Produktmanual. Robotåkbana RTT 1400L/2400L M2004, IRC5. 3HEA Rev. A, November 2005

Produktmanual Robotåkbana RTT 1400L/2400L M2004, IRC5 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Informationen i detta dokument kan utan förvarning bli föremål för ändring och skall icke betraktas som ett åtagande från ABB Automation Technologies AB. ABB Automation Technologies AB åtar sig inget ansvar för fel som kan förekomma i detta dokument. ABB Automation Technologies AB är icke ansvarigt för skador som är en följd av användning av detta dokument eller programvara eller maskinvara som beskrivs i dokumentet. Dokumentet, eller delar därav, får ej utan ABB Automation Technologies AB:s medgivande reproduceras eller kopieras. Det får ej heller delgivas eller eljest obehörigen användas. Överträdelse härav beivras med stöd av gällande lag. Ytterligare kopior av detta dokument kan erhållas från ABB Automation Technologies AB till då gällande pris. 2005 ABB Automation Technologies AB ABB Automation Technologies AB Robotics & Manufacturing SE-69582 Laxå Sverige

Innehåll Produktmanual Robotåkbana RTT 1400/2400L Specifikation Flik 1: Beskrivning 1 Säkerhetsföreskrifter 5 Tekniska specifikationer och krav 9 Varianter och tillval 13 Installation och handhavande Flik 2: Installation och handhavande 1 Idrifttagning 11 Underhåll Flik 3: Underhållsintervaller 1 Reservdelar/Spare parts 5 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 i

ii 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Flik 1: Specifikation Specifikation 1 Beskrivning 1 1.1 Allmänt 1 1.2 Principiell uppbyggnad 2 1.2.1 Termer och begrepp 4 2 Säkerhetsföreskrifter 5 2.1 Beskrivning 5 2.2 Säkerhet vid uppackning och hantering 6 2.3 Säkerhet vid mekanisk installation 6 2.3.1 Säkerhet vid Montage av kabelkanal och manipulator 6 2.3.2 Säkerhet vid Elektrisk installation 6 2.3.3 Säkerhet vid idrifttagning 7 2.3.4 Säkerhet vid mekaniskt underhåll 7 3 Tekniska specifikationer och krav 9 3.1 Tekniska data 9 3.1.1 Prestanda 9 3.1.2 Dimensioner 10 4 Varianter och tillval 13 4.1 Varianter och tillval till RTT 1400/2400L 13 4.1.1 Anslutningskabel 13 4.1.2 Kraftkabel 13 4.1.3 Varianter 13 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 Specifikation i

Specifikation Specifikation ii 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

1 Beskrivning 1.1 Allmänt Beskrivning Allmänt Specifikation RTT 1400/2400L är en enaxlig robotbärare avsedd att förflytta en IRB 1400/2400L med eller utan en Marathon Pac med elektrod. Den är styrd och positionerad som extern axel till robotstyrsystemet. Hållare för kylaggregat och sprutrensningsutrustning ingår. Åklängd Åkbanan finns med åklängd från 1,7 m till 11,7 m i 1 m steg. 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 1-1

Specifikation Beskrivning Principiell uppbyggnad 1.2 Principiell uppbyggnad Åkbana med Marathon Pac Illustrationen visar den principiella uppbyggnaden av åkenheten. 9 8 4 3 6 1 7 2 5 RTTMarathon pos.wmf Figur 1 Åkbana med Marathon Pac Ingående delar Pos Benämning Pos Benämning 1 Åkbana RTT med Marathon Pac 6 Märkskylt 2 Intern kabelsats 7 Stationsindikering 3 Skarvsats 8 Motor kabel 4 Kabelsats 9 Resolverkabel 5 Hållare för TC92 1-2 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Beskrivning Principiell uppbyggnad Specifikation Åkbana med Bobin Illustrationen visar den principiella uppbyggnaden av åkenheten 9 8 4 3 6 1 7 2 5 RTTBobin pos.wmf Figur 2 Åkbana med Bobin Pos Benämning Pos Benämning 1 Åkbana RTT med Bobin 6 Märkskylt 2 Intern kabelsats 7 Stationsindikering 3 Skarvsats 8 Motor kabel 4 Kabelsats 9 Resolverkabel 5 Hållare för TC92 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 1-3

Specifikation Beskrivning Termer och begrepp 1.2.1 Termer och begrepp Definitioner Tabellen nedan listar termer och begrepp som används i dokumentationen. Benämning Robot Manipulator Åkenhet Åkvagn Stativ Åklängd SMB Definition Manipulator och styrutrustning tillsammans. Den mekaniska rörliga delen av roboten. Åkvagn, stativ, kabelkedja och tillhörande detaljer ihopmonterade. Den rörliga delen på vilken manipulatorn monteras Den ihopmonterade stommen till åkenheten Åkvagnens maximala rörelseintervall Seriemätlåda (Serial measurement box) 1-4 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

2 Säkerhetsföreskrifter 2.1 Beskrivning Säkerhetsföreskrifter Beskrivning Specifikation För alla moment där det finns risk för skador på person eller egendom finns säkerhetsföreskrifter att läsa i detta kapitel. Dessutom finns de utskrivna vid instruktionen för varje moment. Allmänna varningar där syftet är att undvika besvär är enbart markerade vid aktuell instruktion. Teckenförklaring De olika typerna av varningar markeras med symboler enligt tabellen nedan: Symbol Benämning! Fara Varning Elektrisk chock Försiktighet Statisk elektricitet ESD Obs! Betydelse Varnar för att svåra eller livsfarliga skador på personer och/eller allvarliga skador på produkten kommer att ske om instruktionerna inte följs. Varnar för att skador på personer eller allvarliga skador på produkten kan ske. Följ alltid de föreskrifter som anges i samband med denna symbol. Varnar för elektrisk chock som kan ge livsfarliga eller svåra skador på personer. Följ alltid de föreskrifter som anges i samband med denna symbol. Gör dig uppmärksam att skador på produkten kan uppstå om en åtgärd inte utförs eller görs på fel sätt. ESD symbolen indikerar på risk för statisk elektricitet som kan resultera i svåra skador på produkten. Information om viktiga detaljer. Tips Tips symbolen hänvisar till en instruktion som ger ytterligare information om ett speciellt moment. 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 1-5

