KR 1000 titan, KR 1000 L750

Transkript

1 Robots KUKA Roboter GmbH KR 1000 titan, KR 1000 L750 med F-varianter och KR C2 Specifikation Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

2 Copyright 2014 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D Augsburg Tyskland Denna dokumentation eller utdrag därur får inte mångfaldigas eller göras tillgänglig för tredje person utan uttrycklig tillåtelse från KUKA Roboter GmbH. I styrningen kan det finnas ytterligare funktioner som inte beskrivs i denna dokumentation. Vid ny leverans eller vid service godtas inga anspråk på sådana funktioner. Vi har kontrollerat att innehållet i denna handledning stämmer överens med programvaran och hårdvaran. Avvikelser kan dock inte uteslutas, vilket betyder att vi inte garanterar en fullständig överensstämmelse. Uppgifterna i denna handledning kontrolleras dock regelbundet och nödvändiga korrigeringar inkluderas i den efterföljande upplagan. Förbehåll för tekniska ändringar som inte inverkar på funktionen. Översättning av originaldokument KIM-PS5-DOC Publikation: Pub Spez KR 1000 titan sv Bokstruktur: Spez KR 1000 titan V6.1 Version: Spez KR 1000 titan V7 2 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

3 Innehållsförteckning Innehållsförteckning 1 Inledning Dokumentation till industriroboten Hur information visas Ändamålsenligt Målgrupp Ändamålsenlig användning Produktbeskrivning Översikt över industriroboten Beskrivning av roboten Tekniska data Grunddata, KR 1000 titan Grunddata, KR 1000 L750 titan Axeldata Bärlaster, KR 1000 titan Bärlaster, KR 1000 L750 titan Fundamentdata Skyltar Stoppsträckor och stopptider Allmän information Använda begrepp Stoppsträckor och stopptider STOP 0, axel 1 till axel Stoppsträckor och stopptider STOP 1, axel Stoppsträckor och stopptider STOP 1, axel Stoppsträckor och stopptider STOP 1, axel Stoppsträckor och stopptider STOP 0, axel 1 till axel Stoppsträckor och stopptider STOP 1, axel Stoppsträckor och stopptider STOP 1, axel Stoppsträckor och stopptider STOP 1, axel Säkerhet Allmänt Ansvarsfriskrivning Ändamålsenlig användning av industriroboten EG-försäkran om överensstämmelse och försäkran för inbyggnad Använda begrepp Personal Arbets-, skydds- och riskområde Översikt över skyddsutrustningen Mekaniska ändanslag Mekanisk axelområdesbegränsning (tillval) Axelområdesövervakning (tillval) Förflytta manipulatorn utan drivningseffekt Vrida A1 med frivridningsanordningen Vrida A2 med frivridningsanordningen Märkningar på industriroboten Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 3 / 77

4 5.5 Säkerhetsåtgärder Allmänna säkerhetsåtgärder Transport Idrifttagning och nystart Manuell drift Automatisk drift Underhåll och reparation Urdrifttagning, förvaring och avfallshantering Tillämpade standarder och föreskrifter Planering Planeringsinformation Fundamentförankring med centrering Maskinstativförankring Förbindelseledningar och gränssnitt Transport Transport av robotmekanik KUKA Service Supportförfrågan KUKA Customer Support Index / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

5 1 Inledning 1 Inledning 1.1 Dokumentation till industriroboten Dokumentationen till industriroboten består av följande delar: Dokumentation för robotmekaniken Dokumentation till robotstyrningen Drifts- och programmeringsinstruktion för systemprogramvaran Driftsinstruktioner för tillval och tillbehör Komponentkatalog på separat lagringsmedium Varje driftsinstruktion är ett eget dokument. 1.2 Hur information visas Säkerhet Dessa anvisningar gäller säkerheten och måste följas. Denna anvisning innebär att dödsfall eller svåra personskador kommer att inträffa med säkerhet eller med stor sannolikhet om inga försiktighetsåtgärder vidtas. vidtas. Denna anvisning innebär att dödsfall eller svåra personskador kan inträffa om inga försiktighetsåtgärder Denna anvisning innebär att lätta personskador kan inträffa om inga försiktighetsåtgärder vidtas. Denna anvisning innebär att materialskador kan inträffa om inga försiktighetsåtgärder vidtas. Dessa anvisningar innehåller hänvisningar till säkerhetsrelevant information eller allmänna säkerhetsåtgärder. Dessa anvisningar avser inte enskilda risker eller enskilda försiktighetsåtgärder. Denna anvisning gör dig uppmärksam på tillvägagångssätt som förebygger eller åtgärdar nödfall och störningar: Tillvägagångssätt som är märkta med den här anvisningen måste måste följas noggrant. Information Denna information ger tips om hur arbetet kan underlättas eller innehåller hänvisningar till ytterligare information. Information om hur arbetet kan underlättas eller hänvisning till ytterligare information. Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 5 / 77

6 6 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

7 2 Ändamålsenligt 2 Ändamålsenligt 2.1 Målgrupp Den här dokumentationen riktar sig till användare med följande kunskaper: Fördjupade kunskaper i maskinteknik Fördjupade kunskaper i elektroteknik Systemkunskaper om robotstyrningen Vi rekommenderar våra kunder att gå en kurs på KUKA College för att kunna använda våra produkter på bästa sätt. Information om kursprogrammet hittar du på eller direkt hos återförsäljarna. 2.2 Ändamålsenlig användning Användning Felanvändning Industriroboten är till för hantering av verktyg och anordningar eller för bearbetning och transport av komponenter och produkter. Användning får endast ske vid angivet omgivningsklimat. All användning som avviker från den ändamålsenliga räknas som felanvändning och är inte tillåten. Detta omfattar t.ex.: Transport av människor och djur Användning som trappa eller stege Användning utanför de tillåtna driftsgränserna Användning i område med explosionsrisk Användning under jord Förändringar på robotkonstruktionen, t.ex. extra borrhål eller liknande, kan medföra att komponenterna skadas. Det räknas som icke ändamålsenlig användning och gör att garantioch ansvarsanspråk inte längre kan göras gällande. Vid avvikelser från driftsförhållandena som anges under Tekniska data eller vid användning av särskilda funktioner eller applikationer finns det t.ex. risk för förtida slitage. Kontakt krävs med KUKA Roboter GmbH. Robotsystemet är en del av en komplett anläggning och får bara användas som en del av en anläggning som överensstämmer med CE. Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 7 / 77

