggstången inte passar, fortsätt med steg 3. Fortsätt annars direkt med steg 6. 3 Om kuggarna på provbiten och kuggstången inte passar, lossa bultarna på de förmonterade kuggstängerna. 4 Justera övergången genom att utnyttja spelet i infästningen på de förmonterade kuggstängerna. 5 Skruva fast de förmonterade kuggstängerna. Åtdragningsmoment: 50Nm. 6 Skruva fast den monterade kuggstångsbiten. Åtdragningsmoment: 50Nm. Om fler bitar ska monteras, upprepa från steg 1. I annat fall fortsätt till Fäst stativet i fundamentet sektion 2.3.6. 1 2 2-12 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Mekanisk installation Montage av stativ 2.3.6 Fäst stativet i fundamentet Läs först igenom informationen på sid 2-6 och utför momenten på sid 2-9 sid 2-12. Följ anvisningarna nedan för att fästa åkenheten i fundamentet: Åtgärd 2.3.7 Montera täckplåtar 1 Kontrollera att ingen av nivelleringsskruvarna på åkets syllar hänger i luften eller att avståndet mellan nivelleringsskruvarna och syllens överkant är minst 10 mm. Justera vid behov enligt Nivåjustera sektion 2.3.3 2 Flytta åkvagnen manuellt och kontrollera den med vattenpass längs hela åksträckan, både i förflyttningsriktningen och tvärs denna. Åkvagnen kan flyttas manuellt om 24 VDC ansluts till motorn, se avsnitt 1.3. Justera vid behov enligt Nivåjustera sektion 2.3.3. 3 Borra hål för infästningsbultar genom syllarnas infästningshål (max. Ø24). Hålen varierar beroende på val av infästningsmetod, se Rekommendationer för infästning sektion 2.2.1 4 Fäst åkenheten i fundamentet med lämplig fästmetod. Fästmetoden måste vara anpassad till fundamentet och de dynamiska laster som åkenheten genererar, se Fundament sektion 2.1 och Rekommendationer för infästning sektion 2.2.1. 5 Fortsätt till Montera täckplåtar sektion 2.3.7. Läs först igenom informationen på sid 2-6 och utför momenten på sid 2-9 sid 2-13. Följ anvisningarna nedan för att montera täckplåtar: Åtgärd Illustration 1 Montera gavelplåtar på åkenhetens kortändar, se pos. 1. 1 2 Montera täckplåt, se pos. 2. (Monteras på alla åkbanor med skarv). 2 Installation och handhavande 1 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-13

Mekanisk installation Montage av kabelkanal och robot 2.4 Montage av kabelkanal och robot 2.4.1 Montera kabelkanalen Läs först igenom informationen påsid 2-6 och utför momenten på sid 2-9 sid 2-13. Följ anvisningarna nedan för att placera ut kabelkanalen och nivelleringsplattorna: Åtgärd Illustration Installation och handhavande 2.4.2 Montera roboten 1 Skruva fast kabelkanalens styrplåtar på plattorna. Knacka lätt i sidan om hålens position inte stämmer. 2 Om åklängden på den färdiga åkenheten är 5,7 meter eller mer ska ett upphöjt stöd för kabelkedjan placeras sist i kabelkanalen. Det upphöjda stödet ska monteras på den mittersta syllen (vid udda antal syllar), eller på den närmast efterföljande syllen i åkriktningen (vid jämnt antal). Beroende på hur beställningen gjorts ska manipulatorn monteras i ett av följande två lägen: InLine Neutralläget för axel 1 pekande i linje med åkenhetens rörelseriktning (2). 90 Neutralläget för axel 1 pekande i 90 vinkel mot åkenhetens rörelseriktning (1) 2 1 1 2 Manipulatorns monteringslägen, InLine (2) och 90 (1). Åkriktning 2-14 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Mekanisk installation Montering av drivenheten 2.4.3 Montering av drivenheten Det är mycket viktigt att kugghjulet är justerat till kuggstången. Åtgärd 1. Den bearbetade klacken på drivenheten ska placeras på vagnens maskinhäl. Använd MC6S-M10 60 (12,9) (6 pcs) och smörj gängorna under skruvhuvudet med molycote 1000, dra sedan med vridmoment 70 Nm. 2. Justera mellanrummet med de båda skruvarna A och B nedan (M20 x 1,5). Smörj in skruvarna med molycotefett. 3. Tryck först in motorn med skruv B tills du har rätt mellanrum ± 0,1 mm. Information om vridmoment finns i den tekniska specifikationen (ungefär. 170-190 Nm). 4. Dra åt skruv A med 60 Nm. Info/Illustration Installation och handhavande 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-15

