CANopen för motordrivsteg CMMS/CMMD

Transkript

1 CANopen för motordrivsteg CMMS/CMMD Manual CANopen CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS Manual sv 1012a [ ]

2

3 Original de Utgåva sv 1012a Beteckning P.BE-CMMS-CO-SW-SV Artikelnummer (Festo AG & Co KG., D Esslingen, 2011) Hemsida: E-post: Detta dokument får inte vårt tillstånd utlämnas till obehöriga eller kopieras, ej heller får dess innehåll delges obehöriga eller utnyttjas. Överträdelse medför skadeståndskrav. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent-, bruksmönster- eller mönsteransökningar. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 3

4 Revisionsförteckning Framställd av: Festo AG & Co. KG Titel: CANopen för motordrivsteg CMMS/CMMD Filnamn: Filen är lagrad: Löpnr Beskrivning Ändringsindex Datum 001 Nytt dokument 0708NH Uppdatering 1012a Varumärken CANopen och CiA är registrerade varumärken hos respektive varumärkesinnehavare i vissa länder. 4 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

5 INNEHÅLLSFÖRTECKNING INNEHÅLLSFÖRTECKNING 1. Allmänt Avsedd användning Säkerhetsföreskrifter Målgrupp Service Viktig användarinformation CANopen Översikt Kabeldragning och kontaktkonfiguration Anslutningsbeskrivning Information om kabeldragning Aktivering av CANopen Åtkomstmetoder Inledning SDO-åtkomst SDO-sekvenser för läsning och skrivning SDO-felmeddelanden Simulering av SDO-åtkomst via RS PDO-meddelande Beskrivning av objekten Objekt för PDO-parametrering Aktivering av PDO:s SYNC-Message EMERGENCY-Message Struktur, EMERGENCY-Message Beskrivning av objekten Heartbeat/Bootup (Error Control Protocol) Heartbeat-meddelandets struktur Bootup-meddelandets struktur Beskrivning av objekten Nätverkshantering (NMT-service) Nodeguarding (Error Control Protocol) Översikt Nodeguarding-meddelandenas struktur Beskrivning av objekten ID-tabell Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 5

6 INNEHÅLLSFÖRTECKNING 4. Ställa in parametrar Ladda och spara parameteruppsättningar Översikt Beskrivning av objekten Omräkningsfaktorer (Factor Group) Översikt Beskrivning av objekten Effektstegsparametrar Översikt Beskrivning av objekten Strömregulator och motoranpassning Översikt Beskrivning av objekten Varvtalsregulator Översikt Beskrivning av objekten Lägesregulator (Position Control Function) Översikt Beskrivning av objekten Begränsning av börvärde Beskrivning av objekten Digitala in- och utgångar Översikt Beskrivning av objekten Gränslägesbrytare Översikt Beskrivning av objekten Positionssampling Översikt Beskrivning av objekten Enhetsinformation Beskrivning av objekten Hantering av fel Översikt Beskrivning av objekten Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

7 INNEHÅLLSFÖRTECKNING 5. Maskinkontroll (Device Control) Tillståndsdiagram (State Machine) Översikt Motordrivstegets tillståndsdiagram (State Machine) controlword (styrord) Avläsning av motordrivstegets tillstånd statuswords (Statusord) Driftsätt Inställning av driftsätt Översikt Beskrivning av objekten Driftsätt referenskörning (Homing Mode) Översikt Beskrivning av objekten Referenskörningsförlopp Styrning av referenskörningen Driftsättet Positionera (Profile Position Mode) Översikt Beskrivning av objekten Funktionsbeskrivning Interpolated Position Mode Översikt Beskrivning av objekten Funktionsbeskrivning Driftsätt varvtalsreglering (Profile Velocity Mode) Översikt Beskrivning av objekten Driftsätt momentreglering (Profile Torque Mode) Översikt Beskrivning av objekten Register Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 7

8 1. Allmänt 1. Allmänt 1.1 Avsedd användning I den här manualen beskrivs hur motordrivstegen i serien CMMS/CMMD kan integreras i ett CANopen-nätverk. Manualen behandlar inställning av fysiska parametrar, aktivering av CANopen-protokollet, integrering i CAN-nätverket och kommunikation med motordrivsteget. Manualen riktar sig till personer som redan är insatta i den här serien av motordrivsteg. Manualen innehåller säkerhetsföreskrifter som måste följas. Fullständig information finns i dokumentationen till det motordrivsteg som används: - Beskrivning P.BE-CMM...-HW-...: Mekanik Elektronik Överblick över funktioner Information De säkerhetstekniska föreskrifterna i produktmanualen för det aktuella motordrivsteget måste följas. 1.2 Säkerhetsföreskrifter Vid idrifttagning och programmering av positioneringssystem måste säkerhetsföreskrifterna följas som anges i beskrivningarna samt i bruksanvisningarna för komponenterna som används. Användaren måste se till att inga personer befinner sig i närheten av anslutna aktuatorer eller drivsystemet. Riskområdet måste märkas upp med lämpliga avspärrningar eller varningsskyltar. Varning Axlarna kan arbeta med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till svåra personskador eller till att komponenter förstörs. Se till att ingen kan sticka in händerna i området kring axlarna eller kring andra anslutna aktuatorer och att inga föremål finns i rörelseområdet så länge systemet är anslutet till en kraftkälla. Varning Fel i parameterinställningen kan leda till personskador och materiella skador. Aktivera inte regulatorn förrän drivsystemet har installerats och ställts in korrekt. 8 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

9 1. Allmänt 1.3 Målgrupp Denna beskrivning vänder sig enbart till yrkeskunniga inom styr- och reglerteknik som har erfarenhet av installation, idrifttagning, programmering och diagnos av positioneringssystem. 1.4 Service Kontakta närmaste Festo-serviceavdelning eller mejla till följande e-postadress vid eventuella tekniska problem: 1.5 Viktig användarinformation Riskkategorier Denna manual innehåller information om risker som kan uppstå om produkten inte används på rätt sätt. Informationen markeras med signalord (Varning, Observera osv.) och symboler. Texten visas mot grå bakgrund. Följande riskinformation finns: Varning... betyder att det finns risk för allvarliga personskador eller stora materiella skador om anvisningarna inte följs. Observera... betyder att det finns risk för personskador eller materiella skador om anvisningarna inte följs. Information... betyder att det finns risk för materiella skador om anvisningarna inte följs. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 9

10 1. Allmänt Dessutom markerar följande symbol de textavsnitt som beskriver arbetsmoment med elektrostatiskt känsliga komponenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan skada komponenterna. Särskild information Följande symboler markerar de textavsnitt som innehåller särskild information. Symboler Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informationskällor. Tillbehör: Uppgifter om nödvändiga eller praktiska tillbehör till Festos produkter. Miljö: Information om miljövänlig användning av Festos produkter. Textmarkeringar Punkter markerar arbetsmoment som kan utföras i valfri ordningsföljd. 1. Siffror markerar arbetsmoment som måste utföras i en angiven ordningsföljd. - Tankstreck markerar allmänna uppräkningar. Information om versionen Den här beskrivningen gäller för versionerna i Tabell Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

11 1. Allmänt Så här hittar du uppgifter om versionsnummer: - Maskinvaruversion och det fasta programmets version i Festo Configuration Tool (FCT) vid aktiv enhetsanslutning under "Drivsteg" Drivsteg Fast program Anmärkning CMMS-ST-... CMMS-AS-... Fr.o.m. version Motordrivsteg standard för stegmotorer Fr.o.m. version Motordrivsteg standard för servomotorer CMMD-AS-... Fr.o.m. version Dubbelt motordrivsteg standard för servomotorer Tabell 1.1 Versioner av drivsteg och fast program För äldre versioner: Använd vid behov en äldre version av detta dokument. Information Vid nyare versioner av det fasta programmet: kontrollera om det finns en nyare version av denna beskrivning: Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 11

12 2. CANopen 2. CANopen 2.1 Översikt CANopen är en standard som utarbetats av "CAN in Automation". Denna organisation består av ett stort antal tillverkare. Den här standarden har till stor del ersatt de gamla tillverkarspecifika CAN-protokollen. Slutanvändaren får därmed ett enhetligt kommunikationsgränssnitt oberoende av tillverkare. Bland annat följande manualer kan beställas från organisationen: CiA Draft Standard : Dessa dokument ger grundläggande information och beskriver hur CANopen integreras i OSI-skiktmodellen. De viktigaste punkterna i dokumenten beskrivs i den här CANopenmanualen. DS behöver därför vanligtvis inte beställas. CiA Draft Standard 301: I detta dokument beskrivs den grundläggande uppbyggnaden av en CANopen-enhets objektkatalog och åtkomsten till katalogen. Dessutom ges mer konkret information om det som behandlas i DS De delar av objektkatalogen som krävs för motordrivstegsgruppen CMMS/CMMD och tillhörande åtkomstmetoder beskrivs i den här manualen. Det är fördelaktigt att införskaffa DS 301, men inte absolut nödvändigt. CiA Draft Standard 402: Denna bok beskriver den konkreta implementeringen av CANopen i drivenhetsegulatorer. Även om det i föreliggande CANopen-manual finns en kortfattad dokumentation och beskrivning av alla implementerade objekt, bör användaren beställa den här boken. Kan beställas hos: CAN in Automation (CiA) International Headquarter Am Weichselgarten 26 D Erlangen Tel.: Fax: CANopen-implementeringen av motordrivsteget följer följande standarder: [1] CiA Draft Standard 301 Version 4.02, 13. februari 2002 [2] CiA Draft Standard Proposal 402 Version 2.0, 26. juli Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

13 2. CANopen 2.2 Kabeldragning och kontaktkonfiguration Anslutningsbeskrivning CAN-gränssnittet är redan integrerat i motordrivstegen för enhetsgruppen CMMS/CMMD och står därmed alltid till förfogande. CAN-bussanslutningen är som standard ett 9-polig DSUB-kontaktdon (hane, på drivsteget). 1 CAN-L 2 CAN-GND 3 CAN-shield 4 CAN-H 5 CAN-GND Bild 2.1 CAN-insticksanslutning för CMMS/CMMD Information CAN-bussanslutning Vid anslutning av motordrivsteget via CAN-bussen måste följande information och anvisningar följas för att bibehålla ett stabilt, störningsfritt system. Vid felaktig kabeldragning kan störningar förekomma på CAN-bussen under pågående drift. Dessa störningar kan leda till att motordrivsteget frånkopplas av säkerhetsskäl. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 13

14 2. CANopen Information om kabeldragning Via en CAN-buss kan man på ett enkelt och störningssäkert sätt ansluta alla komponenter i en anläggning till varandra. Detta förutsätter dock att alla nedanstående anvisningar för kabeldragning följs. Bild 2.2 Exempel på kabeldragning - Nätverkets enskilda noder förbinds alltid i en rad, så att CAN-kabeln kopplas vidare från drivsteg till drivsteg (se Bild 2.2). - I CAN-kabelns vardera ände måste det sitta ett termineringsmotstånd på 120 Ω +/- 5 %. Ofta sitter det redan ett sådant termineringsmotstånd i CAN-kretskortet eller i PLC:n som man måste ta hänsyn till. Termineringsmotståndet aktiveras via DIPomkopplare 12 (se Bild 2.3). - Vid anslutning måste en skärmad kabel med exakt två tvinnade ledarpar användas. Ett tvinnat ledarpar används för anslutning av CAN-H och CAN-L. Det andra parets ledare används gemensamt för CAN-GND. Kabelskärmen leds till CAN-shield-anslutningarna vid alla noder. I slutet av detta kapitel finns en tabell med tekniska data för de kablar som kan användas. - Mellankontakter bör inte användas vid CAN-bussanslutningen. Om dessa måste användas är det viktigt att man använder kontakthus av metall så att kabelskärmen ansluts. - För att hålla störningskopplingen så låg som möjligt, bör generellt: - Motorkablarna inte dras parallellt med signalkablar. - Motorkablarna vara utförda enligt specifikationerna. - Motorkablarna vara korrekt skärmade och jordade. - För mer information om hur man utför en störningsfri CAN-bussinstallation hänvisar vi till Controller Area Network protocol specification, version 2.0 från Robert Bosch GmbH, Tekniska data CAN-busskabel: 2 par á 2 tvinnade ledare, d 0,22 mm 2 Skärmad Slingresistans < 0,2 Ω/m Spegelimpedans Ω 14 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

15 2. CANopen 2.3 Aktivering av CANopen Aktivering av CAN-gränssnittet med protokollet CANopen samt inställning av nodnummer och överföringshastighet görs en gång via motordrivstegets DIP-omkopplare. 1 DIP-omkopplare 1-7: Nodnummer 2 DIP-omkopplare 9-10: Överföringshastighet (bit rate) DIP-omkopplare 11: Aktivering DIP-omkopplare 12: Termineringsmotstånd 1 2 Bild 2.3 DIP-omkopplare Nodnummer: DIP-omkopplare ON/OFF 1 ON 2 ON 3 OFF 4 ON 5 ON 6 OFF 7 ON EXEMPEL Betydelse DIP-omkopplare 1 är biten med lägst värde = 91 Överföringshastighet: DIP-omkopplare ON/OFF 9 ON 10 OFF Betydelse DIP-omkopplare 9 är biten med lägst värde 00=125 kbit/s 01=250 kbit/s (exempel) 10=500 kbit/s 11=1000 kbit/s Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 15

16 2. CANopen Totalt måste 2 olika parametrar ställas in: - Basnodnummer För entydig identifiering i nätverket måste varje deltagare tilldelas ett nodnummer som endast får förekomma en gång i nätverket. Med detta nodnummer adresseras enheten. - Överföringshastighet (bit rate) Denna parameter anger överföringshastigheten till CAN-buss i kbit/s. Observera att hög överföringshastighet minskar kablarnas max. tillåtna längd. Alla enheter i ett CANopen-nätverk sänder ett tillkopplingsmeddelande (Bootup-meddelande) via bussen. Meddelandet innehåller sändarens nodnummer. Sedan kan CANopen-protokollet i motordrivsteget aktiveras. Observera att ovanstående parametrar endast kan ändras när CAN-bussen är avaktiverad. Observera att parametreringen av CANopen-funktionerna endast bibehålls efter en återställning under förutsättningen att motordrivstegets parameteruppsättning har säkrats. CAN-adress för CMMD-AS De två axlarna har separata CAN-adresser. Adressen för axel 1 ställs in på DIP-omkopplarna. Axel 2 tilldelas alltid efterföljande adress: CAN-adress axel 2 = CAN-adress axel Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

17 3. Åtkomstmetoder 3. Åtkomstmetoder 3.1 Inledning Med CANopen är åtkomst möjlig till motordrivstegets parametrar (t.ex. maximal motorström). Varje parameter (CAN-objekt) har dessutom tilldelats ett unikt nummer (index, subindex). Alla inställbara parametrar kallas för objektkatalog. För åtkomst till CAN-objekten via CAN-bussen finns huvudsakligen två metoder: Bekräftad åtkomst, där motordrivsteget kvitterar varje parameteråtkomst (via s.k. SDO:s), och obekräftad åtkomst utan kvittering (via s.k. PDO:s). Styrsystem Kommando från styrsystemet SDO CMMS/ CMMD Styrsystem PDO (Transmit PDO) CMMS/ CMMD Kvittering från Kvittering från regulatorn regulatorn Styrsystem Data från styrsystemet CMMS/ CMMD PDO (Recive-PDO) Bild 3.1 Åtkomstmetoder I regel parametreras och styrs motordrivsteget via SDO-åtkomster. Vid särskilda användningstillfällen är dessutom fler sorters meddelanden (s.k. kommunikationsobjekt) definierade, som antingen motordrivsteget eller det överordnade styrsystemet sänder: SDO Service Data Object Används för normal parametrering av motordrivsteget. PDO Process Data Object Snabbt byte av processdata (t.ex. ärvarvtal) möjligt. SYNC Synchronization Message Synkronisering av flera CAN-noder. EMCY Emergency Message Överföring av felmeddelanden. NMT Network Management Nätverkstjänst: T.ex. kan alla CAN-noder påverkas samtidigt. HEARTBEAT Error Control Protocol Övervakning av kommunikationsdeltagare genom regelbundna meddelanden. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 17

18 3. Åtkomstmetoder Varje meddelande som skickas till CAN-bussen innehåller en sorts adress som anger vilken bussdeltagare meddelandet riktas till. Detta nummer kallas för ID. Ju lägre ID, desto högre prioritet har meddelandet. Ovan nämnda kommunikationsobjekt har vardera ett ID. Följande uppställning visar hur ett CANopen-meddelande principiellt är uppbyggt: Antal databyte (här 8) Databyte h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 ID 3.2 SDO-åtkomst Via Service-Data-Objekt (SDO) sker åtkomst till motordrivstegets objektkatalog. Denna åtkomst är mycket enkel och översiktlig. Festo rekommenderar därför att först bygga upp tillämpningen enbart med SDO:s och först senare ställa om en del objektåtkomster till Process-Data-Objekt (PDO:s), som visserligen är snabbare, men även mer komplicerade. SDO-åtkomst utgår alltid från det överordnade styrsystemet (värden). Det sänder antingen ett skrivkommando till motordrivsteget, för att ändra en parameter i objektkatalogen, eller ett läskommando, för att läsa av en parameter. För varje kommando får värden ett svar som antingen innehåller det avlästa värdet eller, om det handlar om ett skrivkommando, fungerar som kvittering. För att motordrivsteget ska kunna identifiera att kommandot är avsett för drivsteget, måste värden sända kommandot med ett särskilt ID. Det består av basen 600 h + nodnumret för aktuellt motordrivsteg. Motordrivsteget svarar med ID 580 h + nodnumret. Uppbyggnaden av kommandona respektive svaren beror på vilken datatyp objektet som ska läsas eller skrivas tillhör, eftersom antingen 1, 2 eller 4 databyte måste sändas eller tas emot. Följande datatyper kan hanteras: UINT8 8-bitars värde utan matematiskt tecken INT8 8-bitars värde med matematiskt tecken UINT16 16-bitars värde utan matematiskt tecken INT16 16-bitars värde med matematiskt tecken UINT32 32-bitars värde utan matematiskt tecken 0 (2 32-1) INT32 32-bitars värde med matematiskt tecken -(2 31 ) (2 31-1) 18 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

19 3. Åtkomstmetoder SDO-sekvenser för läsning och skrivning Använd nedanstående sekvenser för att avläsa eller skriva objekt av dessa taltyper. Kommandon, som används för att skriva ett värde i motordrivsteget, börjar beroende på datatyp med ett varierande ID. Svars-ID är däremot alltid detsamma. Läskommandon börjar alltid med samma ID och motordrivsteget svarar olika beroende på vilken datatyp som ges tillbaka. Alla tal anges i hexadecimal form. Läskommandon Skrivkommandon Low-byte för huvudindex (hex) ID för 8 bitar High-byte för huvudindex (hex) UINT8 / INT8 Subindex (hex) Kommando 40 h IX0 IX1 SU 2F h IX0 IX1 SU DO Svar: 4F h IX0 IX1 SU D0 60 h IX0 IX1 SU UINT16 / INT16 ID för 8 bitar ID för 16 bitar Kommando 40 h IX0 IX1 SU 2B h IX0 IX1 SU DO D1 Svar: 4B h IX0 IX1 SU D0 D1 60 h IX0 IX1 SU UINT32 / INT32 ID för 16 bitar ID för 32 bitar Kommando 40 h IX0 IX1 SU 23 h IX0 IX1 SU DO D1 D2 D3 Svar: 43 h IX0 IX1 SU D0 D1 D2 D3 60 h IX0 IX1 SU ID för 32 bitar EXEMPEL UINT8 / INT8 Läsning av obj. 6061_00 h Returdata: 01 h Skrivning av obj. 1401_02 h Data: EF h Kommando 40 h 61 h 60 h 00 h 2F h 01 h 14 h 02 h EF h Svar: 4F h 61 h 60 h 00 h 01 h 60 h 01 h 14 h 02 h UINT16 / INT16 Läsning av obj. 6041_00 h Returdata: 1234 h Skrivning av obj. 6040_00 h Data: 03E8 h Kommando 40 h 41 h 60 h 00 h 2B h 40 h 60 h 00 h E8 h 03 h Svar: 4B h 41 h 60 h 00 h 34 h 12 h 60 h 40 h 60 h 00 h UINT32 / INT32 Läsning av obj. 6093_01 h Returdata: h Skrivning av obj. 6093_01 h Data: h Kommando 40 h 93 h 60 h 01 h 23 h 93 h 60 h 01 h 78 h 56 h 34 h 12 h Svar: 43 h 93 h 60 h 01 h 78 h 56 h 34 h 12 h 60 h 93 h 60 h 01 h Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 19

