Utgåva. Fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 11/2002. Handbok / SV

Transkript

1 Fältbussgränssnitt CANopen UFO11A Utgåva 11/2002 Handbok / SV

2

3 1 Apparatuppbyggnad Vy framifrån Installation och drift utan PC Installationsanvisningar Inställning av omformarparametrar (MOVITRAC 07) Autosetup Inställning av UFO-DIP-omkopplare Installation och drift med PC Installationsanvisningar Inställning av omformarparametrar (MOVITRAC 07) Idrifttagningsprogramvara Inställning av UFO-DIP-omkopplare CANopen-gränssnitt Konfigurering av CANopen-gränssnittet SYNC-objekt Emergency-objekt Guarding och Heartbeat Parameteråtkomst via SDO Felreaktioner Fältbuss-timeout SBus-timeout Apparatfel Lysdioder COMM-lysdioden GUARD-lysdioden STATE-lysdioden BUS-F-lysdioden SYS-F-lysdioden USER-lysdioden DIP-omkopplare CANopen-adress Baudrate för CANopen-bussen Antal processdata som skall översändas via CANopen-bussen Autosetup DIP-omkopplare F Hantering av användargränssnittet Objektförteckning Parameterlista Fellista Tekniska data Måttritning Index Idrifttagning av fältbussgränssnitt UFO11A: utan PC: Kapitel 2 med PC: Kapitel 3 Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 3

4 1 Apparatuppbyggnad 1 Apparatuppbyggnad 1.1 Vy framifrån 05790AXX Bild 1: Placering av lysdioder, uttag och DIP-omkopplare X1 X2 X3 S1 S2 COMM GUARD STATE BUS-F SYS-F USER CANopen och spänningsmatning SBus Diagnosgränssnitt DIP-omkopplare DIP-omkopplare Kommunikation via CANopen-gränssnittet Statusindikering för timeout på CANopen-bussen CANopen-driftstillstånd hos UFO11 Bussfel på CANopen-gränssnittet Systemfel Serviceläge 4 Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A

5 Installation och drift utan PC 2 2 Installation och drift utan PC 2.1 Installationsanvisningar Montering Apparaten kan monteras antingen på befintliga DIN-skenor (hattskenor) eller direkt på skåpvägg med hjälp av de fyra hålen i kapslingens bakvägg. Den fysiska placeringen i förhållande till apparater som skall anslutas (t.ex. MOVITRAC 07)ärgodtycklig.Observera emellertid maximalt tillåten ledningslängd samt förhållandet att ett bussgränssnitt måste vara anslutet i början eller slutet av systembussen (SBus). Det är därför lämpligt att ta hänsyn till detta vid den fysiska placeringen. Stifttilldelning Bild 2: Stifttilldelning 05789AXX Matningsspänning X1:5: V+ X1:1: GND CANopen X1:4: CAN_H X1:3: CAN_GND X1:2: CAN_L SBus X2:3: SC12 X2:2: SC11 X2:1: 0V5-I Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 5

6 2 Installation och drift utan PC Anslutning av systembuss Bild 3: Systembussanslutning 05791AXX UFO11A V+ = Matningsspänning CAN_H = CAN-Bus High CAN_GND = CAN-Bus-referens CAN_L = CAN-Bus Low 0V5-I = Systembussreferens SC11 = Systembuss High SC12 = Systembuss Low MOVITRAC 07 GND = Systembussreferens SC22 = Systembuss utgående Low SC21 = Systembuss utgående High SC12 = Systembuss inkommande Low SC11 = Systembuss inkommande High S12 = Systembuss, termineringsmotstånd Observera följande: Använd 2-trådig tvinnad och skärmad kopparkabel (dataöverföringskabel med skärm av kopparfläta). Anslut skärmens båda ändar med god ytkontakt till elektronikskärmklämmanpåmovitrac 07 eller UFO11A och förbind dessutom skärmändarna med GND/0V5-I. Kabeln måste uppfylla nedanstående specifikation (CAN-Bus- eller DeviceNet-kabel kan användas): Ledararea 0,75 mm 2 (AWG18) Ledarresistans 120 Ω vid 1 MHz Kapacitans 40 pf/m vid 1 khz Den maximalt tillåtna totala ledningslängden uppgår, beroende på inställd SBusbaudrate, till följande: 125 kbaud: 320 m 250 kbaud: 160 m 500 kbaud: 80 m 1000 kbaud: 40 m 6 Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A

7 Installation och drift utan PC 2 Aktivera alltid systembussens termineringsmotstånd i slutet av systembusskabeln (S12 = ON). Vid de övriga apparaterna skall termineringsmotståndet deaktiveras (S12 = OFF). Bussgränssnittet UFO11A skall alltid sitta i början eller slutet av systembussen. Den har ett inbyggt termineringsmotstånd. Mellan apparaterna som är förbundna med SBus får ingen potentialförskjutning förekomma. Undvik potentialförskjutning genom lämpliga åtgärder som t.ex. sammankoppling av apparathöljena med separat ledning. Stjärnformat nät är ej tillåtet. Skärmning och förläggning av busskabel CANopen-gränssnittet stöder RS-485-överföringstekniken och förutsätter, som fysikaliskt medium, den för CANopen specificerade kabeltypen A enligt EN skärmad, parvis tvinnad 2-trådsledning. I praktiken har det visat sig att kablar som t.ex. Unitronic Buss CAN 2 2 0,22 från Lapp fungerar utmärkt även under svåra driftsförhållanden. CAN-signalerna överförs via ett ledarpar, medan det andra utnyttjas för CAN-jord och eventuell medförd matningsspänning: gul CAN-high / grön CAN-low / brun CAN-GND. Detta medför fördelen att den nödvändiga utjämningsströmmen för bussdrivsteget inte behöver ledas via skärmen. Därmed undviker man att EMC-ströströmmar i skärmen vidarebefordras till elektroniken. Korrekt skärmning av busskabeln dämpar de elektriska störningar som kan förekomma i industriell miljö. Med nedanstående åtgärder uppnår man de bästa skärmningsegenskaperna: Dra åt alla fästskruvar för kontakter, moduler och potentialutjämningsledningar för hand. Använd endast kontakter med metallhus eller metalliserat hus. Anslut skärmen i kontakten med stor kontaktyta. Anslut skärmen för busskabeln i båda ändarna av kabeln. Förlägg inte signal- och busskabel tillsammans med nätkablarna (motorkablarna) utan såvitt möjligt i skilda kabelkanaler. I industriell miljö skall metalliska, jordade kabelstativ användas. Förlägg signalkabeln och tillhörande potentialutjämningsledare på korta avstånd från varandra och minimera kabellängden. Undvik att förlänga bussledningarna med kontaktdon. Förlägg busskabeln tätt intill befintliga jordplan. Vid jordpotentialfluktuationer kan likström flyta genom den i båda ändar anslutna och med jordpotential (PE) förbundna skärmen. Tillse i så fall att det finns tillräcklig potentialutjämning i enlighet med gällande VDE-bestämmelser. Bussterminering UFO-elektroniken saknar bussterminering. Om UFO-modulen utgör första eller sista enhet på CANopen-kabeln måste bussen termineras externt. För detta ändamål skall det medföljande 120 Ω-motståndetanslutasmellan CAN-Highoch CAN-Low (plintx1:2och X1:4). Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 7