Mekanisk installation Montering av drivenheten Installation och handhavande 2-16 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Elektrisk installation Robotens kablage 3 Elektrisk installation 3.1 Robotens kablage Robotens kablage är tillräckligt långt för installation i något av de två möjliga lägena på åkvagnen. Eventuell överlängd ska placeras i en slinga på golvet, beroende på de lokala förutsättningarna. Se till kabelslingan inte kan komma i kontakt med några rörliga delar. 3.1.1 Kopplingspunkt J1 Kablaget som normalt förbinder styrskåpet med manipulatorn och åkvagnen är anslutet till åkenhetens kopplingspunkt, J1. Se till att utrymme finns för att få under kopplingsplåten. J1 Installation och handhavande Kopplingspunkt J1 3.1.2 Anslutningar vid J1 Vid åkenhetens kopplingspunkt, J1, finns följande anslutningar: Kraftkabel axel 7 En Harting-kontakt för åkenhetens kraftförsörjning. Kraftkabel axel 1 6 En Harting-kontakt för manipulatorn kraftförsörjning. Signalkabel En Burndy-kontakt för manipulatorns styrsignaler. Kundkabel Anslutningspunkt för anslutning av tillvalskablage. Signalkabel axel 7 Burndy-kontakt för åkenhetens signalförsörjning. 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-17

Elektrisk installation Anslutningar/Kopplingsscheman 3.2 Anslutningar/Kopplingsscheman 3.2.1 Inledning Följande kopplingsscheman beskriver anslutningarna mellan styrskåp, manipulator och åkenhet. Tabellernas positionsnumrering hänvisar till positionerna i illustrationen ovan. Kablar som är markerade med (R) i illustrationen levereras med roboten. Där sista siffrorna i artikelnumret är utbytta mot yy i tabellen ska kabellängden anges i decimeter (-70 för 7 meter, -150 för 15 meter och -220 för 22 meter). Installation och handhavande Förkortningarna MH i de följande avsnitten står för: Material Handling. 2-18 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Elektrisk installation IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W 3.3 IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W 3.3.1 Kopplingsschema ATRM Option 53-3 (7 axlar) Åkvagn Kabelkedja Golv 1 R 8 R 7 BRB 5 Motor 2 R 9 R 3 R 4 6 10 Trabon unit R R S4Cplus S4Cplus Installation och handhavande Kopplingsschema, IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH, DDU W 3.3.2 Standardkablage Standardkablage Art nr Pos Seriemätkabel axel 1-7 3HXD 1455-yy 1 Kraftkablage axel 1-6 3HXD 1519-xx 2 Kraft/Resolverkabel axel 7 3HXD 1615-yy 5 Kraftkabel axel 7 3HXD 1602-yy 4 Kraftkabel golv axel 7 3HXD 1601-yy 6 Resolverkabel axel 7 3HXD 1640-yy 7 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-19

