Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

Transkript

1 Drivsystemelektronik \ Drivsystemautomation \ Systemintegration \ Service Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS Utgåva 08/ / SV

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Innehållsförteckning Allmänna anvisningar Innehåll i denna dokumentation Säkerhetsanvisningarnas uppbyggnad... 6 Säkerhetsanvisningar Allmänt Målgrupp Avsedd användning Transport, förvaring Uppställning Elektrisk anslutning Säker frånskiljning Drift Utrustningens temperatur Typbeteckning Typbeteckning, MOVIAXIS, basapparat... Installation Mekanisk installation Systembusskabel CAN-baserad systembuss SBus med mastermodul som tillval Systembusskabel EtherCAT -kompatibel systembuss SBus plus med mastermodul Elektrisk installation Kretsscheman Plinttilldelning Tillåtet åtdragningsmoment vid plintar....8 Tillåtna nätsäkringar... 5 Idrifttagning Inställningar på matningsmodulen vid CAN-baserad systembuss SBus Val av kommunikation Information och inställning på CAN-baserad applikationsbuss CAN Kommunikation via CAN-adapter Inställningar vid EtherCAT -kompatibel systembuss SBus plus Drift Allmänna anvisningar Driftindikeringar och fel på matningsmodulen MXP Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA Driftindikeringar för extrakomponent kondensatormodul MXC Driftindikeringar för extrakomponent buffertmodul MXB Driftindikeringar för extrakomponent V-modul med switchade matningsdon... 8 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 3

4 Innehållsförteckning 7 Service Allmänna anvisningar Bilaga Försäkran om överensstämmelse Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

5 Allmänna anvisningar Innehåll i denna dokumentation Allmänna anvisningar. Innehåll i denna dokumentation Denna dokumentation innehåller allmänna säkerhetsanvisningar och ett urval av information för fleraxliga servoförstärkare MOVIAXIS. Observera att den här dokumentationen inte ersätter den utförliga montage- och driftsinstruktionen. Läs därför den utförliga Montage- och driftsinstruktionen före arbete med MOVIAXIS. Observera och följ informationen och anvisningarna i den utförliga montage- och driftsinstruktionen. Detta är en förutsättning för störningsfri drift och för att eventuella garantianspråk ska uppfyllas. Detaljerade Montage- och driftsinstruktion samt övrig dokumentation för MOVIAXIS finns i PDF-format på medföljande CD eller DVD. Den kompletta tekniska dokumentationen från SEW-EURODRIVE kan laddas ner i PDF-format på vår webbplats: Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 5

6 Allmänna anvisningar Säkerhetsanvisningarnas uppbyggnad. Säkerhetsanvisningarnas uppbyggnad Säkerhetsanvisningarna i denna montage- och driftsinstruktion är uppbyggda på följande sätt: Symbol SIGNALORD! Typ av fara samt farokälla Möjliga konsekvenser om anvisningen inte följs Åtgärder för avvärjande av fara Symbol Signalord Betydelse Konsekvenser om anvisningen inte följs Exempel: FARA! Omedelbar livsfara Dödsfall eller svåra kroppsskador VARNING! Möjlig farlig situation Dödsfall eller svåra kroppsskador Allmän fara OBS! Möjlig farlig situation Lättare kroppsskador OBS! Risk för skador på utrustning och material Skador på drivsystemet eller dess omgivning Specifik fara, t.ex. elektriska stötar OBS Nyttig information eller tips. Underlättar hanteringen av drivsystemet. 6 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

7 Säkerhetsanvisningar Allmänt Säkerhetsanvisningar Följande grundläggande säkerhetsanvisningar har till syfte att förebygga person- och utrustningsskador. Användaren måste se till att de grundläggande säkerhetsanvisningarna följs och respekteras. Anläggnings- och driftsansvariga, samt personer som under eget ansvar arbetar med apparaten, måste läsa montage- och driftsinstruktionen i sin helhet och förstå dess innehåll. Vid oklarheter eller behov av ytterligare information, kontakta SEW-EURODRIVE.. Allmänt Skadade produkter får aldrig installeras eller tas i drift. Meddela omedelbart eventuella transportskador till transportföretaget. Under drift kan fleraxliga servoförstärkare, beroende på aktuell kapslingsklass, uppvisa åtkomliga spänningsförande, rörliga eller roterande delar, liksom heta ytor. aktig borttagning av skyddskåpor, felaktig användning och felaktig installation eller drift medför risk för svåra skador på personer och utrustning. Ytterligare information finns i dokumentationen.. Målgrupp Allt arbete med installation, idrifttagning, reparation och underhåll får endast utföras av kvalificerad elektriker (IEC 6036 resp. CENELEC HD 38 eller DIN VDE 000 och IEC 6066 eller DIN VDE 00 samt nationella föreskrifter för förebyggande av olycksfall måste följas). Elektriker, inom ramen för dessa grundläggande säkerhetsanvisningar, är personer som är förtrogna med uppställning, montering, idrifttagning och drift av produkten, och som är adekvat kvalificerade för dessa uppgifter. Allt arbete med transport, lagring, drift och återvinning måste utföras av personer som har fått motsvarande instruktion..3 Avsedd användning Fleraxliga servoförstärkare MOVIAXIS MX är enheter som är avsedda för industriella system och företagssystem för att driva permanentmagnetiserade AC-synkronmotorer och asynkrona växelströmsmotorer med givaråterkoppling. Dessa motorer måste vara lämpade för användning med servoförstärkare. Andra laster får endast anslutas i samråd med tillverkaren. De fleraxliga servoförstärkarna MOVIAXIS MX ska användas i apparatskåp av metall. Apparatskåp av metall har nödvändig kapslingsklass samt jordning för EMC. Vid inbyggnad i maskin är idrifttagning, dvs. inledning av reguljär drift av servoförstärkarna, inte tillåten förrän det är fastställt att maskinen uppfyller rådets direktiv 006//EG (maskindirektivet). EN 600 ska följas. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 7

8 Säkerhetsanvisningar Transport, förvaring Idrifttagning, dvs. inledning av reguljär drift, är tillåten endast under förutsättning att kraven i rådets direktiv 00/08/EG (EMC-direktivet) uppfylls. De fleraxliga servoförstärkarna uppfyller kraven enligt rådets direktiv 006/95/EG (lågspänningsdirektivet). De harmoniserade standarderna i serien EN /DIN VDE T05 tillsammans med EN 6039-/VDE 0660 del 500 och EN 606/VDE 0558 tillämpas för de fleraxliga servoförstärkarna. Tekniska data och anslutningsanvisningar finns på typskylten och i dokumentationen. Dessa anvisningar ska ovillkorligen följas..3. Säkerhetsfunktioner Fleraxliga servoförstärkare MOVIAXIS får inte fylla några säkerhetsfunktioner utan ett överordnat säkerhetssystem. Använd överordnade säkerhetssystem för att säkerställa utrustnings- och personskydd. Observera för säkerhetsapplikationer uppgifterna i följande dokument: Funktionell säkerhet. Transport, förvaring Anvisningarna för transport, lagring och korrekt hantering ska följas. Miljöförhållanden i enlighet med "Allmänna tekniska data" ska uppfyllas..5 Uppställning Uppställningen och kylningen av apparaten måste följa föreskrifterna i tillhörande dokumentation. Servoförstärkarna ska skyddas mot otillåten belastning. Framför allt vid transport och hantering är det viktigt att inga komponenter deformeras och/eller isolationsavstånd förändras. Undvik att vidröra elektroniska komponenter och kontakter. Servoförstärkarna innehåller komponenter som är känsliga för elektrostatiska urladdningar och som kan skadas av felaktig hantering. Elektriska komponenter får inte skadas eller förstöras mekaniskt (detta kan under vissa omständigheter medföra hälsorisker). Om inget annat uttryckligen föreskrivs är följande tillämpningar förbjudna: Användning i explosionsfarlig miljö. Användning i omgivning med skadlig olja, syra, gas, ånga, damm, strålning etc. Användning i ej stationära tillämpningar där det förekommer mekaniska vibrationsoch stötbelastningar som överstiger vad som tillåts enligt EN Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

9 Säkerhetsanvisningar Elektrisk anslutning.6 Elektrisk anslutning Vid arbete på spänningsförande servoförstärkare ska gällande nationella föreskrifter för förebyggande av olycksfall (t.ex. BGV A3) följas. Den elektriska installationen ska utföras i enlighet med gällande föreskrifter om t.ex. ledarareor, säkringar och skyddsledaranslutning. Mer detaljerad information finns i dokumentationen. Anvisningar för EMC-riktig installation, som skärmning, jordning, filterinstallation och kabelförläggning, finns i servoförstärkarens dokumentation. Dessa anvisningar ska alltid följas även i samband med CE-märkta servoförstärkare. Tillverkaren av anläggningen eller maskinen ansvarar för att EMC-gränsvärdena enligt lag respekteras. Skyddsåtgärder och skyddsanordningar måste uppfylla gällande föreskrifter, t.ex. EN 600 eller EN Nödvändiga skyddsåtgärder: Jordning av apparaten. Ledningar får endast anslutas och omkopplare endast manövreras när spänningen är avstängd..7 Säker frånskiljning Apparaten uppfyller alla krav för säker frånskiljning av matnings- och elektronikanslutningar i enlighet med EN För att garantera säker frånskiljning måste alla anslutna strömkretsar också uppfylla kraven för säker frånskiljning..8 Drift Anläggningar som fleraxliga servoförstärkare är inbyggda i måste vid behov kompletteras med ytterligare övervaknings- och skyddsanordningar i enlighet med gällande säkerhetsföreskrifter, t.ex. lagar om maskinutrustning, arbetarskyddsföreskrifter etc. Ändringar av multiomformare med hjälp av programvaran tillåts. När servoförstärkaren har skilts från matningsspänningen får spänningsförande apparatdelar och nätplintar inte omedelbart beröras eftersom det fortfarande kan föreligga spänning från uppladdade kondensatorer. Dessutom ska varningsskyltarna på servoförstärkaren observeras. Ledningar får endast anslutas och omkopplare endast manövreras när spänningen är avstängd. Under driften ska alla kapslingar och dörrar hållas låsta. Att driftindikeringslysdioderna eller annan indikering är släckt är ingen garanti för att apparaten är spänningslös och skild från nätspänningen. Apparatens interna säkerhetsfunktioner eller yttre mekanisk blockering kan leda till att motorn stannar. Vid eliminering av orsaken eller vid återställning kan drivenheten starta av sig själv. Om detta av säkerhetsskäl inte kan tillåtas för den drivna maskinen, skilj apparaten från matningsnätet innan reparationsarbetet inleds. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 9

10 Säkerhetsanvisningar Utrustningens temperatur Tvådelad axelsystemskonstruktion: Det tvådelade MOVIAXIS -axelsystemet har kapslingsklass IP00 när skyddslocken tagits av isolatorkropparna. Det vådelade axelsystemet får användas endast med skyddslock på isolatorkropparna..9 Utrustningens temperatur Fleraxliga MOVIAXIS -servoförstärkare drivs vanligtvis med bromsmotstånd. Bromsmotstånden kan även vara monterade i matningsmodulernas hus. Bromsmotståndets yttemperatur kan bli 70 C till 50 C. Vidrör aldrig MOVIAXIS -modulernas hus eller bromsmotstånden under drift eller under avsvalningsfasen efter avstängning. 0 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

11 Typbeteckning Typbeteckning, MOVIAXIS, basapparat 3 3 Typbeteckning 3. Typbeteckning, MOVIAXIS, basapparat Följande diagram visar typbeteckningen: MX A 80 A = 0-99 = Serieutförande Specialutförande 3 = 3-fasigt anslutningssätt 50 = U = V AC anslutningsspänning Utföranden: 00 = Märkström på axelmoduler, t.ex. 00 = A 050 = Avledningsbar energi på mellankretsurladdningsmodul, t.ex. 050 = 5000 Ws 00 = Märkeffekt på matningsmoduler, t.ex. 00 = 0 kw 050 = Kapacitet på kondensator-, buffert-, dämpningsmoduler, t.ex. 050 = 5000 µf 060 = Effekt på V-modul med switchade matningsdon, t.ex. 060 = 600 W Version 80 = 8 = 8 = 8 = Apparattyp: Standardutförande Utförande med ett skyddsrelä i axelmodulen Kompakt matningsmodul (inbyggt BW och kondensator) Utförande med två skyddsreläer i axelmodulen A = Axelmodul B = Buffertmodul C = Kondensatormodul M = Mastermodul P = Matningsdata med bromschopper R = Matningsmodul med in- och återmatning ) S = V switchad matningsmodul Z = Mellankretsurladdningsmodul MOVIAXIS ) Information om MXR finns i handboken "Matningsmodul med in- och återmatning MXR" Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

12 3 Typbeteckning Typbeteckning, MOVIAXIS, basapparat Typbeteckning axelmodul: MXA80A = Axelmodul med A märkström Typbeteckning extrakomponent buffertmodul MXB80A = Buffertmodul med 5000 µf kapacitet Typbeteckning extrakomponent kondensatormodul MXC80A = Kondensatormodul med 5000 µf kapacitet Typbeteckning extrakomponent mastermodul med fältbussgateway: MXM80A /UFFB = Mastermodul med PROFIBUS/DeviceNet MXM80A /UFRB = Mastermodul med EtherNet/IP/PROFINET Modbus/TCP Typbeteckning extrakomponent mastermodul med styrning: MXM80A /DHFB/OMHB = Mastermodul med PROFIBUS/DeviceNet MXM80A /DHRB/OMHB = Mastermodul med EtherNet/IP / PROFINET Modbus/TCP Utföranden: T0 T5 Typbeteckning matningsmodul: MXP8A = 0 kw-kompaktmatningsmodul med integrerad C och BW MXP80A = 0 kw-matningsmodul MXR80A ) = 50/75 kw-matningsmodul med in- och återmatning ) Information om MXR finns i handboken "Matningsmodul med in- och återmatning MXR" Typbeteckning extrakomponent V switchat matningsdon MXS80A = V switchat matningsdon Typbeteckning extrakomponent mellankretsurladdningsmodul: MXZ80A = Mellankretsurladdningsmodul med avledningsbar energi på 5000 Ws Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

13 Installation Mekanisk installation Installation. Mekanisk installation Kontrollera att alla delar finns med. VARNING! Monteringsplattan i apparatskåpet måste ha stor ledande yta (ren metall med bra ledförmåga) för förstärkarsystemet. Endast när monteringsplattan har stor ledande yta monteras den fleraxliga servoförstärkaren MOVIAXIS MX EMC-riktigt. Markera för varje apparat de hålen för fästskruvarna på monteringsplattan enligt tabellen nedan. Positionera hålen med tolerans enligt ISO 768-mK. Sidavståndet mellan axelsystem måste uppgå till minst 30 mm. Placera apparater i ett system utan mellanrum bredvid varandra. Skär en passande gänga i monteringsplattan och skruva fast modulerna till servoförstärkaren MOVIAXIS MX med M6-skruvar. Skruvens skalle ska ha en diameter på 0 mm - mm. Följande tabell visar måtten för modulernas baksida. MOVIAXIS MX Mått för husets baksida MOVIAXIS MX A B C D mm mm mm mm Axelmodul byggstorlek ,5 Axelmodul byggstorlek ,5 Axelmodul byggstorlek ,5 Axelmodul byggstorlek ,5 Axelmodul byggstorlek ,5 Axelmodul byggstorlek ,5 Matningsmodul byggstorlek ,5 Matningsmodul MXP ,5 Matningsmodul byggstorlek ,5 Matningsmodul byggstorlek ,5 Matningsmodul med in- och återmatning ) ,5 Mastermodul ,5 Kondensatormodul ,5 Buffertmodul ,5 V-modul med switchade ,5 matningsdon Mellankretsurladdningsmodul ,5 ) Mer information om matningsmodulen med in- och återmatning finns i handboken "Matningsmodul med in- och återmatning MXR". Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 3