8 2 Installation och drift utan PC 2.2 Inställning av omformarparametrar (MOVITRAC 07) Slut matningen till UFO och alla anslutna omformare. Ställ in en individuell SBus-adress (P813) för varje omformare. Rekommendation: Börja med adress 1 och fortsätt i stigande ordningsföljd, motsvarande omformarnas fysiska placering i elskåpet. Adress 0 får inte väljas - den används av UFO. Sätt Börvärdeskälla (P100) till SBus (värde 10 vid MOVITRAC 07). Sätt Styrkälla (P101) till SBus (värde 3 vid MOVITRAC 07). Ställ in anslutningstilldelning på de digitala ingångarna (P60 ). Oanvända digitala ingångar skall tilldelas "Ingen funktion". Av säkerhetsskäl måste omformaren friges på plintsidan. Mer information finns i apparatdokumentationen. För MOVITRAC 07 kan parameter P60- och högre sättas till värdet 0. Detta motsvarar följande tilldelning: DI01 höger/stopp (ansluten till 24 V, frigivning av rotationsriktning höger) DI02 vänster/stopp (ingen funktion) DI03 F.Setp.Ums. (ej ansluten) DI04 n11/n21 (ej ansluten) DI05 n12/n22 (ej ansluten) Ställ in SBus-timeout-tiden (P815) på ett värde skilt från 0, t.ex. 1 s, för att aktivera övervakningen. Ändra vid behov grundvärdena för processdatatilldelning (P870 P875). Detta steg måste utföras före Autosetup (se avsnittet Autosetup). 2.3 Autosetup Med funktionen Autosetup går det att ta fältbussgränssnittet UFO i drift utan PC. Funktionen aktiveras med DIP-omkopplaren AS. När DIP-omkopplaren Autosetup sluts utförs funktionen en gång. Genom att öppna omkopplaren och sluta den på nytt kan man upprepa funktionen. I det första steget söker UFO på den underordnade SBus efter anslutna omformare, och indikerar detta med korta blinkningar hos lysdioden SYS-F. Omformarna måste ha olika SBus-adresser (P813). Vi rekommenderar att börja med adress 1 och fortsätta i stigande ordningsföljd, motsvarande omformarnas fysiska placering i elskåpet. För varje hittad omformare utvidgas processavbildningen på fältbussidan med 3 ord. Om ingen omformare hittas förblir lysdioden SYS-F tänd. Max 8 omformare kan detekteras. Efter sökningen utbyter UFO cykliskt 3 processdataord med varje ansluten omformare. Processutgångsdata hämtas från fältbussen, delas in i block om 3 och vidarebefordras. Processingångsdata läses från omformarna, sammanställs och överförs till fältbussmastern. 8 Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A

9 Installation och drift utan PC 2 Autosetup behöver bara utföras en gång. Detekterad konfiguration lagras skyddad mot matningsbortfall. Varning: Genomför Autosetup på nytt om processdatatilldelningen på de till UFO anslutna omformarna skulle ändras, eftersom UFO bara lagrar denna information en gång, i samband med Autosetup. Samtidigt får processdatatilldelningen av anslutna omformare inte tillåtas förändras dynamiskt efter Autosetup, t.ex. via ett IPOSprogram. Om denna anvisning inte följs kan följden bli att felreaktion uteblir vid fältbusstimeout. 2.4 Inställning av UFO-DIP-omkopplare Ange för projekteringen en individuell CANopen-adress via DIP-omkopplaren på UFO (avsnittet "DIP-omkopplare"). Adressen 0 är inte tillåten under CANopen. Ställ in DIP-omkopplaren för antalet processdata (avsnittet "DIP-omkopplare") Därvid gäller: Antal processdata = Antal anslutna omformare gånger 3. Ställ in DIP-omkopplarna för Baudrate för CANopen-bussen (avsnittet "DIP-omkopplare"). En ändring av DIP-omkopplarlägena blir verksam först efter att UFO gjorts spänningslös och spänningssatts på nytt. Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 9

10 3 Installation och drift med PC 3 Installation och drift med PC 3.1 Installationsanvisningar Montering Apparaten kan monteras antingen på befintliga DIN-skenor (hattskenor) eller direkt på skåpvägg med hjälp av de fyra hålen i kapslingens bakvägg. Den fysiska placeringen i förhållande till apparater som skall anslutas (t.ex. MOVITRAC 07)ärgodtycklig.Observera emellertid maximalt tillåten ledningslängd samt förhållandet att ett bussgränssnitt måste vara anslutet i början eller slutet av systembussen (SBus). Det är därför lämpligt att ta hänsyn till detta vid den fysiska placeringen. Stifttilldelning Bild 4: Stifttilldelning 05789AXX Matningsspänning X1:5: 24 V DC X1:1: 0 V DC CANopen X1:4: CAN H X1:3: CAN GND X1:2: CAN L SBus X2:3: SC12 X2:2: SC11 X2:1: 0V5-I 10 Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A

11 Installation och drift med PC 3 Anslutning av systembuss Bild 5: Systembussanslutning 05095AXX UFO11A V+ = Matningsspänning CAN_H = CAN-Bus High CAN_GND = CAN-Bus-referens CAN_L = CAN-Bus Low 0V5-I = Systembussreferens SC11 = Systembuss High SC12 = Systembuss Low MOVITRAC 07 GND = Systembussreferens SC22 = Systembuss utgående Low SC21 = Systembuss utgående High SC12 = Systembuss inkommande Low SC11 = Systembuss inkommande High S12 = Systembuss, termineringsmotstånd Observera följande: Använd 2-trådig tvinnad och skärmad kopparkabel (dataöverföringskabel med skärm av kopparfläta). Anslut skärmens båda ändar med god ytkontakt till elektronikskärmklämmanpåmovitrac 07 eller UFO11A och förbind dessutom skärmändarna med GND/0V5-I. Kabeln måste uppfylla nedanstående specifikation (CAN-Bus- eller DeviceNet-kabel kan användas): Ledararea 0,75 mm 2 (AWG18) Ledarresistans 120 Ω vid 1 MHz Kapacitans 40 pf/m vid 1 khz Den maximalt tillåtna totala ledningslängden uppgår, beroende på inställd SBusbaudrate, till följande: 125 kbaud: 320 m 250 kbaud: 160 m 500 kbaud: 80 m 1000 kbaud: 40 m Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 11

