Säkerhetsmodul CAMC-G-S1. Säkerhetsfunktion STO enligt EN 61800-5-2. för motordrivsteg CMMP-AS-...-M3 759292 1109NH

Säkerhetsmodul CAMC-G-S1 Säkerhetsfunktion STO enligt EN 61800-5-2 för motordrivsteg CMMP-AS-...-M3 759292 1109NH

CAMC-G-S1 Översättning av originalbruksanvisningen GDCP-CAMC-G-S1-SV Märkning av faror och information om hur de undviks: Varning Faror som kan leda till dödsfall eller allvarliga skador. Observera Faror som kan leda till lättare personskador eller allvarliga materiella skador. Ytterligare symboler: Information Materiella skador eller funktionsbortfall. Rekommendation, tips, hänvisning till andra dokument Nödvändigt eller lämpligt tillbehör Information om miljöskonande användning Textmarkeringar: Arbetsmoment som kan utföras i valfri ordningsföljd. 1. Arbetsmoment som ska utföras i angiven ordningsföljd. Allmänna uppräkningar 2 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH

CAMC-G-S1 Innehållsförteckning CAMC-G-S1 1 Säkerhet och förutsättningar för produktanvändning... 7 1.1 Säkerhet... 7 1.1.1 Allmänna säkerhetsanvisningar... 7 1.1.2 Ändamålsenlig användning... 7 1.1.3 Förutsägbar felanvändning... 8 1.1.4 Uppnåelig säkerhetsnivå, säkerhetsfunktion enligt EN ISO 13849-1/EN 61800-5-2... 8 1.2 Förutsättningar för användning av produkten... 9 1.2.1 Tekniska förutsättningar... 9 1.2.2 Fackpersonalens kvalifikationer (krav på personalen)... 9 1.2.3 Diagnostäckningsgrad (DC)... 9 1.2.4 Användningsområde och typgodkännanden... 10 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S1... 11 2.1 Produktöversikt... 11 2.1.1 Användningsområde... 11 2.1.2 Enheter som stöds... 11 2.1.3 Manöverdon och anslutningar... 12 2.1.4 Leveransinnehåll... 12 2.2 Funktion och användning... 13 2.2.1 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO... 13 2.2.2 Översikt gränssnitt [X40]... 14 2.2.3 Styringångar: STO-A, 0V-A/STO-B, 0V-B [X40]... 15 2.2.4 Återrapporteringskontakt C1, C2 [X40]... 16 2.2.5 Hjälpförsörjning 24 V, 0 V [X40]... 16 2.2.6 Statusindikering... 17 2.2.7 DIP-omkopplare... 17 2.3 Funktioner i motordrivsteget CMMP-AS-...-M3... 17 2.4 Tidsförhållande... 19 2.4.1 Bastidsförhållande STO... 19 2.4.2 Tidsförhållande aktivering STO i drift med omstart... 20 2.4.3 Tidsförhållande aktivering SS1 i drift med omstart... 21 3 Montering och installation... 23 3.1 Montering/demontering... 23 3.2 Elinstallation... 24 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH 3

CAMC-G-S1 3.2.1 Säkerhetsanvisningar... 24 3.2.2 Anslutning [X40]... 25 3.2.3 Minimikrets för första idrifttagningen [X40]... 25 3.3 Kopplingsexempel... 26 3.3.1 Säker momentfrånkoppling (STO, Safe Torque Off )... 26 3.3.2 Fördröjning och säker momentfrånkoppling (SS1, Safe Stop 1 )... 27 4 Idrifttagning... 29 4.1 Före idrifttagningen... 29 4.2 Inställning av DIL-omkopplare... 29 4.3 Parametrering med FCT... 30 4.3.1 Inställning av konfiguration... 30 4.3.2 Spara (godkänn) modulen och modulens statusindikering... 30 4.3.3 Visa motordrivstegets loggfil... 31 4.4 Funktionstest, validering... 32 5 Betjäning och drift... 34 5.1 Verksamhetsutövarens skyldigheter... 34 5.2 Underhåll och skötsel... 34 5.3 Skyddsfunktioner... 34 5.3.1 Spänningsövervakning... 34 5.3.2 Överspännings- och polvändningsskydd... 34 5.4 Diagnos och felavhjälpning... 35 5.4.1 Tillståndsindikering... 35 5.4.2 Felmeddelanden... 35 6 Ombyggnad och modulbyte... 37 6.1 Byte av säkerhetsmodulen... 37 6.1.1 Reparation... 37 6.1.2 Ur- och inmontering... 37 6.2 Urdrifttagning och omhändertagande... 37 6.3 Byte av den gamla serien CMMP-AS mot CMMP-AS- -M3... 37 A Teknisk bilaga... 39 A.1 Tekniska data... 39 A.1.1 Säkerhetsteknik... 39 A.1.2 Allmänt... 40 A.1.3 Drift- och miljövillkor... 40 A.1.4 Elektriska data... 41 B Ordlista... 43 4 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH

CAMC-G-S1 Information om denna dokumentation Denna dokumentation ska underlätta säkert arbete med säkerhetsfunktionen STO Safe Torque Off enligt EN 61800-5-2 genom att säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 används för motordrivsteget CMMP-AS-...-M3. Följ även alltid de allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMP-AS- -M3. De allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMP-AS-...-M3 återfinns i dokumentationen för hårdvaran, GDCP-CMMP-M3-HW-... Tab. 2. Beakta informationen om säkerhet och förutsättningarna för produktanvändningen i avsnitt 1.2. Produktidentifikation Denna dokumentation gäller följande versioner: Säkerhetsmodul CAMC-G-S1, fr.o.m. revision 1.5. Motorstyrenhet CMMP-AS- -M3, fast programvara fr.o.m. version 4.0.1501.1.0. FCT-plugin CMMP-AS fr.o.m. version 2.0.x. Typskylt (exempel) CAMC-G-S1 1501330 XX #nnnnn Rev XX ESD Tab. 1 Typskylt CAMC-G-S1 Betydelse Typbeteckning CAMC-G-S1 Artikelnummer 1501330 Produktionsdatum XX Serienummer #nnnnn Revisionsversion Rev XX Service Kontakta din regionala Festo-avdelning om du har tekniska frågor. Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH 5

CAMC-G-S1 Dokumentation Mer information om motordrivsteget finns i följande dokumentation: Användardokumentation för motordrivsteg CMMP-AS-...-M3 Namn, typ Innehåll Beskrivning hårdvara, GDCP-CMMP-M3-HW-... Beskrivning idrifttagning, GDCP-CMMP-M3-FW-... Beskrivning FHPP, GDCP-CMMP-M3-C-HP-... Beskrivning CiA 402 (DS 402), GDCP-CMMP-M3-C-CO-... Beskrivning CAM-editor, P.BE-CMMP-CAM-SW-... Beskrivning säkerhetsmodul, GDCP-CAMC-G-S1-... Hjälp till FCT-plugin CMMP-AS Montering och installation för alla varianter/effektklasser (1-fas, 3-fas), kontaktkonfigurationer, felmeddelanden, underhåll. Idrifttagning med FCT + funktionsbeskrivning (fast program). Överblick FHPP, fältbuss, säkerhetsteknik. Styrning och parametrering av motordrivsteget via Festo-profilen FHPP med följande fältbussar: CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, EtherCAT. Styrning och parametrering av motordrivsteget via enhetsprofilen CiA 402 (DS 402) med följande fältbussar: CANopen och EtherCAT. Motordrivstegets kamkurvfunktion (CAM). Funktionell säkerhetsteknik för motordrivsteget med säkerhetsfunktionen STO. Gränssnitt och funktioner hos plugin CMMP-AS för Festo Configuration Tool. www.festo.com Tab. 2 Dokumentation till motordrivsteg CMMP-AS-...-M3 6 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH

