Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT

Drivsystemelektronik \ Drivsystemautomation \ Systemintegration \ Service Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT Utgåva 04/2013 20075804 / SV

SEW-EURODRIVE Driving the world

Innehållsförteckning 1 Allmänna anvisningar... 6 1.1 Syftet med dokumentationen... 6 1.2 Säkerhetsanvisningarnas uppbyggnad... 6 1.2.1 Signalordens betydelse... 6 1.2.2 Uppbyggnad av säkerhetsanvisningarna i avsnitten... 6 1.2.3 De integrerade säkerhetsanvisningarnas uppbyggnad... 6 1.3 Garantianspråk... 7 1.4 Ansvarsbegränsning... 7 1.5 Upphovsrätt... 7 1.6 Kompletterande dokumentation... 7 1.7 Produktnamn och varumärken... 7 2 Säkerhetsanvisningar... 8 2.1 Bussystem... 8 2.2 Säkerhetsfunktioner... 8 2.3 Lyfttillämpningar... 8 2.4 Återvinning... 8 3 Inledning... 9 3.1 Allmänt... 9 3.1.1 Handbokens innehåll... 9 3.1.2 Kompletterande litteratur... 9 3.2 Egenskaper... 9 3.2.1 MOVIDRIVE B, MOVITRAC B och EtherCAT... 9 3.2.2 Tillgång till all information... 9 3.2.3 Cyklisk dataöverföring via EtherCAT... 10 3.2.4 Acyklisk dataöverföring via EtherCAT... 10 3.2.5 Konfiguration av kommunikationstillvalet EtherCAT... 10 3.2.6 Övervakningsfunktioner... 10 3.2.7 Diagnos... 10 4 Monterings- och installationsanvisningar... 11 4.1 Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVIDRIVE MDX61B... 11 4.1.1 Innan arbetet påbörjas... 11 4.1.2 Principiellt tillvägagångssätt vid montering och demontering av tillvalskort... 13 4.2 Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVITRAC B... 14 4.2.1 Anslutning av systembuss (SBus 1) mellan en MOVITRAC B och tillvalet DFE24B... 14 4.2.2 Anslutning av systembuss (SBus 1) mellan flera MOVITRAC B- apparater... 15 4.3 Montering och installation av gateway DFE24B/UOH11B... 17 4.4 Anslutning och plintbeskrivning för tillvalet DFE24B... 18 4.4.1 Artikelnummer... 18 4.5 Stifttilldelning X30 IN/X31 OUT... 19 4.5.1 Anslutning DFE24B EtherCAT... 19 4.6 Busskabel, skärmning och förläggning... 19 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 3

Innehållsförteckning 4.7 Bussterminering... 20 4.8 Inställning av stationsadress... 20 4.9 Driftindikeringar för tillvalet DFE24B... 20 4.9.1 Lampan RUN (grön/orange)... 21 4.9.2 Lampan ERR (röd)... 21 4.9.3 Lampan Link/Activity (grön)... 22 4.9.4 Gatewaylampor... 23 5 Projektering och idrifttagning... 24 5.1 XML-filens giltighet för DFE24B... 24 5.2 Projektering av EtherCAT -mastern för MOVIDRIVE B med XML-fil... 24 5.2.1 XML-fil för användning av kommunikationstillvalet DFE24B på MOVIDRIVE B... 24 5.2.2 Tillvägagångssätt vid projektering... 24 5.2.3 Konfiguration av processdataobjekt (PDO)... 25 5.3 Projektering av EtherCAT -mastern för MOVITRAC B/gateway med XML-fil... 32 5.3.1 XML-filer för MOVITRAC B och gateway-kapsling UOH11B... 32 5.3.2 Tillvägagångssätt vid projektering... 32 5.3.3 PDO-konfiguration för DFE24B-gateway för MOVITRAC B... 33 5.3.4 Automatisk setup för gateway-drift... 37 5.4 Inställning av multiomformaren MOVIDRIVE MDX61B... 38 5.5 Inställning av frekvensomformaren MOVITRAC B... 39 6 Driftbeteende på EtherCAT... 40 6.1 Styrning av multiomformaren MOVIDRIVE MDX61B... 40 6.1.1 Styrningsexempel i TwinCAT med MOVIDRIVE MDX61B... 40 6.1.2 EtherCAT -timeout (MOVIDRIVE MDX61B)... 42 6.1.3 Reaktion för fältbusstimeout (MOVIDRIVE MDX61B)... 42 6.2 Styrning av frekvensomformaren MOVITRAC B (gateway)... 43 6.2.1 Styrningsexempel i TwinCAT med MOVITRAC B... 44 6.2.2 SBus-timeout... 45 6.2.3 Apparatfel... 45 6.2.4 Fältbuss-timeout för DFE24B vid gateway-drift... 46 6.3 Parameterinställning via EtherCAT... 46 6.3.1 SDO-tjänsterna READ och WRITE... 46 6.3.2 Exempel: Avläsning av en parameter i TwinCAT via EtherCAT... 47 6.3.3 Exempel: Ändring av en parameter i TwinCAT via EtherCAT... 48 6.4 Returkoder vid parameterinställning... 50 6.4.1 Element... 50 6.4.2 Error-Class... 50 6.4.3 Error-Code... 50 6.4.4 Additional-Code... 50 6.4.5 Lista över implementerade felkoder för SDO-tjänster... 51 4 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT

Innehållsförteckning 7 Användning av MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT... 52 7.1 Med MOVITOOLS MotionStudio... 52 7.1.1 Uppgifter... 52 7.1.2 Funktionsprincip... 52 7.2 Kom igång... 54 7.2.1 Starta programmet och skapa projekt... 54 7.2.2 Upprätta kommunikation och skanna nätverk... 54 7.2.3 Konfigurera enheter... 55 7.3 Anslutningsläge... 56 7.3.1 Översikt... 56 7.3.2 Ställ in anslutningsläget (online eller offline)... 57 7.4 Kommunikation via EtherCAT... 58 7.4.1 Översikt... 58 7.4.2 Konfiguration av mailboxgateway i EtherCAT -master... 61 7.4.3 Ställ in nätverk på datorn... 62 7.4.4 Kontrollera nätverksinställningarna... 63 7.4.5 Kommunikationsinställningar i MOVITOOLS MotionStudio... 64 7.5 Utföra funktioner med apparaterna... 66 7.5.1 Parameterinställ apparaterna... 66 7.5.2 Läs eller ändra apparatparametrar... 66 7.5.3 Idrifttagning av apparater (online)... 67 8 Motion-Control via EtherCAT... 68 8.1 Introduktion av EtherCAT... 68 8.1.1 Taktsynkronism... 69 8.2 Inställningar n MOVIDRIVE B med MOVITOOLS MotionStudio... 72 8.2.1 Inställningar för Velocity-läget... 72 8.2.2 Inställningar för positionsläget... 74 8.3 Inställningar på EtherCAT -mastern... 75 8.3.1 Inställningar för Velocity-läget... 76 8.3.2 Inställningar för positionsläget... 76 8.4 Exempel TwinCAT... 77 8.4.1 Parametersättning av taktsynkron drift... 77 8.4.2 Parameterinställning av NC-axel... 78 8.4.3 Parametersättning av givare... 79 8.4.4 Velocity-läge... 79 9 Feldiagnos... 82 9.1 Diagnosprocedurer... 82 9.2 Fellista... 84 10 Tekniska data... 85 10.1 Tillval DFE24B för MOVIDRIVE MDX61B... 85 10.2 Tillval DFE24B för MOVITRAC B och gateway-kapsling... 86 Index... 87 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 5