8 8 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

9 3 Produktbeskrivning 3 Produktbeskrivning 3.1 Översikt över industriroboten Industriroboten består av följande komponenter: Manipulator Robotstyrning Bärbar programmeringspanel Förbindelseledningar Programvara Tillval, tillbehör Fig. 3-1: Exempel på en industrirobot 1 Manipulator 4 Bärbar programmeringspanel KCP 2 Påbyggnadsskåp 5 Förbindelseledningar 3 Robotstyrning 3.2 Beskrivning av roboten Översikt Roboten är konstruerad som en 6-axlad länkarmskinematik. Robotens strukturella delar är tillverkade av gjutjärn. Roboten består av följande huvudenheter: Centralhand Arm Svängarm Vridsockel Stativ Viktutjämning Elinstallation Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 9 / 77

10 Fig. 3-2: KR 1000 titan huvudkomponenter 1 Centralhand 5 Vridsockel 2 Arm 6 Stativ 3 Viktutjämning 7 Svängarm 4 Elinstallation Centralhand Arm Svängarm Vridsockel Roboten har en centralhand med tre axlar. Centralhanden utgörs av axlarna 4, 5 och 6. Den drivs av mellanaxlar som i sin tur drivs av tre motorer på armens baksida. Centralhanden har en monteringsfläns för montering av verktyg. Tre separata oljeutrymmen förser centralhandens växlar med olja. Roboten kan utrustas med en centralhand med en nominell bärlast på 1000 kg eller 750 kg. Centralhanden som har en nominell bärlast på 750 kg har en större räckvidd (400 mm). Båda handvarianterna finns även i foundry-utförande. Armen är förbindelselänken mellan centralhanden och svängarmen. På den sitter motorerna till handaxlarna A 4, A 5 och A 6 samt motorerna till A 3. Armen drivs av två motorer på axel 3 som driver växeln mellan armen och svängarmen via ett försteg. Den maximalt tillåtna svängvinkeln begränsas av två anslag, ett i plus- och ett i minusriktningen. De tillhörande dämparna sitter på armen. Robotar i foundry-utförande är utrustade med en särskild arm. Denna arm trycksätts via en tryckregulator med tryckluft som tillförs i en tryckluftsledning. Svängarmen är komponenten som är lagrad mellan vridsockeln och armen. Den är lagrad på båda sidor i vridsockeln i var sin växel och drivs av två motorer. Båda motorerna är kopplade till en förstegsväxel och driver båda växlarna via en axel. På vridsockeln sitter motorerna till axlarna 1 och 2. Det är vridsockeln som vrider axeln 1. Den är fastskruvad på stativet via växeln till axel 1. Inne i vridsockeln sitter motorerna som driver axel 1. På baksidan finns lagerställena för viktutjämningen. 10 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

11 3 Produktbeskrivning Stativ Elinstallation Viktutjämning Tillval Stativet är robotens bas. Det är fastskruvat på fundamentet. I stativet sitter gränssnitten för elinstallationen och energiförsörjningarna (tillbehör). För transport med gaffeltruck finns det speciella gaffeltrucksfickor i stativet. På denna robot kan elinstallationen av Standard- och Safe-kabelsatsen utföras på två olika sätt. På Standard-varianten sitter anslutningsboxarna och motorplintlådan på stativet. På den andra varianten är anslutningsboxarna fast anslutna till roboten med 15 m långa kablar. Roboten kan på så sätt anslutas långt från monteringsstället. Båda varianterna har samma kopplings- och kontaktscheman. Elinstallationen beskrivs i kapitel. Den fjärrplacerade RDW-boxen (tillval) beskrivs i ett separat dokument. Viktutjämningen är en komponent som är monterad mellan vridsockeln och svängarmen. Den minimerar moment som uppträder runt axel 2 när roboten står stilla eller rör sig. Detta utförs av ett slutet hydropneumatiskt system. Systemet innehåller två membranackumulatorer och en cylinder med tillhörande ledningar, en manometer och en säkerhetsventil. När svängarmen står lodrätt har viktutjämningen ingen funktion. Vid en tilltagande rörelse i plus- eller minusriktningen pressas hydraulolja in i båda membranackumulatorerna. Detta bygger upp motkraften som behövs för att utjämna momentet. Membranackumulatorerna är fyllda med kväve. Roboten kan utrustas och drivas med olika tillval som t.ex. energiförsörjningar för axel 1 till 3, energiförsörjningar för axel 3 till 6 eller arbetsområdesbegränsningar. Tillvalen beskrivs i särskild dokumentation. Tillvalet frivridningsanordning finns inte till den här roboten. Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 11 / 77

12 12 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

13 4 Tekniska data 4 Tekniska data 4.1 Grunddata, KR 1000 titan Grunddata Gjuterirobot Typ Antal axlar 6 Arbetsutrymmets volym Repeternoggrannhet (ISO 9283) Referenspunkt i arbetsutrymmet Vikt Dynamiska huvudbelastningar Robotens kapslingsklass Centralhandens kapslingsklass Kapslingsklass för centralhand F Bullernivå Monteringsläge Yta, lackering KR 1000 titan och KR 1000 F titan 79,8 m 3 ±0,10 mm Skärningspunkt mellan axlarna 4 och 5 KR 1000 titan ca kg KR 1000 F titan ca kg Se fundamentlaster IP65 Driftsklar, med anslutna förbindelseledningar (enligt EN 60529) IP65 IP67 < 75 db (A) utanför arbetsområdet Golv Övertryck i arm 0,01 MPa (0,1 bar) Tryckluft Olje- och vattenfri Tryckluftsledning Luftledning i kabelsats Tryckluftsbehov 0,1 m 3 /h Anslutning luftledning Anslutning tryckregulator Ingångstryck Tryckregulator Manometerområde Filterfinhet µm Temperaturbelastning Beständighet Speciallackering av handen Speciallackering av roboten Övriga belastningar: Fotdel (icke rörlig) svart (RAL 9005), rörliga delar KUKA-orange 2567 Instickskoppling Quick-Star för slang PUN-6x1, blå R 1/8", invändig gänga 0,1-1,2 MPa (1-12 bar) 0,005 0,07 MPa (0,05 0,7 bar) 0,0 0,1 MPa (0,0 1,0 bar) 10 s/min vid 353 K (180 C) Förhöjd beständighet mot damm, smörj- och kylmedel samt vattenånga. Centralhanden har värmebeständig och värmereflekterande silverlackering. Hela roboten har speciallackering med ett extra klarlackskikt. Om roboten ska användas vid andra omgivningsförhållanden måste KUKA Roboter GmbH kontaktas. Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 13 / 77