1 Säkerhet och förutsättningar för produktanvändning 1 Säkerhet och förutsättningar för produktanvändning 1.1 Säkerhet 1.1.1 Allmänna säkerhetsanvisningar Följ även alltid de allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMP-AS- -M3. De allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMP-AS-...-M3 återfinns i dokumentationen för hårdvaran, GDCP-CMMP-M3-HW-... Tab. 2, sidan 6. Information Förlust av säkerhetsfunktion. Om omgivnings- och anslutningsvillkoren inte tillämpas, kan det leda till att säkerhetsfunktionerna sätts ur spel. Se till att de specificerade omgivnings- och anslutningsvillkoren upprätthålls, i synnerhet toleransvärdena föringångsspänning Tekniska data, bilaga A.1. Information Skador på säkerhetsmodulen eller motordrivsteget p.g.a. felaktig hantering. Koppla från försörjningsspänningen före monterings- och installationsarbeten. Koppla inte till försörjningsspänningen förrän monterings- och installationsarbetena har slutförts. Dra aldrig ut eller koppla in modulen ur/i motordrivsteget om modulen är spänningsförande! Följ hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt känsliga komponenter. 1.1.2 Ändamålsenlig användning Säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 fungerar som utbyggnad till motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 för att uppnå säkerhetsfunktionen: Säker frånkoppling av vridmoment Safe Torque Off (STO) med SIL3 enligt EN 61800-5-2/ EN 62061/IEC 61508 resp. kategori 4/PL e enligt EN ISO 13849-1. Motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 med säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 är en produkt med säkerhetsrelevanta funktioner som är avsedd för montering i maskiner/automatiseringstekniska anläggningar ochsomskaanvändaspåföljandesätt: I tekniskt felfritt skick I originaltillstånd utan egna modifieringar Inom de gränsvärden för produkten som definieras i tekniska data bilaga A.1 Inom industrin Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH 7

1 Säkerhet och förutsättningar för produktanvändning Säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 kan användas i alla motordrivsteg CMMP-AS-...-M3 som är utrustade med insticksplatsen Ext3 för säkerhetsteknik. Den kan inte anslutas till insticksplats Ext1 eller Ext2 för gränssnitt. Information Vid skador som uppstår p.g.a. otillåtna ingrepp eller icke ändamålsenlig användning ogiltigförklaras garanti- och ansvarsanspråk gentemot tillverkaren. 1.1.3 Förutsägbar felanvändning Till icke ändamålsenlig användning hör följande förutsägbara felanvändning: Användning i en annan apparat än CMMP-AS- -M3 Användning utomhus Användning inom ett icke-industriellt område (bostadsområde) Användning i tillämpningar där frånkoppling kan leda till farliga rörelser eller tillstånd Information Funktionen STO är inte tillräcklig som ensam säkerhetsfunktion vid användning i drivenheter som är belastade med ett permanent moment (t.ex. hängande laster). Det är förbjudet att förbikoppla säkerhetsanordningarna. Det är förbjudet att göra reparationer på modulen! Funktionen STO (Safe Torque Off ) skyddar inte mot elektriska stötar, utan endast mot farliga rörelser! Dokumentation hårdvara, GDCP-CMMP-M3-HW-... 1.1.4 Uppnåelig säkerhetsnivå, säkerhetsfunktion enligt EN ISO 13849-1/EN 61800-5-2 Säkerhetsmodulen uppfyller kraven i kontrollkriterierna Kategori 4/PL e enligt EN ISO 13849-1, SIL CL 3 enligt EN 61800-5-2/EN 62061/IEC 61508, och kan användas i tillämpningar upp till kat. 4/PL e enligt EN ISO 13849-1 och SIL 3 enligt EN 62061/IEC 61508. Den säkerhetsnivå som kan uppnås är beroende av andra komponenter som används för att implementera en säkerhetsfunktion. 8 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH

1 Säkerhet och förutsättningar för produktanvändning 1.2 Förutsättningar för användning av produkten Denna dokumentation ska göras tillgänglig för konstruktören, montören och den personal som ansvarar för idrifttagningen av den maskin eller anläggning som denna produkt ska användas med. Se till att anvisningarna i dokumentationen alltid följs. Beakta även dokumentationen för de andra komponenterna och modulerna (t.ex. motordrivsteg, ledningar etc.). Beakta de lagstadgade, lokala bestämmelserna, samt: föreskrifter och standarder bestämmelser från kontrollorganisationer och försäkringsbolag nationella bestämmelser. I nödstoppstillämpningar måste ett skydd mot automatisk återstart installeras enligt den säkerhetskategori som krävs. Detta kan t.ex. ske via en extern säkerhetsbrytare. 1.2.1 Tekniska förutsättningar Följande allmänna anvisningar ska alltid följas för att produkten ska kunna användas på ett korrekt och säkert sätt: De anslutnings- och omgivningsvillkor för säkerhetsmodulen ( bilaga A.1), motordrivsteget samt alla anslutna komponenter som specificeras i Tekniska data ska upprätthållas. En förutsättning för att produkten ska kunna användas enligt de gällande säkerhetsriktlinjerna är att gränsvärdena respektive belastningsgränserna inte överskrids. Observera anvisningarna och varningarna i denna dokumentation. 1.2.2 Fackpersonalens kvalifikationer (krav på personalen) Enheten får endast tas i drift av en elektrotekniskt behörig person som är förtrogen med: installation och drift av elektriska styrsystem, de gällande föreskrifterna för drift av säkerhetstekniska anläggningar, de gällande föreskrifterna för förebyggande av olyckor och arbetssäkerhet och dokumentationen för produkten. 1.2.3 Diagnostäckningsgrad (DC) Diagnostäckningsgraden är beroende av motordrivstegets och säkerhetsmodulens integration i styrsekvensen samt vilka diagnosåtgärder som har vidtagits fr.o.m. avsnitt 5.4. Om en potentiellt farlig störning konstateras vid diagnosen, måste lämpliga åtgärder vidtas för att säkerhetsnivån ska uppnås. Information Kontrollera om den aktuella tillämpningen kräver kortslutningsdetektering för ingångskretsen och anslutningsledningarna. Använd vid behov en säkerhetsbrytare med kortslutningsdetektering för aktivering av säkerhetsmodulen. Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH 9

1 Säkerhet och förutsättningar för produktanvändning 1.2.4 Användningsområde och typgodkännanden Motordrivsteget med inbyggd säkerhetsmodul är en säkerhetskomponent som är konstruerad i enlighet med maskindirektivet. Motordrivsteget är CE-märkt. De standarder och kontrollvärden som produkten uppfyller specificeras i avsnittet Tekniska data ( bilaga A.1). Se försäkran om överensstämmelse för information om produktrelevanta EG-direktiv. Certifikat och försäkran om överensstämmelse för denna produkt finns på www.festo.com. 10 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH

2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S1 2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S1 2.1 Produktöversikt 2.1.1 Användningsområde Med tilltagande automatisering blir det allt viktigare att skydda personer från de farliga rörelserna. Den funktionella säkerheten beskriver nödvändiga åtgärder med hjälp av elektriska eller elektroniska anordningar för att minska eller ta bort faror som uppstår till följd av funktionsfel. Vid normal drift förhindrar skyddsanordningar att människor kommer åt farliga ställen. Vid vissa driftsätt, exempelvis Installation, måste personer befinna sig även på farliga ställen. I dessa situationer måste maskinoperatören skyddas med drivenhets- och styrningsinterna åtgärder. Den integrerade funktionella säkerhetstekniken erbjuder styrnings- och drivenhetsförutsättningar för optimal realisering av skyddsfunktioner. Planering och installation kräver då mindre arbete. Genom att integrerad funktionell säkerhetsteknik används ökar maskinfunktionaliteten och tillgängligheten jämfört med när vanlig säkerhetsteknik används. Typ CAMC-G-S1 CAMC-DS-M1 Beskrivning Säkerhetsmodul med STO-funktion och DIP-omkopplare. Brytarmodul med DIP-omkopplare, ingen säkerhetsfunktion. Tab. 2.1 Översikt över säkerhets- och brytarmoduler för CMMP-AS- -M3 2.1.2 Enheter som stöds Säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 kan endast användas i motordrivsteg enligt avsnitt 1.1.2. Motordrivstegen CMMP-AS- -M3 levereras utan modul i insticksplats Ext3 för säkerhetsmoduler. När säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 används är det möjligt att bygga ut till de säkerhetsfunktioner för integrerad funktionell säkerhet för säkerhetsrelevanta stopp som beskrivs i denna dokumentation. Om ingen säkerhetsfunktion behövs måste brytarmodulen CAMC-DS-M1 beställas och monteras i insticksplatsen Ext3 för säkerhetsmoduler. Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH 11

2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S1 2.1.3 Manöverdon och anslutningar Säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 har följande manöverdon, anslutningar och indikeringselement: 1 0V 24V C2 C1 0V-B STO-B 0V-A STO-A 2 3 4 5 1 Motordrivsteg CMMP-AS- -M3 med insticksplats Ext3 för säkerhetsmoduler 4 LED för statusindikering (status för funktionell säkerhet) 2 Digitalt I/O-gränssnitt [X40] för styrning av STO-funktionen 5 DIP-omkopplare (aktivering/konfiguration av fältbuss-kommunikation i motordrivsteget) 3 Stift1igränssnittet[X40] Fig. 2.1 Manöverdel och anslutningar CAMC-G-S1 2.1.4 Leveransinnehåll Säkerhetsmodul CAMC-G-S1 Säkerhetsmodul med fästmaterial (2 skruvar med fjäderring) Hankontakt för styrledningar Snabbhandledning med monteringshandledning Modul Safe Torque Off PHOENIX Mini-CombiconMC1,5/8-STF-3,81 BK tyska/engelska/spanska/franska/italienska/ kinesiska Tab. 2.2 Leveransinnehåll 12 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH

2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S1 2.2 Funktion och användning Säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 har följande egenskaper: Uppnår Safe Torque Off -funktionen (STO) Potentialfri återrapporteringskontakt för driftstatus Utförande som instickbar modul utifrån så att eftermontering är möjlig Endast avsedd för motordrivsteg i serien CMMP-AS- -M3. Med en lämplig extern säkerhetsbrytare och lämplig koppling av motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 kan funktionen Säkert stopp (SS1) realiseras. 2.2.1 Beskrivning av säkerhetsfunktionen STO Använd funktionen Säkert frånkopplat moment ( Safe Torque Off, STO) om du i din tillämpning måste frånkoppla motorns energitillförsel säkert. Funktionen Säkert frånkopplat moment frånkopplar drivrutinförsörjningen för effekthalvledarna och förhindrar på så vis att effektslutsteget levererar den spänning som motorn behöver Fig. 2.2. +24 VDC 2 3 +VDC 1 STO_A GND_A DC DC 4 3x U, Z, W 0V STO_B GND_B DC DC 4 5 C1 6 GN YE >=1 -VDC C2 7 1 Säkerhetskrets (brytare, relä, säkerhetsbrytare) 2 Säkerhetsmodul CAMC-G-S1 3 Effektslutsteg i CMMP-AS- -M3 (endast en fas visas) Fig. 2.2 4 Drivrutinförsörjning 5 Motoranslutning 6 LED (grön/gul), statusindikering 7 Återrapporteringskontakt Säkert frånkopplat moment funktionsprincip på CMMP-AS- -M3 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH 13

2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S1 Vid aktiv säkerhetsfunktion STO Safe Torque Off är energitillförseln till drivenheten bruten säkert. Drivenheten kan inte generera något vridmoment och därmed inga farliga rörelser. Vid hängande last eller andra externa krafter måste ytterligare åtgärder vidtas som förhindrar att lasten ger efter (t.ex. mekaniska hållbromsar). I tillståndet STO Safe Torque Off sker ingen övervakning av stilleståndspositionen. Maskinens stoppfunktion måste vara säkerhetstekniskt säkerställd, t.ex. via en säkerhetsbrytare. Detta gäller särskilt för vertikalaxlar utan självhämmande mekanik, låsenhet eller viktutjämning. Information Det finns risk för att drivenheten startar med ett ryck vid multipla fel i CMMP-AS- -M3. Om motordrivstegets slutsteg får funktionsfel medan tillståndet STO är aktiverat (samtidig kortslutning i två effekthalvledare i olika faser), kan rotorn begränsat röra sig ryckvis. Vridvinkeln/sträckan motsvarar en poldelning. Exempel: Roterande axel, synkronmaskin, åttapolig rörelse < 45 längs motoraxeln. Linjärmotor, poldelning 20 mm förflyttning < 20 mm förflyttning vid den rörliga delen. 2.2.2 Översikt gränssnitt [X40] Säkerhetsmodulen har på framsidan en 8-polig anslutning [X40] för styringångar, återrapporteringskontakt och en 24 V-hjälpförsörjning för externa givare avsnitt 3.2. Säkerhetsfunktionen STO begärs uteslutande via de två digitala styringångarna STO-A och STO-B. En säkerhetsrelevant krets för ytterligare gränssnitt i motordrivsteget CMMP-AS...-M3 krävs/planeras inte. Säkerhetsmodulen gör ingen kortslutningsdetektering för ingångskretsen. Via en potentialfri återrapporteringskontakt (slutande kontakt) rapporteras motordrivstegets tillstånd tillbaka till en extern säkerhetsbrytare. På så sätt kan en nedåtkompatibel krets realiseras i en blandad konfiguration bestående av CMMP-AS (tidigare serier med funktionen Säkert stopp via anslutningen [X3] ) och CMMP-AS- -M3 avsnitt 6.3. Gränssnittet [X40] möjliggör direkt anslutning av aktiva och passiva givare eftersom en 24 V-matningsspänning (hjälpförsörjning) med tillhörande referenspotential finns. 14 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH

2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S1 Anslutningar STO-A (stift 1) 0V-A (stift 2) STO-B (stift 3) 0V-B (stift 4) C1 (stift 5) C2 (stift 6) 24 V (stift 7) 0V (stift8) Beskrivning Styringång A för funktionen STO med tillhörande referenspotential. 1) Begäran Safe Torque Off (STO) vid Low (0-signal), tillsammans med STO_B. Styringång B för funktionen STO med tillhörande referenspotential. 1) Begäran Safe Torque Off (STO) vid Low (0-signal), tillsammans med STO_A. Återrapporteringskontakt för tillståndet Safe Torque Off (STO), t.ex. till ett externt styrsystem. Återrapporteringskontakt öppen: Safe Torque Off (STO) ej aktiv Återrapporteringskontakt sluten: Safe Torque Off (STO) aktiv Hjälpförsörjning, t.ex. för säkerhetsrelevant periferi (24 V DC logikförsörjning av motordrivsteget). 1) Styringångar 24 V, High-aktiva, i enlighet med EN 61131-2, signalnivå avvikande bilaga A, Tab. A.8 Tab. 2.3 Funktionen hos anslutningarna till modul [X40] Anslutningarna är galvaniskt isolerade i grupper från varandra och från 24 V-försörjningen av motordrivsteget bilaga A.1.4, Tab. A.11. 2.2.3 Styringångar: STO-A, 0V-A/STO-B, 0V-B [X40] Med de båda styringångarna STO-A und STO-B begärs säkerhetsfunktionen STO (Safe Torque Off ) tvåkanaligt. De möjliggör direkt anslutning av säkra halvledarutgångar (elektroniska säkerhetsbrytare, aktiva säkerhetsgivare, t.ex. ljusridåer med OSSD-signaler) och av brytarkontakter (säkerhetsbrytare med reläutgångar, passiva säkerhetsgivare, t.ex. tvångsstyrda positionsbrytare) t.ex. avsnitt 3.2.2, Fig. 3.2. För att säkerhetsfunktionen STO (Safe Torque Off ) ska kunna begäras, frånkopplas 24 V-styrspänningen på båda styringångarna STO-A och STO-B (0 V). Om båda styringångarna frånkopplas samtidigt/inom en bestämd diskrepanstid, är funktionen STO aktiv. För styringångarna STO-A och STO-B finns en underspänningsövervakning integrerad för att kunna utesluta ogiltiga spänningsområden för den efterkopplade elektroniken som följer samt en överspänningsövervakning som skydd mot överspänning. Tab. A.8 i bilaga A.1.4 beskriver tekniska data för styringångarna i logikspänningarnas specificerade arbetsområde. För ingångsspänningsområdet för styringångarna STO-A och STO-B finns definierade toleransområden. Ingångsspänningen är avgörande för den energimängd som finns lagrad i säkerhetsmodulens komponenter (t.ex. kondensatorer). Vid omkopplingar måste dessa energimängder fyllas på/tömmas ur. Detta medför värden som är beroende av ingångsspänningen för frånkopplingstiden för övergång till säkert tillstånd (STO) och toleranstiden gentemot OSSD-signaler (bufferttid). Begäranden avseende tidsförhållandet fås ur tekniska data i bilaga A.1.4. Själva tidsförhållandet beskrivs i avsnitt 2.4. Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH 15

2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S1 Diskrepanstid Övergången mellan säkert och osäkert tillstånd inleds med nivåändringar på styringångarna STO-A och STO-B för säkerhetsmodulen CAMC-G-S1. Enligt säkerhetsfunktionens specifikation måste båda nivåerna vara identiska för att inte ett felmeddelande ska avges. Tillståndsmaskinen i motordrivsteget övervakar drivrutinförsörjningsspänningar internt som följd av aktiveringen av styringångarna. Dessa nivåändringar sker inte exakt samtidigt, t.ex. på grund av komponenttoleranser eller krockande utgångar från säkerhetsstyrsystem. Det fasta programmet tolererar detta så länge den andra ingången följer efter en viss definierad tid, den så kallade diskrepanstiden. Om denna överskrids genererar motordrivsteget ett felmeddelande. En diskrepanstid på 100 ms är förinställd. Rekommendation: Koppla alltid till STO-A och STO-B samtidigt. Testimpulser Kortvariga testimpulser från säkerhetsstyrningarna tolereras, dvs. leder inte till en begäran av STO-funktionen. Toleransen gentemot testimpulser från givare med OSSD-signaler är dimensionerad för ett arbetsområde enligt bilaga A.1.4, Tab. A.9. De tillåtna testimpulslängderna är beroende av hur hög styrspänningen är på ingångarna STO-A och STO-B. Exempel: Ingångsspänning för STO-A och STO-B = 24 V OSSD-signaler med en testimpulslängd på 3,5 ms tolereras. 2.2.4 Återrapporteringskontakt C1, C2 [X40] Vid ej aktiv STO-funktion är återrapporteringskontakten öppen. Detta gäller bland annat om bara en av de båda styrspänningarna STO-A eller STO-B ligger på, om 24 V-logikförsörjningen är frånkopplad eller vid bortfall av försörjningsspänningen. Vid aktiv STO-funktion är reläkontakten sluten. Återrapporteringskontakten är enkanalig och får användas vid diagnos, men inte i säkerhetskretsen. Tab. A.10 i bilaga A.1.4 beskriver elektriska data, Tab. A.9 beskriver återrapporteringskontaktens tidsförhållande. Vid till- och frånkoppling av 24 V-försörjningen till grundenheten kan reläomkopplingsläget kortvarigt (ca 100 ms) avvika från tillståndet på styringångarna STO-A och STO-B till följd av att de interna försörjningsspänningarna startar olika snabbt. 2.2.5 Hjälpförsörjning 24 V, 0 V [X40] Motordrivsteget CMMP-AS...-M3 med säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 skickar till [X40] en 24 V-hjälpförsörjning. Denna kan användas när återrapporteringskontakten C1/C2 används eller vid försörjning av externa aktiva givare. Tab. A.11 i bilaga A.1.4 beskriver hjälpförsörjningens elektriska data. 16 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH

2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S1 2.2.6 Statusindikering För statusindikering av säkerhetsfunktionen har säkerhetsmodulen en LED på framsidan avsnitt 5.4.1. Status-LED:en visar modulens drifttillstånd (grön = STO ej aktiv, gul = STO aktiv). Indikeringen motsvarar tillståndet för återrapporteringskontakten C1/C2. 2.2.7 DIP-omkopplare På säkerhetsmodulens framsida sitter DIP-omkopplare. Dessa har ingen säkerhetsrelevant funktion. Innebörden av de olika omkopplarna beror på vilket gränssnitt som används för fältbusskommunikation. Med hjälp av DIP-omkopplarna kan fältbusskommunikationen aktiveras/deaktiveras eller exempelvis deltagaradresser ställas in. 2.3 Funktioner i motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 Följande funktioner i motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 är inte certifierade enligt EN 61800-5-2. De är funktionsutökningar och erbjuder ytterligare diagnosmöjligheter. Felmeddelanden som skapats av säkerhetsmodulen, exempelvis överskriden diskrepanstid, registreras och analyseras av motordrivstegets ej säkerhetsrelevanta tillståndsmaskin. Om förutsättningar för felstatus registreras, skapas ett felmeddelande. I detta fall går det inte alltid att garantera att effektslutsteget har stängts av säkert. Säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 styr endast framställandet av drivrutinförsörjningen för motordrivsteget CMMP-AS- -M3. Ingångsspänningens nivåer övervakas visserligen områdesvis, men säkerhetsmodulen har inga egna felanalysmekanismer och kan inte heller indikera fel. Information När felmeddelanden kvitteras, kvitteras alltid även alla kvitterbara fel som gäller den funktionella säkerheten avsnitt 5.4.2. Motordrivsteget CMMP-AS-M3 övervakar status på styringångarna STO-A och STO-B. Därigenom registreras begäran av säkerhetsfunktionen STO (Safe Torque Off) av motordrivstegets fasta program och därefter utförs olika ej säkerhetsrelevanta funktioner: Registrering av frånkopplingen av drivrutinförsörjningen för effekthalvledarna genom säkerhetsmodulen Frånkoppling av drivenhetsregleringen och styrningen av effekthalvledarna (PWM) Hållbromsstyrningen frånkopplas (om sådan konfigurerats) Tillståndsmaskin på motordrivstegsidan med utvärdering av styrningen (diskrepanstid) Registrering av tillämpningsrelaterade feltillstånd Diagnos av hårdvaran Status- och felindikering via display, digitala utgångar, fältbussar etc. Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH 17

