Stavkinematik EXPT. Beskrivning. Mekanisk inmontering a

Transkript

1 Stavkinematik EXPT Beskrivning Mekanisk inmontering a

2 EXPT Översättning av originalbruksanvisningen GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV CoDeSys är ett registrerat varumärke hos respektive varumärkesinnehavare i vissa länder. Märkning av faror och information om hur de undviks: Varning Faror som kan leda till dödsfall eller allvarliga skador. Observera Faror som kan leda till lättare personskador eller allvarliga materiella skador. Ytterligare symboler: Materiella skador eller funktionsbortfall. Rekommendation, tips, hänvisning till andra dokument. Nödvändigt eller lämpligt tillbehör. om miljövänlig användning. Textmarkeringar: Arbetsmoment som kan utföras i valfri ordningsföljd. 1. Arbetsmoment som ska utföras i angiven ordningsföljd. Allmänna uppräkningar. 2 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a

3 EXPT Innehållsförteckning - EXPT 1 Säkerhet och förutsättningar för användning av produkten Säkerhet Allmänna säkerhetsanvisningar Avsedd användning Förutsättningar för att produkten ska kunna användas Tekniska förutsättningar Kvalifikationer för fackpersonal Användningsområde och typgodkännanden Översikt Produktegenskaper Funktion och användning Gränssnitt Manöverdon och anslutningar Montering och installation Transport Lagringsförutsättningar Uppackning Kontrollera stavkinematiken och leveransomfattningen Monteringsförberedelser Dimensioner Krav på monteringsstället Montering på en ram Fästalternativ Direktinfästning med skruvar Infästning med spårmuttrar Förbereda stavkinematik för montering Montering av påbyggnadselement Montering vid EXPT-...-T Montering vid EXPT-...-T1 till T Installation Översikt Översikt anslutningar Anslut tryckluft Montera motorledningar och sensorledning Jordning Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 3

4 EXPT 4 Idrifttagning Handhavande, drift och diagnos Underhåll och skötsel Åtgärdande av störningar Demontering och reparation Demontering Demontering av stavkinemtiken från ställningen Demontering motor Demontering frontenhet Demontering av skyddsslang Demontering stavpar Reparation Tillbehör Avfallshantering A Teknisk bilaga A.1 Teknisk data för stabkinematik EXPT-...-T0 till T A.1.1 Allmänt A.1.2 Mekanisk A.1.3 Dynamisk A.1.4 Drift- och miljöförutsättningar A.2 Teknisk data för frontenheten vid EXPT-...-T1 till T A.2.1 Allmänt A.2.2 Mekaniskt A.2.3 Elektriskt Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

5 1 Säkerhet och förutsättningar för användning av produkten 1 Säkerhet och förutsättningar för användning av produkten 1.1 Säkerhet Allmänna säkerhetsanvisningar Beakta de allmänna säkerhetsanvisningarna i respektive kapitel. De speciella säkerhetsföreskrifterna finns direkt innan åtgärdsanvisningen Avsedd användning Ändamålsenligt används stavkinematiken EXPT för inmontering i maskiner resp. automatiseringstekniska anläggningar och skall användas på följande sätt: i tekniskt felfritt skick i originalskick utan egna modifieringar. Inom de gränsvärden för produkten som definieras av de tekniska data ( bilaga A.1) inom industrin. Demonteringen av mekaniska komponenter (t.ex. motor, axel, stavpar) leder till förlust av referenserna eller kalibreringen och därmed till att den absoluta positioneringsnoggrannheten minskar. Vid idrifttagningen krävs en förnyad referenskörning resp. kalibrering. Vid skador som uppstår p.g.a. otillåtna ingrepp eller icke ändamålsenlig användning upphävs garanti- och ansvarsanspråken gentemot tillverkaren. Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 5

6 1 Säkerhet och förutsättningar för användning av produkten 1.2 Förutsättningar för att produkten ska kunna användas Denna dokumentation ska ges till konstruktören, montören och den personal som ansvarar för idrifttagningen av den maskin eller anläggning som denna produkt ska användas med. Se till att dokumentationens anvisningar alltid följs. Ta även hänsyn till alla medföljande dokumentationer och i förekommande fall även tillhörande tillbehör. Beakta de lagar och regler som gäller på platsen samt: föreskrifter och standarder regler från kontrollorgan och försäkringsbolag, nationella bestämmelser Tekniska förutsättningar Beakta alla varningar och anvisningar i denna dokumentation för en korrekt och säker användning av produkten. Följ de anslutnings- och omgivningsvillkor för produkten som specificeras i Tekniska data ( bilaga A.1), samt alla ansluta komponenter. Att gränsvärdena resp. belastningsgränserna följs är en förutsättning för att produkten ska kunna användas enligt de gällande säkerhetsdirektiven Kvalifikationer för fackpersonal Produkten får endast installeras av behörig personal i enlighet med denna bruksanvisning. Personalen måstevaraförtrogenmed: Gällande föreskrifter för förebyggande av olyckor och arbetssäkerhet. och Produktens dokumentation Användningsområde och typgodkännanden De normer och kontrollvärden som produkten uppfyller finns i avsnittet Tekniska data ( bilaga A.1). 6 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

