AC SERVOMOTORER OCH SERVOFÖRSTÄRKARE KRAFTELEKTRONIK

159 AC SERVOMOTORER OCH SERVOFÖRSTÄRKARE FABRIKAT AMK Servomotorer typ DS Permanentmagnetiserade synkronmotorer med inbyggd resolver och termistorer, märkeffekt 0,25 14 kw, skyddsform IP 54 eller IP 65, isolering klass F, flänsutförande B5. Utförande med mekanisk broms som option. Servomotorer typ DV Trefas asynkronmotorer med inbyggd resolver eller annan encoder och termistorer, märkeffekt 0,13-8,3 kw, skyddsform IP 54 eller IP 65, isolering klass F, flänsutförande B5. Utförande med mekanisk broms eller separatdriven kylfläkt som option. Spindelmotorer typ DH Trefas asynkronmotorer med inbyggd resolver eller annan encoder, separatdriven kylfläkt och termistorer, märkeffekt 6,3 38 kw, skyddsform IP 54, isolering klass F, flänsutförande B5. Utförande med mekanisk broms som option Servoförstärkare typ KU Servoförstärkare typ KU har inbyggt avstörningsfilter för uppfyllande av EMC-direktivet och för större effekter återmatningsenhet för återmatning av bromsenergi till nätet samt inbyggt positionerings-system med funktioner för absolut och inkremental positionering, spindelorientering, elektrisk axel, flygande kapning (bearbetning) och stegmotorsimulering. Kan kompletteras med: Inbyggt PLCsystem, I/O-kort, fältbusskort (Profibus-DP, SERCOS, Arcnet, CAN och Interbus), utgångskort för encodersimulering samt operatörspanel. Anslutningsspänning enfas 230 V AC (0,13-1,5 kw) alt. 3x400 V AC (0,13-38 kw) Moduluppbyggda styrsystem Fleraxelstyrning av upp till 8 axlar från gemensam styrenhet via individuella servoförstärkare med gemensamt likspänningsmellanled. Nätdel med inbyggt avstörningsfilter för uppfyllande av EMC-direktivet och för större effekter återmatningsenhet för återmatning av bromsenergi till nätet. FABRIKAT SCS Servoförstärkare typ CVS Helt digital servoförstärkare med inbyggt bromsmotstånd. Mycket välutrustad redan i grundutförande med inbyggt positioneringssystem, pulsgivareingång (TTL) och pulsgivareutgång för resolversignal från motorn samt många analoga och digitala ingångar och utgångar. Utformad för drift med olika fabrikat av permanentmagnetiserade synkronmotorer med resolver. Har autotuningfunktion för enkel injustering av resolversignalen (resolverläget behöver inte ändras mekaniskt). Extrakort med extra digitala I/O. Kommunikationsinterface för Modbus och CANopen. BEVI levererar dessa servoförstärkare tillsammans med servomotorer typ TGT och TGE, se följande sidor för mer detaljer om dessa drivutrustningar. FABRIKAT DELTA Servomotorer och servoförstärkare Permanentmagnetiserade synkronmotorer med pulsgivare och termistorer. Motorerna kännetecknas av små ytterdimensioner och höga reglerprestanda. Servoförstärkare med anslutningsspänning enfas 230 V AC (0,1-1,5 kw) resp. 3x230 V AC (2-3 kw). Utrustade med inbyggt positioneringssystem, pulsgivaringång, pulsgivarutgång, analogingångar, analogutgångar och många digitala ingångar och utgångar. Se följande sidor för mer detaljer om dessa drivutrustningar. HMI och PLC-system Operatörspaneler (HMI) med LCD-display eller färgskärm med drivrutiner för seriekommunikation via Modbus med servo-förstärkare (både DELTA och SCS) och PLC-system. Små