Motordrivsteg SFC DC. Manual. Motordrivsteg med fältbussgränssnitt CANopen. Typ SFC DC VC... CO. Manual 540 428 sv 1005b [736 322]

Motordrivsteg SFC DC Manual Motordrivsteg med fältbussgränssnitt CANopen Typ SFC DC VC... CO Manual 540 428 sv 1005b [736 322]

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter Original....................................... de Utgåva................................... sv 1005b Beteckning....................... P.BE SFC DC CO SV Artikelnr................................. 540 428 (Festo AG&Co. KG, D73726 Esslingen, 2010) Hemsida:http://www.festo.com E post: service_international@festo.com Detta dokument får inte utan vårt tillstånd utlämnas till obehöriga eller kopieras, ej heller får dess innehåll delges obehöriga eller utnyttjas. Överträdelse medför skadeståndskrav. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent, bruksmönster eller mönsteransökningar. I

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter CANopen, CiA och TORX är registrerade varumärken hos respektive varumärkesinnehavare i vissa länder. II

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter Innehållsförteckning Avsedd användning..................................................... Säkerhetsföreskrifter................................................... Målgrupp............................................................. Service............................................................... Leveransinnehåll....................................................... Viktiga användaranvisningar............................................. Information om motordrivsteget SFC DC.................................... Information om versionen................................................ Produktspecifika begrepp och förkortningar................................ CANopen specifika begrepp och förkortningar............................... IX X XI XI XI XII XIV XV XVI XIX 1. Systemöversikt................................................ 1 1 1.1 Positionering med elektromekaniska drivenheter..................... 1 3 1.2 Komponenter.................................................. 1 7 1.3 Styr och reglerfunktioner........................................ 1 9 1.4 Driftsäkerhet................................................... 1 11 1.5 Uppbyggnad för SFC DC......................................... 1 12 1.6 Måttreferenssystem............................................. 1 14 1.6.1 Referenspunkter och arbetsområde........................ 1 14 1.6.2 Tecken och riktningar.................................... 1 17 1.6.3 Referenskörning........................................ 1 18 1.7 Fältbusskommunikation FHPP och DS 402......................... 1 23 1.7.1 Datautbyte i CANopen.................................... 1 23 1.7.2 Dataprofiler FHPP och DS 402............................. 1 24 2. Montering..................................................... 2 1 2.1 Allmän information.............................................. 2 3 2.2 Drivstegets dimensioner......................................... 2 3 2.3 Montering av drivsteg........................................... 2 4 2.4 Anvisningar för montering av elektromekaniska drivenheter............ 2 6 III

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter 3. Installation................................................... 3 1 3.1 Installationsöversikt............................................. 3 3 3.2 Spänningsförsörjning............................................ 3 6 3.3 Jordning....................................................... 3 9 3.4 Motoranslutning................................................ 3 10 3.5 Seriellt gränssnitt............................................... 3 11 3.6 Ingång för extern referensgivare................................... 3 13 3.7 Styrsystem.................................................... 3 15 3.8 Anslutning av fältbussen......................................... 3 18 3.8.1 Fältbusskabel........................................... 3 18 3.8.2 Fältbussens överföringshastighet och längd.................. 3 19 3.8.3 Information om fältbussanslutning......................... 3 20 3.8.4 Anslutning med fältbusskontakter från Festo................. 3 22 3.8.5 Anslutning med andra D subkontakter...................... 3 26 3.9 Bussterminering med termineringsmotstånd......................... 3 27 3.9.1 Installera termineringsmotstånd vid användning av adapter..... 3 27 4. Manöverpanelen (endast SFC DC... H2...)......................... 4 1 4.1 Manöverpanelens uppbyggnad och funktion......................... 4 4 4.2 Menysystemet................................................. 4 6 4.2.1 Öppna huvudmenyn..................................... 4 6 4.2.2 Val av ett menykommando................................ 4 6 4.2.3 Aktivera manöverpanelen [HMI control]..................... 4 8 4.3 Menyn [Diagnostic].............................................. 4 9 4.4 Menyn [Positioning]............................................. 4 13 4.4.1 Referenskörning [Positioning] [ Homing]..................... 4 14 4.4.2 Positionssatser [Positioning] [Move posit. set]/[demo posit. tab]. 4 15 4.5 Menyn [Settings]................................................ 4 17 4.5.1 Drivenhetstyp [Settings] [Axis type]......................... 4 17 4.5.2 Drivenhetsparametrar [Settings] [Axis parameter]............. 4 20 4.5.3 Referenskörningsparametrar[Settings] [Homing parameter]..... 4 21 4.5.4 Positionssatstabell [Settings] [Position set]................... 4 22 4.5.5 Lösenord [Settings] [Password edit]......................... 4 23 4.5.6 Bussparametrar [Settings] [CAN parameter].................. 4 26 IV