7 2 Översikt 2 Översikt 2.1 Produktegenskaper Produktegenskap stabkinematik Kod Specifikation Nominell höjd mm, höjd 100 mm mm, höjd 100 mm mm, höjd 100 mm mm, höjd 100 mm Monteringselement T0 Frontenhet utan monteringselement T1 Frontenhet med vridenhet storlek 8 T2 Frontenhet med vridenhet storlek 8 och pneumatisk vridgenomföring T3 Frontenhet med vridenhet storlek 11 T4 Frontenhet med vridenhet storlek 11 och pneumatisk vridgenomföring Motorns monteringsläge ( Fig. 3.12) Partikelskydd Tab. 2.1 HHH Motoraxel A1, A2, A3 bak HHV Motoraxel A1 bak Motoraxel A2 bak Motoraxel A3 fram HVH Motoraxel A1 bak Motoraxel A2 fram Motoraxel A3 bak HVV Motoraxel A1 bak Motoraxel A2 fram Motoraxel A3 fram VHH Motoraxel A1 fram Motoraxel A2 bak Motoraxel A3 bak VHV Motoraxel A1 fram Motoraxel A2 bak Motoraxel A3 fram VVH Motoraxel A1 fram Motoraxel A2 fram Motoraxel A3 bak VVV Motoraxel A1, A2, A3 fram Standard P Skyddat utförande Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 7

8 2 Översikt Produktegenskap tillbehör Kod Specifikation Styrsystem Multiaxelstyrning Operatörsterminal Kabellängd Kalibrering Utan styrsystem C Styrsystem på monteringsplatta för montering i ett apparatskåp CC Styrsystem komplett med apparatskåp Utan styrsystem C1 Styrsystem med multiaxelstyrning CMXR-C1 C2 Styrsystem med multiaxelstyrning CMXR-C2 med integrerad PLC Utan operatörspanel B Med operatörspanel CDSA Kabel och tryckluftsslang medföljer ej 5 Anslutningskabel och tryckluftsslang med 5 m längd medföljer 10 Anslutningskabel och tryckluftsslang med 10 m längd medföljer 15 Anslutningskabel och tryckluftsslang med 15 m längd medföljer Standard S Med kalibrering Tab Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

9 2 Översikt 2.2 Funktion och användning EXPT är en stavkinematik med tre servomotorer, som vardera driver en kuggremsaxel. Axlarnas linjära rörelser överförs till frontenheten enligt den parallellkinematiska principen. Hos variant T1 och T4 finns en vridenhet monterad på frontenheten. På denna kan vidare direkt eller med hjälp av motsvarande adapterbyggsats en sugkopp eller ett gripdon monteras. Dessutom är varianterna T2 och T4 utrustade med en pneumatisk vridgenomföring för en arbetsluftanslutning. Variant P8 med partikelskydd är funktionellt identisk med de andra varianterna. Endast axlarna är vridna 180 och kuggremmarna visar uppåt. Därmed undviks nötning på den nominella höjden. Det valfria styrsystemet innehålleren överordnad multiaxelstyrning. Med den styrs de tre motordrivstegens rörelsesamspel. Ändamålsenligt används stavkinematiken EXPT för inmontering i maskiner resp. automatiseringstekniska anläggningar. 2.3 Gränssnitt Gränssnitt Dokumentation Beskrivning Motorer bifogad bruksanvisning för Motorernas anslutningar motorerna Pneumatik kapitel3.10. Tryckluftsmatning för stavförlustidentifiering Arbetsluftförsörjning för aktuatorer (T2 och T4) Givare kapitel3.10. Sensoranslutning för stavförlustidentifiering Sensoranslutning för frontenhetens positionsbestämning av vridenheten (T1 till T4) Tab. 2.3 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 9

10 2 Översikt 2.4 Manöverdon och anslutningar Motorernas monteringsläge varierar beroende på stavkinematikens konfiguration och beror på beställningskoden ( Beakta vid montering och installation: motorns monteringsläge ( Fig. 3.12). Den avbildade varianten är ett exempel och motsvarar varianterna T1 till T4 med vridenhet och motorer i monteringsläge HHH. de pneumatiska och elektriska anslutningarna läge. Gränssnittskapslingen finns mittemot axel 1:s motor på monteringsramen. EXPT förfogar över följande manöverdelar, anslutningar och visningselement: 1 2 aj Frontenhet (Variant T1 till T4 med vridenhet) 2 Stavpar 3 Länk 4 Kuggremsdriven linjärenhet 5 Jordanslutning M6 (6x) Fig Monteringsram 7 Motor (standardmässig injustering HHH) 8 Gränssnittskapsling 9 Anslutningsblock (Variant P8 avviker) aj Skyddsslang 10 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

11 3 Montering och installation 3 Montering och installation 3.1 Transport Transportera alltid stavkinematiken liggande på monteringsramen 6 ( Fig. 2.1) (leveranstillstånd). Vid leverans är stavkinematiken ihopskruvad med palletten liggande på monteringsramen och nedpackad i en låda. EXPT Dimensioner [mm] H L B Vikt [kg] Stavkinematik 45 47,5 61,5 66 Totalvikt 1) ) Med max. tillbehör Tab. 3.1 Vid transport skall märkningen på transportlådans ovansida beaktas. 1. Transportera den förpackade stavkinematiken på palletten till för förberedda användningsplatsen. 2. Sätt ner palletten på ett stabilt och jämnt underlag så nära uppställningsplatsen som möjligt. 3.2 Lagringsförutsättningar Om stavkinematiken inte monteras omedelbart skall den lagras under följande förutsättningar. Lagringsförutsättningar Förvaringstemperatur [ C] Maximal lagringstid 60 månader Krav på lagringsplatsen torr, stabil och plan Tab. 3.2 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 11

