Stavkinematik EXPT. Beskrivning. Mekanisk montering b

Transkript

1 Stavkinematik EXPT Beskrivning Mekanisk montering b

2 EXPT Översättning av bruksanvisning i original GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV CoDeSys är ett registrerat varumärke hos respektive varumärkesinnehavare i vissa länder. Märkning av faror och information om hur de undviks: Varning Faror som kan leda till dödsfall eller allvarliga skador. Observera Faror som kan leda till lättare personskador eller allvarliga materiella skador. Ytterligare symboler: Materiella skador eller funktionsbortfall. Rekommendation, tips, hänvisning till andra dokument. Nödvändigt eller lämpligt tillbehör. om miljövänlig användning. Textmarkeringar: Arbetsmoment som kan utföras i valfri ordningsföljd.. Arbetsmoment som ska utföras i angiven ordningsföljd. Allmänna uppräkningar. 2 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b

3 EXPT Innehållsförteckning EXPT Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas Säkerhet Allmänna säkerhetsanvisningar Avsedd användning Förutsättningar för produktanvändningen Tekniska förutsättningar Fackpersonalens kvalifikationer Användningsområde och typgodkännanden Transport och förvaring Transport Lagringsförutsättningar Uppackning Kontrollera leveransinnehållet Översikt Produktegenskaper Funktion och användning Uppbyggnad Montering Monteringsanvisningar Dimensioner Monteringsplats Ställningsmontering Monteringsalternativ Direktmontering Montering med spårmutter Monteringsförberedelser Gripdon och sug EXPT-...-T EXPT-...-T till T Installation Gränssnitt Anslutningar på gränssnittskapslingen Stavförlustidentifiering Vridenhet Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 3

4 EXPT 5.3 Motorkablar och pulsgivarkablar Jordning Idrifttagning Handhavande, drift och diagnos Underhåll och skötsel Felsökning Demontering och reparation Demontering Demontering stavkinematik Demontering motor Demontering frontenhet Demontering av skyddsslang Demontering stavpar Reparation Tillbehör Kassering A Teknisk bilaga... 4 A. Tekniska data stavkinematik... 4 A.. Allmänt... 4 A..2 Mekanisk... 4 A..3 Dynamisk A..4 Drift- och miljövillkor A.2 Tekniska data frontenhet A.2. Allmänt A.2.2 Mekanisk A.2.3 Elektrisk Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

5 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas. Säkerhet.. Allmänna säkerhetsanvisningar Beakta de allmänna säkerhetsanvisningarna i respektive kapitel. De speciella säkerhetsföreskrifterna finns direkt innan åtgärdsanvisningen...2 Avsedd användning Den avsedda användningen för stavkinematiken EXPT är inmontering i maskiner resp. automatiseringstekniska anläggningar för att förflytta ett slutelement i arbetsutrymmet hos kinematiken. Den ska användas på följande sätt: i tekniskt felfritt skick i originalskick utan egna modifieringar Inom de produktgränser som definieras i den tekniska datan ( Teknisk bilaga A) Inom industrin Demonteringen av mekaniska komponenter (t ex motor, axel, stavpar) leder till förlust av referenserna eller kalibreringen och därmed till att den absoluta positioneringsnoggrannheten minskar. Vid idrifttagningen krävs en förnyad referenskörning resp. kalibrering. Vid skador som beror på obehöriga ingrepp eller användning på annat sätt än det avsedda kan garanti- och ansvarskrav inte riktas mot tillverkaren. Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 5

6 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas.2 Förutsättningar för produktanvändningen Denna dokumentation ska ges till konstruktören, montören och den personal som ansvarar för idrifttagningen av den maskin eller anläggning, som denna produkt ska användas med. Se till att dokumentationens anvisningar alltid följs. Ta även hänsyn till alla medföljande dokumentationer och i förekommande fall även tillhörande tillbehör. Ta hänsyn till gällande lagar och förordnanden samt: Föreskrifter och standarder Regler från kontrollorgan och försäkringsbolag, Nationella bestämmelser..2. Tekniska förutsättningar Beakta alla varningar och anvisningar i denna dokumentation för en korrekt och säker användning av produkten. Följ de anslutnings- och omgivningsvillkor som specificeras i Tekniska data ( Teknisk bilaga A) för produkten samt alla ansluta komponenter. Att gränsvärdena resp. belastningsgränserna följs är en förutsättning för att produkten ska kunna användas enligt de gällande säkerhetsdirektiven..2.2 Fackpersonalens kvalifikationer Produkten får endast installeras av behörig personal i enlighet med denna bruksanvisning. Personalen måstevaraförtrogenmed: Gällande föreskrifter för förebyggande av olyckor och arbetssäkerhet och produktens dokumentation..2.3 Användningsområde och typgodkännanden De standarder och kontrollvärden som produkten följer och uppfyller finns i bilaga ( Teknisk bilaga A). 6 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

7 2 Transport och förvaring 2 Transport och förvaring 2. Transport Vid leverans ligger stavkinematiken på monteringsramen och är stadigt fastsatt på paletten, där den inte kan glida. Den är förpackad i folie och i en transportlåda och är skyddad mot mekanisk påverkan och miljöpåverkan. EXPT Dimensioner [mm] H L B Vikt [kg] Stavkinematik 45 47,5 6,5 66 Totalvikt ) ) Med max. tillbehör Tab. 2. Vid transport ska märkningen på transportlådans ovansida beaktas.. Transportera paletten med stavkinematiken till monterings-/lagringsplatsen. 2. Sätt ner paletten på ett fast och jämnt underlag på monterings-/lagringsplatsen. 2.2 Lagringsförutsättningar För en säker uppställning vid senare användning skall följande lagringsförutsättningar uppfyllas. Lagringsförutsättningar Förvaringstemperatur [ C] Luftfuktighet EXPT-...-T0 [%] 5 95, ej kondenserande EXPT-...-T till T4 [%] 20 80, ej kondenserande Maximal lagringstid 60 månader Krav på lagringsplatsen torrt, fast och jämnt underlag Tab. 2.2 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 7