14 Transportmått Utan dämpare A 2 Med dämpare A 2 Längd mm mm Bredd mm mm Höjd mm mm Måtten gäller endast robot utan transportvirke. Längd Bredd Höjd Höjd med transportsele mm mm mm mm Transportmått med transportstativ Omgivningstemperatur Förbindelseledningar Drift Drift med Safe-RDW Förvaring och transport 283 K till 328 K (+10 C till +55 C) 283 K till 323 K (+10 C till +50 C) 233 K till 333 K (-40 C till +60 C) Idrifttagning 283 K till 288 K (+10 C till +15 C) Vid dessa temperaturer kan roboten behöva varmköras. Andra temperaturgränser på förfrågan. Fuktpåkänning DIN EN , klass 3K3 Ledningsbeteckning Kontaktbeteckning Gränssnitt robot Motorledning 1 X X30.1 Rektangulär kontakt BG 24 Motorledning 2 X X30.2 Rektangulär kontakt BG 24 Motorledning 3 X X30.3 Rektangulär kontakt BG 24 Styrledning 1, XA21 - X31.2 Rund kontakt M23 A 1/A 2 Styrledning 2, X X41 Rund kontakt M23 A 1/A 2 Safe-styrledning X21 - X31 Rund kontakt M23 Jordledare Ringkabelsko, 8 mm Ledningslängder Standard Med RoboTeam Med SafeRobot 15 m, 25 m, 35 m, 50 m 15 m, 25 m, 35 m 15 m, 25 m, 35 m Detaljerad information om förbindelseledningarna finns i (>>> 6.4 "Förbindelseledningar och gränssnitt" Sidan 58). På förbindelseledningar > 25 m krävs en 16 mm²-jordledare. 4.2 Grunddata, KR 1000 L750 titan Grunddata Typ KR 1000 L750 titan och KR 1000 L750 F titan Antal axlar 6 Arbetsutrymmets volym 122,6 m 3 14 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

15 4 Tekniska data Repeternoggrannhet (ISO 9283) Referenspunkt i arbetsutrymmet Vikt Dynamiska huvudbelastningar Robotens kapslingsklass Centralhandens kapslingsklass Kapslingsklass för centralhand F Bullernivå Monteringsläge Yta, lackering ±0,10 mm Skärningspunkt mellan axlarna 4 och 5 KR 1000 L750 titan ca kg KR 1000 L750 F titan ca kg Se fundamentlaster IP65 Driftsklar, med anslutna förbindelseledningar (enligt EN 60529) IP65 IP67 < 75 db (A) utanför arbetsområdet Golv Fotdel (icke rörlig) svart (RAL 9005), rörliga delar KUKA-orange 2567 Gjuterirobot Transportmått Övertryck i arm 0,01 MPa (0,1 bar) Tryckluft Olje- och vattenfri Tryckluftsledning Luftledning i kabelsats Tryckluftsbehov 0,1 m 3 /h Anslutning luftledning Anslutning tryckregulator Ingångstryck Tryckregulator Manometerområde Filterfinhet µm Temperaturbelastning Beständighet Speciallackering av handen Speciallackering av roboten Övriga belastningar: Instickskoppling Quick-Star för slang PUN-6x1, blå R 1/8", invändig gänga 0,1-1,2 MPa (1-12 bar) 0,005 0,07 MPa (0,05 0,7 bar) 0,0 0,1 MPa (0,0 1,0 bar) 10 s/min vid 353 K (180 C) Förhöjd beständighet mot damm, smörj- och kylmedel samt vattenånga. Centralhanden har värmebeständig och värmereflekterande silverlackering. Hela roboten har speciallackering med ett extra klarlackskikt. Om roboten ska användas vid andra omgivningsförhållanden måste KUKA Roboter GmbH kontaktas. Utan dämpare A 2 Med dämpare A 2 Längd mm mm Bredd mm mm Höjd mm mm Måtten gäller endast robot utan transportvirke. Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 15 / 77

16 Längd Bredd Höjd Höjd med transportsele mm mm mm mm Transportmått med transportstativ Omgivningstemperatur Förbindelseledningar Drift Drift med Safe-RDW Förvaring och transport 283 K till 328 K (+10 C till +55 C) 283 K till 323 K (+10 C till +50 C) 233 K till 333 K (-40 C till +60 C) Idrifttagning 283 K till 288 K (+10 C till +15 C) Vid dessa temperaturer kan roboten behöva varmköras. Andra temperaturgränser på förfrågan. Fuktpåkänning DIN EN , klass 3K3 Ledningsbeteckning Kontaktbeteckning Gränssnitt robot Motorledning 1 X X30.1 Rektangulär kontakt BG 24 Motorledning 2 X X30.2 Rektangulär kontakt BG 24 Motorledning 3 X X30.3 Rektangulär kontakt BG 24 Styrledning 1, XA21 - X31.2 Rund kontakt M23 A 1/A 2 Styrledning 2, X X41 Rund kontakt M23 A 1/A 2 Safe-styrledning X21 - X31 Rund kontakt M23 Jordledare Ringkabelsko, 8 mm Ledningslängder Standard Med RoboTeam Med SafeRobot 15 m, 25 m, 35 m, 50 m 15 m, 25 m, 35 m 15 m, 25 m, 35 m Detaljerad information om förbindelseledningarna finns i (>>> 6.4 "Förbindelseledningar och gränssnitt" Sidan 58). På förbindelseledningar > 25 m krävs en 16 mm²-jordledare. 4.3 Axeldata Följande data gäller för robotarna KR 1000 titan, KR 1000 F titan, KR 1000 L750 titan och KR 1000 L750 F titan. Axeldata Axel Rörelseområde, mjukvarubegränsat 1 +/ /s 2 +17,5 till /s till /s 4 +/ /s 5 +/ /s 6 +/ /s Hastighet vid nominell bärlast 16 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

17 4 Tekniska data Axlarnas rörelseriktning och placering visas i bild (>>> Fig. 4-1 ). Fig. 4-1: Robotaxlarnas rotationsriktning I bild (>>> Fig. 4-2 ) och (>>> Fig. 4-3 ) visas arbetsområdenas storlek och form. Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 17 / 77

18 Arbetsområde Fig. 4-2: Arbetsområde KR 1000 titan 18 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

19 4 Tekniska data Fig. 4-3: Arbetsområde KR 1000 L750 titan Referenspunkt för arbetsområdet är skärningspunkten för axel 4 och Bärlaster, KR 1000 titan Bärlaster Robot KR 1000 titan KR 1000 F titan Centralhand CH 1000 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 19 / 77

20 Nominell bärlast Avstånd till bärlasttyngdpunkten L z Avstånd till bärlasttyngdpunkten L xy kg 400 mm 450 mm Tillåtet tröghetsmoment 500 kgm 2 Max. totallast kg Tilläggslast arm 100 kg Tilläggslast svängarm 0 kg Tilläggslast vridsockel 0 kg Tilläggslast stativ 0 kg Bärlasttyngdpunkt P Bärlastdiagram Bärlasttyngdpunkten för alla bärlaster baseras på avståndet till flänsytan på axel 6. För nominellt avstånd, se bärlastdiagrammet. Denna belastningskurva motsvarar den högsta belastningsförmågan. Båda värdena (bärlast och massatröghetsmoment) måste alltid kontrolleras. Om de överskrids påverkar det robotens livslängd negativt och överbelastar motorer och växlar. I detta fall måste KUKA Roboter GmbH alltid kontaktas. Värdena som fastställts här behövs vid planeringen av hur roboten ska användas. Extra inmatningsuppgifter behövs vid idrifttagning av roboten i enlighet med drifts- och programmeringsinstruktionen för KUKA System Software. Masströgheterna måste kontrolleras med KUKA.Load. Det är absolut nödvändigt att mata in lastdata i robotstyrningen! 20 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

