Fördjupning i Artificiell Intelligens II Kismet den emotionella roboten

Transkript

1 Fördjupning i Kismet den emotionella roboten

2

3 Sammanfattning Kismet är en robot som kan uttrycka sina känslor. Roboten är uppbyggd av sex system; särdragsigenkänning på låg nivå, perceptionssystem på hög nivå, uppmärksamhetssystemet, motivationssystemet, beteendesystemet och det motoriska systemet. Kismet är utformad till att bete sig som ett spädbarn. Detta gör han med hjälp av ett beteendesystem, där det väljs hur roboten ska bete sig utifrån ett antal olika faktorer. Beteendesystemet är också det uppdelat i olika delar; nivå 0 för vilket av robotens behov som först ska tillfredställas, nivå 1 för hur roboten ska bete sig gentemot miljön och nivå 2 för hur Kismet visar att han uppmärksammar människor och objekt i omgivningen.

4 Innehållsförteckning 1.1 Inledning Vad är Kismet? Grundidé Hur fungerar Kismet? Konstruktion Kismets beteende Nivå 0: Nivå 1: Nivå 2: Hur fungerar nivåerna tillsammans? Det känslomässiga systemet Slutdiskussion Källor... 16

5 1.1 Inledning Att lära maskiner att känna känslor och förstå människors ansiktsuttryck och tonfall har länge varit ett forskningsområde utan framgång. Men i slutet av 90-talet tillverkades en robot som klarar av just detta. Kismet kom till. Det är en robot som uppfanns av Cynthia Breazeal. Kismet kan uttrycka och känna igen känslor och föra enklare samtal med människor. Roboten har ett visuellt och ett auditoriskt sinne. Med hjälp av dessa, olika röstlägen och ett huvud med rörlig nacke, ögon, ögonbryn, läppar och öron uttrycker den emotioner. Cynthia Breazeal har fått väldigt bra respons från människor utanför projektet som träffat Kismet. Hon har märkt på dem att de verkligen blev berörda av roboten och de berättade för henne att den verkligen kändes mänsklig när de pratade med den. Jag tycker att det är väldigt intressant hur forskaren verkligen har lyckats med att göra en maskin så pass mänsklig, därför vill jag fördjupa mig i detta. 1

6 2.1 Vad är Kismet? 1997 började arbetet med Kismet. Cynthia Breazeal ville bygga en socialt intelligent maskin som kan lära sig saker. Hon anser att detta kan leda till utvecklingen av smartare maskiner. Kismet beter sig ungefär som ett 3 månader gammalt barn. Roboten svarar på olika sorters stimuli på olika sätt. Blir Kismet överstimulerad så visar roboten det med ogillande ansiktsuttryck och om roboten känner sig ensam och inte kan uppfatta något stimuli i närheten så blir den ledsen och försöker hitta något att leka med. 2.2 Grundidé Med hjälp av ungefär 15 datorer uppfattar Kismet omgivningen. Datorerna bearbetar algoritmer för hur roboten ska agera på olika input. I ögonen på Kismet sitter det sensorer som gör att roboten kan luta huvudet bakåt om något skulle komma nära. Med hjälp av sensorerna så uppfattar roboten att det finns saker i närheten, kommer det för nära så kan inte kamerorna i ögonen se ordentligt och roboten försöker genast rätta till det genom att luta huvudet bakåt. Detta, förklarar Cynthia Breazeal, fungerar också som ett tecken till människan som kommunicerar med Kismet att backa längre bak precis som om två människor som står och pratar med varandra skulle komma för nära varandra. Om den ena för bak huvudet så förstår den andra att den också ska backa bak. Ljudsensorer i öronen hjälper också till att lokalisera var människor som pratar med roboten befinner sig. Om man pratar med Kismet och flyttar på sig så vänder Kismet på huvudet och pratar mot en igen. För att göra Kismet så lik en människa som möjligt har man tagit hjälp av bland annat animerare och utvecklingspsykologi. När Cynthia Breazeal hade lyckats göra så att roboten kunde visa olika ansiktsuttryck och liknande så började hon lära roboten att lära sig. Detta genom trial and error som fungerar på så sätt att roboten försöker sig på en uppgift och om den inte lyckas så bra så minns den det till nästa gång och försöker då gå tillväga på ett annat sätt. Samma uppgift kan också lösas med olika villkor enligt denna algoritm. 2