20 3. Åtkomstmetoder Observera Motordrivstegets kvittering måste avvaktas! Först när motordrivsteget har kvitterat en begäran, får ytterligare begäran sändas SDO-felmeddelanden Om fel inträffar vid läsning eller skrivning (t.ex. om det skrivna värdet är för högt), svarar motordrivsteget med ett felmeddelande istället för en kvittering: Kommando IX0 IX1 SU Svar: 80 h IX0 IX1 SU F0 F1 F2 F3 Fel-ID Felkod (4 byte) Felkod F3 F2 F1 F0 Betydelse h Åtkomsttypen stöds ej h Det avsedda objektet finns inte med i objektkatalogen h Objektet får inte föras in i en PDO h Längden av de objekt som är införda i PDO överskrider PDO-längden h Protokollfel: serviceparameterns längd överensstämmer inte h Protokollfel: serviceparameterns längd för stor h Protokollfel: serviceparameterns längd för liten h Avsett subindex finns inte h Läsåtkomst till ett objekt som bara kan skrivas h Skrivåtkomst till ett objekt som bara kan läsas h Överfull intern storhet/generellt fel h Felaktig åtkomst p.g.a. ett hårdvaruproblem * 1) h Protokollfel: Toggle bit har inte ändrats h Protokollfel: client / server command specifier ogiltig eller okänd h Data överskrider objektets värdeintervall h Data är för stora för objektet h Data är för små för objektet h Den övre gränsen är lägre än den undre gränsen h Data kan inte överföras eller sparas * 1) h Data kan inte överföras eller sparas, eftersom motordrivsteget arbetar lokalt h Data kan inte överföras eller sparas, eftersom motordrivsteget inte är i rätt tillstånd för detta * 3) h Ingen Object Dictionary tillgänglig * 2) 20 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

21 3. Åtkomstmetoder * 1) Ges enligt DS 301 tillbaka vid felaktig åtkomst till store_parameters / restore_parameters. * 2) Detta fel ges t.ex. tillbaka när ett annat bussystem kontrollerar motordrivsteget eller när parameteråtkomst inte är tillåten. * 3) Begreppet "tillstånd" används här i vid bemärkelse: det kan röra sig om felaktigt driftsätt, ej befintlig teknikmodul eller liknande Simulering av SDO-åtkomst via RS232 Med motordrivstegets fasta program kan SDO-åtkomst simuleras via RS232-gränssnittet. På så sätt kan objekt läsas och kontrolleras i testfasen efter inskrivning genom CANbussen via RS232-gränssnittet. Använd idrifttagningsprogrammet Festo Configuration Tool (FCT) med tillhörande PlugIn för att enkelt bygga upp tillämpningen. Kommandonas syntax: Läskommandon Skrivkommandon UINT8 / INT8 Huvudindex (hex) Subindex (hex) Kommando? XXXX SU = XXXX SU: WW Svar: = XXXX SU: WW = XXXX SU: WW UINT16 / INT16 8 bitars data (hex) Kommando? XXXX SU = XXXX SU: WWWW Svar: = XXXX SU: WWWW = XXXX SU: WWWW UINT32 / INT32 16 bitars data (hex) Kommando? XXXX SU = XXXX SU: WWWWWWWW Svar: = XXXX SU: WWWWWWWW = XXXX SU: WWWWWWWW 32 bitars data (hex) Observera att kommandona matas in som tecken utan mellanslag. Observera Använd aldrig dessa testkommandon i tillämpningar! Åtkomst via RS232 är endast avsedd för teständamål och är inte lämpad för kommunikation i realtid. Testkommandonas syntax kan dessutom ändras när som helst. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 21

22 3. Åtkomstmetoder 3.3 PDO-meddelande Med Process-Data-Objekt (PDO:s) kan data överföras händelsestyrt. PDO överför då en eller flera parametrar som är fastlagda i förväg. Till skillnad från en SDO sker ingen kvittering vid överföring av en PDO. Efter PDO-aktivering måste därför alla mottagare när som helst kunna bearbeta eventuella inkommande PDO:s. Det betyder oftast en betydande programinsats i värddatorn. Denna nackdel vägs emellertid upp av att värddatorn inte regelbundet behöver läsa av de parametrar som överförs genom en PDO, vilket leder till att belastningen av CAN-bussen reduceras avsevärt. EXEMPEL Värddatorn vill veta när motordrivsteget har avslutat en positionering från A till B. När SDO:s används måste objektet statusword avläsas ständigt, t.ex. varje millisekund. Detta belastar busskapaciteten avsevärt. Vid användning av en PDO ställs motordrivstegets parametrar in redan vid start av tillämpningen. Vid varje ändring av objektet statusword avsätter drivsteget en PDO som innehåller objektet statusword. Istället för ständiga förfrågningar, överförs automatiskt ett meddelande till värddatorn direkt när händelsen inträffar. Följande PDO-typer finns: Transmit-PDO... Controller Host Motordrivsteget sänder PDO när en viss händelse inträffar Receive-PDO... Host Controller Motordrivsteget utvärderar PDO när en viss händelse inträffar Motordrivsteget har två Transmit- och två Receive-PDO:s. I PDO:s kan nästintill alla objekt ur objektkatalogen matas in (mappas), en PDO innehåller data som t.ex. ärvärde för varvtal och position. Vilka data som överförs, måste först meddelas motordrivsteget, eftersom PDO endast innehåller nyttodata och ingen information om parametertypen. I exemplet nedan överförs i en PDO:s databyte 0 3 positionens ärvärde och i byte 4 7 varvtalets ärvärde. Antal databyte (här 8) 181 h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Början av varvtalets ärvärde (D4... D7) ID Början av positionens ärvärde (D0... D3) På så sätt kan nästintill vilka datatelegram som helst definieras. I de följande kapitlen beskrivs vilka inställningar som krävs för detta. 22 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

23 3. Åtkomstmetoder Beskrivning av objekten PDO-ID cob_id_used_by_pdo I objektet cob_id_used_by_pdo ska det ID matas in dit respektive PDO ska sändas eller tas emot. Om bit 31 är satt, är respektive PDO avaktiverat. Denna förinställning gäller för alla PDO:s. COB-ID får endast ändras när PDO är avaktiverat, d.v.s. när bit 31 är satt. Gå därför tillväga enligt följande för att ändra COB-ID: - Avläsning av COB-ID - Skrivning av det avlästa COB-ID h - Skrivning av det nya COB-ID h - Skrivning av det nya COB-ID, PDO är aktiv igen. Den satta biten 30 vid läsning av ID indikerar att objektet inte kan läsas av via en remoteframe. Denna bit ignoreras vid skrivning och sätts alltid vid läsning. Antal objekt som ska överföras number_of_mapped_objects Detta objekt anger hur många objekt som ska mappas i motsvarande PDO. Beakta följande begränsningar: Maximalt kan 4 objekt per PDO mappas. Ett PDO får ha maximalt 64 bitar (8 byte). Objekt som ska överföras first_mapped_object fourth_mapped_object För varje objekt i PDO måste motordrivsteget meddelas motsvarande index, subindex och längd. Längden måste stämma överens med längden i Object Dictionary. Det är inte möjligt att mappa delar av ett objekt. Mappningsinformationen har följande format: Huvudindex för det objekt som ska mappas (hex) Subindex för det objekt som ska mappas (hex) Objektets längd xxx_mapped_object Index Subindex Längd (16 bitar) (8 bitar) (8 bitar) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 23

24 3. Åtkomstmetoder För att förenkla mappningen gäller följande tillvägagångssätt: 1. Antalet mappade objekt sätts till Skrivning av parametrarna first_mapped_object fourth_mapped_object får göras (totallängden för alla objekt är inte viktig under den här tiden). 3. Antalet mappade objekt sätts till ett värde mellan Alla dessa objekts längd får nu inte överskrida 64 bitar. Överföringssätt transmission_type und inhibit_time För varje PDO kan fastställas vilken händelse som leder till att ett meddelande sänds (Transmit-PDO) eller utvärderas (Receive-PDO): Värde Betydelse Tillåtet vid 00h F0h FEh FFh SYNC-Message Värdet anger hur många SYNC-Messages som ignoreras mellan två överföringar innan PDO sänds (T-PDO) eller utvärderas (R-PDO). Cykliskt Transfer-PDO aktualiseras och sänds cykliskt från motordrivsteget. Tidsintervallet bestäms genom objektet inhibit_time. Receive-PDO:s utvärderas däremot omedelbart efter att de tagits emot. Ändring Transfer-PDO sänds när minst 1 bit har ändrats i PDO:s data. Med inhibit_time kan dessutom det minimala avståndet mellan överföringen av två PDO:s bestämmas i steg om 100μs. TPDO:s RPDO:s TPDO:s (RPDO:s) TPDO:s Alla andra värden får inte användas. Maskering transmit_mask_high och transmit_mask_low Om "ändring" väljs som transmission_type sänds alltid TPDO när minst 1 bit av TPDO ändras. Ofta krävs däremot att TPDO endast sänds när vissa bitar ändrats. Därför kan TPDO förses med en mask: Endast de bitar av TPDO som är satta till "1" används för att utvärdera om PDO har ändrats. Eftersom denna funktion är tillverkarspecifik, är maskarnas alla bitar satta som standardvärde. 24 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

25 3. Åtkomstmetoder EXEMPEL Följande objekt ska överföras tillsammans i ett PDO: Objektets namn Index_Subindex Betydelse statusword 6041 h _00 h Drivstegsstyrning modes_of_operation_display 6061 h _00 h Driftsätt digital_inputs 60FD h _00 h Digitala ingångar Det första Transmit-PDO (TPDO 1)ska användas. Detta ska alltid sändas när en av de digitala ingångarna ändras, men maximalt var tionde ms. Som ID för detta PDO ska 187 h användas. 1.) Avaktivera PDO Om PDO är aktivt, måste det först avaktiveras. ID-avläsning: Bit 31 sätts (avaktivering): 2.) Radera antalet objekt h = cob_id_used_by_pdo cob_id_used_by_pdo = C h Sätt objektantalet till noll, så att objektmappningen kan ändras. number_of_mapped_objects = 0 3.) Parametrera objekt som ska mappas Ovan angivna objekt måste sättas ihop till ett 32 bitars värde: Index =6041 h Subin. = 00 h Längd = 10 h first_mapped_object = h Index =6061 h Subin. = 00 h Längd = 08 h Index =60FD h Subin. = 00 h Längd = 20 h 4.) Parametrera antalet objekt Det ska vara 3 objekt i PDO. 5.) Parametrera överföringssätt PDO ska sändas vid ändring (av digitala ingångar). PDO maskeras, så att endast ändringen av de digitala ingångarna leder till sändning, och endast de 16 bitarna av objektet 60FD h "går igenom". PDO ska högst sändas var tionde ms ( μs). 6.) Parametrera ID PDO ska sändas med ID 187h. second_mapped_object = h third_mapped_object = 60FD0020 h number_of_mapped_objects = transmission_type = 3 h FF h transmit_mask_high = 00FFFF00 h transmit_mask_low = h inhibit_time = 64 h Skriv nytt ID: cob_id_used_by_pdo = C h Aktivera genom att radera bit 31: cob_id_used_by_pdo = h Observera att parametreringen av PDO:s generellt endast får ändras när nätverksstatus (NMT) inte är operational. Se även kapitel Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 25

26 3. Åtkomstmetoder Objekt för PDO-parametrering I motordrivstegen i CMMS/CMMD-serien finns totalt två Transmit- och två Receive-PDO:s. De enskilda objekten för att parametrera dessa PDO:s är identiska för alla motsvarande TPDO:s och RPDO:s. Nedan listas därför endast parameterbeskrivningen av det första TPDO. Beskrivningen gäller även för övriga PDO:s som listas nedan: Index Name Object Code No. of Elements h transmit_pdo_parameter_tpdo1 RECORD Sub-Index 01 h Description cob_id_used_by_pdo_tpdo1 Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units - Value Range 181 h... 1FF h, bit 30 och 31 vara sändas Default Value C h Sub-Index 02 h Description transmission_type_tpdo1 Data Type UINT8 rw PDO Mapping no Units - Value Range C h, FE h, FF h Default Value FFh Sub-Index 03 h Description inhibit_time_tpdo1 Data Type UINT16 rw PDO Mapping no Units 100 μs (i.e. 10 = 1ms) Value Range -- Default Value 0 26 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

27 3. Åtkomstmetoder Index 1A00 h Name transmit_pdo_mapping_tpdo1 Object Code RECORD No. of Elements 4 Sub-Index 00 h Description number_of_mapped_objects_tpdo1 Data Type UINT8 rw PDO Mapping no Units -- Value Range Default Value Se tabell Sub-Index 01 h Description first_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units -- Value Range -- Default Value Se tabell Sub-Index 02 h Description second_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units -- Value Range -- Default Value Se tabell Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 27

28 3. Åtkomstmetoder Sub-Index 03 h Description third_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units -- Value Range -- Default Value Se tabell Sub-Index 04 h Description fourth_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units -- Value Range -- Default Value Se tabell Observera att skrivning i objektgrupperna transmit_pdo_parameter_xxx och transmit_pdo_mapping_xxx endast kan göras om PDO är avaktiverat (bit 31 är satt i cob_id_used_by_pdo_xxx) 1. Transmit-PDO Index Comment Type Acc. Default Value 1800 h _00 h number of entries UINT8 ro 03 h 1800 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 rw C h 1800 h _02 h transmission type UINT8 rw FF h 1800 h _03 h inhibit time (100 μs) UINT16 rw 0000 h 1A00 h _00 h number of mapped objects UINT8 rw 01 h 1A00 h _01 h first mapped object UINT32 rw h 1A00 h _02 h second mapped object UINT32 rw h 1A00 h _03 h third mapped object UINT32 rw h 1A00 h _04 h fourth mapped object UINT32 rw h 28 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

29 3. Åtkomstmetoder 2. Transmit-PDO Index Comment Type Acc. Default Value 1801 h _00 h number of entries UINT8 ro 03 h 1801 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 rw C h 1801 h _02 h transmission type UINT8 rw FF h 1801 h _03 h inhibit time (100 μs) UINT16 rw 0000 h 1A01 h _00 h number of mapped objects UINT8 rw 02 h 1A01 h _01 h first mapped object UINT32 rw h 1A01 h _02 h second mapped object UINT32 rw h 1A01 h _03 h third mapped object UINT32 rw h 1A01 h _04 h fourth mapped object UINT32 rw h tpdo_1_transmit_mask Index Comment Type Acc. Default Value 2014 h _00 h number of entries UINT8 ro 02 h 2014 h _01 h tpdo_1_transmit_mask_low UINT32 rw FFFFFFFF h 2014 h _02 h tpdo_1_transmit_mask_high UINT32 rw FFFFFFFF h tpdo_2_transmit_mask Index Comment Type Acc. Default Value 2015 h _00 h number of entries UINT8 ro 02 h 2015 h _01 h tpdo_2_transmit_mask_low UINT32 rw FFFFFFFF h 2015 h _02 h tpdo_2_transmit_mask_high UINT32 rw FFFFFFFF h 1. Receive-PDO Index Comment Type Acc. Default Value 1400 h _00 h number of entries UINT8 ro 02 h 1400 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 rw C h 1400 h _02 h transmission type UINT8 rw FF h 1600 h _00 h number of mapped objects UINT8 rw 01 h 1600 h _01 h first mapped object UINT32 rw h 1600 h _02 h second mapped object UINT32 rw h 1600 h _03 h third mapped object UINT32 rw h 1600 h _04 h fourth mapped object UINT32 rw h Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 29

30 3. Åtkomstmetoder 2. Receive-PDO Index Comment Type Acc. Default Value 1401 h _00 h number of entries UINT8 ro 02 h 1401 h _01 h COB-ID used by PDO UINT32 rw C h 1401 h _02 h transmission type UINT8 rw FF h 1601 h _00 h number of mapped objects UINT8 rw 02 h 1601 h _01 h first mapped object UINT32 rw h 1601 h _02 h second mapped object UINT32 rw h 1601 h _03 h third mapped object UINT32 rw h 1601 h _04 h fourth mapped object UINT32 rw h Aktivering av PDO:s För att motordrivsteget ska sända och ta emot PDO:s måste följande punkter vara uppfyllda: - Objektet number_of_mapped_objects får inte vara lika med noll. - I objektet cob_id_used_for_pdos måste bit 31 vara raderad. - Motordrivstegets kommunikationsstatus måste vara operational (se kapitel 3.7: Nätverkshantering: NMT-service). För att PDO:s ska kunna parametreras, måste följande punkter vara uppfyllda: - Motordrivstegets kommunikationsstatus får inte vara operational. 3.4 SYNC-Message Flera enheter i en anläggning kan synkroniseras. För detta sänder en enhet (vanligtvis det överordnade styrsystemet) periodiska synkroniseringsmeddelanden. Alla anslutna drivsteg tar emot dessa meddelanden och använder dem för PDObehandlingen (se kapitel 3.3). ID: 80 h 80 h 0 Datalängd ID där SYNC-meddelandet tas emot i motordrivsteget är fast inställt på 80 h. ID kan avläsas via objektet cob_id_sync. 30 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

31 3. Åtkomstmetoder Index 1005 h Name cob_id_sync Object Code VAR Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units -- Value Range h, h Default Value h 3.5 EMERGENCY-Message Motordrivsteget övervakar de viktigaste komponenternas funktion, t.ex. spänningsförsörjning, effektsteg, utvärdering av vinkelgivare och teknikkontaktplatser. Dessutom kontrolleras motorn (temperatur, vinkelgivare) och gränslägesbrytarna löpande. Även felparametreringar kan leda till felmeddelanden (division genom noll etc.). Vid fel indikeras felnumret på motordrivsteget. Om flera felmeddelanden förekommer samtidigt, indikeras alltid det meddelande med den högsta prioriteringen (det lägsta numret) Struktur, EMERGENCY-Message Motordrivsteget sänder vid fel ett EMERGENCY-meddelande. ID för detta meddelande sätts ihop av ID 80 h och det aktuella motordrivstegets nodnummer. EMERGENCY-meddelandet består av åtta databyte. I de båda första byten finns en error_code, se tabellen nedan. I den tredje byten finns ännu en felkod (objekt 1001 h ). Resterande fem byte innehåller nollor. ID: 80h + error_code nodnummer error_register (Obj h ) 81 h 8 E0 E1 R Datalängd Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 31

32 3. Åtkomstmetoder Följande felkoder kan förekomma: Felmeddelande error code (hex) Display Meddelande Orsaker Åtgärder Felreaktion 1) 2311 E311 I²t-fel regulator Regulatorns I²t-över- Kontrollera drivpaketets PS off 2) (I²t vid 100 %) vakning har aktiverats. effektdimensionering E310 I²t-fel motor Motorns I²t-över- Motor/mekanik blockerad Warn 2) (I²t vid 100 %) vakning har aktiverats. eller går trögt? 2320 E060 Överström Är motorn defekt? Kontrollera motorn, PS off mellankrets/ef Kortslutning i kabeln? kabeln och drivsteget. fektsteg Effektsteget defekt? 2380 E190 I²t vid 80 % Samlingsfel: 80 % av maximal I²tbelastning för regulatorn eller motorn har uppnåtts. Motor/mekanik blockerad eller går trögt? Warn 2) 3210 E070 Överspänning i Spänningsåtermatning Kontrollera anslutningen PS off mellankretsen genom till bromsmotståndet. motortillämpningen. Inbromsning av större massor. Kontrollera dimensioneringen (tillämpningen) E020 Underspänning Mellankretsens Snabburladdning på PS off 2) mellankrets spänning sjunker grund av frånkopplad under inställd tröskel. nätspänning. Kontrollera effektförsörjningen. Koppla ihop mellankretsarna om det är tekniskt möjligt. Kontrollera mellankretsspänningen (mät). Kontrollera övervakningen av underspänning (tröskelvärde) E320 Endast Mellankretsen kunde Kontrollera CMMS-AS/ inte laddas nätspänningen. CMMD-AS: (UZK < 150V) Fel i mellankretsens förladdning 32 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

33 3. Åtkomstmetoder Felmeddelande error code (hex) Display Meddelande Orsaker Åtgärder Felreaktion 1) 3285 E328 Endast Spänningsavbrott vid Kontrollera CMMS-AS/ regulatoraktivering nätspänningen. CMMD-AS: Fel, regulatoraktivering utan mellankrets 4210 E040 Över-/under- Enheten är för varm. Kontrollera monterings- PS off 2) temperatur Enheten är förutsättningarna effektelek- överbelastad. (Kylning: genom enhetens tronik Är temperatur- hölje, den integrerade indikeringen rimlig? kylkroppen och baksidan) 4280 E181 Effektstegstem CMMS-ST: Kontrollera PS off 2) peratur 5 C Effektstegstemperatur monteringsförutsättnin- under en är högre än 80 C garna (Kylning: genom maximitemper aturen CMMS-AS/CMMD-AS: Effektstegstemperatur en är högre än 90 C enhetens hölje, den integrerade kylkroppen och baksidan) 4310 E030 Temperaturöve Är motorn för varm? Kontrollera PS off rvakning motor parameterinställningen (strömregulator, strömgränsvärden) Passande givare? Om fel förekommer även Kabelbrott? om givaren bryggkopplas: Är givaren defekt? enheten är defekt E031 Temperaturöve Fel på den dig. givaren Kontrollera PS off 2) rvakning motor för motortemperatur. parameterinställningen (strömregulator, strömgränsvärden) Om fel förekommer även om givaren bryggkopplas: enheten är defekt E180 Motortempe- Motortemperaturen Kontrollera Ignore 2) raturen 5 C ligger mindre än 5 C parameterinställningen under under den (strömregulator, maximum parametrerade strömgränsvärden) maximitemperaturen Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 33