21 4 Tekniska data Fig. 4-4: Bärlastdiagram KR 1000 titan Monteringsfläns Monteringsfläns Liknar DIN/ISO A200* Skruvkvalitet 10.9 Skruvstorlek M16 Inspänningslängd 1,5 x nominell diameter Inskruvningsdjup min. 24 mm, max. 25 mm Styrelement 12 H7 *Den inre passningsdiametern är ø 160 H7. Detta värde avviker från standarden. Bilden på monteringsflänsen (>>> Fig. 4-5 ) visar flänsens läge när axlarna 4 och 6 befinner sig i nolläge. Symbolen X m markerar nolläget för styrelementet (borrbussning). Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 21 / 77

22 Fig. 4-5: Monteringsfläns Tilläggslast Roboten kan bära tilläggslaster på armen. Vid montering av tilläggslaster måste den maximalt tillåtna totallasten beaktas. Vid användning av en energiförsörjning A3 - A6 minskas den maximala tilläggslasten med energiförsörjningens massa. För mått- och lägesangivelser för monteringsalternativen, se bild (>>> Fig. 4-6 ). Övriga gängor och hål på roboten är inte avsedda för att montera tilläggslaster. Fig. 4-6: Tilläggslast arm 22 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

23 4 Tekniska data 4.5 Bärlaster, KR 1000 L750 titan Bärlaster Robot KR 1000 L750 titan KR 1000 L750 F titan Centralhand CH 750 Nominell bärlast 750 kg Avstånd till bärlasttyngdpunkten L z 400 mm Avstånd till bärlasttyngdpunkten L xy 450 mm Tillåtet tröghetsmoment 375 kgm 2 Max. totallast 800 kg Tilläggslast arm 100 kg Tilläggslast svängarm 0 kg Tilläggslast vridsockel 0 kg Tilläggslast stativ 0 kg Bärlasttyngdpunkt P Bärlastdiagram Bärlasttyngdpunkten för alla bärlaster baseras på avståndet till flänsytan på axel 6. För nominellt avstånd, se bärlastdiagrammet. Denna belastningskurva motsvarar den högsta belastningsförmågan. Båda värdena (bärlast och massatröghetsmoment) måste alltid kontrolleras. Om de överskrids påverkar det robotens livslängd negativt och överbelastar motorer och växlar. I detta fall måste KUKA Roboter GmbH alltid kontaktas. Värdena som fastställts här behövs vid planeringen av hur roboten ska användas. Extra inmatningsuppgifter behövs vid idrifttagning av roboten i enlighet med drifts- och programmeringsinstruktionen för KUKA System Software. Masströgheterna måste kontrolleras med KUKA.Load. Det är absolut nödvändigt att mata in lastdata i robotstyrningen! Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 23 / 77

24 Fig. 4-7: Bärlastdiagram KR 1000 L750 titan Monteringsfläns Monteringsfläns Liknar DIN/ISO A200* Skruvkvalitet 10.9 Skruvstorlek M16 Inspänningslängd 1,5 x nominell diameter Inskruvningsdjup min. 24 mm, max. 25 mm Styrelement 12 H7 *Den inre passningsdiametern är ø 160 H7. Detta värde avviker från standarden. Bilden på monteringsflänsen (>>> Fig. 4-8 ) visar flänsens läge när axlarna 4 och 6 befinner sig i nolläge. Symbolen X m markerar nolläget för styrelementet (borrbussning). 24 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

25 4 Tekniska data Fig. 4-8: Monteringsfläns Tilläggslast Roboten kan bära tilläggslaster på armen. Vid montering av tilläggslaster måste den maximalt tillåtna totallasten beaktas. Vid användning av en energiförsörjning A3 - A6 minskas den maximala tilläggslasten med energiförsörjningens massa. För mått- och lägesangivelser för monteringsalternativen, se bild (>>> Fig. 4-9 ). Övriga gängor och hål på roboten är inte avsedda för att montera tilläggslaster. Fig. 4-9: Tilläggslast arm Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 25 / 77

26 4.6 Fundamentdata Fundamentlaster De angivna krafterna och momenten inkluderar redan robotens bärlast och massakraft (vikt). Fig. 4-10: Fundamentlaster Typ av belastning F v = vertikal kraft F h = horisontell kraft M k = tippmoment M r = vridmoment Total massa för fundamentbelastning Robot Total last för fundamentbelastning Kraft/moment/massa F vmax = N F hmax = N M kmax = Nm M rmax = Nm kg KR 1000 titan, kg KR 1000 F titan, kg KR 1000 L750 titan, kg KR 1000 L750 titan F, kg kg för KR 1000 titan 800 kg för KR 1000 L750 titan Fundamentlasterna som anges i tabellen är de maximala lasterna som kan uppträda. Dessa ska tas med i beräkningen när fundamenten dimensioneras och måste följas av säkerhetsskäl! Underlåtenhet kan leda till sakskador. Tilläggslaster är inte medtagna i beräkningen av fundamentbelastningen. Dessa tilläggslaster måste tas med i beräkningen av F v. Betongkvalitet för fundament Vid tillverkning av betongfundament måste underlagets bärförmåga samt nationella byggnadsföreskrifter beaktas. Det får inte finnas några isolerings- eller golvmaterialskikt mellan fundamentplattorna och betongfundamentet. Betongen måste ha en kvalitet som uppfyller följande standard: C20/25 enligt DIN EN 206-1:2001/DIN : / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

27 4 Tekniska data 4.7 Skyltar Skyltar Följande skyltar sitter på roboten. De får inte tas bort eller göras otydliga. Oläsliga skyltar måste bytas ut. Fig. 4-11: Skyltar Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 27 / 77