2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S1 Information Styrningen av en broms sker med motordrivstegets ej säkerhetsrelevanta fasta program. Information Om någon av styringångarna STO_A eller STO_B deaktiveras när slutsteget är aktivt, leder detta till att drivenheten långsamt stannar obromsat om inte hållbromsen är ansluten. Detta kan leda till skador på maskinen. Det rekommenderas därför att man ansluter en hållbroms till motordrivsteget. Kontrollera om de motorer med hållbroms som används är konstruerade för att bromsa in och stanna motorn med hållbromsen om fel uppstår. Begäran av säkert tillstånd vid aktiv styrning av effekthalvledarna (PWM) är möjlig. I 10 ms-cykler registreras och analyseras status för båda drivrutinförsörjningsspänningarna. Om dessa skiljer sig åt under en längre tid aktiveras ett felmeddelande avsnitt 5.4.2. Säkerhetsfunktionen förutsätter att båda signalerna har samma status. Endast under en övergångstid, den s.k. diskrepanstiden, tolereras olika signaler avsnitt 2.2.3. Denna tillståndsmaskin i motordrivsteget CMMP-AS-...-M3 har parallellt med säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 en egen status. På grund av analysen av diskrepanstiden uppnår eventuellt denna tillståndsmaskin Säkert tillstånd först efter avsevärd fördröjning. Följdaktligen kan detta tillstånd inte heller signaleras via digitala utgångar eller en fältbuss utan rejäl fördröjning. Själva effektslutsteget är då redan säkert frånkopplat. Denna tillståndsmaskin körs igenom med en cykeltid på 10 ms. Detta ger totalt en stegvis reaktionshastighet motsvarande Tab. 2.4: Funktion Reaktionstid Reaktion Omkopplingstid från T_STO-A/B_OFF avsnitt A.1.4, Tab. A.8 High till Low Omkopplingstid från T_STO-A/B_ON avsnitt A.1.4, Tab. A.8 Low till High Registrering bortfall av t Reaktion 125 µs Styrningen av effekthalvledarna (PWM) frånkopplas drivrutinförsörjning Aktivera hållbroms t Reaktion 10 ms Styrning av hållbromsen efter registrering av bortfall av drivrutinförsörjning Signalutvärdering och statusindikering t Reaktion 10 ms Tillståndsövergångar i den interna tillståndsmaskinen, ev. utlöses ett felmeddelande och tillståndet visas på displayen Tab. 2.4 Registrerings- och reaktionstider för drivrutinförsörjningsspänning 18 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH

2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S1 2.4 Tidsförhållande Ingångarna STO-A och STO-B är funktionellt sett helt likvärdiga, därför är inkopplingsföljden STO-A/STO-B valfri i alla diagram. 2.4.1 Bastidsförhållande STO Fig. 2.3 visar säkerhetsmodulens bastidsförhållande. Tidsangivelserna finns i tabellen Tab. 2.5. CAMC-G-S1 STO-A STO-B 1 0 1 0 Status-LED Status C1/C2 CMMP-AS- -M3 Displayvisning på av stängd öppen beroende på drifttillstånd STO Safe Torque Off aktiv T_STO-A/B_OFF T_C1/C2_ON T_DRIVE_V H STO uppnått T_STO-A/B_ON T_C1/C2_OFF T_DRIVE_V Säkerhetstillstånd Normal STO STO begärd STO uppnått begärd (intern) < T_STO-A/B_OFF + 10 ms < T_STO-A/B_ON + 10 ms Fig. 2.3 Bastidsförhållande vid aktivering och deaktivering av säkerhetsfunktionen STO beroende på drifttillstånd Normal Tid Beskrivning Värde T_STO-A/B_OFF STO-A/B omkopplingstid från High till Low avsnitt A.1.4,Tab.A.8 T_STO-A/B_ON STO-A/B omkopplingstid från Low till High avsnitt A.1.4,Tab.A.8 T_C1/C2_ON C1/2 kopplingstid stängning avsnitt A.1.4,Tab.A.10 T_C1/C2_OFF C1/2 kopplingstid öppning avsnitt A.1.4,Tab.A.10 T_DRIVE_V Fördröjning hos CMMP-AS-M3 0 10ms Tab. 2.5 Tidsangivelser för Fig. 2.3 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH 19

2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S1 2.4.2 Tidsförhållande aktivering STO i drift med omstart Fig. 2.4 visar tidsförhållandet utgående från bortkopplingen av styrspänningen till STO-A/B samt det förlopp som krävs för att kunna starta om enheten. Tidsangivelserna finns i Tab. 2.6. Information: Hållbromsstyrningen sker via motordrivsteget, inte säkerhetsrelevant. Här visas hur motorn långsamt stannar, oberoende av aktivering/deaktivering av bromsen. Börvärdet friges inte förrän hållbromsfördröjningen T_BRAKE_V har löpt ut. CAMC-G-S1 STO-A/STO-B 1 0 Status-LED (~ C1/C2) på av STO Safe Torque Off aktiv T_STO-A/B_OFF T_STO-A/B_ON CMMP-AS- -M3 Regulatoraktivering DIN5 1 0 T_DIN5_LOW T_DIN5_SU Varvtal Hållbroms (tillval) 24 V 0V T_DRIVE_V T_BRAKE_V_ON T_DRIVE_V Effektstegsaktivering 1 (intern) 0 Fig. 2.4 Tidsförhållande vid aktivering av säkerhetsfunktionen STO med omstart Tid Beskrivning Värde T_BRAKE_V_OFF T_STO-A/B_OFF STO-A/B omkopplingstid från High till Low avsnitt A.1.4,Tab.A.8 T_STO-A/B_ON STO-A/B omkopplingstid från Low till High avsnitt A.1.4,Tab.A.8 T_DIN5_LOW Tid som DIN5 måste vara Low innan STO-A/B 0ms tillkopplas igen T_DIN5_SU Tid som DIN5 måste fortsätta vara Low efter återinkopplingen av STO-A/B och statusväxlingen i STO-modulen > 20 ms T_DRIVE_V Fördröjning hos CMMP-AS-M3 0 10ms T_BRAKE_V_ON Frånkopplingsfördröjning hos hållbromsen Beroende på bromsen 1) T_BRAKE_V_OFF Tillkopplingsfördröjning hos hållbromsen Beroende på bromsen 2) 1) Fysisk fördröjningstid tills bromsen är sluten (åtdragen). 2) Minimitid: Fysisk fördröjningstid tills bromsen är öppen (lossad). Denna tid kan parametreras med ett större värde i regulatorn. Tab. 2.6 Tidsangivelser för Fig. 2.4 20 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH

2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S1 2.4.3 Tidsförhållande aktivering SS1 i drift med omstart Tidsförhållandet i Fig. 2.5 baseras på kopplingsexemplet för SS1 i avsnitt 3.3.2, utgående från styrsignal S1 för K1. Tidsangivelserna finns i Tab. 2.7. Säkerhetsbrytare S1 1 0 K1 (} DIN5) CAMC-G-S1 Status-LED (~ C1/C2) CMMP-AS- -M3 stängd öppen K1_V stängd (} STO-A/STO-B) öppen på av T_K1 T_STO-A/B_OFF T_K1 T_K1_V STO Safe Torque Off T_STO-A/B_ON Regulatoraktivering DIN5 1 0 T_DRIVE_V T_DIN5_SU Varvtal Hållbroms (tillval) Effektstegsaktivering (intern) Fig. 2.5 24 V 0V 1 0 T_BRAKE_V_ON T_DRIVE_V T_BRAKE_V_OFF Tidsförhållande vid aktivering av säkerhetsfunktionen SS1 (extern koppling) med omstart Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH 21