14 Installation Mekanisk installation.. Baksida på MOVIAXIS -moduler A 5 B ) R 3,5 ) 8 R 6,5 C D ) R 3,5 ) Minsta fria utrymme och monteringsposition För korrekt kylning, lämna 00 mm fritt utrymme över och under apparaterna. Kontrollera att luftcirkulationen i detta utrymme inte hindras av kablar eller annat installationsmaterial. Se till att apparaterna inte befinner sig i varm avluft från andra apparater. Apparater i ett axelsystem måste sitta ihop utan mellanrum. Installera därför alltid apparaterna lodrätt. Liggande, sned eller upp och nedvänd installation är inte tillåten. min. 00 mm ( in) min. 00 mm ( in) VARNING! För ledningar med en area från 0 mm gäller särskilt böjutrymme enligt EN , vid behov måste det fria utrymmet utökas. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

15 Installation Systembusskabel CAN-baserad systembuss SBus med mastermodul som tillval. Systembusskabel CAN-baserad systembuss SBus med mastermodul som tillval Nedan följer en beskrivning av hur systembusskablarna till CAN-systembussen ska anslutas i axelsystemet. Anslut kontaktdonen till systembusskabeln CAN [] enligt följande (X9a, X9b): Kabeln har färgmärkta kontaktdon i varje ände och ska anslutas enligt följande: röd (b) - grön (a) - röd (b) - grön (a) - röd (b) - osv. röd (b): utgång (RJ5), X9b grön (a): ingång (RJ5), X9a svart (c): MXM utgång (Weidmüller) (MOVI-PLC advanced, UFX Gateway) svart (d): MXP ingång (RJ5), X9a [] [b] [d] [a] [a] [a] [] [c] [b] [b] [3] TIPS Viktigt! Förse den sista axelmodulen i systemet med ett termineringsmotstånd [3] (ingår till matningsmodulerna MXP och MXR).. Skärmplintar Förlägg ledningarna korrekt och fäst elektronikskärmplintar []. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 5

16 0 0 Installation Systembusskabel EtherCAT -kompatibel systembuss SBus plus med mastermodul.3 Systembusskabel EtherCAT -kompatibel systembuss SBus plus med mastermodul Nedan följer en beskrivning av hur systembusskablarna till den EtherCAT -kompatibla systembussen SBus plus ska anslutas i axelsystemet. Anslut kontaktdonen till systembusskabeln [] enligt följande (X9a, X9b): Kabeln har färgmärkta RJ5-kontaktdon i varje ände och ska anslutas enligt följande: röd (b) - grön (a) - röd (b) - grön (a) - röd (b) - osv. röd (b): utgång (RJ5), X9b grön (a): ingång (RJ5), X9a gul (c): MXM-utgång (RJ5) (MOVI-PLC advanced, UFX Gateway) svart (d): MXP ingång (RJ5), X9a [] [a] [b] [d] [a] [a] [c] 0 [b] [b] [] [] Systembusskabel [] Omkopplare LAM Omkopplarläge 0: Alla axelmoduler förutom den sista Omkopplarläge : Sista axelmodulen i systemet TIPS På den sista axelmodulen i systemet måste DIP-omkopplaren LAM [] stå på "", på alla andra axelmoduler på "0". 6 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

17 Installation Elektrisk installation. Elektrisk installation.. Anslutning av apparaterna Anslut plintarna till alla apparater i axelsystemet MOVIAXIS MX enligt kretsscheman i avsnittet "Kretsscheman". Kontrollera att kombinationen av servoförstärkare och motor är korrekt enligt projekteringen. Kontrollera att alla jordkablar är anslutna. Förhindra oavsiktlig start av motorn, t.ex. genom att ta av elektronikplintblock X0 på axelmodulen. Vidta säkerhetsåtgärder, allt efter tillämpning, för att undvika fara för människa och maskin. Använd endast slutna kabelskor på skruvarna så att inga trådar kan sticka ut..5 Kretsscheman.5. Anslutning av matningsmodul, axelmoduler och kondensator- eller buffertmodul Anslutning av nätplint MXP80.. BG och BG L L L3 K L L L3 Nätfilter L L L3 X 3 L L L3 Kabellängd < 600 mm X X X X X X ) ) ) ) ) ) Kondensatormodul - Matningsmodul +R -R - Axelmodul U V W - Axelmodul - Axelmodul - V switchat matningsdon X3 BW-anslutning, se "Anslutning av bromsmotstånd" X6 Bromsstyrenhet ** 3 X ) X = mellankretsanslutning Motor = (jordningspunkt i kapsling) = Kraftskärmklämma ** Vid styrning av broms med V måste bromsledningarna ha egen skärm. Vi rekommenderar att SEW-hybridkablar används som är helt skärmade med skärmkontakter samt har egen skärm för bromsledningen. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 7

18 Installation Kretsscheman Kabeldragning till matningsplintar MXP80.. BG3 L L L3 K L L L3 Nätfilter L L L3 X 3 L L L3 Kabellängd < 600 mm X X X X X X ) ) ) ) ) ) Kondensatormodul - Matningsmodul +R -R - Axelmodul U V W - Axelmodul - Axelmodul - V switchat matningsdon X3 X6 3 X BW-anslutning, se "Anslutning av bromsmotstånd" Bromsstyrenhet ** ) X = mellankretsanslutning Motor = (jordningspunkt i kapsling) = Kraftskärmklämma ** Vid styrning av broms med V måste bromsledningarna ha egen skärm. Vi rekommenderar att SEW-hybridkablar används som är helt skärmade med skärmkontakter samt har egen skärm för bromsledningen. 8 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

19 Installation Kretsscheman Kabeldragning till matningsplintar MXP80.. BG3, exempel med nätfilter och nätdrossel L L L3 K U V W U V W L L L3 Nätfilter L L L3 X 3 L L L3 Nätdrossel Leitungslänge < 600 mm X X X X X X ) ) ) ) ) ) Kondensatormodul - Matningsmodul +R -R - Axelmodul U V W - Axelmodul - Axelmodul - V switchat matningsdon X3 X6 3 X BW-anslutning, se "Anslutning av bromsmotstånd" Bromsstyrenhet ** ) X = mellankretsanslutning Motor = (jordningspunkt i kapsling) = Kraftskärmklämma ** Vid styrning av broms med V måste bromsledningarna ha egen skärm. Vi rekommenderar att SEW-hybridkablar används som är helt skärmade med skärmkontakter samt har egen skärm för bromsledningen. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 9

20 Installation Kretsscheman Kabeldragning till matningsplintar MXP8.. med integrerat bromsmotstånd L L L3 K X L L L3 Nätfilter L L L3 Kabellängd < 600 mm 3 L L L3 Matningsmodul X X X X Ri Axelmodul Axelmodul Axelmodul +R -R Ri U V W X3 3 X6 Bromsstyrenhet** 3 X Motor = (jordningspunkt i kapsling) = Kraftskärmklämma ** Vid styrning av broms med V måste bromsledningarna ha egen skärm. Vi rekommenderar att SEW-hybridkablar används som är helt skärmade med skärmkontakter samt har egen skärm för bromsledningen. 0 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

21 Installation Kretsscheman Kabeldragning till matningsplintar MXP8.. med externt bromsmotstånd L L L3 K X L L L3 Nätfilter L L L3 Kabellängd < 600 mm 3 L L L3 Matningsmodul X X X X Ri Axelmodul Axelmodul Axelmodul +R -R Ri U V W X3 3 X6 3 X BW-anslutning, se "Anslutning av bromsmotstånd" Bromsstyrenhet** Motor = (jordningspunkt i kapsling) = Kraftskärmklämma ** Vid styrning av broms med V måste bromsledningarna ha egen skärm. Vi rekommenderar att SEW-hybridkablar används som är helt skärmade med skärmkontakter samt har egen skärm för bromsledningen. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

22 Installation Kretsscheman.5. Anslutning av matningsmodul, axelmodul och mellankrets-urladdningsmodul Kabeldragning till matningsplintar L L L3 K L L L3 Nätfilter L L L3 X 3 L L L3 Kabellängd < 600 mm X X X X X X ) ) ) ) ) ) Mellankretsurladdningsmodul - Matningsmodul +R -R - Axelmodul U V W - Axelmodul - Axelmodul - V switchat matningsdon X5 X3 X6 3 X Bromsstyrenhet ** ) X = mellankretsanslutning Motor = (jordningspunkt i kapsling) = Kraftskärmklämma ** Vid styrning av broms med V måste bromsledningarna ha egen skärm. Vi rekommenderar att SEW-hybridkablar används som är helt skärmade med skärmkontakter samt har egen skärm för bromsledningen. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

23 Installation Kretsscheman.5.3 Anslutning av bromsmotstånd Matningsmodul X3 +R R Matningsmodul X3 +R R BW P F påverkar K RB RB BW T T T F6 påverkar K Matningsmodul X3 +R R Matningsmodul X3 +R R Mellankretsurladdningsmodul X5 +R R Matningsmodul X3 +R R F6 påverkar K F6 påverkar K F6 påverkar K Ω BW... BW BW BW P BW T BW..., BW...-0 När signalkontakten F6 löser ut måste K öppnas. När F6 (utlösningskontakt på När den interna temperaturbrytaren löser ut måste K öppnas. När F6 (utlösningskontakt När den externa bimetallrelät (F6) löser ut måste K öppnas. När F6 (utlösningskon- överlastreläet eller temperaturvakt) löser ut på överbelastningsrelät eller temperaturtakt på överbelastningsrelät eller temperatur- måste K öppnas och "frigivning slutsteg" ta brytare) löser ut måste K öppnas och brytare) löser ut måste K öppnas och emot en "0"-signal. F6 är en signalkontakt, "Slutstegsfrigivning" erhålla en "0"-signal. "Slutstegsfrigivning" erhålla en "0"-signal. dvs. motståndskretsen får inte brytas. F6 är en signalkontakt, dvs. motståndskretsen F6 är en signalkontakt, dvs. motståndskret- får inte brytas. sen får inte brytas. Typ av bromsmotstånd BW.. BW...-0 BW..-..-T BW..-..-P Överbelastningsskydd Med externt bimetallrelä F6 Med externt bimetallrelä F6 Med inbyggt temperaturvakt eller Med externt bimetallrelä F6 Med inbyggt bimetallrelä F6 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 3

24 Installation Kretsscheman.5. Bromsstyrning Bromsstyrning BMK med anslutningslåda U V W X6 Bromsstyrenhet ** *** X 3 5a 3a a K U AC BMK TS BS Broms Motor Bromsstyrning BMK med kontaktdon SB U V W X6 Bromsstyrenhet ** *** X 3 D B C K BMK TS BS Broms Motor UAC Bromsstyrning BMK med kontaktdon SBB U V W X6 Bromsstyrenhet ** *** X K BMK TS BS Broms Motor U AC ** Vid styrning av broms med V måste bromsledningarna ha egen skärm. Vi rekommenderar att SEW-hybridkablar används som är helt skärmade med skärmkontakter samt har egen skärm för bromsledningen. *** Vid installation av bromslikriktare i apparatskåp: Förlägg förbindelseledningarna mellan bromslikriktaren och bromsen separat från andra kraftkablar. Gemensam förläggning med andra kablar är tillåten endast om kraftkabeln är skärmad. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

25 Installation Kretsscheman Bromsstyrenhet BME med anslutningslåda U V W X6 Bromsstyrenhet ** *** X 3 U AC 5a 3a a F/5 K DB00 K TS BS Broms Motor DGND BME Direktstyrd motorbroms U V W X6 Bromsstyrenhet ** X 3 Motor Broms ** Vid styrning av broms med V måste bromsledningarna ha egen skärm. Vi rekommenderar att SEW-hybridkablar används som är helt skärmade med skärmkontakter samt har egen skärm för bromsledningen. *** Vid installation av bromslikriktare i apparatskåp: Förlägg förbindelseledningarna mellan bromslikriktaren och bromsen separat från andra kraftkablar. Gemensam förläggning med andra kablar är tillåten endast om kraftkabeln är skärmad. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 5

26 Installation Kretsscheman BP-bromsstyrning BMV med anslutningslåda U V W X6 Bromsstyrenhet ** *** X 3 5a a K DC V BMV Broms Motor BP-bromsstyrning BMV med kontaktdon SB U V W X6 Bromsstyrenhet ** *** X 3 D C K DC V BMV Broms Motor BP-bromsstyrning BMV med kontaktdon SBB U V W X6 Bromsstyrenhet** *** X K DC V BMV Broms Motor ** Vid styrning av broms med V måste bromsledningarna ha egen skärm. Vi rekommenderar att SEW-hybridkablar används som är helt skärmade med skärmkontakter samt har egen skärm för bromsledningen. *** Vid installation av bromslikriktare i apparatskåp: Förlägg förbindelseledningarna mellan bromslikriktaren och bromsen separat från andra kraftkablar. Gemensam förläggning med andra kablar är tillåten endast om kraftkabeln är skärmad. 6 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

27 Installation Kretsscheman BY-bromsstyrning BMV med anslutningslåda U V W X6 Bromsstyrenhet** *** X 3 5a 3a a K DC V BMV TS BS Broms Motor BY-bromsstyrning BMV med kontaktdon SB U V W X6 Bromsstyrenhet ** *** X 3 D B C K DC V BMV TS BS Broms Motor BY-bromsstyrning BMV med kontaktdon SBB U V W X6 Bromsstyrenhet ** *** X K BMV TS BS Broms Motor DC V ** Vid styrning av broms med V måste bromsledningarna ha egen skärm. Vi rekommenderar att SEW-hybridkablar används som är helt skärmade med skärmkontakter samt har egen skärm för bromsledningen. *** Vid installation av bromslikriktare i apparatskåp: Förlägg förbindelseledningarna mellan bromslikriktaren och bromsen separat från andra kraftkablar. Gemensam förläggning med andra kablar är tillåten endast om kraftkabeln är skärmad. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 7

28 Installation Kretsscheman Bromsstyrning BST Information om bromsstyrning BST finns i montage- och driftsinstruktionen "Säkerhetsrelaterad bromsmodul BST"..5.5 Anslutning av matningsmodul och matningsmodul med in- och återmatning Anslutning av styrelektronik X9a X9b C E DIP-omkopplare CAN/EtherCAT X DGND CAN_H CAN_H Används ej CAN_L DGND CAN_L Apparatinternt busstermineringsmotstånd 5 x 7indikeringar med 7 tecken Matningsmoduler byggstorlek -3 Driftstatus, se driftindikeringarna för matningsmodulensee the X5a X5b V E DGND 3 3 VB BGND DGND V för bromsmatning V-matning för styrelektronik* * Anslutning med färdigtillverkad kabel som medföljer. X9a X9b Systembussingång Systembussutgång 8 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

29 Installation Kretsscheman.5.6 Anslutning av axelmoduler Anslutning av styrelektronik X9a Ingång signalbuss X9b Utgång signalbuss Elektronikskärmplintar X Axelmodul BG -6 fast tilldelad med frigivning slutsteg Fritt programmerbar Fritt programmerbar Fritt programmerbar Fritt programmerbar Fritt programmerbar Fritt programmerbar Fritt programmerbar Fritt programmerbar Referensspänning, digitala signaler DIáá.. DIá8 Allmän referensspänning för styrelektronik x indikeringar med 7 tecken Driftstatus, se driftindikeringarna för axelmodulen Fritt programmerbar Fritt programmerbar Fritt programmerbar Fritt programmerbar Referensspänning, digitala signaler DOáá.. DOá3 DGND CAN_H CAN_H Används ej X0 DI DI DI DI 3 DI DI 5 DI 6 DI 7 DI DCOM 0 DGND X DO DO DO DO 3 DGND Används ej CAN_L DGND CAN_L Används ej Överordnat styrsystem PLC Digitala utgångar Digitala ingångar X3 Anslutning av motorgivare och temperaturgivare(hiperface or Tillval Spole och öppnande kontakt säkerhetsrelä I X5a X5b Spole och öppnande kontakt säkerhetsrelä II (fr.o.m. byggstorlek ) V E DGND 3 3 V B BGND X7 + V RGND C NC X8 + V RGND C NC DGND 3 3 V för bromsmatning V-matning för PLC och styrelektronik* * Anslutning med färdigtillverkad kabel som medföljer. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 9