34 3. Åtkomstmetoder Felmeddelande error code (hex) Display Meddelande Orsaker Åtgärder Felreaktion 1) 5114 E050 Fel på 5 V- matningen 5115 E051 Fel på 24 V- matningen (out of range) 5116 E052 Fehler 12 V- försörjning till elektroniken 5210 E210 Fel, offset strömmätning 5581 E261 Kontrollsummafel Övervakningen av den interna spänningsförsörjningen har registrerat en underspänning. Antingen en intern defekt eller en överbelastning 16 V < U 24 V < 32 V = OK, annars inte OK 11 V < U 12 V < 13 V = OK, annars inte OK Regulatorn genomför en offsetutjämning för strömmätningen. För stora toleranser leder till fel. Kontrollsummafel för en parameteruppsättning 6081 E251 Hårdvarufel Motordrivsteg och fasta program passar inte ihop E010 Stack overflow Felaktiga fasta program? Sporadiskt hög belastning av datorn genom för korta cykeltider och mycket intensiva processer (spara parameteruppsättning etc.) 6183 E163 Oväntat tillstånd / programmeringsfel Mjukvaran har nått ett oväntat tillstånd. Felet kan inte åtgärdas på egen hand. Skicka motordrivsteget till tillverkaren. Koppla bort enheten från all kringutrustning och kontrollera om felet finns kvar efter en återställning. Om felet finns kvar beror det på en intern defekt. Tillverkaren måste då reparera enheten Om felet förekommer ofta är hårdvaran defekt. Skicka motordrivsteget till tillverkaren. Ladda fabriksinställningarna. Om felet fortfarande finns kvar kan hårdvaran vara defekt. Uppdatera det fasta programmet. Ladda ett godkänt fast program. Minska datorbelastningen. Kontakta den tekniska supporten. Ladda det fasta programmet igen om felet upprepas. Om felet förekommer ofta är hårdvaran defekt. PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off 34 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

35 3. Åtkomstmetoder Felmeddelande error code (hex) Display Meddelande Orsaker Åtgärder Felreaktion 1) 6187 E162 Initialisierings- Fel vid initiering av Ladda det fasta PS off fel standardparametrar. programmet igen om felet upprepas. Om felet förekommer ofta är hårdvaran defekt E429 Fel i positions- Samlingsfel: Kontrollera PS off datasats 1. Ett försök görs att starta en okänd eller deaktiverad parameterinställningen och förloppsstyrningen. Korrigera vid behov. positionssats. 2. Den inställda accelerationen är för låg för den tillåtna maximihastigheten. (Risk för räknespill i trajektorberäkningen) 6192 E419 Fel, Hopp till en Kontrollera PS off vägprogram, positionssats utanför parameterinställningen hoppmål det tillåtna området 6193 E418 Fel, Okänt kommando Kontrollera PS off satssekvens, hittat vid satssekvens parameterinställningen okänt kommando 6195 E702 Allmänt FHPP Factor Group kan Kontrollera faktorgruppen PS off beräkningsfel inte beräknas korrekt E149 Fel vid Fel vid automatisk Se till att mellankrets- PS off motoridentifier bestämning av spänningen är tillräcklig. ing motorparametrar. Är givarkabeln ansluten till rätt motor? Är motorn blockerad, kan t.ex. hållbromsen inte lossas? Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 35

36 3. Åtkomstmetoder Felmeddelande error code (hex) Display Meddelande Orsaker Åtgärder Felreaktion 1) 6199 E351 Time out vid Den inställda tiden för Kontrollera PS off snabbstopp snabbstopp har parameterinställningen överskridits 6380 E703 Fel driftsätt Ej tillåtet byte av driftsätt. T.ex. vridmomentreglering vid CMMS-ST i styrd drift eller parameterläge under FHPP, byte av driftsätt vid urkopplat effektsteg. Kontrollera tillämpningen. Eventuellt är inte alla byten tillåtna. PS off 2) 7380 E082 Fel på 4 V < U_givare < 6 V = - Test med andra givare PS off givarmatningen OK, annars inte OK - Test med andra givarkablar - Test med andra drivsteg 7386 E086 Endast Störning i Kontrollera PS off CMMS-AS/ kommunikationen till konfigurationen av CMMD-AS: seriella vinkelgivare vinkelgivarens gränssnitt: Fel på SINCOS- RS485- kommunikatio (EnDat-givare, HIPERFACE-givare, BiSS-givare). Tillvägagångssätt enligt a) till c): a) Har den seriella nen Är vinkelgivaren givarens parametrar ansluten? ställts in utan att givaren Är vinkelgivarkabeln anslutits? defekt? Har ett felaktigt seriellt Är vinkelgivaren protokoll valts? defekt? b) Störning i givarsignalerna? c) Test med andra givare. 36 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

37 3. Åtkomstmetoder Felmeddelande error code (hex) Display Meddelande Orsaker Åtgärder Felreaktion 1) 7388 E088 Endast Larmbit satt i Möjliga orsaker: PS off CMMS-AS/ CMMD-AS: EnDat-givare. Givar- eller tillverkarspecifikt, t.ex. en Internt lägre belysningsstyrka vid vinkelgivarfel optiska givare eller en överskridelse av varvtalet. Om felet förekommer konstant: Genomför testet med en annan (felfri) givare (byt även anslutningskablarna). Givaren är antagligen permanent defekt E220 PROFIBUS Felaktig initiering Defekt utbyggnadsmodul? Kontakta teknisk support. PS off 2) 7500 E222 PROFIBUS Felaktig initiering av Kontrollera den inställda PS off 2) Kommunikatio Profibus slave-adressen nsfel teknikmodulen. Är teknikmodulen defekt? Kontrollera busstermineringen Kontrollera kablarna 7510 E790 RS232 Spill vid mottagning av Kontrollera kablarna. PS off 2) Kommunikatio nsfel RS232-kommandon Kontrollera överförda data E642 DeviceNet Kommunikationsfel Ingångsbufferten full För många meddelanden inom kort tid. Sänk Scanrate. PS off 2) 7582 E643 DeviceNet Sändningsbufferten Höj överförings- PS off 2) Kommunika- full hastigheten, sänk antalet tionsfel Det finns inte noder eller sänk Scanrate. tillräckligt med ledigt utrymme på CANbussen för att skicka meddelanden. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 37

38 3. Åtkomstmetoder Felmeddelande error code (hex) Display Meddelande Orsaker Åtgärder Felreaktion 1) 7582 E644 DeviceNet IO-meddelandet kunde Kontrollera att nätverket PS off 2) Kommunika- inte sändas är korrekt anslutet och tionsfel inte har några fel E645 DeviceNet Bus-Off Kontrollera att nätverket PS off 2) Kommunika- är korrekt anslutet och tionsfel inte har några fel E646 DeviceNet Spill i CAN-drivsteget Höj överförings- PS off 2) Kommunika- hastigheten, sänk antalet tionsfel noder eller sänk Scanrate E651 DeviceNet Kommunikationsfel Timeout för IOuppkopplingen Inom väntad tid har inget I/O-meddelande tagits emot. Kontakta teknisk support. PS off 2) 7583 E651 DeviceNet Nodnumret finns två Kontrollera PS off 2) initieringsfel gånger konfigurationen 7584 E641 DeviceNet, 24-V-busspänning Förutom motordrivsteget PS off 2) allmänt fel saknas måste även DeviceNetmodulen anslutas till 24 VDC E650 DeviceNet, Samlingsfel: PS off 2) allmänt fel Kommunikationen är aktiverad trots att ingen teknikmodul är ansluten. DeviceNetteknikmodulen försöker läsa ett okänt kommando. Okänt DeviceNet-fel E290 SD-kort Det gjordes ett försök Kontrollera: Warn 2) saknas att använda ett SD-kort som inte finns. - om SD-kortet är rätt isatt - om SD-kortet är formaterat. - om ett kompatibelt SDkort är isatt. 38 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

39 3. Åtkomstmetoder Felmeddelande error code (hex) Display Meddelande Orsaker Åtgärder Felreaktion 1) 7681 E291 SD-kort Fel vid initieringen/ Sätt i kortet på nytt. PS off 2) Initieringsfel kommunikation inte möjlig Kontrollera kortet (filformat FAT). Formatera kortet om det behövs E292 SD-kort Kontrollsumman är Kontrollera innehållet PS off 2) Parameter- felaktig/filen finns (datan) på SD-kortet. uppsättnings- inte/filformatet är fel fel/fel uppstod när parameterfilen sparades på SD-kortet 8000 E052 Fel drivar- Fel vid Koppla bort enheten från PS off försörjning rimlighetskontrollen av all kringutrustning och drivarförsörjningen kontrollera om felet finns (säkert stopp) kvar efter en återställning. Om felet finns kvar beror det på en intern defekt. Tillverkaren måste då reparera enheten E450 Fel drivar- Drivarförsörjningen är Eventuellt finns en PS off försörjning fortfarande aktiv trots störning i den interna "säkert stopp" logiken på grund av mycket frekventa kopplingsförlopp vid ingången för det säkra stoppet. Kontrollera styrningen, felet får inte upprepas. Om felet upprepas vid aktivering av det säkra stoppet: Kontrollera de fasta programmen (godkänd version?). Om alla angivna punkter kan uteslutas är motordrivstegets hårdvara defekt. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 39

40 3. Åtkomstmetoder Felmeddelande error code (hex) Display Meddelande Orsaker Åtgärder Felreaktion 1) 8000 E451 Fel drivar- Drivarförsörjningen har Eventuellt finns en PS off försörjning aktiverats igen trots att störning i den interna "säkert stopp" logiken på grund av fortfarande är aktivt. mycket frekventa kopplingsförlopp vid ingången för det säkra stoppet. Kontrollera styrningen, felet får inte upprepas. Om felet upprepas vid aktivering av det säkra stoppet: Kontrollera de fasta programmen (godkänd version?). Om alla angivna punkter kan uteslutas är motordrivstegets hårdvara defekt E452 Fel drivar- Drivarförsörjningen Om felet upprepas när det PS off försörjning aktiveras inte igen, säkra stoppet avaktiveras trots att signalen är motordrivstegets "säkert stopp" inte är hårdvara defekt. aktiv längre E453 Fel rimlighet Fel vid rimlighets- Kontakta teknisk support. PS off DIN4 kontrollen av effekt- (aktivering stegsaktiveringen effektsteg) 8100 E760 Endast Samlingsfel: Kontrollera kablarna. PS off 2) CMMD-AS: Fel SSIO kommunikation (axel 1 axel 2) 1. Kontrollsummafel vid överföring av SSIO-protokoll 2. Time-Out vid överföring Kontrollera att motorkablarnas avskärmning installerats korrekt (EMC-problem). Om inte SSIOkommunikation är absolut nödvändig (om det t.ex. inte används någon fältbussmodul och om axlarna styrs separat via I/O) kan detta fel ev. ignoreras. 40 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

41 3. Åtkomstmetoder Felmeddelande error code (hex) Display Meddelande Orsaker Åtgärder Felreaktion 1) 8100 E761 Endast CMMD-AS: Fel på SSIOkommunikatio nen (axel 2) SSIO-partner har fel 760 Felet utlöses när den andra axeln meddelar ett SSIO-kommunikationsfel. Om axel 2 t.ex. meddelar fel 76-0 utlöses fel 76-1 vid axel 1. Åtgärder och beskrivning av felreaktioner som t.ex. vid fel PS off 2) 8181 E122 CAN Kommunikationsfel Samlingsfel: 1. Fel när ett meddelande sänds (om t.ex. ingen buss är ansluten) 2. Time-Out vid mottagning av SYNCmeddelanden i Interpolated Position Mode Kontrollera kablarna: Har kabelspecifikationerna följts, finns det ett kabelbrott, har max. kabellängd överskridits, är termineringsmotstånden korrekta, är kabelskärmen jordad, har alla signaler installerats? Testa att byta ut enheten. Om en annan enhet fungerar felfritt med samma kabeldragning ska enheten skickas till tillverkaren för en kontroll. Kontrollera tillämpningens startsekvens. PS off 2) 8488 E424 Referenskörning behövs Ingen positionering utan referenskörning möjlig. Referenskörning måste utföras. Återställ parameterinställningen "Referenskörning krävs" (tillval). Genomför en ny referenskörning efter kvitteringen av ett vinkelgivarfel. Warn 2) 8611 E170 Gränsvärdet för släpfel överskridet Jämförelsevärdet för släpfelets gränsvärde har överskridits. Förstora felmeddelandet. Acceleration för högt inställd. PS off 2) 8612 E400 Fel, programgränslägesbrytaren nådd Negativ programgränslägesbrytare nådd. Kontrollera måldata. Kontrollera positioneringsområdet. Warn 2) 8612 E401 Fel, programgränslägesbrytaren nådd Positiv programgränslägesbrytare nådd. Kontrollera måldata. Kontrollera positioneringsområdet. Warn 2) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 41

42 3. Åtkomstmetoder Felmeddelande error code (hex) Display Meddelande Orsaker Åtgärder Felreaktion 1) 8612 E402 Fel, programgränslägesbrytaren nådd Målpositionen ligger bakom den negativa programgränslägesbrytaren. Kontrollera måldata. Kontrollera positioneringsområdet. Warn 2) 8612 E403 Fel, program- Målpositionen ligger Kontrollera måldata. Warn 2) gränslägesbry- taren nådd bakom den positiva programgränslägesbrytaren. Kontrollera positioneringsområdet E430 Fel på gräns- Negativ Kontrollera Warn 2) lägesbrytaren hårdvarugräns- parameterinställningen, lägesbrytare nådd. kabeldragningen och gränslägesbrytaren E431 Fel på gräns- Positiv hårdvarugräns- Kontrollera Warn 2) lägesbrytaren lägesbrytare nådd. parameterinställningen, kabeldragningen och gränslägesbrytaren E439 Fel på Båda hårdvarugräns- Kontrollera Warn 2) gränslägesbryt lägesbrytarna aktiva parameterinställningen, aren samtidigt. kabeldragningen och gränslägesbrytaren E421 Positionering: Målet för Kontrollera PS off 2) Fel i positioneringen kan parameterinställningen förberäkningen inte nås p.g.a. av de aktuella alternativen för positionssatserna. positionering respektive randvillkoren. 8A81 E111 Fel under Referenskörningen Kontrollera referens- referens- avbröts, t.ex. på grund körningens förlopp. körning av att regulatorn deaktiverats eller via gränslägesbrytare. Kontrollera brytarnas placering. Spärra stoppingången under referenskörningen om den inte önskas. 1) PS off Qstop Warn Ignore Frånkoppla effektdelen Snabbstopp Varning Ignorera 2) Kan ändras med FCT 42 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

43 3. Åtkomstmetoder Beskrivning av objekten Objekt 1001 h : error_register Feltypen som definieras i CiA standard 301 kan avläsas via objektet error_register. Sub-Index 00 h Description error_register Data Type UINT8 ro PDO Mapping yes Units -- Value Range 0... FF h Default Value 0 Bit Feltyp 0 generic errror 1 current 2 voltage 3 temperature 4 communication error 5 device profile specific 6 reserved 7 manufacturer specific Objekt 1003 h : pre_defined_error_field Felmeddelandenas respektive error_code sparas i ett felminne med fyra nivåer. Minnet är strukturerat som ett skjutregister, så att alltid det senaste felet har sparats i objektet 1003 h _01 h (standard_error_field_0). Genom läsåtkomst till objektet 1003 h _00 h (pre_defined_error_field) går det att fastställa hur många felmeddelanden som för tillfället är sparade i felminnet. Felminnet raderas genom att värdet 00h matas in i objektet 1003 h _00 h (pre_defined_error_field). För att kunna aktivera motordrivstegets effektsteg igen efter ett fel måste en felkvittering (se kapitel 5.1: Tillståndsändring 15) genomföras. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 43

44 3. Åtkomstmetoder Index 1003 h Name pre_defined_error_field Object Code ARRAY No. of Elements 4 Data Type UINT32 Sub-Index 01 h Description standard_error_field_0 ro PDO Mapping no Units -- Value Range -- Default Value -- Sub-Index 02 h Description standard_error_field_1 ro PDO Mapping no Units -- Value Range -- Default Value -- Sub-Index 03 h Description standard_error_field_2 ro PDO Mapping no Units -- Value Range -- Default Value -- Sub-Index 04 h Description standard_error_field_3 ro PDO Mapping no Units -- Value Range -- Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

45 3. Åtkomstmetoder Objekt 1014 h _00 h : cob-id_emergency_object Sub-Index 00 h Description cob-id_emergency_object Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units -- Value Range -- Default Value 80 h + Node-ID 3.6 Heartbeat/Bootup (Error Control Protocol) Heartbeat-meddelandets struktur Det s.k. Heartbeat-protokollet övervakar kommunikationen mellan slaven (drivenheten) och mastern. Drivenheten sänder cykliskt meddelanden till mastern. Mastern kan kontrollera att dessa meddelanden sänds cykliskt och inleda motsvarande åtgärder, om meddelanden uteblir. Heartbeat-telegrammet sänds med ID 700 h + nodnummer. Det innehåller endast 1 byte nyttodata, motordrivstegets NMT-status (se kapitel 3.7: Nätverkshantering: NMT-service). ID: 700h + nodnummer NMT-status 701 h 1 N Datalängd N Betydelse 04 h Stopped 05 h Operational 7F h Pre-Operational Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 45

46 3. Åtkomstmetoder Bootup-meddelandets struktur Efter tillkoppling av spänningsförsörjningen eller efter en återställning skickar motordrivsteget ett Bootup-meddelande för att meddela att initieringsfasen är avslutad. Motordrivsteget är då i NMT-status preoperativ (se kapitel 3.7: Nätverkshantering: NMT-service). ID: 700h + nodnummer ID Bootup-meddelande 701 h 1 0 Datalängd Bootup-meddelandet har nästan precis samma struktur som Heartbeat-meddelandet. Istället för NMT-status sänds dock en nolla Beskrivning av objekten Objekt 1017 h : producer_heartbeat_time Tiden mellan två Heartbeat-telegram kan ställas in via objektet producer_heartbeat_time. Index Name Object Code 1017 h producer_heartbeat_time VAR Data Type UINT16 rw PDO Mapping no Units ms Value Range Default Value 0 producer_heartbeat_time kan sparas i parameteruppsättningen. Om motordrivsteget startar med ett producer_heartbeat_time som inte är lika med noll gäller Bootupmeddelandet som första Heartbeat. Motordrivsteget kan endast används som en s.k. Heartbeat Producer. Objekt 1016 h (consumer_heartbeat_time) är därför endats implementerat för kompatibilitetens skull och sänder alltid 0 tillbaka. 46 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

47 3. Åtkomstmetoder 3.7 Nätverkshantering (NMT-service) Alla CANopen-enheter kan styras via nätverkshanteringen. För detta är ID med högst prioritet (000 h ) reserverat. Med NMT kan kommandon sändas till ett eller alla drivsteg. Varje kommando består av två byte. Den första byten innehåller kommandokoden (command specifier, cs) och den andra byten nodadressen (node id, ni) för aktuellt drivsteg. Via nodadressen noll kan alla noder som finns i nätverket aktiveras samtidigt. Det är på så sätt möjligt att t.ex. utlösa återställning i alla enheter samtidigt. Drivsteget kvitterar inte NMT-kommandon. Det går endast indirekt att fastställa framgångsrikt genomförande (t.ex. genom tillkopplingsmeddelande efter en återställning). NMT-meddelandets struktur: ID: 000 h Kommandokod Nod-ID 000 h 2 CS NI Datalängd För CANopen-nodens NMT-status är tillstånd fastlagda i ett tillståndsdiagram. Via byte CS i NMT-meddelandet kan tillståndsändringar utlösas. De orienteras i regel efter måltillståndet. Initialisation Reset Application Bild 3.2 NMT-State machine Reset Communication 16 Initialising 2 Pre-Operational (7F h ) Stopped (04 h ) 6 8 Operational (05 h ) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 47

48 3. Åtkomstmetoder Via följande kommandon kan motordrivstegets NMT-status påverkas: CS Betydelse Övergångar Måltillstånd 01 h Start Remote Node 3, 6 Operational (05 h ) 02 h Stop Remote Node 5, 8 Stopped (04 h ) 80 h Enter Pre-Operational 4, 7 Pre-Operational (7F h ) 81 h Reset Application 12, 13, 14 Reset Application * 1) 82 h Reset Communication 9, 10, 11 Reset Communication * 1) * 1) Slutgiligt måltillstånd är Pre-Operational (7F h ), eftersom övergångarna 15, 16 och 2 utförs automatiskt av motordrivsteget. Alla andra tillståndsövergångar utförs av motordrivsteget automatiskt, t.ex. när initialiseringen är avslutad. I parametern NI måste motordrivstegets nodnummer eller noll anges om alla noder i nätverket ska adresseras (Broadcast). Beroende på NMT-status kan vissa kommunikationsobjekt inte användas: Det är t.ex. absolut nödvändigt att ställa in NMTstatus på Operational, så att motordrivsteget sänder PDO:s. Namn Betydelse SDO PDO NMT Reset Application Ingen kommunikation. Alla CAN-objekt återställs till sina återställningsvärden (tillämpningens parameteruppsättning) Reset Communication Ingen kommunikation. CAN-drivsteget initialiseras på nytt Initialising Pre-Operational Operational Tillstånd efter återställning av hårdvara. Återställning av CAN-noden, sändning av ett Bootup-meddelande. Kommunikation via SDO:s möjlig PDO:s ej aktiva (ingen sändning/utvärdering) Kommunikation via SDO:s möjlig Alla PDO:s aktiva (sändning/utvärdering) X - X X X X Stopped Ingen kommunikation förutom Heartbeating - - X NMT-telegram får inte sändas i en Burst (direkt efter varandra)! Mellan två efterföljande NMT-meddelanden till bussen (även för olika noder!) måste cykeltiden för lägesreglering vara minst dubbelt så lång, så att motordrivsteget kan bearbeta NMTmeddelandena. Kommunikationsstatus måste vara inställd på operational så att motordrivsteget sänder och tar emot PDO:s. 48 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