12 3 Montering och installation 3.3 Uppackning Skador på produkten på grund av felaktig hantering. Sätt ner palletten på ett stabilt och jämnt underlag så nära uppställningsplatsen som möjligt. Ha en lämplig mångkantsskruvmejsel i beredskap för att lossa skruvarna. Se till att inga förpackningsdelar kan falla ner på stavkinematiken. Spara förpackningen för senare bruk eller avfallshantera den på lämpligt sätt. Ta bort transportförpackningen 1. Ta bort alla skruvar i locket och ta av transportlådans lock uppåt. 2. Ta bort alla skruvar till de enskilda sidoväggarna och ta av dessa. Börja med en långsida. Säkra samtidigt de kvarvarande sidoväggarna mot att tippa oavsiktligt. 3. Ta bort folien. Kapa folien parallellt med produktkonturen med ett lämpligt verktyg. Se vid skärningen till att stavkinematiken inte repas eller skadas. Dra sedan bort folien uppåt. Fig Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

13 3 Montering och installation 3.4 Kontrollera stavkinematiken och leveransomfattningen 1. Kontrollera följande delar efter uppackningen: Kontroll Möjlig störning Åtgärd Stavpar brutet eller skadat byte 1) uthängd ur leden ( Fig. 2.1) montera in ( kapitel 6.1.5) Trycklufts-/arbetsluftslang skadad byte 2) avdragenfrånanslutningen sätta på Skyddsslang skadad byte 1) Fästklämma skadad byte 1) Elektrisk eller pneumatisk anslutning skadad byte 1) 2) ( Tab Öppna den tillbehörskartong som är fäst på palletten och ta först ut innehållet. 3. Ta därefter bort fästskruven i kartongen och ta bort kartongen från palletten. 4. Kontrollera om leveransen är komplett. Benämning Antal vid EXPT-...-T0 Antal vid EXPT-...-T1 till T4 Beskrivning stavkinematik 1 1 Underlagsbricka för långsmalt hål 6 6 Distansdel för referenskörning av axlarna 1 1 USB-minneskort 1 1 Smörjfett LUB-KC1 1 1 Bruksanvisning motor Kinematik 1 1 Monteringshandledning Axialbyggsats Kinematik 1 1 Motorkabel Kinematik 1 1) 1 1) Pulsgivarkabel Kinematik 1 1) 1 1) Frontenhet med vridenhet 1 Motorkabel Kinematik 3 1) 3 1) Vridenhet 1 1) Pulsgivarkabel Kinematik 3 1) 3 1) Vridenhet 1 1) Givarkabel Tryckvakt 1 1) 1 1) Positionsbestämning vridenhet 1 1) Tryckluftsslang Stavförlustidentifiering 1 1 Arbetsluft vridenhet 1 1) (endast T2 och T4) Märkskylt för kablar 3x2 1) 4x2 1) 1) tillval Tab. 3.4 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 13

14 3 Montering och installation 3.5 Monteringsförberedelser Dimensioner Dimensioner [mm] EXPT B B B B H H H H8 (endast vid EXPT-...-T1 till T4) L L Tab Krav på monteringsstället Beakta kataloguppgifterna för exakt position av fästborrhållen ( För att inte påverka funktionsomfattningen skall följande krav vara uppfyllda: tillräckligt med plats för att röra stavkinematiken, även utanför arbetsutrymmet (störningskonturens kataloguppgifter vridstyv och spänningsfri upphängning av stavkinematiken jämn anliggningsyta i fästhörnen tillräckligt fäst för upptagning av de maximala krafterna ( ta hänsyn till inverkan från massan och styvheten på positionerings- och bannogrannheten Iaktta kataloguppgifterna för svängningsgränsvärdena, tillåtna krafter och moment ( 14 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

15 3 Montering och installation 3.6 Montering på en ram Ramen ingår inte i leveransen Monteringen görs i enlighet med ramens utförande. Vid användning av de långsmala hålen 1 är skruvarnas anliggningsyhta för liten. Använd skruvarna med de bifogade underläggsskivorna ( Fig. 3.2). Använd skruvar med en stabilitetsklass på minst 8.8. Infästningen av stavkinematiken på en ställning får bara göras i monteringsramens hörnvinklar. I hörnvinklarna skall det finnas en förvridningssäker och plan anliggningsyta. För att stavkinematiken skall uppnå den positioneringsnoggrannhet, som beskrivs i de tekniska data gäller följande minimikrav på anliggningsytorna: Jämnhet = 0,05 mm Parallellitet = 0,5 mm. Övriga borrhål får bara användas som monteringshjälp eller för infästning av ytterligare installationselement, t.ex. kabelstyrning. 1 Fig. 3.2 Avvikelser från minimikraven leder under den senare driften till ökat slitage eller inexakta positioneringar Ställning med förstyvningar (exempel) 2 Monteringsram stavkinematik Fig. 3.3 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 15

16 3 Montering och installation 3.7 Fästalternativ Direktinfästning med skruvar Om en motor monteras ut går refereringen på respektive axel förlorad. Vid idrifttagningen krävs en ny referenskörning av axeln. Välj i första hand monteringsborrhål där motorn inte behöver tas bort. Skruvar M8 enligt DIN 912 Direktinfästning med minst 4 skruvar per hörnvinkel direkt på ställningen (mått kataloguppgifter). De 4 skruvarnan skall ligga så långt ifrån varandra som möjligt för att säkerställa en förvridningsstyv anslutning. 1 Vid användning av de långsmala hålen 1 skall de bifogade underläggsskivorna användas. Fig. 3.4 Skruvar M20 enligt DIN 912 Direktinfästning med en skruv per hörnvinkel direkt på ställningen. För detta finns ett centralt borrhål i varje vinkel. Kontrollera att anliggningsytan är i hörnvinkeln. Fig Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