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter 5. Idrifttagning................................................... 5 1 5.1 Förberedelser för idrifttagning.................................... 5 4 5.1.1 Kontrollera nätanslutningen............................... 5 4 5.1.2 Kontrollera drivenheten.................................. 5 4 5.1.3 Allmänna anvisningar för idrifttagning....................... 5 5 5.2 Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ SFC DC... H2...)........ 5 8 5.2.1 Inställning av drivenhetstyp............................... 5 10 5.2.2 Inställning av parametrar för referenskörning................. 5 10 5.2.3 Starta referenskörning................................... 5 15 5.2.4 Lära in nollpunkt och programändlägen..................... 5 16 5.2.5 Positionering med positionssatser.......................... 5 18 5.2.6 Lär in positionssatser.................................... 5 19 5.2.7 Provkörning............................................ 5 21 5.2.8 Inställning av CAN parametrar............................. 5 22 5.3 Idrifttagning med Festo Configuration Tool.......................... 5 26 5.3.1 Installation och start av Festo Configuration Tool.............. 5 26 5.3.2 Tillvägagångssätt vid idrifttagning med Festo Configuration Tool. 5 27 5.4 Idrifttagning på en CANopen master............................... 5 29 5.4.1 Allmänt om CANopen.................................... 5 30 5.4.2 Översikt över idrifttagning på fältbussen.................... 5 31 5.4.3 Konfiguration av CANopen mastern......................... 5 32 5.4.4 Kommunikation......................................... 5 33 5.4.5 PDO mapping........................................... 5 34 5.5 Festos profil för manövrering och positionering (FHPP)................ 5 37 5.5.1 Driftsätt som stöds...................................... 5 37 5.5.2 Uppbyggnad av cykliska I/O data (FHPP standard)............ 5 39 5.5.3 Beskrivning av I/O data (satsval)........................... 5 41 5.5.4 Beskrivning av I/O data (direktkommando).................. 5 42 5.5.5 Beskrivning av kontrollbyte CCON, CPOS, CDIR............... 5 43 5.5.6 Beskrivning av statusbyte SCON, SPOS, SDIR (RSB)........... 5 46 5.5.7 Exempel till I/O data..................................... 5 49 V

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter 5.6 Förloppskontroll enligt FHPP standard.............................. 5 62 5.6.1 Referenskörning........................................ 5 62 5.6.2 Joggdrift............................................... 5 64 5.6.3 Inlärning via fältbuss..................................... 5 66 5.6.4 Satsval (positioneringsdrift)............................... 5 68 5.6.5 Direktkommando (positioneringsdrift, kraftdrift).............. 5 73 5.6.6 Stilleståndsövervakning.................................. 5 80 5.7 Statusmaskin FHPP............................................. 5 82 5.7.1 Skapa driftsberedskap................................... 5 84 5.7.2 Positionering........................................... 5 85 5.8 Driftsanvisningar............................................... 5 87 6. Diagnos och felindikering....................................... 6 1 6.1 Diagnosmöjligheter............................................. 6 3 6.2 Statusindikeringar med lysdioder.................................. 6 4 6.3 Felmeddelanden................................................ 6 7 6.3.1 Översikt............................................... 6 7 6.3.2 Beskrivning av fel och varningar........................... 6 9 6.4 Diagnosminne.................................................. 6 12 6.5 Diagnos via CANopen............................................ 6 14 6.5.1 Nodeguarding.......................................... 6 14 6.5.2 Emergency Messages.................................... 6 15 6.5.3 Diagnos via parameterkanal............................... 6 16 A. Teknisk bilaga................................................. A 1 A.1 Tekniska data.................................................. A 3 A.2 Tillbehör...................................................... A 5 A.3 Omvandling av måttenheter...................................... A 7 VI