kompakta PLC-system med korta cykeltider. HMI och PLC i kombination med servomotorer och servoförstärkare möjliggör kostnadseffektiva systemlösningar för många olika användningsområden Operatörspaneler (HMI) TP-serien TP02 TP08, från 2 till 8 raders monochroma LCDoperatörspaneler med 12 funktionstangenter. RS232 och RS485/422 kommunikationsportar. DOP-serien med touch screen DOP-AS35THTD med 3,5 färgskärm LCD THTD DOP-B04S211 med 4,7 färgskärm LCD TFT DOP-B05S101 med 5,6 färgskärm LCD TFT DOP-B07E515 med 7,0 färgskärm LCD TFT DOP-B08E515 med 8,0 färgskärm LCD TFT DOP-B10E615 med 10 färgskärm LCD TFT DOP-S serien har RS232 och RS485/422 kommunikations-portar och USB. DOP-E har även Ethernetport och minneskortplats. Moduluppbyggda PLC (slim) DVP-SS2 8k steps programminne MPU 8DI/6DO 20kHz höghastighetsräknare 10kHz pulstågsutgång max 480 I/O DVP-SA2 16k steps programminne MPU 8DI/4DO 100kHz höghastighetsräknare 10kHz pulstågsutgång Motion Control 2-axlar DVP-SX2 16k steps programminne MPU 8DI/6DO 100kHz höghastighetsräknare 4AI/2 10kHz pulstågsutgång 4st 12-bit analogingångar 2st 12-bit analogutgångar DVP-28SV2 30k steps programminne MPU 16DI/12DO 200kHz höghastighetsräknare 20kHz pulstågsutgång Positioneringskommando Motion Control 4-axlar PLC-modulerna kan byggas ut med matningsenhet 230VAC/24VDC, samt externa I/O-enheter upp till max 512 st. KRAFTELEKTRONIK

160 AC SERVOMOTORER OCH SERVOFÖRSTÄRKARE Servomotorer typ ECMA och servoförstärkare typ ASDA-B2 Permanentmagnetiserade synkronmotorer med inkrementell encoder med seriellt gränsnitt (17 bitar, upplösning 160000 inkrement/varv). Motorerna har små ytterdimensioner och lågt tröghetsmoment, vilket ger höga dynamiska prestanda. Helt digitala servoförstärkare med små ytterdimensioner. Effektstorlekarna 0,75-3 kw är utrustade med inbyggt bromsmotstånd. För mindre effektstorlekar kan ett externt bromsmotstånd anslutas. Dessa servodrifter erbjuder noggrann varvtalsreglering, momentreglering och positionering (synkronisering med externt pulståg). De är väl anpassade för krävande servo-tillämpningar tillsammans med BEVI s PLC-system och HMI-terminaler. ASDA-B2 klarar seriekommunikation via MODBUS redan i grundutförande. Igångkörning och programmering underlättas av kraftfull PC-mjukvara (ASDA-soft) som bl.a. erbjuder oscilloskopfunktion i realtid (samplingstid 0,5 ms). ASDA-soft kan laddas ned kostnadsfritt från DELTA s hemsida. Det går även bra att programmera servoförstärkaren med hjälp av operatörspanel och handbok. Operatörspanelen ger även möjlighet till avläsning av driftdata och eventuella larm. Servodrifter från 0,32 19,1 Nm, 0,1 3,0 kw Reglerområde 1:5000 Två programmerbara analogutgångar moment pulståg 3 st programmerbara hastigheter 3 st programmerbara momentinställningar Anslutningsspänning 1x230 VAC 0,1 1,5 kw Anslutningsspänning 3x230 VAC 2,0 3,0 kw Inbyggd digital operatörspanel som standard Separata analogingångar för moment och hastighet Autotuning för anpassning till lastens tröghets- Positioneringssystem för synkronisering med Kommunikationsportar för RS-232 och RS-485 Windowsbaserat supportverktyg för programmering Rätt till ändringar förbehålles. Senaste uppdateringar, se vår hemsida.