7 2.3 Hur fungerar Kismet? Konstruktion Kismets konstruktion består av i 6 olika system; särdragsigenkänning på låg nivå, perceptionssystem på hög nivå, uppmärksamhetssystemet, motivationssystemet, beteendesystemet och det motoriska systemet. Figur 1 visar hur Kismets system får in information från omgivningen och hur informationen går igenom de olika delarna av systemet. Figur 1. Kismets uppbyggnad och funktion. Så här fungerar systemet Först får systemet input från sensorerna. Sedan bearbetas denna information i Low Level Feature Extraction för att bara innehålla för spädbarn intressant information. Sedan skickas informationen vidare till High Level Perceptual System eller Attention system. Om det är något som inte lätt fångar robotens uppmärksamhet kommer informationen först till Attention system där uppmärksamheten riktas och sedan skickas denna information vidare till High Level Perceptual System där roboten bearbetar informationen mer för att avgöra vad det är den ser. Nu skickas informationen till Motivation System eller Behavior System beroende på 3

8 om roboten anser att informationen är för liten för att reagera på eller inte. Om roboten anser att informationen är tillräcklig för att trigga ett beteende så skickas den till Behaviour System annars går den igenom Motivation System för att bli tydligare för roboten. Nu skickas informationen vidare till Motor System där det bestäms hur roboten ska reagera med sina kroppsdelar på informationen den just bearbetat och när den gjort det så reagerar Kismet. Detta var systemet i sin helhet. Nedan beskrivs varje del var för sig. Särdragssystemet (Low level feature extraction) Detta system bearbetar sensorisk information till att bara innehålla det som påverkar robotens beteende, speciellt saker som skulle påverka ett spädbarn. Exempel på sådan information är ögonigenkänning och tonfall på röster. Systemet tar fram (genom Kismets ögon, och hösel) sensorisk information från världen och förbereder den för att skicka vidare till perceptionssystemet på hög nivå och till uppmärksamhetssystemet. Kismets syn består av 4 olika färgkameror. 2 stycken sitter i ögonen och används till att känna igen ögon och ansikten i synfältet. Dessa kameror kan röra på sig så att Kismet får ett brett synfält och det bidrar också till att roboten blir mer människolik. De 2 andra kamerorna sitter centralt och används till att avgöra vad Kismet ska uppmärksamma och till att bestämma avstånd till objekt i synfältet. Kismet kan med hjälp av visuella egenskaper skilja på ansikten (social stimuli) och leksaker (icke social stimuli). Detta gör roboten med hjälp av kamerorna i ögonen och olika uppdelningar i kamerabilden. Det som är i hudfärg lyser upp på en rörelsekarta, då vet roboten att det är en människa. Roboten skiljer människor från leksaker och rörelser från stillastående objekt och hur långt bort objekten befinner sig genom detta arbetssätt. Överdrivna rörelser och hotande rörelser nära Kismet upptäcks också på detta sätt I bilden som kommer in i kamerorna finns det tre 8-bit färgkanaler (röd, grön, blå). Dessa transformeras till fyra motsatta färgkanaler (röd, grön, blå, gul). Varje sådan kanal normaliseras till ett genomsnitt mellan färgerna och de nya kanalerna används till att producera 4 motsatta färgkanaler och man får då en 2D-karta. På den kartan visas de pixlar som innehåller någon av de ovan nämnda färgerna och pixelns intensitet ökar. Samtidigt som 4