Specifikation Säkerhetsföreskrifter Säkerhet vid uppackning och hantering 2.2 Säkerhet vid uppackning och hantering Läs noga igenom säkerhetsföreskrifterna, innan åkenheten packas upp och installeras. Lyftinstruktioner Endast enheter som är 6 meter eller kortare får lyftas. Om enheterna är skarvade måste skarven vara förmonterad vid leverans. 2.3 Säkerhet vid mekanisk installation Nivåjustera Avståndet mellan nivelleringsskruvarna och syllens överkant måste vara minst 10 mm. 2.3.1 Säkerhet vid Montage av kabelkanal och manipulator Montera manipulatorn Referera alltid till dokumentationen för manipulatorn när manipulatorn ska lyftas. 2.3.2 Säkerhet vid Elektrisk installation Robotens kablage Se till att kabelslingan inte kan komma i kontakt med några rörliga delar. 1-6 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

2.3.3 Säkerhet vid idrifttagning Säkerhetsföreskrifter Säkerhet vid idrifttagning Specifikation Kalibrering Se till att ingen person uppehåller sig på åkenheten när vagnen är i rörelse. Se också till att åkenhetens täckplåtar är fria från lösa föremål, de kan annars klämmas fast mellan vagnen och plåtarna. Kontroll av arbetsområdet Innan systemet tas i drift måste åkenhetens arbetsområde kontrolleras. 2.3.4 Säkerhet vid mekaniskt underhåll Påfyllning av smörjmedel Använd endast smörjinjektorer med 3 månaders tömningstid eller kortare. 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 1-7

Specifikation Säkerhetsföreskrifter Säkerhet vid mekaniskt underhåll 1-8 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

3 Tekniska specifikationer och krav Tekniska specifikationer och krav Tekniska data Specifikation 3.1 Tekniska data 3.1.1 Prestanda Tabellen nedan anger viktiga tekniska data för åkenhetens prestanda. Funktion Prestanda Åklängd 1,7-11,7 m Maxhastighet 1,06 m/s vid 3000 rpm på motor Stativlängd 3-13 m Acceleration 2,5 m/s 2, 1,5 m/s 2 vid +250 kg Retardation 2,6 m/s 2, 1,6 m/s 2 vid +250 kg Repeternoggrannhet 1 Maximal last 250 kg utöver robotens vikt Vikt åkvagn 220-430 kg Kapslingsklass IP54 Positioneringsnoggrannhet ± 0,05mm 1. Upprepade stopp i en färdriktning, mot samma punkt Tid för positionering Vid maxhastighet med accelerations och decelerations tid inkluderad: Transportlängd Tid 0,5 m 1,2 s 1 m 1,7 s 2 m 2,7 s 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 1-9

Specifikation Tekniska specifikationer och krav Dimensioner 3.1.2 Dimensioner Bobin A 160 500 nx1000 L TravelLength Ø15xP A A 475 215 A - A (1:2,5) 0 215 475 Dim_ritn_Bobin.wmf Figur 3 Dimensioner för åkbana med Bobin 1-10 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Tekniska specifikationer och krav Dimensioner Specifikation Marathon Pac 160 L A 500 nx1000 Ø15xP A A Travel length 475 215 A - A (1:2,5) 0 215 475 Dim_ritn_Marathon.wmf Figur 4 Dimensioner för åkbana med Marathon Pac 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 1-11

Specifikation Tekniska specifikationer och krav Dimensioner Kabelkedja Figur 5 Dimensioner för kabelkedja RTT_chain.wmf 1-12 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

4 Varianter och tillval 4.1 Varianter och tillval till RTT 1400/2400L 4.1.1 Anslutningskabel Varianter och tillval Varianter och tillval till RTT 1400/2400L Specifikation Robotens standardkablar kan användas för att ansluta åkenheten till styrutrustningen. 4.1.2 Kraftkabel Kraftkabeln till den sjunde axeln är 7, 15 eller 22 meter lång, mätt från inkopplingspunkten mitt på enheten. 4.1.3 Varianter Tabellerna beskriver de varianter och tillval som kan beställas till RTT 1400/2400L. Kontakta ABB för ytterligare specificering. Sista siffran i artikelnumret är utbytt mot x eftersom artikelnumrena varierar med längden på åkenheten. Varianter Art. nr IRB 1400 Åkbana med bobin, komplett 3HEA 801 208-x Åkbana med Marathon Pac, komplett 3HEA 801 206-x IRB 2400 Åkbana med bobin, komplett 3HEA 801 209-x Åkbana med Marathon Pac, komplett 3HEA 801 207-x Åklängd x 1,7 m 001 2,7 m 002 3,7 m 003 4,7 m 004 osv. 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 1-13

Specifikation Varianter och tillval Varianter 1-14 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Flik 2: Installation och handhavande 1 Installation och handhavande 1 1.1 Uppackning och hantering 1 1.1.1 Lyftinstruktioner 1 1.1.2 Leveranskontroll 3 1.2 Mekanisk installation 4 1.2.1 Fundament 4 1.2.2 Montering av åkbana 7 1.2.3 Justeringar 8 1.2.4 Montering av manipulator på åkvagn 8 1.3 Elektrisk installation 9 2 Idrifttagning 11 2.1 Förberedelser 11 2.1.1 Konfigurera styrutrustningen 11 2.1.2 Uppdatering 11 2.1.3 Kontroll av arbetsområdet 12 Installation och handhavande 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 Installation och handhavande i