17 3 Montering och installation Infästning med spårmuttrar Spårmutterinfästning parallellt med monteringsramen Exempel 1 Borrhålen i hörnvinklarna är anordnade på ett sådant sätt att en profil 80x80 1 med spåravståndet 40 mm kan fästas i olika positioner Profil (t.ex. HMBS-80/80) 2 Spårmutter (t.ex. NST-HMV-8-2-M8) 3 Skruv (t.ex. M8x35 DIN 912 ) Fig Exempel 2 Fig. 3.7 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 17

18 3 Montering och installation Spårmutterinfästning diagonalt mot monteringsramen med ytterligare vinklar De ytterligare vinklarna i följande exempel är nödvändiga för att öka vridstyvheten och anliggningsytan. Exempel 1 Borrhål för spårmutterinfästning Borrhål för ytterligare vinklar Exempel 2 Borrhål för spårmutterinfästning Borrhål för ytterligare vinklar Fig Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

19 3 Montering och installation 3.8 Förbereda stavkinematik för montering Observera Att lyfta tunga laster kan leda till permanenta skador på hälsan Lyft och vänd stavkinematiken beroende på storlek och vikt ( Tab. 3.1) med totalt 2 till 3 personer. Ytterligare en person krävs för infästningen i monteringsställningen. Observera Klämskador på kroppsdelar. Vid belastningar i stavskinematikens leder kan stavarna brytas eller så kan kulorna hoppa ur kulpannorna. Därigenom kan stavkinematiken falla ner eller tippa. Frontenheten får inte slå emit eller komma i kontakt med marken. Grip tag i EXPT endast vid motorerna, axlarna eller i monteringsramen. Lägg endast ner stavkinematiken på monteringsramen. Lyft stavkinematiken såpass att du kan vrida den så att den går fri. Efter vändningen kan stavkinematiken inte längre sättas ner utan skador. Gör därför först följande förberedelser: Ställ i ordning det erforderliga infästningsmaterialet för monteringen vid ställningen. Beakta anvisningarna beroende på använd ställning och den avsedda infästningstypen. Ta hänsyn till den pneumatiska anslutningens 5 ( Fig. 3.14) position vid inmontering i ställningen Stavpar 2 Kuggremsdriven linjärenhet Fig Motor 4 Monteringsram Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 19

20 3 Montering och installation Räta upp stavkinematiken Stavpar 2 Kuggremsdriven linjärenhet Fig Motor 4 Monteringsram 1. Ta bort skruvarna med de passande verktygen. Stavkinematiken är fäst med 6 innermångkantsskruvar i bottenplattan. 2. Grip tillsammans med en andra person tag i stavkinematiken vid motor, axel och monteringsram (hörn 1 + 2). 3. Rikta upp stavkinematiken gemensamt: Kontrollera att monteringsramens anliggande hörn 3 sitter säkert och den inte kan glida från palletten. Tryck gemensamt upp stavkinematiken tills den står på hörn Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

21 3 Montering och installation Svänga och montera in stavkinematiken Stavpar 2 Kuggremsdriven linjärenhet Fig Motor 4 Monteringsram Varning Klämskador på kroppsdelar. Vid en felaktig infästning kan stavkinematiken lossna och falla ner. Fäst stavkinematiken i ramen i enlighet med uppgifterna i monteringsritningen. Beakta uppgifterna om infästning ( kapitel3.6 och 3.7). Säkra skruvförbindningarna. Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 21

22 3 Montering och installation 4. Håll endast fast i den uppställda stavkinematiken i motor, axel eller monteringsram. Positionera en tredje person i monteringsramens hör 3, så att denne kan fatta tag vid motor, axel och monteringsram. 5. Den tredje personen vrider stavkinematiken genom att dra hörn 3 uppåt vid motor, axel och monteringsram. 6. Tre personer lyfter nu upp stavkinematiken i ramen så att den befinner sig i monteringspositionen, där en fjärde person kan skruva fast den. 7. Åtdragningsmomentet vid spårinfästning är 10 Nm ± 20 %. Ta hänsyn till de pneumatiska och elektriska anslutningarnas position vid inmontering i ramen på gränssnittskapslingen. Gränssnittskapslingens position beror på motorns monteringsposition på axel A1. Gränssnittskapslingen finns på monteringsramen mittemot motor 1 som relaterar till axel 1. Motorns monteringsläge V eller H ( Fig. 3.12) beror på beställd typ. Injusteringen av axel A1 bestämmer X-axelns position för drivstegets koordinatsystem. A1 Koordinatsystem V H X Z Y H V A2 A3 Fig V H 22 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

23 3 Montering och installation 3.9 Montering av påbyggnadselement Kalibreringen av stavkinematiken går förlorad om den ursprungliga injusteringen av frontenhet och stavpar inte iakttas. 1. Markera frontenheten så att den vid den senare inmonteringen har exakt samma position som innan demonteringen. Varianterna T1 till T4 förses vid fabriken med markeringen A1, vilket indikerar axel Demontera frontenheten ( kapitel 6.1.3). 3. Var vid den förnyade monteringen uppmärksam på att den ursprungliga inställningen av frontenheten till stavparen inte går förlorad (beakta markering). EXPT-...-T0 EXPT-...-T1 till T Kula 2 Centralt borrhål 4 mm 3 Kultapp med pneumatisk anslutning Fig Anslutning arbetsluft (variant T2 och T4) 5 Anslutning pulsgivarkabel 6 Anslutning motorkabel 7 Anslutning givarkabel Montering vid EXPT-...-T0 Montera gripare eller andra verktyg på frontenheten. Vid det standardmässiga utförandet EXPT-...-T0 krävs ingen speciell borrbild. Vid leverans finns endast ett centralt borrhål 4 mm på denna platta, varmed mittpunkten (TCP = Tool Center Point) respresenteras. Detta borrhål kan användas som utgångspunkt för frontenhetens konfiguration med påbyggnadsdelar Montering vid EXPT-...-T1 till T4 För montering av gripdon, sugkopp, adapterbyggsats och ytterligare tillbehör på vridenheten: ( Monteringshandledning för tillbehör). Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 23