8 2 Transport och förvaring 2.3 Uppackning Skador på produkten på grund av felaktig demontering av transportlådan. Det krävs minst två personer, när transportlådan ska tas bort. Använd lämpligt verktyg för att lossa skruvarna. Se till att inga förpackningsdelar kan falla ner på stavkinematiken. Spara förpackningen för senare bruk eller kassera den på lämpligt sätt. Ta bort locket på transportlådan. Lossa och ta bort alla skruvar 2. Lyft locket så mycket att du kan fortsätta att transportera det. 3. Ställ eller lägg locket på säkert avstånd från stavkinematiken Fig. 2. Ta bort sidoväggarna på transportlådan Demontera varje sidovägg för sig; i ordningsföljden lång -kort2-lång3 -kort4 sidovägg. 4. Lossa och ta bort alla skruvar 5. Ta bort sidoväggen och ställ eller lägg den på säkert avstånd från stavkinematiken 2 3 Ta bort förpackningsfolien 6. Kapa folien parallellt med produktkonturen med ett lämpligt verktyg. Se till att stavkinematiken inte repas eller skadas vid skärningen. Dra sedan bort folien uppåt. Fig Fig Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

9 2 Transport och förvaring 2.4 Kontrollera leveransinnehållet. Kontrollera följande delar efter uppackningen: Kontroll Möjlig störning Åtgärd Stavpar skadad byt ut ) uthängd ( Fig. 3.) montera ( 8..5 Demontering stavpar) Trycklufts-/arbetsluftslang skadad byt ut ) avdragenfrånanslutningen sätta på Skyddsslang skadad byt ut ) Fästklämma skadad byt ut ) Elektrisk eller pneumatisk anslutning skadad byt ut ) ) ( Tab Öppna den tillbehörskartong som är fäst på palletten och ta först ut innehållet. 3. Ta bort alla fästskruvar i kartongen och ta bort kartongen från paletten. 4. Kontrollera om leveransen är komplett. Benämning Antal hos EXPT-...-T0 Antal hos EXPT-...-T till T4 Beskrivning stavkinematik Beskrivning manöverenhet, montering och installation ) ) Beskrivning manöverenhet, programvaruhandbok ) ) Underlagsbricka för långsmalt hål 6 6 Distansdel för referenskörning av axlarna USB-minneskort Smörjfett LUB-KC Bruksanvisning motor Kinematik Monteringshandledning Axialbyggsats Kinematik Motorkabel Kinematik ) ) Pulsgivarkabel Kinematik ) ) Frontenhet med vridenhet Motorkabel och pulsgivarkabel Kinematik 3 ) 3 ) Vridenhet ) Givarkabel Tryckvakt ) ) Positionsbestämning vridenhet ) Tryckluftsslang Stavförlustidentifiering Arbetsluft vridenhet ) (endast T2 och T4) Märkskylt för kablar 3x2 ) 4x2 ) ) valfritt Tab. 2.4 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 9

10 3 Översikt 3 Översikt 3. Produktegenskaper Produktegenskap stavkinematik Kod Specifikation Nominell höjd mm, höjd 00 mm mm, höjd 00 mm mm, höjd 00 mm mm, höjd 00 mm Drivenhet E DGE-25 E4 EGC-80 Monteringselement T0 utan vridenhet T Vridenhet storlek 8 T2 Vridenhet storlek 8 med pneumatisk vridgenomföring T3 Vridenhet storlek T4 Vridenhet storlek med pneumatisk vridgenomföring Motorernas monteringsläge ( Fig. 4.0) HHH Motoraxel A, A2, A3 bak HHV Motoraxel A bak Motoraxel A2 bak Motoraxel A3 fram HVH Motoraxel A bak Motoraxel A2 fram Motoraxel A3 bak HVV Motoraxel A bak Motoraxel A2 fram Motoraxel A3 fram VHH Motoraxel A fram Motoraxel A2 bak Motoraxel A3 bak VHV Motoraxel A fram Motoraxel A2 bak Motoraxel A3 fram VVH Motoraxel A fram Motoraxel A2 fram Motoraxel A3 bak VVV Motoraxel A, A2, A3 fram Partikelskydd Standard P8 Skyddat utförande Tab Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

11 3 Översikt Produktegenskap tillbehör Kod Specifikation Styrsystem Ingen C Monteringsplatta CC Kopplingsskåp CS Kopplingsskåp med sockel Multiaxelstyrning Ingen C Med CMXR-C C2 Med CMXR-C2, med integrerad PLC Operatörsterminal Ingen B Med operatörspanel CDSA Ledningslängd Ingen 5K 5m 0K 0 m 5K 5 m Förinställning Standard S Med kalibrering Tab. 3.2 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