30 Installation Kretsscheman.5.7 Anslutning av extrakomponent mastermodul Anslutningen av styrelektronik X5a X5b V E DGND 3 3 VB BGND DGND V för bromsmatning* V-matning för styrelektronik* (jordningspunkt hus) * Anslutning med färdigtillverkad kabel som medföljer. VARNING! Mastermodulens jordpunkt på huset måste anslutas till jord i t.ex. apparatskåpet. 30 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

31 Installation Kretsscheman.5.8 Anslutning av tilläggsaggregatet kondensatormodul/buffertmodul Anslutning av styrelektronik X5a X5b VE DGND 3 3 VB BGND DGND V för bromsmatning* V-matning för styrelektronik* * Anslutning med färdigtillverkad kabel som medföljer. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 3

32 + - Installation Kretsscheman.5.9 Anslutning av extrakomponent V-modul med switchade matningsdon Anslutningen av styrelektronik V extern (matning) + - X6 X5a X5b VE DGND 3 3 VB BGND V-matning för styrelektronik* (kanal ) (källa) V för bromsmatning (källa) V-matning för styrelektronik* (kanal ) (källa) * Anslutning med färdigtillverkad kabel som medföljer. Mer information om V-matning och styrelektronik finns i "Systemhandbok fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS ". 3 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

33 Installation Kretsscheman.5.0 Anslutning av tilläggsaggregatet mellankrets-urladdningsmodul Anslutningen av styrelektronik L L L3 K L L L3 Nätfilter L L L3 Mellankretsurladdningsmodul X Inhibit DGND DGND 3 Temp n.c. 5 Hjälpkontakt på K* Axelmodul** BG - 6 DCOM / DGND ** Referensspänning för digitala ingångar X5a X5b V E DGND 3 3 VB BGND DIxx DGND V för bromsmatning * Kontakten måste lämpa sig för styrning av mycket små strömmar ( 50 ma). ** Se "Anslutning av axelmoduler" V-matning för styrelektronik OBS! Risk för skador på matningsmodul och bromsmotstånd. Observera vid användning av mellankrets-urladdningsmodulen att urladdning av mellankretsen får aktiveras endast under följande förutsättningar: Huvudkontakterna i relä K är öppnade Slutstegfrigivning för alla axelmoduler har återkallats TIPS För att förhindra skador på matningsmodul och bromsmotstånd krävs ett skydd med eftersläpande hjälpkontakt. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 33

34 Installation Plinttilldelning.6 Plinttilldelning.6. Plinttilldelning för matningsmodul MXP80.. X X3 3 X X3 Plint Tilldelning Kortfattad beskrivning X: X: X:3 X: X3: X3: X3:3 X3: X: X: X:3 X: X3: X3: X3:3 L L L3 +R -R n.c. L L L3 +R -R Nätanslutning (BG/0 kw) Anslutning av bromsmotstånd (BG/0 kw) Nätanslutning (BG/5 kw) Anslutning av bromsmotstånd (BG/5 kw) 3 X: X: X: X:3 L L L3 Nätanslutning (BG3/50, 75 kw) X3: X3: X3: +R -R Anslutning av bromsmotstånd (BG3/50, 75 kw) X: X: X: X5a: X5a: +U Z -U Z Mellankretsskena + V E DGND Spänningsmatning för elektronik X5a:3 X5a: X5b: X5b: + V B BGND + V E DGND Spänningsmatning för bromsmatning Spänningsmatning för elektronik X5b:3 X5b: + V B BGND Spänningsmatning för bromsmatning X9a X9b X9a X9b a = ingång: Systembuss, har grönt kontaktdon b = utgång: Systembuss, har rött kontaktdon ) X: X: X:3 X: X:5 X:6 X:7 X:8 X:9 n.c. CAN_L DGND CAN_L R terminering DGND CAN_H CAN_H R terminering CAN-buss low Referensspänning CAN-buss CAN-buss low Apparatinternt busstermineringsmotstånd Referensspänning CAN-buss CAN-buss high CAN-buss high Apparatinternt busstermineringsmotstånd ) Endast CAN-baserad systembuss. Har ingen funktion hos EtherCAT -kompatibel systembuss. 3 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

35 Installation Plinttilldelning.6. Plinttilldelning för matningsmodulerna MXP8.. X X3 Plint Tilldelning Kortfattad beskrivning X: X: X:3 X: X3: X3: X3:3 X3: L L L3 +R -R Ri Nätanslutning (BG/0 kw) Anslutning av bromsmotstånd (BG/0 kw) X: X: X: X5a: X5a: +U Z -U Z Mellankretsskena + V E DGND Spänningsmatning för elektronik X5a:3 X5a: X5b: X5b: + V B BGND + V E DGND Spänningsmatning för bromsmatning Spänningsmatning för elektronik X5b:3 X5b: + V B BGND Spänningsmatning för bromsmatning X9a X9a X9b a = ingång: Systembuss, har grönt kontaktdon b = utgång: Systembuss, har rött kontaktdon X9b ) X: X: X:3 X: X:5 X:6 X:7 X:8 X:9 n.c. CAN_L DGND CAN_L R terminering DGND CAN_H CAN_H R terminering CAN-buss low Referensspänning CAN-buss CAN-buss low Apparatinternt busstermineringsmotstånd Referensspänning CAN-buss CAN-buss high CAN-buss high Apparatinternt busstermineringsmotstånd ) Endast CAN-baserad systembuss. Har ingen funktion hos EtherCAT -kompatibel systembuss. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 35

36 Installation Plinttilldelning.6.3 Plinttilldelning för axelmodulerna MXA Plint Tilldelning Kortfattad beskrivning 3 X: X: X: X:3 U V W Motoranslutning byggstorlek, 3 X: X: X: X:3 U V W Motoranslutning byggstorlek 3 3 X: X: X: X:3 U V W Motoranslutning byggstorlek, 5, 6 X: X: X: X5a: X5a: +U Z -U Z Mellankretsskena + V E DGND Spänningsmatning för elektronik X5a:3 X5a: + V B BGND Spänningsmatning för bromsmatning X5b: X5b: + V E DGND Spänningsmatning för elektronik X5b:3 X5b: + V B BGND Spänningsmatning för bromsmatning X6: X6: ) X7: X7: X7:3 X7: X8: X8: X8:3 X8: DBØØ BGND + V RGND C NC + V RGND C NC Bromsanslutning (kopplad) Utförande med ett säkerhetsrelä som tillval Säkerhetsrelä I (byggstorlek 6) Säkerhetsrelä I (byggstorlek 6), gemensam kontakt Säkerhetsrelä I (byggstorlek 6), öppnande kontakt Kontaktdonen har ett kodlås. Utförande med två säkerhetsreläer som tillval Säkerhetsrelä II (byggstorlek 6) Säkerhetsrelä II (byggstorlek 6), gemensam kontakt Säkerhetsrelä II (byggstorlek 6), öppnande kontakt Kontaktdonen har ett kodlås. Tabellen fortsätter på nästa sida. Fotniter i slutet av tabellen. 36 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

37 Installation Plinttilldelning Plint Tilldelning Kortfattad beskrivning X9a X9a X9b a = ingång: Systembuss, har grönt kontaktdon b = utgång: Systembuss, har rött kontaktdon X9b X0: X0: X0:3 X0: X0:5 X0:6 X0:7 X0:8 X0:9 X0:0 X0: DIØØ DIØ DIØ DIØ3 DIØ DIØ5 DIØ6 DIØ7 DIØ8 DCOM DGND Digital ingång ; fast tilldelad med "frigivning slutsteg" Digital ingång ; kan programmeras fritt Digital ingång 3; kan programmeras fritt Digital ingång ; kan programmeras fritt Digital ingång 5; kan programmeras fritt Digital ingång 6; kan programmeras fritt Digital ingång 7; kan programmeras fritt Digital ingång 8; kan programmeras fritt Digital ingång 9; kan programmeras fritt Referensspänning för de digitala ingångarna DIØØ DIØ8 Allmän referensspänning för styrelektronik Potentialskiljda via optokopplare med referens till DCOM (X0:0) X: X: X:3 X: X:5 X: X: X:3 X: X:5 X:6 X:7 X:8 X:9 X3: X3: X3:3 X3: X3:5 X3:6 X3:7 X3:8 X3:9 X3:0 X3: X3: X3:3 X3: X3:5 DOØØ DOØ DOØ DOØ3 DGND n.c. CAN_L DGND CAN_L R terminering DGND CAN_H CAN_H R terminering S (SIN +) S (COS +) n.c. ) n.c. R (REF +) TF/TH/KTYn.c. n.c. S (SIN -) S3 (COS-) n.c. n.c. R (REF -) TF/TH/KTY+ n.c. Digital utgång ; kan programmeras fritt Digital utgång ; kan programmeras fritt Digital utgång 3; kan programmeras fritt Digital utgång ; kan programmeras fritt Referensspänning för de digitala utgångarna DOØØ DOØ3 CAN-buss low Referensspänning CAN-buss CAN-buss low Apparatinternt busstermineringsmotstånd Referensspänning CAN-buss CAN-buss high CAN-buss high Apparatinternt busstermineringsmotstånd Anslutning motorgivare resolver Tabellen fortsätter på nästa sida. Fotniter i slutet av tabellen. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 37

38 Installation Plinttilldelning Plint Tilldelning Kortfattad beskrivning X3: X3: X3:3 X3: X3:5 X3:6 X3:7 X3:8 X3:9 X3:0 X3: X3: X3:3 X3: X3:5 X3: X3: X3:3 X3: X3:5 X3:6 X3:7 X3:8 X3:9 X3:0 X3: X3: X3:3 X3: X3:5 Signalspår A (COS +) Signalspår B (SIN +) Signalspår C n.c. n.c. TF/TH/KTYn.c. DGND Signalspår A_N (COS -) Signalspår B_N (SIN -) Signalspår C_N n.c. n.c. TF/TH/KTY+ U S 3) Signalspår A (COS +) Signalspår B (SIN +) n.c. DATA+ n.c. TF/TH/KTYn.c. DGND Signalspår A_N (COS -) Signalspår B_N (SIN -) n.c. DATAn.c. TF/TH/KTY+ U S 3) Anslutning motorgivare sin/cos-givare, TTL-givare Anslutning motorgivare Hiperface ) Stifttilldelningen i kontaktdonen (X7 och X8) är samma och kan kastas om. Kodningen förhindrar felaktig anslutning. ) Ingen kabel får anslutas. 3) V, max 500 ma.6. Plinttilldelning för mastermodulen MXM Plint Tilldelning Kortfattad beskrivning X5a: X5a: + V E DGND Spänningsmatning för elektronik ) X5a:3 X5a: + V B BGND Spänningsmatning för bromsmatning X5b: X5b: + V E DGND Spänningsmatning för elektronik X5b:3 X5b: ) Endast för genomledning + V B BGND Spänningsmatning för bromsmatning 38 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

39 Installation Plinttilldelning.6.5 Plinttilldelning för kondensatormodulen MXC Plint Tilldelning Kortfattad beskrivning X: X: X: X5a: X5a: +U Z -U Z Mellankretsskena + V E DGND Spänningsmatning för elektronik X5a:3 X5a: X5b: X5b: + V B BGND + V E DGND Spänningsmatning för bromsmatning Spänningsmatning för elektronik X5b:3 X5b: + V B BGND Spänningsmatning för bromsmatning.6.6 Plinttilldelning för buffertmodulen MXB Plint Tilldelning Kortfattad beskrivning X: X: X: X5a: X5a: +U Z -U Z Mellankretsskena + V E DGND Spänningsmatning för elektronik X5a:3 X5a: X5b: X5b: + V B BGND + V E DGND Spänningsmatning för bromsmatning ) Spänningsmatning för elektronik X5b:3 X5b: ) Endast för genomledning + V B BGND Spänningsmatning för bromsmatning Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 39

40 Installation Plinttilldelning.6.7 Plinttilldelning för V-modul med switchade matningsdon MXS Plint Tilldelning Kortfattad beskrivning X: X: X: X5a: X5a: n.c. -U Z Mellankretsskena + V E DGND Spänningsmatning för elektronik (kanal ) X5a:3 X5a: X5b: X5b: + V B BGND + V E DGND Spänningsmatning för bromsmatning (kanal 3) Spänningsmatning för elektronik (kanal ) X5b:3 X5b: + V B BGND Spänningsmatning för bromsmatning (kanal 3) X6: X6: + V DGND Extern V-matning (ingång) Avsedd för leverans av stödspänning, så att styrspänning kvarstår vid matningsbortfall..6.8 Plinttilldelning för mellankrets-urladdningsmodul MXZ Plint Tilldelning Kortfattad beskrivning X: X: X: n.c. -U Z Mellankretsskena X5a: X5a: + V E DGND Spänningsmatning för elektronik X5a:3 X5a: X5b: X5b: + V B BGND + V E DGND Spänningsmatning för bromsmatning Spänningsmatning för elektronik 5 X5b:3 X5b: X: X: X:3 X: X:5 + V B BGND Inhibit DGND DGND TEMP n.c. Spänningsmatning för bromsmatning Styrsignal för urladdningsförlopp urladdningsförlopp startas när förbindelsen "inhibit" har upprättats med GND. Anslut Inhibit-ingången ofrånskiljbart (fast installation) med nätkontaktorns öppnande kontakt Referensspänning för digital utgång TEMP Digital utgång (= Hög, V) när temperaturen hos effektbrytare MXZ.. ligger inom det tillåtna området. X5: X5: X5: Discharge n.c. Anslutning av bromsmotstånd för urladdning 0 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

41 Installation Tillåtet åtdragningsmoment vid plintar.6.9 Plinttilldelning för bromsmotstånden Följande bild visar ett bromsmotstånd med mittapp. R R 3 x Ω y Ω Nivå-ohmvärde Totalt ohmvärde.7 Tillåtet åtdragningsmoment vid plintar Åtdragningsmoment Matningsmodul Nätanslutning X Plintar bromsmotstånd Byggstorlek 0,5 0,6 Nm 0,5 0,6 Nm MXP8 0,5 0,6 Nm 0,5 0,6 Nm Byggstorlek 3,0,0 Nm 3,0,0 Nm Byggstorlek 3 6,0 0,0 Nm 3,0,0 Nm Matningsmodul med in- och återmatning MXR ) 6,0 0,0 Nm 3,0,0 Nm Axelmodul Motoranslutning X --- Byggstorlek 0,5 0,6 Nm --- Byggstorlek,,5 Nm --- Byggstorlek 3,5,7 Nm --- Byggstorlek 3,0,0 Nm --- Byggstorlek 5 3,0,0 Nm --- Byggstorlek 6 6,0 0,0 Nm --- Mellankretsurladdningsmodul Anslutning av bromsmotstånd X5 --- Alla byggstorlekar 3,0,0 Nm --- ) Information om MXR finns i handboken "Matningsmodul med in- och återmatning MXR" Åtdragningsmoment Signalplintar X0, X Mellankretsskena X Plintar för säkerhetsrelä X7, X8 Plintar för bromsanslutning X6 på axelmodulerna Plintar för V-spänningsmatning Plintar X6 för multigivarkort XGH, XGS Plintar X, X, X5, X6 för in-/utgångskort XIO, XIA 0,5 0,6 Nm 3,0,0 Nm 0, 0,5 Nm 0,5 0,6 Nm 0,5 0,6 Nm 0, 0,5 Nm 0,5 0,6 Nm.8 Tillåtna nätsäkringar Matningsmodul MXP 0 kw 5 kw 50 kw 75 kw Nätsäkring 0 A 0 A 80 A 5 A Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

42 5 I 0 Idrifttagning Inställningar på matningsmodulen vid CAN-baserad systembuss SBus 5 Idrifttagning 5. Inställningar på matningsmodulen vid CAN-baserad systembuss SBus Följande inställningar är nödvändiga: CAN-överföringshastigheten ställs in på matningsmodulen med hjälp av de båda adressomkopplarna S och S, se "Inställning av CAN-överföringshastighet" ( sid 3). De fyra DIP-omkopplarna för inställning av systembussen står i läget "C". Axeladressen ställs in på matningsmodulen med hjälp av de båda adressomkopplarna S3 och S, se "Inställning av axeladress för CAN". Fördelningen av ytterligare axeladresser sker automatiskt utgående från inställd axeladress. C E [] [] S [3] ON S [] S S [] DIP-omkopplare systembuss [3] S3: axeladressomkopplare 0 0 [] S, S: DIP-omkopplare för CAN-överföringshastighet [] S: axeladressomkopplare 0 Adressering av en matningsmodul med matning och återmatning beskrivs i handboken "Matningsmodul med in- och återmatning MXR". Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