9 denna färgigenkänning pågår så identifieras också rörelser. Även här skapas en 2D-karta. I det breda synfältet bildas kartan och områden där det rör sig har högre intensitet. Också hudfärgsigenkänning skapar en 2D-karta. Det görs genom att låta bilden kamerorna får in gå igenom ett filter och det som klarar sig igenom filtret är då pixlar med hudfärg. Man filtrerar bort saker som är lik hudfärg, till exempel trämöbler för att inte få med de objekt som inte är händer eller ansikten. Filtret reagerar på 4,7 % av alla möjliga kombinationer av färgerna röd, grön och blå. Varje ruta i figuren nedan visar de filtrerade värdena av röd och grön för ett fast värde av blå. X-axeln i varje cell är röd färg och y-axeln är den gröna färgen. Figur 2. Hudtonskarta. Ögonigenkänningen i kamerorna som finns i Kismets kameraögon är inte optimala. Den fungerar på så sätt att kamerorna identifierar mörka områden omringade av ljusa områden och hudfärg. Ljus, vinkel på huvudet och avstånd till kamerorna spelar då väldigt stor roll för att ögonigenkänningen ska fungera. När den identifierat ögonen så vet roboten att det är ett ansikte i området runt ögonen. Man matchar också de två olika kamerorna i Kismets ögon för att kunna avgöra avstånd till objekt i synfältet. Man matchar input från båda ögonen och ser om de har likadana egenskaper och på detta sätt kan man undvika feltolkningar. Kismet kan också upptäcka om något plötsligt skulle dyka upp framför ögonen på honom. Är det knappt någon skillnad på bilderna från de två olika kamerorna så tenderar inget att vara i 5

10 närheten av Kismet. Om något är nära däremot så får kamerorna in olika bilder och Kismet kan då bestämma vad han ska göra åt det, backa bak huvudet till exempel. Kismet ser objekt som är nära och i hastiga rörelser som hot. Aktiveringen på rörelsekartan motsvarar rörelser i världen. Kismets egna huvudrörelser räknas bort från detta då det skulle ge fel information om världen om dessa fanns med då till exempel möbler skulle se ut att vara i rörelse men egentligen inte är det. Endast koncentrerad aktivering lyser upp på rörelsekartan. Hörsel, taligenkänning: Kismet skiljer på ljud från människor och ljud från till exempel leksaker. Han kan också känna igen tonfall; om en människa talar glatt, i normalton eller argt till honom och om det är två olika personer som växlar samtalare när de pratar med honom. Denna information hoppas man senare ska kunna hjälpa till att utforma Kismets egna tal genom härmning av de ljud han hör och liknande. Kismets beteende kan ändras på grund av hur personen som konverserar med honom betonar sina meningar. Ljudsignaler matas via en mikrofon in i en dator som bearbetar talet och skickar det sedan vidare till en annan dator som processar det och tolkar tonfallet av ljudsignalerna. Perceptionssystem på hög nivå (High level perceptual system) Detta system tar in den förberedda informationen från särdragssystemet och bearbetar den vidare till relevanta percept. Varje beteende har en releaser som innebär en triggerpunkt ungefär. Det är funktioner som gör att beteendena går att identifiera och kategorisera som betydelsefulla. Dessa releasers avgör om stimulit i omgivningen är tillräckligt och rätt för att aktivera ett beteende. Uppmärksamhetssystemet (Attention system) Detta system får in information från särdragssyemet. Här väljs det vad Kismet ska rikta sin uppmärksamhet mot genom att relevanta och framträdande stimuli tas fram. Om roboten väljer att agera på stimuli så vet den också åt vilket håll den ska reagera. Med hjälp av detta 6