24 3 Montering och installation 3.10 Installation Översikt Motorernas injustering varierar beroende på stavkinematikens konfiguration och beror på beställningskoden ( Beakta vid montering och installation: Motorernas injustering. Den avbildade varianten är ett exempel och motsvarar standardutrustning HHH. Gränssnittskapslingen finns mittemot motor 1 på monteringsramen Anslutningar motor 1 2 Anslutningar motor 2 3 Anslutningar motor 3 4 Jordanslutning M6 (6x) Fig Gränssnittskapsling med pneumatiska och elektriska anslutningar 6 Vridenhet (variant T1 till T4) För att utvidga installationen kan ytterligare installationsmaterial beställas som tillbehör ( 24 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

25 3 Montering och installation Översikt anslutningar Tryckluftsanslutning för stavförlustidentifiering 2 Sensorledningsanslutning positionsbestämning vridenhet (variant T1 till T4) 3 Pulsgivarkabelanslutning vridenhet (Variant T1 till T4) 4 Tryckvakt SDE5 för stavförlustidentifiering 5 Arbetsluftanslutning för pneumatisk vridgenomföring (variant T2 och T4) 6 Motorledningsanslutning vridenhet (Variant T1 till T4) Fig Anslut tryckluft Anslut tryckluftsanslutningen 1 för stavförlustidentifieringen i gränssnittskapslingen med tryckluftsmatningen. Stavförlustidentifieringen har förinställts av tillverkaren. Den integrerade tryckvakten SDE5 4 sätter en utgångssignal, när minst ett stavpar har hängts ut Anslut arbetsluftanslutningen 5 för den pneumatiska vridgenomföringen på frontenheten (endast variant T2 och T4) på gränssnittskapslingen med arbetsluftförsörjningen Montera motorledningar och sensorledning För monteringen används de medföljande ledningarna (tillval) med förkonfektionerade stickkontakter ( Montera vardera enmotor-och pulgivarkabel ( monteringsanvisning) på motor 1 till 3. Montera sensorledningen för tryckvakten SDE5 på gränssnittskapslingen 4. Endast hos varianterna T1 till T4 med vridenhet: Montera motorkabeln på gränssnittskapslingen 6 och pulsgivarkabeln 3 för vridenheten. Montera sensorledningen för tryckvaktens positionsbestämning SIEN på gränssnittskapslingen 2. Den senare installationen och anslutningen till styrkomponenterna får bara göras av en sakkunnig person med elektroteknisk utbildning. Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 25

26 3 Montering och installation Anslutning SDE 5 Anslutningsbeteckning/ Stift signal +24 V DC 1 Matningsspänning Kopplingsutgång A (Out A) 2/4 0V 3 Kopplingsschema Fig Anslutning SIEN Anslutningsbeteckning/ Stift signal V DC 1 Matningsspänning Kopplingsutgång A (Out A) 4 0V 3 Kontaktkonfiguration Kontaktkonfiguration Kopplingsschema Fig Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

27 3 Montering och installation Anslutning U spänningsförsörjning vridenhet Anslutningsbeteckning/ Stift Kontaktkonfiguration signal Matningsspänning U 1 Matningsspänning V 2 Matningsspänning W 3 Skyddsledare PE 4 Fig Anslutning ENC-pulsgivare vridenhet Anslutningsbeteckning/ Stift Kontaktkonfiguration signal Kanal A 1 Kanal A\ 2 Kanal B 3 Kanal B\ 4 Kanal Z 5 Kanal Z\ 6 Kanal U 7 Kanal V 8 Kanal W 9 GND-givare 10 Matning 5 V 11 Skärm 12 Fig Jordning Föratt göra enkorrekt jordninganvändsenavjordanslutningarna4 på monteringsramen ( Fig. 3.14). Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 27

28 4 Idrifttagning 4 Idrifttagning Idrifttagningen får endast utföras av en speciellt utbildad och sakkunnig person (robotikspecialist). Följande kunskaper krävs: Specialist med kunskaper inom robotiken och CoDeSys Kunskaper i hanteringen av Festo-komponenterna CMMP och CMXR Kunskaper i hanteringen och driften av stavkinematiken EXPT. Idrifttagningen beskrivs i separata dokument. Stöd vid idrifttagningen: Kontakta din kontaktperson hos Festo eller se på Internet ( 28 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

29 5 Handhavande, drift och diagnos 5 Handhavande, drift och diagnos Observera Klämskador på kroppsdelar och skador på systemet. En oavsiktlig start kan utlösa oväntade rörelser. Se vid alla ombyggnads- och underhållsarbeten och vid kontroller till att anläggningen stängs av säkert och att den säkras mot återstart. Lossade delar kan utföra oväntade rörelser eller falla ner. Säkra delarna mot oavsiktliga rörelser eller sätt dem i ett säkert ändläge. Underhållsarbeten får endast utföras av behörig personal i enlighet med denna bruksanvisning. 5.1 Underhåll och skötsel Smörja kulleder Smörj kullederna ( 2 Fig. 6.4) var 2000:e driftstimme med smörjmedel LUB-KC1 (tub bifogas). Demonteringen beskrivs i ( kapitel 6.1.5). Smörja kuggremsaxel Smörj kuggremsaxlarna på följande sätt: Storlek 45/70 Kuggremsdriven linjärenhet DGE ZR-RF Underhållsarbete Olja rullagerstyrningen Smörjintervall i [h] 6000 driftstimmar Smörjmedel (olja) Constant OY 390 (Klüber) Smörjställe Tab. 5.1 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 29