2 Produktbeskrivning säkerhetsmodul CAMC-G-S1 Tid Beskrivning Värde T_K1 T_K1_V Fördröjningstid mellan omkoppling av S1 och kontaktslutning hos den ofördröjda kontakten K1 Fördröjningstid mellan S1 och öppning av de återställningsfördröjda kontakterna K1 Datablad för säkerhetsbrytaren Kanställasinpå säkerhetsbrytaren T_STO-A/B_OFF STO-A/B omkopplingstid från High till Low avsnitt A.1.4,Tab.A.8 T_STO-A/B_ON STO-A/B omkopplingstid från Low till High avsnitt A.1.4,Tab.A.8 T_DRIVE_V Fördröjning hos CMMP-AS-M3 0 10ms T_DIN5_SU Tid som DIN5 måste fortsätta vara Low efter > 20 ms återinkopplingen av STO-A/B och statusväxlingen i STO-modulen T_BRAKE_V_ON Frånkopplingsfördröjning hos hållbromsen Beroende på bromsen 1) T_BRAKE_V_OFF Tillkopplingsfördröjning hos hållbromsen Beroende på bromsen 2) 1) Fysisk fördröjningstid tills bromsen är sluten (åtdragen). 2) Minimitid: Fysisk fördröjningstid tills bromsen är öppen (lossad). Denna tid kan parametreras med ett större värde i regulatorn. Tab. 2.7 Tidsangivelser för Fig. 2.5 22 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH

3 Montering och installation 3 Montering och installation 3.1 Montering/demontering Säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 är endast avsedd att integreras i motordrivsteget CMMP-AS- -M3. Den kan inte användas utanför motordrivsteget. Varning Risk för elektriska stötar om säkerhetsmodulen inte är monterad. Om spänningsförande delar vidrörs, leder det till allvarliga personskador eller t.o.m. till dödsolyckor. Vidta följande åtgärder innan spänningsförande delar vidrörs vid underhålls-, reparations- och rengöringsarbete, samt vid längre driftstopp: 1. Koppla från den elektriska utrustningen med huvudbrytaren och säkra den mot återtillkoppling. 2. Vänta i minst 5 minuter för att eventuell restström ska hinna laddas ur och kontrollera att drivsteget är fritt från spänning innan det öppnas. Information Skador på säkerhetsmodulen eller motordrivsteget p.g.a. felaktig hantering. Koppla från försörjningsspänningen före monterings- och installationsarbeten. Koppla inte till försörjningsspänningen förrän monterings- och installationsarbetena har slutförts. Dra aldrig ut eller koppla in modulen ur/i motordrivsteget om modulen är spänningsförande! Följ hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt känsliga komponenter. Vidrör aldrig kretskortet eller stiften på motordrivstegets anslutningsplint. Håll alltid säkerhetsmodulen i frontplattan eller i kanten av kretskortet. Montering av säkerhetsmodulen 1. Sätt i säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 i den tomma insticksplatsen för säkerhetsmoduler Ext3, så att kretskortet glider in i insticksplatsens sidostyrningar. 2. För in säkerhetsmodulen tills den når kontaktplinten på baksidan inne i motordrivsteget. Tryck försiktigt in den till anslaget i kontaktplinten. 3. Skruva sedan fast säkerhetsmodulen med båda skruvarna på framsidan av motordrivstegets hus. Dra åt skruvarna med max 0,35 Nm. Fig. 3.1 Montering/demontering Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH 23

3 Montering och installation Demontering av säkerhetsmodul 1. Skruva ut skruvarna ur säkerhetsmodulen. 2. Lossa säkerhetsmodulen genom att försiktigt bända upp frontplattan eller genom att dra några millimeter i motsatta kontaktdonet. 3. Dra ut säkerhetsmodulen ur insticksplatsen. 3.2 Elinstallation 3.2.1 Säkerhetsanvisningar Vid installation måste kraven i EN 60204-1 vara uppfyllda. Varning Risk för elektriska stötar vid spänningskällor utan skyddsåtgärder. Använd endast PELV-strömkretsar motsvarande EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV) för logikförsörjningen. Observera dessutom de allmänna kraven på PELV-strömkretsar enligt EN 60204-1. Använd endast strömkällor som garanterar en säker isolering av matningsspänningen enligt EN 60204-1. När PELV-strömkretsar används, säkerställs skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) i enlighet med EN 60204-1 (Elutrustning för maskiner, allmänna krav). Det 24 V-nätaggregat som används i systemet måste uppfylla kraven i EN 60204-1 för likströmsförsörjning (beteende vid spänningsavbrott etc.). Kablarna ansluts till en hankontakt, vilket underlättar bytet av säkerhetsmodulen. Säkerställ att inga byglingar eller motsvarande kan användas parallellt med säkerhetskablaget, t. ex. om den högsta tillåtna ledararean på 1,5 mm² eller passande ändhylsor med isolerkragar används. Använd tvillingsändhylsor för att slingkoppla ledningar mellan intilliggande enheter. ESD-skydd Oanvända insticksanslutningar riskerar att skada enheten eller andra anläggningsdelar p.g.a. ESD (elektrostatisk urladdning). Jorda anläggningsdelar före installation och använd lämplig ESD-utrustning (t.ex. skor, jordningsband etc.). 24 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH

3 Montering och installation 3.2.2 Anslutning [X40] Säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 har ett kombinerat gränssnitt för styrning och återrapportering via insticksanslutningen [X40]. Utförande på enheten: PHOENIX MINICOMBICON MC 1,5/8-GF-3,81 BK Hankontakt (ingår i leveransen): PHOENIX MINICOMBICON MC 1,5/8-STF-3,81 BK, anslutning enligt avsnitt A.1.4, Tab. A.13 Hankontakt Stift Beteckning Värde Beskrivning 8 0V 0V Referenspotential för hjälpmatningsspänning. 7 24V +24 V DC Hjälpmatningsspänning (24 V DC logikförsörjning leds ut från motordrivsteget). 6 C2 Återrapporteringskontakt för tillståndet STO till ett 5 C1 externt styrsystem. 4 0V-B 0V Referenspotential för STO-B. 3 STO-B 0 V/24 V Styringång B för STO-funktionen. 2 0V-A 0V Referenspotential för STO-A. 1 STO-A 0 V/24 V Styringång A för STO-funktionen. Tab. 3.1 Kontaktkonfiguration [X40] (visar hankontakten på modulen) För att säkerställa STO-funktionen Safe Torque Off ska styringångarna STO-A och STO-B anslutas tvåkanaligt i parallellkoppling avsnitt 3.3.1, Fig. 3.2. Denna aktivering kan t.ex. vara en del av en nödstoppskrets eller en skyddsdörrsanordning. 3.2.3 Minimikrets för första idrifttagningen [X40] Om en säkerhetsrelevant aktivering (ännu) inte föreligger, ska brytarmodulen CAMC-DS-M1 användas. Modulbytet måste konfigurerars och kvitteras i FCT avsnitt 4.3. Beakta i förekommande fall även inställningen av DIP-omkopplarna avsnitt 4.2. Om ingen brytarmodul är tillgänglig eller om motordrivsteget tas i drift första gången utan säkerhetsteknik, kan drivsteget CMMP-AS- -M3 och säkerhetsmodulen CAMC-G-S1 kopplas med en minimikrets med en nödstoppknapp ( 2 ) enligt Fig. 3.2. Information Säkerhetsfunktionerna får aldrig förbikopplas. Installera minimikretsarna till ingångarna STO-A/STO-B och 0V-A/0V-B för första idrifttagningen på ett sådant sätt att de måste tas bort när den slutgiltiga säkerhetskretsen installeras. Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH 25