12 3 Översikt 3.2 Funktion och användning Stavkinematiken innehåller tre kuggremsaxlar som drivs av varsin servomotor med absolutmätsystem. Axlarnas linjära rörelser överförs till frontenheten enligt den parallellkinematiska principen. Med den integrerade stavförlustidentifieringen kan en uthängning av stavarna fastställas och ett nödstopp inledas. Detta realiseras över en permanent tryckluftsövervakning med hjälp av tryckluftsbrytare. Gripdon och sug kan sättas fast direkt på frontenheten. Hos varianterna T till T4 är en vridenhet monterad på frontenheten. (fjärde axeln). På denna kan vidare direkt eller med hjälp av motsvarande adapterbyggsats en sugkopp eller ett gripdon monteras. Dessutom är varianterna T2 och T4 utrustade med en pneumatisk vridgenomföring som kan användas som arbetsluftanslutning. Variant P8 med partikelskydd är funktionellt identisk med standardvarianterna. Kuggremsaxlarna sitter dock med släden uppåt, så att kuggremmens bortnötta partiklar stannar i axeln och inte tar sig till arbetsutrymmet. Det valfria styrsystemet innehåller multiaxelstyrningen, som är nödvändig för aktiveringen och motordrivsteget. Dessutom är en säkerhetskrets integrerad, som sköter basfunktionaliteten i anslutning till manöverenheten CDSA. Styrsystemet är förinställt och har redan testats med den aktuella stavkinematiken. 2 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

13 3 Översikt 3.3 Uppbyggnad Motorernas monteringsläge varierar beroende på stavkinematikens konfiguration ( Fig. 4.0). Bilden är ett exempel och motsvarar varianten stavkinematikexpt-...-t4-hhh (med vridenhet, pneumatisk vridgenomföring och monteringsläge för motorerna HHH). 2 aa 3 aj Frontenhet med vridenhet och pneumatisk vridgenomföring 2 Stavpar 3 Länk 4 Kuggremsdriven linjärenhet 5 Jordningsskruv M6 (x) Fästmöjlighet (6x) Fig Monteringsram 7 Hörnvinkel 8 Motor 9 Gränssnittskapsling aj Anslutningsblock (variant P8 avvikande) aa Skyddsslang Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 3

14 4 Montering 4 Montering 4. Monteringsanvisningar 4.. Dimensioner Dimensioner [mm] EXPT B B B B H H H H8 ) L L ) Endast vid EXPT-...-T till T4 Tab Monteringsplats Beakta kataloguppgifterna för exakt position av fästborrhållen ( För att kunna använda funktionen i full omfattning måste följande krav vara uppfyllda: tillräckligt med plats för stavkinematikens rörelse, även utanför arbetsutrymmet Störningskonturens kataloguppgifter ( vridstyv och spänningsfri upphängning av stavkinematiken jämn kontaktyta i fästhörnen tillräcklig fastsättning för upptagning av de maximala krafterna ( ta hänsyn till inverkan från massan och styvheten på positionerings- och bannogrannheten följ kataloguppgifterna för vibrationsgränsvärdena, tillåtna krafter och moment ( 4 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

15 4 Montering 4.2 Ställningsmontering Ställningen ingår inte i leveransen Monteringen görs enligt ställningens utförande. När de långsmala hålen används är skruvarnas kontaktyta för liten. Använd skruvarna med de bifogade underläggsbrickorna ( Fig. 4.). Använd skruvar med en stabilitetsklass på minst 8.8. Stavkinematiken får bara sättas fast på en ställning vid monteringsramens hörnvinklar. Vid hörnvinklarna måste det finnas en vridstyv, plan kontaktyta. Följande minimikrav på kontaktytorna gäller för att stavkinematiken ska uppnå den positioneringsnoggrannhet som beskrivs i den tekniska datan: Jämnhet = 0,05 mm Parallellitet = 0,5 mm. Övriga borrhål får bara användas som monteringshjälp eller för montering av ytterligare installationselement, t ex kabelstyrning. Fig. 4. Avvikelser från minimikraven leder under den senare driften till ökat slitage eller till att positioneringen inte stämmer. 2 Ställning med stagningar (exempel) 2 Monteringsram stavkinematik Fig. 4.2 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 5

16 4 Montering 4.3 Monteringsalternativ Demonteringen av en motor leder till att referenskörningen för den aktuella axeln förloras. Vid idrifttagningen krävs en ny referenskörning av axeln. Välj i första hand monteringsborrhål, där motorn inte behöver tas bort Direktmontering Variant : Skruvar M8 enligt DIN 92 Direktmontering direkt på ställningen med minst 4 skruvar per hörnvinkel. Mått:( De 4 skruvarna ska ligga så långt ifrån varandra som möjligt för att säkerställa en vridstyv anslutning. När de långsmala hålen används är kontaktytan för liten. Använd de medföljande underläggsbrickorna. Fig. 4.3 Variant 2: Skruvar M20 enligt DIN 92 Direktmontering direkt på ställningen med en skruv per hörnvinkel. För detta finns ett centralt borrhål i varje vinkel. Säkerställ att det finns kontaktyta vid hörnvinklarna. Fig Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

17 4 Montering Montering med spårmutter Borrhålenihörnvinklarna är anordnade på ett sådant sätt att enprofilpå 80x80 med spåravstånd 40 mm kan monteras i olika positioner. Variant : 2 När de långsmala hålen används är kontaktytan för liten. Använd de medföljande underläggsbrickorna. Profil (t ex HMBS-80/80) 2 Spårmutter (t ex NST-HMV-8-2-M8) 3 Skruv (t ex M8x35 DIN 92 ) Fig Variant 2: 2 När de långsmala hålen används är kontaktytan för liten. Använd de medföljande underläggsbrickorna. Profil (t ex HMBS-80/80) 2 Spårmutter (t ex NST-HMV-8-2-M8) 3 Skruv (t ex M8x35 DIN 92 ) Fig Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 7