1 Allmänna anvisningar Syftet med dokumentationen 1 Allmänna anvisningar 1.1 Syftet med dokumentationen Handboken är en del av produkten och innehåller viktiga anvisningar för drift och underhåll. Handboken vänder sig till alla som arbetar med montering, installation, idrifttagning och service på produkten. Handboken måste hållas tillgänglig i läsligt skick. Anläggnings- och driftsansvariga, samt personer som under eget ansvar arbetar med apparaten, måste läsa handboken i sin helhet och förstå dess innehåll. Vid oklarheter eller behov av ytterligare information, kontakta SEW-EURODRIVE. 1.2 Säkerhetsanvisningarnas uppbyggnad 1.2.1 Signalordens betydelse Följande tabell visar signalordens viktighet och betydelse för säkerhetsanvisningar, skaderisker och annan information. Signalord Betydelse Konsekvenser om anvisningen inte följs FARA! Omedelbar livsfara Dödsfall eller svåra kroppsskador VARNING! Möjlig farlig situation Dödsfall eller svåra kroppsskador OBS! Möjlig farlig situation Lättare kroppsskador OBS! Risk för skador på utrustning och material Skador på drivsystemet eller dess omgivning OBS! Nyttig information eller tips: Underlättar hanteringen av drivsystemet. 1.2.2 Uppbyggnad av säkerhetsanvisningarna i avsnitten Säkerhetsanvisningarna i avsnitten gäller inte bara en viss handling utan för flera handlingar inom ett och samma ämne. Symbolerna anger antingen en allmän eller specifik fara. Här visas uppbyggnaden för en säkerhetsanvisning i ett avsnitt: SIGNALORD! Typ av fara samt farokälla. Möjliga konsekvenser om anvisningen inte följs. Åtgärder för att avvärja faran. 1.2.3 De integrerade säkerhetsanvisningarnas uppbyggnad De integrerade säkerhetsanvisningarna står direkt i handlingsinstruktionen före det riskfyllda handlingssteget. Här visas uppbyggnaden för en integrerad säkerhetsanvisning: SIGNALORD! Typ av fara samt farokälla. Möjliga konsekvenser om anvisningen inte följs. Åtgärder för att avvärja faran. 6 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT

Allmänna anvisningar Garantianspråk 1 1.3 Garantianspråk Anvisningarna i dokumentationen måste följas. Detta är en förutsättning för störningsfri drift och för att eventuella garantianspråk ska uppfyllas. Läs därför först handboken innan du börjar arbeta med apparaten! Kontrollera att handboken hålls tillgänglig och i läsbart skick för anläggnings- och driftsansvariga och för alla personer som under eget ansvar befattar sig med anläggningen. 1.4 Ansvarsbegränsning Att följa föreliggande dokumentation samt dokumentationen för anslutna apparater från SEW-EURODRIVE är grundläggande förutsättning för säker drift och för att angivna produktegenskaper och prestanda ska uppnås. SEW-EURODRIVE tar inget ansvar för person-, sak- och förmögenhetsskador som beror på att montage- och driftsinstruktionen inte har följts. Inga garantianspråk kan göras gällande i sådana fall. 1.5 Upphovsrätt 2012 SEW-EURODRIVE. Med ensamrätt. All, även utdragsvis, kopiering, bearbetning, distribution och annan användning är förbjuden. 1.6 Kompletterande dokumentation För anslutna enheter gäller följande dokument: Montage- och driftsinstruktionen till "MOVIDRIVE MDX60B/61B" Montage- och driftsinstruktionen till "MOVITRAC B" För apparater med funktionell säkerhet även handböckerna "Funktionell säkerhet" eller "Säker frånkoppling krav". Får endast installeras och tas i drift av behörig elinstallatör som följer gällande arbetarskyddsföreskrifter samt montage- och driftsinstruktionerna till de anslutna enheterna. 1.7 Produktnamn och varumärken Varumärken och produktnamn som nämns i detta dokument är varumärken eller registrerade varumärken som tillhör sina respektive ägare. EtherCAT is registered trademark and patented technology, licensed by Beckhoff Automation GmbH, Germany. Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 7

2 Säkerhetsanvisningar Bussystem 2 Säkerhetsanvisningar 2.1 Bussystem Med ett bussystem kan en omformare i stor utsträckning anpassas till den aktuella anläggningen. Precis som för alla bussystem finns risken att parametrarna ändras utifrån (gäller apparaten) utan att detta kan ses och på så vis ändras även apparatens beteende. Detta kan leda till oväntat, inte okontrollerat, systembeteende. 2.2 Säkerhetsfunktioner Omformarna MOVIDRIVE B och MOVITRAC B får inte användas för säkerhetsfunktioner om det inte finns ett överordnat säkerhetssystem. Använd överordnade säkerhetssystem för att säkerställa utrustnings- och personskydd. Kontrollera att anvisningarna i dokumenten "Funktionell säkerhet för MOVITRAC B" följs i säkerhetsavseende. 2.3 Lyfttillämpningar MOVIDRIVE B och MOVITRAC B får inte användas som säkerhetsfunktion i lyfttillämpningar. Som säkerhetsfunktion, använd övervakningssystem eller mekanisk skyddsutrustning, för att undvika utrustnings- och personskador. 2.4 Återvinning Följ gällande föreskrifter! Ta hand om kasserat material (vid behov sorterat) allt efter beskaffenhet och gällande föreskrifter som t.ex.: Elektronikskrot Plast Plåt 8 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT

Inledning Allmänt 3 3 Inledning 3.1 Allmänt 3.1.1 Handbokens innehåll Denna användarhandbok beskriver: Montering av tillvalskortet DFE24B EtherCAT i multiomformaren MOVIDRIVE MDX61B. Användning av tillvalskortet DFE24B EtherCAT i frekvensomformaren MOVITRAC B och i gateway-kapslingen UOH11B. Idrifttagning av MOVIDRIVE MDX61B i fältbussystemet EtherCAT. Idrifttagning av MOVITRAC B på EtherCAT -gateway. Konfiguration av EtherCAT -mastern med XML-filer. Drift av MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT. 3.1.2 Kompletterande litteratur För att MOVIDRIVE B ska kunna anslutas enkelt och effektivt till fältbussystemet EtherCAT bör du, förutom denna användarhandbok, för kommunikationstillvalet DFE24B EtherCAT beställa följande kompletterande litteratur om fältbussar: Handboken "Kommunikation och fältbussapparatprofil MOVIDRIVE B" Systemhandbok MOVIDRIVE B I handboken "Kommunikation och fältbussapparatprofil MOVIDRIVE B" och i systemhandboken MOVIDRIVE B beskrivs, förutom fältbussparametrarna och deras kodning, olika styrningskoncept och applikationsmöjligheter med exempel. 3.2 Egenskaper 3.2.1 MOVIDRIVE B, MOVITRAC B och EtherCAT Omformarens apparatbeteende som ligger till grund för EtherCAT -driften, den så kalllade apparatprofilen, är fältbussoberoende och därmed enhetlig. Användaren har möjlighet att utveckla fältbussoberoende drivsystemsapplikationer. På så vis är det enkelt att byta till andra bussystem som t.ex. DeviceNet (tillval DFD). 3.2.2 Tillgång till all information MOVIDRIVE B och MOVITRAC B har digital tillgång till alla drivsystemsparametrar och funktioner via EtherCAT -kommunikationsgränssnittet. Styrningen av omformaren sker via snabba cykliska processdata. Via denna processdatakanal kan, förutom inmatning av börvärden (t.ex. börvarvtal, integratortid för hög/låg gång o.s.v.), även andra drivfunktioner som till exempel frigivning, reglerspärr, normalstopp, snabbstopp o.s.v. lösas ut. Dessutom kan även ärvärden från omformaren läsas av via denna kanal, till exempel ärvarvtal, ström, apparatstatus, felnummer och referensmeddelanden. Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 9