12 3 Installation och drift med PC Aktivera alltid systembussens termineringsmotstånd i början och slutet av systembusskabeln (S12 = ON). Vid de övriga apparaterna skall termineringsmotståndet deaktiveras (S12 = OFF). Bussgränssnittet UFO11A skall alltid sitta i början eller slutet av systembussen. Det har ett inbyggt termineringsmotstånd. Mellan apparaterna som är förbundna med SBus får ingen potentialförskjutning förekomma. Undvik potentialförskjutning genom lämpliga åtgärder som t.ex. sammankoppling av apparathöljena med separat ledning. Stjärnformat nät är ej tillåtet. Skärmning och förläggning av busskabel CANopen-gränssnittet stöder RS-485-överföringstekniken och förutsätter, som fysikaliskt medium, den för CANopen specificerade kabeltypen A enligt EN skärmad, parvis tvinnad 2-trådsledning. I praktiken har det visat sig att kablar som t.ex. Unitronic BUS CAN 2 2 0,22 från Lapp fungerar utmärkt även under svåra driftsförhållanden. CAN-signalerna överförs via ett ledarpar, medan det andra utnyttjas för CAN-jord och eventuell medförd matningsspänning: gul CAN-high / grön CAN-low / brun CAN-GND. Detta ger fördelen att den nödvändiga utjämningsströmmen för bussdrivsteget inte behöver ledas via skärmen. Därmed undviker man att EMC-ströströmmar i skärmen vidarebefordras till elektroniken. Korrekt skärmning av busskabeln dämpar de elektriska störningar som kan förekomma i industriell miljö. Med nedanstående åtgärder uppnår man de bästa skärmningsegenskaperna: Dra åt alla fästskruvar för kontakter, moduler och potentialutjämningsledningar för hand. Använd endast kontakter med metallhus eller metalliserat hus. Anslut skärmen i kontakten med stor kontaktyta. Anslut skärmen för busskabeln i båda ändarna av kabeln. Förlägg inte signal- och busskabel tillsammans med nätkablarna (motorkablarna) utan såvitt möjligt i skilda kabelkanaler. I industriell miljö skall metalliska, jordade kabelstativ användas. Förlägg signalkabeln och tillhörande potentialutjämningsledare på korta avstånd från varandra och minimera kabellängden. Undvik att förlänga bussledningarna med kontaktdon. Förlägg busskabeln tätt intill befintliga jordplan. Vid jordpotentialfluktuationer kan likström flyta genom den i båda ändar anslutna och med jordpotential (PE) förbundna skärmen. Tillse i så fall att det finns tillräcklig potentialutjämning i enlighet med gällande VDE-bestämmelser. Bussterminering UFO-elektroniken saknar bussterminering. Om UFO-modulen utgör första eller sista enhet på CANopen-kabeln måste bussen termineras externt. För detta ändamål skall det medföljande 120 Ω-motståndetanslutasmellan CAN-Highoch CAN-Low (plintx1:2och X1:4). 12 Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A

13 Installation och drift med PC 3 UWS21A UFO har ett 4-poligt RJ12-uttag (telefonuttag) på framsidan. Tillvalet UWS21A, best.nr tillåter kommunikation med en PC via dess COM-gränssnitt. Anslut önskad COM-port på PCn till UWS21A via den medföljande seriella kabeln. UWS21A sammankopplas med UFO med den medföljande telefonkabeln. Bild 6: Anslutning av UWS 05901AXX 3.2 Inställning av omformarparametrar (MOVITRAC 07) Slut matningen till UFO och alla anslutna omformare. Ställ in en individuell SBus-adress (P813) för varje omformare. Rekommendation: Börja med adress 1 och fortsätt i stigande ordningsföljd, motsvarande omformarnas fysiska placering i elskåpet. Adress 0 får inte väljas - den används av UFO! Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 13

14 3 Installation och drift med PC 3.3 Idrifttagningsprogramvara Installera programvarupaketet MOVITOOLS på PCn. Starta programmet. Välj den COM-port som är ansluten till UFO och klicka på "Update". På adress 0 skall UFO visas, och på efterföljande adresser de olika anslutna omformarna. Om ingen information visas i fönstret, kontrollera COM-gränssnittet och förbindelsen via UWS21. Om endast UFO visas i fönstret, kontrollera SBus-kabeldragningen och termineringsmotstånden. Välj UFO och starta idrifttagningsprogrammet för fältbussens gateway. Välj menyalternativet "Reconfigure fieldbus node". Välj projektets sökväg och namn. -> Next Klicka på "Update". Nu skall alla till UFO anslutna omformare visas. Anpassa konfigurationen med hjälp av knapparna "Insert", "Change" och "Delete". -> Next Klicka på "Autoconfiguration". Därmed visas en processavbildning för UFO i styrsystemet. Längst ner visas processdatabredden. Detta värde är viktigt för projektering av fältbussmastern. -> Next Spara projektdata och klicka på "Download". Om nedladdning inte fungerar står DIPomkopplaren sannolikt i läge AUTOSETUP. Autosetup måste vara deaktiverad vid PC-projektering. Via processdataövervakningen kan man se vilken information som utväxlas mellan fältbussmastern och UFO. För att styra omformaren via fältbuss krävs frigivning på plintsidan. Plintarna DI01 och DI02 är redan inkopplade (MOVITRAC 07). För att kontrollera anslutningstilldelningen, välj i fönstret "Connected devices" den första omformaren, den med adress 1. Upprepa det ovan beskrivna steget för samtliga omformare som visas i fönstret "Connected devices". 3.4 Inställning av UFO-DIP-omkopplare Ange för projekteringen en individuell CANopen-adress via DIP-omkopplaren på UFO (avsnittet "DIP-omkopplare"). Adressen 0 är inte tillåten under CANopen. Ställ in DIP-omkopplaren för antalet processdata (avsnittet "DIP-omkopplare"). Därvid gäller: Antal processdata = Antal anslutna omformare gånger 3. Ställ in DIP-omkopplarna för Baudrate för CANopen-bussen (avsnittet "DIP-omkopplare"). En ändring av DIP-omkopplarlägena blir verksam först efter att UFO gjorts spänningslös och spänningssatts på nytt. 14 Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A

15 CANopen-gränssnitt 4 4 CANopen-gränssnitt 4.1 Konfigurering av CANopen-gränssnittet Allmänna egenskaper för CANopen-gränssnittet på UFO: 0 till 8 RX-PDO 0 till 8 TX-PDO Olika transmissionslägen för PDO Dynamiskt konfigurerbar längd hos PDO 1 SDO Emergency-Message Dynamiskt konfigurerbara COB-ID för SYNC, Emergency, och PDO. Heartbeat-Producer & Consumer Guarding-protokoll Apparattillstånd och NMT-tjänster UFO stöder den så kallade "Minimum Capability Device", dvs. stöder tillstånden "preoperational", "operational" och "prepared". I tillståndet "pre-operational" kan apparaten endast kommunicera via SDO (se även avsnittet "CANopen-gränssnitt" / "Parameteråtkomst via SDO"). I tillståndet "operational" kan PDO och SDO utväxlas, och i tillståndet "stopped" varken SDO eller PDO. Efter inkoppling befinner sig CANopen-tillvalskortet alltid automatiskt i tillståndet "preoperational". Bild 7: Tillståndsdiagram för CANopen-apparater 05772AXX Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 15

16 4 CANopen-gränssnitt Tillstånden kan när som helst ändras via så kallade NMT-tjänster. Möjliga kommandon är: (6) Node_Start-indikering (7) Node_Stop-indikering (8) Enter_Pre-Operational_State-indikering (10) Reset_Node-indikering: Med detta kommando återställs hela omriktaren och UFO återfår sina grundinställningar i objektlistan (11) Reset_Communication: Detta kommando återställer kommunikationsparametrarna i objektlistan (12) Initiering avslutad växlar automatiskt till "Pre-Operational" CAN-telegrammen är uppbyggda på följande sätt: NMT-Service COB-ID Byte 1 Byte 2 Node_Start 0x0000 0x01 Node-ID Node_Stop 0x0000 0x02 Node-ID Enter_Pre-Operational_State 0x0000 0x80 Node-ID Reset_Node 0x0000 0x81 Node-ID Reset_Communication 0x0000 0x82 Node-ID Node-ID motsvarar därvid den med DIP-omkopplarna inställda adressen (avsnittet "DIP-omkopplare"). Här tillåts dessutom värdet "0" för nod-id; Då anropas samtliga CANopen-apparater. NMT-tjänster bekräftas inte av slaven. Processdatautbyte Upp till 8 omformare kan anslutas till bussgränssnittet. Eftersom max 3 processord (processutgångsdata, förkortas PO) kan skickas från UFO till varje omformare och 3 processingångsord (förkortas PI) kan skickas från varje omformare till UFO finns i UFO en 24 ord stor processdatabuffert (48 Byte) för PO och en 24 ord stor buffert för PI. Bufferten för PO ligger på index (subindex 0), och bufferten för PI på index (subindex 0). PO-bufferten kan skrivas från styrenheten med RX-PDO. Eftersom varje PDO i CANopen-profilen kan överföra max 4 ord behövs minst 6 RX-PDO för att överföra 24 processdata från styrenheten till UFO. I CANopen DS301 V4.02 är dock max 4 Default RX-PDO definierade. För att förebygga konflikter med COB-ID på CANopen-bussen finns möjligheten att dynamiskt hänvisa COB-ID för PDO från styrenheten. 16 Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A