43 Idrifttagning Inställningar på matningsmodulen vid CAN-baserad systembuss SBus I Inställning av CAN-överföringshastighet De två DIP-omkopplarna S och S används för att ställa in CAN-överföringshastigheten i matningsmodulen, se figuren i "Inställningar för matningsmodul vid CAN-baserad systembuss" ( sid ). 5 kbit/s 50 kbit/s 500 kbit/s Mbit/s S S ON ON ON ON ON ON ON ON TIPS Standardinställningen vid leverans är 500 kbit/s. 5.. Busstermineringsmotstånd för CAN-baserad systembuss SBus Den CAN-baserade systembussen förbinder matningsmodulen och axelmodulen. CAN-bussen måste ha ett termineringsmotstånd. Bilden nedan visar ett schema över CAN-kommunikationen och termineringsmotståndets placering. Termineringsmotståndet är ett standardtillbehör till matningsmodulen. X9 a / b X9 a / b X9 a / b X9 a / b Informationsbuss X9 a / b X9 a / b X9 a / b X9 a / b X9 a / b Termineringsmotstånd [] [] [3] MXP MXA MXA MXA 3 MXA MXA 5 MXA 6 MXA 7 MXA 8 CAN [] Anslutningskabel mellan dator och CAN-gränssnitt på matningsmodulen. Anslutningskabeln består av USB-CAN-gränssnittet [] och kabeln med inbyggt termineringsmotstånd [3]. [] USB-CAN-gränssnitt [3] Kabel med inbyggt termineringsmotstånd (0 Ω mellan CAN_H och CAN_L) Ytterligare information om kommunikation mellan PC och MOVIAXIS -finns i "Kommunikation via CAN-adapter" i den detaljerade Montage- och driftsinstruktionen. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 3

44 5 I 0 Idrifttagning Val av kommunikation 5. Val av kommunikation Bilderna nedan visar möjlig åtkomst till systembussarna i apparatsystemet. [] [] [] [3] MXM MXP MXA MXA MXA MXM MXP MXA MXA MXA [] PC-CAN på CAN-baserad systembuss SBus [] Mastermodul med CAN-baserad systembuss SBus/EtherCAT -kompatibel systembuss SBus plus [3] PC-CAN på CAN-baserad applikationsbuss CAN SEW-EURODRIVE rekommenderar följande kommunikationsvägar: Apparatsystem utan mastermodul: CAN Apparatsystem med mastermodul och DHE/DHF/DHR/UFx: TCP/IP eller USB 5.3 Information och inställning på CAN-baserad applikationsbuss CAN 5.3. Anslutningar och PC-diagnos på matningsmodulen TIPS För att undvika potentialförskjutning ska CAN-anslutningarna endast realiseras i apparatskåpet. max. 5 m [] [3] [] MXP CAN [] Anslutningskabel mellan dator och CAN-gränssnitt på matningsmodulen. Anslutningskabeln består av USB-CAN-gränssnittet [] och kabeln med inbyggt termineringsmotstånd [3]. [] USB-CAN-gränssnitt [3] Kabel med inbyggt termineringsmotstånd (0 Ω mellan CAN_H och CAN_L) Max. ledningslängd mellan termineringsmotstånd och matningsmodul är 5 m. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

45 Idrifttagning Information och inställning på CAN-baserad applikationsbuss CAN I 0 5 TIPS Observera vid val av kabel anvisningarna från tillverkaren angående CAN-lämplighet. Ytterligare information om kommunikation mellan PC och MOVIAXIS -finns i "Kommunikation via CAN-adapter" i den detaljerade Montage- och driftsinstruktionen Anslutningar och PC-diagnos på axelmodulen TIPS För att undvika potentialförskjutning ska CAN-anslutningarna endast realiseras i apparatskåpet. max. 5 m a / b X9 a / b X9 a / b Informationsbuss X9 a / b X9 a / b X9 a / b X9 a / b Termineringsmotstånd [] [] [3] MXP MXA MXA MXA MXP MXA MXA MXA [] Anslutningskabel mellan dator och CAN-gränssnitt på axelmodulen. Anslutningskabeln består av USB-CAN-gränssnittet [] och kabeln med inbyggt termineringsmotstånd [3]. [] USB-CAN-gränssnitt [3] Kabel med inbyggt termineringsmotstånd (0 Ω mellan CAN_H och CAN_L) Max. ledningslängd mellan termineringsmotståndet och den första axelmodulen är 5 m. TIPS Använd endast färdigtillverkad kabel från SEW-EURODRIVE för anslutning mellan axelsystemen. Ytterligare information om kommunikation mellan PC och MOVIAXIS -finns i "Kommunikation via CAN-adapter" i den detaljerade Montage- och driftsinstruktionen Inställning av axeladress CAN Alla axelmoduler är inställda på adressen "0" vid leverans. Varje axelmodul måste få en CAN-axeladress genom parameterinställning. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 5

46 I 0 Idrifttagning Kommunikation via CAN-adapter 5.3. Busstermineringsmotstånd för CAN-bussanslutning Den CAN-baserade applikationsbussen CAN förbinder matningsmodulen och axelmodulen. CAN-bussen måste ha ett termineringsmotstånd. Bilden nedan visar ett schema över kombinationer av CAN-kommunikation och termineringsmotståndets placering. Termineringsmotståndet är ett standardtillbehör till matningsmodulen. Termineringsmotstånd [] [] [3] MXP MXA Termineringsmotståndet måste vara aktiverat på apparatanslutning CAN. CAN [] Anslutningskabel mellan dator och CAN-gränssnitt på axelmodulen. Anslutningskabeln består av USB-CAN-gränssnittet [] och kabeln med inbyggt termineringsmotstånd [3]. [] USB-CAN-gränssnitt [3] Kabel med inbyggt termineringsmotstånd (0 Ω mellan CAN_H och CAN_L) TIPS Montera termineringsmotstånd. Termineringsmotståndet i den sista axelmodulen i kedjan måste aktiveras. Se utförlig beskrivning i "Anslutning av CAN-kabel till axelmodulerna". Ytterligare information om kommunikation mellan PC och MOVIAXIS -finns i "Kommunikation via CAN-adapter" i den detaljerade Montage- och driftsinstruktionen. 5. Kommunikation via CAN-adapter För kommunikation mellan dator och MOVIAXIS -system rekommenderar vi en CAN-adapter från SEW-EURODRIVE som levereras med en färdigtillverkad kabel och termineringsmotstånd. CAN-adaptern har artikelnummer Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

47 Idrifttagning Inställningar vid EtherCAT -kompatibel systembuss SBus plus I Inställningar vid EtherCAT -kompatibel systembuss SBus plus När en EtherCAT -kompatibel systembuss används ska följande observeras: Ställ de DIP-omkopplarna på matningsmodulen i läge "E". C E [] [] 0855 [] Inställning vid EtherCAT -drift: Alla omkopplare på "E" [] DIP-omkopplare S, S, S3 och S samt anslutning X har ingen funktion Omkopplare S, S, S3 och S samt anslutning X på matningsmodulen har ingen funktion i detta utförande. Ställ DIP-omkopplaren LAM på den sista axelmodulen i systemet "". På alla andra axelmoduler ska LAM-DIP-omkopplaren stå på "0". 0 [] I 0 LAM F [] 0 LAM F [] [] Inställning av LAM-DIP-omkopplaren på den sista axelmodulen i ett system [] Inställning av LAM-DIP-omkopplaren på alla axelmoduler förutom den sista axelmodulen Det krävs inget termineringsmotstånd på X9b i det här utförandet Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 7

48 6 Drift Allmänna anvisningar 6 Drift 6. Allmänna anvisningar FARA! Livsfarlig spänning i kablar och motorplintar Dödsfall eller svåra skador på grund av elektrisk stöt. I inkopplat tillstånd finns livsfarlig elektrisk spänning på utgångsplintarna och anslutna kablar och motorplintar. Detta gäller även när apparaten är spärrad och motorn står stilla. Att driftindikeringen eller annan indikering är släckt är ingen garanti för att servoförstärkaren MOVIAXIS är spänningslös och skild från nätspänningen. Kontrollera att servoförstärkaren MOVIAXIS är skiljd från nätspänningen innan du vidrör nätplintarna. Beakta de allmänna säkerhetsinstruktionerna i kapitel samt anvisningarna i kapitlet "Elektrisk installation" i den utförliga Montage- och driftsinstruktionen. FARA! Klämrisk på grund av oavsiktlig start av motorn. Dödsfall eller svåra skador. Apparatens interna säkerhetsfunktioner eller mekanisk blockering kan leda till att motorn stannar. Vid eliminering av orsaken eller vid återställning kan drivenheten starta av sig själv Förhindra oavsiktlig start av motorn, t.ex. genom att ta av elektronikplintblock X0. Vidare skall ytterligare säkerhetsåtgärder vidtas för att undvika fara för människa och maskin. VARNING! Servoförstärkarens motorutgång får endast anslutas eller lossas när slutsteget är spärrat. 8 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

49 Drift Driftindikeringar och fel på matningsmodulen MXP 6 6. Driftindikeringar och fel på matningsmodulen MXP 6.. Indikeringstabell Beskrivning Status Kommentar/åtgärd Indikeringar under normal drift Indikering på axelmodulen Driftklar (ready). Inget fel/varning. U z = > 00 V. Endast statusindikering. - Indikering av olika apparatstatusar Ingen mellankretsspänning eller under 00 V. Inget fel/varning. U z = > 00 V. Kontrollera nätspänningen. X Indikering av varningar I xt-förvarning. Temperaturförvarning. Belastningen av matningsmodulen har nått förvarningsgränsen. Temperaturen i matningsmodulen närmar sig frånkopplingsgränsen. Kontrollera tillämpningen med avseende på belastning. Kontrollera tillämpningen med avseende på belastning, kontrollera omgivningstemperaturen. Kontrollera apparatbelastning Förvarning: Belastning av internt bromsmotstånd 80 % Apparaten är inte driftklar och projektering. Gäller endast MXP8. P P tabell Indikering vid fel Beskrivning Status Kommentar/åtgärd Indikering på axelmodulen i bromschopper. Bromschoppern är inte driftklar. Se fellistan till axelmodulerna. X i mellankretsspänningen, U z är för hög., för hög mellankretsström., I xt-övervakning., temperaturövervakning. Avstängning pga. överlast i internt bromsmotstånd, spänningsmatning (inbygg modul med switchade matningsdon). Termisk överbelastning av tilläggskapacitet, spänningsmatning (inbygg modul med switchade matningsdon). meddelande från VM via informationsbuss vid för hög mellankretsspänning. Mellankretsströmmen i matningsmodulen har överskridit maxgränsen på 50 % I märk. Belastningen av matningsmodulen har nått gränsvärdet. Temperaturen i matningsmodulen har nått frånkopplingsgränsen. Apparaten är inte längre driftklar En intern matningsspänning är inte korrekt. Tilläggskapacitet upptagen. reaktion endast beroende på inställningarna av axelmodulerna. En intern matningsspänning är inte korrekt. Kontrollera applikationskonstruktionen och bromsmotståndet. Kontrollera tillämpningen med avseende på belastning. Kontrollera tillämpningen med avseende på belastning. Kontrollera tillämpningen med avseende på belastning, kontrollera omgivningstemperaturen. Kontrollera apparatbelastning och projektering. Gäller endast MXP8. Kontrollera om strömmen är för hög i anslutna laster eller om apparaten är defekt. Generatorisk energi omvandlas till värme i bromsmotståndet. Kontrollera apparatbelastning och projektering. Gäller endast MXP8. Kontrollera om strömmen är för hög i anslutna laster eller om apparaten är defekt. X X X X x - x - Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 9

50 6 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6.3 Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6.3. Indikeringstabell Beskrivning Status Kommentar/åtgärd Indikering under bootning Apparaten går igenom olika statusar när firmware laddas (bootar) för att bli driftklar. Status: Ej redo. Slutsteg spärrat. Ingen kommunikation möjlig. Vänta tills apparaten har bootat klart. Apparaten har kvar den här statusen: Apparaten är defekt. Indikering av olika apparatstatusar Mellankretsspänning saknas. Kontrollera nätspänningen. Matningsmodulen är inte redo. Axelmodulen V eller en intern modul med switchade matningsdon för axeln är inte redo. Kontrollera matningsmodulen. Kontrollera V, apparaten kan vara defekt. Blinkar Blinkar Axelmodulen har statusen säkert stopp. Synkroniseringen med bussen är ej OK. Processdatabehandlingen är inte redo. Givarutvärderingen är inte redo. Status: Ej redo. Slutsteg spärrat. Kommunikation är möjlig. Indikering vid initiering (parametern återställs till standardvärden) Säkerhetsfunktionen är aktiverad. Kontrollera bussanslutningen. Kontrollera synkroniseringsinställning på apparaten och styrningen. Kontrollera processdatainställning på apparaten och styrningen. Kontrollera om en PDO saknas. Givaren initieras. Apparaten har kvar den här statusen: Ingen givare har valts. Parametern "Källa ärvarvtal" visar en givare som inte finns. Grundinitiering. Initiering leveransstatus. Initiering fabriksinställning. Initiering kundspecifik post. Status: Ej redo. Slutsteg spärrat. Kommunikation är möjlig. Vänta tills initieringen är klar. Initiering kundspecifik post. 50 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

51 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6 Indikeringar under normal drift Slutstegspärr Slutsteg spärrat. Ledigt Beskrivning Status Kommentar/åtgärd Drivenheten styrs inte av slutsteget. Bromsen stängs eller motorn stannar utan broms. Denna FCB är fast kopplad til plint DI00. Den kan även väljas av ytterligare källor. Ledigt Ledigt n-reglering Interpolerad n-reglering M-reglering Interpolerad M-reglering Lägesreglering Interpolerad lägesreglering Referenskörning Stopp Nödstopp Info om detta finns i parameterbeskrivningen för MOVIAXIS Varvtalsreglering med intern rampgenerator. Varvtalsreglering med börvärden, cyklisk via buss. Rampgeneratorn är anordnad externt, t.ex. i ett överordnat styrsystem. Vridmomentreglering Vridmomentreglering med börvärden, cyklisk via buss. Positioneringsläge med intern rampgenerator. Positioneringsläge med börvärden, cyklisk via buss. Rampgeneratorn är anordnad externt, t.ex. i ett överordnat styrsystem. Drivenheten gör en referenskörning. Retardation vid applikationsgränsen. Denna FCB aktiveras när ingen annan FCB har valts som standard-fcb. Retardation vid nödstoppgränsen. Stopp vid systemgränsen Retardation vid systemgränsen. Kamstyrning Kamstyrning aktiv. Synkronkörning Synkronkörning aktiv. Mät in inkrementalgivare Kommutering av givaren vid synkronmotorer. Hållreglering Lägesreglering vid aktuellt läge. Stegning Bromstest Multipeldrift Rotorlägesidentifiering Stopp vid användargränser Stegning aktiv. Bromsen testas, vridmoment när bromsen är stängd. Används för drift av, 3 eller motorer i driftsättet interpolerad varvtalsreglering. Används för kommuteringssökning i synkronmotorer. Används för att stanna vid användargränser. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 5