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter B. Referens Festo Handling and Positioning Profile (FHPP).............. B 1 B.1 Festo parameterkanal (FPC)....................................... B 3 B.1.1 Uppbyggnad av cykliska I/O data (FHPP FPC)................ B 3 B.1.2 Kommandoidentifiering, svarsidentifiering och felnummer...... B 5 B.1.3 Regler för bearbetning av kommandosvar.................... B 8 B.1.4 Exempel på parameterinställning........................... B 10 B.2 Referensparametrar enligt FHPP................................... B 12 B.2.1 Parametergrupper....................................... B 12 B.2.2 Objektöversikt (parameternummer (PNU).................... B 13 B.2.3 Återgivning av parameterinmatningar....................... B 17 B.2.4 Enhetsdata Standard Parameter.......................... B 18 B.2.5 Enhetsdata Utökade parametrar.......................... B 19 B.2.6 Diagnos............................................... B 22 B.2.7 Processdata............................................ B 26 B.2.8 Satslista............................................... B 28 B.2.9 Projektdata Allmänt.................................... B 33 B.2.10 Projektdata Kraftdrift................................... B 36 B.2.11 Projektdata inlärning................................... B 37 B.2.12 Projektdata Joggdrift................................... B 38 B.2.13 Projektdata Direktkommando (positioneringsdrift)........... B 41 B.2.14 Projektdata Direktkommando (kraftdrift)................... B 42 B.2.15 Drivenhetsparametrar för elektromekaniska drivenheter 1 Mekanik............................................... B 44 B.2.16 Drivenhetsparametrar för elektromekaniska drivenheter 1 Referenskörning........................................ B 50 B.2.17 Drivenhetsparametrar för elektromekaniska drivenheter 1 Regulator.............................................. B 52 B.2.18 Drivenhetsparametrar för elektromekaniska drivenheter 1 Elektron. märkskylt...................................... B 58 B.2.19 Drivenhetsparametrar för elektromekaniska drivenheter 1 Stilleståndsövervakning.................................. B 60 VII

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter C. Referens CANopen och Command Interpreter (CI).................... C 1 C.1 Översikt CANopen objekt........................................ C 3 C.1.1 Återgivning av parameterinmatningar....................... C 9 C.1.2 Communication Profile Area (1xxxh)........................ C 10 C.1.3 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh)................... C 18 C.1.4 DS 402: Standardised Device Profile Area (6xxxh)............. C 27 C.2 Statusmaskin enligt DS 402....................................... C 42 C.3 Dataöverföring för kommandotolk................................. C 47 C.3.1 Tillvägagångssätt....................................... C 47 C.3.2 CI kommandonas uppbyggnad............................ C 49 C.3.3 Datakontroll............................................ C 53 C.4 CI objekt...................................................... C 55 C.4.1 Objektöversikt (index, subindex)........................... C 55 C.4.2 Återgivning av parameterinmatningar....................... C 60 C.4.3 Ytterligare CI objekt..................................... C 61 D. Sökordsförteckning............................................. D 1 VIII

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter Avsedd användning Motordrivsteget (Single Field Controller, drivsteg för kontroll av enskilda drivenheter) av typ SFC DC... CO fungerar som positioneringssystem och positionsregulator för den elektromekaniska minisliden av typ SLTE, det elektromekaniska gripdonet av typ HGPLE samt gripdon och vridmoduler av typ GEH och DEF av fabrikat Sommer med aktivering via fältbussen CANopen. Fältbussgränssnittet stöder Festos fältbussprofil för hantering och positionering (FHPP) och möjliggör alternativt användning av profil DS 402 som definierats av CIA. De Säkerhetstekniska" anvisningarna och användnings föreskrifterna för de aktuella komponenterna och modulerna måste följas. Följ även säkerhetsanvisningarna i bruksanvisnin Drehmodulgarna för de komponenter som används. SFC DC och de moduler och kablar som ansluts ska endast användas enligt följande: på avsett sätt endast inom industrin i originaltillstånd utan egna modifieringar. Endastdeombyggnader och förändringar som beskrivs i produktdokumentationen är godkända. i tekniskt felfritt tillstånd. Vid anslutning av i handeln förekommande tillsatskomponenter, som t.ex. givare och aktuatorer, skaangivna gränsvärden för tryck, temperaturer, elektriskadata, moment etc. följas. Beakta de normer som anges i respektive kapitel samt gällande arbetarskyddsföreskrifter och nationella bestämmelser. IX