17 CANopen-gränssnitt 4 Dessutom kan det i specifika fall vara önskvärt att överföra 24 processdata konsistent eller delvis konsistent med varandra. En konsistent överföring kan realiseras med ett SYNC-telegram och konfiguration av motsvarande RX-PDO "SYNC" i Transmission- Mode. För att minska belastningen på bussen och inte behöva överföra 24 PD cykliskt, finns möjligheten att sända procssdata händelsestyrt, dvs. bara när de har förändrats. För att kunna överföra PO för varje ansluten omformare i en egen RX-PDO finns i UFO upp till 8 RX-PDO. Om inte 3 PO skickas till omformaren, utan t.ex. endast 1 PO (styrord), kan längden hos RX-PDO anpassas. Analogt med ovan beskrivna möjligheter för RX-PDO kan naturligtvis även TX-PDO konfigureras. Konfigurering av COB-ID UFO fastställer COB-ID i tillståndet Initialising, beroende på läget hos DIP-omkopplarna (avsnittet "DIP-omkopplare"). Om fler än 4 PDO är aktiverade via DIP-omkopplare utnyttjar UFO dessutom Default-ID för CANopen-slavadress 64 + (egna slavadresser). Om endast slavar med adresser < 65 är anslutna till CANopen-bussen kan inga busskonflikter uppstå ens vid användning av 8 RX- och 8 TX-PDO. Om slavadresser > 64 förekommer i systemet måste man individuellt kontrollera om COB-ID från CANopenmastern måste ändras. COB-ID bör ändras i apparattillståndet pre-operational (avsnittet "CANopen-gränssnitt"). Det är visserligen möjligt att göra även i tillståndet operational, men då skiljs CAN- Controller kortvarigt från bussen och i tillståndet operational kan det alltså uppstå processdataförluster. COB-ID för TX-PDO1..8 kan ändras via objekt 1800(hex) 1807(hex), subindex 1. COB-ID för RX-PDO1..8 kan ändras via objekt 1400(hex) 1407(hex), subindex 1. Det är då frågan om ett 32-Bit-ord - principiell uppbyggnad, se tabellen "Struktur för posten PDOCOB-ID"och"BeskrivningavpostenPDOCOB-ID". Identifer-området kan ändras endast om Bit 31 samtidigt är satt (COB-ID ej giltig). Nya värden i Identifer-området accepteras endast om det är frågan om ett 11-Bit ID (dvs. Bit 29 får aldrig vara satt) och om ID inte redan har överförts för en annan PDO eller Emergency-objektet (avsnittet "CANopen-gränssnitt" / "Emergency-Objekt"). Vid TX-PDO måste Bit 30 (RTR ej tillåten) alltid vara 0, men vid RX-PDO alltid vara satt. Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 17

18 4 CANopen-gränssnitt Struktur för posten PDO COB-ID UNSIGNED32 MSB LSB Bits Bit-ID 0/1 0/ BitIdentifier 29-Bit-ID 0/1 0/ Bit Identifier Beskrivning av posten PDO COB-ID Bits Värde Betydelse 31 (MSB 0 PDO existerar / är giltig 1 PDO existerar inte / är inte giltig 30 0 RTR tillåten vid denna PDO 1 RTR ej tillåten vid denna PDO Bit ID (CAN 2.0A) 1 29-BitID(CAN2.0B) När Bit 29 = 0 X När Bit 29 = 1: Bit av 29-Bit-COB-ID (LSB) X Bit från COB-ID 18 Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A

19 CANopen-gränssnitt 4 Ändring av PDOlängd Bild 8: Standardindelning av UFO-processdatabuffert 05773AXX UFO fastställer i tillståndet Initialising mappning och längd hos alla TX- och RX-PDO till 3processdata. Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 19

20 4 CANopen-gränssnitt Antalet processdata i PDO bör ändras i apparattillstånd pre-operational (avsnittet "CANopen-gränssnitt"). Det är visserligen möjligt att göra även i tillståndet operational, men då skiljs CAN-Controller kortvarigt från bussen och i tillståndet operational kan det alltså uppstå processdataförluster. Bild 8: visar den klassiska indelningen av processdatabufferten i UFO efter en Autosetup (avsnittet "Installation och drift utan PC" / "Autosetup"). Hur många processdata som överförs i en PDO och hur många processdata som överförs via SBus till respektive omformare är totalt oberoende av varandra. Genom val av Autosetup finns på SBus-sidan alltid 3 PO och 3 PI för varje ansluten omformare. Med UFx-konfiguratorn kan även andra konfigurationer ställas in (avsnittet "Hantering av användargränssnittet"). Med denna konfiguration kan i regel 90 % av alla tillämpningar fungera tillfredsställande. Bild 9: visar som exempel hur man med PDO1 kan överföra ett styrord och varvtalet till en RX-PDO, och till en andra, exempelvis ramperna för omformaren, med SBus-adress 2. På detta sätt kan bussbelastningen minskas, om ramperna överförs mycket mera sällan än styrordet och börvarvtalet. Bild 9: 2 PDO för 1 MOVITRAC AXX 20 Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A

21 CANopen-gränssnitt 4 Bild 10: visar en tänkbar konfiguration, där inte tre processdata överförs via SBus, utan endast två respektive ett. För att skapa en konsistent och logisk tillordning till PDO har RX-PDO1 konfigurerats till 2 processdata och RX-PDO2 till 1 processdata. Bild 10: Konsistent tillordning av PDO till enskilda omformare 05775AXX Hur många processdata som överförs med enskilda PDO kan fastställas för RX-PDO med objekt 1600(hex) (hex), subindex 0, och för TX-PDO med objekt 1A00(hex)... 1A07(hex), subindex 0. Möjliga värden ligger inom området motsvarar en PDO, som inte överför processdata, medan 4 motsvarar en PDO som överför 4 processdata (8 Byte). Viktiga randvillkor i sammanhanget är att summan av alla via RX-PDO överförda processdata inte får överstiga 24 och att summan av alla till TX-PDO överförda processdata inte får överstiga 24. Mappningen nyberäknas och fastställs automatiskt av UFO. UFO utgår alltid från att RX-PDO mappas efter varandra i PObufferten och TX-PDO mappas efter varandra i PI-bufferten. "Transmission Mode" För varje TX-PDO och för varje RX-PDO kan man välja mellan olika överföringssätt ("Transmission Modes"): TX-PDO "Transmission-Modes" för TX-PDO kan ändras via objekt 1800(hex) (hex), subindex 2. Det är frågan om ett 8-Bit-värde. Händelsestyrt och synkront (värde 0): Alltid när processdata har förändrats skickas motsvarande TX-PDO efter nästa SYNC-impuls. Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 21