28 4.8 Stoppsträckor och stopptider Allmän information Information om uppgifterna: Stoppsträckan är den vinkel som roboten behöver för att stanna när en stoppsignal har löst ut. Stopptiden är den tid som går från det att en stoppsignal har löst ut tills roboten har stannat. Uppgifterna som visas gäller för grundaxlarna A1, A2, A3. Grundaxlarna är axlarna med störst förflyttning. Överlagrade axelrörelser kan leda till förlängda stoppsträckor. Bromssträckor och bromstider enligt DIN ISO , bilaga B. Stoppkategorier: Stoppkategori 0» STOP 0 Stoppkategori 1» STOP 1 enligt IEC Det angivna värdet för stopp 0 är riktvärden som beräknats i försök och simulering. De är medelvärden och uppfyller kraven enligt DIN EN ISO De faktiska stoppsträckorna och stopptiderna kan avvika på grund av inre och yttre påverkan på bromsmomentet. Därför rekommenderas det att stoppsträckorna och stopptiderna vid behov beräknas under verkliga förhållanden på plats vid användning av roboten. Mätmetoder Stoppsträckorna uppmättes med robotens inbyggda mätmetod. Bromsslitaget kan variera beroende på driftsätt, robotanvändning och antal utlösta STOP 0. Därför bör stoppsträckan kontrolleras minst en gång per år Använda begrepp Begrepp m Phi POV Utliggning KCP Beskrivning Massan av nominell last plus tilläggslast på armen. Vridvinkel ( ) runt axeln. Värdet kan matas in och läsas av på styrningen via KCP:n. Programoverride (%) = robotens förflyttningshastighet. Värdet kan matas in och läsas av på styrningen via KCP:n. Avstånd (l i %) (>>> Fig ) mellan axel 1 och skärningspunkten för axel 4 und 5. På parallellogramrobotar avses avståndet mellan axel 1 och skärningspunkten för axel 6 och monteringsflänsens yta. Den bärbara programmeringspanelen KCP har alla manöver- och indikeringsalternativ som behövs för att använda och programmera robotsystemet. 28 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

29 4 Tekniska data Fig. 4-12: Utliggning Stoppsträckor och stopptider STOP 0, axel 1 till axel 3 I tabellen visas stoppsträckor och stopptider vid utlösning av ett STOP 0 av stoppkategorin 0. Värdena avser följande konfiguration: Utliggning l = 100 % Programoverride POV = 100 % Massa m = maximal last (nominell last + tilläggslast på armen) Stoppsträcka ( ) Axel 1 34,94 0,914 Axel 2 35,00 1,000 Stopptid (s) Axel 3 25,00 0,700 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 29 / 77

30 4.8.4 Stoppsträckor och stopptider STOP 1, axel 1 Fig. 4-13: Stoppsträckor STOP 1, axel 1 30 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

31 4 Tekniska data Fig. 4-14: Stopptider STOP 1, axel 1 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 31 / 77

32 4.8.5 Stoppsträckor och stopptider STOP 1, axel 2 Fig. 4-15: Stoppsträckor STOP 1, axel 2 32 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

33 4 Tekniska data Fig. 4-16: Stopptider STOP 1, axel 2 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 33 / 77

34 4.8.6 Stoppsträckor och stopptider STOP 1, axel 3 Fig. 4-17: Stoppsträckor STOP 1, axel 3 Fig. 4-18: Stopptider STOP 1, axel Stoppsträckor och stopptider STOP 0, axel 1 till axel 3 I tabellen visas stoppsträckor och stopptider vid utlösning av ett STOP 0 av stoppkategorin 0. Värdena avser följande konfiguration: Utliggning l = 100 % Programoverride POV = 100 % Massa m = maximal last (nominell last + tilläggslast på armen) Stoppsträcka ( ) Axel 1 36,25 1,013 Axel 2 19,39 0,533 Stopptid (s) Axel 3 16,41 0, / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

35 4 Tekniska data Stoppsträckor och stopptider STOP 1, axel 1 Fig. 4-19: Stoppsträckor STOP 1, axel 1 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 35 / 77

36 Fig. 4-20: Stopptider STOP 1, axel 1 36 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

37 4 Tekniska data Stoppsträckor och stopptider STOP 1, axel 2 Fig. 4-21: Stoppsträckor STOP 1, axel 2 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 37 / 77

38 Fig. 4-22: Stopptider STOP 1, axel 2 38 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

39 4 Tekniska data Stoppsträckor och stopptider STOP 1, axel 3 Fig. 4-23: Stoppsträckor STOP 1, axel 3 Fig. 4-24: Stopptider STOP 1, axel 3 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 39 / 77

40 40 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

41 5 Säkerhet 5 Säkerhet 5.1 Allmänt I det här kapitlet "Säkerhet" återges information om en mekanisk komponent på en industrirobot. Om den mekaniska komponenten kombineras med en KUKA-robotstyrning, måste kapitlet "Säkerhet" i drifts- eller monteringsinstruktionen för robotstyrningen användas! Där finns all information som återges i det här kapitlet "Säkerhet". Dessutom finns det ytterligare säkerhetsinformation som rör robotstyrningen och som måste följas. Begreppet "Industrirobot" i kapitlet "Säkerhet" kan även avse de enskilda mekaniska komponenterna Ansvarsfriskrivning Den produkt som beskrivs i detta dokument är antingen en industrirobot eller en komponent i en industrirobot. Industrirobotens komponenter: Manipulator Robotstyrning Bärbar programmeringspanel Förbindelseledningar Externa axlar (tillval) t.ex. linjärenhet, vridtippbord, lägesställare Programvara Tillval, tillbehör Industriroboten är konstruerad med den senaste tekniken och enligt vedertagna säkerhetstekniska regler. Trots detta kan otillåten felanvändning medföra risk för allvarliga personskador och skador på industriroboten eller andra materiella skador. Industriroboten får endast användas i tekniskt felfritt skick, för avsedd användning och på ett säkerhets- och riskmedvetet sätt. Det medföljande dokumentet och den bifogade "Försäkran om inbyggnad" måste följas. Störningar som kan försämra säkerheten måste åtgärdas direkt. Säkerhetsinformation KUKA Roboter GmbH kan inte göras ansvarigt om säkerhetsinformationen feltolkas. Även om alla säkerhetsföreskrifter följs finns det inga garantier för att industriroboten inte orsakar personskador eller materiella skador. Inga ändringar får göras på industriroboten utan godkännande från KUKA Roboter GmbH. Ytterligare komponenter (verktyg, programvara etc.), som inte omfattas av leveransen från KUKA Roboter GmbH, kan integreras i industriroboten. Om dessa komponenter orsakar skador på industriroboten eller andra materiella skador ligger ansvaret hos driftansvarige. Som komplettering till säkerhetskapitlet finns det ytterligare säkerhetsföreskrifter i dokumenten. Även dessa måste följas Ändamålsenlig användning av industriroboten Industriroboten får endast användas till de ändamål som anges som "ändamålsenliga" i respektive kapitel i drifts- eller monteringsinstruktionen. Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 41 / 77