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter Säkerhetsföreskrifter Vid idrifttagning och programmering av positioneringssystem ska säkerhetsföreskrifterna i den här beskrivningen följas samt i beskrivningarna för de övriga komponenterna som används. Användaren måste se till att inga personer befinner sig i närheten av anslutna aktuatorer eller drivsystemet. Riskområdet måste märkas med lämpliga avspärrningar eller varningsskyltar. Varning Elektromekaniska linjärenheter kan förflyttas med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till svåra personskador eller till att komponenter förstörs. Se till att ingen kan sticka in händerna i området kring linjärenheterna eller kring andra anslutna aktuatorer och att inga föremål finns i rörelseområdet så länge systemet är anslutet till en kraftkälla. Vid användning i säkerhetsapplikationer krävs ytterliga skyddsåtgärder. I Europa måste t.ex. de standarder som anges i EG maskindirektivet följas. Om inga ytterligare åtgärder vidtas enligt föreskrivna minimikrav lämpar sig inte produkten som säkerhetsrelevant del av styrsystem. Varning Fel i parameterinställningen kan leda till personskador och materiella skador. Aktivera inte regulatorn förrän drivsystemet har installerats och ställts in korrekt. X

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter Målgrupp Denna beskrivning vänder sig enbart till yrkeskunniga inom styr och reglerteknik som har erfarenhet av installation, idrifttagning, programmering och diagnos av positioneringssystem. Service Kontakta närmaste Festo serviceavdelning eller mejla till följande e postadress vid eventuella tekniska problem: service_international@festo.com Leveransinnehåll I leveransen av motordrivsteget SFC DC ingår: Motordrivsteg, med manöverpanel som tillval Användarpaket på CD skiva: Manualer Festo Configuration Tool med plugin programmet SFC DC Snabböversikt Följande tillbehör finns (se bilaga A.2): Anslutningskablar och fältbusskontakter Fästelement Manual i pappersformat XI

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter Viktiga användaranvisningar Riskkategorier Denna manual innehåller anvisningar om möjliga faror som kan uppträda vid felaktig användning av produkten. Anvisningarna är märkta med ett signalord (Varning,Observera, Information), texterna är skuggade och dessutom märkta med ett piktogram. Vi skiljer mellan följande typer av riskanvisningar: Varning... innebär att svåra person och sakskador kan uppstå, ominte anvisningen följs. Observera... innebär att person och sakskador kan uppstå, ominteanvisningen följs. Information... innebär att sakskador kan uppstå, om inte anvisningen följs. Dessutom markerar det efterföljande piktogrammet textavsnitt, som beskriver aktiviteter med elektrostatiskt känsliga komponenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan leda till att enheten skadas. XII

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter Märkning av speciella informationer Följande piktogram markerar textavsnitt som innehåller speciella informationer: Piktogram Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informationskällor. Tillbehör: Uppgifter om nödvändigt eller lämpligt tillbehör till Festos produkt. Miljö: Information om miljövänlig användning av Festo produkterna. Textmarkeringar Listpunkter markerar aktiviteter som kan genomföras i valfri ordningsföljd. 1. Siffror markerar aktiviteter som skall genomföras i ordningsföljd. Citationstecken markerar allmänna uppräkningar. XIII