161 TEKNISKA DATA FÖR SERVOMOTORER OCH SERVOFÖRSTÄRKARE Märkdata motor Märkdata styrning Omgivning Servomotorer typ ECMA C20401 C20602 C20604 C20807 C21010 E21310 E21315 E21320 E21820 G21830 F21830 Märkeffekt (kw) 0,1 0,2 0,4 0,75 1,0 1,0 1,5 2,0 2,0 3,0 3,0 Märkmoment (Nm) 0,32 0,64 1,27 2,39 3,18 4,77 7,16 9,55 9,55 14,32 19,10 Maxmoment (Nm) 0,96 1,92 3,82 7,16 9,54 14,3 21,5 28,65 28,65 42,97 57,29 Tröghetsmoment (kgcm 2 ) 0,037 0,177 0,277 1,13 2,65 8,41 11,18 14,59 37,86 54,95 54,95 Märkvarvtal (r/m) 3000 3000 3000 3000 3000 2000 2000 2000 2000 2000 1500 Max. varvtal (r/m) 5000 5000 5000 5000 5000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 Märkström (A) 0,9 1,55 2,6 5,1 7,3 5,6 8,3 11,0 11,2 16,1 19,4 Dimensioner Höjd mm 40 60 60 80 100 130 130 130 180 180 180 Bredd mm 40 60 60 80 100 130 130 130 180 180 180 Längd mm 101 106 131 138 153 148 168 188 169 202 202 Axeldiameter mm 8 14 14 19 22 22 22 22 35 35 35 Axellängd mm 20 24 24 29,5 37 47 47 47 73 73 73 Nettovikt grundutförande (kg) 0,5 1,2 1,6 3,0 4,3 7 7,5 7,8 13,5 18,5 18,5 Pris grundutförande kr/st 3.160: 3.280: 3.900: 4.710: 5.610: 5.710: 7.250: 8.660: 9.080: 10.190: 14.800: Pris bromsmotor kr/st 5.630: 5.600: 6.860: 8.425: 8.525: 9.510: 11.980: 12.900: 13.800: Servostyrning typ ASDA-B2 0121-B 0221-B 0421-B 0721-B 1021-B 1021-B 1521-B 2023-B 2023-B 3023-B 3023-B Märkeffekt (kw) 0,1 0,2 0,4 0,75 1,0 1,0 1,5 2,0 2,0 3,0 3,0 Anslutningsspänning (V) 1-fas 200-230 VAC -15%-+10%, 50/60 Hz ± 5% 3-fas 200-230 VAC -15% +10% Märkström (A) 0,9 1,55 2,6 5,1 7,3 7,3 8,3 13,4 13,4 19,4 19,4 Internt bromsmotstånd Saknas 100Ω, 60 W 40Ω, 60 W Nettovikt grundutförande (kg) 1,1 1,1 1,1 1,5 1,7 1,7 1,7 2,7 2,7 2,7 2,7 Dimensioner Höjd mm 162 162 162 162 162 162 162 225 225 225 225 Bredd mm 60 60 60 80 85 85 85 114 114 114 114 Djup (mm) 156 156 156 163 190 190 190 198 198 198 198 Pris grundutförande kr/st 4.270: 4.580: 4.700: 5.400: 5.450: 5.450: 6.960: 8.270: 8.270: 10.230: 10.230: Frekvensmodulering SVPWM Frekvensnoggrannhet Digital referens 0,005%, analog referens 0,5% Reglerområde 1:5000 Typ av encoder i motorn Inkrementell encoder 17-bit, (160000 p/varv) Pulsutgång A, B, Z Line driver: max. 20 ma 125Ω/ Z optokopplare (OC): 50 VDC, max. 3A Analogingångar 2 st (moment/hastighet), ± 10 VDC, impedans 10 kω, resolution 12 bits, tidskonstant 2,2 µs Analogutgångar 2 st programmerbara ± 8 VDC Digitalingångar 9 st extern/intern 24 VDC Digitalutgångar 6 st optokopplarutgångar (OC) 24 VDC Kylning Egenkylning Fläkt Installation Höjd max. 1000 möh, ej korrosiva gaser, undvik damm och fukt Omgivningstemperatur Servostyrningar 0 o C till + 55 o C (icke kondenserande), Motorer 0 o C till + 40 o C Lagringstemperatur -20 o C +65 o C Luftfuktighet 0 90% RH (icke kondenserande) Vibration 9,80665 m/s 2 (1G) < 20 Hz, 5,88 m/s 2 (0,6 G) > 20 Hz KRAFTELEKTRONIK Tillsatsenheter Enfas EMC-filter typ YFS1-16A Pris: 1.560: /st Övriga tillsatsenheter med pris på begäran: Effektkabel med kontaktdon och encoderkabel med kontaktdon. Ange önskad längd vid förfrågan. Externa bromsmotstånd Gällande valuta- och materialpristillägg tillkommer på dessa priser. Rätt till ändringar förbehålles. Senaste uppdateringar, se vår hemsida.