18 4 Montering De extra, kundspecifika vinklarna längre ner ökar vridstyvheten. Variant 3: 2 3 Profil (t ex HMBS-80/80) 2 Spårmutter (t ex NST-HMV-8-2-M8) Fig Skruv (t ex M8x35 DIN 92 ) Variant 4: 2 3 Profil (t ex HMBS-80/80) 2 Spårmutter (t ex NST-HMV-8-2-M8) Fig Skruv (t ex M8x35 DIN 92 ) 8 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

19 4 Montering 4.4 Monteringsförberedelser Observera Att lyfta tunga laster kan leda till permanenta skador på hälsan Var totalt två till tre personer när stavkinematiken ska lyftas och vändas, beroende på storlek och vikt ( Tab. 2.). Ytterligare en person krävs för monteringen i monteringsställningen. Observera Risk för kläm- och skärskador. Vid olämplig transport kan frontenheten eller stavarna utsättas för stora krafter. Detta kan göra att stavar går av eller att stavanslutningar lossnar. Den lösa frontenheten kan orsaka klämskador och vassa kanter på de avbrutna stavarna kan leda till skärskador. Ta bara tag i EXPT vid motorerna, axlarna eller i monteringsramen. Lägg endast ner stavkinematiken på monteringsramen. Lyft stavkinematiken såpass att den kan vridas fritt. Efter vändningen kan stavkinematiken inte längre sättas ner utan skador. Därför ska följande förberedelser utföras först: Gör i ordning det nödvändiga monteringsmaterialet för monteringen på ställningen. Beakta anvisningarna för den använda ställningen och den avsedda monteringstypen Stavpar 2 Kuggremsdriven linjärenhet Fig Motor 4 Monteringsram Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 9

20 4 Montering Ta hänsyn till de pneumatiska och elektriska anslutningarnas läge på gränssnittskapslingen resp. 2 vid monteringen i ställningen. Axlarna hos stavkinematiken EXPT är, sett ovanifrån, numrerade motsols från A till A3 och har motsvarande märkning på sidan. Gränssnittskapslingen finns på monteringsramen mittemot motor baserat på axel. Motorernas monteringsläge V eller H beror på den beställda modellen. Injusteringen av axeln A bestämmer X-axelns läge för motordrivstegets koordinatsystem. Motorernas monteringsläge A Koordinatsystem V h x Z Y 2 h h V V A2 A3 V h Gränssnittskapsling vid motorposition H för axel A 2 Gränssnittskapsling vid motorposition V för axel A Fig. 4.0 Varning Klämskador på kroppsdelar. Vid en felaktig montering kan stavkinematiken lossna och falla ner. Fäst stavkinematiken på ställningen enligt uppgifterna på monteringsritningen ( 4.2 Ställningsmontering). Beaktauppgifternabeträffandemonteringen ( 4.3 Monteringsalternativ). Säkra skruvförbindningarna. 20 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

21 4 Montering Räta upp stavkinematiken Stavpar 2 Kuggremsdriven linjärenhet Fig Motor 4 Monteringsram. Använd lämpligt verktyg för att lossa skruvarna. 2. Lossa och ta bort alla de sex transportskruvarna. 3. Ta tag i stavkinematiken vid motor, axel och monteringsram på positionerna och 2 tillsammans med en andra person. 4. Lyft stavkinematiken så pass att monteringsramens hörn har stadigt stöd på paletten vid position Vrid nu stavkinematiken runt position 3 till vertikalt läge. Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 2

22 4 Montering Svänga och montera stavkinematiken Stavpar 2 Kuggremsdriven linjärenhet Fig Motor 4 Monteringsram 6. Håll endast fast den uppställda stavkinematiken i motor, axel eller monteringsram. Positionera en tredje person vid monteringsramens hörn 3 så att denne kan ta tag vid motor, axel och monteringsram. 7. Den tredje personen vrider stavkinematiken genom att dra hörn 3 uppåt vid motor, axel och monteringsram. 8. Tre personer lyfter upp stavkinematiken i ställningen, så att den står i monteringspositionen så att en fjärde person kan sätta fast den. 9. Åtdragningsmomentet vid montering med spårmutter är 0 Nm ± 20 %. 22 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

23 4 Montering 4.5 Gripdon och sug Kalibreringen av stavkinematiken går förlorad om den ursprungliga injusteringen av frontenhet och stavpar inte iakttas. Beakta anvisningarna beträffande demonteringen av frontenheten ( 8..3 Demontering frontenhet). EXPT-...-T0 EXPT-...-T till T Kula 2 Centralt borrhål 4mm 3 Kultapp med pneumatisk anslutning Fig Anslutning arbetsluft (variant T2 och T4) 5 Anslutning pulsgivarkabel 6 Anslutning motorkabel 7 Anslutning givarkabel 4.5. EXPT-...-T0 På stavkinematikens frontenhet kan kundspecifika applikationer som gripdon eller sug monteras.. Markera frontenheten så att den kan få exakt samma position som före demonteringen, när den sätts tillbaka igen. 2. Demontera frontenheten ( 8..3 Demontering frontenhet). 3. Montera gripdon eller andra verktyg på frontenheten. Ingen speciell borrbild är aktuell. Vid leveransen finns bara ett centralt borrhål 4 mm på denna platta som representerar mittpunkten (TCP = Tool Center Point). Detta borrhål kan användas som utgångspunkt för frontenhetens konfiguration med påbyggnadsdelar. 4. Var noga med att den ursprungliga placeringen av frontenheten i förhållande till stavparen inte förloras när montering sker igen. Följ markeringarna som gjordes före demonteringen EXPT-...-T till T4 För montering av gripdon, sugar, adapterbyggsatser och annat tillbehör på vridenheten: ( tillbehörets monteringsanvisning). Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 23