3 Inledning Egenskaper 3.2.3 Cyklisk dataöverföring via EtherCAT Processdataöverföringen mellan EtherCAT -mastern och omformarna MOVIDRIVE B och MOVITRAC B sker för det mesta cykliskt. Cykeltiden fastläggs när EtherCAT - mastern projekteras. 3.2.4 Acyklisk dataöverföring via EtherCAT Enligt EtherCAT -specifikationen införs acykliska READ/WRITE-tjänster som överförs tillsammans med telegrammen vid löpande cyklisk bussdrift, utan att processdatakommunikationen via EtherCAT påverkas negativt. Läs- och skrivåtkomst av drivsystemsparametrarna sker via SDO-tjänster (Service Data Objects) som implemeterats enligt CoE (CAN application protocol over EtherCAT ) eller via VoE-tjänster (Vendorspecific over EtherCAT ). Denna parameterdataöverföring tillåter tillämpningar där alla viktiga parametrar förs till den överordnade automationsnivån, så att ingen manuell parameterinställning av själva frekvensomformaren behövs. 3.2.5 Konfiguration av kommunikationstillvalet EtherCAT Generellt är kommunikationstillvalet EtherCAT utformat så att alla fältbusspecifika inställningar utförs när EtherCAT -systemet startas. På så vis kan frekvensomformare snabbt integreras i EtherCAT -omgivningen och aktiveras. 3.2.6 Övervakningsfunktioner Användningen av fältbussystem i samband med drivsystemsteknik kräver extra övervakningsfunktioner som t.ex. övervakning av fältbusstid (fältbuss-timeout) eller snabbstoppkoncept. Övervakningsfunktionerna för MOVIDRIVE B/MOVITRAC B kan anpassas i detalj till dina applikationer. Du kan t.ex. bestämma vilken felreaktion multiomformaren ska lösa ut vid bussfel. För många applikationer används snabbstopp men även andra felreaktioner kan ställas in. Eftersom styrplintarna även fungerar i fältbussdrift kan fältbussoberoende snabbstoppkoncept realiseras med multiomformarens plintar. 3.2.7 Diagnos MOVIDRIVE B och MOVITRAC B har flera diagnosmöjligheter i samband med idrifttagning och service. Den integrerade fältbussmonitorn gör det möjligt att t.ex. kontrollera börvärden från det överordnade styrsystemet och även ärvärden. 10 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT

Monterings- och installationsanvisningar Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVIDRIVE MDX61B 4 4 Monterings- och installationsanvisningar Detta kapitel innehåller anvisningar för montering och installation av tillvalskortet DFE24B i MOVIDRIVE MDX61B, MOVITRAC B och gateway-kapslingen UOH11B. 4.1 Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVIDRIVE MDX61B OBS! Montering eller demontering av tillvalskort på MOVIDRIVE MDX61B byggstorlek 0 får bara utföras av SEW-EURODRIVE. Användaren själv får bara montera eller demontera tillvalskort på MOVIDRIVE MDX61B byggstorlek 1 till 7. Tillvalskortet DFE24B måste anslutas till kortplats [1], fältbusskortplatsen. Tillvalet DFE24B matas med spänning från MOVIDRIVE B. Det krävs ingen separat spänningsmatning. [1] F-ADDRESS X31 DFS11B R FS BF FDO 1 2 FDO 3 4 LS 5 6 PS 20 21 22 23 24 25 26 2 7 2 8 2 9 0 1 X30 9 5 6 1 20 21 22 23 24 25 26 AS 0 1 [1] fältbusskortplats 6052434187 4.1.1 Innan arbetet påbörjas Tillvalskortet DFE24B måste anslutas till fältbusskortplatsen. Observera följande anvisningar innan monteringen eller demonteringen av tillvalskortet påbörjas: Gör omformaren spänningslös. Frånskilj 24 V DC och nätspänning. Urladda dig på lämpligt sätt (handledsband, ledande skor etc.) innan du vidrör tillvalskortet. Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 11

4 Monterings- och installationsanvisningar Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVIDRIVE MDX61B Innan tillvalskortet monteras ska manöverenheten och frampanelen tas av (se montage- och driftsinstruktionen till MOVIDRIVE MDX60B/61B, kap. "Installation"). När tillvalskortet monterats ska manöverenheten och frampanelen sättas tillbaka igen (se montage- och driftsinstruktionen till MOVIDRIVE MDX60B/61B, kap. "Installation"). Förvara tillvalskortet i originalförpackningen och ta först ut det direkt i samband med monteringen. Fatta bara tag i tillvalskortet på kretskortets kant. Rör inga komponenter. 12 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT

Monterings- och installationsanvisningar Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVIDRIVE MDX61B 4 4.1.2 Principiellt tillvägagångssätt vid montering och demontering av tillvalskort 2. 1. 2. 1. 3. 3. 3. 4. 4. 1942024459 1. Lossa de båda fästskruvarna på tillvalskortets hållare. Dra ut korthållaren jämnt (inte snett!) från kortplatsen. 2. Lossa de båda fästskruvarna för den svarta täckkåpan på hållaren. Ta ut den svarta täckkåpan. 3. Sätt fast tillvalskortet med de tre fästskruvarna exakt i de avsedda hålen på hållaren. 4. Sätt tillbaka korthållaren med monterat tillvalskort i kortplatsen. Tryck in hållaren med måttlig kraft. Fäst hållaren ingen med de båda fästskruvarna. 5. Demontera tillvalskortet i omvänd ordningsföljd. Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 13

4 Monterings- och installationsanvisningar Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVITRAC B 4.2 Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVITRAC B OBS! MOVITRAC B behöver ingen särskild firmwarestatus. Bara SEW-EURODRIVE får montera och demontera tillvalskort i MOVITRAC B. 4.2.1 Anslutning av systembuss (SBus 1) mellan en MOVITRAC B och tillvalet DFE24B MOVITRAC B S1 S2 DFE 24B RUN [1] [2] X44 ON OFF ERR FSC11B X45 X46 HL 1 234567 0 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X30 IN H1 H2 X24 + DC 24 V = 24V IO GND X12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 X26 1234567 [1] S1 = ON (termineringsmotstånd aktiverat) [2] S2 = OFF (reserverad) 6764955147 OBS! DFE24B har ett integrerat SBus-termineringsmotstånd och måste alltid installeras i början av SBus-anslutningen. DFE24B har alltid SBus-adressen 0. X46 X26 Plinttilldelning X46:1 X26:1 SC11 SBus +, CAN high X46:2 X26:2 SC12 SBus, CAN low X46:3 X26:3 GND, CAN GND X46:7 X26:7 24 V DC X12 Plinttilldelning X12:8 24 V DC-ingång X12:9 GND-referensspänning, digitala ingångar 14 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT

Monterings- och installationsanvisningar Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVITRAC B 4 För enkel kabelanslutning kan tillvalet DFE24B matas med 24 V-likspänning från X46:7 på MOVITRAC B till X26:7. DC 24 V-spänningsmatningen för MOVITRAC B måste i detta fall anslutas till plint X12:8 och X12:9. Aktivera bussens termineringsmotstånd på tillvalet FSC11B (S1 = ON). 4.2.2 Anslutning av systembuss (SBus 1) mellan flera MOVITRAC B-apparater X44 MOVITRAC B S1 S2 ON OFF DFE 24B RUN ERR FSC11B X45 X46 H L 1 234567 0 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X30 IN H1 H2 X24 MOVITRAC B MOVITRAC B S1 S2 S1 S2 + DC 24 V = - 24V IO GND X12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 X26 1234567 X44 ON OFF FSC11B X45 X46 X44 FSC11B X45 ON OFF X46 HL 1 23456 7 HL 1 23456 7 6764958091 MOVITRAC B DFE24B via gateway-kapslingen UOH11B X46 Plinttilldelning X26 Plinttilldelning X46:1 SC11 (inkommande systembuss High) X26:1 SC11 SBus +, CAN High X46:2 SC12 (inkommande systembuss Low) X26:2 SC12 SBus, CAN Low X46:3 GND (systembussreferens) X26:3 GND, CAN GND X46:4 SC21 (utgående systembuss High) X46:5 SC22 (utgående systembuss Low) X46:6 GND (systembussreferens) X46:7 24 V DC X26:7 24 V DC X12 Plinttilldelning X12:8 +24 V DC-ingång X12:9 GND-referensspänning, digitala ingångar Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 15