49 3. Åtkomstmetoder 3.8 Nodeguarding (Error Control Protocol) Översikt Det s.k. Nodeguarding-protokollet kan även användas för övervakning av kommunikationen mellan slave (drivenheten) och master. Till skillnad från Heartbeatprotokollet övervakar master och slave varandra: Master avläser drivenhetens NMT-status cykliskt. I varje svar från regulatorn inverteras en viss bit (togglas). Om dessa svar uteblir eller om regulatorn alltid svarar med samma togglebit kan master reagera. Drivenheten övervakar även den regelbundna ingången av Nodeguarding-frågor från master: Om det inte överförs meddelanden under en viss tid utlöser regulatorn fel Eftersom både Heartbeat- och Nodeguarding-telegrammen skickas med ID 700 h + nodnumret kan inte båda protokoll vara aktiva samtidigt. Om protokollen aktiveras samtidigt är endast Heartbeat-protokollet aktivt Nodeguarding-meddelandenas struktur Förfrågningen från master måste sändas som en s.k. remoteframe med ID 700 h + nodnumret. Vid en remoteframe är även en speciell bit satt i telegrammet, en remotebit. Remoteframes innehåller aldrig data. ID:700h+ nodnummer 701 h R 0 Remotebit (remoteframes innehåller inga data) Regulatorns svar är uppbyggt på samma sätt som Heartbeat-meddelandet. Det innehåller endast 1 byte nyttodata samt togglebiten och regulatorns NMT-status. ID:700h+ nodnummer Togglebit/NMT-status 701 h 1 T/N Datalängd Den första databyten (T/N) är uppbyggd på följande sätt: Bit Värde Namn Betydelse 7 80 h toggle_bit Förändras med varje telegram F h nmt_state 04 h Stopped 05 h Operational 7F h Pre-Operational Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 49

50 3. Åtkomstmetoder Övervakningstiden för frågor från master kan ställas in (parameterinställning). Övervakningen börjar med den första mottagna remoteförfrågningen från master. Från och med denna tidpunkt ska remoteförfrågningarna anlända innan den inställda övervakningstiden gått ut eftersom fel 12-4 annars utlöses. Togglebiten återställs genom NMT-kommandot Reset Communication. Därför har det raderats i det första svaret från regulatorn Beskrivning av objekten Objekt 100C h : guard_time För aktivering av Nodeguarding-övervakningen parametreras max. tid mellan två remoteförfrågningar från master. Denna tid bestäms utifrån guard_time (100C h ) och life_time_factor (100D h ) i regulatorn. Därför bör life_time_factor anges med 1. Tiden ska sedan anges direkt via guard_time i millisekunder. Index Name Object Code Data Type PDO Mapping Units 100C h guard_time VAR UINT16 rw no ms Value Range Default Value 0 Objekt 100D h : life_time_factor life_time_factor bör vara 1 för att kunna ange guard_time direkt. Index Name Object Code Data Type PDO Mapping 100D h life_time_factor VAR UINT8 rw no Units -- Value Range 0,1 Default Value 0 50 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

51 3. Åtkomstmetoder 3.9 ID-tabell Följande tabell ger en översikt över de ID som används. Objekttyp ID (hexadecimal) Anmärkning SDO (Host an Controller) SDO (Controller an Host) TPDO1 TPDO2 RPDO1 RPDO2 SYNC EMCY HEARTBEAT BOOTUP NMT 600 h +node number 580 h +node number 181 h 281 h 201 h 301 h 080 h 080 h +node number 700 h +node number 700 h +node number 000 h Standardvärden. Kan ändras vid behov. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 51

52 4. Ställa in parametrar 4. Ställa in parametrar Innan motordrivsteget kan utföra önskad uppgift (moment-, varvtalsreglering, positionering), måste många av motordrivstegets parametrar anpassas till den motor som används och specifik tillämpning. Gå tillväga i den ordningsföljd som i anges i följande kapitel. Efter beskrivningen av parameterinställningen, förklaras maskinkontroll och de olika driftsättens användning. Motordrivstegets indikering med 7 segment visar ett "A" (Attention) om motordrivsteget ännu inte parametrerats korrekt. Utöver de parametrar som beskrivs utförligt här finns ytterligare parametrar i motordrivstegets objektkatalog. Dessa måste implementeras enligt CANopen. De innehåller i regel däremot ingen information som kan användas på ett lämpligt sätt när en tillämpning skapas med produktgruppen CMMS-CMMD. Läs vid behov mer om sådana objekts specifikation i [1] och [2] (se sidan 12). 4.1 Ladda och spara parameteruppsättningar Översikt Motordrivsteget har tre parameteruppsättningar: - Aktuell parameteruppsättning Denna parameteruppsättning finns i motordrivstegets flyktiga minne (RAM). Den kan läsas och skrivas med idrifttagningsprogrammet FCT. Vid tillkoppling av motordrivsteget kopieras tillämpningens parameteruppsättning till aktuell parameteruppsättning. - Standardparameteruppsättning Motordrivstegets oföränderliga standardparameteruppsättning från tillverkaren. Genom skrivning i CANopen-objekt 1011 h _01 h (restore_all_default_parameters) kan standardparameteruppsättning kopieras till aktuell parameteruppsättning. Denna kopiering är endast möjlig vid frånkopplat effektsteg. - Tillämpningens parameteruppsättning Aktuell parameteruppsättning kan sparas i det icke-flyktiga Flash-minnet. Detta förlopp inleds med skrivåtkomst till CANopen-objektet 1010 h _01 h (save_all_parameters). Vid tillkoppling av motordrivsteget kopieras automatiskt tillämpningens parameteruppsättning till aktuell parameteruppsättning. Nedanstående bild återger hur de enskilda parameteruppsättningarna förhåller sig till varandra. 52 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

53 4. Ställa in parametrar Standardparameteruppsättning Tillämpningens parameteruppsättning CANopenobjekt 1011 Tillkoppling av regulatorn CANopenobjekt 1010 Aktuell parameteruppsättning Bild 4.1 Hur parameteruppsättningarna hänger ihop Varning Säkerställ innan den allra första tillkopplingen av effektsteget att drivsteget verkligen innehåller de önskade parametrarna. Ett felaktigt parametrerat drivsteg kan rotera okontrollerat och leda till personskador och materiella skador Beskrivning av objekten Objekt 1011 h : restore_default_parameters Index Name Object Code 1011 h restore_parameters ARRAY No. of Elements 1 Data Type UINT32 Sub-Index Description PDO Mapping 01 h restore_all_default_parameters rw no Units -- Value Range Default Value 64616F6C h ("load") 1 (read access) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 53

54 4. Ställa in parametrar Objektet 1011 h _01 h (restore_all_default_parameters) gör det möjligt att försätta aktuell parameteruppsättning i ett definierat tillstånd. För detta kopieras standardparameteruppsättningen till aktuell parameteruppsättning. Kopieringen inleds genom skrivåtkomst till detta objekt. Strängen "load" överförs som datapost i hexadecimal form. Detta kommando utförs endast vid avaktiverat effektsteg. I annat fall skapas SDO-felet "Data kan inte överföras eller sparas eftersom motordrivsteget inte är i rätt tillstånd". Om fel ID sänds, skapas felet "Data kan inte överföras eller sparas". Vid läsåtkomst till objektet, skickas 1 tillbaka för att indikera att återställning till standardvärden stöds. CAN-kommunikationens parametrar (nodnummer, överföringshastighet och driftsätt) förblir oförändrade. Objekt 1010 h : store_parameters Index Name Object Code No. of Elements 1 Data Type 1010 h store_parameters ARRAY UINT32 Sub-Index Description PDO Mapping 01 h save_all_parameters rw no Units -- Value Range Default Value h ("save") Om standardparameteruppsättningen även tas över i tillämpningens parameteruppsättning, måste dessutom även objektet 1010 h _01 h (save_all_parameters) hämtas. 54 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

55 4. Ställa in parametrar 4.2 Omräkningsfaktorer (Factor Group) Översikt Motordrivsteg används i en mängd olika tillämpningar: Som direktdrivning, med efterkopplad växel, för linjärenheter m.m. För att uppnå en enkel parametrering för alla dessa användningsområden kan motordrivsteget parametreras med hjälp av Factor Group, så att användaren kan ange eller avläsa alla storheter (t.ex. varvtal) direkt i önskade enheter på den utgående axeln (t.ex. vid en linjäraxel positionsvärden i millimeter och hastigheter i millimeter per sekund). Motordrivsteget räknar då om det som matats in till sina interna enheter med hjälp av Factor Group. För varje fysisk storhet (position, hastighet och acceleration) finns en omräkningsfaktor för att anpassa användarens enheter till den egna tillämpningen. De enheter som Factor Group ställt in betecknas allmänt som position_units, speed_units eller acceleration_units. Följande översikt förtydligar funktionen av Factor Group: Bild 4.2 Factor Group Alla parametrar sparas generellt i motordrivsteget i de interna enheterna och räknas först om vid inmatning eller avläsning med hjälp av Factor Group. Därför ska Factor Group ställas in innan den allra första parameterinställningen görs och inte ändras under en parametrering. Som standard är Factor Group inställt på följande enheter: Dimension Beteckning Enhet Förklaring Längd position_units Inkrement inkrement per varv hastighet speed_units min -1 Varv per minut Acceleration acceleration_units (min -1 )/s Varvtalsökning per sekund Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 55

56 4. Ställa in parametrar Beskrivning av objekten Objekt som behandlas i detta kapitel Index Objekt Namn Typ Attr h ARRAY position_factor UINT32 rw 6094 h ARRAY velocity_encoder_ factor UINT32 rw 6097 h ARRAY acceleration_factor UINT32 rw 607E h VAR Polarity UINT8 rw Objekt 6093 h : position_factor Objektet position_factor räknar om tillämpningens alla längdenheter från position_units till den interna enheten inkrement (65536 inkrement motsvarar 1 varv). Det består av täljare och nämnare. Bild 4.3 Översikt: Factor Group Index 6093 h Name position_factor Object Code ARRAY No. of Elements 2 Data Type UINT32 56 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

57 4. Ställa in parametrar Sub-Index Description PDO Mapping 01 h Numerator rw yes Units -- Value Range -- Default Value 1 Sub-Index Description PDO Mapping 02 h Divisor rw yes Units -- Value Range -- Default Value 1 I beräkningsformeln för position_factor ska följande storheter tas med: gear_ratio feed_constant Utväxlingsförhållande mellan varv på ingående axel (V IN ) och varv på utgående axel (V UT ) Förhållande mellan varv på utgående axel (V UT ) och rörelse i position_units (t.ex. 1 varv = 360 ) Beräkningen av position_factors görs med formeln: numerator position_factor = divisor gear_ratio = feed_constant position_factor måste skrivas in i motordrivsteget uppdelad i täljare och nämnare. Därför kan bråket behöva delas upp på hela tal med hjälp av lämplig förlängning. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 57

58 4. Ställa in parametrar EXEMPEL Först måste önskad enhet (spalt 1) och önskade decimaler (DM) fastställas, samt utväxlingsfaktorn och vid behov tillämpningens matningskonstant registreras. Denna matningskonstant återges sedan i de önskade positionsenheterna (spalt 2). Till sist kan alla värden sättas in i formeln och bråket beräknas: 1.) Önskad enhet på utgående axel (position_units) 2.) feed_constant: Hur många position_units är 1 varv (V UT ) 3.) Växelfaktor (gear_ratio): V IN per V UT 4.) Sätt in värdena i formlerna Inkrement, 0 DM ink V UT = ink 1/1 1U Ink U U Ink 1U 1 Ink = 1 Ink RESULTAT förkortat num: 1 div: 1 Grader, 1 DM 1/10 grader ( / 10 ) 1 V UT = 3600 / 10 1/1 1U Ink U U U Ink = num: 4096 div: 225 Varv, 2 DM 1/100 varv ( varv / 100 ) 1 V UT = 100 V / 100 1/1 2/3 1U Ink U U U U 2U U 100 1U U 100 Ink U Ink = 100 U Ink = 300 U 100 num: div: 25 num: div: 75 mm, 1 DM 1/10 mm ( mm / 10 ) mm / V 1 V UT = mm / 10 4/5 4U U U mm 10 Ink U Ink = mm 10 num: div: Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

59 4. Ställa in parametrar 6094 h : velocity_encoder_factor Objektet velocity_encoder_factor är avsett för omräkning av tillämpningens hastighetsvärden från speed_units till den interna enheten varv per 4096 minuter. Det består av täljare och nämnare. Index 6094 h Name velocity_encoder_factor Object Code ARRAY No. of Elements 2 Data Type UINT32 Sub-Index 01 h Description Numerator rw PDO Mapping yes Units -- Value Range -- Default Value 1 Sub-Index 02 h Description Divisor rw PDO Mapping yes Units -- Value Range -- Default Value 1 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 59

60 4. Ställa in parametrar Beräkningen av velocity_encoder_factor består i princip av två delar: En omräkningsfaktor från interna längdenheter till position_units och en omräkningsfaktor från interna tidsenheter till användardefinierade tidsenheter (t.ex. från sekunder till minuter). Den första delen motsvarar beräkningen av position_factor. För den andra delen tillkommer ytterligare en faktor för beräkning: time_factor_v gear_ratio feed_constant Förhållande mellan intern tidsenhet och användar definierad tidsenhet. (t.ex. 1 min = 1 / min) Utväxlingsförhållande mellan varv på ingående axel (V IN ) och varv på utgående axel (V UT ) Förhållande mellan varv på utgående axel (V UT ) och rörelse i position_units (t.ex. 1 varv = 360 ) Beräkningen av velocity_encoder_factors görs med följande formel: velocity_e ncoder_fac tor = numerator divisor = gear_ratio time_facto r_v feed_const ant velocity_encoder_factor måste, liksom position_factor, skrivas in i motordrivsteget uppdelad i täljare och nämnare. Därför kan bråket behöva delas upp på hela tal med hjälp av lämplig förlängning. 60 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

61 mimimimi0mimimi4. Ställa in parametrar EXEMPEL Först måste önskad enhet (spalt 1) och önskade decimaler (DM) fastställas, samt utväxlingsfaktorn och vid behov tillämpningens matningskonstant registreras. Matningskonstanten visas då i önskad positionsenhet (spalt 2). Därefter räknas önskad tidsenhet om till motordrivstegets tidsenhet (spalt 3). Till sist kan alla värden sättas in i formeln och bråket beräknas: 1.) Önskad enhet på utgående axel (speed_units) 2.) feed_constant: Hur många position_units är 1 varv (V UT )? 3.) time_factor_v: Önskad tidsenhet per intern tidsenhet 4.) Utväxlingsfaktor (gear_ratio) V IN per V UT 5.) Sätt in värdena i formlerna V/min 0 DM 1/100 V / min V/min 2 DM 1/100 V / min ( V / 100 min ) 1 V UT = lnk 1 V UT = 100 V / = min 1 1 min 1 1 = min 1 1 min n1u 1U 1Un1U 1U 1 1/1 = U1U m1 1U 1U 2U 1U 3U 100 1U 2/3 UU 111min 1min2 = ninunnresultat förkortat num: 1 div: 1 num: 1 div: 150 /s 1 DM 1/10 / s ( / 10s ) 1 V UT = 3600 / = s 1 60 min 1/1 1U 1U 1U 1U 3600 U snm60 = 3600 U 10s innum: 1 div: 60 mm/s 1 DM 1/10 mm / s ( mm / 10s ) mm / V 1 V UT = mm / = s 1 60 min 1U 4U 60 1U 5U U 1min1Us2400 = /5 mmmm 10snnum: 32 div: 421 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 61

62 4. Ställa in parametrar Objekt 6097 h : acceleration_factor Objektet acceleration_factor är avsett för omräkning av tillämpningens alla accelerationsvärden från acceleration_units till den interna enheten varv per minut per 256 sekunder. Det består av täljare och nämnare. Index Name Object Code No. of Elements 2 Data Type 6097 h acceleration_factor ARRAY UINT32 Sub-Index 01 h Description Numerator rw PDO Mapping yes Units -- Value Range -- Default Value 1 Sub-Index 02 h Description Divisor rw PDO Mapping yes Units -- Value Range -- Default Value 1 62 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

63 4. Ställa in parametrar Beräkningen av acceleration_factor består också av två delar: En omräkningsfaktor från interna längdenheter till position_units och en omräkningsfaktor från interna tidsenheter i kvadrat till användardefinierade tidsenheter i kvadrat (t.ex. från sekunder 2 till minuter 2 ). Den första delen motsvarar beräkningen av position_factor. För den andra delen tillkommer ytterligare en faktor: time_factor_a gear_ratio feed_constant Förhållande mellan intern tidsenhet i kvadrat och användar definierad tidsenhet i kvadrat (t.ex. 1 min 2 = 1 min 1 min = 60 s 1 min = 60 / min s) Utväxlingsförhållande mellan varv på ingående axel (V IN ) och varv på utgående axel (V UT ) Förhållande mellan varv på utgående axel (V UT ) och rörelse i position_units (t.ex. 1 varv = 360 ) Beräkningen av acceleration_factors görs med formeln: accelerati on_factor = numerator divisor gear_ratio time_facto r_a = feed_const ant Även acceleration_factor skrivs uppdelad i täljare och nämnare i motordrivsteget så att eventuell förlängning är nödvändig. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 63

64 miininin4. Ställa in parametrar EXEMPEL Först måste önskad enhet (spalt 1) och önskade decimaler (DM) fastställas, samt utväxlingsfaktorn och vid behov tillämpningens matningskonstant registreras. Matningskonstanten visas då i önskad positionsenhet (spalt 2). Sedan räknas önskad tidsenhet 2 om till motorsrivstegets interna tidsenhet 2 (spalt 3). Till sist kan alla värden sättas in i formeln och bråket beräknas: 1.) Önskad enhet på utgående axel (acceleration_units) 2.) feed_constant: Hur många position_units är 1 varv (V UT )? 3.) time_factor_a: Önskad tidsenhet2 per intern tidsenhet2 4.) Utväxlingsfaktor (gear_ratio) V IN per V UT 5.) Sätt in värdena i formlerna RESULTAT förkortat V/min/s 0 DM V / min s 1U mins1 = Umin s mimins256s1 V UT = 1U 1 n 256 1/1 = Unum: mins1 U UT 1U div: 1 min 256 1U 256 s /s² 1 DM 1/10 / s² ( / 10s² ) 1 V UT = 3600 / s 2 = 60 1 min s = 1 min s 256mins1U U 1m251U s 2 1/1 = 10s U 6s num: 64 div: 15 V/min² 2 DM 1/100 V / min² ( V / 100 min² ) 1 V UT = 100 V / = min min s = 1 min 256 s 256mins2U U 1mmin256s3U /3 = UU 100min U num: 32 div: 1125 mm/s² 1 DM 1/10 mm / s² ( mm / 10s² ) mm / V 1 V UT = mm / s 2 = 60 1 min s = 1 min s 1256ns4U U ms255u /5 = mmmm 10s U 6snum: 8192 div: Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

65 4. Ställa in parametrar Objekt 607E h : polarity Det matematiska tecknet framför motordrivstegets positions- och hastighetsvärden kan ställas in med motsvarande polarity_flag. Det är avsett för att invertera motorns rotationsriktning vid samma börvärden. I de flesta tillämpningar är det meningsfullt att sätta position_polarity_flag och velocity_polarity_flag på samma värde. Sättning av polarity_flags påverkar endast parametrar vid läsning och skrivning. Redan befintliga parametrar i motordrivsteget förändras inte. Index Name Object Code Data Type PDO Mapping 607E h polarity VAR UINT8 rw yes Units -- Value Range 40 h, 80 h, C0 h Default Value 0 Bit Värde Namn Betydelse 6 40 h velocity_polarity_flag 0: multiply by 1 (default) 1: multiply by 1 (invers) 7 80 h position_polarity_flag 0: multiply by 1 (default) 1: multiply by 1 (invers) Objekt 6091 h : gear_ratio Via detta objekt kan en växel ställas in. Index Name Object Code 6091 h gear_ratio RECORD No. of Elements 2 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 65