24 5 Installation 5 Installation 5. Gränssnitt Motorernas monteringsposition V eller H beror på den beställda modellen. Tänk på motorernas injustering och gränssnittskapslingens läge vid monteringen och installationen ( Fig. 4.0) Anslutningar motor ) 2 Anslutningar motor 2 ) 3 Anslutningar motor 3 ) 4 Jordningsskruv M6 (x) Fästmöjlighet (6x) ) ( medföljande bruksanvisning till motorerna) 2) Bilden är ett exempel och motsvarar varianten EXPT-...-T4-HHH (med vridenhet, pneumatisk vridgenomföring och monteringsläge för motorerna HHH). Fig Gränssnittskapsling med pneumatiska och elektriska anslutningar 2) 6 Frontenhet med vridenhet och pneumatisk vridgenomföring 2) För att utvidga installationen kan du beställa ytterligare installationsmaterial som tillbehör ( 24 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

25 5 Installation 5.2 Anslutningar på gränssnittskapslingen Tryckluftsanslutning för stavförlustidentifiering 2 Sensorledningsanslutning positionsbestämning vridenhet (variant T till T4) 3 Pulsgivarkabelanslutning vridenhet (variant T till T4) 4 Tryckvakt SDE5 för stavförlustidentifiering 5 Arbetsluftanslutning för pneumatisk vridgenomföring (variant T2 och T4) 6 Motorkabelanslutning vridenhet (variant T till T4) Fig Stavförlustidentifiering Anslut tryckluftsanslutningen för stavförlustidentifieringen i gränssnittskapslingen med tryckluftsförsörjningen. MonterasensorledningenförtryckvaktenSDE5 4 på gränssnittskapslingen. Stavförlustidentifieringen har förinställts av tillverkaren. Den integrerade tryckvakten SDE5 4 sätter en utgångssignal när minst ett stavpar har hängts ut Anslutning tryckvakt SDE 5 Anslutningsbeteckning/signal Stift Kontaktkonfiguration +24 V DC matningsspänning Kopplingsutgång A (Out A) 2/4 0V 3 Kopplingsschema Fig. 5.3 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 25

26 5 Installation Vridenhet Endast hos varianterna T till T4 med vridenhet: Förbind arbetsluftanslutningen 5 för den pneumatiska vridgenomföringen på frontenheten (endast variant T2 och T4) på gränssnittskapslingen med arbetsluftförsörjningen. Montera motorkabeln 6 och pulsgivarkabeln 3 för vridenheten på gränssnittskapslingen. Montera givarkabeln för vridenhetens positionsbestämning SIEN på gränssnittskapslingen 2. Anslutning U spänningsförsörjning vridenhet Anslutningsbeteckning/signal Stift Färg enligt IEC 757 Kontaktkonfiguration Matningsspänning W WH Matningsspänning U 2 BN Matningsspänning V 3 GN Skyddsledare PE 4 YE Fig. 5.4 Anslutning ENC-pulsgivare vridenhet Anslutningsbeteckning/signal Stift Färg enligt IEC 757 Kontaktkonfiguration Kanal A WH Kanal A\ 2 BN Kanal B 3 GN Kanal B\ 4 YE Kanal Z 5 GY Kanal Z\ 6 PK Kanal U 7 BU Kanal V 8 RD Kanal W 9 BK GND givare 0 VT Matning 5 V GYPK Skärm 2 RDBU Fig. 5.5 Anslutning SIEN Anslutningsbeteckning/signal Stift Kontaktkonfiguration Kopplingsschema V DC matningsspänning Kopplingsutgång A (Out A) 4 0V 3 Fig Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

27 5 Installation 5.3 Motorkablar och pulsgivarkablar Till monteringen använder du de ev. medföljda kablarna med förkonfektionerade stickkontakter ( Montera vardera en motor- och pulsgivarkabel på motor till 3 ( medföljda monteringsanvisningar). Den senare installationen och anslutningen till styrkomponenterna får bara göras av en sakkunnig person med elektroteknisk utbildning. 5.4 Jordning Använd en av jordningsanslutningarna till jordningen 4 på monteringsramen ( Fig. 5.) och beakta de nationella föreskrifterna. Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 27

28 6 Idrifttagning 6 Idrifttagning Idrifttagningen får endast utföras av en specialutbildad och sakkunnig person (robotikspecialist). Följande kunskaper krävs: Specialist med kunskaper inom robotiken och CoDeSys Kunskaper i hanteringen av Festo-komponenterna CMMP och CMXR Kunskaper i hanteringen och driften av stavkinematiken EXPT. Idrifttagningen beskrivs i separata dokument. Stöd vid idrifttagningen: Kontakta din kontaktperson hos Festo eller gå ut på Internet ( 28 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

29 7 Handhavande, drift och diagnos 7 Handhavande, drift och diagnos Observera Klämskador på kroppsdelar och skador på systemet. En oavsiktlig start kan utlösa oväntade rörelser. Se vid alla ombyggnads- och underhållsarbeten och vid kontroller till att anläggningen stängs av säkert och att den säkras mot återstart. Lossade delar kan utföra oväntade rörelser eller falla ner. Säkra delarna mot oavsiktliga rörelser eller fixera dem i ett säkert ändläge. Underhållsarbeten får endast utföras av behörig personal i enlighet med denna bruksanvisning. 7. Underhåll och skötsel Smörja kulleder Smörj kullederna (2 Fig. 8.4) var 2000:e driftstimme med smörjmedel LUB-KC (tub bifogas). Demonteringen beskrivs i ( 8..5 Demontering stavpar). Smörja kuggremsaxel Smörj kuggremsaxlarna på följande sätt: Storlek 45/70 Kuggremsdriven linjärenhet Underhållsarbete Smörjintervall i driftstimmar Smörjmedel (olja) Smörjställe DGE ZR-RF Olja rullagerstyrningen [h] 6000 Constant OY 390 (Klüber) Tab. 7. Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 29