4 Monterings- och installationsanvisningar Montering av tillvalskortet DFE24B i MOVITRAC B Observera! Använd 2 2-trådig, parvis tvinnad och skärmad kopparkabel (dataöverföringskabel med skärm av kopparfläta). Anslut skärmens båda ändar med god ytkontakt till elektronikskärmplinten på MOVITRAC B. Om kabeln har två ledare ska skärmändarna även anslutas till GND. Kabeln måste uppfylla nedanstående specifikationer: Ledararea 0,25 mm 2 (AWG18) till 0,75 mm 2 (AWG18) Ledarresistans 120 Ω vid 1 MHz Kapacitans 40 pf/m vid 1 khz. CAN- eller DeviceNet-kablar kan användas. Tillåten total ledningslängd beror på inställd SBus-baudrate: 250 kbaud: 160 m (528 ft) 500 kbaud: 80 m (264 ft) 1000 kbaud: 40 m (132 ft) Aktivera alltid systembussens termineringsmotstånd i slutet av systembussen (S1 = ON). För övriga apparater ska termineringsmotståndet kopplas ifrån (S1 = OFF). DFE24B-gateway måste alltid sitta i början eller slutet av systembussanslutningen och har ett inbyggt termineringsmotstånd. OBS! Ingen potentialförskjutning får förekomma mellan sammankopplade apparater via SBus. Undvik potentialförskjutning genom lämpliga åtgärder som t.ex. sammankoppling av apparathöljena med separat ledning. 16 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT

Monterings- och installationsanvisningar Montering och installation av gateway DFE24B/UOH11B 4 4.3 Montering och installation av gateway DFE24B/UOH11B Följande bild visar anslutning av tillvalet DFE24B via gateway-kapslingen UOH11B:X26. UOH11B DFE 24B RUN ERR 0 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X30 IN H1 H2 X24 SEW Drive X26 1 234567 SC11 SBus +, CAN high SC12 SBus -, CAN low GND, CAN GND + 24 V GND 6764955147 Gateway-kapslingen matas med 24 V DC via X26. Gateway-kapsling UOH11B X26 Plinttilldelning X26:1 SC11 systembuss +, CAN high X26:2 SC12 systembuss -, CAN low X26:3 GND, CAN GND X26:4 Reserverad X26:5 Reserverad X26:6 GND, CAN GND X26:7 24 V DC Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 17

4 Monterings- och installationsanvisningar Anslutning och plintbeskrivning för tillvalet DFE24B 4.4 Anslutning och plintbeskrivning för tillvalet DFE24B 4.4.1 Artikelnummer Tillval EtherCAT -gränssnitt typ DFE24B: 1821 126 7 OBS! Tillvalet "EtherCAT -gränssnitt typ DFE24B" kan bara användas tillsammans med MOVITRAC B och MOVIDRIVE MDX61B, inte med MOVIDRIVE MDX60B. Tillvalet DFE24B måste anslutas till fältbusskortplatsen. Vy framifrån DFE24B Beskrivning DIPomkopplare Plint Funktion DFE 24B RUN: EtherCAT -driftlampa (orange/grön) Indikerar driftstatusen för busselektronik och kommunikation. RUN ERR ERR: EtherCAT -fellampa (röd) Indikerar EtherCAT -fel. AS F1 0 1 DIP-omkopplare AS F1 Automatisk setup för gateway-drift Reserverad EtherCAT X30 IN Lampan Link/Activity (grön) X30 IN: inkommande EtherCAT -anslutning Indikerar att EtherCAT -anslutningen till apparaten före finns/är aktiv. X31 OUT Lampan Link/Activity (grön) X31 OUT: utgående EtherCAT - anslutning Indikerar att EtherCAT -anslutningen till apparaten efter finns/är aktiv. 6764978827 Vy framifrån av MOVITRAC B och UOH11B Beskrivning Funktion H1 H2 X24 Lampa H1 (röd) Lampa H2 (grön) X24 X-terminal Systemfel (bara för gatewayfunktion) Reserverad RS485-gränssnitt för diagnos med dator och MOVITOOLS MotionStudio 155123467 18 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT

Monterings- och installationsanvisningar Stifttilldelning X30 IN/X31 OUT 4 4.5 Stifttilldelning X30 IN/X31 OUT Använd färdiga, skärmade RJ45-stickkontaktdon som uppfyller IEC11801 utgåva 2.0, kategori 5. [6] [3] [2] [1] 123 6 A A Vy framifrån B Vy bakifrån [1] Stift 1 TX+ Transmit plus [2] Stift 2 TX Transmit minus [3] Stift 3 RX+ Receive plus [6] Stift 6 RX Receive minus B 3011902475 4.5.1 Anslutning DFE24B EtherCAT Tillvalet DFE24B är konstruerat för linjeformad busstruktur med två RJ45-kontaktdon. EtherCAT -mastern ansluts (vid behov via EtherCAT -slavar) med en skärmad kabel med partvinnade ledare till X30 IN (RJ45). Ytterligare EtherCAT -apparater ansluts via X31 OUT (RJ45). OBS! Enligt IEC 802.3 är den maximala kabellängden för 100 MBaud Ethernet (100BaseT) t.ex. mellan två DFE24B 100 m. 4.6 Busskabel, skärmning och förläggning Använd bara skärmade kablar och anslutningselement som uppfyller kraven i kategori 5, klass D enligt IEC11801 utgåva 2.0. Korrekt skärmning av busskabeln dämpar de elektriska störningar som kan förekomma i industriell miljö. Med nedanstående åtgärder uppnår man de bästa skärmningsegenskaperna: Dra åt alla fästskruvar för kontaktdon, moduler och potentialutjämningsledningar för hand. Använd endast kontaktdon med metallhus eller metalliserat hus. Anslut skärmen i kontaktdonet med stor kontaktyta. Anslut skärmen för busskabeln i båda ändarna av kabeln. Förlägg inte signal- och busskabel parallellt med nätkablarna (motorkablarna) utan såvitt möjligt i skilda kabelkanaler. I industriell miljö ska jordade kabelstativ av metall användas. Förlägg signalkabeln och tillhörande potentialutjämningsledare på korta avstånd från varandra och kortast möjliga sträcka. Undvik att förlänga busskablarna med kontaktdon. Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 19

4 Monterings- och installationsanvisningar Bussterminering Förlägg busskabeln tätt intill befintliga jordplan. OBS! Vid jordpotentialfluktuationer kan likström flyta genom den i båda ändar anslutna och med jordpotential (PE) förbundna skärmen. Tillse i så fall att det finns tillräcklig potentialutjämning i enlighet med gällande VDE-bestämmelser. 4.7 Bussterminering Det krävs ingen bussterminering (t.ex. med busstermineringsmotstånd). Om ingen ytterligare apparat är ansluten till en EtherCAT -enhet registreras detta automatiskt. 4.8 Inställning av stationsadress EtherCAT -enheter från SEW-EURODRIVE har ingen adress som kan ställas in på apparaten. De registreras med positionen i busstrukturen och får en adress av EtherCAT -mastern. Detta kan t.ex. ses med manöverenheten DBG60B (parameter P093). 4.9 Driftindikeringar för tillvalet DFE24B På tillvalskortet DFE24B EtherCAT finns det 2 lampor som indikerar aktuell status för DFE24B och EtherCAT -systemet. DFE24B RUN ERR 6780432907 20 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT

Monterings- och installationsanvisningar Driftindikeringar för tillvalet DFE24B 4 4.9.1 Lampan RUN (grön/orange) Lampan RUN (grön/orange) indikerar statusen för tillvalet DFE24B. Status Status Beskrivning Släckt INIT Tillvalet DFE24B har statusen INIT. Blinkar grönt PRE-OPERATIONAL Mailboxkommunikation är möjlig men ingen processdatakommunikation. Tänds en gång (grön) SAFE-OPERATIONAL Mailbox- och processdatakommunikation är möjlig. Slavutgångarna signalerar inte än. Grön OPERATIONAL Mailbox- och processdatakommunikation är möjlig. Flimrar grönt INITIALISATION eller BOOTSTRAP Tillvalet DFE24B startas precis och har ännu inte nått statusen INIT. Tillvalet DFE24B har statusen BOOTSTRAP. Firmware laddas ner. Blinkar orange NOT CONNECTED Tillvalet DFE24B har efter aktiveringen ännu inte kontaktats av en EtherCAT -master. 4.9.2 Lampan ERR (röd) Lampan ERR (röd) indikerar EtherCAT -fel. Status Fel Beskrivning Släckt Inget fel EtherCAT -kommunikationen för tillvalet DFE24B har arbetsstatus. Flimrar Boot-fel Ett startfel har registrerats. Statusen INIT nåddes men parametern "Change" i AL-statusregistret är inställd på "0x01:change/error". Blinkar Ogiltig konfiguration Allmänt konfigurationsfel. Tänds en gång Tänds två gånger Tänds tre gånger Tänds fyra gånger Ej begärd statusändring Timeout för applikations-watchdogen Reserverad - Reserverad - Slav-applikationen har själv ändrat EtherCAT -statusen. Parametern "Change" i AL-statusregistret är inställd på "0x01:change/error". En watchdog-timeout har inträffat för applikationen. Lyser PDI watchdog-timeout En PDI watchdog-timeout har lösts ut. Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 21

4 Monterings- och installationsanvisningar Driftindikeringar för tillvalet DFE24B Definition av de indikerade statusarna Indikering Definition Tidsförlopp Lyser Indikeringen lyser permanent. Släckt Indikeringen är permanent släckt. Flimrar Indikeringen växlar mellan tänd och släckt med en frekvens av 10 Hz. 50ms on off 50ms 3013055499 Flimrar en gång Indikeringen flimrar till en gång och är sedan släckt. 50ms on off 3013416843 Blinkar Indikeringen växlar mellan tänd och släckt med en frekvens av 2,5 Hz (tänd i 200 ms, släckt i 200 ms). on off 200ms 200ms 3013456907 Tänds en gång Indikeringen tänds en gång (200 ms) och är sedan släckt (1000 ms). on off 200ms 1s 3013459851 Tänds två gånger Indikeringen tänds två gånger efter varandra och är sedan släckt. on off 200ms 200ms 200ms 1s 3013463435 Tänds tre gånger Indikeringen tänds tre gånger efter varandra och är sedan släckt. on 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 1s off 3013466379 Tänds fyra gånger Indikeringen tänds fyra gånger efter varandra och är sedan släckt. on off 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 1s 3014762123 4.9.3 Lampan Link/Activity (grön) Varje EtherCAT -anslutning för inkommande EtherCAT -kabel (X30 IN) och vidarebefordrande EtherCAT -kabel (X31 OUT) har en lampa "Link/Activity". De indikerar om EtherCAT -anslutningen till apparaten före eller efter finns och är aktiv. X30 IN LED"Link/Activity" X31 OUT 6783085451 22 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT

Monterings- och installationsanvisningar Driftindikeringar för tillvalet DFE24B 4 4.9.4 Gatewaylampor Lampa H1 och H2 Lamporna H1 och H2 indikerar kommunikationsstatusen vid gateway-drift. H1 H2 X24 Lampan H1 Sys-Fault (röd) Endast gateway-funktion 155123467 Status Status Beskrivning Röd Systemfel Gateway är inte konfigurerad eller ett av drivsystemen är inaktivt. Släckt SBus OK Gateway är korrekt konfigurerad. Blinkar Busscan Gateway kontrollerar bussen. OBS! Lampan H2 (grön) är för tillfället reserverad. X-terminal X24 är RS485-gränssnittet för diagnos med dator och MOVITOOLS MotionStudio. Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 23

5 Projektering och idrifttagning XML-filens giltighet för DFE24B 5 Projektering och idrifttagning Detta kapitel innehåller information om projektering av EtherCAT -mastern och idrifttagning av multiomformaren för fältbussdrift. OBS! På SEWs webbplats (http://sew-eurodrive.se) hittar du under rubriken "Software" aktuell version av XML-filen för DFE24B. 5.1 XML-filens giltighet för DFE24B XML-filen behövs när DFE24B ska användas som fältbussalternativ i MOVIDRIVE B och som gateway i MOVITRAC B eller som gateway-kapsling (UOH11B). OBS! Innehållet i XML-filen får inte ändras eller utökas. Vi tar inget ansvar för omformarfel som uppstår i samband med att XML-filen har ändrats! 5.2 Projektering av EtherCAT -mastern för MOVIDRIVE B med XML-fil 5.2.1 XML-fil för användning av kommunikationstillvalet DFE24B på MOVIDRIVE B Det finns en XML-fil (SEW_DFE24B.XML) som kan användas för projektering av EtherCAT -mastern. Kopiera filen till en särskild katalog i ditt projekteringsprogram. Proceduren beskrivs i detalj i handböckerna för motsvarande projekteringsprogramvara. XML-filerna som standardiserats av EtherCAT -Technology Group (ETG) kan läsas av alla EtherCAT -mastrar. 5.2.2 Tillvägagångssätt vid projektering Gör så här när du ska projektera MOVIDRIVE B med EtherCAT -fältbussgränssnitt: 1. Installera (kopiera) XML-filen enligt anvisningarna i ditt projekteringsprogram. När installationen utförts korrekt indikeras apparaten bland slavdeltagarna (i SEW EURODRIVE Drives) med beteckningen MOVIDRIVE +DFE24B. 2. Du kan infoga apparaten i EtherCAT -strukturen med menypunkten [Infoga]. Adressen tilldelas automatiskt. För att det ska vara lättare att identifiera apparaten kan du ge den ett namn. 3. Välj den processdatakonfiguration som passar din applikation (se kapitlet "Konfiguration av processdataobjekt (PDO)"). 4. Förbind I/O- resp. periferidata med in- och utgångsdata i ditt applikationsprogram. Efter projekteringen kan EtherCAT -kommunikationen startas. Lamporna RUN och ERR indikerar kommunikationsstatusen för DFE24B (se kapitlet 4.9 "Driftindikeringar för tillvalet DFE24B"). 24 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT

Projektering och idrifttagning Projektering av EtherCAT -mastern för MOVIDRIVE B med XML-fil 5 5.2.3 Konfiguration av processdataobjekt (PDO) EtherCAT använder för variant CoE (CANopen over EtherCAT ) processdataobjekten (PDO) som definierats i CANopen-standarden för den cykliska kommunikationen mellan master och slav. CANopen-kompatibiliteten är olika för processdataobjekten Rx (Receive) och Tx (Transmit). Rx-processdataobjekt Tx-processdataobjekt Rx-processdataobjekt (Rx-PDO) tas emot av EtherCAT -slaven. De transporterar processutgångsdata (styrvärden, börvärden, digitala utgångssignaler) från EtherCAT - mastern till EtherCAT -slaven. Tx-processdataobjekt(TX-PDO) överförs från EtherCAT -slaven tillbaka till EtherCAT - mastern. De transporterar processingångsdata (ärvärden, status, digital ingångsinformation osv.). I driftsättet DFE24B för MOVIDRIVE B kan två olika PDO-typer användas för cykliska processingångs- och -utgångsdata. OutputData1 (standard 10 PO) Statisk PDO med 10 cykliska ord för processutgångsdata som är fast förbundna med standardprocessdata för MOVIDRIVE B (se handboken "Kommunikation och fältbussapparatprofil MOVIDRIVE B"). OutputData2 (Configurable PO) Konfigureringsbar PDO med upp till 10 cykliska ord för processutgångsdata (16 bitar) och upp till 8 cykliska systemvariabler (32 bitar) som kan konfigureras fritt och förbindas med olika processdata för multiomformaren. InputData1 (standard 10 PI) Statisk PDO med 10 cykliska ord för processingångsdata som är fast förbundna med standardprocessdata för MOVIDRIVE B (se handboken "Kommunikation och fältbussapparatprofil MOVIDRIVE B"). InputData2 (Configurable PI) Konfigureringsbar PDO med upp till 10 cykliska ord för processingångsdata (16 bitar) och upp till 8 cykliska systemvariabler (32 bitar) som kan konfigureras fritt och förbindas med olika processdata för multiomformaren. Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 25