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter Information om motordrivsteget SFC DC Denna beskrivning innehåller information om funktionssätt, montering, installation, idrifttagning och diagnos av elektriska positioneringsmotorer med motordrivsteget SFC DC... CO med fältbussgränssnitt CANopen. Information om komponenter, t.ex. minisliden SLTE... eller referensgivaren, finns i bruksanvisningen som medföljer respektive produkt. Ämnesområde Benämning Innehåll Användarpaket med snabbhandledning och Manualer FCT med PlugIn SFC DC på CD skiva Beskrivning Hjälpsystem för mjukvaran Bruksanvisningar Ytterligare manualer P.BE SFC DC UDOK Motordrivsteg SFC DC med CANopen gränssnitt P.BE SFC DC CO... Hjälpen Festo Configuration Tool (ingår i FCT programvaran). Minislid typ SLTE..., Gripdon typ HGPLE..., Drivenheter av fabrikat Sommer. Motordrivsteg SFC DC medandra kommunikationsgränssnitt P.BE SFC DC IO..., P.BE SFC DC PB..., etc. Snabbhandledning: Viktig information om idrifttagning och översiktsinformation. Beskrivningar: Innehåll enligt nedanstående beskrivning. FCT med PlugIn SFC DC: FestoConfiguration Tool med anpassad PlugIn SFC DC. Installation, idrifttagning och diagnos av elektromekaniska linjärenheter med motordrivsteget SFC DC med kommunikation via CANopen. Funktionsbeskrivningar till konfigurationsprogrammet Festo Configuration Tool. Montering och idrifttagning av den elektriska drivenheten. Installation, idrifttagning och diagnos av linjärenheter med motordrivsteget SFC DC med kommunikation via I/O gränssnitt resp. via motsvarande fältbuss. Tab.0/1: Dokumentation till SFC DC XIV

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter Information om versionen Hårdvaruversionen ger versionsinformation om elektroniken i SFC DC. Versionsnumret för det fasta programmet ger versionsinformation om operativsystemet i SFC DC. Så här hittar du uppgifter om versionsnummer: Hårdvaruversion och version av fast program anges i Festo Configuration Tool under Enhetsinformation" när enheten är ansluten till SFC DC Version av fast program på manöverpanelen under [Diagnostic] [SW Information]. Version av fast program fr.o.m. Vilka nya funktioner finns det? Vilket FCT PlugIn? V4.02 Motordrivsteg med CANopen gränssnitt typ SFC DC... CO från hårdvaruversion 2.0 kan hantera 1) elektromekaniska minislider, t.ex. SLTE 10.../SLTE 16... elektromekaniska gripdon, t.ex. typ HGPLE 25 40 elektromekaniska gripdon och vridmoduler av fabrikat Sommer Dessutom stöds användardefinierade slaglängder, kuggväxelvarianter, och spindelstigningar för specialutföranden. Utökade parametrar, se bilaga B. V2.00 Motordrivsteg med CANopen gränssnitt typ SFC DC... CO, stöder elektromekaniska minislider, t.ex. SLTE 10.../SLTE 16... elektromekaniska gripdon, t.ex. typ HGPLE 25 40 Kraftreglerings för gripdon med extra parametrar. Ändrade objekt: 2040h, 2041h (tidigare 6067h, 6068h). Nedladdning av fast program möjlig via FCT. V1.10 Motordrivsteg med CANopen gränssnitt typ SFC DC... CO, stöder elektromekaniska minislider, t.ex. SLTE 10... / SLTE 16... fr.o.m. SFC DC V3.0.0 fr.o.m. SFC DC V2.3.0 fr.o.m. SFC DC V2.1.0 1) Stöd för ytterligare drivenheter är under utveckling. De drivenheter som stöds för närvarande framgår av [Axis type] på manöverpanelen (se kapitel 4.5, Tab.4/15 och Tab.4/16) resp. FCT PlugIn (inställningar för drivenhetstyp" och dimension"). Tab.0/2: Versioner av fast program XV