11 system kan roboten upptäcka objekt som sticker ut från sin omgivning och objekt som kan vara en fara för roboten. Motivationssystemet (Motivation system) Homeostatic regulation: Detta system hanterar de grundläggande känslorna och sociala behoven hos Kismet. Dessa behov utformas som enkla regleringsmekanismer med olika intensitetsnivåer och ett grundläge med visa grundläggande behov. När roboten är lagom tillfreds är intensiteten hos varje behov inom önskade värden och roboten befinner sig i grundläget. När intensiteten ökar eller minskar så strävar roboten efter att komma tillbaka till grundläget och beter sig därefter. Det är alltså dessa behov som styr Kismets beteende. Emotion system: Kismets känslor är utformade så att de ska vara funktionella. Om det finns ett positivt stimuli som Kismet vill komma närmare så blir reaktionen positiv och om han vill distansera sig från något så beter han sig negativt. Kismet kan uttrycka ilska, glädje, sorg, förvåning, avsky, rädsla, att han är uttråkad, intresserad och lugn. Dessa uttryck är viktiga för att kunna hålla konversationer mellan roboten och människor på samma nivå. Beteendesystemet (Behavior system) Hur Kismet ska bete sig bestäms här. Om det är två olika beteenden som tävlar så fungerar detta system som skiljedomare. Skiljedomaren fungerar på så sätt att den bearbetar informationen den fått från sidosystem och bestämmer vilket beteende som den har mest information om. Skiljedomaren tar då hänsyn till bland annat beteendenas relevans, samstämmighet, ihärdighet och opportunism och jämför dessa beteenden med varandra. Det beteende som vinner blir Kismets första mål och det skickas vidare till det motoriska systemet som utför de nödvändiga handlingarna. Beteendesystemet strukturerar upp Kismets handlingar på detta sätt till organiserade beteenden. Roboten vill som sagt utföra flera beteenden samtidigt. Varje beteende har sitt eget mål det vill uppnå och detta löser man genom att ha skiljefunktionen som bestämmer vilket beteende som ska utföras först och under hur lång tid det ska utföras. Systemet är väldigt viktigt för att Kismet ska kunna bete sig 7

12 vettigt i mer avancerade miljöer då han ska reagera på flera olika stimuli och inte reagera på alla på samma gång. Under stycke finns det förklarat i detalj hur Kismets beteendesystem är uppbyggt. Motoriska systemet (Motor system) Det motoriska systemet består av 3 subsystem; ansiktsuttryck, röstuttryck (talförmåga) samt huvud- och ögonrörelser. När beteendesystemet bestämt vilket beteende som ska aktiveras så bestämmer det motoriska systemet hur detta ska utföras genom att samordna rörelser och läten från de 3 subsystemen. Kismet har 15 olika rörelser han kan utföra för att uttrycka emotion. Öronen kan vara antingen bakåt för ledsna eller arga uttryck, eller uppåt för intresserade, exalterade och glada uttryck. Ögonbrynen kan sänkas vid frustration, höjas för överraskning eller höja inre delen av ögonbrynet för ett ledset uttryck. Ögonlocken kan båda stängas och öppnas var för sig. Munnen kan visa uttryck genom att mungiporna rör sig upp eller ner. Käken kan röra sig uppåt för att stänga munnen och neråt för att öppna den. Kismets talförmåga Kismets tal kommer från en synthesizer. I denna kan man justera parametrar och få Kismet att tala i olika tonfall och också sätta en personlig prägel på robotens röst. Programmet heter DECtalk v4.5 och är baserat på hur människor pratar i olika situationer. Man kan skicka in strängar med ord Kismet ska säga, i vilket tonläge och när han ska säga det. Programmet används också till att synkronisera läpprörelser med talet Kismets beteende Kismets beteende är utformat att vara som ett spädbarn som interagerar med vårdgivaren. Eftersom att sådant beteende ofta beskrivs med ethodologiska termer så har Kismets beteendestruktur tagit nyckelord därifrån. Fyra kategorier har skapats för att efterlikna detta; känslomässiga reaktioner, undersökande reaktioner, skyddande reaktioner och reglerande reaktioner. De känslomässiga reaktionerna är till för att människorna som interagerar med honom ska tillskriva honom mänskliga egenskaper. Om han verkar ledsen så ska detta göra så att människan ändrar sitt beteende och får roboten glad igen. De undersökande reaktionerna 8