5 Projektering och idrifttagning Projektering av EtherCAT -mastern för MOVIDRIVE B med XML-fil Lista över möjliga processdataobjekt (PDO) för DFE24B MOVIDRIVE B Index Storlek Namn Mapping Sync-manager Sync-unit 1600hex (5632dec) 1602 hex (5634 dec) 1A00 hex (6656 dec) 1A01 hex (6657 dec) 6 byte OutputData1 (standard 10 PDO) Fast innehåll 2 0 2 52 byte OutputData2 (configurable PO) - 2 0 20 byte InputData1 (standard 10PI) Fast innehåll 3 0 2 52 byte InputData2 (configurable PI) - 3 0 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 10 PO) SEW Drive EtherCAT cycl. InputData1 (Standard 10 PI) acycl. Mailbox Communication 3015235467 Exempel: Statisk PDO för 10 cykliska processdataord acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 10 PO) PO 1 PO 2 PO 3 PO 4 PO 5 PO 6 PO 7 PO 8 PO 9 PO 10 MOVIDRIVE Process Data 1...3 or IPOS plus Process Data 1...3 IPOS plus MOVIDRIVE Process Data 4...10 6783362315 Processutgångsdata som transporteras med OutputData1 är fast tilldelade enligt följande tabell. Processutgångsdata PO1 PO3 kan förbindas med olika processdata (kontrollord, börvärden) via parameterinställningen av processdata i multiomformaren MOVIDRIVE B (se handboken "Kommunikation och fältbussapparatprofil MOVIDRIVE B"). Processutgångsdata PO4 PO10 finns bara inom IPOS plus. 26 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT

Projektering och idrifttagning Projektering av EtherCAT -mastern för MOVIDRIVE B med XML-fil 5 Beläggning av de fast konfigurerade processutgångsdata för PDO OutputData 1 Index.subindex Offset i PDO Namn Datatyp Storlek i byte 3DB8.0hex 0.0 PO1 UINT (15800.0dec) 3DB9.0hex (15801.0dec) 3DBA.0hex (15802.0dec) 3DBB.0hex (15803.0dec) 3DBC.0hex (15804.0dec) 3DBD.0hex (15805.0dec) 3DBE.0hex (15806.0dec) 3DBF.0hex (15807.0dec) 3DC0.0hex (15808.0dec) 3DC1.0hex (15809.0dec) 2.0 PO2 UINT 4.0 PO3 UINT 6.0 PO4 UINT 8.0 PO5 UINT 10.0 PO6 UINT 12.0 PO7 UINT 14.0 PO8 UINT 16.0 PO9 UINT 18.0 PO10 UINT 2 Exempel: Beläggning av de fast konfigurerade processingångsdata för PDO InputData 1 MOVIDRIVE Process Data 1...3 or MOVIDRIVE IPOS plus Process Data 1...3 IPOS plus Process Data 4...10 PI 1 PI 2 PI 3 PI 4 PI 5 PI 6 PI 7 PI 8 PI 9 PI 10 cycl. InputData1 (Standard 10 PI) acycl. Mailbox Communication 6783365259 Processingångsdata som transporteras med InputData1 är fast tilldelade enligt följande tabell. Processingångsdata PI1 PI3 kan förbindas med olika processdata (statusord, ärvärden) via parameterinställningen av processdata i multiomformaren MOVIDRIVE B (se handboken "Kommunikation och fältbussapparatprofil MOVIDRIVE B"). Processingångsdata PI4 till PI10 finns bara inom IPOS plus. Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 27

5 Projektering och idrifttagning Projektering av EtherCAT -mastern för MOVIDRIVE B med XML-fil Index.subindex Offset i PDO Namn Datatyp Storlek i byte 3E1C.0hex 0.0 PI1 UINT (15900.0dec) 3E1D.0hex (15901.0dec) 3E1E.0hex (15902.0dec) 3E1F.0hex (15903.0dec) 3E20.0hex (15904.0dec) 3E21.0hex (15905.0dec) 3E22.0hex (15906.0dec) 3E23.0hex (15907.0dec) 3E24.0hex (15908.0dec) 3E25.0hex (15909.0dec) 2.0 PI2 UINT 4.0 PI3 UINT 6.0 PI4 UINT 8.0 PI5 UINT 10.0 PI6 UINT 12.0 PI7 UINT 14.0 PI8 UINT 16.0 PI9 UINT 18.0 PI10 UINT 2 OBS! Om färre än 10 processdataord ska överföras eller om PDO-mappingen ska anpassas, ska de konfigureringsbara PDO användas i stället för de statiska PDO. Konfigureringsbara PDO för upp till 8 IPOS plus -varianter och 10 processdataord Processdata som transporteras med OutputData2 och InputData2 kan konfigureras variabelt med processdatainformationen i följande tabell. Förutom variablerna med 32 bitar av typen DINT kan även standardprocessdata PO1 PO10 och PI1 PI10 konfigureras. Därmed kan PDO konfigureras anpassat till användningsområdet. Fritt konfigureringsbar PDO-mapping för OutputData 2: acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) PO1 1. Variable PO2 6. Variable 7. Variable PO10 8. Variable max. 10 Process Data PO1..10 (UINT) max. 8 IPOS plus Variables (DINT) 6791947147 28 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT

Projektering och idrifttagning Projektering av EtherCAT -mastern för MOVIDRIVE B med XML-fil 5 Fritt konfigureringsbar PDO-mapping för InputData 2: max. 10 Process Data PI1..10 (UINT) max. 8 IPOS plus Variables (DINT) 1. Variable PI1 2. Variable 7. Variable PI10 8. Variable cycl. InputData2 (Configurable PI) acycl. Mailbox Communication 6791950091 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 29

5 Projektering och idrifttagning Projektering av EtherCAT -mastern för MOVIDRIVE B med XML-fil Beläggning av de konfigureringsbara processingångs- och utgångsdata för PDO OutputData2 och InputData2 Den maximala utbyggnaden av de konfigureringsbara PDO OutputData2 och InputData2 är 10 processdataord (typ UINT) 8 IPOS plus -variabler (typ DINT) Index.subindex Namn Datatyp Storlek i byte 2AF8.0hex (11000.0dec) 2CBD.0hex (11453.0dec) 2CBE.0hex (11454.0dec) 2CBF.0hex (11455.0dec) 2CC0.0hex (11456.0dec) 2CD1.0hex (11473.0dec) 2CD2.0hex (11474dec) 2CD3.0hex (11475.0dec) 2CD6.0hex (11478.0dec) 2CD7.0hex (11478.0dec) 2CD8.0hex (11480.0dec) 2CD9.0hex (11481.0dec) 2CDA.0hex (11482.0dec) 2CDB.0hex (11483.0dec) 2CDC.0hex (11484.0dec) 2CE4.0hex (11492.0dec) 2CE7.0hex (11495.0dec) 2CEB.0hex (11499.0dec) 2CEC.0hex (11500.0dec) 2CED.0hex (11501.0dec) 2CEE.0hex (11502.0dec) 2CEF.0hex (11503dec) Template IposVar (0...1023) ModuloCtrl (H453) ModTagPos (H454) ModActPos (H455) ModCount (H456) StatusWord (H473) Scope474 Scope475 (H475) AnaOutIPOS2 (H478) AnaOutIPOS (H479) OptOutIPOS (H480) StdOutIPOS (H481) OutputLevel (H482) InputLevel (H483) ControlWord (H484) TargetPos (H492) LagDistance (H495) SetpPosBus (H499) TpPos2_VE (H500) TpPos1_VE (H501) TpPos2_Abs (H502) TpPos1_Abs (H503) DINT 4 4 Read Write Åtkomstattribut Template för IPOS plus -variabler Kontrollord för Modulo-funktionen Modulo-målposition Modulo-ärposition Modulo-inställningsvärde IPOS-statusord Direkt Scope-variabel Direkt Scope-variabel Analog utgång 2 tillval DIO11B Analog utgång tillval DIO11B Digitala utgångar (tillval) Digitala utgångar (standard) Status, digitala utgångar Status, digitala ingångar IPOS plus -kontrollord Målposition Fördröjningsavstånd Börvärde, bussposition Touch Probe-position 2, virtuell givare Touch Probe-position 1, virtuell givare Touch Probe-position 2 Touch Probe-position 1 30 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT

Projektering och idrifttagning Projektering av EtherCAT -mastern för MOVIDRIVE B med XML-fil 5 Index.subindex Namn Datatyp Storlek i byte 2CF0.0hex (11504.0dec) 2CF1.0hex (11505.0dec) 2CF2.0hex (11506.0dec) 2CF3.ohex (11507.0dec) 2CF4.0hex (11508.0dec) 2CF5.0hex (11509dec) 2CF6.0hex (11510.0dec) 2CF7.0hex (11511.0dez) 3DB8.0hex (15800.0dec) 3DB9.0hex (15801.0dec) 3DBA.0hex (15802.0dec) 3DBB.0hex (15803.0dec) 3DBC.0hex (15804.0dec) 3DBD.0hex (15805.0dec) 3DBE.0hex (15806.0dec) 3DBF.0hex (15807.0dec) 3DC0.0hex (15808.0dec) 3DC1.0hex (15801.0dec) 3E1C.0hex (15900.0dec) 3E1D.0hex (1590010dec) 3E1E.0hex (15902.0dec) 3E1F.0hex (15903.0dec) 3E20.0hex (15904.0dec) 3E21.0hex (15905.0dec) 3E22.0hex (15906.0dec) 3E23.0hex (15907.0dec) 3E24.0hex (15908.0dec) 3E25.0hex (15909.0dec) TpPos2_Ext (H504) TpPos2_Mot (H505) TpPos1_Ext (H506) TpPos1_Mot (H507) ActPos_Mot16 bit (H508) ActPos_Abs (H509) ActPos_Ext (H510) ActPos_Mot (H511) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO7 PO8 PO9 PO10 PI1 PI2 PI3 PI4 PI5 PI6 PI7 PI8 PI9 PI10 DINT 4 4 UINT 2 2 Read Write Åtkomstattribut Touch Probe-position 2, extern Touch Probe-position 2, motorgivare Touch Probe-position 1, extern Touch Probe-position 1, motor Actual Position-motor 16 bitar Actual Position Absolut Encoder Ärposition, extern givare X14 Ärposition, motorgivare Standardprocessutgångsdataord PO1 Standardprocessutgångsdataord PO2 Standardprocessutgångsdataord PO3 Standardprocessutgångsdataord PO4 Standardprocessutgångsdataord PO5 Standardprocessutgångsdataord PO6 Standardprocessutgångsdataord PO7 Standardprocessutgångsdataord PO8 Standardprocessutgångsdataord PO9 Standardprocessutgångsdataord PO10 Standardprocessingångsdataord PI1 Standardprocessingångsdataord PI2 Standardprocessingångsdataord PI3 Standardprocessingångsdataord PI4 Standardprocessingångsdataord PI5 Standardprocessingångsdataord PI6 Standardprocessingångsdataord PI7 Standardprocessingångsdataord PI8 Standardprocessingångsdataord PI9 Standardprocessingångsdataord PI10 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 31

5 Projektering och idrifttagning Projektering av EtherCAT -mastern för MOVITRAC B/gateway med XML-fil OBS! Rimlighet vid konfiguration av processdataobjekt: I de fritt konfigureringsbara processdataobjekten OutputData2 och InputData2 kan inga cykliska processutgångsdata PO1 10 infogas om OutputData1 eller InputData1 också är projekterad. Processdataobjekten kan inte konfigureras flera gånger. Bara standardprocessdataobjekten PO1 PO10, PI1 PI10 eller IPOS plus - variabler (index 11000.0 12023.0) kan konfigureras som processdata. 5.3 Projektering av EtherCAT -mastern för MOVITRAC B/gateway med XML-fil Det här kapitlet beskriver projekteringen av EtherCAT -mastern med MOVITRAC B och DFE24B-gateway/UOH11B. 5.3.1 XML-filer för MOVITRAC B och gateway-kapsling UOH11B Det finns en XML-fil (SEW_DFE24B.XML) som kan användas för projektering av EtherCAT -mastern. Kopiera filen till en särskild katalog i ditt projekteringsprogram. Proceduren beskrivs i detalj i handböckerna för motsvarande projekteringsprogramvara. XML-filerna som standardiserats av EtherCAT -Technology Group (ETG) kan läsas av alla EtherCAT -mastrar. 5.3.2 Tillvägagångssätt vid projektering Gör så här när du ska projektera MOVITRAC /gateway med EtherCAT -gränssnitt: 1. Installera (kopiera) XML-filen enligt anvisningarna i ditt projekteringsprogram. När installationen utförts korrekt indikeras apparaten bland slavdeltagarna (i SEW- EURODRIVE Drives) med beteckningen DFE24B-gateway. 2. Du kan infoga apparaten i EtherCAT -strukturen med menypunkten [Infoga]. Adressen tilldelas automatiskt. För att det ska vara lättare att identifiera apparaten kan du ge den ett namn. 3. Förbind I/O- resp. periferidata med in- och utgångsdata i ditt applikationsprogram. Efter projekteringen kan EtherCAT -kommunikationen startas. Lamporna RUN och ERR indikerar kommunikationsstatusen för tillvalet DFE24B (se kapitlet 4.9 "Driftindikeringar för tillvalet DFE24B"). 32 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT

EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE EURODRIVE Projektering och idrifttagning Projektering av EtherCAT -mastern för MOVITRAC B/gateway med XML-fil 5 5.3.3 PDO-konfiguration för DFE24B-gateway för MOVITRAC B I driftsättet DFE24B-gateway för MOVITRAC B används en PDO vardera för cykliska processingångs- och -utgångsdata. OutputData1 (standard 24 PO) Statisk PDO med 24 cykliska ord för processingångsdata som är fast förbundna med processdata för de max. 8 förbundna MOVITRAC B-drivsystemen. InputData1 (standard 24 PI) Statisk PDO med 24 cykliska ord för processingångsdata som är fast förbundna med processdata för de max. 8 förbundna MOVITRAC B-drivsystemen. Lista över möjliga processdataobjekt (PDO) för DFE24B-gateway: Index Storlek Namn Mapping Sync-manager Sync-unit 1601hex (5633dec) 1A01hex (6657dec) 48 byte OutputData1 (standard 24 PO) Fast innehåll 48 byte InputData1 (standard 24 PI) Fast innehåll 2 0 3 0 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. InputData1 (Standard 24 PI) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 0 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: 1 2 3 4 5 6 7 8 MOVITRAC B X31 OUT X30 IN 6800525835 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 33