162 ANSLUTNINGSSCHEMA SERVOSTYRNING TYP ASDA-B2 Inkopplingsexempel Rätt till ändringar förbehålles. Senaste uppdateringar, se vår hemsida.

163 AC SERVOMOTORER MED HELT DIGITALA SERVOFÖRSTÄRKARE Servomotorer typ TGT och TGE Borstlösa trefas synkronmotorer med permanent-magneter (Nd-Fe-B) i 6-poligt utförande utformade för sinusformad motorström, vilket ger högt vridmoment i kombination med små dimensioner och låg vikt. Tack vare lågt tröghetsmoment uppnås utomordentliga dynamiska prestanda, väl lämpade för snabb och exakt positionering. Motorerna är utrustade med resolver, en enkel och robust vinkelgivare som används för styrning av motorns kommutering, varvtalsreglering och positionsmätning. Resolvern innehåller inga elektroniska komponenter och klarar därför hög temperatur och mekaniska chocker bättre än andra typer av vinkelgivare (encoders). Motorerna är även utrustade med PTC-termistorer för temperaturövervakning. CE-märkt. Servoförstärkare typ CVS Helt digital servoförstärkare med inbyggt bromsmotstånd. Pulsgivareingång (TTL) för elektrisk axelstyrning eller synkronisering med extern pulsgivare. Utgång för pulsgivaresimulerad resolver-signal från motorn. Inbyggt positioneringssystem för noggrann positionering. Med inbyggt extrakort (OI-SP2) kan upp till 256 programmerade positionsförflyttningar väljas via 8 binärkodade digitalingångar. Interface för seriekommunikation med Modbus och CANopen. Kan styra externa I/O-enheter via CANopen. Enkel programmering via PC med hjälp av Windows-baserad mjukvara. Kan även programmeras via operatörspanel (OG-TP) i fronten. CE-märkt. Kan kompletteras med extern operatörspanel (HMI) typ TP-04 och PLC-system för styrning av valfri positionsförflyttning och lämpliga PLC-funtioner. TEKNISKA DATA FÖR AC SERVOMOTORER Skyddsform IP 54, isolering klass F, flänsutförande B5 med dimensioner anpassade för montering på standard snäckväxlar, kuggväxlar och planetväxlar. Servomotorer typ TGT3-0130 TGT3-0190 TGT3-0250 TGE5-0430 TGT5-0660 TGT5-1050 TGT5-1350 TGT6-1900 TGT6-2900 TGT7-4000 Kont. stilleståndsmoment (M 0 ) Nm 1,3 1,9 2,5 4,3 6,6 10,5 13,5 19 29 40 Maxmoment (M max ) Nm 5,2 7,6 10 12,9 19,8 32 41 67 102 120 Märkmoment (M n ) Nm 1,15 1,6 2,2 3,9 5,7 8,8 11 17 24 26 Märkvarvtal r/min 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 Märkeffekt kw 0,36 0,5 0,7 1,2 1,8 2,8 3,5 5,3 7,5 8,2 Tröghetsmoment kgcm 2 0,65 0,92 1,4 2,9 5,9 8,1 9,1 18,7 33 45,5 Märkspänning V 200 200 330 330 330 330 330 330 330 330 Märkström A 1,6 2,2 1,8 2,7 4,0 6,3 9,5 12,8 14,7 17,9 Max. kont. stilleståndsström A 1,8 2,6 2,3 2,8 4,5 7,3 11,2 13,8 17,2 24,7 Nettovikt grundutförande kg 2,3 2,7 3,2 6,8 8 9,8 11,2 18,2 26,7 31,5 Nettovikt bromsmotor* kg 2,8 3,3 3,8 8,2 9,1 10,9 12,3 21,2 29,7 34,5 Hållmoment broms Nm 4,5 4,5 4,5 18 18 18 18 36 36 36 Pris grundutförande kr/st 8.310: 8.805: 9.150: 10.380: 12.010: 13.890: 15.515: 21.780: 30.280: 31.880: Pris bromsmotor* kr/st 11.380: 11.870: 12.210: 14.770: 16.390: 18.270: 19.900: 27.965: 36.460: 40.165: Lämplig servoförstärkare CVS 23-03 23-03 46-04 46-04 46-06 46-10 46-10 46-15 46-20 46-27 KRAFTELEKTRONIK *) Utrustad med elektromekanisk broms med manöverspänning 24 V DC. Rekommenderas vid lyftrörelse. Ovanstående visar de vanligaste modellerna: BEVI s servomotorprogram omfattar även många andra effektstorlekar och märkvarvtal. Standardtillbehör Pris /st Kontaktdonssats för motorkablar för motorstorlek TGT 3-5 850: Kontaktdonssats för motorkablar för motorstorlek TGT 6-7 1.950: Komplett resolverkabel 5 m 1.400: Komplett effektkabel 5 m för motorstorlek TGT 3-5 1.400: Komplett effektkabel 5 m för motorstorlek TGT 6-7 2.600: Gällande valuta- och materialpristillägg tillkommer på dessa priser. Rätt till ändringar förbehålles. Senaste uppdateringar, se vår hemsida.