66 4. Ställa in parametrar Sub-Index 01 h Description motor_revolutions Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units -- Value Range 1... FFFFFFFF h Default Value 1 Sub-Index 02 h Description shaft_revolutions Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units -- Value Range 1... FFFFFFFF h Default Value 1 Objekt 6092 h : feed_constant Via detta objekt kan matningen per motorvarv ställas in. Index 6092 h Name feed_constant Object Code RECORD No. of Elements 2 Sub-Index 01 h Description feed Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units -- Value Range 1... FFFFFFFF h Default Value 1 66 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

67 4. Ställa in parametrar Sub-Index 02 h Description shaft_revolutions Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units -- Value Range 1... FFFFFFFF h Default Value Effektstegsparametrar Översikt Nätspänningen matas till effektsteget via en förladdningskoppling. Vid tillkoppling av effektförsörjningen begränsas inkopplingsströmmen och laddningen övervakas. Efter att mellankretsen förladdats bryggkopplas laddningskopplingen. Detta tillstånd måste nås innan regulatorn kan aktiveras. Den likriktade nätspänningen utjämnas med mellankretsens kondensatorer. Från mellankretsen matas motorn med ström via IGBT. Effektsteget innehåller en rad säkerhetsfunktioner som delvis kan parametreras: - Logik för aktivering av regulatorn (program- och hårdvaruaktivering) - Övervakning av överström - Övervakning av överspänning/underspänning i mellankretsen - Övervakning av effektdelen Beskrivning av objekten Index Objekt Namn Typ Attr h VAR drive_data Objekt 6510 h _10 h : enable_logic Innan motordrivstegets effektsteg kan aktiveras måste de digitala ingångarna effektstegsaktivering och regulatoraktivering sättas: Effektstegsaktiveringen påverkar direkt effekttransistorernas aktiveringssignal och skulle även kunna avbryta dessa om mikroprocessorn är defekt. Om effektstegsaktiveringen tas bort när motorn körs stannar motorn långsamt utan inbromsning/eller endast med en eventuell hållbroms. Regulatoraktiveringen bearbetas av motordrivstegets mikrodrivsteg. Beroende på driftsätt varierar motordrivstegets reaktion när denna signal tas bort: Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 67

68 4. Ställa in parametrar - Positioneringsdrift och varvtalsreglerad drift När signalen tas bort bromsas motorn in med en definierad bromsramp. Effektsteget stängs inte av förrän motorvarvtalet befinner sig under 10 min -1 och en eventuell hållbroms aktiverats. - Momentreglerad drift Effektsteget stängs direkt av när signalen tas bort. Samtidigt aktiveras en eventuell hållbroms. Motorn stannar långsamt utan inbromsning eller bromsas endast av en eventuell hållbroms. Varning Livsfarlig spänning! Båda signalerna ger ingen garanti för att motorn verkligen är spänningsfri. Vid drift av motordrivsteget via CAN-bussen kan de båda digitala ingångarna effektstegsaktivering och regulatoraktivering läggas gemensamt på 24 V. Aktiveringen kan sedan styras via CAN-bussen. För detta ska objektet 6510 h _10 h (enable_logic) sättas på två. Av säkerhetsskäl görs detta automatiskt när CANopen aktiveras (även efter en återställning av motordrivsteget). Index Name Object Code 6510 h No. of Elements 192 drive_data RECORD Sub-Index 10 h Description enable_logic Data Type UINT16 rw PDO Mapping no Units -- Value Range Default Value 0 Värde Betydelse 0 Digitala ingångar effektstegsaktivering + regulatoraktivering 1 Digitala ingångar effektstegsaktivering + regulatoraktivering + RS232 2 Digitala ingångar effektstegsaktivering + regulatoraktivering + CAN 68 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

69 4. Ställa in parametrar Objekt 6510 h _31 h : power_stage_temperature Effektstegets temperatur kan avläsas via objektet power_stage_temperature. Om temperaturen som anges i objektet 6510 h _32 h (max_power_stage_temperature) överskrids frånkopplas effektsteget och ett felmeddelande skapas. Sub-Index Description Data Type PDO Mapping 31 h power_stage_temperature INT16 ro no Units C Value Range -- Default Value Strömregulator och motoranpassning Felaktiga inställningar av strömregulatorparametrarna och strömbegränsningen kan leda till störningar i anläggningen Översikt Motordrivstegets parameteruppsättning måste anpassas till den anslutna motorn och använd kabelsats. Dessa data matas automatiskt in i motsvarande fält vid parametrering med idrifttagningsprogrammet FCT beroende på motor- och drivstegstyp. Observera Vid vriden fasföljd i motor- och vinkelgivarkabeln kan medkoppling ske så att varvtalet i motorn inte kan regleras. Motorn kan rotera okontrollerat! Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 69

70 4. Ställa in parametrar Beskrivning av objekten Index Objekt Namn Typ Attr h VAR motor_rated_current UINT32 rw 6073 h VAR max_current UINT16 rw 604D h VAR pole_number UINT8 rw 6410 h RECORD motor_data rw 60F6 h RECORD torque_control_parameters rw Berörda objekt från andra kapitel Index Objekt Namn Typ Kapitel 2415 h RECORD current_limitation 4.7 Begränsning av börvärde Objekt 6075 h : motor_rated_current Detta värde framgår av motortypskylten och matas in med enheten milliampere. Det är alltid effektivvärdet (RMS) som tas över. Ström som är högre än motordrivstegets märkström kan inte anges (6510 h _40 h : nominal_current). Index Name Object Code 6075 h motor_rated_current VAR Data Type UINT32 rw PDO Mapping yes Units ma Value Range 0... nominal_current Default Value 1499 Om ett nytt värde skrivs in för objektet 6075 h (motor_rated_current) måste även objektet 6073 h (max_current) parametreras på nytt. 70 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

71 4. Ställa in parametrar Objekt 6073 h : max_current Motorerna får i vanliga fall endast överbelastas en viss tid. Med detta objekt ställs max. tillåten motorström in. Det hänför sig till motorns märkström (objekt 6075 h : motor_rated_current) och ställs in med tusendelar. Värdeområdet begränsas uppåt av max. drivstegsström (objekt 6510 h _41 h : peak_current). Många motorer för överbelastas kortvarigt med faktor 2. I detta fall ska 2000 matas in i detta objekt. Ett värde får inte anges i objektet 6073 h (max_current) förrän inmatat värde i 6075 h (motor_rated_current) är giltigt. Index 6073 h Name max_current Object Code VAR Data Type UINT16 rw PDO Mapping yes Units per thousands of motor_rated_current Value Range -- Default Value 1675 Objekt 604D h : pole_number Motorns poltal anges på motorns datablad. Poltalet är alltid ett jämnt tal. Ofta anges polparstal i ställer för poltal. Poltalet motsvarar då det dubbla polparstalet. Index 604D h Name pole_number Object Code VAR Data Type UINT8 rw PDO Mapping yes Units -- Value Range Default Value Se tabell Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 71

72 4. Ställa in parametrar Värde Betydelse 100 CMMS-ST 8 CMMS-AS 8 CMMD-AS Objekt 6410 h _03 h : iit_time_motor Motorerna får i vanliga fall endast överbelastas en viss tid. Via detta objekt anges hur länge den anslutna motorn kan försörjas med ström. Detta anges i objektet 6073 h (max_current). När I²t-tiden har gått ut begränsas strömmen automatiskt till det värde som är inställt i objekt 6075 h (motor_rated_current) för att skydda motorn. Index Name Object Code No. of Elements h motor_data RECORD Sub-Index 03 h Description iit_time_motor Data Type UINT16 rw PDO Mapping no Units ms Value Range Default Value 1000 Objekt 6410 h _04 h : iit_ratio_motor Via objektet iit_ratio_motor kan aktuell belastning av I 2 t-begränsningen avläsas i promille. Sub-Index 04 h Description iit_ratio_motor Data Type UINT16 ro PDO Mapping no Units Promille Value Range -- Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

73 4. Ställa in parametrar Felet aktiveras genom en ändring av felreaktionen. Reaktioner som leder till att drivenheten stoppas skickas tillbaka som TILL, alla andra som FRÅN. När 0 matas in sätts felreaktionen VARNING, om 1 matas in sätts reaktionen AKTIVERING AV REGULATORN FRÅN. Objekt 6410 h _10 h : phase_order I fasföljden (phase_order) tas hänsyn till vridningar mellan motorkabeln och vinkelgivar kabeln. Den kan hämtas i idrifttagningsprogrammet FCT. Sub-Index Description Data Type PDO Mapping 10 h phase_order INT16 rw Units -- yes Value Range 0, 1 Default Value 1 Värde Betydelse 0 Höger 1 Vänster Objekt 6410 h _11 h : resolver_offset_angle Motorerna som användas har permanentmagneter på rotorn. De skapar ett magnetiskt fält, vars riktning mot statorn beror på rotorläget. För den elektroniska kommuteringen måste motordrivsteget alltid ställa in statorns elektromagnetiska fält i rätt vinkel till detta permanentmagnetfält. Drivsteget bestämmer löpande rotorläget med en vinkelgivare (resolver etc.). Vinkelgivaren orientering mot permanentmagnetfältet måste matas in i objektet resolver_offset_angle. Den måste räknas om enligt följande: resolver_offset_angle = "Vinkelgivarens offsetvinkel" Index 6410 h Name motor_data Object Code RECORD No. of Elements 5 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 73

74 4. Ställa in parametrar Sub-Index 11 h Description resolver_offset_angle Data Type INT16 rw PDO Mapping yes Units Value Range Default Value E000 h (-45 ) Objekt 60F6 h : torque_control_parameters Strömregulatorns data måste hämtas från idrifttagningsprogrammet FCT. Beakta följande omräkningar: Strömregulatorns förstärkning måste multipliceras med 256. Vid en förstärkning på 1,5 i menyn "strömregulator" i idrifttagningsprogrammet FCT ska värdet 384 = 180 h skrivas in i objektet torque_control_gain. Strömregulatorns tidskonstant anges i idrifttagningsprogrammet FCT i millisekunder. För att kunna överföra dessa tidskonstanter till objektet torque_control_time måste de först räknas om till 0,1 mikrosekunder. Vid en angiven tid på 0,6 millisekunder ska 600 matas in i objektet torque_control_time. Index Name Object Code No. of Elements 2 60F6 h torque_control_parameters RECORD Sub-Index 01 h Description torque_control_gain Data Type UINT16 rw PDO Mapping no Units 256 = "1" Value Range *256 Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

75 4. Ställa in parametrar Sub-Index 02 h Description torque_control_time Data Type UINT16 rw PDO Mapping no Units μs Value Range Default Value Varvtalsregulator Översikt Motordrivstegets parameteruppsättning måste anpassas till tillämpningen. Särskilt förstärkningen är mycket beroende av eventuella massor kopplade till motorn. Data måste bestämmas optimalt vid idrifttagning av anläggningen med hjälp av idrifttagningsprogrammet FCT. Observera Felaktiga inställningar av varvtalsregulatorns parametrar kan leda till stora vibrationer. Anläggningens delar kan förstöras! Beskrivning av objekten Index Objekt Namn Typ Attr. 60F9 h RECORD velocity_control_parameters rw Objekt 60F9 h : velocity_control_parameters Varvtalsregulatorns data måste hämtas från idrifttagningsprogrammet FCT. Beakta följande omräkningar: Varvtalsregulatorns förstärkning måste multipliceras med 256. Vid en förstärkning på 1,5 i menyn "varvtalsregulator" i idrifttagningsprogrammet FCT ska värdet 384 = 180 h skrivas in i objektet velocity_control_gain. Varvtalsregulatorns tidskonstant anges i idrifttagningsprogrammet FCT i millisekunder. För att kunna överföra dessa tidskonstanter till objektet velocity_control_time måste de först räknas om till mikrosekunder. Vid en angiven tid på 2,0 millisekunder ska 2000 skrivas in i objektet velocity_control_time. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 75

76 4. Ställa in parametrar Index 60F9 h Name velocity_control_parameter_set Object Code RECORD No. of Elements 2 Sub-Index 01 h Description velocity_control_gain Data Type UINT16 rw PDO Mapping no Units 256 = Gain 1 Value Range *256 (16384) Default Value 128 Sub-Index 02 h Description velocity_control_time Data Type UINT16 rw PDO Mapping no Units μs Value Range Default Value 8000 Sub-Index 04 h Description velocity_control_filter_time Data Type UINT16 rw PDO Mapping no Units μs Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

77 4. Ställa in parametrar 4.6 Lägesregulator (Position Control Function) Översikt I detta kapitel beskrivs alla parametrar som krävs för lägesregulatorn. Vid lägesregulatorns ingång finns lägesbörvärdet (position_demand_value) från körkurvsgeneratorn. Dessutom tillförs lägesärvärdet (position_actual_value) från vinkelgivaren (resolver, inkrementalgivare etc.). Lägesregulatorns funktion kan påverkas genom parametrar. För att hålla lägesreglerkretsen stabil kan utgångsstorheten begränsas (control_effort). Utgångsstorleken tillförs varvtalsregulatorn som varvtalsbörvärde. Lägesregulatorns alla in- och utgångsstorheter räknas om i Factor Group från de tillämpningsspecifika enheterna till regulatorns interna enheter. Följande underfunktioner är definierade i detta kapitel: 1. Släpfel (following_error) Avvikelsen mellan lägesärvärdet (position_actual_value) och lägesbörvärdet (position_demand_value) kallas släpfel. Om detta släpfel är större under en viss tidsperiod än i släpfelsfönstret (following_error_window), sätts bit 13 following_error i statusword. Tillåten tidsperiod kan anges via objektet following_error_time_out. Det aktuella värdet för släpfelet kan avläsas via following_error_actual_value. position_difference = position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 ) h h following_error_window (6065h ) 0 t -following_error_window (6065 ) h following_error_time_out (6066h ) 1 time statusword, Bit 13 (6041h ) t t Bild 4.4 Släpfel funktionsöversikt Bild 4.5 visar hur fönsterfunktionen för meddelandet "släpfel" är definierad. Symmetriskt runt börpositionen (position_demand_value) xi är området mellan xi-x0 och xi+x0 definierat. Positionerna xt2 och xt3 ligger t.ex. utanför detta fönster (following_error_window). Om drivenheten lämnar detta fönster och inte återkommer till fönstret inom den tid som anges i objektet following_error_time_out, sätts bit 13 following_error i statusword. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 77

78 4. Ställa in parametrar Bild 4.5 Släpfel 2. Positionen uppnådd (Position Reached) Tack vare denna funktion kan ett positionsfönster definieras runt målpositionen (target_position). Om drivenhetens aktuella position befinner sig inom detta område under en viss tid position_window_time sätts den förbundna bit 10 (target_reached) i statusword. position_difference = position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 ) h h position_window (6067 ) h 0 - position_window (6067h ) position_window_time (6068 ) h time 1 statusword, Bit 10 (6041h ) Bild 4.6 Position uppnådd funktionsöversikt Bild 4.7 visar hur fönsterfunktionen för meddelandet "position uppnådd" är definierad. Symmetriskt runt målpositionen (target_position) xi är positionsområdet mellan xi-x0 och xi+x0 definierat. Positionerna xt0 och xt1 ligger t.ex. inom detta positionsfönster (position_window). När drivenheten befinner sig i detta fönster startas en timer i motordrivsteget. När denna timer uppnår den tid som angetts i objektet position_window_time och om drivenheten under denna tid oavbrutet är inom giltigt område mellan xi-x0 och xi+x0, sätts biten 10 target_reached i statusword. Direkt när drivenheten lämnar det angivna området sätts både bit 10 och timern på noll. 78 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

79 4. Ställa in parametrar Bild 4.7 Position uppnådd Beskrivning av objekten Objekt som behandlas i detta kapitel Index Objekt Namn Typ Attr h VAR position_demand_value INT32 ro 6063 h VAR position_actual_value_s INT32 ro 6064 h VAR position_actual_value INT32 ro 6065 h VAR following_error_window UINT32 rw 6066 h VAR following_error_time_out UINT16 rw 6067 h VAR position_window UINT32 rw 6068 h VAR position_window_time UINT16 rw 60F4 h VAR following_error_actual_value INT32 ro 60FA h VAR control_effort INT32 ro 60FB h RECORD position_control_parameter_set rw 60FC h VAR position_demand_value* INT32 ro Berörda objekt från andra kapitel Index Objekt Namn Typ Kapitel 607A h VAR target_position INT Driftsättet Positionera 607C h VAR home_offset INT Referenskörning 607D h VAR software_position_limit INT Driftsättet Positionera 607E h VAR polarity UINT8 4.2 Omräkningsfaktorer 6093 h VAR position_factor UINT Omräkningsfaktorer 6094 h ARRAY velocity_encoder_factor UINT Omräkningsfaktorer 6096 h ARRAY acceleration_factor UINT Omräkningsfaktorer 6040 h VAR controlword INT16 5 Maskinkontroll 6041 h VAR statusword UINT16 5 Maskinkontroll Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 79

80 4. Ställa in parametrar Objekt 60FB h : position_control_parameter_set Motordrivstegets parameteruppsättning måste anpassas till tillämpningen. Lägesregulatorns data måste bestämmas optimalt vid idrifttagning av anläggningen med hjälp av idrifttagningsprogrammet FCT. Observera Felaktiga inställningar av lägesregulatorns parametrar kan leda till stora vibrationer. Anläggningens delar kan förstöras! Lägesregulatorn jämför börläget med ärläget och bildar utifrån differensen en korrektur hastighet (objekt 60FA h : control_effort) med hänsyn till förstärkningen. Denna hastighet tillförs sedan varvtalsregulatorn. Lägesregulatorn är relativt långsam, jämfört med strömoch varvtalsregulatorn. Regulatorn arbetar därför internt med påkopplingar, så att reglerarbetet minimeras för lägesregulatorn och regulatorn snabbt kan kopplas in. Som lägesregulator räcker ett proportionellt element. Lägesregulatorns förstärkning måste multipliceras med 256. Vid en förstärkning på 1,5 i menyn "Lägesregulator" i idrifttagningsprogrammet FCT, ska värdet 384 skrivas in i objektet position_control_gain. Eftersom lägesregulatorn även omsätter de minsta lägesavvikelserna till nämnvärda korrekturhastigheter kan mycket kraftiga reglerförlopp med mycket höga korrekturhastigheter inträffa vid korta störningar (t.ex. kortvarig blockering av anläggningen). Detta undviks om lägesregulatorns utgång begränsas med ett lämpligt värde (t.ex. 500 min -1 ) via objektet position_control_v_max. Med objektet position_error_tolerance_window kan tillåten lägesavvikelse definieras, d.v.s. det område där lägesregulatorn inte ska ingripa (dödområde). Denna definition kan användas när t.ex. spel i anläggningen förekommer. Index Name Object Code No. of Elements 5 60FB h position_control_parameter_set RECORD Sub-Index 01 h Description position_control_gain Data Type UINT16 rw PDO Mapping no Units 256 = "1" Value Range *256 (16384) Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

81 4. Ställa in parametrar Sub-Index 04 h Description position_control_v_max Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units speed units Value Range min-1 Default Value 500 Sub-Index 05 h Description position_error_tolerance_window Data Type UINT32 rw PDO Mapping no Units position units Value Range (1 U) Default Value 0 Objekt 6062 h : position_demand_value Via detta objekt kan aktuellt lägesbörvärde avläsas. Det matas in i lägesregulatorn av körkurvsgeneratorn. Index 6062 h Name position_demand_value Object Code VAR Data Type INT32 ro PDO Mapping yes Units Position units Value Range -- Default Value -- Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 81

82 4. Ställa in parametrar Objekt 6063 h : position_actual_value_s (inkrement) Via detta objekt kan ärläget avläsas. Ärläget överförs till lägesregulatorn från vinkelgivaren. Detta objekt anges i inkrement. Index Name Object Code 6063 h position_actual_value_s VAR Data Type INT32 ro PDO Mapping yes Units inkrements Value Range -- Default Value -- Objekt 6064 h : position_actual_value (användardefinierade enheter) Via detta objekt kan ärläget avläsas. Ärläget överförs till lägesregulatorn från vinkelgivaren. Detta objekt anges i användardefinierade enheter. Index 6064 h Name position_actual_value Object Code VAR Data Type INT32 ro PDO Mapping yes Units position units Value Range -- Default Value -- Objekt 6065 h : following_error_window Objektet following_error_window (släpfelsfönster) definierar ett symmetriskt område runt lägesbörvärdet (position_demand_value). Om lägesärvärdet (position_actual_value) ligger utanför släpfelsfönstret (following_ error_window) inträffar ett släpfel och bit 13 sätts i objektet statusword. Följande kan leda till ett släpfel: - drivenheten är blockerad - positioneringshastigheten är för hög - accelerationsvärdena är för höga - objektet following_error_window är inställt med ett för lågt värde - lägesregulatorn är inte korrekt parametrerad 82 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

83 4. Ställa in parametrar Index Name Object Code Data Type PDO Mapping Units Value Range Default Value 6065 h following_error_window VAR UINT32 rw yes position units FFFFFFF h 23D7 h Objekt 6066 h : following_error_time_out Vid ett släpfel som varar längre än vad som är definierat i detta objekt sätts tillhörande bit 13 following_error i statusword. Index 6066 h Name following_error_time_out Object Code VAR Data Type UINT16 rw PDO Mapping yes Units ms Value Range Default Value 100 Objekt 60F4 h : following_error_actual_value Index 60F4 h Name following_error_actual_value Object Code VAR Data Type INT32 ro PDO Mapping yes Units position units Value Range - Default Value - Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 83