5 Projektering och idrifttagning Projektering av EtherCAT -mastern för MOVITRAC B/gateway med XML-fil Exempel: Beläggning av de fast konfigurerade processutgångsdata för OutputData 1 acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 10 PO) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO22 PO23 PO24 Drive 1 PO1...PO3 6800528779 Processutgångsdata som transporteras med OutputData1 är fast tilldelade enligt följande tabell. Processutgångsdata PO1 PO3 kan för varje omformare förbindas med olika processdata (kontrollord, börvärden) via parametersättningen av processdata i multiomformaren MOVITRAC B (se montage- och driftsinstruktionen "MOVITRAC B"). Index.subindex Offset i PDO Namn Tilldelning Datatyp Storlek i byte 3DB8.0hex 0.0 PO1 Drive 1 PO1 (15800.0dec) 3DB9.0hex (15801.0dec) 3DBA.0hex (15802.0dec) 3DBB.0hex (15803.0dec) 3DBC.0hex (15804.0dec) 3DBD.0hex (15805.0dec) 3DBE.0hex (15806.0dec) 3DBF.0hex (15807.0dec) 3DC0.0hex (15808.0dec) 3DC1.0hex (15809.0dec) 3DC2.0hex (15810.0dec) 3DC3.0hex (15811.0dec) 3DC4.0hex (15812.0dec) 3DC5.0hex (15813.0dec) 3DC6.0hex (15814.0dec) Drive 2 PO1...PO3 Drive 8 PO1...PO3 2.0 PO2 Drive 1 PO2 4.0 PO3 Drive 1 PO3 6.0 PO4 Drive 2 PO1 8.0 PO5 Drive 2 PO2 10.0 PO6 Drive 2 PO3 12.0 PO7 Drive 3 PO1 14.0 PO8 Drive 3 PO2 16.0 PO9 Drive 3 PO3 18.0 PO10 Drive 4 PO1 0.0 PO11 Drive 4 PO2 2.0 PO12 Drive 4 PO3 4.0 PO13 Drive 5 PO1 6.0 PO14 Drive 5 PO2 8.0 PO15 Drive 5 PO3 UINT 2 34 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT

Projektering och idrifttagning Projektering av EtherCAT -mastern för MOVITRAC B/gateway med XML-fil 5 Index.subindex Offset i PDO Namn Tilldelning Datatyp Storlek i byte 3DC7.0hex 10.0 PO16 Drive 6 PO1 (15815.0dec) 3DC8.0hex (15816.0dec) 3DC9.0hex (15817.0dec) 3DCA.0hex (15818.0dec) 3DCB.0hex (15819.0dec) 3DCC.0hex (15820.0dec) 3DCD.0hex (15821.0dec) 3DCE.0hex (15822.0dec) 3DCF.0hex (15823.0dec) 12.0 PO17 Drive 6 PO2 14.0 PO18 Drive 6 PO3 16.0 PO19 Drive 7 PO1 18.0 PO20 Drive 7 PO2 18.0 PO21 Drive 7 PO3 18.0 PO22 Drive 8 PO1 18.0 PO23 Drive 8 PO2 18.0 PO24 Drive 8 PO3 UINT 2 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 35

5 Projektering och idrifttagning Projektering av EtherCAT -mastern för MOVITRAC B/gateway med XML-fil Beläggning av de fast konfigurerade processingångsdata (PDO 1) Drive 1 PI1...PI3 Drive 2 PI1...PI3 Drive 8 PI1...PI3 PI1 PI2 PI3 PI4 PI5 PI6 PI22 PI23 PI24 6810415883 Processingångsdata som transporteras med InputData1 är fast tilldelade enligt följande tabell. Processingångsdata PI1 PI3 kan förbindas med olika processdata (statusord, ärvärden) via parameterinställningen av processdata i frekvensomformaren MOVITRAC B se handboken "Kommunikation och fältbussapparatprofil MOVITRAC B"). Index.subindex Offset i PDO Namn Tilldelning Datatyp Storlek i byte 3E1C.0hex 0.0 PI1 Drive 1 PI1 (15900.0dec) 3E1D.0hex (15901.0dec) 3E1E.0hex (15902.0dec) 3E1F.0hex (15903.0dec) 3E20.0hex (15904.0dec) 3E21.0hex (15905.0dec) 3E22.0hex (15906.0dec) 3E23.0hex (15907.0dec) 3E24.0hex (15908.0dec) 3E25.0hex (15909.0dec) 3E26.0hex (15910.0dec) 3E27.0hex (15911.0dec) 3E28.0hex (15912.0dec) 3E29.0hex (15913.0dec) 3E2A.0hex (15914.0dec) cycl. InputData1 (Standard 10 PI) acycl. Mailbox Communication 2.0 PI2 Drive 1 PI2 4.0 PI3 Drive 1 PI3 6.0 PI4 Drive 2 PI1 8.0 PI5 Drive 2 PI2 10.0 PI6 Drive 2 PI3 12.0 PI7 Drive 3 PI1 14.0 PI8 Drive 3 PI2 16.0 PI9 Drive 3 PI3 18.0 PI10 Drive 4 PI1 20.0 PI11 Drive 4 PI2 22.0 PI12 Drive 4 PI3 24.0 PI13 Drive 5 PI1 26.0 PI14 Drive 5 PI2 28.0 PI15 Drive 5 PI3 UINT 2 36 Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT

Projektering och idrifttagning Projektering av EtherCAT -mastern för MOVITRAC B/gateway med XML-fil 5 Index.subindex Offset i PDO Namn Tilldelning Datatyp Storlek i byte 3E2B.0hex 30.0 PI16 Drive 6 PI1 UINT 2 (15915.0dec) 3E2C.0hex 32.0 PI17 Drive 6 PI2 (15916.0dec) 3E2D.0hex 34.0 PI18 Drive 6 PI3 (15917.0dec) 3E2E.0hex 36.0 PI19 Drive 7 PI1 (15918.0dec) 3E2F.0hex 38.0 PI20 Drive 7 PI2 (15919.0dec) 3E30.0hex 40.0 PI21 Drive 7 PI3 (15920.0dec) 3E31.0hex 42.0 PI22 Drive 8 PI1 (15921.0dec) 3E32.0hex 44.0 PI23 Drive 8 PI2 (15922.0dec) 3E33.0hex (15923.0dec) 46.0 PI24 Drive 8 PI3 5.3.4 Automatisk setup för gateway-drift Med funktionen automatisk setup kan DFE24B tas i drift utan dator. Den aktiveras med DIP-omkopplaren "AS" (automatisk setup). OBS! När DIP-omkopplaren "AS" (automatisk setup) slås på utförs funktionen en gång. DIPomkopplaren "AS" måste förbli påslagen. Genom att slå av omkopplaren och sedan på den igen kan funktionen utföras igen. I första steget söker DFE24B igenom SBus efter multiomformare och indikerar detta genom att lampan H1 (systemfel) blinkar till. Därför måste multiomformarna ha olika SBus-adresser (P881). Vi rekommenderar att man ställer in adresserna så här: Börja med adress 1 och gå uppåt enligt omformarnas placering i elskåpet. För varje multiomformare som hittas utökas processavbildningen på fältbussidan med 3 ord. Om ingen multiomformare hittas fortsätter lampan H1 att lysa. Maximalt 8 multiomformare kan registreras. Efter sökningen överförs 3 processdataord cykliskt mellan DFE24B och varje ansluten multiomformare. Processutgångsdata läses av fältbussen, delas upp i block om 3 och skickas iväg. Processingångsdata läses av multiomformarna, fogas samman och överförs till fältbuss-mastern. Cykeltiden för SBus-kommunikationen uppgår till 2 ms per deltagare. För en applikation med 8 omformare på SBus är cykeltiden för processdataaktualiseringen 8 x 2 ms = 16 ms. OBS! Gör en automatisk setup igen om processdatatilldelningen för multiomformarna som är anslutna till DFE24B ändras eftersom DFE24B bara sparar dessa värden en gång under en automatisk setup. Dessutom får inte processdatatilldelningen för de anslutna multiomformarna ändras dynamiskt efter en automatisk setup. Handbok Fältbussgränssnitt DFE24B EtherCAT 37