30 5 Handhavande, drift och diagnos Storlek 95/120 Kuggremsdriven linjärenhet EGC TB-KF Underhållsarbete Fetta in rullstyrningen 1 Smörjintervall i [h] 6000 driftstimmar Smörjmedel (olja) Lub-KC1 (Festo) Smörjställe 1 Tab Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

31 5 Handhavande, drift och diagnos Storlek 95/120-P8 Kuggremsdriven linjärenhet EGC TB-KF Underhållsarbete Fetta in rullstyrningen 1 Smörjintervall i [h] 6000 driftstimmar Smörjmedel (olja) Lub-KC1 (Festo) Smörjställe Tab Åtgärdande av störningar Störning Möjlig orsak Åtgärd Hörbart tryckluftsläckage Stavförlust Rengör, kontrollera, fettainoch häng upp kulhuvuden och kulpannor igen ( kapitel 6.1.5) Tab. 5.4 Slangaravdragna Montera tillbaka slangarna på de avsedda ställena Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 31

32 6 Demontering och reparation 6 Demontering och reparation 6.1 Demontering Observera Klämskador på kroppsdelar och skador på systemet. En oavsiktlig start kan utlösa oväntade rörelser. Se vid alla ombyggnads- och underhållsarbeten och vid kontroller till att anläggningen stängs av säkert och att den säkras mot återstart. Ta bort följande element: alla ledningar och slangar från gränssnittskapslingen motor- och pulsgivarkablar till servomotorerna Demontering av stavkinemtiken från ställningen Observera Att lyfta tunga laster kan leda till permanenta skador på hälsan. Håll och vänd stavkinematiken beroende på storlek och vikt ( Tab. 3.1) med totalt 3 personer. Ytterligare en person krävs för att lossa infästningen. Observera Klämskador på kroppsdelar. Vid belastningar i stavskinematikens leder kan stavarna brytas eller så kan kulorna hoppa ur kulpannorna. Därigenom kan stavkinematiken falla ner eller tippa. Frontenheten får inte slå emot eller komma i kontakt med marken. 1. Grip tag i stavkinematiken endast vid motorerna och axlarna eller i monteringsramen. 2. Håll stavkinematiken så att du kan vrida den fritt. 3. Lägg endast ner stavkinematiken på monteringsramen. Stavkinematiken kan sättas ned utan skador först efter vändningen.: Ställ i ordning den erforderliga avläggningsytan (pallett). 32 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

33 6 Demontering och reparation Demontera och svänga stavkinematiken Stavpar 2 Kuggremsdriven linjärenhet Fig Motor 4 Monteringsram 1. Var speciellt noga med att stavkinematiken stöttas i de tre hörnen när fästskruvarnas lossas. 2. Tre personer lyfter upp stavkinematiken i ställningen så att den står i monteringspositionen så att en fjärde person kan skruva fast den. 3. Ta försiktigt bort stavkinematiken ur monteringsramen och placera den i närheten av den iordningställda palletten. 4. Den tredje personen vrider stavkinematiken genom att sätta ner hörn 3 vid motor och axel på avläggningsytan (t.ex. transportpalett). 5. Håll fast i den uppställda stavkinematiken i motor, axel eller monteringsram. Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 33

34 6 Demontering och reparation Sänka ner stavkinematiken Stavpar 2 Kuggremsdriven linjärenhet Fig Motor 4 Monteringsram 6. Sänk ner stavkinematiken gemensamt tills den ligger på monteringsramen: Kontrollera att monteringsramens anliggande hörn 3 sitter säkert och den inte kan glida från palletten. För en senare transport: 7. För att säkra transporten fästs stavkinematiken med 6 spånplatteskruvar i bottenplattan. 34 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

35 6 Demontering och reparation Demontering motor Observera Klämskador på kroppsdelar. Vid demonteringen av motorn är kuggremsaxelns släde fritt rörlig. Därigenom kan stavkinematiken röra sig oväntat. Säkra stavkinematiken mot oavsiktliga rörelser eller sätt den i ett säkert ändläge. Om en motor monteras ut går refereringen på respektive axel förlorad. Vid idrifttagningen krävs en ny referenskörning av axeln. Motorn måste demonteras om: ett förtäckt monteringsborrhål används motorn måste bytas på grund av en defekt. Demontera motorn: Lossa skruvarna 1. Vid behov demonteras därutöver kopplingshuset. Vid förnyad montering: Se till att motorn monteras tillbaka i samma position ( bifogad monteringsanvisning axialbyggsats). 1 Fig. 6.3 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 35