164 AC SERVOMOTORER MED HELT DIGITALA SERVOFÖRSTÄRKARE Måttskiss servomotorer typ TGT och TGE Motor typ Ø Ø Ø Ø E F G H K K1 L M O Ø R S T U V W Aj6 B C Dk6 P TGT3-0130 80 100 7 14 30 3 74 88 133 166 32 74 9 115 M4x14 4 22 5 18 74 TGT3-0190 80 100 7 14 30 3 74 88 151 184 32 74 9 115 M4x14 4 22 5 18 74 TGT3-0250 80 100 7 14 30 3 74 88 169 202 32 74 9 115 M4x14 4 32 5 18 74 TGE5-0430 130 165 11 19 40 3 74,5 142 138 174 32 97 9 188 M5x12 4 32 6 17,5 127 TGT5-0660 130 165 12 24 50 3,5 52,5 142 186 229 46 97 11 188 M8x20 5 40 8 25 127 TGT5-1050 130 165 12 24 50 3,5 52,5 142 220 263 46 97 11 188 M8x20 5 40 8 25 127 TGT5-1350 130 165 12 24 50 3,5 52,5 142 237 280 46 97 11 188 M8x20 5 40 8 25 127 TGT6-1900 180 215 13 24 50 3,5 52,5 190 220 263 46 97 12 250 M8x20 5 40 8 25 158 TGT6-2900 180 215 13 24 50 3,5 52,5 190 271 314 46 97 12 250 M8x20 5 40 8 25 158 TGT7-4000 180 215 15 28 58 4 52,5 190 302 356 46 97 13 249 M10x22 9 40 8 25 190 Typisk moment/varvtalskurva för servomotorer typ TGT och TGE Rätt till ändringar förbehålles. Senaste uppdateringar, se vår hemsida.

165 AC SERVOMOTORER MED HELT DIGITALA SERVOFÖRSTÄRKARE Servoförstärkare typ CVS Skyddsform IP 20 Typ CVS 22-03 23-07 23-12 23-18 46M-04 46M-06 46-10 46-15 46-20 46-27 Anslutningsspänning Trefas* 200 230 V +10/-20% Trefas 380 460 V +10/-20%, 50/60 Hz Märkström A 3 7 12 18 4 6 10 15 20 27 Överlastkapacitet Max. 200% last under 1 s Max. 200% last under 3 s Max. kont. ineffekt kva 1,5 3 5 7,5 3 4,2 7,5 10,5 14,1 19,1 Dimensioner Höjd mm 333 333 333 333 333 333 420 420 420 420 Bredd mm 70 70 103 103 70 103 106 156 156 156 Djup** mm 255 255 255 255 255 255 250 300 300 300 Nettovikt kg 4 4 4,2 4,2 6,5 6,5 7,2 10,9 11,5 11,5 Förlusteffekt*** vid märklast W 40 95 155 225 95 135 228 345 453 609 Internt bromsmotstånd Ohm 22 22 15 22 110 110 52 27 18 18 W 100 100 165 165 165 165 400 400 600 600 Pris/st 20.900: 23.200: 25.900: 30.000: 27.170: 29.570: 37.580: 47.050: 50.780: 57.860: Omgivningstemperatur Utfrekvens Frekvensmodulering Typ av vinkelgivare i motorn Analogingångar Analogutgångar Digitalingångar Digitalutgångar Strömförsörjning extern pot. Tillgänglig manöverspänning Matning för extern pulsgivare 0 40 o C (ej kondenserande) under drift, -25 till +85 o C under lagring 0 400 Hz Sinuskodad pulsbreddsmodulering (kopplingsfrekvens 2x8 khz) Resolver 2 ingångar 0 ±10 V DC (10 kohm), 1 ingång 0 ±10 V DC (10 kohm) 3 utgångar 0 ±10 V DC, max. 1 ma 8 opto-isolerade ingångar 24 V DC, 7 ma 4 opto-isolerade NPN-utgångar max. 36 V DC, 50 ma, 1 