Elektrisk installation IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W 3.3.3 Tillvalskablage Tillvalskablage Art nr Pos Installation och handhavande Positionsbrytarkabel axel 1 3HXD 1638-yy 8 Positionsbrytarkabel axel 2-3 3HXD 1691-yy 9 Kabel centralsmörjning 3HXD 1628-yy 10 Robot kundkablage CANBUS/DeviceNe 3HXD 1551-yy 3 INTERBUS 3HXD 1617-yy 3 PROFIBUS 3HXD 1637-yy 3 Parallell 3HXD 1672-yy 3 2-20 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Elektrisk installation IRB 6400R M2000 3.4 IRB 6400R M2000 3.4.1 Kopplingsschema ATRM Option 52-9 Åkvagn Kabelkedja Golv 3.4.2 Standardkablage Kopplingsschema, IRB 6400R M2000. Installation och handhavande Standardkablage Art nr Pos Kundkabel 3HXD 1485-yy 1 Kraftkabel axel 1-6 3HXD 1489-yy 2 Seriemätkabel axel 1-6 3HXD 1455-yy 4 Motorkabel axel 7 3HXD 1378-yy 5 Resolverkabel axel 7 3HXD 1379-yy 6 Seriemätkabel golv axel 1-6 3HXD 1432-yy 9 Motorkabel golv axel 7 3HXD 1249-yy 7 Resolverkabel golv axel 7 3HXD 1250-yy 8 3.4.3 Tillvalskablage Tillvalskablage Art nr Pos Positionsbrytarkabel axel 1 3HXD 1433-yy 3 Kabel centralsmörjning 3HXD 1318-yy 11 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-21

Elektrisk installation IRB 4400 M2000 3.5 IRB 4400 M2000 3.5.1 Kopplingsschema ATRM Option 52-7 Åkvagn Kabelkedja Golv Installation och handhavande 3.5.2 Standardkablage Kopplingsschema, IRB 4400 M99 M2000. Standardkablage Art nr Pos Kundkabel 3HXD 1486-yy 1 Kraftkabel axel 1-6 3HXD 1487-yy 2 Seriemätkabel axel 1-6 3HXD 1455-yy 4 Resolverkabel axel 7 3HXD 1378-yy 5 Kraftkabel axel 7 3HXD 1379-yy 6 Kraftkabel golv axel 7 3HXD 1249-yy 7 Resolverkabel golv axel 7 3HXD 1250-yy 8 Seriemätkabel golv axel 1-6 3HXD 1432-yy 9 Kraftkabel golv axel 7 3HXD 1253-yy 10 3.5.3 Tillvalskablage Tillvalskablage Art nr Pos Positionsbrytarkabel axel 1 3HXD 1433-yy 3 Kabel centralsmörjning 3HXD 1318-yy 11 2-22 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Idrifttagning IRB 4400 M2000 4 Idrifttagning 4.0.1 Förberedelser Innan åkenheten tas i drift måste systemet förberedas. Gå därför igenom nedanstående steg innan du startar åkenheten. Steg Åtgärd 1. Konfigurera styrskåpet Ladda funktionsparametrar och konfigurera styrskåpet enligt Ladda funktions-parametrar sektion 4.1.1. 2. Aktivera smörjsystemet Aktivera det automatiska smörjsystemet enligt Smörjning av åkenhet sektion 4.2. 3. Kontrollera smörjsystemet Funktionstest av Trabon-smörjningssystemet i enlighet med Funktionstest av Trabon-smörjningssystemet sektion 4.2.3. 4. Smörj Smörj in kuggstången och kuggdrevet. 5. Kalibrera Kalibrera åkenheten enligt Kalibrering sektion 4.3 6. Korrigera drivenheten Vid onormalt buller, korrigera enligt Kontroll av onormalt slitage och missljud sektion 4.5. Korrigera specifikt vridmoment på justeringsskruvar enligt Montering av drivenheten sektion 2.4.3. 7. Justera kablar och skydd Kontrollera och justera kablar och skydd enligt Justera kablar och skydd sektion 4.5.4. Om verktyg placeras på åkenheten, se till så att tyngden fördelas över båda stativen annars kan åket skadas. Installation och handhavande 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-23