Installation och handhavande Installation och handhavande ii 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Installation och handhavande Uppackning och hantering 1 Installation och handhavande 1.1 Uppackning och hantering Läs noga igenom säkerhetsföreskrifterna innan åkenheten packas upp och installeras. 1.1.1 Lyftinstruktioner Stativmoduler kan flyttas med hjälp av travers. Lyft av åkenheten Bandel med åkvagn och robot monterad Lyftning av åkbanan får endast ske med utrustning som överensstämmer med gällande lyftstandard och utföras av godkänd personal. Endast enheter om 6 meter eller kortare får lyftas. Om enheterna är skarvade måste skarven vara förmonterad vid leverans. Åtgärd 1. Placera åkvagnen mitt över skarven av banprofilen. 2. Applicera lyftstroppar runt robotfot eller åkvagn. Info/Illustration Installation och handhavande 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 2-1

Installation och handhavande Lyftinstruktioner Bandel utan åkvagn och robot monterad Åtgärd Info/Illustration 1. Applicera lyftstropparna på var sida om skarven av banprofilen. Installation och handhavande 2-2 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Installation och handhavande Leveranskontroll 1.1.2 Leveranskontroll Identifiering Identifieringsplåtar, placerade vid (X), anger åkvagnens typ, serienummer, leveransdatum etc. Innehåll Figur 1 Identifieringsplåtar (X) I standardutförande innehåller åkenheten följande vid leverans: En åkvagn med drivenhet Åkvagnen väger: Marathon Pac Bobin X 346-433 kg 220-280 kg Stativmoduler och kabelkedja Åkenheter med åklängd längre än 4,7 m är utförda med flera stativmoduler som sammanfogas vid installation. Fästbultar och styrhylsor Fästbultar med brickor samt styrhylsor för roboten. Märkskylt.wmf Installation och handhavande Kontroll Packa upp utrustningen och undersök om några transportskador syns. Om så skulle vara fallet, kontakta ABB. Rengöring Inför transporten har utrustningen skyddats mot rost med en tunn oljefilm som lagts på före inpackningen.denna oljefilm ska torkas av innan installation. Åtgärd 1. Torka bort eventuell överskottsolja med en luddfri trasa 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 2-3

Installation och handhavande Mekanisk installation 1.2 Mekanisk installation 1.2.1 Fundament För att åstadkomma en riktig uppställning av åkbanan se stationslayout. Före igångkörning, smörj kugghjul och kuggstång med fett, se tabell sidan 3-2. Hållfasthet Fundamentet ska tåla både de statiska laster som orsakas av utrustningens vikt och de dynamiska laster som genereras av åkvagnens och manipulatorns rörelser. Installation och handhavande Lutning Fundamentet måste vara konstruerat så att åkenheten går att montera utan att lutningen överstiger 0,5 mm/m i förflyttningsriktningen och 0,1 mm/m tvärs över. Statiska laster Golvytan för installationen bör ha en bärighet på 1000 kg/m 2. Dynamiska laster De dynamiska lasterna från åkenhetens och manipulatorns rörelser kan byta riktning oberoende av varandra. I sådana fall då lasterna adderas till varandra måste fundamentet kunna ta upp dessa kombinerade laster. Den maximala dynamiska lasten för åkenheten är: (Vikt, åkvagn + Vikt, manipulator + Vikt, extralast) Accelerationen Se robotdokumentationen beträffande dynamiska laster för manipulatorn. Åkenheten ska inte köras så att maximala laster från roboten och åkbanan adderas till varandra. Om exempelvis åkvagnen körs med maximal hastighet i ena riktningen ska manipulatorarmen stå stilla eller röras i motsatt riktning. 2-4 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Installation och handhavande Fundament Infästning För att fästa åkenheten i golvet rekommenderas kemiska förankringsskruvar. Fästbultar medföljer dock ej eftersom de måste väljas med hänsyn till fundamentets material. Åtgärd 1. Bulta åkbanan mot underlaget. Info/Illustration 2. Före slutgiltig fastlåsning skall banan vägas in med hjälp av nivelleringsbultarna. För att få en stabil infästning shimsas på båda sidor om nivelleringsbultarna. 3. Förslag på shims. Installation och handhavande 4. Fundamentbultarnas dimension är enligt följande (dessa tillhandahålls av kund). 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 2-5

Installation och handhavande Fundament Hålbild Stativets syllar har hål med diametern 24 mm. Figur 2 Hålbild Installation och handhavande Åkbana med Marathon Pac Tabellen visar värdet av n i bilden ovan vid olika åklängder: Variant Åklängd n Antal fundamentskruvar -880 1,7 m 3 16-881 2,7 m 4 20-882 3,7 m 5 24-883 4,7 m 6 28-884 5,7 m 7 32-885 6,7 m 8 36-886 7,7 m 9 40-887 8,7 m 10 44-888 9,7 m 11 48-889 10,7 m 12 52-890 11,7 m 13 56 Åkbana med Bobin Tabellen visar värdet av N i bilden ovan vid olika åklängder: Variant Åklängd n Antal fundamentskruvar -880 1,7 m 2 12-881 2,7 m 3 16-882 3,7 m 4 20-883 4,7 m 5 24-884 5,7 m 6 28-885 6,7 m 7 32-886 7,7 m 8 36-887 8,7 m 9 40-888 9,7 m 10 44-889 10,7 m 11 48-890 11,7 m 12 52 2-6 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Installation och handhavande Montering av åkbana 1.2.2 Montering av åkbana Åkbanan levereras normalt i längder om max. 6 m, det ger att banor med åklängd från 4,7 m skarvas vid installation: Åtgärd Info/Illustration 1. Placera ut bandelen med åkvagn och robot på ett korrekt sätt i förhållande till fundamentplan. 2. Demontera skydden över skenstyrningarna. 3. Passa in den anslutande bandelen så att skenstyrningar och kuggstång passar mot föregående sektion. 4. Skruva fast skenstyrning och kuggstång. Lossa den ena kuggstången med skruvarna så att den kan glida lite i sidled. Kör vagnen så att kugghjulet passerar skarven fram och tillbaka. Dra skruvaran något, kör sedan vagnen fram och tillbaka igen. Upprepa tills kugghjulet passerar skarven tyst. Dra fast kuggstången. 5. Montera tillbaks skydden över skenstyrningarna. (1) Kuggstång. (2) skenstyrning. 1 2 Installation och handhavande 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 2-7