30 7 Handhavande, drift och diagnos Storlek 95/20 Kuggremsdriven EGC TB-KF linjärenhet Underhållsarbete Fetta in rullstyrningen Smörjintervall i [h] 6000 driftstimmar Smörjmedel (olja) Lub-KC (Festo) Smörjställe Tab Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

31 7 Handhavande, drift och diagnos Storlek 95/20-P8 Kuggremsdriven EGC TB-KF linjärenhet Underhållsarbete Fetta in rullstyrningen Smörjintervall i [h] 6000 driftstimmar Smörjmedel (olja) Lub-KC (Festo) Smörjställe Tab Felsökning Fel Möjlig orsak Åtgärd Hörbart tryckluftsläckage Tab. 7.4 Stavförlust Slangaravdragna Rengör, kontrollera, fetta in kulhuvuden och kulpannor och häng in stavpar igen ( 8..5 Demontering stavpar) Montera tillbaka slangarna på de avsedda ställena Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 3

32 8 Demontering och reparation 8 Demontering och reparation 8. Demontering Observera Klämskador på kroppsdelar och skador på systemet. En oavsiktlig start kan utlösa oväntade rörelser. Se vid alla ombyggnads- och underhållsarbeten och vid kontroller till att anläggningen stängs av säkert samt att den säkras mot återstart. Ta bort följande element: alla ledningar och slangar från gränssnittskapslingen motor- och pulsgivarkablar till servomotorerna. 8.. Demontering stavkinematik Observera Att lyfta tunga laster kan leda till permanenta skador på hälsan. Var totalt tre personer när stavkinematiken ska lyftas och vändas, beroende på storlek och vikt ( Tab. 2.) med totalt tre personer. Ytterligare en person krävs för att lossa infästningen. Observera Klämskador på kroppsdelar. Vid belastningar i stavkinematikens leder kan stavarna brytas eller så kan kulorna hoppa ur kulpannorna. Då kan stavkinematiken falla ner eller tippa. Frontenheten får inte slå emot eller komma i kontakt med golvet.. Ta bara tag i stavkinematiken vid motorerna och axlarna eller i monteringsramen. 2. Håll stavkinematiken så att du kan vrida den fritt. 3. Lägg endast ner stavkinematiken på monteringsramen. Stavkinematiken kan sättas ned utan skador först efter vändningen: Ställ i ordning den nödvändiga avläggningsytan (palett). 32 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

33 8 Demontering och reparation Demontera och svänga stavkinematiken Stavpar 2 Kuggremsdriven linjärenhet Fig Motor 4 Monteringsram. Var speciellt noga med att stavkinematiken stöttas i de tre hörnen, när fästskruvarna lossas. 2. Tre personer lyfter upp stavkinematiken i ställningen, så att den står i monteringspositionen så att en fjärde person kan skruva fast den. 3. Ta försiktigt bort stavkinematiken ur monteringsramen och placera den i närheten av den väntande paletten. 4. Den tredje personen vrider stavkinematiken genom att sätta ner hörn 3 vid motor och axel på avläggningsytan (t ex transportpalett). 5. Håll fast den uppställda stavkinematiken vid motor, axel eller monteringsram. Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 33

34 8 Demontering och reparation Sänka ner stavkinematiken Stavpar 2 Kuggremsdriven linjärenhet Fig Motor 4 Monteringsram 6. Sänk ner stavkinematiken gemensamt tills den ligger på monteringsramen: Kontrollera att monteringsramens hörn 3 ligger stadigt och inte kan glida av paletten. För en senare transport: 7. Sätt fast stavkinematiken på bottenplattan med sex spånplatteskruvar som transportsäkring. 34 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

35 8 Demontering och reparation 8..2 Demontering motor Observera Klämskador på kroppsdelar. Vid demonteringen av motorn är kuggremsaxelns släde fritt rörlig. Detta gör att stavkinematiken kan röra sig oväntat. Säkra stavkinematiken mot oavsiktliga rörelser eller flytta den till ett säkert ändläge. Demonteringen av en motor leder till att referenskörningen för den aktuella axeln förloras. Vid idrifttagningen krävs en ny referenskörning av axeln. Motorn måste demonteras om: ett dolt monteringsborrhål används motorn måste bytas på grund av en defekt. När motorn ska demonteras: Lossa skruvarna. Vid behov demonterar du även kopplingshuset. Vid återmontering: Tänk på att motorn måste återmonteras i samma läge ( medföljande monteringsanvisning Axialbyggsats). Fig. 8.3 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 35