Idrifttagning Konfigurering av styrskåpet 4.1 Konfigurering av styrskåpet 4.1.1 Ladda funktions-parametrar Före start måste åkenheten definieras i systemet med funktionsparametrar som finns på den medlevererade disketten. Hur man laddar parametrar från diskett till styrskåpet finns beskrivet i robotens dokumentation. Gör så här för att ladda funktionsparametrarna: Åtgärd Installation och handhavande 4.1.2 Kommuterings-offset 4.1.3 Åklängd 1 Välj fil: Add New Parameters 2 Ladda filen T6003S.cfg respektive T4003S.cfg IRBT kommuteringsoffset är ett fast värde som lästs in på fabrik. Alla IRBT åkenheter har samma offsetvärde och detta behöver inte ändras. De olika åklängdernas arbetsområden definieras utgående från kalibreringsmärket. I parameterfilen är åklängden satt till maximum för den beställda åklängden. 2-24 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Idrifttagning Smörjning av åkenhet 4.2 Smörjning av åkenhet 4.2.1 Allmänt Centralsmörjsystemetär placerat utanför åkenheten och smörjmedlet matas via en slang i kabelkedjan till fördelningsstycket på åkvagnen. 4.2.2 Ställ in timer för centralsmörjsystem Centralsmörjsystemets timer är vid leverans inställd att smörja i cykliska intervall om 0,5 10 s och lika lång väntetid mellan smörjningarna. Denna inställning kan behöva ändras om för mycket smörjmedel pumpas ut eller om för dålig smörjning erhålls. Ställ in timern på följande sätt: Åtgärd 1 Lokalisera timer för smörjsystemet, pos. 1. Illustration 1 Installation och handhavande 2 Ställ in funktionen med dip-switch 4 och 5 enligt tabellen nedan. 4 5 Funktion Cykliskt smörjintervall: Smörjventilen öppnas under t on (se steg 3) för att sedan stängas under t off och återigen öppnas under t on osv. Inverterat cykliskt smörjintervall: Samma som ovan med skillnad att cykeln börjar med stängd ventil dvs t off - t on -t off osv. Switch-on impuls: När strömmen slås på öppnas smörjventilen under t on för att sedan stängas så länge strömmen är på. Switch-on fördröjning: När strömmen slås på sker en fördröjning under t off innan smörjventilen öppnas för att sedan vara öppen så länge strömmen är påslagen. Dip-switch 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-25

Idrifttagning Smörjning av åkenhet 3 Ställ in intervallet för t on med dip-switch 1 3 och intervallet för t off med dip-switch 6 8 enligt tabellen nedan. 1 2 3 6 7 8 Tidsintervall Dip-switch Tidsintervall Dip-switch 0,5-10 s 1,5 min - 30 min 1,5-30 s 5,0 min - 100 min 5,0-100 s 12,0 min - 240 min Installation och handhavande 0,5 min - 10 min 0,5 h - 10 h 4 Ställ in tiden med potentiometern. Potentiometerns skala är proportionell till intervallinställningen. Exempelvis ändras värdet av 8 på potentiometern från 8 sekunder till 8 timmar om intervallinställningen ändras från 0,5 10 s till 0,5 10 h. 2-26 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Idrifttagning Smörjning av åkenhet 4.2.3 Funktionstest av Trabon-smörjningssystemet Utför funktionstestet av Trabon-smörjningssystemet när åkenheten är fullständigt installerad och ström- samt lufttillförsel är anslutna. Systemöversikt Figur. 1 Översikt över smörjsystem Check points.wmf Installation och handhavande Pos Beskrivning Pos Beskrivning 1 Delningsanslutning 4 Indikatorpinne 2 Smörjställe 5 Oljeborste 3 Pumpanslutning 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-27

Idrifttagning Smörjning av åkenhet Instruktion 1 Öppna locket på seriemätlådan/bromsfrigöringslåda (1). 2 Tryck på bromsfrigöringsknappen (2) i 1 sekund. Släpp knappen och vänta 1 sekund och tryck sedan på knappen igen. Upprepa ungefär 20 gånger. Installation och handhavande Kontrollera följande medan du trycker ner knappen: Indikatorpinnens rörelse. Den ska röra sig in och ut från delningsventilen. Att fett kommer ut från de fyra smörjställena placerade i de fyra hörnen, och ut från oljeborsten. Det kan bli nödvändigt att trycka på knappen flera gånger innan fett börjar komma ut! Så länge som indikatorpinnen rör sig är det OK! Leta efter en blockering om indikatorpinnen inte rör sig efter att knappen tryckts in ca 40 gånger. Om det är en luftblockering måste systemet luftas. Se Lufta systemet sektion 2.1.5. För övriga blockeringar, se Lokalisera blockering i Series-Flo-system sektion 2.1.6. 2-28 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Idrifttagning Kalibrering 4.3 Kalibrering 4.3.1 Kalibrera åkenheten Innan robotsystemet tas i drift behöver resolvrarna kalibreras. Utför kalibreringen enligt nedanstående instruktion. Åtgärd Illustration 4.3.2 Kalibrering vid återstart 1 Kalibrera enligt instruktioner i robotens dokumentation. 2 Kontrollera att åkvagnen stannar exakt vid kalibreringsmärket. 3 Spara systemparametrarna enligt instruktioner i robotens dokumentation. Ett robotsystem som använder ett seriellt mätsystem behöver inte kalibreras före återstart, eftersom mätsystemet automatiskt övervakar robotens läge inom arbetsområdet. Installation och handhavande Åkenheten behöver ej kalibreras vid återstart. Resolvrarna behöver bara kalibreras vid idrifttagning av systemet. 4.4 Kontroll av arbetsområdet 4.4.1 Kontrollera arbetsområdet Kör systemet manuellt med styrspaken och kontrollera att: Det går att köra i båda riktningarna Att båda ändlägena kan uppnås 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-29