52 6 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6.3. tabell TIPS koder och underfelkoder kan visas i samband med de här felen men är inte med i listan nedan. Kontakta SEW-EURODRIVE. Ett "P" kolumnen "reaktion" betyder att reaktionen kan programmeras. I kolumnen "reaktion" visas den fabriksinställda felreaktionen. För förkortningar används för beteckning av modulen: "AM" för axelmodul "VM" för matningsmodul (Versorgungsmodul) 00 Inget fel (denna indikering är en driftindikering, Se Driftindikeringar) 0, "överström" 0, "UCEövervakning" 03, "jordfel" 0, "bromschopper" 05, "Timeout HW-infosystem" 06, "nätfasbortfall" 07, "mellankrets" Kortslutning i utgången För stor motor Defekt slutsteg et är en typ av för hög ström, uppmätt i kollektorsändarspänningen i slutsteget. Möjlig felorsak är samma som för fel 0. Avvikelsen är bara av intern betydelse. Kortslutning mot jord i motorns framledning i omformaren i motorn Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) Slutstegspärr Slutstegspärr Slutstegspärr Sambandet mellan VM och AM via informationsbussen har avbrutits Avbrott i anslutningen till signalbussen Flaggan för signalbusstimeout kan inte återställas meddelande från matningsmodulen via signalbussen. En nätfas saknas. meddelande av matningsmodulen via signalbussen vid för hög mellankretsspänning meddelande från VM via informationsbuss. Generatorisk effekt för hög Bromsmotståndskrets bruten Slutstegspärr Kortslutning i bromsmotståndskrets För högresisistivt bromsmotstånd Bromschopper defekt Slutstegspärr Slutstegspärr Slutstegspärr Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Systemet väntar Varmstart Systemet väntar Varmstart Systemet är spärrat Omstart av systemet Systemet väntar Varmstart System förreglat Omstart av systemet System väntar Varmstart Systemet väntar Varmstart Meddelande, digitala utgångar ) Redo = (beroende på systemstatus) = Redo = = 0 Redo = = 0 Redo = 0 = 0 Klar = = 0 Redo = 0 = 0 Klar = = 0 Redo = = 0 5 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

53 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6 Slutstegspärr Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) 08, "varvtalsövervakning", "övertemperatur" AM "Bromsutgång" 3, "matning broms", "resolver" Den aktiveringsbara varvtalsövervakningen har registrerat en otillåten avvikelse mellan bör- och ärvarvtal 0 Motorisk varvtalsövervakning 0 Generatorisk varvtalsövervakning Systemgränsen för ärvarvtal har överskridits Temperaturen hos AM har nått eller överskridit tröskelvärdet. Möjliga orsaker För hög omgivningstemperatur Luftkonvektion ogynnsam Fläkt defekt Medelbelastning för hög. Gränsvärde för kylelementtemperatur överskriden. Andra temperatursensorer i elektroniken meddelar övertemperatur. Andra temperatursensorer i elektroniken meddelar förvarning, övertemperatur. Ingen broms är ansluten Bromsledningen lossas vid inkopplad status Överbelastning pga. överström > A (F3 har prioritet) Överbelastning pga. frekvent tillkoppling (ca > 0,5 Hz) Övervakningen fungerar bara vid parameterinställning "Broms finns" och "Broms ansatt". 0 Bromsutgång Bromsmatningsspänningen ligger utanför toleransområdet på +0 %/ - 0 %. Övervakning fungerar endast vid parameterinställningarna "Broms finns" och "Broms ansatt", och endast vid CMP- och DS-motorer. 0 Matningsspänning broms Det finns ett fel i resolvern eller resolverutvärderingen. 0 Ledarbrottsdetektering Resolver 0 Emuleringsfel, resolver (för högt varvtal) 03 Otillåten period hos synkroniseringssignal 0 Bortfall av synkroniseringssignal 05 aktig parametersättning av DSP 06 Överstyrning av AD-omvandlaringång 07 PLL kunde inte initieras 08 CRC-fel via data-flash (X-flash) 09 CRC-fel via program-flash (P-flash) 0 CRC-fel via program-flash (P-flash) Slutstegspärr Endast indikering Slutstegspärr Slutstegspärr Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ System väntar Varmstart Redo = = Klar = 0 = 0 System väntar Varmstart System väntar Varmstart Systemet är spärrat Omstart av systemet Meddelande, digitala utgångar ) Klar = = 0 Klar = = 0 Klar = 0 = 0 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 53

54 6 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) 5, "absolutgivare" Grundapparat, givaringång Watchdog för DSP har löst ut En ogiltig instruktion har uppträtt i DSP 3 Oväntat avbrott i DSP har inträffat Programvaruavbrott har inträffat i DSP 5 Maskinvarumässig stack overflow i DSP 6 ONCE-Trap i DSP har inträffat 7 Avbrott A i DSP har inträffat 8 Avbrott B i DSP har inträffat 9 Otillåten vinkel vid kalibrering 0 vid radering av flash under kalibrering vid programmering av flash under kalibrering vid verifiering av flash under kalibrering 3 Resolver ej kalibrerad PLL har låsts under drift Init-fas för DSP ej avslutad inom tillåten tid Startberedskap för DSPs inträdde inte inom max tillåten tid Skydd mot divisionsoverflow genom begränsning av ärvarvtal. Det finns ett fel i kontrollsumman för Hiperface -signalerna. Sekundjämförelse av givarens absolutläge (via Hiperface -parameterkanal) med axelns inkrementella läge. 0 Givartyp okänd Givartypskyltdata korrupta. Block- Check-summan för datafältrapporten från givartillverkaren fel. Hiperface -givare meddelar internt fel. koden bildas enligt följande: [visat värde] -3. Denna felkod kan efterfrågas från givartillverkaren. Slutstegspärr Ställ in systemräknarens nämnarvärde korrekt Systemet är spärrat Omstart av systemet Kontrollera anslutningen av spårsignaler Kontrollera störningskällor Byt givare Byt kort Klargör om denna givare kan användas Byt givare Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Kontrollera kablar och störningskällor Byt annars givare Meddelande, digitala utgångar ) Klar = 0 = 0 5 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

55 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6 Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) Grundapparat, givaringång SSI-givare: Spänningsfall, strömförsörjning ( V) SSI-givare meddelar fel genom satt fel-bit i SSI-protokollet SSI-givare: Puls- eller dataledning avbruten SSI-givare: Position utanför toleransband SSI-givare: SSI-pulskaskad passar inte varvtalsavläsningsintervallet SSI-givare: Användardefinierat fel via felmask Kontrollera spänningsmatning till SSI-pulsgivare Kontrollera inställningarna av SSI-givaren (fel-bit) Kontrollera kabeldragningen Kontrollera störningskällor Byt givare Kontrollera kabeldragningen Kontrollera störningskällor, även matningsspänning Kontrollera idrifttagningsparametrar Byt givare Kontrollera störningskällor (ljusstråleavbrott, reflektor, dataledningar osv.) Kontrollera idrifttagningsparametrar Minska SSI-taktfrekvens Kontrollera idrifttagningsparametrar SSI-givare meddelar fel, se givarens datablad Kontrollera idrifttagningsparametrar SSI-givare: Ingen hög nivå föreligger Kontrollera kabeldragningen Byt givare Jämförelse mellan råposition och spårräknare vid EnDat-givare felaktig Kontrollera anslutningen av spårsignaler Kontrollera störningskällor Byt givare Byt kort EnDat-parameter, mätsteg ogiltigt EnDat-givare kan eventuellt inte ställas in! Byt givare EnDat-parameter, upplösning ogiltig EnDat-givare kan eventuellt inte ställas in! Byt givare EnDat-parameter, multiturn ogiltig EnDat-givare kan eventuellt inte ställas in! Byt givare EnDat-givare meddelar felstatus. koderna är listade i EnDat-protokollbeskrivningen EnDat-felkod = Subkod - 5 eller Subkod - 60 eller Subkod Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Byt givare Meddelande, digitala utgångar ) Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 55

56 6 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) Givare, tillval Givare, tillval 097 Sekundjämförelse av givarens absolutläge (via Hiperface -parameterkanal) med axelns inkrementella läge. 098 Givartyp okänd Givartypskyltdata korrupta. Block- Check-summan för datafältrapporten från givartillverkaren fel. Hiperface -givare meddelar internt fel. koden bildas enligt följande: [visat värde] -8. Denna felkod kan efterfrågas från givartillverkaren. SSI-givare, tillval : Spänningsfall, strömförsörjning ( V) SSI-givare, tillval : Puls- eller dataledning avbruten SSI-givare, tillval : Position utanför toleransband SSI-givare, tillval : SSI-pulskaskad passar inte varvtalsavläsningsintervallet SSI-givare, tillval : Användardefinierat fel via felmask SSI-givare, tillval : Ingen hög nivå föreligger Jämförelse mellan raw-position och 609 check-counter vid EnDat-givaren felaktig 60 EEPROM-värden i givare 6 EEPROM-värden i givare 6 EEPROM-värden i givare EnDat-givare meddelar felstatus. koden bildas enligt följande: [visat värde] koden listad i EnDat-protokollbeskrivningen. 67 EnDat-givaren ger intern varning Kontrollera anslutningen av spårsignaler Kontrollera störningskällor Byt givare Byt kort Byt givare Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Kontrollera kablar och störningskällor Byt annars givare Kontrollera spänningsmatning till SSI-pulsgivare Kontrollera anslutningen till SSI-pulsgivaren Minimera störningsinverkan Ställ in högre taktfrekvens Byt tillvalskort eller givare Meddelande, digitala utgångar ) 56 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

57 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6 Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) Givare, tillval 893 Sekundjämförelse av givarens absolutläge (via Hiperface -parameterkanal) med axelns inkrementella läge. 89 Givartyp okänd Givartypskyltdata korrupta. Block- Check-summan för datafältrapporten från givartillverkaren fel. Hiperface -givare meddelar internt fel. koden bildas enligt följande: [visat värde] -8. Denna felkod kan efterfrågas från givartillverkaren. 88 SSI-givare meddelar spänningsfall 89 SSI-givare, ledarbrott detekterat SSI-givare, position utanför toleransband SSI-givare, SSI-pulskaskad passar inte varvtalsavläsningsintervallet Kontrollera anslutningen av spårsignaler Kontrollera störningskällor Byt givare Byt kort Byt givare Kontrollera kablar och störningskällor Byt annars givare Minska taktfrekvens 85 SSI-givare, användardefinierat fel via felmask 853 SSI-givare, ingen hög nivå föreligger Byt tillvalskort eller givare Jämförelse mellan raw-position och 8705 check-counter vid EnDat-givaren felaktig 8706 EEPROM-värden i givare 8707 EEPROM-värden i givare 8708 EEPROM-värden i givare EnDat-givare meddelar felstatus. koden bildas enligt följande: [visat värde] koden listad i EnDat-protokollbeskrivningen EnDat-givaren ger intern varning Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Meddelande, digitala utgångar ) Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 57

58 6 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) 6 "Idrifttagning" vid idrifttagning Nämnaren för resolverns antal polpar är inte Täljaren för resolverns antal polpar är för stor Räknare för polpartal hos resolver har för lågt värde, dvs. = 0 Nämnaren för resolverns emuleringsupplösning är inte Täljaren för resolverns emuleringsupplösning är för liten Täljaren för resolverns emuleringsupplösning är för stor Täljaren för resolverns emuleringsupplösning är ingen kvadrat Nämnaren för sinusgivarens emuleringsupplösning är inte Täljaren för sinusgivarens emuleringsupplösning är för liten Täljaren för sinusgivarens emuleringsupplösning är för stor Täljaren för sinusgivarens emuleringsupplösning är ingen kvadrat Önskat testmoment kan inte uppnås 00 med aktuell motor-omformar-kombination med gällande gränsvärden 5 Ogiltig motortyp har tagits i drift 53 5 Den inställda strömgränsen överskrider axelns maxström Den inställda strömgränsen är lägre än motorns nominella magnetiseringsström 55 CFC: Faktor för beräkning av q-strömmen kan inte genereras 56 Otillåten PWM-frekvens har ställts in Parametern "Ändvarvtal flödestabell" ligger utanför det tillåtna området Parametern "Ändflöde Id-tabell" ligger utanför det tillåtna området Frigivning av slutsteg utan giltig idrifttagning av motor har begärts Motor kan inte tas i drift när slutsteget är frigivet Faktorn för vridmomentgräns kan inte genereras (A) Faktorn för vridmomentgräns kan inte genereras (B) Faktorer för strömbörvärdesstyrningsfilter kan inte visas Faktorer för strömökningsbegränsning kan inte visas Läge-FIR-filter kan inte avbilda givarens dödtid Varvtals-FIR-filter kan inte avbilda givarens dödtid Slutstegspärr Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Systemet är spärrat Omstart av systemet Kontrollera gränsvärden, anpassa testmoment Meddelande, digitala utgångar ) Redo = 0 = 0 58 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

59 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6 Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) Termisk motorövervakning It: Två 59 stödpunkter med samma varvtal på varvtal-vridmoment-kurvan 530 Maximal motorström felaktigt parametersatt Rotorlägesidentifiering: Framåtkorrigeringstabell växer inte strängt monotont Rotorlägesidentifiering: CMMin för liten Rotorlägesidentifiering ej tillåten för idrifttagen motor PWM-frekvensen för FCB 5 måste vara 8 khz Öka avståndet mellan stödpunkter Märkström hos axeln för stor i jämförelse med motorn Sätt PWM-frekvensen till 8kHz 535 Index TMU-Init ej inställt Ställ in Index TMU-Init NV-minnesparameter för apparatmärkström är större än NV-minnesparameter för strömmätområde NV-parametern för strömmens mätområde är noll NV-parametern för strömmens mätområde är noll NV-parametern för strömmens mätområde är för stor Systemgränserna för varvtal är större än max. möjligt varvtal Applikationsgränserna för varvtal är större än max. möjligt varvtal Ogiltig givartyp för slutstegstemperatur inställd CFC: Använd inte absolutvärdesgivare som motorgivare på synkronmotorer. CFC: Ingen absolutgivare används som motorgivare för synkronmotorer Lägesområdet i lägesregistreringsläget "utan spillräknare" har överskridits FCB dubbel drivenhet: Anpassningen av släpfelsintervallet får inte vara mindre än det "normala" släpfelsintervallet FCB dubbel drivenhet: Släpfelsintervallet får inte vara mindre än anpassningsgränsen Modulo-referensens offset ligger utanför modulo-begränsningen Programvarans lägesvärden; omkastade gränslägesbrytare, positiv < negativ Givarsystem: Nämnarfaktor (systemenhet) större än eller lika med täljarfaktor (systemenhet) Givare, tillval kan inte utvärdera inställd givartyp Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Korrigera projektering av förflyttningssträcka Genomför felfri idrifttagning Genomför idrifttagning Öka täljarfaktorn (systemenhet) Givaren måste drivas från XGSA Meddelande, digitala utgångar ) Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 59

60 6 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) 7 Internt processorfel (traps) 8 Internt programvarufel Givare, tillval kan inte utvärdera inställd givartyp Apparaten eller tillvalet kan inte utvärdera inställd givartyp Använd motsvarande tillvalskort eller anslut önskad givbare till rätt maskinvara Använd motsvarande tillvalskort eller anslut önskad givbare till rätt maskinvara Ingen kommutering föreligger Definiera kommutering med FCB5 Stilleståndsström ej tillåten vid synkronmotor CPU har detekterat ett internt fel En otillåten status har registrerats i programvaran. 9 Processdatafel Processdata ej plausibla Processdata: Negativt maxmoment har angetts Processdata: Positivt minmoment har angetts Processdata: Negativ motorisk vridmomentgräns har angetts Processdata: Negativ generatorisk vridmomentgräns har angetts Processdata: Vridmomentgränsen för kvadrant är negativ Processdata: Vridmomentgränsen för kvadrant är negativ Processdata: Vridmomentgränsen för kvadrant 3 är negativ Processdata: Vridmomentgränsen för kvadrant är negativ Momentreglering: Max varvtal < Min varvtal 0 Lägesreglering: Värdet för max. varvtal < 0 Lägesreglering: Max. varvtal < 0 Lägesreglering: Min. varvtal > Processdata: Negativ acceleration har angetts Processdata: Negativ retardation har angetts Processdata: Negativt ryck har angetts FCB-numret och FCB-instanskombinationen finns inte Målläget ligger utanför gränslägesbrytarens område Testmomentet vid bromstest är större än systemgränsen Processdata: Negativt hastighetsgräns Slutstegspärr Slutstegspärr Slutstegspärr Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Nollvarvtalsström-funktion frånkopplad System väntar Varmstart Systemet är spärrat Omstart av systemet Systemet är spärrat Omstart av systemet Ställ in ett testmoment som understiger systemgränsen Positiv hastighetsgräns angiven Meddelande, digitala utgångar ) Klar = = 0 Klar = 0 = 0 Redo = 0 = 0 60 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