13 fungerar på så sätt att de gör att människan kan rikta Kismets uppmärksamhet mot objekt i världen. Han tillskrivs nyfikenhet. De skyddande reaktionerna gör att människan som interagerar med Kismet känner omsorg, att man vill få roboten på bättre humör och försöker då stimulera den. Detta hänger ihop med att Kismet vill vara vid sin utgångsnivå för aktivering. Om han blir ledsen till exempel så uttrycker han det och människan hjälper då honom att komma tillbaka till utgångsnivån genom en viss typ av stimulans som naturligt triggas i människan då någon är ledsen. De reglerande reaktionerna är till för att hålla stimuleringsnivåerna på samma plan mellan robot och människa. För att Kismet ska kunna svara på människors beteende och kunna interagera med människor på ett normalt sätt så krävs det egenskaper för turtagande. Om människan visar olika ansiktsuttryck så ska Kismet göra desamma och om interaktionen innehåller tal så ska Kismet upprätta en protodialog (med protodialog menas en dialog utan riktiga ord, detta eftersom att han är utformad som ett spädbarn och inte kan prata). I beteendesystemet finns tre specialiserade huvuddelar som i sin tur består av olika lager som behandlar olika funktioner. Ju djupare ner i systemet och nivåerna man kommer desto mer finjusterat blir beteendet. På nästa sida visas en bild på hur Kismets system är uppbyggt och hur de olika nivåerna är kopplade till varandra. Först förklarar jag vad varje nivå innehåller och sedan mer i detalj vad som händer på varje nivå när beteenden konkurrerar med varandra. 9

14 Nivå 0 Nivå 1 Nivå 2 Figur 3. Kismets beteendesystem Nivå 0: Här bestäms vilket behov som ska tillfredsställas först; om den ska fokusera på att stimuleras av människor för det sociala behovet, om den ska fokusera på leksaker för det stimulerande behovet eller om den ska vila för trötthetsbehovet. Detta väljs genom att varje beteende får input från anslutande enheter. Ju större informationsmängd i enheten desto större chans att aktivera just det beteendet. Tillsammans med miljöfaktorer påverkar detta vilket beteende som väljs Nivå 1: Intensiteten i beteendet gentemot miljön kontrolleras på denna nivå. Det sociala behovet och stimuleringsbehovet skickar signaler till beteendegruppen nedanför respektive behov. Det ena beteendet som finns att välja i dessa grupper är sökande beteende som har som mål att hitta rätt stimulans i omgivningen. Om den ska söka efter människor så letar den stimuli med hudfärg och om den söker leksaker så letar den färgglad stimuli. När dessa är aktiva så försöker de justera de vinster de får av uppmärksamhetssystemet för att underlätta målen. 10

15 Varje sökbeteende får information från releasers om avsaknaden av det stimuli som var önskat just då och om det stimulit har varit önskat under en lång tid så uttrycker roboten känslor som tristess och sorg. Det andra beteendet är undvikande beteende som drar tillbaka roboten från oönskad stimulans. Det är om det i den av Kismet uppfattade omgivningen finns hotande stimuli, om det är fel stimuli eller om det är ett irriterande stimuli som det aktiveras ett undvikande beteende. Hur Kismet väljer att reagera bestäms en nivå ner efter graden av oönskat stimuli. Det sista beteendet är det engagerande beteendet som gör att roboten interagerar med önskat stimuli och att den upprätthåller agerandet med stimulit. Detta är den fullföljande delen av nivå 1. Roboten har hittat rätt stimuli, har avvisat oönskad stimuli och kan nu koncentrera sig på att uppmärksamma det rätta stimulit Nivå 2: Kismet beter sig olika mot människor jämfört med mot leksaker. Till exempel så pratar han inte när han leker med leksaker, detta gör han bara när han interagerar med människor. På denna nivå finns strategier för hur Kismet ska välja mellan de fyra olika beteendena. Strategierna gör också att samspelet mellan robot och människa hålls på en nivå där båda fungerar bra. Lockande beteende När Kismet ser en människa men denne är för långt bort för att kunna interagera med honom så lockar han till sig människan. Kismet gör detta genom att skicka ut sociala ledtrådar och då lura till sig människan. Hälsande beteende Detta beteende kommer ofta efter ett lyckat lockande beteende. I och med detta blir människan medveten om att Kismet uppmärksammat dem och den sociala interaktionen kan börja. När detta beteende är valt så skickas signaler till det motoriska systemet och Kismet tar ögonkontakt, ler och viftar lite på öronen. 11