Installation och handhavande Justeringar 1.2.3 Justeringar Synkronisering Åkbanans synkroniserings position är när vagnens bakkant är rakt över det mellersta strecket på synkmärket. I den här positionen uppdateras vagnens räknare. Installation och handhavande Figur 3 Synkronisering 1.2.4 Montering av manipulator på åkvagn Se manipulatorns produktmanual för den aktuella manipulatortypen. Normalt är manipulatorn monterad på åkbanan vid leverans. 2-8 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Installation och handhavande Elektrisk installation 1.3 Elektrisk installation Se kretsschema och blockschema för den kompletta anläggningen. Parametrarna för de externa axlarna se manipulatorparametrarna. Robotens kablage Robotens kablage är tillräckligt långt för installation i något av de två lägena på åkvagnen. Eventuell överlängd ska placeras i en kabelkedja på golvet, beroende på de lokala förutsättningarna. Se till att kabelkedjan inte kan komma i kontakt med några rörliga delar. Installation och handhavande 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 2-9

Installation och handhavande Elektrisk installation Installation och handhavande 2-10 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Idrifttagning Förberedelser 2 Idrifttagning 2.1 Förberedelser Innan åkenheten tas i drift måste systemet förberedas. Gå därför igenom nedanstående steg innan du startar åkenheten: Åtgärd Beskrivning 1. Konfigurera Konfigurera styrutrustningen 2. Uppdatera Uppdatera åkenheten. 2.1.1 Konfigurera styrutrustningen Åklängd 2.1.2 Uppdatering Uppdatera åkenheten De olika åklängdernas arbetsområden definieras utgående från kalibreringsmärket. I parameterfilen är åklängden satt till maximum för den beställda åklängden. Se till att ingen person uppehåller sig på åkenheten när vagnen är i rörelse. Se också till att åkenhetens täckplåtar är fria från lösa föremål, de kan annars klämmas fast mellan vagnen och plåtarna. Innan robotsystemet tas i drift behöver resolvrarna uppdateras. Utför uppdateringen enligt nedanstående instruktion. Installation och handhavande Åtgärd 1. Uppdatera enligt instruktioner i manipulatorns dokumentation. 2. Kontrollera att åkvagnen stannar exakt vid kalibreringsmärket. 3. Spara systemparametrarna enligt instruktioner i manipulatorns dokumentation. Info/Illustration 220 SYNC POSITION 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 2-11

Idrifttagning Kontroll av arbetsområdet 2.1.3 Kontroll av arbetsområdet Innan systemet tas i drift måste åkenhetens arbetsområde kontrolleras. Kör systemet manuellt med styrspaken och kontrollera att: Det går att köra åt båda hållen. Att båda ändlägena uppnås. Installation och handhavande 2-12 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Flik 3: Underhåll 1 Underhållsintervaller 1 1.1 Rutinkontroller och förebyggande underhåll 1 2 Reservdelar/Spare parts 5 2.1 Beställning/Order 5 2.2 Åkbana/Travel Track, Bobin 6 2.2.1 IRB 1400 Komplett/Complete 6 2.2.2 IRB 2400 Komplett/Complete 8 2.2.3 Åkbana (Bas)/Travel Track (Base) 10 2.2.4 Vagn/Carriage, Bobin 13 2.3 Åkbana/Travel Track, Marathon Pac 14 2.3.1 IRB 1400 Komplett/Complete 14 2.3.2 IRB 2400 Komplett/Complete 16 2.3.3 Åkbana (Bas)/Travel Track (Base) 18 2.3.4 Vagn/Carriage, Marathon Pac 21 Underhåll 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 Underhåll i

Underhåll Underhåll ii 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Underhållsintervaller Rutinkontroller och förebyggande underhåll 1 Underhållsintervaller 1.1 Rutinkontroller och förebyggande underhåll Underhållsschema Åkenheten är konstruerad för att behöva ett minimum av underhåll. Rutinkontroller och förebyggande underhåll behöver emellertid alltid utföras med regelbundna intervall. Underhållsschemat beskriver periodiskt underhåll och kontroller i kronologisk ordning. Intervall Del Underhåll Varje månad (160:e driftstimme) Växel Drivenhet Skenstyrningar Kugghjul och kuggstång Kabelränna Elektrisk funktion Kablage och kontakter Kabelkedja Kopplingsboxar Drivmotor Kontrollera att inget oljeläckage från växeln förekommer. Kontrollera alla fästskruvar. Kontrollera alla fästskruvar. Kontrollera anliggningen mellan kugghjul och kuggstång. Kontrollera kugghjulets tryck mot kuggstången genom att mäta fjädern, den ska vara ihoptryckt till en längd av 40 mm. Rengör och smörj kugghjul och kuggstång med fett. Rengör kabelränna Kontrollera samtliga elektriska funktioner. Kontrollera synliga kablar Kontrollera synlig kabelkedja. Kontrollera Kontrollera Var 3:e månad Styrskenor Kontrollera styrskenor. (500:de driftstimme) Skenstyrningsvagnar Kontrollera och smörj skenstyrningsvagnarna. Linjärstyrningar Rengör linjärstyrningarna. Vart 5:e år Backupbatteri Byt batteri vid tecken på urladdning. Underhåll 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 3-1