Idrifttagning Kontroll av onormalt slitage och missljud 4.5 Kontroll av onormalt slitage och missljud Om onormalt missljud uppstår när åkenheten tas i drift kan det bero på att linjärstyrningarna eller kuggstängerna är felaktigt monterade eller att kuggspelets ingreppstryck behöver justeras. 4.5.1 Linjärstyrningsskarvar Kontrollera och justera vid behov linjärstyrningarnas skarvar enligt Montera linjärstyrningar sektion 2.3.4. Installation och handhavande 4.5.2 Kuggstångsskarvar 4.5.3 Kuggspel Kontrollera och justera vid behov kuggstängernas skarvar enligt Montera kuggstänger sektion 2.3.5. Kuggspelet regleras av två justerskruvar på motorfästet som justeras enligt följande: 1 Delningsbox (2) och monteringsplatta (1) till boxen måste tas bort för åtkomst till drivenhetens justeringsskruvar. 2 Tryck motorfästet utåt genom att skruva på skruv A. Dra motorfästet inåt genom att skruva på skruv B. 3 Kontrollera glappet med indikatorklocka genom att trycka åkvagnen fram och tillbaka. Tillåtet glapp: statiskt: ±0,1 mm dynamiskt Kontakta ABB för information A B 2-30 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Idrifttagning Kontroll av onormalt slitage och missljud 4.5.4 Justera kablar och skydd Gör följande justeringar: 1 Efter transport och installation behöver kanske skyddet till kuggdrevet (1) justeras. Annars kan det komma i kontakt med kuggdrevet och orsaka buller samt vibration. Vid buller: Justera kuggdrevsskyddet innan start. 2 Justera kablar och skydd: Om skydd till kabelkedjan används, kontrollera att det inte är någon risk för kollision och att de är väl förslutna. 3 Kontrollera att alla kablar är väl spända och att det inte finns någon risk för tidig utslitning mot plattor eller annan utrustning. Kontrollera att kablarna från kabelkedjan till vagnen är väl spända. Kontrollera att inga golvkablar kommer i vägen för rörliga delar. 1 Installation och handhavande 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-31

Idrifttagning Kontroll av onormalt slitage och missljud Installation och handhavande 2-32 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Flik 3: Underhåll 1 Underhållsintervaller 1 1.1 Rutinkontroller och förebyggande underhåll 1 1.1.1 Underhållsschema 1 2 Underhållsinstruktioner 3 2.1 Mekaniskt underhåll 3 2.1.1 Smörjning av kulelement och kuggstång 3 2.1.2 Kontroll av centralsmörjsystem 3 2.1.3 Påfyllning av centralsmörjsystem 4 2.1.4 Rengöring och smörjning av kuggstänger 5 2.1.5 Lufta systemet 6 2.1.6 Lokalisera blockering i Series-Flo-system 7 2.1.7 Rengöring av linjärstyrningar 16 2.1.8 Kontrollera kulelement åtdragningsmoment 17 2.1.9 Växellåda 17 2.2 Elektriskt underhåll 18 2.2.1 Kontroll av elektriska funktioner 18 2.2.2 Kontrollera nödstopp 18 2.2.3 Kontroll av kablage 18 2.2.4 Kontrollera kontakter 18 2.2.5 Kontroll av kabelkedja 18 2.2.6 Kontroll av kopplingsboxar 19 2.2.7 Kontroll av drivmotor 19 2.2.8 Backup batteri 19 3 Reservdelar 21 3.1 Längdoberoende reservdelar 21 3.1.1 Drivenhet IRBT 4003F/6003F/7003F 21 3.1.2 Åkvagn IRBT 4003F/6003F/7003F 22 3.1.3 Centralsmörjsystem (centralenhet) 23 3.1.4 Centralsmörjsystem (åkvagn) 24 3.2 Längdberoende reservdelar 25 3.2.1 Kabelkedja 25 3.2.2 Kabelkanal 25 3.2.3 Stativ 26 3.3 Kablar 27 3.3.1 Kabellängder 27 Underhåll 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 Underhåll i