84 4. Ställa in parametrar Objekt 60FA h : control_effort Lägesregulatorns utgångsstorhet kan avläsas via detta objekt. Detta värde överförs internt till varvtalsregulatorn som börvärde. Index Name Object Code 60FA h control_effort VAR Data Type INT32 ro PDO Mapping yes Units speed units Value Range -- Default Value -- Objekt 6067 h : position_window Med objektet position_window definieras ett symmetriskt område runt målpositionen (target_position). Om lägesärvärdet (position_actual_value) ligger inom detta område under en viss tid anses målpositionen (target_position) vara uppnådd. Index 6067 h Name position_window Object Code VAR Data Type UINT32 rw PDO Mapping yes Units position units Value Range -- Default Value 7AE h 84 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

85 4. Ställa in parametrar Objekt 6068 h : position_window_time Om drivenhetens aktuella position ligger inom positioneringsfönstret (position_window) under den tid som definierats i detta objekt, sätts tillhörande bit 10 target_reached i statusword. Index Name Object Code 6068 h position_window_time VAR Data Type UINT16 rw PDO Mapping yes Units ms Value Range Default Value Begränsning av börvärde Beskrivning av objekten Objekt som behandlas i detta kapitel Index Objekt Namn Typ Attr h RECORD current_limitation rw Objekt 2415 h : current_limitation Med objektgruppen current_limitation kan max. ström för motorn begränsas i driftsätten profile_position_mode, interpolated_position_mode, homing_mode und velocity_mode. På så sätt är t.ex. en vridmomentbegränsad varvtalsdrift möjlig. Via objektet limit_current_input_channel anges begränsningsmomentets börvärdeskälla. Här kan antingen ett direkt börvärde anges (fältbuss/rs232) eller inmatning ske via en analog ingång. Via objektet limit_current anges beroende på vald källa antingen begränsningsmomentet (källa = fältbuss/rs232) eller skalningsfaktorn för de analoga ingångarna (källa = analog ingång). I det förstnämnda fallet begränsas den momentproportionella strömmen i ma, i det andra fallet anges strömmen i ma, som ska motsvara en spänning på 10 V. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 85

86 4. Ställa in parametrar Index 2415 h Name current_limitation Object Code RECORD No. of Elements 2 Sub-Index 01 h Description limit_current_input_channel Data Type INT8 rw PDO Mapping no Units -- Value Range Default Value 0 Sub-Index 02 h Description limit_current Data Type INT32 rw PDO Mapping no Units ma Value Range -- Default Value 3550 Värde Betydelse 0 Ingen begränsning 1 AIN0 2 Reserverat 3 RS232 4 CAN 86 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

87 4. Ställa in parametrar 4.8 Digitala in- och utgångar Översikt Motordrivstegets alla digitala ingångar kan läsas via CAN-bussen och nästan alla digitala utgångar kan sättas valfritt. Dessutom kan motordrivstegets digitala utgångar tilldelas statusmeddelanden Beskrivning av objekten Objekt som behandlas i detta kapitel Index Objekt Namn Typ Attr. 60FD h VAR digital_inputs UINT32 ro 60FE h ARRAY digital_outputs UINT32 rw Objekt 60FD h : digital_inputs Via objektet 60FD h kan de digitala ingångarna avläsas: Index 60FD h Name digital_inputs Object Code VAR Data Type UINT32 ro PDO Mapping yes Units -- Value Range Enligt tabellen nedan Default Value 0 Bit Värde digital ingång h Negativ gränslägesbrytare h Positiv gränslägesbrytare h Interlock (regulator- eller effektstegsaktivering saknas) h DIN0... DIN h h CAN överföringshastighet 0 frånkopplad h CAN överföringshastighet 1 frånkopplad Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 87

88 4. Ställa in parametrar Objekt 60FE h : digital_outputs Via objektet 60FE h kan de digitala ingångarna styras. Via objektet digital_outputs_data kan de tre utgångarna sedan sättas valfritt. Beakta att en fördröjning på upp till 10 ms kan förekomma vid styrning av de digitala utgångarna. Hämta objektet 60FE h för att fastställa när utgångarna verkligen har satts. Index Name Object Code No. of Elements 1 Data Type 60FE h digital_outputs ARRAY UINT32 Sub-Index 01 h Description digital_outputs_data rw PDO Mapping yes Units -- Value Range -- Default Value 0 Bit Värde digital utgång h Broms, kan endast läsas h Driftklar, kan endast läsas h h DOUT1... DOUT3 EXEMPEL Skrivåtkomst påverkar alltid bit 17 till bit 19. För att sätta DOUT1: 1.) Objektet 60FE h _01 h digital_outputs_data(dout1... DOUT3) läses. 2.) Sedan sätts även bit ) Objektet 60FE h _01 h digital_outputs_data(dout1... DOUT3) läses igen. 88 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

89 4. Ställa in parametrar 4.9 Gränslägesbrytare Översikt För definition av motordrivstegets referenspositioner används gränslägesbrytare (limit switch). Mer information om möjliga metoder för referenskörning återfinns i kapitel 6.2: Driftsätt referenskörning (Homing Mode) Beskrivning av objekten Index Objekt Namn Typ Attr h RECORD drive_data rw Objekt 6510 h _11 h : limit_switch_polarity Gränslägesbrytarnas polaritet kan programmeras via objektet 6510 h _11 h (limit_switch_polarity). För brytande gränslägesbrytare ska en nolla anges i objektet. Om slutande kontakter används ska 1 anges. Index Name Object Code No. of Elements h drive_data RECORD Sub-Index 11 h Description limit_switch_polarity Data Type INT16 rw PDO Mapping no Units -- Value Range 0, 1 Default Value 0 Värde Betydelse 0 Brytande kontakt 1 Slutande kontakt Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 89

90 4. Ställa in parametrar Objekt 6510 h _15 h : limit_switch_deceleration Objektet limit_switch_deceleration bestämmer bromsretardationen om gränslägesbrytaren nås vid normal drift (gränslägesbrytare för nödstoppsramp). Sub-Index Description Data Type PDO Mapping Units 15 h limit_switch_deceleration INT32 rw no acceleration units Value Range Default Value Positionssampling Översikt Med produktgruppen CMMS/CMMD kan lägesärvärdet sparas på en digital ingångs stigande eller fallande flank. Detta lägesvärde kan sedan avläsas t.ex. för beräkning inom ett styrsystem. Via objekten sample_position_rising_edge och sample_position_falling_edge kan de samplade positionerna avläsas Beskrivning av objekten Objekt som behandlas i detta kapitel Index Objekt Namn Typ Attr. 204A h RECORD sample_data ro 204A h _05 h VAR sample_position_rising_edge INT32 ro 204A h _06 h VAR sample_position_falling_edge INT32 ro 90 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

91 4. Ställa in parametrar Objekt 204A h : sample_data Index 204A h Name sample_data Object Code RECORD No. of Elements 6 Följande objekt innehåller de samplade positionerna. Sub-Index 05 h Description sample_position_rising_edge Data Type INT32 ro PDO Mapping yes Units position units Value Range -- Default Value -- Sub-Index 06 h Description sample_position_falling_edge Data Type INT32 ro PDO Mapping yes Units position units Value Range -- Default Value Enhetsinformation Index Objekt Namn Typ Attr h _00 h Device_type UINT32 ro 1008 h VAR manufacturer_device_name STR ro 1009 h VAR manufacturer_hardware_version STR ro 100A h VAR manufacturer_firmware_version STR ro 1018 h RECORD identity_object rw 6510 h RECORD drive_data rw Via ett stort antal CAN-objekt kan mycket olika information läsas av från enheten, såsom typ av motordrivsteg, använt fast program m.m. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 91

92 4. Ställa in parametrar Beskrivning av objekten Objekt 1000 h : device_type Via objektet device_type kan regulatorns enhetstyp avläsas. Index 1000 h Description device_type Data Type UINT32 ro PDO Mapping no Units -- Value Range 0x x Default Value Se tabell Värde Betydelse h CMMS-ST h CMMS-AS h CMMD-AS Objekt 1018 h : identity_object Via identity_object som är fastlagt i DS 301 kan motordrivsteget identifieras i ett CANopen-nätverk. För detta ändamål kan tillverkarkoden (vendor_id), en entydig produktkod (product_code), revisonsnumret för CANopen-implemeteringen (revision_number) och enhetens serienummer (serial_number) avläsas. Index 1018 h Name identity_object Object Code RECORD No. of Elements 4 Sub-Index 01 h Description vendor_id Data Type UINT32 ro PDO Mapping no Units -- Value Range 0x D Default Value 0x D 92 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

93 4. Ställa in parametrar Sub-Index Description Data Type PDO Mapping 02 h product_code UINT32 ro no Units -- Value Range Default Value 0x x Se tabell Värde Betydelse 1116 h CMMS-ST 1117 h CMMS-AS 1118 h CMMD-AS Sub-Index Description Data Type PDO Mapping Units 03 h revision_number UINT32 ro no MMMMSSSS h (M: main version, S: sub version) Value Range -- Default Value 1 Sub-Index Description Data Type PDO Mapping Units 04 h serial_number UINT32 ro no JMNNNNNN (J: Jahr (år), M: Monat (månad), N: laufende Nummer (nummer)) Value Range -- Default Value -- Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 93

94 4. Ställa in parametrar Objekt 6510 h _A9 h : firmware_main_version Via objektet firmware_main_version kan det fasta programmets huvudversionsnummer (produktnivå) avläsas. Sub-Index Description Data Type PDO Mapping Units A9 h firmware_main_version UINT32 ro no Value Range -- Default Value -- MMMMSSSS h (M: main version, S: sub version) Objekt 6510 h _AA h : firmware_custom_version Via objektet firmware_custom_version kan versionsnumret för det fasta programmets kundspecifika variant avläsas. Sub-Index AA h Description firmware_custom_version Data Type UINT32 ro PDO Mapping no Units MMMMSSSS h (M: main version, S: sub version) Value Range -- Default Value -- Objekt 6510 h _AD h : km_release Via versionsnumret för km_release kan fasta programs versioner på samma nivå skiljas åt (vid CMMS-ST/AS från version x.y). Sub-Index AD h Description km_release Data Type UINT32 ro PDO Mapping no Units -- Value Range MMMMSSSS h (M: main version, S: sub version) Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

95 4. Ställa in parametrar 4.12 Hantering av fel Översikt Motordrivsteg ur gruppen CMMS/CMMD kan variera felreaktionen vid enstaka händelser, t.ex. vid ett släpfel. Motordrivsteget kan reagera på olika sätt när en viss händelse inträffar. Beroende på inställning kan inbromsning göras, effektsteget stängas av direkt eller en varning visas på displayen. För varje händelse finns en minimireaktion som inte får underskridas. Parameterinställningen för "kritiska" fel (exempelvis 06-0 kortslutning av effektsteget) kan inte ändras eftersom motordrivsteget måste frånkopplas direkt så att det inte förstörs. Om en reaktion anges som är lägre än tillåten felreaktion för ett visst fel begränsas värdet till lägsta tillåtna felreaktion Beskrivning av objekten Objekt som behandlas i detta kapitel Index Objekt Namn Typ Attr h RECORD error_management ro 2100 h _01 h VAR error_number UINT8 rw 2100 h _02 h VAR error_reaction_code UINT8 rw Objekt 2100h: error_management Index Name Object Code No. of Elements h error_management RECORD I objektet error_number måste det primära felnumret anges där reaktionen ska ändras. Det primära felnumret står vanligtvis före bindestrecket (t.ex. fel 08-2, primärt felnummer 8). Se även kap. 3.5 för möjliga felnummer. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 95

96 4. Ställa in parametrar Sub-Index Description Data Type PDO Mapping 01 h error_number UINT8 rw no Units -- Value Range 1 96 Default Value 1 I objektet error_reaction_code kan felreaktionen förändras. Om den tillverkarspecifika minimireaktionen underskrids görs en begränsning till denna reaktion. Den inställda reaktionen kan bestämmas genom återläsning. Sub-Index 02 h Description error_reaction_code Data Type UINT8 rw PDO Mapping no Units -- Value Range 0, 3, 5, 8 Default Value är beroende av error_number Värde Betydelse 0 Ingen åtgärd 3 Varning i 7-segments-indikering 5 Inbromsning med snabbstoppramp 8 Effektsteg från 96 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

97 5. Maskinkontroll (Device Control) 5. Maskinkontroll (Device Control) 5.1 Tillståndsdiagram (State Machine) Översikt I detta kapitel beskrivs hur motordrivsteget styrs under CANopen, t.ex. hur effektsteget tillkopplas eller ett fel kvitteras. Under CANopen realiseras motordrivstegets hela styrning via två objekt: Via controlword kan värden styra motordrivsteget, medan motordrivstegets status kan läsas tillbaka i objektet statusword. Följande begrepp används för beskrivning av drivstegets styrning: Tillstånd: (State) Tillståndsövergång (State Transition) Kommando (Command) Tillståndsdiagram (State Machine) Beroende på om t.ex. effektsteget är tillkopplat eller ett fel inträffat befinner sig motordrivsteget i olika tillstånd. De tillstånd som är definierade under CANopen presenteras i detta kapitel. Exempel: SWITCH_ON_DISABLED Utöver tillstånd är det dessutom definierat under CANopen hur man byter från ett tillstånd till ett annat (t.ex. för att kvittera ett fel). Tillståndsövergångar aktiveras av värden som sätter bitar i controlword eller internt genom motordrivsteget, om det t.ex. identifierar ett fel. För aktiveringen av tillståndsövergångar måste vissa kombinationer av bitar sättas i controlword. En sådan kombination kallas för kommando. Exempel: Enable Operation Tillstånden och tillståndsövergångarna utgör tillsammans tillståndsdiagram, d.v.s. en översikt över alla tillstånd och möjliga övergångar. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 97

98 5. Maskinkontroll (Device Control) Motordrivstegets tillståndsdiagram (State Machine) Bild 5.1 Motordrivstegets tillståndsdiagram Tillståndsdiagrammet kan grovt delas upp i tre områden: "Power Disabled" betyder att effektsteget är frånkopplat och "Power Enabled" att effektsteget är till kopplat. I området "Fault" är de nödvändiga tillstånden för åtgärder vid fel sammanfattade. Motordrivstegets viktigaste tillstånd är fetmarkerade i diagrammet. Efter tillkoppling initialiseras motordrivsteget och uppnår sedan tillståndet SWITCH_ON_DISABLED. I detta tillstånd fungerar CAN-kommunikationen helt och motordrivsteget kan parametreras (t.ex. kan driftsättet "Varvtalsreglering" ställas in). Effektsteget är frånkopplat och axeln kan därmed vridas fritt. Genom tillståndsövergångarna 2, 3, 4 som i princip motsvarar aktivering av CAN-regulatorn kommer man till tillståndet OPERATION_ENABLE. I detta tillstånd är effektsteget tillkopplat och motorn regleras enligt det driftsätt som ställts in. Säkerställ därför dessförinnan att drivenheten är korrekt parametrerad och att motsvarande börvärde är lika med noll. Tillståndsövergången 9 innebär att aktiveringen av effektsteget tas bort, d.v.s. att en motor i drift stannar oreglerat. Vid fel sker en övergång (oavsett från vilket tillstånd) till tillståndet FAULT. Beroende på hur allvarligt felet är kan vissa åtgärder utföras dessförinnan, t.ex. en nödbromsning (FAULT_REACTION_ACTIVE). 98 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

99 5. Maskinkontroll (Device Control) För att utföra de angivna tillståndsövergångarna måste vissa bitkombinationer sättas i controlword (se nedan). De nedre 4 bitarna av controlword utvärderas gemensamt för att utlösa en tillståndsövergång. Nedan förklaras först bara de viktigaste tillståndsövergångarna 2, 3, 4, 9 och 15. En tabell över alla möjliga tillstånd och tillståndsövergångar finns i slutet av detta kapitel. Följande tabell innehåller i den första spalten önskad tillståndsövergång och i den andra spalten de nödvändiga förutsättningarna (oftast ett kommando genom värden, här inramat). Hur detta kommando skapas, d.v.s. vilka bitar som ska sättas i controlword, framgår av den tredje spalten (x = ej relevant). Nr Utförs när Bitkombination (controlword) Åtgärd Bit Effektstegs- och regulatoraktivering finns + kommando Shutdown Shutdown = x Ingen 3 Kommando Switch On Switch On = x Tillkoppling av effektsteget 4 Kommando Enable Operation Enable Operation = Kommando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x Reglering enligt inställt driftsätt Effektsteget spärras. Motorn kan vridas fritt. 15 Felet åtgärdat+ kommando Fault Reset Fault Reset = Bit 7 = Kvittera fel Tabell 5.1: Motordrivstegets viktigaste tillståndsövergångar EXEMPEL När motordrivsteget har parametrerats, ska motordrivsteget aktiveras, alltså effektsteget kopplas till: 1.) Motordrivsteget är i tillståndet SWITCH_ON_DISABLED 2.) Motordrivsteget ska övergå till tillståndet OPERATION_ENABLE 3.) Enligt tillståndsdiagrammet (Bild 5.1)ska övergångarna 2, 3 och 4 utföras. 4.) Enligt Tabell 5.1 gäller då: Övergång 2: controlword = 0006 h Nytt tillstånd: READY_TO_SWITCH_ON * 1) Övergång 3: controlword = 0007 h Nytt tillstånd: SWITCHED_ON * 1) Övergång 4: controlword = 000F h Nytt tillstånd: OPERATION_ENABLE * 1) Information: 1.) Exemplet förutsätter att inga ytterligare bitar är satta i controlword (för övergångarna är ju endast bitarna 0 3 viktiga). 2.) Övergångarna 3 och 4 kan sammanfattas genom att controlword sätts på 000F h direkt. För tillståndsövergång 2 är den satta biten 3 inte relevant. * 1) Värden måste vänta tills tillståndet i statusword kan läsas tillbaka. Detta förklaras närmare nedan. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 99

100 5. Maskinkontroll (Device Control) Tillståndsdiagram: tillstånd I följande tabell förklaras alla tillstånd och deras betydelser: Namn Betydelse NOT_READY_TO_SWITCH_ON Motordrivsteget utför ett självtest. CAN-kommunikationen arbetar inte ännu. SWITCH_ON_DISABLED READY_TO_SWITCH_ON SWITCHED_ON *1) OPERATION_ENABLE *1) QUICKSTOP_ACTIVE *1) FAULT_REACTION_ACTIVE *1) FAULT Motordrivsteget har avslutat självtestet. CAN-kommunikation är möjlig. Motordrivsteget väntar tills de digitala ingångarna "effektstegsaktivering" och "regulatoraktivering" har 24 V. (Logik för aktivering av regulatorn "digital ingång och CAN"). Effektsteget är tillkopplat. Motorn är spänningssatt och regleras enligt driftsättet. Quick Stop Function utförs (se: quick_stop_option_ code). Motorn är spänningssatt och regleras enligt Quick Stop Function. Ett fel har inträffat. Vid kritiska fel sker genast en övergång till status Fault. Annars utförs den åtgärd som anges i fault_reaction_option_code. Motorn är spänningssatt och regleras enligt Fault Reaction Function. Ett fel har inträffat. Motorn är spänningsfri. * 1) Effektsteget är tillkopplat. Tillståndsdiagram: tillståndsövergångar I följande tabell förklaras alla tillstånd och deras betydelser: Nr Utförs när Bitkombination (controlword) Åtgärd Bit Tillkopplad eller reset sker Intern övergång Utför självtest 1 Självtestet lyckades Intern övergång Aktivering av CANkommunikationen 2 Effektstegs- och regulatoraktivering finns + kommando Shutdown Shutdown = x Kommando Switch On Switch On = x Tillkoppling av effektsteget 4 Kommando Enable Operation Enable Operation = Kommando Disable Operation Disable Operation = Kommando Shutdown Shutdown = x Reglering enligt inställt driftsätt Effektsteget spärras. Motorn kan vridas fritt Effektsteget spärras. Motorn kan vridas fritt 7 Kommando Quick Stop Quick Stop = x 0 1 x Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

101 5. Maskinkontroll (Device Control) Nr Utförs när Bitkombination (controlword) Åtgärd Bit Kommando Shutdown Shutdown = x Kommando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x 10 Kommando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x 11 Kommando Quick Stop Quick Stop = x 0 1 x Effektsteget spärras. Motorn kan vridas fritt Effektsteget spärras. Motorn kan vridas fritt. Effektsteget spärras. Motorn kan vridas fritt Bromsning inleds enligt quick_stop_ option_code. 12 Bromsningen avslutad eller kommando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x Effektsteget spärras. Motorn kan vridas fritt 13 Fel har inträffat Intern övergång 14 Åtgärd vid fel är avslutad Intern övergång Okritiska fel leder till reaktion enligt fault_ reaction_option_code. Vid kritiska fel följer övergång 14. Effektsteget spärras. Motorn kan vridas fritt 15 Felet åtgärdat+ kommando Fault Reset Fault Reset = Bit 7 = Kvittera felet (vid stigande flank) Observera Effektsteget spärrat... betyder att effekthalvledare (transistorer) inte längre styrs. Om detta tillstånd intas när motorn roterar stannar den utan inbromsning. En eventuell mekanisk motorbroms aktiveras då automatiskt. Signalen ger ingen garanti för att motorn verkligen är spänningsfri. Observera Frisignal för effektstegs och regulatoraktivering... betyder att motorn styrs och regleras enligt valt driftsätt. En eventuell mekanisk motorbroms lossas automatiskt. En defekt eller felparametrering (motorström, poltal, resolveroffsetvinkel etc.) kan leda till att drivenheten gör okontrollerade rörelser. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 101