22 4 CANopen-gränssnitt Cykliskt och synkront (värde ): Med ett intervall på SYNC-impulser (beroende på värde) sänds TX-PDO oberoende av om innehållet i TX-PDO har ändrats eller ej. Efter att tillståndet Initialised har lämnats har varje PDO "Transmission- Mode" =1. Tillverkarspecifik (värde 254): För detta läge måste även motsvarande RX-PDO vara inställd på 254. När motsvarande RX-PDO tas emot sänds alltid TX-PDO. Överföring av processdata är därvid fullständigt asynkron, alltså inte beroende av SYNC-impulsen. Exempel: RX-PDO2 och TX-PDO2 har överföringsläge 254. Omedelbart efter mottagning av en giltig RX-PDO2 (giltig betyder att längden måste vara tillräcklig), sänds TX-PDO2. Händelsestyrt och asynkront (värde 255): Alltid när ett värde i TX-PDO ändras skickas detta ut från UFO. Varning: Om data som varvtal, ström, position eller andra snabbt föränderliga storheter skickas via TX-PDO medför detta stor belastning på bussen. För att deterministiskt minska bussbelastningen för sådana TX-PDO kan Inhibit-Time användas. "Transmission-Modes" är reserverade och får inte väljas. SYNC-impulsen beskrivs i avsnittet "CANopen-gränssnitt" / "SYNC-Objekt". Grundinställningen är 1 (synkront vid varje SYNC-impuls). RX-PDO "Transmission-Modes" för RX-PDO kan ändras via objekt 1400(hex) (hex), subindex 2. Det är frågan om ett 8-Bit-värde. Synkront (Värde ): Vid mottagning av nästa (om värdet är 0 eller 240 spelar i sammanhanget ingen roll) SYNC-impuls överförs data i RX-PDO till PO-bufferten i UFO. Med denna överföringsmetod kan först flera PDO överföras från mastern till UFO och därefter överföras till PO-bufferten i UFO, konsistent och samtidigt, via en SYNC-impuls. Tillverkarspecifik (värde 254): För detta läge måste även motsvarande RX-PDO vara inställd på 254. När motsvarande RX-PDO tas emot sänds alltid TX-PDO. Överföring av processdata är därvid fullständigt asynkron, alltså inte beroende av SYNC-impulsen. Exempel: RX-PDO2 och TX-PDO2 har överföringsläge 254. Omedelbart efter mottagning av en giltig RX-PDO2 (giltig betyder att längden måste vara tillräcklig), sänds TX-PDO2. Händelsestyrt och asynkront (värde 255): Alltid när en RX-PDO kommer, accepteras och vidarebefordras. "Transmission-Modes" är reserverade och får inte väljas. SYNC-impulsen beskrivs i avsnittet "CANopen-gränssnitt" / "SYNC-Objekt". Grundinställningen är 1 (synkront vid varje SYNC-impuls). 22 Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A

23 CANopen-gränssnitt 4 Inhibit-Time Med Inhibit-Time avses en spärrtid för TX-PDO. Spärrtiden för en TX-PDO börjar efter avsändning av objektet. Innan spärrtiden löper ut får objektet inte sändas ännu en gång via CANopen-bussen. Spärrtiden anges i 0,0001 s, dvs motsvarar 1 s. Maximal spärrtid uppgår till 6,5535 s. UFO bearbetar spärrtider med en upplösning på 1,0 ms, dvs. värdet 15 (motsvarar en spärrtid på 1,5 ms) behandlas som 2 ms. Inhibit-Time kan förändras endast om motsvarande PDO markeras som "ogiltig" (index 1800(hex) (hex), subindex 1, Bit 31 = 1, se "Konfigurering av COB-ID". 4.2 SYNC-objekt Med SYNC-objekt kan processdata från flera PDO överföras till och från processdatabufferten i UFO konsistent och vid en definierad tidpunkt. De PDO som skall synkroniseras med SYNC-objektet måste alla ha Transmission Mode Om Transmission Mode för en TX-PDO står på 4 kommer denna TX-PDO att skickas från UFO vid var 4:e SYNC-impuls. Det är annorlunda vid RX-PDO: Dessa accepterar PDO-data vid varje SYNC-impuls. Ändra COB-ID för SYNC-objektet Struktur för posten SYNC COB-ID UFO befinner sig konstant i tillståndet Initialising av COB-ID för SYNC-objekt på 0080 hex. COB-ID bör ändras i apparattillståndet pre-operational (avsnittet "CANopen-gränssnitt"). Det är visserligen möjligt att göra även i tillståndet operational, men då skiljs CAN- Controller kortvarigt från bussen och i tillståndet operational kan det alltså uppstå processdataförluster. Eftersom UFO endast är SYNC-konsument och endast arbetar med 11-Bit COB-ID måste Bit 30 och Bit 29 alltid vara 0. Uppbyggnaden av COB-ID och betydelsen hos enskilda Bit beskrivs i tabellen "Struktur för posten SYNC COB-ID" och "Beskrivning av posten SYNC COB-ID". COB-ID anropas som unsigned long via index 1005hex, subindex 0. UNSIGNED32 MSB LSB Bits Bit-ID X 0/ BitIdentifier 29-Bit-ID X 0/ Bit Identifier Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 23

24 4 CANopen-gränssnitt Beskrivning av posten SYNC COB-ID Bits Värde Betydelse 31 (MSB) X utan inverkan 30 0 Apparaten genererar inget SYNC-meddelande 1 Apparaten genererar ett SYNC-meddelande Bit ID (CAN 2.0A) 1 29-BitID(CAN2.0B) När Bit 29 = 0 X När Bit 29 = 1:Bit i 29-Bit-SYNC-COB-ID (LSB) X Bit i SYNC-COB-ID 4.3 Emergency-objekt Emergency-objektet skickas alltid endast en gång från UFO, när ett fel detekteras, samt ännu en gång när felet inte längre föreligger. UFO skickar ett EMCY-objekt vid följande feltillfällen: En omformare sätter felbiten i sitt statusord. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 10hex FFhex Felregister 0 Statusord1 i (objekt 1000hex) omformaren, low Statusord1 i omformaren, high 0 SBus-adr. för omformaren UFO sätter felbiten i sitt statusord. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0 FFhex Error register (Objekt 1000hex) 0 Statusord1 i UFO, low Statusord1 i UFO, high 0 SBus-adr. för omformaren Omformaren arbetar endast i 24 V stöddrift eftersom fältspänning saknas. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte hex Error register (Objekt 1000hex) SBus-adr. för omformaren CAN-Controller har förlorat telegram från CANopen-bussen eftersom mottagningskön är full. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 10hex 81hex Error register (Objekt 1000hex) Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A

25 CANopen-gränssnitt 4 CAN-Controller befinner sig i tillståndet "Error-Passive-State" (se avsnittet "Lysdioder" / "BUS-F-lysdioden"). Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 20hex 81hex Error register (Objekt 1000hex) CAN-Controller befinner sig i tillståndet "Bus off" (se avsnittet "Lysdioder" / "BUS-Flysdioden") Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 40hex 81hex Error register (Objekt 1000hex) Lifeguarding-protokollet har aktiverats, men ingriper inte inom timeout-tiden. Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 30hex 81hex Error register (Objekt 1000hex) COB-ID för Emergencyobjektet Struktur hos Identifier-posten EMCY UNSIGNED32 MSB LSB Bits Bit-ID 0/ BitIdentifier 29-Bit-ID 0/ Bit Identifier Beskrivning av posten EMCY COB-ID Bits Värde Betydelse 31 (MSB 0 EMCY existerar / är giltig 1 EMCY existerar inte / är inte giltig 30 0 Reserverad (alltid 0) Bit ID (CAN 2.0A) 1 29-BitID(CAN2.0B) När Bit 29 = 0 X När Bit 29 = 1:Bit av 29-Bit-COB-ID (LSB) X Bit från COB-ID Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 25