Underhåll Underhåll ii 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Underhållsintervaller Rutinkontroller och förebyggande underhåll 1 Underhållsintervaller 1.1 Rutinkontroller och förebyggande underhåll 1.1.1 Underhållsschema Åkenheten är konstruerad för att behöva ett minimum av underhåll. Rutinkontroller och förebyggande underhåll behöver emellertid alltid utföras med regelbundna intervaller. Underhållsschemat beskriver periodiskt underhåll och kontroller i kronologisk ordning. Intervall Del Underhåll Mer info. Var 100:e km (60:e mile) eller minst 1gång/månad Kulelement Smörj sid 3-3 Kuggstänger Rengör och smörj (om inget automatiskt sid 3-5 smörjsystem finns) Varje månad Automatiskt smörjsystem Kontrollera nivån sid 3-3 Elektrisk funktion Kontrollera samtliga elektriska funktioner sid 3-18 Kablage och kontakter Kontrollera synliga kablar sid 3-18 Kabelkedja Kontrollera synlig kabelkedja sid 3-18 Kopplingsboxar Kontrollera sid 3-19 Drivmotor Kontrollera sid 3-19 Var tredje Linjärstyrningar Rengör vid behov. sid 3-16 månad Kulelement Kontrollera åtdragningsmoment sid 3-17 Var 5000:e Växellåda Byt olja sid 3-16 driftstimme Vart 5:e år Backup batteri Byt batteri vid tecken på urladdning sid 3-19 Underhåll 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-1

Underhållsintervaller Rutinkontroller och förebyggande underhåll Underhåll 3-2 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Underhållsinstruktioner Mekaniskt underhåll 2 Underhållsinstruktioner 2.1 Mekaniskt underhåll 2.1.1 Smörjning av kulelement och kuggstång Om inget automatiskt smörjsystem finns på åkenheten måste kulelementen smörjas manuellt. Smörj kulelementen tills smörjfett tränger ut genom gaveltätningarna, ca: 4,7 cm³ (1,85 in³). Använd kulelementfett enligt NLGI 2, exempelvis: Tillverkare Shell Smörjmedel Alvania WR2 2.1.2 Kontroll av centralsmörjsystem Om åkenheten är utrustad med ett automatiskt smörjsystem bör nivån på smörjmedlet kontrolleras en gång i månaden även om systemet ska fördela smörjmedel jämnt över längre tid. Kontrollera smörjmedelsnivån i centralsystemet enligt följande: Åtgärd Illustration 1 Lokalisera smörjsystemet. 2 Kontrollera nivån i den transparanta smörjmedelsbehållaren. Om smörjmedlet är slut, fyll på enligt Påfyllning av centralsmörjsystem på sid 3-4. 1 Underhåll 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-3

Underhållsinstruktioner Mekaniskt underhåll 2.1.3 Påfyllning av centralsmörjsystem Då smörjmedlet i det centrala smörjsystemet tagit slut ska nytt smörjmedel fyllas på enligt följande: Åtgärd Illustration 1 Anslut den medföljande påfyllningsnippeln vid pos 1. 2 Fyll på smörjmedel enligt specifikationerna nedan. 1 Behållaren rymmer 2,71 kg (6 Lb Cyl) Använd kulelementfett enligt NLGI 1, exempelvis: Tillverkare Q8 Mobil Smörjmedel Q8 Rembrandt EP1 Mobilux EP1 Underhåll 3-4 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Underhållsinstruktioner Mekaniskt underhåll 2.1.4 Rengöring och smörjning av kuggstänger Rengör kuggstängerna en gång/månad. Om inget automatiskt smörjsystem finns på åkenheten måste kuggstängerna smörjas manuellt med något av följande smörjmedel: Åtgärd 1 Kuggstång Illustration 1 Tillverkare Smörjmedel OPTIMOL VISCOGEN EPL BP MOG Statoil ESL10 Mobiloil Mobiltac 81 Texaco Texclade Underhåll 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-5