102 5. Maskinkontroll (Device Control) controlword (styrord) Objekt 6040 h : controlword Med controlword kan motordrivstegets aktuella tillstånd ändras eller en bestämd åtgärd (t.ex. start av referenskörning) utföras. Bitarna 4, 5, 6 och 8 fungerar olika beroende på motordrivstegets aktuella driftsätt (modes_of_operation). Dessa förklaras i nästa kapitel. Index Name Object Code 6040h controlword VAR Data Type UINT16 rw PDO Mapping yes Units -- Value Range -- Default Value 0 Bit Värde Funktion h h h Styrning av tillståndsövergångar (Dessa bitar utvärderas gemensamt) h h new_set_point / start_homing_operation / enable_ip_mode h change_set_immediatly h absolute / relative h reset_fault h halt h reserved set to h reserved set to h reserved set to h reserved set to h reserved set to h reserved set to h reserved set to 0 Tabell 5.2: Bitbeläggning av controlword 102 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

103 5. Maskinkontroll (Device Control) Som redan utförligt beskrivits kan tillståndsövergångar utföras med bitarna Nödvändiga kommandon återges här åter igen i en översikt. Kommandot Fault Reset skapas genom ett positivt flankbyte (från 0 till 1) av bit 7. Kommando: Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit h 0008 h 0004 h 0002 h 0001 h Shutdown Switch On Disable Voltage 0 Quick Stop 0 1 Disable Operation Enable Operation Fault Reset Tabell 5.3: Översikt över alla kommandon (x = ej relevant) Eftersom vissa statusändringar tar tid måste alla statusändringar som aktiverats via controlword läsas tillbaka via statusword. Först när begärd status kan läsas i statusword får ett nytt kommando anges via controlword. Nedan förklaras de övriga bitarna för controlword. En del bitar har olika betydelse beroende på driftsätt (modes_of_operation), d.v.s. om motordrivsteget t.ex. varvtals- eller momentregleras: Bit 4 new_set_point start_homing_operation enable_ip_mode Beroende av modes_of_operation: I Profile Position Mode: En stigande flank signalerar till motordrivsteget att ett nytt körkommando ska tas över. Se även kapitel 6.3 för mer information. I Homing Mode: En stigande flank gör att den parametrerade referenskörningen startas. En fallande flank avbryter en pågående referenskörning i förtid. I Interpolated Position Mode: Denna bit måste sättas om interpolationsdataposterna ska utvärderas. Den kvitteras genom biten ip_mode_active i statusword. Se även kapitel 6.4. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 103

104 5. Maskinkontroll (Device Control) Bit 5 change_set_immediatly Endast i Profile Position Mode: Om denna bit inte är satt, bearbetas vid ett nytt körkommando först eventuellt pågående körkommando och först därefter påbörjas det nya kommandot. Vid satt bit avbryts genast pågående positionering och ersätts med det nya körkommandot. Se även kapitel 6.3 för mer information. Bit 6 relative Endast i Profile Position Mode: Bit 7 Bit 8 reset_fault halt halt halt halt Vid satt bit ställer motordrivsteget in målpositionen (target_position) för aktuellt körkommando på lägesregulatorns börposition (position_demand_value). Vid övergång från noll till ett försöker motordrivsteget att kvittera befintliga fel. Det är endast möjligt om felorsaken åtgärdats. Beroende på modes_of_operation: I Profile Position Mode: Vid satt bit avbryts den löpande positioneringen. Inbromsning sker med profile_deceleration. När förloppet avslutats sätts i statusword biten target_reached. Radering av biten har ingen effekt. I Profile Velocity Mode: Vid satt bit sänks varvtalet till noll. Inbromsning sker med profile_deceleration. Radering av biten leder till att motordrivsteget accelererar igen. I Profile Torque Mode: Vid satt bit sänks vridmomentet till noll. Det sker med torque_slope. Radering av biten leder till att motordrivsteget accelererar igen. I Homing Mode: Vid satt bit avbryts den löpande referenskörningen. Radering av biten har ingen effekt. 104 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

105 5. Maskinkontroll (Device Control) Avläsning av motordrivstegets tillstånd Precis som olika tillståndsövergångar kan utlösas genom att flera bitar kombineras i controlword kan motordrivstegets tillstånd avläsas genom att olika bitar kombineras i statusword. Av följande tabell framgår tillståndsdiagrammets möjliga tillstånd, samt tillhörande bitkombination som visas i statusword. Status Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Mask Värde 0040 h 0020 h 0008 h 0004 h 0002 h 0001 h Not_Ready_To_Switch_On F h 0000 h Switch_On_Disabled F h 0040 h Ready_to_Switch_On F h 0021 h Switched_On F h 0023 h Operation_Enable F h 0027 h Fault F h 0008 h Fault_Reaction_Active F h 000F h Quick_Stop_Active F h 0007 h Tabell 5.4: Enhetsstatus (x = ej relevant) EXEMPEL Ovanstående exempel visar vilka bitar i controlword som måste sättas för att aktivera motordrivsteget. Nu ska det senast inmatade tillståndet avläsas från statusword: Övergång från SWITCH_ON_DISABLED till OPERATION_ENABLE: 1.) Skriv tillståndsövergång 2 i controlword. 2.) Vänta tills tillståndet READY_TO_SWITCH_ON visas i statusword. Övergång 2: controlword = 0006 h Vänta tills (statusword & 006F h ) = 0021 h * 1) 3.) Tillståndsövergång 3 och 4 kan skrivas sammanfattat i controlword. 4.) Vänta tills tillståndet OPERATION_ENABLE visas i statusword. Övergång 3+4: controlword = 000F h Vänta tills (statusword & 006F h ) = 0027 h * 1) Information: Exemplet utgår från att inga ytterligare bitar är satta i controlword (för övergångarna är ju endast bitarna viktiga). * 1) För identifiering av tillstånden måste även ej satta bitar utvärderas (se tabellen). Därför måste statusword maskeras motsvarande. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 105

106 5. Maskinkontroll (Device Control) statuswords (statuswords) Objekt 6041 h : statusword Index Name Object Code Data Type PDO Mapping 6041 h statusword VAR UINT16 ro yes Units -- Value Range -- Default Value -- Bit Värde Funktion h Motordrivstegets tillstånd (se Tabell 5.4) (Dessa bitar måste utvärderas gemensamt) h h h h voltage_enabled h Motordrivstegets tillstånd (se Tabell 5.4) h h warning h drive_is_moving h remote h target_reached h internal_limit_active h set_point_acknowledge / speed_0 / homing_attained / ip_mode_active h following_error / homing_error h reserved h Drivenheten är referenskörd Tabell 5.5: Bitbeläggning i statusword : Alla bitar i statusword är inte buffrade. De återger aktuell enhetsstatus. 106 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

107 5. Maskinkontroll (Device Control) Utöver motordrivstegets tillstånd visas en rad olika händelser i statusword. Varje bit är tilldelad en viss händelse som t.ex. ett släpfel. De enskilda bitarna har följande betydelse: Bit 4 voltage_enabled Denna bit är satt när effektstegstransistorerna är tillkopplade. Varning Vid en defekt kan motorn ändå vara spänningssatt. Bit 5 Bit 7 Bit 8 Bit 9 Bit 10 quick_stop warning drive_is_moving remote target_reached Vid en raderad bit genomför drivenheten ett Quick Stop enligt quick_stop_option_code. Denna bit indikerar att en rotationsriktning är spärrad eftersom en av gränslägesbrytarna har utlösts. Börvärdesspärren raderas igen när en felkvittering utförts (se controlword, fault_reset) Denna bit indikerar att motorn för tillfället är i rörelse. Denna bit indikerar att motordrivstegets effektsteg kan aktiveras via CAN-nätverket. Den är satt när logiken för aktivering av regulatorn har ställts in motsvarande via objektet enable_logic. Beroende av modes_of_operation: I Profile Position Mode: Biten sätts när aktuell målposition har uppnåtts och den aktuella positionen (position_actual_value) befinner sig i det parametrerade positionsfönstret (position_window). Dessutom sätts den när drivenheten kommer till stillestånd vid satt halt-bit. Biten raderas när ett nytt mål anges. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 107

108 5. Maskinkontroll (Device Control) Bit 11 Bit 12 Bit 13 target_reached internal_limit_active set_point_acknowledge speed_0 homing_attained ip_mode_active following_error I Profile Velocity Mode: Biten sätts när drivenhetens varvtal (velocity_actual_value) befinner sig inom toleransområdet (velocity_window, velocity_window_time). Denna bit indikerar att I 2 t-begränsningen är aktiv. Beroende av modes_of_operation: I Profile Position Mode: Denna bit sätts när motordrivsteget identifierat den satta biten new_set_point i controlword. Den raderas igen efter att biten new_set_point har satts till noll i controlword. Se även kapitel 6.3 för mer information. I Profile Velocity Mode: Denna bit sätts när drivenhetens aktuella ärvarvtal (velocity_actual_value) befinner sig inom tillhörande toleransområde (velocity_threshold). I Homing Mode: Denna bit sätts när referenskörningen avslutats utan fel. I Interpolated Position Mode: Denna bit indikerar att interpolationen är aktiv och att interpolationsdataposterna utvärderas. Biten sätts när detta begärs genom biten enable_ip_mode i controlword. Se även kapitel 6.4. Beroende på modes_of_operation: I Profile Position Mode: Denna bit sätts när aktuell position (position_actual_value) avviker så mycket från börpositionen (position_demand_value) att skillnaden ligger utanför det parametrerade toleransområdet (following_error_window, following_error_time_out). 108 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

109 5. Maskinkontroll (Device Control) Bit 14 Bit 15 homing_error reserved Drivenheten är referenskörd I Homing Mode: Denna bit sätts när referenskörningen avbryts (halt-bit), båda gränslägesbrytarna aktiveras samtidigt eller när gränslägesbrytarnas redan körda sökområde är större än angivet positioneringsutrymme (min_position_limit, max_position_limit). Denna bit används inte och får inte utvärderas. Denna bit indikerar att drivenheten (efter tillkoppling) redan referenskörts framgångsrikt en gång. Objekt 1002 h _00 h : manufacturer_status_register Via objektet manufacturer_status_register kan regulatorns aktuella status avläsas. Sub-Index 00 h Description manufacturer_status_register Data Type UINT32 ro PDO Mapping no Units -- Value Range 0 FFFFFFFF h Default Value -- Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 109

110 5. Maskinkontroll (Device Control) Bit Namn 0 1= referenskörning aktiv 1 1= referensbrytaren har nåtts 2 1= negativ gränslägesbrytare har nåtts DIN7 3 1= positiv gränslägesbrytare har nåtts DIN8 4 1= meddelande positionering avslutad (x_bör = pos_x_bör) 5 1= meddelande målet har nåtts (x_är = x_bör +/-n_mel_hyst) 6 1= återstående sträcka till positionering har nåtts 7 1= reverseringsdrift 8 1= varvtalsmeddelande n_är=(n_mel +/-n_mel_hyst) 9 1= varvtalsmeddelande n_är=(n_bör +/-n_mel_hyst) 10 1= Positioneringen har startat 11 I²t-övervakning 1= begränsning till märkström; I²t-motor/servo 12 1= SinCos givare aktiverad 13 1= varvtalsmeddelande n_är=(0 +/-n_mel_hyst) 14 Aktivering av effektsteg 1= effektsteget är tillkoppat 15 Driftsberedskap 1 16 Varningsmeddelande 1 = varning (inget samlingsfel och ingen frånkoppling) 17 Samlingsfelmeddelande 1 = samlingsfel 18 1 = negativ riktning spärrad 19 1 = positiv riktning spärrad 20 1 = referenskörningen har genomförts 21 1 = automatisk givarbalansering aktiv 22 1 = MMC initierad 23 1 = effektsteget aktiverat 24 1 = aktivering av regulator och efffektsteg INTERNT 25 1 = aktivering av varvtalsbörvärde INTERNT 26 0 = normal/1 = aktivt nödstopp utan positionsgivare (tillval) 27 0 = normal/1 = MOTID-drift 28 1 = skrivrättigheter finns 29 1 = teknikmodulen utrustad 30 1 = MMC ansluten 31 1 = utrustad med säkert stopp 110 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

111 6. Driftsätt 6. Driftsätt 6.1 Inställning av driftsätt Översikt Motordrivsteget kan köras i en rad olika driftsätt. Endast ett fåtal är detaljerat specificerade under CANopen: - Momentreglerad drift profile torque mode - Varvtalsreglerad drift profile velocity mode - Referenskörning homing mode - Positioneringsdrift profile position mode - Synkron positionsinställning interpolated position mode Beskrivning av objekten Objekt som behandlas i detta kapitel Index Objekt Namn Typ Attr h VAR modes_of_operation INT8 wo 6061 h VAR modes_of_operation_display INT8 ro Objekt 6060 h : modes_of_operation Med objektet modes_of_operation ställs motordrivstegets driftsätt in. Index 6060 h Name modes_of_operation Object Code VAR Data Type INT8 rw PDO Mapping yes Units -- Value Range 1, 3, 4, 6, 7 Default Value -- Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 111

112 6. Driftsätt Värde Betydelse 1 Profile Position Mode (lägesregulator med positioneringsdrift) 3 Profile Velocity Mode (varvtalsregulator med börvärdesramp) 4 Torque Profile Mode (momentregulator med börvärdesramp) 6 Homing Mode (referenskörning) 7 Interpolated Position Mode Det aktuella driftsättet kan endast läsas i objektet modes_of_operation_display! Eftersom ett byte av driftsätt kan ta lite tid är det viktigt att vänta tills det nya läge som valts visas i objektet modes_of_operation_display. Objekt 6061 h : modes_of_operation_display I objektet modes_of_operation_display kan motordrivstegets aktuella driftsätt avläsas. När ett driftsätt ställs in via objektet 6060 h utförs utöver egentligt driftsätt även börvärdespåkopplingar (börvärdesselektor) som är nödvändiga för drift av motordrivsteget under CANopen. De utgörs av: Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Selektor A Varvtalsbörvärde (fältbuss 1) Vridmomentsbörvärde (fältbuss 1) Selektor B Momentbegränsning vid behov inaktiv Selektor C Varvtalsbörvärde (synkronvarvtal) inaktiv Dessutom tillkopplas alltid börvärdesrampen. Endast när dessa påkopplingar är inställda enligt ovan, ges också ett av CANopen-driftsätten tillbaka. När dessa inställningar ändras med t.ex. idrifttagningsprogrammet FCT, ges ett respektive "User"-driftsätt tillbaka, för att indikera att selektorerna har ändrats. Index Name Object Code 6061 h modes_of_operation_display VAR Data Type INT8 ro PDO Mapping yes Units -- Value Range -1, -11, -12, -13, -14, -15, 1, 3, 4, 6, 7 Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

113 6. Driftsätt Värde Betydelse -1 Okänt driftsätt/byte av driftsätt -11 User Position Mode -12 Intern varvtalsreglering utan börvärdesramp (reglerad drift) -13 User Velocity Mode -14 User Torque Mode -15 Intern lägesreglering (reglerad och styrd) 1 Profile Position Mode (lägesregulator med positioneringsdrift) 3 Profile Velocity Mode (varvtalsregulator med börvärdesramp) 4 Torque Profile Mode (momentregulator med börvärdesramp) 6 Homing Mode (referenskörning) 7 Interpolated Position Mode Driftsättet kan endast sättas via objektet modes_of_operation. Eftersom byte av driftsätt kan ta lite tid är det viktigt att vänta tills det nya läge som valts visas i objektet modes_of_operation_display. Under denna tidsrymd kan kortvarigt "ogiltigt driftsätt" (-1) visas. 6.2 Driftsätt referenskörning (Homing Mode) Översikt I detta kapitel beskrivs hur motordrivsteget söker referenspositionen. Det finns olika metoder för att bestämma denna position (Objekt 6098 h : homing_method). Bild 6.1 Referenskörning Användaren kan bestämma hastighet, acceleration och referenskörningstyp. Med objektet home_offset kan drivenhetens nollposition förskjutas till ett valfritt läge. Det finns två hastigheter för referenskörning: Den högre sökhastigheten (speed_during_search_for_switch) används för att hitta gränslägesbrytaren respektive referensbrytaren. För att exakt kunna bestämma den aktuella kopplingsflankens position sker omkoppling till kryphastighet (speed_during_search_for_zero). Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 113

114 6. Driftsätt Körning till nollposition ingår i regel inte i referenskörningen under CANopen. Om motordrivsteget känner till alla nödvändiga storheter (t.ex. nollpulsens läge) utförs ingen fysisk rörelse Beskrivning av objekten Objekt som behandlas i detta kapitel Index Objekt Namn Typ Attr. 607C h VAR home_offset INT32 rw 6098 h VAR homing_method INT8 rw 6099 h ARRAY homing_speeds UINT32 rw 609A h VAR homing_acceleration UINT32 rw 2045 h VAR homing_timeout UINT16 rw Berörda objekt från andra kapitel Index Objekt Namn Typ Kapitel 6040 h VAR controlword UINT16 5 Maskinkontroll 6041 h VAR statusword UINT16 5 Maskinkontroll Objekt 607C h : home_offset Objektet home_offset bestämmer förskjutningen av nollpositionen i förhållande till fastställd referensposition. Home Position home_offset Zero Position Bild 6.2 Home Offset 114 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

115 6. Driftsätt Index 607C h Name home_offset Object Code VAR Data Type INT32 rw PDO Mapping yes Units position units Value Range -- Default Value 0 Objekt 6098 h : homing_method För en referenskörning finns en rad olika metoder. Via objektet homing_method kan den variant som krävs för tillämpningen väljas ut. Index 6098 h Name homing_method Object Code VAR Data Type INT8 rw PDO Mapping yes Units Value Range -18, -17, -2, -1, 1, 2, 17, 18, 33, 34, 35 Default Value 17 Värde Riktning Mål Referenspunkt för noll -18 Positiv Anslag Anslag -17 Negativ Anslag Anslag -2 Positiv Anslag Nollpuls -1 Negativ Anslag Nollpuls 1 Negativ Gränslägesbrytare Nollpuls 2 Positiv Gränslägesbrytare Nollpuls 17 Negativ Gränslägesbrytare Gränslägesbrytare 18 Positiv Gränslägesbrytare Gränslägesbrytare 33 Negativ Nollpuls Nollpuls 34 Positiv Nollpuls Nollpuls 35 Ingen körning Aktuell position Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 115

116 6. Driftsätt För referenskörningen med motorerna i serien EMMS-ST behövs ingen givare för metoderna 17, 18 och 35. homing_method kan endast ändras när referenskörningen inte är aktiv. Annars avges ett felmeddelande (se kapitel 3.5). De olika metoderna beskrivs utförligt i kapitel Objekt 6099 h : homing_speeds Detta objekt bestämmer de hastigheter som används under referenskörningen. Index Name Object Code No. of Elements 2 Data Type 6099 h homing_speeds ARRAY UINT32 Sub-Index 01 h Description speed_during_search_for_switch rw PDO Mapping yes Units speed units Value Range -- Default Value 100 Sub-Index 02 h Description speed_during_search_for_zero rw PDO Mapping yes Units speed units Value Range -- Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

117 6. Driftsätt Objekt 609A h : homing_acceleration Objektet homing_acceleration fastlägger acceleration/retardation som används under referenskörningen för alla accelerations- och bromsförlopp. Index Name Object Code 609A h homing_acceleration VAR Data Type UINT32 rw PDO Mapping yes Units acceleration units Value Range -- Default Value Referenskörningsförlopp De olika referenskörningsmetoderna återges i följande bilder. De inringade numren motsvarar den kod som ska anges i objektet homing_method. Metod 1: Negativ gränslägesbrytare med utvärdering av nollpuls Vid den här metoden rör sig drivenheten först relativt snabbt i negativ riktning tills den når den negativa gränslägesbrytaren. Detta återges i diagrammet genom den stigande flanken. Sedan körs drivenheten långsamt tillbaka och söker gränslägesbrytarens exakta position. Nollpositionen refererar till vinkelgivarens första nollpuls i positiv riktning från gränslägesbrytaren. Bild 6.3 Referenskörning mot negativ gränslägesbrytare med utvärdering av nollpulsen Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 117