26 4 CANopen-gränssnitt UFO befinner sig i tillståndet Initialising av COB-ID för EMCY-objekt på 0080 hex + slavadress. COB-ID bör ändras i apparattillståndet pre-operational (avsnittet "CANopen-gränssnitt"). Det är visserligen möjligt att göra även i tillståndet operational, men då skiljs CAN- Controller kortvarigt från bussen och i tillståndet operational kan det alltså uppstå processdataförluster. Eftersom UFO endast arbetar med 11-Bit COB-ID måste Bit 29 alltid vara 0. Uppbyggnaden av COB-ID och betydelsen hos enskilda Bit beskrivs i tabellen "Struktur för identifierarposten EMCY" och "Beskrivning av posten EMCY COB-ID". Om inget EMCY-objekt skall skickas från UFO kan EMCY-objektet deaktiveras genom att Bit 31 sätts till 1. COB-ID anropas som unsigned long via index 1014hex, subindex 0. Inhibit Time för EMCY-objektet Spärrtiden för Emergency-objektet på CANopen-bussen anges som unsigned16 (2 Byte) via index 1015hex, subindex 0. Om UFO lämnar tillståndet Initialised, är detta värde 0, dvs. det finns ingen spärrtid. Spärrtiden definieras som en multipel av 0,0001 s, dvs. värdet 3000 motsvarar en spärrtid på 300 ms. 4.4 Guarding och Heartbeat Lifetime UFO stöder två typer av timeout-övervakning (Nodeguarding). För det första kan nätverksmastern kontrollera om de enskilda noderna fortfarande är driftklara. För detta ändamål måste man till noderna skicka ett Nodeguarding-Objekt med RTR-Bit satt (exempel för nod-id "3"): När noderna är beredda svarar de med motsvarande Nodeguarding-Objekt, som returnerar aktuellt driftstillstånd och en Toggle-Bit: Toggle-Bit växlar tillstånd mellan 0 och 1 för varje telegram. Nätverksmastern kan, utgående från svaret, fastställa om CANopen-deltagaren fortfarande befinner sig i ursprungligt tillstånd, eller om tillståndet har växlat på grund av ett fel. UFO befinner sig i tillståndet Initialising av COB-ID för Nodeguarding på 0700 hex + CANopen-adress. Vid den andra typen av Lifeguarding kontrollerar CANopen-slaven sin NMT-master. Därför går det att ställa in timeout-tid i millisekunder med index 0x100C ("guard time") och 0x100D ("life time factor"). Timeout-tiden beräknas som produkten av life time-faktorn guard time. Timeout-tider under 5 ms avvisas. Den andra typen av Nodeguardings är endast aktiv om en timeout-tid skild från 0 har ställts in (dvs. life time-faktor 0 och guard time 0). Om ingen "Node Event" utlöses från masterenheten inom timeouttiden sätts alla processdataord till noll i UFO. 26 Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A

27 CANopen-gränssnitt 4 Hur omformaren som via SBus är ansluten till UFO reagerar på börvärden och styrord med värdet noll anges i respektive bruksanvisning. Dessutom läggs ett Emergency-objekt ut på CAN-Bus. Aktiveringen av Nodeguardings indikeras med fast sken hos lysdioden GUARD. Med hjälp av diagnosgränssnittet och MOVITOOLS kan man med P819 avläsa den av styrenheten inställda timeout-tiden. Den får dock inte ändras via MOVITOOLS, utan bara via styrsystemet och CANopen-objekten 0x100C och 0x100D: Nodeguarding är, i alla driftstillstånd, aktiv från den första instansen av en "Node Event" från mastern. Heartbeat Vid UFO handlar det om en Heartbeat-generator. Tidsintervallet med vilket Heartbeats genereras kan ställas in via ett unsigned16-värde med Index 1017hex, subindex 0. Värdet motsvarar Heartbeat-intervallet i ms, dvs betyder att ett Heartbeat sänds med ett intervall på 3 s. Default efter att tillståndet Initialised har lämnats är 0, dvs. Heartbeat är deaktiverat. Om Guarding-protokollet är aktivt tillåts inte samtidig användning av Heartbeat-protokollet. UFO kan samtidigt övervaka en annan Heartbeat-Producer. I index 1016hex, subindex 1, definieras den nod som skall övervakas samt övervakningstiden med ett unsigned 32- värde. ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x600+Node ID=0x603 ID för SDO 0x423 0x16 0x10 0x01 Tid i ms 0x01 0x7F Expedited Upload Index low Index high Sub- Index Övervakningstiden måste ges ett värde som är större än inställt Heartbeat-tidsintervall för den övervakade noden. Om Heartbeat-protokollet är aktivt tillåts inte samtidig användning av Lifetime-mekanismen. 0x00 Tid Low Tid High Node Reserve rad Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 27

28 4 CANopen-gränssnitt 4.5 Parameteråtkomst via SDO SDO och deras tjänster För parametersättning och läsning av konfiguration används SDO (Service Data Objects). Sådana kan överföra stora datamängder, men är i stället relativt långsamma. För att skicka SDO från eller till UFO kan följande tjänster användas på SDO: Multiplexed Download Domain (skrivåtkomst) Initiate Domain Download-protokollet Expedited Transfer Normal Transfer (nyttodatalängd > 4 Byte) Multiplexed Upload Domain (läsåtkomst) Initiate Domain Upload-protokollet Expedited Transfer Normal Transfer (nyttodatalängd > 4 Byte) Abort Domain Transfer (för hantering av protokollfel) Exempel: Läsåtkomst "Device typ" Normal Transfer är endast implementerat för uppladdning av objekt 0x1008-0x100A. Alla andra objekt överförs vid uppladdning med Expedited Transfer, eftersom de är max 4 Byte långa. Svarstiden på en nedladdning eller uppladdning är inte specificerad utan är beroende av systembelastningen, alltså bussbelastningen och antalet ingående PDO. Parametrarna och deras index och subindex beskrivs i detalj i avsnittet "Objektlista" och i dokumentet MOVIDRIVE Fieldbus Unit Profile. Som exempel väljer vi läsåtkomst till posten "Device Type" i apparaten som med hjälp av DIP-omkopplarna har getts CANopen-adress = 3: ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x600+Node ID=0x603 0x40 0x00 0x10 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 ID för SDO Expedited Upload Index low Index high Sub-Index Värdet spelar ingen roll För läsåtkomst måste styrsystemet sända ett "Initiate Multiplexed Upload Domain"-protokoll. Detta protokoll förutsätter att CAN-telegrammen alltid är 8 byte långa. Som svar skickar tillvalskortet sedan: ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x580+Node ID=0x583 0x43 1) 0x00 0x10 0x00 0x2D 0x01 0x00 0x00 ID för SDO Expedited Index Index Sub- Svar, Svar Svar Svar, Upload low high Index low high 1) Värdet gäller endast för det illustrerade telegrammet. Vid andra index kan detta värde ändras allt efter datatyp, se CANopen DS Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A