3 Montering och installation 3.3 Kopplingsexempel 3.3.1 Säker momentfrånkoppling (STO, Safe Torque Off ) L230VAC N230VAC PE 24VDC 0VDC S1 1 3 3 2 S1 1 3 Ingång PLC: Safety-återrapportering T1 Utgång PLC: Regulatorfrigivning Utgång PLC: Slutstegsfrigivning S1 eller Sändare 2 4 1 3 Mottagare 4 2 4 OSSD1 OSSD2 1 -X40 STO-A 1 3 2 4 STO-B 0V-A 5 6 0V-B C1 C2 -X1 21 -X9 T1 Festo CMMP-AS-C -3A-M3 9 DIN5 DIN4 L1 1 2 7 8 9 N PE +24V GND24V eller S1 Säkerhetsbrytare 2 4 1 3 5 1 Motordrivsteg med säkerhetsmodul (endast relevanta anslutningar visas) 2 Nödstoppsbrytare Fig. 3.2 Endast relevanta anslutningar är märkta! Utan kortslutningsdetektering! 3 Skyddsdörr 4 Ljusridå 5 Säkerhetsbrytare Anslutning för säkerhetsmodulen CAMC-G-S1, exemplet visar enfas motordrivsteg CMMP-AS-C...-3A-M3 2 4 Säkerhetsfunktionen Säkert frånkopplat moment (STO) kan begäras av olika enheter. Brytaren S1 kan t.ex. vara en nödstoppsbrytare, en skyddsdörrsbrytare, en ljusridå eller en säkerhetsbrytare. Säkerhetsbegäran sker 2-kanaligt via brytaren S1 och leder till 2-kanalig frånkoppling av slutsteget. Om slutsteget har frånkopplats visas detta med den potentialfria kontakten C1/C2. Information om kopplingsexemplet: I motordrivsteget med säkerhetsmodulen finns ingen kortslutningsdetektering. Vid direkt ledningsdragning av ljusridåer görs kortslutningsidentifieringen av ljusridån om den är konstruerad för detta. Om säkerhetsbrytare används kan kontakt C1, C2 integreras i säkerhetsbrytarens returkrets. Kopplingsexemplet uppvisar en 2-kanalig struktur som är lämplig för kategori 3 och 4 med extra åtgärder. Vilka extra åtgärder som krävs beror på tillämpningen och maskinens säkerhetskoncept. 26 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH

3 Montering och installation 3.3.2 Fördröjning och säker momentfrånkoppling (SS1, Safe Stop 1 ) Säkerhetsfunktionen Säkert stopp 1 (SS1, typ C) kan begäras av olika enheter Fig. 3.3. Brytaren S1 i Fig. 3.3 kan t. ex. vara en nödstoppsbrytare, en skyddsdörrsbrytare eller en ljusridå. Säkerhetsbegäran sker 2-kanaligt via brytaren S1 och till säkerhetsbrytaren. Säkerhetsbrytaren frånkopplar regulatorfrigivningen. Om motordrivstegets regulatorfrigivning frånkopplas, fördröjs rörelsen automatiskt, vid konfigurerad broms inväntas aktiveringen av bromsen och därefter frånkopplas reglerkretsen. Efter en tid som ställs in i säkerhetsbrytaren frånkopplas slutsteget 2-kanaligt via STO-A/B. Om slutsteget har frånkopplats visas detta med den potentialfria kontakten C1-C2. L230VAC N230VAC PE 5 4 S1 24VDC 0VDC S1 eller Ingång PLC: Safety-återrapportering Säkerhetsbrytare Utgång PLC: Regulatorfrigivning Utgång PLC: Slutstegsfrigivning 3 Sändare Mottagare -X40 1 3 2 4 5 6 9 21 1 2 7 8 9 OSSD1 L1 N PE +24V GND24V -X9 DIN5 DIN4 -X1 OSSD2 STO-A STO-B 0V-A 0V-B C1 C2 Ingångskrets Returkrets S1 eller 2 1 T1 Festo CMMP-AS-C -3A-M3 Endast relevanta anslutningar är märkta! 1 Motordrivsteg med säkerhetsmodul (endast relevanta anslutningar visas) 2 Säkerhetsbrytare 3 Ljusridå 4 Skyddsdörr 5 Nödstoppsbrytare Fig. 3.3 Kopplingsexempel Fördröjning och säker momentfrånkoppling (SS1, Safe Stop 1 ), exemplet visar enfas motordrivsteg CMMP-AS-C...-3A-M3 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH 27

3 Montering och installation Information om kopplingsexemplet: Säkerhetsbrytaren som används måste frånkoppla regulatorfrigivningen (X1-9, DIN5) utan tidsfördröjning och ingångarna STO-A och STO-B (X40-1, -3) med tidsfördröjning. Vilken tidsfördröjning som krävs beror på tillämpningen och måste bestämmas tillämpningsspecifikt. Tidsfördröjningen ska dimensioneras så att drivningen även vid den högsta hastigheten bromsas till noll via snabbstoppsrampen i CMMP-AS...-M3, innan STO-A/B frånkopplas. Elinstallationen görs enligt kraven i EN 60204-1. T.ex. befinner sig säkerhetsbrytaren och motordrivsteget i samma apparatskåp, så att man kan utesluta att felet beror på kortslutning mellan ledningar eller mot jord (inspektion av apparatskåpet med avseende på felfri ledningsdragning). Kopplingsexemplet uppvisar en 2-kanalig struktur som är lämplig för kategori 3 och 4 med extra åtgärder. Vilka extra åtgärder som krävs beror på tillämpningen och maskinens säkerhetskoncept. 28 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH

4 Idrifttagning 4 Idrifttagning Information Förlust av säkerhetsfunktionen! En inaktiverad säkerhetsfunktion kan orsaka allvarliga, permanenta personskador, t.ex. genom oönskade rörelser från de anslutna aktuatorerna. Säkerhetsmodulen får endast användas: i inbyggt tillstånd och om alla skyddsåtgärder har vidtagits. Avsluta idrifttagningen med att kontrollera säkerhetsfunktionen avsnitt 4.4. En felaktig kabelinstallation eller användning av en felaktig säkerhetsmodul eller externa komponenter som inte har valts efter säkerhetskategorin leder till att säkerhetsfunktionen går förlorad. Gör en riskbedömning av applikationen och välj koppling och komponenter därefter. Beakta exemplen avsnitt 3.3. 4.1 Före idrifttagningen Utför följande steg som förberedelser för idrifttagningen: 1. Kontrollera att säkerhetsmodulen är korrekt monterad ( avsnitt 3.1). 2. Kontrollera den elektriska installationen (anslutningskabel, kontaktkonfiguration avsnitt 3.2). Är alla PE-skyddsledare anslutna? 4.2 Inställning av DIL-omkopplare På säkerhetsmodulen sitter DIP-omkopplare för aktivering och styrning av fältbusskonfigurationen. DIP-omkopplarnas funktion är identisk med brytarmodulen CAMC-DS-M1 och beroende av vilket fältbussgränssnitt som används. Ställ in DIP-omkopplarna på det sätt som beskrivs i dokumentationen för hårdvaran GDCP-CMMP-M3-HW-... eller i den fältbusspecifika dokumentationen Tab. 2, sidan 6. Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH 29