61 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6 Slutstegspärr Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) 0 Släpfel kamstyrning 5 Släpfel dubbel drivenhet, "icke-flyktig parameterspärr" Parametersatsomkoppling krävs vid aktivt slutsteg. Val av mål eller källa utanför tillåtet område FCB 09: Tidsreferens i användarenhet utanför inställt modulo-område FCB 09: Tidsreferens i användarenhet leder till tidsoverflow i SYS-enheter FCB 09: Modulo underflow >= Modulo overflow FCB 09: Absolut målpositionen begärd men inte referenserad. FCB 09: Accelerations- eller retardationsgräns = 0 överförd Den angivna släpfelsgränsen överskreds i kamstyrningsläget 0 CAM: Släpfel kamstyrning 0 0 Slutstegspärr Den angivna släpfelsgränsen överskreds i dubbeldrivningsläget "Engel". Slutstegspärr FCB dubbel drivenhet: Släpfel under anpassningen FCB dubbel drivenhet: Släpfel under normal drift Vid åtkomst till det beständiga parameterminnet detekterades ett fel 0 NV-lagring, adressåtkomst 0 NV-lagring, löptidfel (MemoryDevice) vid inläsning av data från det beständiga minnet. Data kan inte 03 användas eftersom en identifiering eller en kontrollsumma är felaktig. 0 Initieringsfel i minnessystemet. 05 Läsminnet innehåller ogiltiga data. Läsminnet innehåller inkompatibla 06 data för en annan apparat (minnen som kan växlas) 07 NV-lagring, initieringsfel 08 NV-lagring, internt fel 09 NV-lagring JFLASH-fel 0 NV-lagring, flashmodulfel Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Före aktivering av datasatsomkoppling via processdata, spärra slutsteget (välj FCB0 eller frigivning = 0) Valen av mål och källa måste vara giltiga tabellindex Anpassa Modulo underflow och Modulo overflow till utnyttjat rörelseområde/ sätt tidsförval så att de ligger inom aktivt Moduloområde Öka upplösningen för användarenheten Position Växla värdena på Modulo underflow och Modulo overflow Utför referenskörning för lägesgivare Kontrollera lokalt börvärde, tillämpningsgränser, systemgränser och överlämnade processdata Systemet väntar Varmstart Systemet väntar Varmstart Systemet är spärrat Omstart av systemet Meddelande, digitala utgångar ) Redo = = 0 Redo = = 0 Klar = 0 = 0 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 6

62 6 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) 6, "extern plint" 7, "ändlägesbrytare" 8, "fältbuss-timeout" , "gränslägesbrytare nådd", "TF/TH temperaturvakt motor", "system- Watchdog", "teknologifunktioner" Ett fel rapporterades via en digital ingångsplint. 0, extern plint Den ena eller båda gränslägesbrytarna kan inte upptäckas på de för ändamålet programmerade ingångsplintarna eller i styrordet 0 Båda gränslägesbrytarna saknas eller ledarbrott 0 Gränslägesbrytare omkastade Processdatakommunikationen avbryts. 0, fältbuss-timeout Maskinvarugränslägesbrytare har nåtts vid positionering 0 Höger gränslägesbrytare nådd 0 Vänster gränslägesbrytare nådd Drivenheten stannade inte inom den angivna fördröjningstiden 0 Överskriden tid stoppramp 0 Tiden överskriden för stopp vid applikationsgräns 03 Tiden överskriden för stopp vid systemgräns 0 Tiden överskriden för nödstoppramp 0 Drivenhetens övertemperaturgivare (KTY/TF/TH) för motorskydd har löst ut Ledarbrott registrerat i motortemperaturgivaren 0 Kortslutning registrerad i motortemperaturgivaren 03 Övertemperatur i motorn KTY 0 Övertemperatur i motorn (synkronmodell) 05 Övertemperatur i motorn (TF/TH) 06 Övertemperatur i motorn It-modell 0 VM är ännu inte eller inte längre klar. vid boot-synkronisering med matningsmodul Vid synkronisering har ett angivet maximalt tillåtet fördröjningsavstånd överskridits 0 FCB synkronkörning: Släpfel Tiden överskriden för en processorintern watchdog-timer i en teknologifunktion Stopp med nödstoppfördröjning (D), (P) Stoppa med nödstoppsfördröjning Stoppa med nödstoppsfördröjning (D), (P) Stopp med nödstoppfördröjning (D), (P) "Fördröjningstimeout" Slutstegspärr "Ingen reaktion" (D), (P), "VM-boottimeout" Slutstegspärr, "släpavstånd, synkroniseringskörning" Slutstegspärr Slutstegspärr Stoppa med tilllämpnings begränsningar, (P) Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Systemet väntar Varmstart System väntar Varmstart System väntar Varmstart Systemet väntar Varmstart Systemet väntar Varmstart Ingen reaktion System förreglat System-omstart Systemet väntar Varmstart Systemet är spärrat/ CPU-återställning Systemet väntar Varmstart Meddelande, digitala utgångar ) Redo = = 0 Redo = = 0 Klar = = 0 Redo = = 0 Redo = = 0 Redo = = Klar = 0 = 0 Redo = = 0 Redo = 0 = 0 Redo = = 0 6 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

63 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6 Cam: otillåtet restvägskorrigeringsläge Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) Nockfunktion: Omkopplingspunkt med negativ flank < positiv flank definierad Nockfunktion: Kommando-overflow i kopplingspunktbearbetning Cam: typen av Flow Control Block överensstämmer inte Cam: typen av Flow Table Block överensstämmer inte Cam: typen av ProfGen Block överensstämmer inte Cam: typen av Derivate Gen. Block överensstämmer inte Cam: Typen av Motor Mgmt.- block överensstämmer ej Cam: Versionen av Flow Control Block är nyare än firmware Cam: Versionen av Flow Table Block är nyare än firmware Cam: Versionen av ProfGen Block är nyare än firmware Cam: Versionen av Derivate Gen. Block är nyare än firmware Cam: Versionen av Motor Mgmt.- block är nyare än firmware Cam: startadressen för Cam Flow Table Block ej i DDB Cam: nämnaren i en matematisk kurva får inte vara noll 5 Cam: typen av startkurva är inte tillåten 6 Cam: denna kurvtyp är inte tillåten Cam: längden på den matematiska kurvan måste vara större än eller lika med Cam: master-cykeln hos en kurva definierad av stödpunkter måste vara större än noll Cam: en serie överföringsfunktioner (Transfer functions) är förbjuden Cam: serien av överföringsfunktioner enligt SpeedControl är förbjuden Cam: serien av SpeedControl enligt den matematiska kurvan är förbjuden Cam: serien av SpeedControl enligt absolut lägesreglering är förbjuden Cam: serien av SpeedControl enligt relativ lägesreglering är förbjuden Cam: Startkurvenumret är negativt (oinitierat) Cam: ett negativt kurvnummer är förbjudet (oinitierat) Cam: en negativ startadress för 6 en matematisk kurva är förbjuden (oinitierad) 8 Cam: otillåtet initieringsläge 9 Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Meddelande, digitala utgångar ) Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 63

64 6 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) Cam: Startadressen för Cam_ProfGen Block ej i DDB Cam: Startadressen för Cam Block ej i DDB Cam: Adressen till Cam Master Source ej i DDB Cam: Startadressen för Cam Block ej i DDB Cam: Adressen till Cam Master Source ej i DDB Cam: Startadressen för Cam3 Block ej i DDB Cam: Adressen till Cam3 Master Source ej i DDB Cam: Startadressen för Cam_DerivateGen Block ej i DDB Cam: Adressen till Derivate Generator Source ej i DDB Cam: Startadressen för Motor Management Block ej i DDB Cam: Adressen till Motor-Management Y-Source ej i DDB Cam: Adressen till Motor-Management V-Source ej i DDB Cam: Adressen till Motor-Management A-Source ej i DDB Cam: Adressen till Motor-Management MVorst-Source ej i DDB Cam: Adressen till Motor-Management JRel-Source ej i DDB Cam: Adressen till Motor-Management JRelNachPhi-Source ej i DDB Cam: längden på den matematiska 6 kurvan måste vara större än eller lika med 3 7 Cam: otillåtet motorstyrningsläge Cam: otillåtet initieringsläge för CAM-Prof-Gen PositionSetpointGen: Börvärdesberäkning är frånkopplad PositionSetpointGen: Datastrukturen överskrider DDB-gränsen PositionSetpointGen: typen överensstämmer inte PositionSetpointGen: versionen i DDB är senare än versionen i firmware EGear: Mastercykel vid vägreferens Upphämt får inte vara noll EGear: Slavcykel vid vägreferens Upphämt får inte vara noll EGear: parametrarna för tidsrelaterad upphämtning ogiltiga Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Meddelande, digitala utgångar ) 6 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

65 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6 Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) 57 PositionSetpointGen: Filtertiden ligger utanför tillåtet område 58 PositionSetpointGen: slavfaktorn är noll 59 EGear: Parametrar ej aktiverad 60 EGear: typen överensstämmer inte 6 6 EGear: versionen i DDB är senare än versionen i firmware PositionSetpointGen: ModuloMin >= ModuloMax eller en parameter utanför gräns 63 PositionSetpointGen: positionskällan ligger utanför DDB 80 Positionskällan ligger utanför DDB VEncoder: Datastrukturen överskrider DDB-gränsen VEncoder: typen överensstämmer inte VEncoder: versionen i DDB är senare än versionen i firmware 03 VEncoder: rampparametrarna är ogiltiga 0 VEncoder: divisorn är noll 05 VEncoder: ModuloMin >= ModuloMax 06 VEncoder: Tidsreferens utanför tillåtet område 07 VEncoder: PositionIni ej i det tillåtna området 08 VEncoder: icke tillåtet driftsätt VEncoder: Hastigheten är så hög att ModuloValue överskrids i 500μs VEncoder: Parameter Max. hastighet, Max. ryck inte i det tillåtna området DataRecord: Datastrukturen överskrider DDB-gränsen DataRecord: typen överensstämmer inte DataRecord: versionen i DDB är senare än versionen i firmware DataRecord: interpoleringstiden ligger utanför tillåtet område DataRecord: ModuloMin >= ModuloMax eller en parameter utanför gräns DataRecord: positionskällan ligger utanför DDB DataRecord: avbrottskällan har ändrats i tillståndet "Vänta på avbrott" DataRecord: avbrottsnivån har förändrats i tillståndet "Vänta på avbrott" DataRecord: PositionExternSource ligger utanför DDB eller är inte ett tillåtet index DataBuffer: Datastrukturen överskrider DDB-gränsen DataBuffer: typen överensstämmer inte DataBuffer: versionen i DDB är senare än versionen i firmware Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Meddelande, digitala utgångar ) Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 65

66 6 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA Slutstegspärr Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) 39, "referenskörning" SystemData: Datastrukturen överskrider DDB-gränsen SystemData: typen överensstämmer inte SystemData: versionen i DDB är senare än versionen i firmware EventControl: typen överensstämmer inte EventControl: versionen i DDB är senare än versionen i firmware EventControl: ModuloMin >= ModuloMax eller en parameter utanför gräns EventControl: källan ligger utanför DDB CAM-styrenhet: Ogiltig längd hos DDB-struktur CAM-styrenhet: Ogiltig typ av DDB-struktur 86 CAM-styrenhet: Ogiltig version hos DDB-struktur 87 CAM-styrenhet: Ogiltig datakälla 88 CAM-styrenhet: Ogiltig nockhänvisning 89 CAM-styrenhet: Ogiltiga nockdata 90 CAM-styrenhet: Spårfel Ett fel har uppstått under referenskörningen FCB referenskörning: Tiden överskriden vid sökning efter nollpulskanal FCB referenskörning: Maskinvaruändlägesbrytare före referensnock FCB referenskörning: Maskinvaruändlägesbrytare och referensnock inte jäms FCB referenskörning: för typ 0 måste referensering vara satt till ZP Fast anslag kommer före gränslägesbrytare/referensnock Gränslägesbrytare/referensnock ej jäms med eller överlappande fast anslag Referens-offset måste vara mindre än varv i givarpositionsläge "envarvs absolutposition" FCB referenskörning: Typen av referenskörning ändrades under körningen Synkroniseringen med ett tillvalskort utfördes inte korrekt Tillvalsbuss ej klar, eller fel på tillvalskort Timeout vid bootsynkronisering med tillval eller fel på tillvalskort Ny boot-synkronisering krävs för tillvalet NG-DPRAM Timeout vid bootsynkronisering med tillval eller fel på givartillvalskort Slutstegsspärr (D), (P), "bootsynkronisering" Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ System väntar Varmstart Flytta eller aktivera gränslägesbrytare/referensnock Sätt gränslägesbrytare/ referensnock jäms med eller överlappande fast anslag Ställ in referens-offset mindre än givarvarv Systemet är spärrat Omstart av systemet Kontrollera anslutningen till tillvalsbussen Meddelande, digitala utgångar ) Klar = = 0 Klar = 0 = 0 66 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

67 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6 Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ), "Watchdog-timer till tillval" 0 0 Ingen anslutning mellan huvudprocessorn och processorn för tillvalskort Slutstegspärr Burst på tillvalsbussen avbröts av singelåtkomst För många tillval totalt eller för många tillval av samma sort 03 i resurshantering, tillvals-subsystem 0 i ett tillvalsdrivsteg 05 Otillåten burst-längd Alternativ med adressomkopplare på 0 har hittats Två tillval med samma adressomkopplare hittades Systemet är spärrat Omstart av systemet Ställ in adressomkopplaren efter tillvalskortets kortplats Ställ in adressomkopplaren efter tillvalskortets kortplats 08 CRC-fel XIAA Byt tillval XIAA 09 Watchdog på XIAA hart inträffat Byt tillval XIAA 0 Angiven XIAA system-tick Meddelande till utvecklare cykelstörning SERR på tillvalsbuss Byt tillval 5 Volt-reset på tillval XFPA 3 Watchdog-fel på CP93X Byt tillval eller byt tillvalets firmware Timeout vid tillvalsåtkomst Byt tillval 5 8 -interrupt, ingen orsak har kunnat fastställas Ett grovt dem Alternativ Bus 9 meddelande från tillvalsbussanslutning Ingen synk-signal inom given väntetid Sync-period en heltalsdelbar med grundperiod 3 Otillåtet förhållande mellan synkroniserings- och grundperiod Sync-periodvaraktighet utanför tillåtet område 5 Timer-overflow i området kring skrivning av timer-register. 6 Referens mellan EncEmu- och Count- Timer bortfallen 7 För högt varvtal (max. antal inkrement överskridet) 8 Otillåten parameter (Emu-källa, EMU-hysteres, EMU-upplösning) 9 Fasregulator med begränsat inställningsvärde 30 Ingen Capture har inträffat 3 Givartillval eller : CRC-fel i internt flashminne på XC6 3 Maximal vinkelskillnad överskriden 33 3 XGS/XGH, tillval : Positionsläge stöds inte XGS/XGH, tillval : Positionsläge stöds inte Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Kontrollera tillvalskort (eventuellt defekt) Meddela fel i firmware Växla XGH/XGS Firmware-uppdatering för tillvalet Firmware-uppdatering för tillvalet Meddelande, digitala utgångar ) Klar = 0 = 0 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 67