36 6 Demontering och reparation Demontering frontenhet På frontenheten till stavkinematiken kan kundspecifikt erforderliga gripdon, sugkopp eller andra tillbehör monteras. På frontenheten finns kultappar med kulor för upptagningen av stavparen. Kulorna bildar tillsammans medstavparens kulhus enkulled2. På kultapparna finns T-skruvkopplingarna 3 för anslutning av tryckluft för stavförlustdetektion Slang 6 Kulled Fig T-instickskopplingar Observera Risk för klämskador när kulpannorna lossas från kulorna. Se till att inte komma i kläm med fingrarna mellan kulan och kulpannan. Kalibreringen av stavkinematiken går förlorad om den ursprungliga injusteringen av frontenhet och stavpar inte iakttas. Markera frontenheten hos variant T0 så att den vid den senare inmonteringen har exakt samma position som innan demonteringen. Varianterna T1 till T4 förses vid fabriken med markeringen A1, vilket indikerar axel 1. Efter att det första stavparet lossats kan båda övriga stavpar röra sig och frontenheten förlorar därför sin stabilitet och position. 36 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

37 6 Demontering och reparation Lossa frontenheten på följande sätt: 1. Avlufta tryckluftsanslutningen. 2. Dra ur slangen som ansluter till skyddsslangen 1 för stavförlustdetektion på T-instickskopplingen 3 ( Fig. 6.4). Hos varianterna T1 till T4 måste dessutom motorkabeln 6, pulsgivarkabeln 5 och givarkabeln 7 avlägsnas. På varianterna T2 och T4 måste dessutom slangen från arbetsluftanslutningen 4 avlägsnas. EXPT-...-T0 EXPT-...-T1 till T Kula 2 Centralt borrhål 4 mm 3 Kultapp med pneumatisk anslutning Fig Anslutning arbetsluft (variant T2 och T4) 5 Anslutning pulsgivarkabel 6 Anslutning motorkabel 7 Anslutning givarkabel 3. Lossa det första stavparets stavar från kulorna så här: Håll i frontenheten med en hand och dra sedan av den första staven från kulan med den andra handen. På grund av fjädrarnas förspänning krävs en relativt stor kraft för att skilja länkarna åt 2 ( Fig. 6.4). På grund av fjäderkraften mellan stavarna kan det delvis lossade stavparet korsas. Fortsätt att hålla i frontenheten med en hand och dra sedan av den andra staven från kulan. 4. Positionera frontenheten i en lämplig position för att kunna lossa de båda andra stavparen från frontenheten. 5. Lossa det andra och tredje stavparet och ta bort frontenheten. Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 37

38 6 Demontering och reparation Demontering av skyddsslang EXPT-...-T0 till T4 EXPT-...-T1 till T Skyddsslang 2 Hållare 3 T-koppling Fig Anslutning arbetsluft (variant T2 och T4) 5 Anslutning pulsgivarkabel 6 Anslutning motorkabel 7 Anslutning givarkabel Ta bort skyddsslangen på följande sätt: 1. Avlufta tryckluftsanslutningarna. 2. Dra ur de till skyddsslangen 1 anslutna slangarna för stavförlustdetektion på T-instickskopplingen 3. Hos T1 till T4: Avlägsna pulsgivarkabeln 5, motorkabeln6 och givarkabeln 7. Hos T2 och T4: Avlägsna slangen för arbetsluft Lossa skruvarna till hållarna 2 (Åtdragningsmoment vid förnyad montering: 0,25 Nm ± 20 %). 4. Dra skyddsslangen 1 ur hållaren. För montering av ny slanghållare ( Monteringshandledning). Tillbehör och reservdelar hittar du under: ( 38 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

39 6 Demontering och reparation Demontering stavpar För att demontera ett stavpar krävs följande förarbeten: demontering av frontenhet resp. borttagning av skyddsslang och slanghållare ( 6.1.4). Demontera stavparen Om stavparen förväxlas går kalibreringen förlorad, vilket leder till att den absoluta positioneringsnoggrannheten minskar. Markera stavparen så att de vid den senare inmonteringen får exakt samma position som innan demonteringen. Om dessa finns, tas skyddsslangen och slanghållaren bort innan stavparen demonteras ( 6.1.4). Efter demontering av frontenhet ( 6.1.3) och vid behov hos skyddsslang och slanghållare ( 6.1.4): 1. Lossa försiktigt ett stavpar från de övre kultapparna och ta bort stavparet. 2. Lossa och ta bort de resterande stavparen i enlighet med det första. Rengöra, kontrollera och fetta in stavkinematiken 1. Rengör kulorna och kulpannorna till de uthängda stavarna med en duk. 2. Kontrollera kulorna och kulpannorna för skador. 3. Kontrollera också fjädrarna, stiften, skivorna och upphängningarna för skador. Vid skador: Byt de aktuella delarna. Bytet får endast göras parvis ( 4. Bestryk kulorna och kulpannorna på friktionsställena tunt med silikonfritt fett, t.ex. LUB-KC1 ( 5. Ta efter monteringen av stavparen (se nästa avsnitt) bort överskottsfett från kulor och kulpannor. Montera stavparen Om stavparen förväxlas går kalibreringen förlorad, vilket leder till att den absoluta positioneringsnoggrannheten minskar. Iaktta den ursprungliga anordningen av stavparen och frontenheten. Inmonteringen av stavarna: Börja med att hänga upp stavparen på anslutningsblockets sida 9 ( Fig. 2.1). 1. Sätt på den första stavens kulpanna på kultappen. 2. Dra isär fjädrarna med den andra staven. 3. Sätt den andra stavens kulpanna på den andra kulan. 4. Upprepa proceduren tills alla stavpar hängts upp i anslutningsblocket. 5. Häng upp stavparen i frontenheten. Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 39