29 CANopen-gränssnitt 4 Exempel: Skrivåtkomst På motsvarande sätt skrivåtkomst till index 0x100C, subindex 0x00 (Guard Time). Denna post sätts till värdet ms (0x2710) Styrsystemet skickar först en "Expedited Download"-uppmaning: ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x600+Node ID=0x603 0x2B 1) 0x0C 0x10 0x00 0x10 0x27 0x00 0x00 ID för SDO Expedited Index Index Sub- Värde, Värde, Utfylln.- Utfylln.- Download low high Index low high Byte Byte 1) Värdet gäller endast för det illustrerade telegrammet. Vid andra index kan detta värde ändras allt efter datatyp, se CANopen DS301. Vid framgångsrikt utförande (CANopen-tillvalskortet kontrollerar Index, subindex, skrivrättighet, datatyp och i förekommande fall om avsänt värde är tillåtet) svarar CANopen-tillvalskortet: ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x580+Node ID=0x583 0x60 1) 0x00 0x10 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 ID för SDO Expedited Index Index Sub- Värdet spelar ingen roll Download low high Index 1) Värdet gäller endast för det illustrerade telegrammet. Vid andra index kan detta värde ändras allt efter datatyp, se CANopen DS301. Felaktigt utförande av tjänst I händelse av fel sänds ett Abort-telegram från DFO11A. I Abort-telegrammet finns en felkod som beskriver felorsaken. ID Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 0x580+Node 0x80 0x00 0x10 0x00 ID=0x583 ID för SDO SDO- Abort Index low Index high Sub- Index Add. code low Add. code high Error code Error class Åtkomst till SEWapparatparametrar De SEW-specifika felkoderna beskrivs i avsnittet "Parameterizing the Inverter" i Fieldbus Unit Profile MOVIDRIVE. Alla andra felkoder beskrivs i CANopen Communication Profile DS301, avsnitt Via parameteråtkomst (från Index 206Chex) med subindex 0 når man parametrarna för UFO. Via parameteråtkomst (från Index 206Chex) med subindex 0 når man parametrarna för de via SBus anslutna omformarna. Subindex skall därvid sättas lika med SBus-adressen för ansluten omformare. Exempel: För att kunna läsa ut programvaruversionen för UFO måste man ha åtkomst till index 8300, subindex 0. För att kunna läsa ut programvaruversionen för den översta MOVITRAC 07 i Bild 8: måste man ha åtkomst till index 8300, subindex 2. Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 29

30 5 Felreaktioner 5 Felreaktioner 5.1 Fältbuss-timeout Om timeout-övervakningen för CANopen-fältbussen är inställd och aktiverad medför bortkoppling av fältbussmastern eller ledarbrott i fältbusskabeln vid UFO fältbuss-timeout. Anslutna omformare försätts i säkert tillstånd genom att värdet noll läggs ut på samtliga processdatautgångar. Detta motsvarar t.ex. snabbstopp på styrord 1. Felet fältbuss-timeout är självåterställande. Detta innebär att när fältbusskommunikationen återupptas erhåller omformaren omgående aktuella processutgångsdata från styrsystemet. Denna felreaktion kan deaktiveras via P831 på UFO. 5.2 SBus-timeout Om en eller flera av omformarna på SBus inte längre kan kontaktas av UFO lägger UFO till felkoden "91 System Fault" på statusord 1 för omformaren i fråga. Lysdioden SYS-F tänds och ett fel indikeras även via diagnosgränssnittet. För att omformaren skall stoppas måste timeout-tiden för SBus, P815 sättas till ett värde skilt från 0. Felet är självåterställande vid UFO. Det innebär att aktuella processdata automatiskt börjar utväxlas så snart kommunikationen har återupptagits. 5.3 Apparatfel UFO-fältbussgränssnittet detekterar många olika maskinvarufel och blockerar respektive funktion. Den exakta felreaktionen och åtgärderna för att avhjälpa felet beskrivs i fellistan. Ett maskinvarufel leder till att felkod 91 läggs in vid statusord 1 i fältbussens processingångsdata för alla omformare. Lysdioden SYS-F på UFO blinkar då likformigt. Den exakta felkoden visas med hjälp av MOVITOOLS och via diagnosgränssnittet som status för UFO. 30 Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A

31 Lysdioder 6 6 Lysdioder DeviceNet-gränssnittet UFO har 6 lysdioder för diagnos: Lysdioden "COMM" (grön) för indikering av modulens kommunikation Lysdioden "LIFE" (grön/röd) för indikering av tillstånd för fältbuss-timeout Lysdioden "STATE" (grön) för indikering av modulstatus hos UFO Lysdioden "BUS-F" (röd) för indikering av bussfel Lysdioden "SYS-F" (röd) för Indikering av systemfel och drifttillstånd för UFO Lysdioden "USER" (grön) används för användarspecifik diagnos i serviceläge 6.1 COMM-lysdioden COMM-lysdioden blinkar till kort när UFO har skickat ett telegram eller när ett till UFO adresserat telegram tagits emot av UFO. 6.2 GUARD-lysdioden GUARD-lysdioden visar tillståndet för CANopen-Lifetime-övervakningen. LED (lysdiod) Släckt Tänd Grön blinkande (intervall 1s) Betydelse CANopen-timeout-övervakning för UFO ej aktiverad (objekt 0x100C = 0 och/eller objekt 0x100D=0). Detta är grundtillståndet efter inkoppling. CANopen-timeout-övervakning för UFO aktiverad (objekt 0x100C0 och objekt 0x100D0). Ingen Lifetime-begäran tas längre emot från CANopen-mastern. UFO befinner sig i tillståndet "Fältbuss-timeout". 6.3 STATE-lysdioden STATE-lysdioden visar aktuellt NMT-tillstånd för UFO. UFO stöder "Minimal-Bootup", dvs tillstånden "pre-operational", "operational" och "stopped" finns. Tillstånd LED (lysdiod) Betydelse Pre-operational Blinkar (intervall 1s) Apparaten kan endast (med SDO) parametersättas, processdata (PDO) ignoreras. Detta tillstånd antas efter inkoppling. Operational Tänd PDO-, SDO- och NMT-tjänster bearbetas. Stopped Släckt Apparaten ignorerar alla SDO och PDO. Endast telegram från NMT bearbetas. Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 31

32 6 Lysdioder 6.4 BUS-F-lysdioden Lysdioden BUS-F indikerar bussnodens fysiska tillstånd. Status LED (lysdiod) Betydelse Error-Active-State Släckt Antalet bussfel ligger inom normalt område Error-Passive-State Blinkande röd (intervall 1s) Antalet fysiska bussfel är för stort. Inga ytterligare feltelegram skrivs aktivt på bussen. BusOff-State Röd Antalet fysiska bussfel ökar, trots övergång till "Error Passive State". Åtkomst till bussen avbryts. Felet kan återställas endast genom matningsavbrott och omstart. 6.5 SYS-F-lysdioden SLÄCKT BLINKAR, kort puls med lång paus BLINKAR likformigt TÄND Normalt driftstillstånd. UFO utbyter data med anslutna omformare. Förutsättning: Lysdioden "STATE" är till. Autosetup har valts med DIP-omkopplaren och UFO håller just på med konfigureringen. Om detta tillstånd varar längre än 1 minut, deaktivera Autosetup och aktivera funktionen på nytt. Byt modul om Autosetup fortfarande inte kan utföras. UFO befinner sig i feltillstånd. Om UFO har satts i drift med DIP-omkopplaren Autosetup, stäng av UFO och starta på nytt. Om lysdioden nu är tänd, starta om Autosetup genom att öppna DIP-omkopplaren och sluta den på nytt. Om UFO har tagits i drift med MOVITOOLS visas ett felmeddelande i statusfönstret. Läs texten under motsvarande felbeskrivning. UFO utbyter inga data med anslutna omformare. Enheten ej konfigurerad, eller ansluten omformare svarar inte. Upprepa konfigureringen av UFO. Om UFO har satts i drift med Autosetup, öppna DIP-omkopplaren Autosetup och slut den på nytt. Om lysdioden fortfarande är tänd efter Autosetup, kontrollera kabeldragning och termineringsmotstånden för SBus, liksom spänningsmatningen till omformarna. Om UFO har tagits i drift med MOVITOOLS, välj "Update" i manager-programmet. I fönstret "Connected devices" skall alla omformare visas. Kontrollera i annat fall kabeldragningen för och termineringsmotstånden för SBus samt spänningsmatningen till omformarna. Upprepa vid behov konfigureringen av UFO med MOVITOOLS. 6.6 USER-lysdioden Normalt driftstillstånd: Släckt. Lysdioden "USER" är reserverad för serviceändamål. 32 Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A