16 Uppmärksamhet och hänsyn Detta beteende aktiveras när Kismet och människan har interaktionsavstånd mellan varandra men människan är tyst och stilla. Kismet visar då hänsyn genom att visa att han är redo för interaktion. Det motoriska systemet får då signaler att söka ögonkontakt om det går, annars hålla blicken på människans ansikte. Kismet tittar på människan uppmärksamt och pratar ibland, om människan också börjar prata så går beteendet över till röst- och lekbeteende. Turtagande interaktion Målet med detta beteende är att Kismet ska kunna interagera med människor på ett naturligt sätt, utan att prata när människan pratar och förstå att det är hans tur när personen är tyst. Kismet ska också visa när han pratat klart att det då är människans tur. I detta beteende finns det 4 olika faser. Dessa är avstå från att tala, lyssna på människans tal, visa att roboten vill tala och att tala Hur fungerar nivåerna tillsammans? Det finns som sagt tre olika nivåer i beteendesystemet; nivå 0, nivå 1 och nivå 2. På varje nivå är beteendena grupperade i Cross Exclusion Groups (CEGs). Detta innebär att alla lådor (till exempel Seek People) med beteenden på samma nivå har olika strategier för att tillgodose sina föräldrars mål. Inom en CEG tas det hänsyn till behov, känslor och percept när det bestäms vilket beteende som ska vinna CEG-tävlingen på den nivån. Beteendet som vinner skickar information till nivån nedanför (nivå 0 och nivå 1) eller så aktiverar det motoriska beteenden på nivå 2. Alla behov på nivå 0 tillhör samma CEG. Detta för att varje enhet kräver olika beteenden och de är också ömsesidigt uteslutande när de är mättade. På detta sätt hanteras att Kismet bara strävar efter att tillfredsställa ett behov i taget. Vilket behov (se figur 3, gröna rutor på nivå 0) som ska tillfredsställas först bestäms av styrkan på behovet (se figur 3, gula rutor) som är sammankopplat. CEG-gruppen på nivå 1 representerar strategibeslut. Varje beteende har sina egna villkor för att aktiveras baserade på Kismets aktuella tillstånd (percept, känslor och behov). Till exempel 12