42 All användning som avviker från den ändamålsenliga räknas som felanvändning och är inte tillåten. KUKA Roboter GmbH ansvarar inte för skador som är ett resultat av felanvändning. Sådan användning sker på egen risk. Till ändamålsenlig användning av industriroboten hör även att alltid beakta drifts- och monteringsinstruktionerna till de enskilda komponenterna samt att särskilt följa underhållsföreskrifterna. Felanvändning All användning som avviker från den ändamålsenliga räknas som felanvändning och är inte tillåten. Detta omfattar t.ex.: Transport av människor och djur Användning som trappa eller stege Användning utanför de specificerade driftsgränserna Användning i område med explosionsrisk Användning utan extra skyddsanordningar Användning utomhus Användning under jord EG-försäkran om överensstämmelse och försäkran för inbyggnad Industriroboten är en delvis fullbordad maskin enligt EG-maskindirektivet. Industriroboten får endast tas i drift under följande förutsättningar: Industriroboten är integrerad i en anläggning. Eller: Industriroboten bildar en anläggning tillsammans med andra maskiner. Eller: Industriroboten har kompletterats med alla säkerhetsfunktioner och skyddsanordningar som krävs på en färdig maskin enligt EG-maskindirektivet. Anläggningen uppfyller EG-maskindirektivet. Detta har fastställts genom en utvärdering av överensstämmelsen. Försäkran om överensstämmelse Försäkran för inbyggnad Systemintegratören måste upprätta en försäkran om överensstämmelse för hela anläggningen enligt maskindirektivet. Försäkran om överensstämmelse ligger till grund för CE-märkningen av anläggningen. Industriroboten får endast användas i enlighet med nationella lagar, föreskrifter och standarder. Robotstyrningen har ett CE-certifikat enligt EMC-direktivet och lågspänningsdirektivet. Industriroboten är en delvis fullbordad maskin och levereras med en "Försäkran om inbyggnad" enligt bilaga II B i maskindirektivet 2006/42/EG. Denna "Försäkran om inbyggnad" innehåller en lista med de grundläggande krav som uppfylls enligt bilaga I samt monteringsinstruktionen. I "Försäkran om inbyggnad" fastställs att den ofullbordade maskinen inte får tas i drift förrän den integrerats i en maskin, eller kombinerats med andra delar till en färdig maskin, som motsvarar EG-maskindirektivet och har en EG-försäkran om överensstämmelse enligt bilaga II A Använda begrepp Begrepp Axelområde Stoppsträcka Beskrivning Axlarnas område i grader eller millimeter som de får röra sig i. Axelområdet måste definieras för samtliga axlar. Stoppsträcka = reaktionssträcka + bromssträcka Stoppsträckan är en del av riskområdet. 42 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

43 5 Säkerhet Begrepp Arbetsområde Driftansvarig (användare) Riskområde Livslängd KCP Manipulator Skyddsområde Stoppkategori 0 Stoppkategori 1 Stoppkategori 2 Systemintegratör (anläggningsintegratör) T1 T2 Extern axel Beskrivning Manipulatorn får röra sig i arbetsområdet. De enskilda axelområdena utgör tillsammans arbetsområdet. Driftansvarig för en industrirobot kan vara företagaren, arbetsgivaren eller en delegerad person som är ansvarig för användningen av industriroboten. Riskområdet utgörs av arbetsområdet och bromssträckorna. Livslängden för en säker komponent börjar fr.o.m. den tidpunkt som komponenten levereras till kunden. Livslängden påverkas inte av att komponenten används i en robotstyrning eller på annat sätt, eftersom säkra komponenter även åldras när de lagras. Den bärbara programmeringspanelen KCP (KUKA Control Panel) innehåller alla manöver- och indikeringsfunktioner som behövs för att manövrera och programmera en industrirobot. Robotmekanik och tillhörande elinstallation Skyddsområdet ligger utanför riskområdet. Drivningarna frånkopplas omedelbart och bromsarna aktiveras. Manipulatorn och de externa axlarna (tillval) bromsar bannära. Observera: Den här stoppkategorin betecknas som STOP 0 i dokumentet. Manipulatorn och de externa axlarna (tillval) bromsar bantroget. Drivningarna frånkopplas efter en sekund och bromsarna aktiveras. Observera: Den här stoppkategorin betecknas som STOP 1 i dokumentet. Drivningarna frånkopplas inte och bromsarna aktiveras inte. Manipulatorn och de externa axlarna (tillval) bromsar med en normal bromsramp. Observera: Den här stoppkategorin betecknas som STOP 2 i dokumentet. Systemintegratörer är personer som på ett säkert sätt integrerar industriroboten i en anläggning och tar den i drift. Testdriftsättet Manuell Reducerad hastighet (<= 250 mm/s) Testdriftsättet Manuell Hög hastighet (> 250 mm/s är tillåtet) Rörelseaxel som inte hör till manipulatorn men som styrs med robotstyrningen, t.ex. KUKA linjärenhet, vridtippbord, Posiflex. 5.2 Personal Följande personer eller grupper av personer definieras för industriroboten: Driftansvarig Personal Alla personer som arbetar på industriroboten måste ha läst och förstått dokumentationen med säkerhetskapitlet för industriroboten. Driftansvarig Driftansvarige måste följa arbetarskyddsbestämmelserna. Dessa omfattar t.ex: Driftansvarige måste uppfylla sin övervakningsplikt. Driftansvarige måste utbilda personalen med fastlagda intervall. Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 43 / 77

44 Personal Personalen ska innan arbetet påbörjas instrueras om arbetets typ och omfattning liksom om möjliga risker. Instruktionerna ska ges regelbundet. Instruktionerna ska dessutom ges varje gång något särskilt har inträffat eller vid tekniska ändringar i utrustningen. Som personal räknas: Systemintegratören Användarna, indelade i: Idrifttagnings-, underhålls- och servicepersonal Operatörer Rengöringspersonal Uppställning, byte, inställning, betjäning, underhåll och reparation får endast utföras enligt föreskrifterna i drifts- eller monteringsinstruktionen för respektive komponent i industriroboten och ska utföras av speciellt utbildad personal. Systemintegratör Användare Industriroboten ska integreras i anläggningen på ett säkert sätt av systemintegratören. Systemintegratören ansvarar för följande uppgifter: Uppställning av industriroboten Anslutning av industriroboten Riskbedömning Säkerställa att nödvändiga säkerhets- och skyddsanordningar används Upprätta en försäkran om överensstämmelse Fästa CE-märket Upprätta driftsinstruktionen för anläggningen Användaren måste uppfylla följande krav: Användaren måste vara utbildad för de arbeten han eller hon ska utföra. Arbeten på industriroboten får endast utföras av behörig personal. Detta är personer som tack vare sin fackutbildning, sina kunskaper och erfarenheter samt kunskaper om gällande standarder är i stånd att bedöma riskerna som är förknippade med de arbeten som ska utföras. Arbeten på industrirobotens elsystem och mekanik får endast utföras av utbildad, behörig personal. 5.3 Arbets-, skydds- och riskområde Arbetsområden ska begränsas till minsta nödvändiga mått. Ett arbetsområde måste säkras med skyddsanordningar. Skyddsanordningarna (t.ex. skyddsdörr) måste finnas i skyddsområdet. Vid ett stopp bromsas manipulatorn och de externa axlarna (tillval), och stannar i riskområdet. Riskområdet utgörs av arbetsområdet och stoppsträckorna för manipulatorn och de externa axlarna (tillval). Dessa ska säkras med frånskiljande skyddsanordningar så att inga personskador eller materiella skador kan uppstå. 5.4 Översikt över skyddsutrustningen De mekaniska komponenternas skyddsutrustning kan omfatta: Mekaniska ändanslag 44 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