33 DIP-omkopplare 7 7 DIP-omkopplare 05776AXX Bild 11: DIP-omkopplare (fabriksinställning) Den i Bild 11: redovisade fabriksinställningen motsvarar följande konfiguration: Baudrate 500 kbaud Slave ID PD (motsvarar 4 Default PDO) Autosetup från 7.1 CANopen-adress Exempel CANopen-adressen (Node-ID) ställs in med DIP-omkopplarna ID0... ID5. Om en DIPomkopplare står i läge "on" har den signifikansen 1. Står den i läge "off" har den signifikansen 0. Följande formel gäller: CANopen-adress=ID0+ID1*2+ID2*4+ID3*8+ID4*16+ID5*32 För adress 27 måste ID 5 stå i läge off, ID4 i läge on, ID3 i läge on, ID2 i läge off, ID1 i läge on och ID0 i läge on Viktigt! CANopen-adressen 0 är inte tillåten. Om ID0... ID5 står i läge "off" motsvarar detta en ogiltig CANopen-konfiguration och UFO kan då inte kommunicera via CANopen. Detta indikeras av samtidig blinkning hos lysdioderna STATE och GUARD efter inkoppling av UFO. Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 33

34 7 DIP-omkopplare 7.2 Baudrate för CANopen-bussen Baudrate anges med DIP-omkopplarna DR0 och DR1. DR0 DR1 125 kbaud Off Off 250 kbaud On Off 500 kbaud Off On 1 MBaud On On 7.3 Antal processdata som skall översändas via CANopen-bussen Med PD0... PD4 kan man bestämma hur många PDO som UFO skall ställa till förfogande efter att ha lämnat tillståndet "Initialising". Denna PDO-konfiguration kan naturligtvis skrivas över av CANopen-mastern. I följande tabell anges längden hos PDO (i ord, dvs. 2 Byte/ord) allt efter DIP-omkopplarnas lägen. PDO står därvid för RX- och TX-PDO. "NA" betyder "ej aktiv", dvs. COB- ID för dessa PDO är lediga för det övriga CANopen-systemet. Om en DIP-omkopplare står i läge "on" har den signifikansen 1. Står den i läge "off" har den signifikansen 0. Följande formel gäller: AntalPD=PD0+PD1*2+PD2*4+PD3*8+PD4*16 Om antalet PD > 24 sätts antalet PD till 24. Antal PD PDO1 PDO2 PDO3 PDO4 PDO5 PDO6 PDO7 PDO8 0 NA NA NA NA NA NA NA NA 1 1 NA NA NA NA NA NA NA 2 2 NA NA NA NA NA NA NA 3 3 NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA NA Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A

35 DIP-omkopplare 7 De av aktiva PDO upptagna COB-ID anges i följande tabell. Till COB-ID i tabellen skall även läggas CANopen-adresserna. RXPDO1 RXPDO2 RXPDO3 RXPDO4 RXPDO5 RXPDO6 RXPDO7 RXPDO8 COB-ID 200hex 300hex 400hex 500hex 240hex 340hex 440hex 540hex TXPDO1 TXPDO2 TXPDO3 TXPDO4 TXPDO5 TXPDO6 TXPDO7 TXPDO8 COB-ID 180hex 280hex 380hex 480hex 1C0hex 2C0hex 3C0hex 4C0hex Varning: När RXPDO eller TXPDO utnyttjas får det i CANopen-nätverket inte finnas någon deltagare vars nodnummer är lika med nodnummer för UFO Autosetup DIP-omkopplaren AS aktiverar funktionen Autosetup (avsnittet "Installation och drift utan PC" / "Autosetup") när den flyttas från läge 0 till läge DIP-omkopplare F1 DIP-omkopplare F1 saknar för närvarande funktion. Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 35

36 8 Hantering av användargränssnittet 8 Hantering av användargränssnittet Hur blir jag "online"? Alla enheter - omformare och bussgränssnitt - som upptäckts på systembussen visas i MOVITOOLS-Manager efter en klickning på "Update". Via bussgränssnittet kan statusraden, Shell, Assembler och Compiler utnyttjas på samtliga anslutna omformare. MT-Gateway stöder projektering och idrifttagning av en UFO-fältbussnod. En busskonfiguration kan antingen projekteras offline eller läsas online från UFO, för fortsatt bearbetning. Innan MT-Gateway-programmet startas är det bra att kontrollera om Autosetup av maskinvaran är deaktiverad (DIP-omkopplare 8 i läge Off). Kontrollera före idrifttagning att ett eventuellt fältbussfel inte kan orsaka fara för människor eller utrustning, vare sig på fältbuss- eller systembussidan. Projektering / idrifttagning Exempel Två olika driftsätt kan väljas för projektering/idrifttagning. Autokonfigureringsläget arbetar på samma sätt som Autosetup för maskinvaran i tur och ordning, med början från systembussadressen med lägst nummer, och tilldelar samtliga anslutna apparater 3 processutgångs- och processingångsdata. Autokonfiguration: 3 deltagare med adresserna 10, 11 och 12 => 9PD Bild 12: Exempel på autokonfiguration 05037AEN I serviceläge (menyn "Extras") kan processdatatillordningen konfigureras fritt. Tilldelningen kan bland annat utföras i det grafiska användargränssnittet, enligt "dra och släpp"- metoden. 36 Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A

37 Hantering av användargränssnittet 8 Exempel Deltagare 10, PO1 har konfigurerats Bild 13: Deltagare 10, PA1 har konfigurerats 05038AEN Processutgångsdata kan packas/buntas så att resultatet blir följande: PO1... PO3 mottar alla 3 deltagarna (t.ex. styrord 1, varvtalsbörvärde, ramp). Som processingångsdata tar masterenheten från varje omformare emot 1PD (t.ex. styrord 2). I masterenheten sparas, till skillnad mot vad som gäller vid Autosetup, 6 processutgångsdata- och processingångsdataord. Multipel tillordning av processingångsdata skall undvikas eftersom det inte ger några fördelar. Bild 14: Multipel tillordning 05039AXX Då ett CANopen-telegram kan innehålla max 4 processdataord (PO eller PI) måste även tillordningen till enskilda telegram beaktas vid konfigurationen. Vid Autosetup överförs alltså PO1, PO2 och PO3 i ett telegram, och PO4, PO5 och PO6 i ett andra. Handbok fältbussgränssnitt CANopen UFO11A 37