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter Produktspecifika begrepp och förkortningar Följande produktspecifika begrepp och förkortningar används i den här beskrivningen. Fältbusspecifika förkortningar, se Tab.0/4 nedan. Begrepp/förkortning 0 signal 1 signal Drivenhet Driftsätt Drivsystem Drivsteg EMC Festo Configuration Tool (FCT) Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Festo Parameter Channel (FPC) FHPP standard HGPLE... Betydelse 0 V signal på in eller utgången (positiv logik, motsvarar LOW). 24 V signal på in eller utgången (positiv logik, motsvarar HIGH). Mekanisk komponent i en drivenhet som överför drivkraften för rörelsen. En drivenhet möjliggör montering och kontroll av arbetslasten och montering av en referensgivare. Typ av kontrollsätt eller internt driftsätt för drivsteget. Typ av kontrollsätt: satsval, direktkommando Regulatorns driftsätt: Position Profile Mode, Profile Torque Mode... Fördefinierade förlopp: Homing Mode, Demo Mode... Komplett aktuator bestående av motor, pulsgivare och drivenhetet, med tillvalsväxel, ev. med drivsteg. Den elektromekaniska minisliden SLTE är en integrerad enhet som består av motor, pulsgivare, växel och minislid. Innehåller effektelektronik + regulator + positioneringssystem, analyserar givarsignaler, beräknar rörelser och krafter och upprätthåller spänningsförsörjning till motorn via effektelektroniken. Elektromagnetisk kompatibilitet. Program med enhetlig projekt och datahantering för alla enhetstyper som stöds. Respektive enhets karakteristiska egenskaper stöds av plugin program med nödvändiga beskrivningar och dialogrutor. Enhetlig fältbussdataprofil för positioneringssystem från Festo. Parameteråtkomst enligt Festo Handling und Positioning Profil" (I/OMessaging, om så önskas med ytterligare 8 byte I/O) Definierar förloppskontroll enligt Festo Handling and Positioning Profil" (I/O Messaging 8 byte I/O) Typbeteckning, elektromekaniskt gripdon. XVI

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter Begrepp/förkortning HMI I O I/O Inlärningsläge (Teach mode) Joggdrift Kraftdrift (Profile Torque Mode) Matningsspänning, logikspänning MMI Nollpunkt (AZ) Positioneringsdrift (Profile Position Mode) Projektnollpunkt (PZ) (Project Zero point) Pulsgivare Referenskörning Referenskörning (Homing mode) Betydelse Human Machine Interface (människa maskin gränssnitt (MMI)), t.ex.manöverpanelen med LCD display och manöverknappar. Ingång. Utgång. In och/eller utgång. Driftsätt för inställning av positioner genom att köra till målpositionen, t.ex. vid generering av positionssatser. Manuell körning i positiv eller negativ riktning (gäller endast fältbussvarianter för SFC DC via fältbussen resp. endast med FCT eller manöverpanelen). Driftsätt för att utföra ett direkt kommando för kraftkontroll (open loop transmission control) genom att reglera motorströmmen. Lastspänningen försörjer drivstegets effektelektronik och därmed motorn. Logikspänningen försörjer drivstegets utvärderings och kontrollogik. Människa/maskin gränssnitt, se HMI". Referenspunkt för programändlägena och för projektnollpunkten PZ. Nollpunkten AZ definieras av ett förinställt avstånd (offset) till referenspunkten REF. Driftsätt för att utföra en positionssats eller ett direkt kommando för positionsreglering (closedlooppositioncontrol) Referenspunkt för alla positioner vid positioneringskommandon. Projektnollpunkten PZ utgör basen för alla absoluta positionsangivelser (t.ex. i positionssatstabellen eller vid direkt kontroll via styrsystems /diagnosgränssnitt). PZ definieras av ett inställbart avstånd (offset) till nollpunkten. På SFC DC: magnetisk impulsgivare (inkrementalgivare). Elektriskasignaler genereras och skickas till drivsteget, som beräknar positionen och hastigheten utifrån de mottagna signalerna. Positionering som fastställer referenspunkten och därmed basen för drivenhetens måttreferenssystem. Definition av drivenhetens måttreferenssystem XVII

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter Begrepp/förkortning Referenskörningsmetod Referenspunkt (REF) Referensgivare SLTE... PLC Positionssats Programändläge Betydelse Metod för att fastställa referenspositionen: mot fast anslag (överströms /hastighetsutvärdering) eller med referensgivare. Referenspunkt för det inkrementella mätsystemet. Referenspunkten definierar ett känt läge respektive en känd position inom drivenhetens förflyttningssträcka. Extern givare som fastställer referenspunkten och ansluts direkt till drivsteget. Typbeteckning, elektromekanisk minislid. Styrsystem med programmerbart minne; kort: styrsystem (ävenipc:industri PC). Körkommando som är definierat i positionssatstabellen och består av målposition, positioneringssätthastighet och acceleration. Programmerbar slaglängdsbegränsning (referenspunkt = nollpunkt) Programändläge, positivt: max. gränsposition för rörelsen i positiv riktning; får inte överskridas vid positioneringar. Programändläge, negativt: min. gränsposition i negativ riktning; får inte underskridas vid positioneringar. Tab.0/3: Begrepp och förkortningar för SFC DC XVIII