40 6 Demontering och reparation 6.2 Reparation Beakta informationerna om montering och demontering ( kapitel 6.1). Rekommendation: Vänd dig till vår reparationsservice. På så sätt säkerställs att nödvändiga finjusteringar och kontroller genomförs. om reservdelar och hjälpmedel finns på ( Tillbehör Välj lämpliga tillbehör ur vår katalog ( Avfallshantering Beakta anvisningarna vid demonteringen av delar ( kapitel 6.1). Beakta de lokala föreskrifterna för miljöriktig avfallshantering av komponenter. I informationen om tekniska data anges vissa ämnen för att möjliggöra källsortering ( kapitela.1,tab.a.2). Behandla smörjmedel (fetter, oljor) i enlighet med de gällande föreskrifterna för skydd av hälsan och farliga ämnen. Följ de lokala föreskrifterna gällande återvinning och miljöhänsyn. 40 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

41 A Teknisk bilaga A Teknisk bilaga A.1 Teknisk data för stabkinematik EXPT-...-T0 till T4 A.1.1 Allmänt Storlek Konstruktion Monteringsläge Monteringssätt Stabkinematik Horisontellt Direktmontering Profilinfäste (om nödvändigt tillsammans med ytterligare konsoler) Tab. A.1 A.1.2 Mekanisk Storlek Nominell höjd Nominell diameter [mm] Nominell höjd [mm] 100 Stavförlustidentifiering Pneumatisk anslutning Slang med nominell diameter 4 mm Arbetstryck [bar] 2 8 Materialinformation Innehåller LABS-haltiga ämnen 1) Material Frontenhet Aluminium Kultapp Kopplingshus Stavpar Plast, kolfiberförstärkt Kulor Keramik Kulpannor Polyamid Skruvar, stift, skivor Stål muttrar, fjädrar, hylsor Kinematikens basvikt [kg] 45 47,5 61,5 66 1) LABS = Lackförstörande ämnen Tab. A.2 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 41

42 A Teknisk bilaga A.1.3 Dynamisk Storlek Motortyp Servomotor Max. acceleration 1) [m/s 2 ] 110 Max. hastighet 1) [m/s] 7 Max. Pickrate 1)5) [picks/min] 150 (i 12 tums cykel) Repeternoggrannhet [mm] ±0,1 Positioneringsnoggrannhet 2) [mm] ±0,5 Spårföljsamhet 3) [mm] ±0,5 Arbetslast 4) vid min. dynamik [kg] 5 vid max. dynamik [kg] 1 Maximal processkraft i z-riktning vid arbetsutrymme- [mm] Processkraft i z-riktning [N] vid arbetsutrymme- [mm] 112, ,5 300 Processkraft i z-riktning [N] Max. ställningskraft horisontell [N] ±145 ±150 ±200 ±215 Max. ställningskraft vertikal [N] ±250 ±290 ±325 ±475 1) Vid användning i anslutning med motordrivsteget CMMP-AS-C5-3A och drivsteget CMXR (fleraxelstyrning). 2) Endast vid kalibrerat system (beställningskod S) 3) Endast vid kalibrerat system (beställningskod S) och en hastighet på 0,3 m/s 4) Summan av lastmassa och frontenhetens bekräftade tillbehör 5) Vid ett max. insvängningsbeteende på ± 0,5 mm Tab. A.3 A.1.4 Drift- och miljöförutsättningar Storlek Driftmedium Tryckluft enligt ISO :2010 [5:4:1] Omgivningstemperatur [ C] Förvaringstemperatur [ C] Luftfuktighet [%] 5 95, ej kondenserande T1 till T4 [%] 20 80, ej kondenserande Inkopplingstid [%] 100 Tab. A.4 42 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska

43 A Teknisk bilaga A.2 Teknisk data för frontenheten vid EXPT-...-T1 till T4 A.2.1 Allmänt Variant T1 T2 T3 T4 Konstruktion Elektromekanisk vridenhet Storlek Tryckluft Arbetstryck [bar] 0, ,9 +10 Nominellt normalflöde [l/min] Tillåtet läckage 1) [l/h] Luftgenomföring ja ja Pneumatisk anslutning G1/8 G1/8 Nominell storlek [mm] 4 4 1) Vid 6 bar nominellt tryck efter 10 miljoner cykler Tab. A.5 A.2.2 Mekaniskt Variant T1 T2 T3 T4 Vridvinkel oändlig Utväxling [mm] 30:1 Repeternoggrannhet [ ] ±0,01 Max. utgående varvtal [1/min] 200 Max. normalhastighet [1/min] 117 Nominellt vridmoment [Nm] 0,75 0,75 1,8 1,8 Spets-vridmoment [Nm] 1,8 1,8 4,5 4,5 Max. axialkraft [N] Max. tippmoment, statiskt [Nm] Tillåt. lastmassatröghetsmoment [kgm 2 ] 0,0026 0,0026 0,006 0,006 Lastmassa för EXPT 1) [g] ) Beräkningen av nyttolasten hos EXPT måste du ta hänsyn till lastmassan. Tab. A.6 A.2.3 Elektriskt Variant T1 T2 T3 T4 Märkspänning AC [V] 230 Max. utgående varvtal [1/min] 200 Märkström motor [A] 0,31 0,31 0,74 0,74 Motorns toppström [A] 0,61 0,61 1,5 1,5 Märkeffekt motor [w] 9,2 9,2 22,1 22,1 Inkopplingstid [%] 100 Tab. A.7 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1204a Svenska 43

44 Copyright: Festo AG & Co. KG Postfach D Esslingen Phone: Fax: service_international@festo.com Detta dokument får inte utan vårt tillstånd utlämnas till obehöriga eller kopieras, ej heller får dess innehåll delges obehöriga eller utnyttjas. Överträdelse medför skadeståndskrav. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent-, bruksmönster- eller mönsteransökningar. Internet: Original: Version: de 1204a