118 6. Driftsätt Metod 2: Positiv gränslägesbrytare med utvärdering av nollpuls Vid den här metoden rör sig drivenheten först relativt snabbt i positiv riktning tills den når den positiva gränslägesbrytaren. Detta återges i diagrammet genom den stigande flanken. Sedan körs drivenheten långsamt tillbaka och söker gränslägesbrytarens exakta position. Nollpositionen refererar till vinkelgivarens första nollpuls i negativ riktning från gränslägesbrytaren. Bild 6.4 Referenskörning mot positiv gränslägesbrytare med utvärdering av nollpulsen Metod 17: Referenskörning mot negativ gränslägesbrytare Vid den här metoden rör sig drivenheten först relativt snabbt i negativ riktning tills den når den negativa gränslägesbrytaren. Detta återges i diagrammet genom den stigande flanken. Sedan körs drivenheten långsamt tillbaka och söker gränslägesbrytarens exakta position. Nollpositionen refererar till den fallande flanken av den negativa gränslägesbrytaren. Bild 6.5 Referenskörning mot negativ gränslägesbrytare 118 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

119 6. Driftsätt Metod 18: Referenskörning mot positiv gränslägesbrytare Vid den här metoden rör sig drivenheten först relativt snabbt i positiv riktning tills den når den positiva gränslägesbrytaren. Detta återges i diagrammet genom den stigande flanken. Sedan körs drivenheten långsamt tillbaka och söker gränslägesbrytarens exakta position. Nollpositionen refererar till den fallande flanken av den positiva gränslägesbrytaren. Bild 6.6 Referenskörning mot positiv gränslägesbrytare Metod 1: Negativt anslag med utvärdering av nollpuls Vid den här metoden rör sig drivenheten först relativt snabbt i negativ riktning tills den når anslaget. Motorns I 2 t-integral stiger till maximalt 90 %. Anslaget måste vara mekaniskt dimensionerat så att det inte kan skadas vid parametrerad maximalström. Nollpositionen refererar till vinkelgivarens första nollpuls i positiv riktning från anslaget. Bild 6.7 Referenskörning mot negativt anslag med utvärdering av nollpulsen Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 119

120 6. Driftsätt Metod 2: Positivt anslag med utvärdering av nollpuls Vid den här metoden rör sig drivenheten först relativt snabbt i positiv riktning tills den når anslaget. Motorns I 2 t-integral stiger till maximalt 90 %. Anslaget måste vara mekaniskt dimensionerat så att det inte kan skadas vid parametrerad maximalström. Nollpositionen refererar till vinkelgivarens första nollpuls i negativ riktning från anslaget. Bild 6.8 Referenskörning mot positivt anslag med utvärdering av nollpulsen Metod -17: Referenskörning mot negativt anslag Vid den här metoden rör sig drivenheten först relativt snabbt i negativ riktning tills den når anslaget. Motorns I 2 t-integral stiger till maximalt 90 %. Anslaget måste vara mekaniskt dimensionerat så att det inte kan skadas vid parametrerad maximalström. Nollpositionen refererar direkt till anslaget. Bild 6.9 Referenskörning mot negativt anslag Metod -18: Referenskörning mot positivt anslag Vid den här metoden rör sig drivenheten först relativt snabbt i positiv riktning tills den når anslaget. Motorns I 2 t-integral stiger till maximalt 90 %. Anslaget måste vara mekaniskt dimensionerat så att det inte kan skadas vid parametrerad maximalström. Nollpositionen refererar direkt till anslaget. Bild 6.10 Referenskörning mot positivt anslag 120 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

121 6. Driftsätt Metoderna 33 och 34: Referenskörning mot nollpuls Vid metoderna 33 och 34 är referenskörningens riktning negativ eller positiv. Nollpositionen refererar till den första nollpulsen från vinkelgivaren i sökriktningen. Bild 6.11 Referenskörning endast relaterad till nollpuls Metod 35: Referenskörning mot aktuell position Vid metod 35 relaterar referenspositionen till aktuell position Styrning av referenskörningen Referenskörningen styrs och övervakas genom controlword / statusword. Start sker genom att sätta bit 4 i controlword. En framgångsrikt avslutad körning indikeras genom en satt bit 12 i objektet statusword. En satt bit 13 i objektet statusword visar att ett fel inträffat under referenskörningen. Felets orsak kan bestämmas via objekten error_register och pre_defined_error_field. Bit 4 Betydelse 0 Referenskörningen är inte aktiv 0 1 Starta referenskörningen 1 Referenskörningen är aktiv 1 0 Referenskörningen avbruten Tabell 6.1: Beskrivning av bitarna i controlword Bit 13 Bit 12 Betydelse 0 0 Referenskörningen är ännu inte färdig 0 1 Referenskörningen framgångsrikt genomförd 1 0 Referenskörningen ej framgångsrikt genomförd 1 1 Förbjudet tillstånd Tabell 6.2: Beskrivning av bitarna i statusword Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 121

122 6. Driftsätt 6.3 Driftsättet Positionera (Profile Position Mode) Översikt Strukturen av detta driftsätt framgår av Bild 6.12: Målpositionen (target_position) överförs till körkurvsgeneratorn. Den skapar ett lägesbörvärde (position_demand_value) för lägesregulatorn, se kapitel Lägesregulator (Position Control Function, kapitel 4.6). Dessa två funktionsblock kan ställas in oberoende av varandra. Trajectory Generator Parameters Position Control Law Parameters target_position (607A h ) Trajectory Generator position_demand_value (60FD h ) Position Control Function control_effort (60FA h ) Bild 6.12 Körkurvsgenerator och lägesregulator Körkurvsgeneratorns alla ingångsstorheter räknas om med Factor Groups storheter (se kap. 4.2) till regulatorns interna enheter. De interna storheterna markeras här med en stjärna och är normalt inte aktuella för användaren. 122 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

123 6. Driftsätt Beskrivning av objekten Objekt som behandlas i detta kapitel Index Objekt Namn Typ Attr. 607A h VAR target_position INT32 rw 6081 h VAR profile_velocity UINT32 rw 6082 h VAR end_velocity UINT32 rw 6083 h VAR profile_acceleration UINT32 rw 6084 h VAR profile_deceleration UINT32 rw 6086 h VAR motion_profile_type INT16 rw 6085 h VAR quick_stop_deceleration UINT32 rw Berörda objekt från andra kapitel Index Objekt Namn Typ Kapitel 6040 h VAR controlword INT16 5 Maskinkontroll 6041 h VAR statusword UINT16 5 Maskinkontroll 605A h VAR quick_stop_option_code INT16 5 Maskinkontroll 607E h VAR polarity UINT8 4.2 Omräkningsfaktorer 6093 h ARRAY position_factor UINT Omräkningsfaktorer 6094 h ARRAY velocity_encoder_factor UINT Omräkningsfaktorer 6097 h ARRAY acceleration_factor UINT Omräkningsfaktorer Objekt 607A h : target_position Objektet target_position (målposition) bestämmer till vilken position motordrivsteget ska köras. Hänsyn måste tas till aktuell inställning av hastigheten, accelerationen, bromsfördröjningen och typen av körprofil (motion_profile_type) etc. Målpositionen (target_position) tolkas antingen som en absolut eller relativ uppgift (controlword, bit 6). Index Name Object Code 607A h target_position VAR Data Type INT32 rw PDO Mapping yes Units position units Value Range -- Default Value 0 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 123

124 6. Driftsätt Objekt 6081 h : profile_velocity Objektet profile_velocity anger den hastighet som normalt uppnås under en positionering i slutet av accelerationsrampen. Objektet profile_velocity anges i speed units. Index Name Object Code 6081 h profile_velocity VAR Data Type UINT32 rw PDO Mapping yes Units speed_units Value Range -- Default Value 0 Objekt 6082 h : end_velocity Objektet end_velocity (sluthastighet) definierar vilken hastighet som drivenheten måste ha när den når målpositionen (target_position). Normalt ska detta objekt sättas på noll för att motordrivsteget ska stanna när det når målpositionen (target_position). För oavbruten positionering kan en hastighet som avviker från noll anges. Objektet end_velocity anges med samma enheter som objektet profile_velocity. Index Name Object Code 6082 h end_velocity VAR Data Type UINT32 rw PDO Mapping yes Units speed units Value Range -- Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

125 6. Driftsätt Objekt 6083 h : profile_acceleration Objektet profile_acceleration anger den hastighet med vilken acceleration till börhastigheten sker. Det anges i användardefinierade accelerationsenheter (acceleration units) (se kapitel 4.2: Factor Group). Index Name Object Code 6083 h profile_acceleration VAR Data Type UINT32 rw PDO Mapping yes Units acceleration units Value Range -- Default Value -- Objekt 6084 h : profile_deceleration Objektet profile_deceleration anger retardationen med vilken inbromsning sker. Det anges i användardefinierade accelerationsenheter (acceleration units) (se kapitel 4.2: Factor Group). Index 6084 h Name profile_deceleration Object Code VAR Data Type UINT32 rw PDO Mapping yes Units acceleration units Value Range -- Default Value -- Objekt 6085 h : quick_stop_deceleration Objektet quick_stop_deceleration anger med vilken bromsfördröjning motorn stoppas när ett Quick Stop utförs. Objektet quick_stop_deceleration anges med samma enhet som objektet profile_deceleration. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 125

126 6. Driftsätt Index 6085 h Name quick_stop_deceleration Object Code VAR Data Type UINT32 rw PDO Mapping yes Units acceleration units Value Range -- Default Value -- Objekt 6086 h : motion_profile_type Objektet motion_profile_type används för att välja positioneringsprofilens typ. Index 6086 h Name motion_profile_type Object Code VAR Data Type INT16 rw PDO Mapping yes Units -- Value Range 0, 2 Default Value 0 Värde Kurvform 0 Linjär ramp 2 Ryckfri ramp 126 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

127 6. Driftsätt Funktionsbeskrivning Det finns två möjligheter att överföra en målposition till motordrivsteget: Enkelt körkommando När motordrivsteget har uppnått en målposition, signalerar det detta till värden med biten target_reached (bit 10 i objektet statusword). I detta driftsätt stannar motordrivsteget när det uppnått målet. Flera körkommandon i följd När motordrivsteget har uppnått ett mål börjar det genast att köra mot nästa mål. Denna övergång kan ske flytande, utan att motordrivsteget stannar upp emellan. Dessa två metoder kontrolleras genom bitarna new_set_point och change_set_immediatly i objektet controlword och set_point_acknowledge i objektet statusword. Dessa bitar står i ett fråga/svar-förhållande till varandra. På så sätt är det möjligt att förbereda ett körkommando, medan ett annat fortfarande pågår. Bild 6.13 Överföring av körkommando från en värd Av Bild 6.13 framgår hur värden och motordrivsteget kommunicerar med varandra via CAN-bussen: Först överförs positioneringsdata (målposition, körhastighet, sluthastighet och acceleration) till motordrivsteget. När dataposten för positioneringen är komplett inmatad (1) kan värden starta positioneringen genom att sätta biten new_set_point i controlword till "1" (2). När motordrivsteget identifierat de nya data och övertagit dem till sin buffert meddelar det detta till värden genom att sätta biten set_point_acknowledge i statusword (3). Därefter kan värden börja skriva in en ny positioneringsdatapost i motordrivsteget (4) och radera biten new_set_point (5) igen. Först när motordrivsteget kan acceptera ett nytt körkommando (6) signalerar drivsteget detta genom ett "0" i set_point_acknowledgebiten. Dessförinnan får värden inte starta någon ny positionering (7). Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 127

128 6. Driftsätt I Bild 6.14 startas först en ny positionering efter att den föregående positioneringen avslutats helt. Värden utvärderar biten target_reached i objektet statusword. Bild 6.14 Enkelt körkommando I Bild 6.15 startas redan en ny positionering medan föregående positionering fortfarande bearbetas. Värden överför efterföljande mål till motordrivsteget när det signalerar att det har läst bufferten och startat tillhörande positionering genom att radera set_point_acknowledge. Positioneringarna utförs på så sätt utan avbrott. För att motordrivsteget inte ska bromsa in vid noll mellan de enskilda positioneringarna ska samma värde som angivits i objektet profile_velocity skrivas in i objektet end_velocity. Bild 6.15 Flera körkommandon i följd utan avbrott Om biten new_set_point samt biten change_set_immediately sätts till "1" i controlword beordrar värden motordrivsteget att genast påbörja det nya körkommandot. Ett körkommando som redan bearbetas avbryts då. 128 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

129 6. Driftsätt 6.4 Interpolated Position Mode Översikt Interpolated Position Mode (IP) möjliggör en kontinuerlig inmatning av lägesbörvärden, t.ex. i en fleraxlad tillämpning för motordrivsteget. Därvid anges i ett fast tidsraster (synkroniseringsintervall) synkroniseringstelegram (SYNC) och lägesbörvärden från ett överordnat styrsystem. Eftersom intervallet i regel är större än lägesreglercykeln interpolerar motordrivsteget självständigt datavärdena mellan två angivna positionsvärden enligt nedanstående grafik. 1 Tidsintervall lägesbörvärde 2 Cykeltid lägesreglering 3 Interpolerat positionsförlopp 4 Utfört positionsförlopp Bild 6.16 Körkommando med linjär interpolation mellan två datavärden Nedan beskrivs de objekt som är nödvändiga för interpolated position mode. I en anslutande funktionsbeskrivning behandlas ingående parametreringens aktivering och ordningsföljd. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 129

130 6. Driftsätt Beskrivning av objekten Objekt som behandlas i detta kapitel Index Objekt Namn Typ Attr. 60C0 h VAR interpolation_submode_select INT16 rw 1006 h _00 h communication_cycle_period UINT32 ro 60C1 h REC interpolation_data_record rw 60C4 h REC interpolation_data_configuration rw 60C2 h REC interpolation_time_period rw Berörda objekt från andra kapitel Index Objekt Namn Typ Kapitel 6040 h VAR controlword INT16 5 Maskinkontroll 6041 h VAR statusword UINT16 5 Maskinkontroll 6094 h ARRAY velocity_encoder_factor UINT Omräkningsfaktorer 6097 h ARRAY acceleration_factor UINT Omräkningsfaktorer Objekt 60C0 h : interpolation_submode_select Via objektet interpolation_submode_select fastställs interpolationstypen. För närvarande finns endast den tillverkarspecifika varianten "Linjär interpolation utan buffert". Index Name Object Code 60C0 h interpolation_submode_select VAR Data Type INT16 rw PDO Mapping yes Units -- Value Range -2 Default Value -2 Värde Interpolationstyp -2 Linjär interpolation utan buffert 130 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

131 6. Driftsätt Objekt 60C1 h : interpolation_data_record Objektförteckningen interpolation_data_record representerar den egentliga dataposten. Den består av ett lägesvärde (ip_data_position). Lägesvärdet tolkas som absolut. Index Name Object Code No. of Elements 1 60C1 h interpolation_data_record RECORD Sub-Index 01 h Description ip_data_position Data Type INT32 rw PDO Mapping yes Units position units Value Range -- Default Value -- Objekt 60C2 h : interpolation_time_period Via objektförteckningen interpolation_time_period kan synkroniseringsintervallet ställas in. Via ip_time_index fastställs enheten (ms eller 1/10 ms) för intervallet som parametreras via ip_time_units. Alla regulatorer (ström-, varvtals- och lägesregulator) synkroniseras upp efter extern takt. Ändringar av synkroniseringsintervallet verkställs därför först efter en återställning. Om interpolationsintervallet ska ändras via CAN-bussen, måste parameteruppsättningen sparas (se kapitel 4.1) och en återställning utföras (se kapitel 3.7) för att synkroniseringsintervallet ska aktiveras. Synkroniseringsintervallet måste följas exakt. Index Name Object Code No. of Elements 2 60C2 h interpolation_time_period RECORD Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 131

132 6. Driftsätt Sub-Index Description Data Type PDO Mapping Units Value Range 01 h ip_time_units UINT8 rw yes enligt ip_time_index ip_time_index = -3: 1, 2,..., 9, 10 ip_time_index = -4: 10, 20,..., 90, 100 Default Value -- Sub-Index Description Data Type PDO Mapping 02 h ip_time_index INT8 rw yes Units -- Value Range -3, -4 Default Value -4 Värde ip_time_units anges i sekunder (ms) sekunder (0,1 ms) Ändringar av synkroniseringsintervallet verkställs först efter en återställning. Om interpolationsintervallet ska ändras via CANbussen måste parameteruppsättningen sparas och en återställning utföras. Objekt 1006 h _00 h : communication_cycle_period Via objektet communication_cycle_period kan den inställda tiden i objektet 60C2 h _01 h avläsas (i μs). Sub-Index Description PDO Mapping Units 00 h communication_cycle_period ro no μs Value Range -- Default Value 1900 h 132 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

133 6. Driftsätt Objekt 60C4 h : interpolation_data_configuration Via objektförteckningen interpolation_data_configuration kan en eventuell bufferts typ (buffer_organisation) och storlek (max_buffer_size, actual_buffer_size) samt åtkomst till denna (buffer_position, buffer_clear) konfigureras. Via objektet size_of_data_record kan ett buffertelements storlek avläsas. Även om det inte finns någon buffert tillgänglig i interpolationstypen "Linjär interpolation utan buffert" måste åtkomsten via objektet buffer_clear ändå aktiveras i detta fall. Index Name Object Code No. of Elements 6 60C4 h interpolation_data_configuration RECORD Sub-Index 01 h Description max_buffer_size Data Type UINT32 ro PDO Mapping no Units -- Value Range 0 Default Value 0 Sub-Index 02 h Description actual_size Data Type UINT32 rw PDO Mapping yes Units -- Value Range 0... max_buffer_size Default Value 0 Sub-Index 03 h Description buffer_organisation Data Type UINT8 rw PDO Mapping yes Units -- Value Range 0 Default Value 0 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 133

134 6. Driftsätt Värde Betydelse 0 FIFO Sub-Index 04 h Description buffer_position Data Type UINT16 rw PDO Mapping yes Units -- Value Range 0 Default Value 0 Sub-Index 05 h Description size_of_data_record Data Type UINT8 wo PDO Mapping yes Units -- Value Range - Default Value - Sub-Index 06 h Description buffer_clear Data Type UINT8 wo PDO Mapping yes Units -- Value Range 0, 1 Default Value 0 Värde Betydelse 0 Radera buffert/åtkomst till 60C1 h ej tillåten 1 Åtkomst till 60C1 h aktiverad 134 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a

135 6. Driftsätt Funktionsbeskrivning Förberedande parametrering Innan motordrivsteget kan kopplas om till driftsättet interpolated position mode måste vissa inställningar utföras: inställning av interpolationsintervall (interpolation_time_period), alltså tiden mellan två SYNC-telegram, interpolationstyp (interpolation_submode_select) och synkroniseringstyp (interpolation_sync_definition). Dessutom måste åtkomsten till positionsbufferten aktiveras via objektet buffer_clear. EXEMPEL Uppgift CAN-objekt/COB Interpolationssätt -2 60C0 h, interpolation_submode_select = -2 Tidsenhet 0,1 ms 60C2 h _02 h, interpolation_time_index = -04 Tidsintervall 4 ms 60C2 h _01 h, interpolation_time_units = 40 Spara parametrar 1010 h _01 h, save_all_parameters Återställa NMT reset node Vänta på Bootup Bootup message Aktivera buffert 1 60C4 h _06 h, buffer_clear = 1 Skapa SYNC SYNC (matrix 4 ms) Aktivering av Interpolated Position Mode och synkronisering IP aktiveras via objektet modes_of_operation (6060 h ). Fr.o.m. denna tidpunkt försöker motordrivsteget att synkronisera upp sig till det externa tidsintervallet som specificeras genom SYNC-telegrammen. Om motordrivstegets synkroniserat upp sig framgångsrikt, meddelar det driftsättet interpolated position mode i objektet modes_of_operation_display (6061 h ). Under synkroniseringen meddelar motordrivsteget ogiltigt driftsätt (-1). Om SYNC-telegrammen inte sänds i korrekt intervall efter avslutad synkronisering, återgår motordrivsteget till ogiltigt driftsätt. Om driftsättet intagits, kan överföringen av positionsdata till drivenheten påbörjas. Det överordnade styrsystemet avläser först det aktuella ärläget från regulatorn och anger det cykliskt som nytt börvärde (interpolation_data_record) i motordrivsteget. Via handshake-bitar i controlword och statusword sparas datan i motordrivsteget. Genom att sätta biten enable_ip_mode i controlword indikerar värden att lägesdatan ska börja utvärderas. Först när motordrivsteget kvitterar detta via statusbiten ip_mode_selected i statusword utvärderas dataposterna. Detta resulterar i följande tilldelning och förlopp: Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a 135

136 6. Driftsätt Bild 6.17 Synkronisering och aktivering av data Nr Händelse CAN-objekt 1 Skapa SYNC-meddelanden 2 Aktivering av driftsätt ip: 6060 h, modes_of_operation = 07 3 Vänta tills driftsättet intas 6061 h, modes_of_operation_display = 07 4 Läsa av aktuellt ärläge 6064 h, position_actual_value 5 Skriva tillbaka som aktellt börläge 60C1 h _01 h, ip_data_position 6 Starta interpolation 6040 h, controlword, enable_ip_mode 7 Kvittering genom motordrivsteget 6041 h, statusword, ip_mode_active 8 Ändra aktuellt börläge enligt trajektoria 60C1 h _01 h, ip_data_position Efter att det synkrona körförloppet avslutats kan en fortsatt utvärdering av lägesvärdena förhindras genom att biten enable_ip_mode raderas. Därefter kan vid behov omkoppling till ett annat driftsätt ske. 136 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-SV 1012a