36 8 Demontering och reparation 8..3 Demontering frontenhet På frontenheten till stavkinematiken kan man montera gripdon, sug eller andra tillbehör som kunden behöver. På frontenheten finns kultappar med kulor för fastsättningen av stavparen. Kulorna bildar kulleder tillsammans med stavparens kulpannor 2. På kultapparna finns T-kopplingarna 3 för anslutningen av tryckluften till stavförlustidentifieringen. 3 2 Slang 2 Kulled Fig T-instickskopplingar Observera Risk för klämskador när kulpannorna lossas från kulorna. Se till att inte få in fingrarna mellan kula och kulpanna. Kalibreringen av stavkinematiken går förlorad om den ursprungliga injusteringen av frontenhet och stavpar inte iakttas. Markera frontenheten hos variant T0, så att den får exakt samma position som före demonteringen när den sätts tillbaka igen. Varianterna T till T4 förses vid tillverkningen med markeringen A som pekar på axel. När det första stavparet lossats kan de båda övriga stavparen röra sig, och frontenheten förlorar då sin stabilitet och position. 36 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

37 8 Demontering och reparation Lossa frontenheten på följande sätt:. Avlufta tryckluftsanslutningen. 2. Dra ut stavförlustidentifieringens slangar, som kommer ut ur skyddsslangen, ur T-instickskopplingarna 3 ( Fig. 8.4). Hos varianterna T till T4 måste dessutom motorkabeln 6, pulsgivarkabeln 5 och givarkabeln 7 tas bort. Hos varianterna T2 och T4 måste dessutom slangen från arbetsluftanslutningen 4 tas bort. EXPT-...-T0 EXPT-...-T till T Kula 2 Centralt borrhål 4mm 3 Kultapp med pneumatisk anslutning Fig Anslutning arbetsluft (variant T2 och T4) 5 Anslutning pulsgivarkabel 6 Anslutning motorkabel 7 Anslutning givarkabel 3. Lossa det första stavparets stavar från kulorna så här: Håll fast frontenheten med en hand och dra sedan av den första staven från kulan med den andra handen. Fjädrarnas förspänning gör att det krävs relativt stor kraft för att dela på lederna 2 ( Fig. 8.4). På grund av fjäderkraften mellan stavarna kan det delvis lossade stavparet korsas. Fortsätt att hålla fast frontenheten med en hand och dra sedan av den andra staven från kulan. 4. Placera frontenheten i en lämplig position för att kunna lossa de båda andra stavparen från enheten. 5. Lossa det andra och tredje stavparet och ta bort frontenheten. Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 37

38 8 Demontering och reparation 8..4 Demontering av skyddsslang EXPT-...-T0 till T4 EXPT-...-T till T Skyddsslang 2 Hållare 3 T-skruvkoppling Fig Anslutning arbetsluft (variant T2 och T4) 5 Anslutning pulsgivarkabel 6 Anslutning motorkabel 7 Anslutning givarkabel Ta bort skyddsslangen på följande sätt:. Avlufta tryckluftsanslutningarna. 2. Dra ut stavförlustidentifieringens slangar, som kommer ut ur skyddsslangen, ur T-instickskopplingarna 3. Hos T till T4: ta bort pulsgivarkabel 5, motorkabel 6 och givarkabel 7. Hos T2 och T4: ta bort slang för arbetsluft Lossa skruvarna till hållarna 2 (åtdragningsmoment vidåtermontering: 0,25 Nm ± 20 %). 4. Dra ut skyddsslangen ur hållarna. För montering av ny slanghållare ( monteringsanvisning). Tillbehör och reservdelar hittar du på: ( 38 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

39 8 Demontering och reparation 8..5 Demontering stavpar För att demontera ett stavpar krävs följande förarbeten: demontering av frontenheten borttagning av skyddsslangen och slanghållaren när detta behövs ( 8..4 Demontering av skyddsslang). Ta ut stavpar Om stavparen förväxlas går kalibreringen förlorad, vilket leder till att den absoluta positioneringsnoggrannheten minskar. Markera stavparen, så att de har exakt samma position som före demonteringen när de sätts tillbaka igen. Om det finns skyddsslang och slanghållare tas dessa bort innan stavparen tas ut ( 8..4 Demontering av skyddsslang). När frontenheten ( 8..3 Demontering frontenhet) och vid behov skyddsslangen och slanghållaren ( 8..4 Demontering av skyddsslang) tagits bort:. Lossa försiktigt ett stavpar från de övre kultapparna och ta bort stavparet. 2. Lossa och ta bort de övriga stavparen på samma sätt som det första. Rengöra, kontrollera och fetta in stavkinematiken. Rengör kulorna och kulpannorna till de uthängda stavarna med en duk. 2. Kontrollera om kulorna och kulpannorna är skadade. 3. Kontrollera också fjädrarna, stiften, brickorna och upphängningarna med avseende på skador. Vid skador: Byt de aktuella delarna. Bytet får endast göras parvis ( 4. Lägg på ett tunt lager silikonfett på friktionsställena hos kulorna och kulpannorna, t ex B. LUB-KC ( Montera stavparen Om stavparen förväxlas går kalibreringen förlorad, vilket leder till att den absoluta positioneringsnoggrannheten minskar. Bibehåll den ursprungliga placeringen av stavparen och frontenheten. När stavarna sätts in: Börja med att hänga upp stavparen på anslutningsblockets sida 9 ( Fig. 3.).. Sätt på den första stavens kulpanna på kulan på kultappen. 2. Dra isär fjädrarna med den andra staven. 3. Sätt den andra stavens kulpanna på den andra kulan. 4. Upprepa proceduren tills alla stavpar hängts upp i anslutningsblocket. 5. Häng upp stavparen i frontenheten. 6. Ta vid behov bort överskottsfett från kulor resp. kulpannor efter monteringen av stavparen. Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 39