Underhållsinstruktioner Mekaniskt underhåll 2.1.5 Lufta systemet Obs! Om nedanstående steg inte medför någon ändring, börja leta efter andra blockeringar än luft i systemet. Se Lokalisera blockering i Series-Flo-system på sid 3-7. Åtgärd 1 Koppla loss slangen mellan pumpen och delningsventilen vid pumpanslutningen. 2 Tryck på bromsfrigöringsknappen i SMB/BRB 1 sekund. Släpp knappen, vänta 1 sekund och tryck sedan på knappen igen. Fortsätt upprepa tills ingenting annat än fett kommer ut ur slangen. 3 Återanslut slangen till pumpanslutningen och koppla bort den från delningsanslutningen. Upprepa steg 2 ovan. 4 Haka fast en manuell pump på delningsventilen och pumpa sakta in fett, kompatibelt med fettet i smörjsystemet. Fortsätt pumpa tills indikatorpinnen börjar att röra sig in och ut ur delningsventilen. Info/Illustration Se Figur. 1 Se Figur. 1 Se Figur. 1 5 Återanslut slangen till delningsventilen. Se Figur. 1 6 Tryck på bromsfrigöringsknappen i SMB/BRB 1 sekund. Släpp knappen, vänta 1 sekund och tryck sedan på knappen igen. Upprepa tills indikatorpinnen börjar att röra sig in och ut ur delningsventilen. Underhåll Figur. 1 Översikt över smörjsystem check points.wmf Pos Beskrivning Pos Beskrivning 1 Delningsanslutning 4 Indikatorpinne 2 Smörjställe 5 Oljeborste 3 Pumpanslutning 3-6 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Underhållsinstruktioner Mekaniskt underhåll 2.1.6 Lokalisera blockering i Series-Flo-system Beskrivning I ett Trabon Series-Flo-system är fritt flöde av smörjmedel från pumpen genom transmissionssystemet och bärlagren nödvändigt. Om någon del av det här transmissionssystemet (en delningsventil, ledningsinpassning eller något lager) inte fritt tar emot sin del av smörjmedlet har en blockering uppstått. Den här blockeringen kommer att orsaka att ett pumptryck som är högre än normalt utvecklas av pumpen. Beroende på tillämpningen eller systemdesignen kommer den här blockeringen med resulterande pumptryck vanligtvis att orsaka en fullständig förlust av smörjmedelsflöde i hela systemet och inget lager får något smörjmedel. Förlusten av flöde på grund av en blockering indikeras först med högre systemtryck än normalt, som utvecklas av pumpen när den försöker att övervinna den här blockeringen. Delningsventil En Series-Flo-delningsventil är ett förgreningsrör som består av ett inlopp och en ändsektion plus minst tre mellanliggande sektioner. Delningsventilen är hopfogad med stagbultar och muttrar. En huvuddelningsventil är den första delningsventilen nedströms från smörjpumpen. En sekundär delningsventil är valfri delningsventil som tar emot smörjmedel från huvuddelningsventilen. Varning! Blockera aldrig ett smörjutlopp som är utformat för att släppa ut smörjmedel. Underhåll Figur. 2 Delningsventil divider valve.tif 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-7

Underhållsinstruktioner Mekaniskt underhåll Figur. 3 Mellanliggande ventil och underplatta Intermediate valve.wmf Pos Beskrivning Pos Beskrivning 1 Kolvkapslingsplugg 5 Indikatorport 2 Tätning till kapslingsplugg 6 Plugg 3 Kolv 7 Kontrollventil 4 O-ringar Underhåll 3-8 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006