68 6 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ), "släpavstånd, positionering" 3, "remote-timeout" Vid positionering har ett angivet, maximalt släpavstånd överskridits Pulsgivaren felansluten För kort accelerationsramp Slutstegspärr Positioneringsregulatorns P-andel för liten aktig parametersättning i varvtalsgivare För litet värde för släpfelstolerans 0 FCB positioneringssläpfel 0 FCB stegning, släpfel 03 FCB standardsläpfel Ett avbrott har inträffat under styrningen via ett seriellt gränssnitt 0 FCB stegning: Kommunikationstimeout vid riktningsstyrning 0 Watchdog för säkrad parameterkommunikation har aktiverats. men har inte återtriggats i rätt tid. (Ingen eller långsam förbindelse med enheten), "IxT-belastning" Omformaren överbelastad Ixt-strömgränsen är mindre än den nödvändiga d-strömmen Gränsen för chip-temperaturändring har överskridits Gränsen för chip-temperaturen har överskridits 0 Gränsvärde för elektriskt/mekanisk belastning överskridet 05 Kortslutning i givaren har registrerats 06 Motorström över gräns 5, "systeminitiering" vid initiering 6 "Timeout SBUS #" 0 Uppmätt ström-offest ligger utanför tillåtet område 0 Ett fel uppstod vid CRC-bildning för firmware 03 Databussfel vid RAM-test 0 Adressbussfel vid RAM-test 05 Minnescellfel vid RAM-test 0 version av FPGA för aktuell firmware Kommunikation via SBUS# avbryts 0 Timeout CANopen, CAN: Styrningsbortfall, kabelbrott Stopp med applikationsbegränsningar Slutstegspärr Slutstegspärr Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Systemet väntar Varmstart Systemet väntar Varmstart. Kontrollera anslutningen till enheten. Öka timeouttiden för Watchdog (upp till 500 ms) 3. Minska belastningen på den styrande processorn genom att stäng av extraprogram, t.ex. obehövliga MotionStudio-plugins Systemet väntar Varmstart Systemet är spärrat/ CPU-återställning Installera BSP eller firmware på nytt Stoppa med System väntar nödstoppsfördröjning Varmstart [P] Meddelande, digitala utgångar ) Klar = = 0 Redo = = 0 Redo = = 0 Redo = 0 = 0 Klar = = 0 68 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

69 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6 Slutstegspärr Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) 50 5 matningsspänning V, "programvarumässig ändlägesgivare" 53, "CRC-flash" 55, "FPGA- Konfiguration" i V-matningsspänning Signaler V felaktiga eller defekt modul med switchade matningsdon Intern AD-omvandlare: Omvandling ej genomförd Under positioneringen har en programvarumässig gränslägesbrytare nåtts Höger gränslägesbrytare (programmerad) har nåtts Vänster gränslägesbrytare (programmerad) har nåtts Vid kontroll av programkoden från flashminnet i kod-ram eller resolver- DSP inträffade ett CRC-fel. 0 CRC3-fel i flash-eeprom, avsnittet "Initial BootLoader" 0 CRC3-fel i flash-eeprom, avsnittet "BootLoader" 03 CRC3-fel i flash-eeprom, avsnittet "DSP-firmware" 0 CRC3-fel i kod-ram (firmware) efter kopiering från flash-eeprom 05 CRC3-fel i kod-ram (firmware) vid löpande kontroll under drift 06 CRC3-fel i kod-ram (firmware) efter programvaru- eller watchdog-reset (CPU-fel triggat av kodinkonsekvens) 07 CRC3-fel i kod-ram (firmware): Upprepad läsning samma minnescell gav olika data 09 Korrigerbart bit-fel i BootLoader- Package detekterat 0 Korrigerbart bit-fel i BoardSupport- Package detekterat Korrigerbart bit-fel i firmware detekterat Internt fel i logikmodul (FPGA) 56, "inläst RAM" Internt fel i extern RAM-modul 0 0 Asynkront DRAM read&write check error Asynkront Burst-RAM read & write check error 03 Synkront Burst-RAM läskontrollfel (Burst mode failure) 0 FRAM-fel 05 FRAM, konsistenshanteringsfel upptäckt 57, "TTL-givare" i TTL-givare 0 TTL-givare: Ledarbrott TTL-givare: Emuleringsfel (för högt varvtal) TTL-givare: otillåten period hos synkroniseringssignal TTL-givare: Bortfall av synkroniseringssignal Slutstegspärr Stopp med nödstoppfördröjning (D), (P) Slutstegspärr Slutstegspärr Slutstegspärr Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Systemet är spärrat Omstart av systemet Kontroll av V-matning Systemet väntar Varmstart System förreglat System-omstart Systemet är spärrat/ CPU-återställning Systemet är spärrat/ CPU-återställning System förreglat System-omstart Meddelande, digitala utgångar ) Redo = 0 = 0 Redo = = 0 Klar = 0 = 0 Redo = 0 = 0 Klar = 0 = 0 Redo = 0 = 0 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 69

70 6 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) 05 TTL-givare: aktig parametersättning av DSP 06 TTL-givare: Överstyrning av AD-omvandlaringång 07 TTL-givare: PLL kunde inte initieras TTL-givare: CRC-fel via data-flash (X-flash) TTL-givare: CRC-fel via Boot-flash (B-flash) TTL-givare: CRC-fel via programflash (P-flash) TTL-givare: Watchdog för DSP har löst ut TTL-givare: En ogiltig instruktion har uppträtt i DSP TTL-givare: Oväntat avbrott i DSP har inträffat TTL-givare: Programvaruavbrott har inträffat i DSP TTL-givare: Maskinvarumässig stack overflow i DSP TTL-givare: ONCE-Trap i DSP har inträffat TTL-givare: Avbrott A i DSP har inträffat TTL-givare: Avbrott B i DSP har inträffat TTL-givare: Otillåten vinkel vid kalibrering TTL-givare: vid radering av flash under kalibrering TTL-givare: vid programmering av flash under kalibrering TTL-givare: vid verifiering av flash under kalibrering 3 TTL-givare: Resolver ej kalibrerad TTL-givare: PLL har låsts under drift TTL-givare: Init-fas för DSP ej avslutad inom tillåten tid TTL-givare: Startberedskap för DSPs inträdde inte inom max tillåten tid Givare, grundapparat: TTL-givare: Amplitudkontrollen har misslyckats Givare, grundapparat: TTL-givare: EPLD meddelar fel Givare, grundapparat: TTL-givare: Skydd mot divisionsoverflow genom begränsning av ärvarvtal. TTL-givare, tillval : vid amplitudkontroll TTL-givare, tillval : EPLD-felmeddelande TTL-givare, tillval : Skydd mot divisionsoverflow genom begränsning av ärvarvtal Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Kontrollera kabeldragningen om felet uppträder omedelbart Kontrollera störningskälla om felet uppträder sporadiskt Byt givare Byt kort Kontakta SEW-EURO- DRIVE Ställ in systemräknarens nämnarvärde korrekt Meddelande, digitala utgångar ) 70 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

71 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6 Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) TTL-givare, tillval : vid amplitudkontroll TTL-givare, tillval : EPLD-felmeddelande TTL-givare, tillval : Skydd mot divisionsoverflow genom begränsning av ärvarvtal i sinus-/cosinus-givarutvärdering Sinus-/cosinus-givare: Ledarbrott registrerat Sinus-/cosinus-givare: Emuleringsfel (för högt varvtal) Sinus-/cosinus-givare: otillåten period hos synkroniseringssignal Sinus-/cosinus-givare: Bortfall av synkroniseringssignal Sinus-/cosinus-givare: aktig parametersättning av DSP Sinus-/cosinus-givare: Överstyrning av AD-omvandlaringång Sinus-/cosinus-givare: PLL kunde inte initieras Sinus-/cosinus-givare: CRC-fel via data-flash (X-flash) Sinus-/cosinus-givare: CRC-fel via Boot-flash (B-flash) Sinus-/cosinus-givare: CRC-fel via program-flash (P-flash) Sinus-/cosinus-givare: Watchdog för DSP har löst ut Sinus-/cosinus-givare: En ogiltig instruktion har uppträtt i DSP Sinus-/cosinus-givare: Oväntat avbrott i DSP har inträffat Sinus-/cosinus-givare: Programvaruavbrott har inträffat i DSP Sinus-/cosinus-givare: Maskinvarumässig stack overflow i DSP Sinus-/cosinus-givare: ONCE-Trap i DSP har inträffat Sinus-/cosinus-givare: Avbrott A i DSP har inträffat Sinus-/cosinus-givare: Avbrott B i DSP har inträffat Sinus-/cosinus-givare: Otillåten vinkel vid kalibrering Sinus-/cosinus-givare: vid radering av flash under kalibrering Sinus-/cosinus-givare: vid programmering av flash under kalibrering Sinus-/cosinus-givare: vid verifiering av flash under kalibrering Sinus-/cosinus-givare: Resolver ej kalibrerad Sinus-/cosinus-givare: PLL har låsts under drift Sinus-/cosinus-givare: Init-fas för DSP ej avslutad inom tillåten tid, "sinus-cosinusgivare" Slutstegspärr Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Systemet är spärrat Omstart av systemet Meddelande, digitala utgångar ) Redo = 0 = 0 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 7

72 6 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA Stoppa med nödstoppsfördröjning Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) 59, "givarkommunikation" Sinus-/cosinus-givare: Startberedskap för DSPs inträdde inte inom max tillåten tid Givare, grundapparat: Sinus-/ cosinus-givare: Amplitudkontrollen har misslyckats Givare, grundapparat: Sinus-/ cosinus-givare: Initiering av spårräknare ej möjlig Givare, grundapparat: Sinus-/ cosinus-givare: Kvadrantkontroll har misslyckats Givare, grundapparat: Sinus-/ cosinus-givare: Skydd mot divisionsoverflow genom begränsning av ärvarvtal. Sinus-/cosinus-givare, tillval : vid amplitudkontroll Sinus-/cosinus-givare, tillval : Initiering av spårräknare ej möjlig Sinus-/cosinus-givare, tillval : vid kvadrantkontroll Sinus-/cosinus-givare, tillval : Skydd mot divisionsoverflow genom begränsning av ärvarvtal Sinus-/cosinus-givare, tillval : vid amplitudkontroll Sinus-/cosinus-givare, tillval : Initiering av spårräknare ej möjlig Sinus-/cosinus-givare, tillval : vid kvadrantkontroll Sinus-/cosinus-givare, tillval : Skydd mot divisionsoverflow genom begränsning av ärvarvtal i Hiperface -givare eller Hiperface -utvärdering Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Kontrollera kabeldragningen om felet uppträder omedelbart Kontrollera störningskälla om felet uppträder sporadiskt Byt givare Byt kort Kontakta SEW-EURO- DRIVE Ställ in systemräknarens nämnarvärde korrekt Ställ in systemräknarens nämnarvärde korrekt System väntar Varmstart Meddelande, digitala utgångar ) Klar = = 0 7 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

73 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6 Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) Givare, grundapparat Tillval Hiperface -givare: Kvadrantkontroll har misslyckats Hiperface -givare: Spårvinkeloffset felaktigt Kan uppträda vid bromsbyte (motorn måste skickas in för bromsbyte - givaren justeras och kommuteras i samband med detta) Hiperface -givare: Givaren svarar inte vid kommunikation Hiperface -givare: Kommunikationsfel vid läsning av typ 8 Hiperface -givare: Kommunikationsfel vid läsning av status 9 Hiperface -givare: Kommunikationsfel vid läsning av serienummer 56 Hiperface -givare: Kommunikationsfel vid initiering av absolut position Hiperface -givare: Kommunikationsfel vid återinitiering av absolut 30 position 38 Hiperface -givare: Kommunikationsfel vid kontroll av absolut position 8 Hiperface -givare: Kommunikationsfel vid skrivning av position 5 Hiperface -givare: Inget svar vid läsning av analoga värden 576 Hiperface -givare: Inget svar vid avfrågning av givartypskylt EnDat-givare: Kommunikationsfel vid resetkommando EnDat-givare: Kommunikationsfel vid positionsinitiering EnDat-givare: Kommunikationsfel vid positionskontroll EnDat-givare: Kommunikationsfel vid Memory Range Select EnDat-givare: Kommunikationsfel vid läsning av en parameter EnDat-givare: Kommunikationsfel vid skrivning av en parameter 097 Hiperface -givare, tillval : vid kvadrantkontroll 098 Hiperface -givare, tillval : Språngvinkeloffset felaktigt Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid kommunikationsförfrågan 60 Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid typavfrågning Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid statusavläsning 88 Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid avfrågning av serienummer 35 Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid avfrågning av initieringsposition Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Radera serienummer vid bortkopplad givare (index 9807, //3 på standardingång, Index 9808, //3 på tillval och Index 9809, //3 på tillval ) Anslut sedan givaren på nytt Starta om MOVIAXIS Kontrollera kabeldragningen Byt givare Byt kort Åtgärda störningskällor Meddelande, digitala utgångar ) Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 73

74 6 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) Tillval Tillval 6 Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid återinitiering av position 80 Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid positionsplausibilitetskontroll 5 Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid skrivning av position 608 Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid läsning av analoga värden 67 Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid avfrågning av givartypskylt EnDat-givare, tillval : Kommunikationsfel vid resetkommando EnDat-givare, tillval : Kommunikationsfel vid positionsinitiering EnDat-givare, tillval : Kommunikationsfel vid positionskontroll EnDat-givare, tillval : Kommunikationsfel vid Memory Range Select EnDat-givare, tillval : Kommunikationsfel vid läsning av en parameter EnDat-givare, tillval : Kommunikationsfel vid skrivning av en parameter 893 Hiperface -givare, tillval : vid kvadrantkontroll 89 Hiperface -givare, tillval : Spårvinkeloffset felaktigt 808 Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid kommunikationsförfrågan 856 Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid typavfrågning 830 Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid statusavläsning 838 Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid avfrågning av serienummer 88 Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid avfrågning av initieringsposition 85 Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid återinitiering av position 8576 Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid positionsplausibilitetskontroll 860 Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid skrivning av position 870 Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid läsning av analoga värden 8768 Hiperface -givare, tillval : Inget svar vid avfrågning av givartypskylt EnDat-givare, tillval : Kommunikationsfel vid resetkommando EnDat-givare, tillval : Kommunikationsfel vid positionsinitiering Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Kontrollera kommunikation Kontrollera kommunikation Kontrollera kommunikation Kontrollera kommunikation Meddelande, digitala utgångar ) 7 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

75 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6 Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) 60 Tillval EnDat-givare, tillval : Kommunikationsfel vid positionskontroll EnDat-givare, tillval : Kommunikationsfel vid Memory Range Select EnDat-givare, tillval : Kommunikationsfel vid läsning av en parameter EnDat-givare, tillval : Kommunikationsfel vid skrivning av en parameter vid flashning av DSP, DSP JTAG-Comm: Ingen JTAG-koppling, DSP Once-Comm: Debugtillstånd kunde inte aktiveras, DSP Once-Comm: DSP_CPU befann sig inte i debug-tillstånd före utförande av en DSP_Code, DSP Once-Comm: DSP-PLL ej infasad, eller ingen extern puls föreligger, DSP flash-info-fw: ID-kod okänd, DSP flash-info-fw: CRC-fel vid kontroll av ett av de fyra flashområdena, DSP flash-info-fw: Okänd flash-infoversion i DSP-firmware i Tri-Core-flash, DSP flash Info-DSP: Okänd flash-infoversion i DSP-firmware i DSP-flash, DSP flash Info-DSP. DSP-Coderutinen för att beräkna de tre CRC har inte genomförts fullständigt, DSP flash-programmering: vid radering av B-flash, DSP flash-programmering: vid radering av P-flash, DSP flash-programmering: vid radering av X-flash, DSP flash-programmering: Åtkomst till flash-register medan BUSY-bit är satt:, DSP flash-programmering: Åtkomst till register FIU_CNTL medan BUSY-bit är satt:, DSP flash-programmering: Skriv- och läsåtkomst till flash under radering, DSP flash-programmering: Skriv- och läsåtkomst till flash under programmering, DSP flash-programmering: Flash-åtkomst utanför giltigt område, DSP flash-programmering: vid verifiering av B-flash, DSP flash-programmering:, verifiering av P-flash, "DSPkommunikation" Slutstegspärr Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Systemet är spärrat Omstart av systemet Meddelande, digitala utgångar ) Klar = 0 = 0 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 75