felrelä 250 V, 3 A +10 V, -10 V stabiliserad kortslutningsskyddad, max. 10 ma 24 V DC ±5%, max. 100 ma 5 V DC ±5%, max. 500 ma Serieinterface RS 485 och RS 232 * Typ CVS 23-03 kan anslutas till enfas 230 V AC under förutsättning att motorströmmen vid fullt varvtal inte överstiger 1 A. Vid högre belastning bör servoförstärkaren kompletteras med en extern kondensator (1000 2200 mikrof) och inkopplingsmotstånd. ** Djupet ökar ca. 25 mm med monterad operatörspanel och anslutna kablar. *** Förlusteffekt i bromsmotståndet tillkommer. Tillsatsenheter Tillsatsenhet Funktion Pris/st Operatörspanel OG-TP Operatörspanel monterad i fronten på servoförstärkaren för avläsning av driftdata, larm etc. samt ändring av parametrar. 2.185: Positioneringsenhet OI-SP2 Tillsatsenhet med 14 digitalingångar och 4 digitalutgångar. Möjliggör positionering med upp till 256 förprogrammerade 2.010: positionsmål som väljs via digitalingångar. KRAFTELEKTRONIK Back-up-enhet OI-BCK Tillsatsenhet med ingångskretsar för matning från externt 24 V batteri, vilket säkerställer att positioneringssystemet kommer ihåg aktuell position även efter nätspänningsbortfall. 2.390: Kabel CVS232PC 3 m programmeringskabel för anslutning av PC till RS232-port på servoförstärkaren. 490: EMC-filter YFS1-16A Enfas avstörningsfilter för CVS23-03 1.560: EMC-filter YF2-16A Trefas avstörningsfilter för CVS40-04, CVS40-06, CVS40-10 och CVS22-07 2.800: EMC-filter YF1-20A Trefas avstörningsfilter för CVS40-15 och CVS22-12 3.100: EMC-filter YF1-30A Trefas avstörningsfilter för CVS40-20 och CVS22-18 3.700: EMC-filter YF1-45A Trefas avstörningsfilter för CVS40-27 4.700: Gällande valuta- och materialpristillägg tillkommer på dessa priser. Rätt till ändringar förbehålles. Senaste uppdateringar, se vår hemsida.

166 AC SERVOMOTORER MED HELT DIGITALA SERVOFÖRSTÄRKARE Inkopplingsexempel Beställningsexempel För en fungerande servodrift krävs motor, motorkablar och servoförstärkare med tillbehör. BEVI lagerhåller servoförstärkare CVS med operatörspanel OG-TP. Nedanstående exempel visar en typisk servodrift för positionering: Listpris kr/st Servomotor typ TGE5-0430, 1,2 kw, 3000 r/min, 2,7 A 10.380: Resolverkabel 5 m 1.400: Effektkabel 5 m 1.400: Servoförstärkare typ CVS 46M-04, 3x400 V, 4 A 27.170: Operatörspanel typ OG-TP 2.185: EMC-filter typ YF2-16 A 2.800: Kontakta BEVI angående rabattvillkor för servodrifter! Gällande valuta- och materialpristillägg tillkommer på dessa priser. Rätt till ändringar förbehålles. Senaste uppdateringar, se vår hemsida.