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter CANopen specifika begrepp och förkortningar Begrepp/förkortning 0x1234 eller 1234h BCD EDS LSB MSB Termineringsmotstånd Betydelse Hexadecimala tal är markerade med 0x" framför eller med h" bakom. Binärkodat decimaltal (binary coded decimal) Electronic Data Sheet innehåller de specifika egenskaperna för slaven (t.ex. antal I/O, parametrar osv.). Least Significant Bit (bit med lägst värde) Most Significant Bit (bit med högst värde) Motstånd för att minimera signalreflektioner. Termineringsmotstånd måste vara installerade respektive tillkopplade vid bussegmentens kabeländar. Tab.0/4: Förteckning över begrepp och förkortningar för CANopen XIX

Innehåll och allmännsäkerhetsföreskrifter XX

Systemöversikt Kapitel 1 1 1

1. Systemöversikt Innehållsförteckning 1.1 Positionering med elektromekaniska drivenheter..................... 1 3 1.2 Komponenter.................................................. 1 7 1.3 Styr och reglerfunktioner........................................ 1 9 1.4 Driftsäkerhet................................................... 1 11 1.5 Uppbyggnad för SFC DC......................................... 1 12 1.6 Måttreferenssystem............................................. 1 14 1.6.1 Referenspunkter och arbetsområde........................ 1 14 1.6.2 Tecken och riktningar.................................... 1 17 1.6.3 Referenskörning........................................ 1 18 1.7 Fältbusskommunikation FHPP och DS 402......................... 1 23 1.7.1 Datautbyte i CANopen.................................... 1 23 1.7.2 Dataprofiler FHPP och DS 402............................. 1 24 1 2

1. Systemöversikt 1.1 Positionering med elektromekaniska drivenheter Motordrivsteget av typ SFC DC... CO med fältbussgränssnitt CANopen möjliggör positionering av den anslutna elektromekaniska drivenheten: Enligt Festo Handling and Positioning Profile: Via satsval: I max 31 positionssatser (+referenskörning) med separat inställbar hastighet, acceleration och retardation. Via direktkommando: Positioneringskommandot förs över direkt i I/O telegrammet via fältbussen med motsvarande börvärden. Enligt enhetsprofilen DS 402 från användarorganisationencia. Parameterinställning och idrifttagning av SFC DC kan utföras på följande sätt: Direkt via manöverpanelen (endast SFC DC... H2...). Via RS232 gränssnittet (med FCT programmet). Via fältbuss (se kapitel 5.4 ff). Anslutningen till en överordnad PLC/IPC under drift sker via fältbussen CANopen. 1 3

1. Systemöversikt Manöverpanel (endast SFC DC... H2...) Via manöverpanelen är alla funktioner som krävs för idrifttagning, parameterinställning, diagnos och manövrering åtkomliga direkt på SFC DC... Positionssatser och parametrar kan redigeras via menyfönster på manöverpanelen. När positionerings systemet är komplett monterat kan man med hjälp av Teach In funktioner enkelt köra till positioner och spara dessa i positionssatstabellen. Information om manöverelementen och om manöver panelens menystruktur finns i kapitel 4, beskrivning av idrifttagning med manöverpanelen från kapitel 5.2 och framåt. Festo Configuration Tool (FCT) Festo Configuration Tool (förkortas FCT) är den programplattform som används för konfiguration och idrifttagning av olika komponenter eller enheter från Festo. FCT består av följande delar: En plattform som programstart och åtkomstpunkt med enhetlig projekt och datahantering för alla enhetstyper som kan användas. Ett plugin program som är anpassat till respektive enhetstyp (t.ex. SFC DC) med nödvändiga beskrivningar och dialogrutor. Plugin programmen hanteras och startas från plattformen. Med hjälp av plugin programmet SFC DC för FCT genomförs alla nödvändiga steg för idrifttagning av en SFC DC. I kapitel 5.3.2 ges en översikt över idrifttagning med FCT. Hjälpen till FCT innehåller fullständig information om hur Festo Configuration Tool används. De enhetsspecifika plugin programmen har egna hjälpfiler. 1 4