45 5 Säkerhet Mekanisk axelområdesbegränsning (tillval) Axelområdesövervakning (tillval) Frivridningsanordning Märkning av riskområden All utrustning passar inte på alla mekaniska komponenter Mekaniska ändanslag Axelområdena för manipulatorns grund- och handaxlar begränsas delvis, allt efter robotvariant, av mekaniska ändanslag. Det går att montera fler mekaniska ändanslag på de externa axlarna. Om manipulatorn eller en extern axel kör på ett hinder, ett mekaniskt ändanslag eller axelområdesbegränsningen är en säker drift av manipulatorn inte längre möjlig. Manipulatorn måste tas ur drift och innan den tas i drift igen måste KUKA Roboter GmbH kontaktas (>>> 8 "KUKA Service" Sidan 67) Mekanisk axelområdesbegränsning (tillval) Vissa manipulatorer kan utrustas med mekaniska axelområdesbegränsningar på axlarna A1 till A3. De justerbara axelområdesbegränsningarna begränsar arbetsområdet till minimikravet. På så vis ökar skyddet för personer och anläggning. På manipulatorer som inte har mekaniska axelområdesbegränsningar måste arbetsutrymmet utformas så att inga faror kan uppstå för personer eller utrustning trots att dessa begränsningar saknas. Om detta inte är möjligt måste arbetsområdet begränsas av fotoceller, ljusridåer eller andra hinder i anläggningen. Laddnings- och överlämningsområdena måste utformas så att det inte föreligger risk för skär- eller klämskador. Detta tillval finns inte till alla robotmodeller. Kontakta KUKA Roboter GmbH för information om specifika robotmodeller Axelområdesövervakning (tillval) Vissa manipulatorer kan utrustas med 2-kanaliga axelområdesövervakningar för grundaxlarna A1 till A3. Positioneringsaxlarna kan utrustas med ytterligare axelområdesövervakningar. Med en axelområdesövervakning kan skyddsområdet för en axel ställas in och övervakas. På så vis ökar skyddet för personer och anläggning. Detta tillval finns inte till alla robotmodeller. Kontakta KUKA Roboter GmbH för information om specifika robotmodeller Förflytta manipulatorn utan drivningseffekt Manipulatorn kan flyttas manuellt med frivridningsanordningen efter en olycka eller en störning. Frivridningsanordningen kan användas på drivmotorerna till A1 och A2. Den får endast användas i undantags- och nödfall, t.ex. för att befria personer. Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 45 / 77

46 Vrida A1 med frivridningsanordningen Nödvändiga delar Tillvägagångssätt Nödvändiga delar till frivridningsanordningen: Spärrnyckel, omkopplingsbar Insexhylsa 12 mm Sexkantshylsa SW12 Följande tillvägagångssätt måste följas! 1. Frånkoppla robotstyrningen och säkra den mot obefogad återinkoppling (t.ex. med hänglås). Motorerna kommer under drift upp i temperaturer som kan ge upphov till brännskador på huden. Undvik att röra vid dem. Lämpliga skyddsåtgärder måste vidtas, t.ex. genom att skyddshandskar används. 2. Lossa motorkontakten från A1:s vänstra motor. 3. Lossa de 4 insexskruvarna M12 på den vänstra motorn. 4. Lyft ut den vänstra motorn (vikt ca 32 kg) och lägg ner den. 5. Skruva av motoraxelkåpan från den högra motorn. 6. Sätt på spärrnyckeln med insexhylsa SW 12 på motoraxeln. 7. Vrid A1 med spärrnyckeln. Spärrnyckelns rotationsriktning ska vara samma som axelns rotationsriktning. Fig. 5-1: Vrida A1 När en axel vrids med frivridningsanordningen kan motorbromsen skadas. Det kan uppstå både personskador och materiella skador. När frivridningsanordningen har använts måste motorn bytas ut Vrida A2 med frivridningsanordningen Nödvändiga delar Nödvändiga delar till frivridningsanordningen: Momentstöd Insexhylsa 12 mm 46 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

47 5 Säkerhet Drivaxel Spärrnyckel, omkopplingsbar Sexkantshylsa SW24 Tillvägagångssätt Följande tillvägagångssätt måste följas! 1. Frånkoppla robotstyrningen och säkra den mot obefogad återinkoppling (t.ex. med hänglås). Motorerna kommer under drift upp i temperaturer som kan ge upphov till brännskador på huden. Undvik att röra vid dem. Lämpliga skyddsåtgärder måste vidtas, t.ex. genom att skyddshandskar används. 2. Skruva av motoraxelkåpan från A2:s vänstra motor. 3. Sätt momentstödet på den vänstra motorn. 4. Fixera insexhylsan på den vänstra motorns motoraxel och säkra den mot att vridas med två insexskruvar M6. 5. Lossa de 4 insexskruvarna M12 på den högra motorn. 6. Dra ut motorn (vikt ca 44 kg) och lägg ner den. 7. Sätt på drivaxeln på den ingående axeln till växeln på den högra motorn. 8. Sätt på spärrnyckeln med insexhylsa SW 24 på drivaxeln. 9. Vrid A2 med spärrnyckeln. Spärrnyckelns rotationsriktning ska vara samma som axelns rotationsriktning. Fig. 5-2: Vrida A2 När en axel vrids med frivridningsanordningen kan motorbromsen skadas. Det kan uppstå både personskador och materiella skador. När frivridningsanordningen har använts måste motorn bytas ut Märkningar på industriroboten Alla skyltar, upplysningar, symboler och markeringar är delar av industrirobotens säkerhetssystem. De får inte ändras eller tas bort. Märkningar på industriroboten: Märkskyltar Varningar Säkerhetssymboler Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 47 / 77