4 Idrifttagning 4.3 Parametrering med FCT 4.3.1 Inställning av konfiguration För den funktionella säkerheten finns ett krav på motiverade ändringar. För att säkerställa detta sparas angivelser om modultyp, serienummer och version på säkerhetsmodulen. I motordrivsteget sparas dessa data som jämförelsevärden. På så sätt går det att känna igen en ändring på komponenterna. För projektering av säkerhetsmodulen lägger man till säkerhetsmodulen som används i FCT på sidan Konfiguration för plugin CMMP-AS med Skapa ny drivenhetskonfiguration eller Ändra drivenhetskonfiguration Fig. 4.1. Fig. 4.1 FCT-plugin CMMP-AS: Skapa/ändra drivenhetskonfiguration Sedan sparar man modulens modultyp, serienummer och version på sidan Alternativ insticksplats Ext 3 avsnitt 4.3.2. 4.3.2 Spara (godkänn) modulen och modulens statusindikering Om en ändring detekteras, t.ex. ett byte av en modul, avges ett fel som inte kan kvitteras. För att en applikation med motordrivsteget ska kunna tas i drift igen, måste ändringen projekteras. Det innebär att ändringen blir explicit godkänd eller bekräftad. När det gäller säkerhets- eller brytarmodulerna handlar det vid dessa motiverade ändringar om ett modulbyte. Då gäller följande regler: Ett byte av en säkerhetsmodul CAMC-G-S1 mot en likvärdig modul måste inte bekräftas så länge versionerna av modulerna är kompatibla. Om versionerna inte är kompatibla måste eventuellt ett uppdaterat fast program laddas in i motordrivsteget. Ett byte mellan olika modultyper (brytarmodul CAMC-DS-M1, säkerhetsmodul CAMC-G-S1 och säkerhetsmodul CAMC-G-S3) måste alltid bekräftas. 30 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH

4 Idrifttagning Fig. 4.2 FCT-plugin CMMP-AS: Sidan Alternativ insticksplats Ext 3 Bekräfta den monterade modulen med skärmknappen Godkänn modul. Under Egenskaper visas säkerhetsmodulens/säkerhetsfunktionens status, Tab. 4.1. Egenskaper Indikering Tillstånd Serienummer Status: Indikering av modul-status Ingång X40.STO-A: Indikering av ingångstillståndet Ingång X40.STO-B: Indikering av ingångstillståndet Utgång X40.C1/C2: Indikering av reläkontakten Indikering av modulens serienummer. Grön Normaldrift (ingen STO begärd) Gul STO begärd och uppnådd Röd Fel i säkerhetskrets Grå Säkerhetsfunktion begärd, STO-A = Low Grön Ingen säkerhetsfunktion begärd, STO-A = High Grå Säkerhetsfunktion begärd, STO-B = Low Grön Ingen säkerhetsfunktion begärd, STO-B = High Orange Säkerhetsfunktion aktiv, reläkontakt sluten Grå Säkerhetsfunktion inaktiv, reläkontakt öppen Tab. 4.1 Egenskaper/status för säkerhetsmodulen 4.3.3 Visa motordrivstegets loggfil Fel- och statusmeddelanden som exempelvis ett modulbyte protokollförs varaktigt i det permanenta diagnosminnet för CMMP-AS-...-M3. Detta kan avläsas i onlineregistret Diagnos Fig. 4.3. Fig. 4.3 FCT-plugin CMMP-AS: Register Diagnos Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH 31

4 Idrifttagning 4.4 Funktionstest, validering Information STO-funktionen måste valideras efter installationen och efter att installationen har förändrats. Denna validering ska dokumenteras av idrifttagaren. Som hjälp vid idrifttagningen följer nu exempelchecklistor med frågor gällande riskminimering. De följande checklistorna ersätter inte säkerhetsteknisk utbildning. Ingen garanti kan ges för att checklistorna är kompletta. Nr Frågor Stämmer Åtgärdat 1. Har alla driftförutsättningar och alla ingreppsprocedurer Ja 0 Nej 0 0 beaktats? 2. Har 3-stegsmetoden för riskminimering använts, Ja 0 Nej 0 0 d. v.s. 1. Egensäker konstruktion, 2. Tekniska och eventuellt kompletterande skyddsåtgärder, 3. Användarinformation om kvarstående risk? 3. Har farorna åtgärdats eller faroriskerna minskats så mycket Ja 0 Nej 0 0 detta är praktiskt möjligt? 4. Är det säkerställt att de genomförda åtgärderna inte skapar nya Ja 0 Nej 0 0 faror? 5. Är användarna tillräckligt informerade och varnade vad gäller de Ja 0 Nej 0 0 kvarstående riskerna? 6. Är det säkerställt att operatörernas arbetsvillkor inte försämrats Ja 0 Nej 0 0 med de vidtagna skyddsåtgärderna? 7. Går de vidtagna skyddsåtgärderna att förena? Ja 0 Nej 0 0 8. Har tillräcklig hänsyn tagits till följderna som kan uppstå när en Ja 0 Nej 0 0 maskin konstruerad för yrkesmässiga/industriella ändamål används icke-yrkesmässigt/icke-industriellt? 9. Är det säkerställt att de genomförda åtgärderna inte i för hög utsträckning försämrar maskinens förmåga att uppfylla sin funktion? Ja 0 Nej 0 0 Tab. 4.2 Frågor för valideringen enligt EN ISO 12100-1:2010 (exempel) 32 Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH

4 Idrifttagning Nr Frågor Stämmer Åtgärdat 1. Har en riskbedömning gjorts? Ja 0 Nej 0 0 2. Har en fellista och en valideringsplan upprättats? Ja 0 Nej 0 0 3. Har valideringsplanen inkl. analys och kontroll avklarats och en valideringsrapport skapats? Minst följande kontroller måste göras inom ramen för valideringen: Ja 0 Nej 0 0 a) Kontroll av komponenterna: Har CMMP-AS- -M3 använts med CAMC-G-S1 (kontroll med hjälp av typskyltarna)? b) Är ledningsdragningen korrekt (kontroll med hjälp av kopplingsschemat)? Ja 0 Nej 0 0 Ja 0 Nej 0 0 Har eventuella kortslutningsöverbryggningar tagits bort? Ja 0 Nej 0 0 Har en säkerhetsbrytare kopplats till X40? Ja 0 Nej 0 0 Är säkerhetsbrytaren certifierad och ledningsdragen enligt användningens krav? Ja 0 Nej 0 0 c) Funktionskontroller: Ja 0 Nej 0 0 Omställning av anläggningens nödstopp. Stannas Ja 0 Nej 0 0 drivenheten? Om bara STO-A aktiveras stannas drivenheten direkt och Ja 0 Nej 0 0 meddelas felet Diskrepanstidsfel (indikering 52-1) i CMMP-AS-M3 när diskrepanstiden löpt ut? Om bara STO-B aktiveras stannas drivenheten direkt och Ja 0 Nej 0 0 meddelas felet Diskrepanstidsfel (indikering 52-1) i CMMP-AS-M3 när diskrepanstiden löpt ut? Identifieras en kortslutning mellan STO-A och STO-B eller Ja 0 Nej 0 0 har en lämplig feluteslutning definierats? Endast om en säkerhetsbrytare med utvärdering av Ja 0 Nej 0 0 återrapporteringskontakten C1/C2 används: Stannas drivenheten vid kortslutning från C1 till C2? Förhindras omstart? D. v.s. ingen rörelse sker vid nödstopp och aktiva enable-signaler utan föregående kvittering vid ett startkommando. Ja 0 Nej 0 0 Tab. 4.3 Frågor för valideringen enligt EN ISO 13849-1 och -2 (exempel) Festo GDCP-CAMC-G-S1-SV 1109NH 33