76 6 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) , DSP flash-programmering:, verifiering av X-flash, DSP flash-programmering: Åtkomst till flash-register medan BUSY-flagga är satt:, DSP flash-programmering: Åtkomst till register FIU-CNTL medan BUSY-bit är satt:, DSP flash-programmering: Skriv- och läsåtkomst till flash under radering, DSP flash-programmering: Skriv- och läsåtkomst till flash under programmering, DSP flash-programmering: Flash-åtkomst utanför giltigt område, DSP flash-programmering: används ej längre, DSP flash-programmering: Inget giltigt programmeringsläge 8, DSP flash-programmering: Sido- och radlängd ej definierade 9, DSP-kalibrering: CRC-fel X-flash , DSP-kalibrering: Ledarbrottsdetektering Resolver, DSP-kalibrering: Emuleringsfel, resolver (för högt varvtal), DSP-kalibrering: otillåten period hos synkroniseringssignal, DSP-kalibrering: Bortfall av synkroniseringssignal, DSP-kalibrering: aktig parametersättning, DSP-kalibrering: Överstyrning av AD-omvandlaringång, DSP-kalibrering: PLL kunde inte initieras, DSP-kalibrering: CRC-fel via X-flash, DSP-kalibrering: CRC-fel via B-flash, DSP-kalibrering: CRC-fel via P-flash, DSP-kalibrering: Watchdog för DSP har löst ut, DSP-kalibrering: En ogiltig instruktion har uppträtt i DSP, DSP-kalibrering: Oväntat avbrott i DSP har inträffat, DSP-kalibrering: Programvaruavbrott har inträffat i DSP, DSP-kalibrering: Maskinvarumässig stack overflow i DSP 5, DSP-kalibrering: ONCE-Trap i DSP 6, DSP-kalibrering: Avbrott A i DSP 7, DSP-kalibrering: Avbrott B i DSP har inträffat Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Meddelande, digitala utgångar ) 76 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

77 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6 Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) 66, "processdatakonfiguration" , DSP-kalibrering: Otillåten vinkel vid kalibrering, DSP-kalibrering: vid radering av flash under kalibrering, DSP-kalibrering: vid programmering av flash under kalibrering, DSP-kalibrering: vid verifiering av flash under kalibrering, DSP-kalibrering: Resolver ej kalibrerad 53, DSP-kalibrering: PLL har låsts under drift 5, DSP-kalibrering: okänt DSP-fel i processdatakonfigurationen Processdatakonfigurationen har ändrats. Starta om hela processdatasubsystemet genom att återställa omformaren. i processdatakonfiguration: ingångsprocessdatalängd för kommunikationstillvalet i processdatakonfiguration: I/O- PDO är anslutna till samma tillval Två PDO-mappningskanaler hänvisar till samma Mål Programvarufel i processdata-subsystem Stack overflow, processdatabuffert Programvarufel i processdata-subsystem Stack underflow, processdatabuffert Programvarufel i processdata-subsystem För många användare för processbuffertstack Programvarufel i processdata-subsystem 00 Programvarufel i processdata-subsystem 005 Programvarufel i processdata-subsystem 006 Programvarufel i processdata-subsystem För många PDO-användare Programvarufel i processdata-subsystem För många PDO-användarnoder Programvarufel i processdata-subsystem 009 Stoppa med nödstoppsfördröjning Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Systemet är spärrat Omstart av systemet I/O-PDO måste vara anslutna till olika tillval Åtgärda konflikt med PDO Mapper. 00 Firmware-fel: Tillåtet antal PDOmappningskanaler överskridet 000 Mjukvara Utför en fabriksinställning 00 Adressen är 0 eller större 7 Adress till 7 fördelade 00 Ogiltig PDO-mappning Meddelande, digitala utgångar ) Klar = 0 = 0 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 77

78 6 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) En PDO som konfigurerats i CAN har ett ID som ligger i området som används av SBus för parameterinställning (0x00-0x3ff och 0x600-0x7ff). En PDO som konfigurerats i CAN har ett ID som ligger i området som används av CANopen för parameterinställning (0x580-0x67f). En PDO som konfigurerats i CAN ska överföra mer än PD. För CAN är endast 0 - PD möjligt. Två eller fler PDO som konfigurerats i samma CAN-buss har samma ID. Två PDO som konfigurerats i samma CAN-buss har samma ID. i processdatakonfiguration: För många PDO inställda på CAN (missing mem.) i processdatakonfiguration: För många PDO inställda på CAN (missing can res.) En PDO som konfigurerats i CAN har fått ett ogiltigt överföringsläge. i processdatakonfiguration: Can-ID har redan använts av Scope på samma CAN i processdatakonfiguration: Can-ID har redan använts av Sync på samma CAN i processdatakonfiguration: Sändningsproblem på CAN (doublesend err.) i processdatakonfiguration: Sändningsproblem på systembuss (doublesend err.) i processdatakonfiguration: Sändningsproblem på tillämpnings- CAN (doublesend err.) Spärrtiden är inte en heltalsmultipel av aktuell processdatabehandling Event-Timer är inte en heltalsmultipel av aktuell processdatabearbetning Börvärdescykeln är inte en heltalsmultipel av aktuell processdatabearbetning Sync-Period CAN är inte en heltalsmultipel av aktuell processdatabearbetning Sync-Offset CAN är inte en heltalsmultipel av aktuell processdatabearbetning Dataöverföringstidpunkten Synkron Out-PDO större än eller lika med 009 börvärdesbearbetningscykeln i CAN. Därmed skickas inga ytterligare synkrona Out-PDO 000 Konfigurationskonflikt med master Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Anpassa spärrtid eller aktuell processdatabearbetning Anpassa Event-Timer eller aktuell processdatabearbetning Anpassa börvärdescykel CAN eller aktuell processdatabearbetning Anpassa Sync-Period CAN eller aktuell processdatabearbetning Anpassa Sync-Offset CAN eller aktuell processdatabearbetning Sätt dataövertagandepunkt synkron Out-PDO mindre än börvärdesbearbetningscykel CAN Meddelande, digitala utgångar ) 78 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

79 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6 Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) 67, "PDO-timeout" 68 "Extern synkronisering" i processdatakonfiguration: Bussmaster har deaktiverat OUT- PDO eller angett ogiltig offset i processdatakonfiguration: Bussmaster har deaktiverat IN-PDO eller angett ogiltig offset i processdatakonfiguration: Fler Input-PDO på K-Net än tillåtet i processdatakonfiguration: Fler Output-PDO på K-Net än tillåtet i processdatakonfiguration: Fler PDO-ord på K-Net än tillåtet En Input-PDO, vars timeout inte är inställd på 0, så att "offline" inte aktiveras, och som redan har tagits emot en gång har överskridit sin timeout 0 PDO 0 PDO PDO 3 PDO 3 PDO 5 PDO 5 6 PDO 6 7 PDO 7 8 PDO 8 9 PDO 9 0 PDO 0 PDO PDO 3 PDO 3 PDO 5 PDO Tidsgränsen för den förväntade synkroniseringssignalen har överskridits Synkroniseringen är borta, synkroniseringsperioden ligger utanför toleransen Ingen synkronisering med synkroniseringssignal kan göras Perioden för synkroniseringssignalen är inte helt multipel perioden i PDO-systemet Tidsgränsen för synkroniseringssignalen har överskridits Synkroniseringen är borta, perioden för synkroniseringssignalen är ogiltig Ingen synkronisering med synkroniseringssignalen kan göras Perioden för systemperioden är för kort Perioden för systemperioden är för lång Perioden för systemperioden är inte multipel grundperioden Stoppa med till- System väntar lämpnings- fördröjning Varmstart (D), (P) Stopp med nödstoppfördröjning Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Systemet väntar Varmstart Meddelande, digitala utgångar ) Redo = = 0 Redo = = 0 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 79

80 6 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA Slutstegspärr Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) 69 "Förvarning övertemperatur motor" 70 "signalord 0" 7 "signalord " 7 "signalord " 73 "signalord 3" 7 "signalord " 75 "signalord 5" Motortemperaturen har överskridit den inställda förvarningsgränsen Termiskt motorskydd: Förvarning har löst ut via KTY-temperatur Termiskt motorskydd: Förvarning har löst ut via synkronmotormodelltemperatur Termiskt motorskydd: Varningsgräns It-modell har överskridits I felsignalordet har ett felmeddelande från en extern apparat registrerats 0 Meddelande felkontrollord 0 I felsignalordet har ett felmeddelande från en extern apparat registrerats 0 Meddelande felkontrollord I felsignalordet har ett felmeddelande från en extern apparat registrerats 0 Meddelande felkontrollord I felsignalordet har ett felmeddelande från en extern apparat registrerats 0 Meddelande felkontrollord 3 I felsignalordet har ett felmeddelande från en extern apparat registrerats 0 Meddelande felkontrollord I felsignalordet har ett felmeddelande från en extern apparat registrerats 0 Meddelande felkontrollord 5 76 : "Intelligent tillval" MOVI-PLC -fel , "mellankretsöverström VM" Förvarning "I²xt-övervakning VM", "I²xt-övervakning VM" Mellankretsströmmen i VM har överskridit maxgränsen 60 % I nom. 0 Matningsmodul: För hög mellankretsström Belastningen av matningsmodulen har nått förvarningsgränsen 0 Matningsmodul: Förvarning Ixt-belastning Belastningen av VM har nått eller överskridit tröskelvärdet 0 Matningsmodul: Ixt-belastning Ingen reaktion, endast indikering Ingen reaktion, endast indikering Ingen reaktion, endast indikering Ingen reaktion, endast indikering Ingen reaktion, endast indikering Ingen reaktion, endast indikering Ingen reaktion, endast indikering Ingen reaktion, endast indikering Slutstegspärr Ingen reaktion (D), (P) System väntar Varmstart Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ System väntar Varmstart Meddelande, digitala utgångar ) Redo = = Redo = = 0 Redo = = Redo = = 0 80 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

81 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 6 Slutstegspärr Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) , "bromschopper för AM" Förvarning "Temperaturövervakning VM", "övertemperatur VM" Förvarning, "Belastning av bromsmotstånd i VM", "Belastning av bromsmotstånd i VM" 89 "Switchat matningsdon matningsmodul" Varning "VM V spänningsmatning" visas endast i VM "Kopiera parameter" meddelande från matningsmodulen via maskinvaruinfosystemet. Bromschoppern i matningsmodulen Slutstegspärr är inte driftklar, utlöst av BRC-kortslutningsövervakning eller övervakning av drivkretsspänning 0 VM:, bromschopper Temperaturen i matningsmodulen närmar sig frånkopplingsgränsen Temperaturen hos VM har nått eller överskridit tröskelvärdet. 0 Matningsmodul: Temperaturfel Belastningen av bromsmotståndet i matningsmodulen har nått förvarningsgränsen (gäller endast 0 kwutförandet) 0 Matningsmodul: Ixt-förvarning bromsmotstånd Belastningen av bromsmotståndet i matningsmodulen har nått eller överskridit frånkopplingsgränsen (gäller endast 0 kw-utförandet) 0 Ixt-belastningsfel bromsmotstånd matningsmodul på matningsmodulens switchade matningsdon 0 Minst en matningsspänning saknas i matningsmodulen V-elektronikmatningen ligger under 7 V -> inget felmeddelande för axeln! 0 V-elektronikmatning för låg Ett fel har uppstått i blocket med apparatkonfigurationsdata vid kontrollen under återställningen 0 Apparatkonfigurationsdata: Checksummefel 0 Apparatkonfigurationsdata: Ogiltig version av konfigurationsdatasatsen 03 Apparatkonfigurationsdata: Oväntad apparatmärkspänning En parameterpost kunde inte kopieras felfritt 0 Avbrott i nedladdningen av en parameterpost i apparaten 07, "nätkomponenter" Ett fel i en nätkomponent (drossel, nätfilter, nätkontaktor) har registrerats av firmware 5 Anslutningarna X7: (+ V) / X7: (RGND) eller X8: (+ V) / X8: (RGND) har kastats om. Kontrollera ledningsdragningen. Ingen reaktion (D), (P) 0 Matningsmodul: Temperaturförvarning Slutstegspärr Ingen reaktion (D), (P) Slutstegspärr Ingen reaktion Ingen reaktion "Apparatkonfigurationsdata" Slutstegspärr Slutstegspärr Systemet väntar Varmstart System väntar Varmstart System väntar Varmstart Endast indikering "Säkerhetsfunktioner" Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Systemet är spärrat Omstart av systemet Korrigera konfiguration eller anpassa firmware Systemet är spärrat Omstart av systemet Upprepa nedladdningen eller återställ fabrikstillstånd Systemet väntar Varmstart Meddelande, digitala utgångar ) Redo = = 0 Redo = = Redo = = 0 Redo = = Redo = = 0 Redo = = Klar = = Redo = 0 = 0 Redo = 0 = 0 Redo = = 0 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 8

82 6 Drift Driftindikeringar och fel på axelmodulen MXA 97 Firmware har registrerat ett strömavbrott, "matningsbortfall" ) Gäller för default-reaktion ) P = programmerbar, D = Default-reaktion Subfel Kod Meddelande Kod Orsak Reaktion ) 6 "Timeout MOVI-PLC" 0 Säkerhetsrelä: Fördröjningen mellan frånkopplingskanal och för stor Kommunikationstimeout via DPRAM eller SBus mellan MOVI-PLC och apparat Nödstopp Endast indikering Systemtillstånd Åtgärd Reset-typ Ett skyddsrelä i apparaten: Kontrollera säkerhetskortet Två säkerhetsreläer i apparaten: Kontrollera styrning/anslutning av de båda reläna Tillåtet omkopplingsverktyg: 00 ms System väntar Kontrollera kommunikationsförbindelse Varmstart Meddelande, digitala utgångar ) Klar = = 0 8 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

83 Drift Driftindikeringar för extrakomponent kondensatormodul MXC 6 6. Driftindikeringar för extrakomponent kondensatormodul MXC Driftstatusen indikeras av en tvåfärgad lysdiod på husets framsida. Lyser grön: Kondensatormodulen är driftklar. Lyser röd: Allmänt fel. Blinkar röd ( Hz): Kondensatormodulens maximala belastning har nåtts. Lyser inte: Kondensatormodulen matas inte med spänning. [] [] Lysdiod 6.5 Driftindikeringar för extrakomponent buffertmodul MXB Inga meddelanden visas på buffertmodulen. Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 83

84 6 Drift Driftindikeringar för extrakomponent V-modul med switchade matningsdon 6.6 Driftindikeringar för extrakomponent V-modul med switchade matningsdon Driftstatusen som belastning av och fel på modulen med switchade matningsdon anges av två lysdioder på apparatens framsida. Lysdioden State: Grön vid normal drift. Röd vid fel. vid: överbelastning överspänning underspänning Lysdioden Load: Grön vid normal drift. Vid ungefär 80 % belastning av en utgång (8 A) gul. [] [] [] Lysdioden State [] Lysdioden Load Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

85 Service Allmänna anvisningar 7 7 Service 7. Allmänna anvisningar Under drift krävs det inga inspektions- och underhållsintervall. 7.. Skicka in för reparation Om ett fel inte kan repareras, kontakta serviceavdelningen på SEW-EURODRIVE ( "Kundservice och reservdelar"). Vid all kontakt med SEW:s serviceavdelning, uppge alltid tillverkningsnummer och ordernummer. Vår servicepersonal kan då hjälpa på bästa sätt. Tillverkningsnumret anges på märkskylten. Om apparaten skickas till tillverkaren ska följande anges: Tillverkningsnummer (typskylt) Typbeteckning Apparatutförande Siffror i tillverkningsnumret och ordernumret Kort tillämpningsbeskrivning (drivning, styrningstyp) Ansluten motor (motortyp, motorspänning) Beskrivning av felet Omständigheterna då felet uppträder Egna åsikter om felorsaken Tidigare ovanligt uppträdande Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 85

86 8 Bilaga Försäkran om överensstämmelse 8 Bilaga 8. Försäkran om överensstämmelse EG-försäkran om överensstämmelse Bruchsal Johann Soder Ort Datum VD teknik a) b) a) Med fullmakt att underteckna denna försäkran i tillverkarens namn b) Med fullmakt att sammanställa de tekniska underlagen 86 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

87 Bilaga Försäkran om överensstämmelse 8 EG-försäkran om överensstämmelse Bruchsal Johann Soder Ort Datum VD teknik a) b) a) Med fullmakt att underteckna denna försäkran i tillverkarens namn b) Med fullmakt att sammanställa de tekniska underlagen Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS 87

88 8 Bilaga Försäkran om överensstämmelse EG-försäkran om överensstämmelse Bruchsal Johann Soder Ort Datum VD teknik a) b) a) Med fullmakt att underteckna denna försäkran i tillverkarens namn b) Med fullmakt att sammanställa de tekniska underlagen 88 Kompaktversion av Montage- och driftsinstruktion Fleraxlig servoförstärkare MOVIAXIS

89

90

91

92 SEW-EURODRIVE Driving the world SEW-EURODRIVE Driving the world SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen JÖNKÖPING Tel Fax