48 Beteckningsskyltar Ledningsmarkeringar Typskyltar Mer information finns i "Tekniska data" i drifts- eller monteringsinstruktionerna till industrirobotens komponenter. 5.5 Säkerhetsåtgärder Allmänna säkerhetsåtgärder Industriroboten får endast användas i tekniskt felfritt skick, ändamålsenligt och på ett säkerhetsmedvetet sätt. Felmanövreringar kan orsaka person- och materialskador. Även när robotstyrningen är frånkopplad och säkrad kan industriroboten röra sig. Manipulatorn eller de externa axlarna kan sjunka ihop p.g.a. felaktig montering (t.ex. överbelastning) eller mekaniska fel (t.ex. bromsfel). Vid arbeten på avstängd industrirobot ska manipulatorn och de externa axlarna först placeras i ett läge så att de inte kan flyttas av misstag med eller utan bärlast. Om detta inte är möjligt måste manipulatorn och de externa axlarna säkras på lämpligt sätt. Industriroboten kan orsaka personskador eller materiella skador om säkerhetsfunktioner och skyddsanordningar inte fungerar. Industriroboten får inte användas om säkerhetsfunktionerna eller skyddsanordningarna är avaktiverade eller demonterade. Det kan vara förenat med livsfara att uppehålla sig under robotmekaniken. Det är därför strängt förbjudet att beträda området under robotmekaniken! Motorerna kommer under drift upp i temperaturer som kan ge upphov till brännskador på huden. Undvik att röra vid dem. Lämpliga skyddsåtgärder måste vidtas, t.ex. genom att skyddshandskar används. KCP Driftansvarig måste säkerställa att endast auktoriserade personer manövrerar industriroboten med KCP:n. Om det finns flera KCP:er i en och samma anläggning måste man kontrollera att varje KCP är ansluten till rätt industrirobot. Ingen förväxling får ske. Den driftansvarige ansvarar för att bortkopplade KCP:er omedelbart tas bort från anläggningen och förvaras på en plats där personalen som arbetar på industriroboten inte ser eller når dem. Detta för att undvika förväxlingar mellan fungerande och icke fungerande NÖDSTOPP-anordningar. Om detta inte beaktas kan det leda till allvarliga till livshotande personskador samt omfattande materialskador. Externt tangentbord, extern mus Ett externt tangentbord och/eller en extern mus får endast användas under följande förutsättningar: Idrifttagnings- eller underhållsarbeten genomförs. Drivningarna är frånkopplade. Inga personer får finnas i riskområdet. 48 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7

49 5 Säkerhet KCP:n får inte användas, så länge som ett externt tangentbord och/eller en extern mus är anslutna. Det externa tangentbordet och/eller den externa musen måste tas bort, så snart idrifttagnings- eller underhållsarbetena är avslutade eller KPC:n ansluts. Ändringar Störningar Efter ändringar på industriroboten måste det kontrolleras att den nödvändiga säkerhetsnivån är säkerställd. Kontrollen ska utföras i enlighet med gällande arbetarskyddsbestämmelser. Kontrollera även att alla säkerhetsfunktioner fungerar säkert. Nya eller ändrade program måste alltid först testas i driftsättet "Manuell Reducerad hastighet" (T1). Efter ändringar på industriroboten måste alltid befintliga program först testas i driftsättet "Manuellt reducerad hastighet" (T1). Detta gäller för samtliga av industrirobotens komponenter och inkluderar därmed även ändringar på programvara och konfigurationsinställningar. Följande tillvägagångssätt gäller vid störningar på industriroboten: Frånkoppla robotstyrningen och säkra den mot obefogad återinkoppling (t.ex. med hänglås). Markera störningen med en informationsskylt. Anteckna störningarna. Åtgärda störningen och genomför en funktionskontroll Transport Manipulator Robotstyrning Extern axel (tillval) Observera det föreskrivna transportläget för manipulatorn. Manipulatorn måste transporteras enligt anvisningarna i drifts- eller monteringsinstruktionen. Undvik skakningar och stötar under transporten så att robotmekaniken inte skadas. Observera det föreskrivna transportläget för robotstyrningen. Robotstyrningen måste transporteras enligt anvisningarna i drifts- eller monteringsinstruktionen. Undvik skakningar och stötar under transporten så att det inte uppstår några skador på robotstyrningen. Observera det föreskrivna transportläget för den externa axeln (t.ex. KUKA linjärenhet, vridtippbord, lägesställare). Transporten måste utföras enligt anvisningarna i den externa axelns driftsinstruktion eller monteringsinstruktion Idrifttagning och nystart Före första idrifttagningen av anläggningar eller utrustningar måste det kontrolleras att anläggningarna eller utrustningarna är kompletta och felfria samt att de fungerar och kan användas på ett säkert sätt. Kontrollen ska utföras i enlighet med gällande arbetarskyddsbestämmelser. Kontrollera även att alla säkerhetskretsar fungerar säkert. Lösenorden för inloggning som Expert och Administratör i KUKA System Software måste ändras före idrifttagningen och får endast meddelas till auktoriserad personal. Status: Version: Spez KR 1000 titan V7 49 / 77

50 Robotstyrningen har i förväg konfigurerats för industriroboten. Om kablar kastas om kan manipulatorn och de externa axlarna (tillval) få felaktiga data, vilket kan leda till personskador eller materiella skador. Om anläggningen består av flera manipulatorer ska förbindelseledningarna alltid anslutas till övervakningsenheten och tillhörande robotstyrning. Om ytterligare komponenter (t.ex. ledningar) integreras i industriroboten som inte ingår i leveransen från KUKA Roboter GmbH ansvarar den driftansvarige för att dessa komponenter inte påverkar säkerhetsfunktionerna eller sätter dessa ur funktion. Om innertemperaturen i robotstyrningens skåp avviker kraftigt från omgivningstemperaturen kan kondensvatten bildas, som kan leda till skador på elsystemet. Ta inte robotstyrningen i drift förrän skåpets innertemperatur har anpassats till omgivningstemperaturen. Funktionskontroll Maskindata Före en idrifttagning eller nystart måste följande kontroller genomföras: Kontrollera följande: Industriroboten är korrekt uppställd och fastmonterad enligt anvisningarna i dokumentationen. Det finns inga främmande föremål eller trasiga eller lösa delar på industriroboten. Alla nödvändiga skyddsanordningar är korrekt installerade och fungerar. Anslutningsvärdena för industriroboten motsvarar nätspänningen och nättypen på plats. Jordledaren och potentialutjämningsledningen har tillräcklig dimension och är korrekt anslutna. Förbindelseledningarna är korrekt anslutna och kontakterna är säkrade. Kontrollera att maskindata på robotstyrningens typskylt motsvarar uppgifterna i "Försäkran för inbyggnad". De maskindata som anges på typskylten på manipulatorn samt på de externa axlarna (tillval) måste matas in under idrifttagningen. Om felaktiga maskindata har laddats får industriroboten inte användas! Annars finns det risk för allvarliga eller livshotande personskador samt stora materiella skador. Rätt maskindata måste vara laddade Manuell drift Manuell drift är driften för inställningsarbeten. Inställningsarbeten är alla arbeten som måste utföras på industriroboten för att den automatiska driften ska kunna startas. Till inställningsarbetena hör: Joggdrift Inlärning Programmering Programverifikation Vid manuell drift ska följande beaktas: Om drivningarna inte behövs måste de kopplas från, så att manipulatorn och de externa axlarna (tillval) inte flyttas av misstag. 50 / 77 Status: Version: Spez KR 1000 titan V7