Underhållsintervaller Rutinkontroller och förebyggande underhåll Mekaniskt underhåll Rengöring och smörjning av kugghjul och kuggstång Rengör och smörj kugghjul och kuggstänger manuellt med något av följande smörjmedel: Fabrikat Smörjmedel BP Energol OGL 461 F SHELL SHELL kuggfett (new) eller Maleus GL 205 MOBIL OIL Mobiltac 81 Smörjning i speciellt smutsig miljö Om det finns risk för att svetsloppor eller andra luftburna partiklar kan fastna på den smorda kuggstången rekommenderas ett speciellt damm- och smutsavvisande smörjmedel: Fabrikat OPTIMOL Smörjmedel VISCOGEN EPL Smörj skenstyrningsvagnar Rengör och smörj skenstyrningsvagnarna manuellt med följande smörjmedel: Smörjmedel Litium baserat fett med konsistensklass NLGI2 enl. DIN 51818 Underhåll 3-2 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Underhållsintervaller Rutinkontroller och förebyggande underhåll Elektriskt underhåll Kontroll av elektriska funktioner En gång i månaden ska åkenheten kontrolleras med avseende på: Samtliga elektriska funktioner Gränslägesfunktioner: Kör åkenheten och kontrollera att båda ändlägena kan uppnås. Kontrollera nödstopp En gång i månaden bör nödstoppsfunktionen kontrolleras enligt följande: Åtgärd 1. Låt åkenheten vara stilla. 2. Tryck in nödstoppet. 3. Försök starta åkenheten. Kontroll av kablage Kontrollera en gång i månaden: Om några kablar... så... har skadats genom slitage eller klämning gnider mot skarpa eller vassa kanter byt ut kabeln. förlägg kabeln så att den löper fritt. Kontroll av kontakter Kontrollera en gång i månaden: Att alla kontakter sitter ihop ordenligt och att det inte finns risk för glapp. Kontroll av kabelkedja Kontrollera en gång i månaden den synliga delen av kabelkedjan med avseende på: Länksystem, byt vid behov Fästpunkter, byt vid behov Underhåll 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 3-3

Underhållsintervaller Rutinkontroller och förebyggande underhåll Kontroll av kopplingsboxar Kontrollera en gång i månaden och åtgärda vid behov kopplingsboxarna med avseende på: Skador Kontakter Fastsättning Kontroll av drivmotor Kontrollera en gång i månaden drivmotorn med avseense på: Onormalt lagerljud Anslutningar Backupbatteri Åkenhetens seriemätenhet (SMB) har ett inbyggt seriemätkort. Seriemätkortet använder ett batteri till minnesbackup för att kunna behålla positionsdata. Batteriet är ett uppladdningsbart lithiumbatteri. Batteriet ska bytas: Vart 5:e år eller När batteriet håller på att bli urladdat. Detta visar sig i allmänhet genom en felkod i FlexPendantens teckenfönster. Information om felkoder finns i dokumentationen för styrutrustningen. I ett nytt system laddas batterierna till full kapacitet efter ett par timmar i läge STANDBY. Underhåll Byt batteriet såhär: Åtgärd 1. Lokalisera batteriet inuti SMB:n. 2. Klipp av buntbandet som håller batteriet. 3. Koppla bort tvåledarkabeln och plocka bort batteriet. 4. Montera batteriet i omvänd ordning. Info/Illustration 1 3-4 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Reservdelar/Spare parts Beställning/Order 2 Reservdelar/Spare parts 2.1 Beställning/Order Reservdelar beställs genom ABB Automation Technologies AB. Vid beställning var vänlig uppge typ och tillverkningsnummer samt benämningar och beställningsnummer enligt reservdelsförteckningen. Rätt till ändring av specifikationer utan avisering förbehålles. Spare parts are to be ordered from ABB Automation Technologies AB. Kindly indicate type of unit, serial number, denominations and ordering number according to the spare parts list. Rights reserved to alter specifications without notice. Byt ut x i artikelnumret enligt efterföljande tabell. Replace x in the article number according to the following table. Underhåll 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 3-5

Reservdelar/Spare parts Åkbana/Travel Track, Bobin 2.2 Åkbana/Travel Track, Bobin 2.2.1 IRB 1400 Komplett/Complete Pos Item Art. nr Art. No Beskrivning Description Byt ut x i artikelnumret enligt följande tabell: Replace x in the article number according to the table: Anmärkning Remark 1 506 251-880-890 Åkbana - RTT Travel Track - RTT L=1,7m - 11,7m 2 3HEA 801 312-001 Kabelsats intern RTT Bobin Cable set internal RTT Bobin 3 503 780-x Skarvsats robotfot-styrutrustning Joint set for robot foot - robot controller Se tabell nedan 4 3HEA 801 375-x Kabelsats IRB 1400 Cable set IRB 1400 Se tabell nedan 5 505 397-880 Hållare för TC92 Holder for TC92 6 506 243-001 Märkskylt Rating plate 7 3HEA 801 440-x Stationsindikering Station indication Se tabell nedan 8 3HEA 800 538-x Kabel motor flexibel Cable motor flexible Se tabell nedan 9 3HEA 801 340-x Kabel resolver flexibel Cable resolver flexible Se tabell nedan Underhåll Åklängd RTT Travel Length RTT Pos/Item 3 (x) Pos/Item 4 (x/längd) (x/length) Pos/Item 7 (x/längd) (x/length) Pos/Item 8 (x/längd) (x/length) Pos/Item 9 (x/längd) (x/length) 1,7 880 001/12 001/3 004/12 003/13 2,7 881 002/14 002/4 005/14 005/15 3,7 881 002/14 003/5 005/14 005/15 4,7 882 003/16 004/6 006/16 007/17 5,7 882 003/16 005/7 006/16 007/17 6,7 883 004/18 006/8 007/18 009/19 7,7 883 004/18 007/9 007/18 009/19 8,7 884 005/20 008/10 008/20 011/21 9,7 884 005/20 009/11 008/20 011/21 10,7 885 006/22 010/12 009/22 013/23 11,7 885 006/22 011/13 009/22 013/23 3-6 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Reservdelar/Spare parts IRB 1400 Komplett/Complete 9 8 4 3 6 1 7 2 5 Underhåll RTTBobin pos.wmf 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 3-7