17 Avoid stim är mest relevant när Social Drive har vunnit i sin CEG och en person överstimulerar roboten. På samma sätt fungerar resten av nivå 1 tillsammans med sina respektive sammankopplade behov. Detta kan också hjälpa till att justera vinsterna i uppmärksamhetssystemet på så sätt att systemet samverkar med var Kismet ska rikta sin uppmärksamhet för att få ut det mesta av situationen. Nivå 2 innehåller också CEG-grupper. De representerar deluppgifter i beteenden. Till exempel om Seek people vann i sin CEG-grupp på nivå 1 och roboten ser att det är en person en bit ifrån honom så aktiveras Call to person för att Kismet ska kunna interagera med denne och tillfredsställa det sociala behovet. Ett exempel på när systemet går fram och tillbaka mellan nivåer är när Seek people på nivå 1 är aktivt och roboten kan se ett ansikte så aktiveras Orient to face på nivå 2. Om roboten inte kn se ett ansikte så går den tillbaka till nivå 1 och aktiverar Seek people. När roboten då har hittat ett ansikte och har det på interaktionsavstånd så aktiveras Engage people på nivå 1. Denna aktiverar i sin tur sitt sammankopplade beteende på nivå 2, Greet person eftersom att en ny och nära person har upptäckts. När detta utförts så avtar aktiveringen och Vocal play på nivå 1 aktiveras istället. Nu justeras också behoven beroende på kvalitén av det aktiverade beteendet och interaktionen med människan. På detta sätt fungerar skiljedomaren när flera behov vill tillfredsställas samtidigt. I Kismets beteendesystem så väljs alltså beteende med hänsyn till Kismets behov. Men det är inte bara behoven som avgör vilken reaktion Kismet ska ha på stimuli. Kismets aktuella känsla påverkar också hur han beter sig. Nedan förklaras hur detta system fungerar Det känslomässiga systemet Kismets känslomässiga system bygger på grundläggande känslor hos människor. Vilken känsla som uttrycks påverkas både av omgivningen och av de behov Kismet själv har. På nästa sida återfinns en tabell som visar vilken funktion tillståndet har för Kismet, vad Kismet vill göra, vilken känsla som är kopplad till det och vad som behövs för att uppnå målet. Tabellen är utvecklad utifrån en modell för hur människor och djur uttrycker känslor av Plutchik (1991), Darwin (1872), och Izard (1977). 13

18 Figur 3. Kismets känslomässiga system. Ett exempel på hur Kismet reagerar är om han känner sig uttråkad. Då vill han utforska omgivningen för att hitta ett stimuli som han för tillfället inte ser. Detta stimulit kommer att hjälpa Kismet att bli på bättre humör när det hittas och Kismet kan interagera med det. Detta känslomässiga system är inte bara till för att Kismet ska kunna uttrycka sig emotionellt och att vi då ska förstå om han är ledsen eller glad. Systemet fungerar också som en ledtrådsbank för människor. Om Kismet visar att han är ledsen till exempel så skickar det signaler till människan att försöka få honom glad igen. Dessa sociala ledtrådar och signalerna de skickar gör också att Kismet uppfattas som mer mänsklig och levande och interaktionen mellan honom och människor blir då mer meningsfull. 14

19 3.1 Slutdiskussion Kismets känslomässiga system arbetar tillsammans med beteendesystemet för att bestämma hur roboten ska bete sig. I konstruktionen finns dessa system tillsammans med de andra systemen. De bearbetar informationen var för sig och skickar vidare information till varandras sub-system. På detta sätt har man lyckats bygga en robot som tillskrivs mänskliga egenskaper och kan utrycka mänskliga känslor utifrån vad han upplever i miljön. I och med att man har kommit på detta sätt att lära robotar uttrycka och känna igen mänskliga emotioner så tror jag att AI inom detta område framöver kommer att ta stora steg. Man kommer förmodligen att kunna utveckla detta ytterligare och förbättra sättet roboten uttrycker sig. Till exempel robotar som hjälpmedel i hemmet. Om dessa kan utvecklas till att förstå mer mänsklig kommunikation och även utveckla det visuella systemet och det vokala systemet i robotar mer så kommer man att kunna automatisera många handlingar. Om man förenar Kismet med en självgående dammsugare till exempel och lägger till händer och lär den att vattna blommor eller vika kläder så kommer hushållsarbete förenklas. Eller om man skulle kunna utveckla det till en robot som hämtar och doserar medicin till personer med det behovet skulle de kanske inte behöva flytta till ett ålderdomshem. Denna robot skulle kunna förenkla vardagslivet för många, skulle kunna bli ett optimalt hjälpmedel. Förmodligen så kommer det ta lång tid att utveckla denna typ av robot men Kismet är ett väldigt stort steg på vägen. 15

20 4.1 Källor pdf C. Breazeal, (2000), Proto-Conversations with an Anthropomorphic Robot, Proceedings of the 2000 IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication Cynthia Breazeal Brian Scassellati, How to build robots that make friends and influence people, MIT Artificial Intelligence Lab