40 8 Demontering och reparation 8.2 Reparation BeaktaAnvisningenommontering ( 4 Montering) och demontering ( 8. Demontering). Rekommendation: Vänd dig till vår reparationsservice. Då är det säkerställt att nödvändiga finjusteringar och kontroller genomförs. Anvisning om reservdelar och hjälpmedel finns på ( Tillbehör Välj lämpliga tillbehör i vår katalog ( Kassering Beakta anvisningarna vid demonteringen av delar ( 8. Demontering). Beakta de lokala föreskrifterna för miljöriktig kassering av komponenter. Under Teknisk data finns en del material angivna, så att det blir möjligt att sortera dessa vid kasseringen. ( A. Tekniska data stavkinematik, Tab. A.2). Behandla smörjmedel (fetter, oljor) i enlighet med de gällande föreskrifterna för hälsoskydd och farliga ämnen. Följ de lokala föreskrifterna för kassering och för miljö. 40 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

41 A Teknisk bilaga A Teknisk bilaga A. Tekniska data stavkinematik A.. Allmänt Storlek Konstruktion Monteringsläge Monteringssätt Stavkinematik Horisontellt Direktmontering Profilinfäste (om nödvändigt tillsammans med ytterligare konsoler) Tab. A. A..2 Mekanisk Storlek Arbetsutrymme Nominell diameter [mm] Nominell höjd [mm] 00 Stavförlustidentifiering Pneumatisk anslutning Slang med nominell diameter 4 mm Arbetstryck [bar] 2 8 Materialinformation Innehåller LABS-haltiga ämnen ) Material Frontenhet Aluminium Kultapp Kopplingskapsling Stavpar Plast, kolfiberförstärkt Kulor Keramik Kulpannor Polyamid Skruvar, stift, brickor muttrar, fjädrar, hylsor Stål Kinematikens basvikt [kg] 45 47,5 6,5 66 ) LABS = Lackförstörande ämnen Tab. A.2 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 4

42 A Teknisk bilaga A..3 Dynamisk Storlek Motortyp Servomotor Max. acceleration ) [m/s 2 ] 0 Max. hastighet ) [m/s] 7 Max. Pickrate )5) [picks/min] 50 (i 2 tums cykel) Repeternoggrannhet [mm] ±0, Positioneringsnoggrannhet 2) [mm] ±0,5 Spårföljsamhet 3) [mm] ±0,5 Arbetslast 4) vid min. dynamik [kg] 5 vid max. dynamik [kg] Maximal processkraft i z-riktning vid arbetsutrymme- [mm] Processkraft i z-riktning [N] vid arbetsutrymme- [mm] 2, ,5 300 Processkraft i z-riktning [N] Max. ställningskraft horisontell [N] ±45 ±50 ±200 ±25 Max. ställningskraft vertikal [N] ±250 ±290 ±325 ±475 ) Vid användning i kombination med motorstyrningen CMMP-AS-C5-3A och drivsteget CMXR (fleraxelstyrning). 2) Endast vid kalibrerat system (beställningskod S) 3) Endast vid kalibrerat system (beställningskod S) och en hastighet på 0,3 m/s 4) Summan av lastmassa och tillbehör som är monterat på frontenheten 5) Vid ett max. insvängningsbeteende på ± 0,5 mm Tab. A.3 A..4 Drift- och miljövillkor Storlek Driftmedium Tryckluft enligt ISO 8573-:200 [5:4:] Omgivningstemperatur [ C] Förvaringstemperatur [ C] Luftfuktighet [%] 5 95, ej kondenserande T till T4 [%] 20 80, ej kondenserande Inkopplingstid [%] 00 Tab. A.4 42 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska

43 A Teknisk bilaga A.2 Tekniska data frontenhet A.2. Allmänt Variant T T2 T3 T4 Storlek 8 8 Konstruktion Elektromekanisk vridenhet Luftgenomföring Ja Ja Pneumatisk anslutning G/8 G/8 Nominell diameter [mm] 4 4 Tryckluft Arbetstryck [bar] 0,9 +0 0,9 +0 Nominellt normalflöde [l/min] Tillåtet läckage ) [l/h] 0 0 ) Vid 6 bar nominellt tryck efter 0 miljoner cykler Tab. A.5 A.2.2 Mekanisk Variant T T2 T3 T4 Vridvinkel oändlig Uppväxling 30: Repeternoggrannhet [ ] ±0,0 Max utgående varvtal [/min] 200 Max. normalhastighet [/min] 7 Nominellt vridmoment [Nm] 0,75 0,75,8,8 Max. vridmoment [Nm],8,8 4,5 4,5 Max. axialkraft [N] Max. tippmoment, statiskt [Nm] Tillåt. lastmassatröghetsmoment [kgm 2 ] 0,0026 0,0026 0,006 0,006 Lastmassa för EXPT ) [g] ) Lastmassan måste beaktas vid beräkningen av EXPT-arbetslasten Tab. A.6 A.2.3 Elektrisk Variant T T2 T3 T4 Märkspänning AC [V] 230 Max utgående varvtal [/min] 200 Märkström, motor [A] 0,3 0,3 0,74 0,74 Motorns toppström [A] 0,6 0,6,5,5 Märkeffekt motor [W] 9,2 9,2 22, 22, Inkopplingstid [%] 00 Tab. A.7 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 302b Svenska 43

44 Copyright: Festo AG & Co. KG Postfach Esslingen Tyskland Phone: Fax: service_international@festo.com Detta dokument får inte utan vårt tillstånd utlämnas till obehöriga eller kopieras, ej heller får dess innehåll delges obehöriga eller utnyttjas. Överträdelse medför skadeståndskrav. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent-, bruksmönster- eller mönsteransökningar. Internet: Original: Version: de 302b