Reservdelar/Spare parts IRB 2400 Komplett/Complete 2.2.2 IRB 2400 Komplett/Complete Pos Item Art. nr Art. No Beskrivning Description Byt ut x i artikelnumret enligt följande tabell: Replace x in the article number according to the table: Anmärkning Remark 1 506 251-880-890 Åkbana - RTT Travel Track - RTT L=1,7m - 11,7m 2 3HEA 801 312-001 Kabelsats intern RTT Bobin Cable set internal RTT Bobin 3 503 780-x Skarvsats robotfot-styrutrustning Joint set for robot foot - robot controller Se tabell nedan 4 3HEA 801 377-x Kabelsats Cable set Se tabell nedan 5 505 397-880 Hållare för TC92 Holder for TC92 6 506 248-001 Märkskylt Rating plate 7 3HEA 801 440-x Stationsindikering Station indication Se tabell nedan 8 3HEA 800 538-x Kabel motor flexibel Cable motor flexible Se tabell nedan 9 3HEA 801 340-x Kabel resolver flexibel Cable resolver flexible Se tabell nedan Underhåll Åklängd RTT Travel length RTT Pos/Item 3 (x) Pos/Item 4 (x/längd) (x/length) Pos/Item 7 (x/längd) (x/length) Pos/Item 8 (x/längd) (x/length) Pos/Item 9 (x/längd) (x/length) 1,7 880 001/12 001/3 004/12 003/13 2,7 881 002/14 002/4 005/14 005/15 3,7 881 002/14 003/5 005/14 005/15 4,7 882 003/16 004/6 006/16 007/17 5,7 882 003/16 005/7 006/16 007/17 6,7 883 004/18 006/8 007/18 009/19 7,7 883 004/18 007/9 007/18 009/19 8,7 884 005/20 008/10 008/20 011/21 9,7 884 005/20 009/11 008/20 011/21 10,7 885 006/22 010/12 009/22 013/23 11,7 885 006/22 011/13 009/22 013/23 3-8 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Reservdelar/Spare parts IRB 2400 Komplett/Complete 9 8 4 3 6 1 7 2 5 Underhåll RTTBobin pos.wmf 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 3-9

Reservdelar/Spare parts Åkbana (Bas)/Travel Track (Base) 2.2.3 Åkbana (Bas)/Travel Track (Base) Pos Item Antal Qty Art. nr Art. No Beskrivning Description Anmärkning Remark 4 551 151-x Banprofil Track profile Se tabell nedan 7 551 153-x Skyddsprofil Cover profile Se tabell nedan 9 x 553 818-001 Syll Sole Se tabell nedan 11 553 810-x Kabelränna Cable chute Se tabell nedan 13 435 565-x Kuggstång Rack Se tabell nedan 20 439 029-x Styrskena Guide rail Se tabell nedan 24 4 550 541-001 Styrvagn Guide carriage 25 1 506 252-880 Drivenhet Drive unit 27 553 811-x Kabelskydd Cable cover Se tabell nedan 32 4 551 165-880 Bufferfäste Buffer holder 33 4 551 166-001 Gummibuffert Rubber buffer 34 503 917-x Kabelsläpkedja Cable chain Se tabell nedan 54 551 168-002 Mutterlist Nut bar M6 56 551 168-001 Mutterlist Nut bar M8 64 2111 029-73 Pinne Pin D6 40 65 1 413 588-001 Synkskylt Sign 70 4 2183 010-04 Lyftögla Lifting eye 73 4 551 179-001 Smörjnippel Nipple 74 2 500 077-002 Stålklamma Clamp 75 1 553 817-001 Smörjmedel Lubricant Molycote D321 R Underhåll Pos/Item 4 551 151-x Längd Length Art. nr Art no Antal vid olika åklängder/qty at different track lengths 1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m 2m -001 1 3m -002 1 1 1 1 4m -005 1 5m -003 1 1 1 2 1 2 6m -004 1 1 1 2 3-10 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Reservdelar/Spare parts Åkbana (Bas)/Travel Track (Base) Pos/Item 7, 11 551 153-x, 553 810-x Längd Length Art. nr Art no Antal vid olika åklängder/qty at different track lengths 1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m 2m -001 2 1 2 1 2 1 2 3m -002 1 1 2 1 2 3 2 3 4 3 Pos/Item 9 553 818-001 1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m Banlängd Track length 3m 4m 5m 6m 7m 8m 9m 10m 11m 12m 13m Antal Qty 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 A 1,35m 1,85m 2,35m 2,85m 3,35m 3,85m 4,35m 4,85m 5,35m 5,85m 6,35m Pos/Item 13 435 565-x Längd Length Art. nr Art no Antal vid olika åklängder/qty at different track lengths 1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m 1,5m -004 1 1 1 1 1 1 1 1 2m -003 1 1 2 1 2 1 2,5m -002 1 2 1 1 1 1 1 1 1 3m -005 1 1 1 2 1 2 Pos/Item 20 439 029-x Antal vid olika åklängder/qty at different track lengths Längd Length Art. nr Art no 1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m 2m -004 2 2 4 2 2 2,32m -008 4 2 4 2 2 2 2 2,64m -012 2 2,96m -009 2 2 2 4 3,36m -010 2 2 2 2 2 4 4 3,68m -011 2 Underhåll 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 3-11

Reservdelar/Spare parts Åkbana (Bas)/Travel Track (Base) Pos/Item 27 553 811-x Längd Length Art. nr Art no Antal vid olika åklängder/qty at different track lengths 1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m 1m -003 1 1 1,5m -004 1 1 1 2m -001 1 1 1 1 1 1 2 2,5m -005 1 3m -002 1 1 1 1 1 1 1 1 Pos/Item 34 503 917-x 1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m Längd Length Art nr Art no 2,37m 2,87m 3,37m 3,87m 4,37m 4,87m 5,37m 5,87m 6,37m 6,87m 7,37m -002-003 -004-005 -006-007 -008-009 -010-011 -012 32,33 34 70 27 Underhåll 65 25 74 7 24,73 13,54,64 52 20,56 4 11 9 3-12 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Reservdelar/Spare parts Vagn/Carriage, Bobin 2.2.4 Vagn/Carriage, Bobin Art. nr Art. No Beskrivning Description Anmärkning Remark 553 815-880 Robotvagn Bobin Robot carriage Bobin H=200 553 815-881 Robotvagn Bobin Robot carriage Bobin H=300 553 815-882 Robotvagn Bobin Robot carriage Bobin H=400 553 815-883 Robotvagn Bobin Robot carriage Bobin H=500 553 815-884 Robotvagn Bobin Robot carriage Bobin H=600 553 815-885 Robotvagn Bobin Robot carriage Bobin H=700 553 815-886 Robotvagn Bobin Robot carriage Bobin H=800 553 815-887 Robotvagn Bobin Robot carriage Bobin H=900 553 815-888 Robotvagn Bobin Robot carriage Bobin H=1000 IRB 1400 IRB 2400 Underhåll 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 3-13

Reservdelar/Spare parts Åkbana/Travel Track, Marathon Pac 2.3 Åkbana/Travel Track, Marathon Pac 2.3.1 IRB 1400 Komplett/Complete Pos Item Art. nr Art. No Beskrivning Description Byt ut x i artikelnumret enligt följande tabell: Replace x in the article number according to the table: Anmärkning Remark 1 506 250-880-890 Åkbana - RTT Travel Track - RTT L=1,7m - 11,7m 2 3HEA 801 312-002 Kabelsats intern Marathon Cable set internal Marathon 3 503 780-x Skarvsats robotfot-styrutrustning Joint set for robot foot - robot controller Se tabell nedan 4 3HEA 801 375-x Kabelsats IRB 1400 Cable set IRB 1400 Se tabell nedan 5 505 397-880 Hållare för TC92 Holder for TC92 6 506 233-001 Märkskylt Rating plate 7 3HEA 801 440-x Stationsindikering Station indication Se tabell nedan 8 3HEA 800 538-x Kabel motor flexibel Cable motor flexible Se tabell nedan 9 3HEA 801 340-x Kabel resolver flexibel Cable resolver flexible Se tabell nedan Underhåll Åklängd RTT Travel length RTT Pos/Item 3 (x) Pos/Item 4 (x/längd) (x/length) Pos/Item 7 (x/längd) (x/length) Pos/Item 8 (x/längd) (x/length) Pos/Item 9 (x/längd) (x/length) 1,7 881 002/14 002/4 005/14 006/16 2,7 882 003/16 003/5 006/16 008/18 3,7 882 003/16 004/6 006/16 008/18 4,7 883 004/18 005/7 007/18 010/20 5,7 883 004/18 006/8 007/18 010/20 6,7 884 005/20 007/9 008/20 012/22 7,7 884 005/20 008/10 008/20 012/22 8,7 885 006/22 009/11 009/22 014/24 9,7 885 006/22 010/12 009/22 014/24 10,7 886 007/25 011/13 010/24 016/26 11,7 886 007/25 012/14 010/24 016/26 3-14 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Reservdelar/Spare parts IRB 1400 Komplett/Complete 9 8 4 3 6 1 7 2 5 Underhåll RTTMarathon pos.wmf 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 3-15

Reservdelar/Spare parts IRB 2400 Komplett/Complete 2.3.2 IRB 2400 Komplett/Complete Pos Item Art. nr Art. No Beskrivning Description Byt ut x i artikelnumret enligt följande tabell: Replace x in the article number according to the table: Anmärkning Remark 1 506 250-880-890 Åkbana - RTT Travel Track - RTT L=1,7m - 11,7m 2 3HEA 801 312-002 Kabelsats intern Marathon Cable set internal Marathon 3 503 780-x Skarvsats robotfot-styrutrustning Joint set for robot foot - robot controller Se tabell nedan 4 3HEA 801 377-x Kabelsats IRB 1400 Cable set IRB 1400 Se tabell nedan 5 505 397-880 Hållare för TC92 Holder for TC92 6 506 238-001 Märkskylt Rating plate 7 3HEA 801 440-x Stationsindikering Station indication Se tabell nedan 8 3HEA 800 538-x Kabel motor flexibel Cable motor flexible Se tabell nedan 9 3HEA 801 340-x Kabel resolver flexibel Cable resolver flexible Se tabell nedan Underhåll Åklängd RTT Travel Length RTT Pos/Item 3 (x) Pos/Item 4 (x/längd) (x/length) Pos/Item 7 (x/längd) (x/length) Pos/Item 8 (x/längd) (x/length) Pos/Item 9 (x/längd) (x/length) 1,7 881 002/14 002/4 005/14 006/16 2,7 882 003/16 003/5 006/16 008/18 3,7 882 003/16 004/6 006/16 008/18 4,7 883 004/18 005/7 007/18 010/20 5,7 883 004/18 006/8 007/18 010/20 6,7 884 005/20 007/9 008/20 012/22 7,7 884 005/20 008/10 008/20 012/22 8,7 885 006/22 009/11 009/22 014/24 9,7 885 006/22 010/12 009/22 014/24 10,7 886 007/25 011/13 010/24 016/26 11,7 886 007/25 012/14 010/24 016/26 3-16 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Reservdelar/Spare parts IRB 2400 Komplett/Complete 9 8 4 3 6 1 7 2 5 Underhåll RTTMarathon pos.wmf 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 3-17

Reservdelar/Spare parts Åkbana (Bas)/Travel Track (Base) 2.3.3 Åkbana (Bas)/Travel Track (Base) Pos Item Antal Qty Art. nr Art. No Beskrivning Description Anmärkning Remark 4 551 151-x Banprofil Track profile Se tabell nedan 7 551 153-x Skyddsprofil Cover profile Se tabell nedan 9 x 553 818-001 Syll Sole Se tabell nedan 11 553 810-x Kabelränna Cable chute Se tabell nedan 13 435 565-x Kuggstång Rack Se tabell nedan 20 439 029-x Styrskena Guide rail Se tabell nedan 24 4 550 541-001 Styrvagn Guide carriage 25 1 506 252-880 Drivenhet Drive unit 27 553 811-x Kabelskydd Cable cover Se tabell nedan 32 4 551 165-880 Bufferfäste Buffer holder 33 4 551 166-001 Gummibuffert Rubber buffer 34 503 917-x Kabelsläpkedja Cable chain Se tabell nedan 54 551 168-002 Mutterlist Nut bar M6 56 551 168-001 Mutterlist Nut bar M8 64 2111 029-73 Pinne Pin D6 40 65 1 413 588-001 Synkskylt Sign 70 4 2183 010-04 Lyftögla Lifting eye 73 4 551 179-001 Smörjnippel Nipple 74 2 500 077-002 Stålklamma Clamp 75 1 553 817-001 Smörjmedel Lubricant Molycote D321 R Underhåll Pos/Item 4 551 151-x Längd Length Art. nr Art no Antal vid olika åklängder/qty at different track lengths 1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m 2m -001 1 3m -002 1 1 1 1 4m -005 1 5m -003 1 1 1 2 1 2 1 6m -004 1 1 1 2 1 3-18 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Reservdelar/Spare parts Åkbana (Bas)/Travel Track (Base) Pos/Item 7, 11 551 153-x, 553 810-x Längd Length Art. nr Art no Antal vid olika åklängder/qty at different track lengths 1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m 2m -001 2 1 2 1 2 1 2 3m -002 1 1 2 1 2 3 2 3 4 3 Pos/Item 9 553 818-001 1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m Banlängd Track Length 4m 5m 6m 7m 8m 9m 10m 11m 12m 13m 14m Antal Qty 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 A 1,85m 2,35m 2,85m 3,35m 3,85m 4,35m 4,85m 5,35m 5,85m 6,35m 6,85m Pos/Item 13 435 565-x Längd Length Art. nr Art no Antal vid olika åklängder/qty at different track lengths 1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m 1,5m -004 1 1 1 1 1 1 1 1 2m -003 1 1 2 1 2 1 2,5m -002 1 2 1 1 1 1 1 1 1 3m -005 1 1 1 2 1 2 Pos/Item 20 439 029-x Antal vid olika åklängder/qty at different track lengths Längd Length Art. nr Art no 1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m 2m -004 2 2 4 2 2 4 2,32m -008 4 2 4 2 2 2 2 2,96m -009 2 2 2 4 2 3,36m -010 2 1 2 2 2 2 4 4 4 3,68m -011 2 Underhåll 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 3-19

Reservdelar/Spare parts Åkbana (Bas)/Travel Track (Base) Pos/Item 27 553 811-x Längd Length Art. nr Art no Antal vid olika åklängder/qty at different track lengths 1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m 1m -003 1 1 1,5m -004 1 1 1 1 2m -001 1 1 1 1 2,5m -005 1 3m -002 1 1 1 1 1 2 1 2 2 2 Pos/Item 34 503 917-x 1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m Längd Length Art nr Art no 2,37m 2,87m 3,37m 3,87m 4,37m 4,87m 5,37m 5,87m 6,37m 6,87m 7,37m -002-003 -004-005 -006-007 -008-009 -010-011 -012 32,33 34 70 27 Underhåll 65 25 74 7 24,73 13,54,64 52 20,56 4 11 9 3-20 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

Reservdelar/Spare parts Vagn/Carriage, Marathon Pac 2.3.4 Vagn/Carriage, Marathon Pac Art. nr Art. No Beskrivning Description Anmärkning Remark 553 816-880 Robotvagn Marathon Pac Robot carriage Marathon Pac H=200 553 816-881 Robotvagn Marathon Pac Robot carriage Marathon Pac H=300 553 816-882 Robotvagn Marathon Pac Robot carriage Marathon Pac H=400 553 816-883 Robotvagn Marathon Pac Robot carriage Marathon Pac H=500 553 816-884 Robotvagn Marathon Pac Robot carriage Marathon Pac H=600 553 816-885 Robotvagn Marathon Pac Robot carriage Marathon Pac H=700 553 816-886 Robotvagn Marathon Pac Robot carriage Marathon Pac H=800 553 816-887 Robotvagn Marathon Pac Robot carriage Marathon Pac H=900 553 816-888 Robotvagn Marathon Pac Robot carriage Marathon Pac H=1000 IRB 1400 IRB 2400 Underhåll 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005 3-21

Reservdelar/Spare parts Vagn/Carriage, Marathon Pac Underhåll 3-22 3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005

3HEA 801 230-002 Rev. A, November 2005