Stavkinematik EXPT. Beskrivning. Mekanisk inmontering NH

Transkript

1 Stavkinematik EXPT Beskrivning Mekanisk inmontering NH

2 EXPT Översättning av originalbruksanvisningen GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV Märkning av faror och information om hur de undviks: Varning Faror som kan leda till dödsfall eller allvarliga skador. Observera Faror som kan leda till lättare personskador eller allvarliga materiella skador. Ytterligare symboler: Materiella skador eller funktionsbortfall. Rekommendation, tips, hänvisning till andra dokument. Nödvändigt eller lämpligt tillbehör. om miljöskonande användning. Textmarkeringar: Arbetsmoment som kan utföras i valfri ordningsföljd. 1. Arbetsmoment som ska utföras i angiven ordningsföljd. Allmänna uppräkningar. 2 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH

3 EXPT Innehållsförteckning EXPT 1 Säkerhet och förutsättningar för användning av produkten Säkerhet Allmänna säkerhetsanvisningar Avsedd användning Förutsättningar för att produkten ska kunna användas Tekniska förutsättningar Kvalifikationer för fackpersonalen (krav på personalen) Användningsområde och typgodkännanden Översikt Funktion och användning Översikt gränssnitt Manöverdon och anslutningar Montering och installation Transport Lagringsförutsättningar Uppackning Kontrollera stavkinematiken och leveransomfattningen Monteringsförberedelser Dimensioner Krav på monteringsstället Montering på en ram Fästalternativ Direktinfästning med skruvar Infästning med spårmuttrar Förbereda stavkinematik för montering Montering av påbyggnadselement Påbyggnad på frontenheten Installation Översikt Anslut tryckluft Montera motorledningar och sensorledning Jordning Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH 3

4 EXPT 4 Idrifttagning Handhavande, drift och diagnos Underhåll och skötsel Åtgärdande av störningar Demontering och reparation Demontering Demontering av stavkinemtiken från ställningen Demontering motor Demontering frontenhet Demontering av installationsbyggsatsen Demontering stavpar Reparation Tillbehör Avfallshantering A Teknisk bilaga A.1 Tekniska data A.1.1 Allmänt: A.1.2 Mekanisk A.1.3 Dynamisk A.1.4 Drift- och miljöförutsättningar Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH

5 1 Säkerhet och förutsättningar för användning av produkten 1 Säkerhet och förutsättningar för användning av produkten 1.1 Säkerhet Allmänna säkerhetsanvisningar Beakta de allmänna säkerhetsanvisningarna i respektive kapitel. De speciella säkerhetsföreskrifterna finns direkt innan åtgärdsanvisningen Avsedd användning Ändamålsenligt används stavkinematiken EXPT för inmontering i maskiner resp. automatiseringstekniska anläggningar och skall användas på följande sätt: i tekniskt felfritt skick i originalskick utan egna modifieringar. Inom de gränsvärden för produkten som definieras av de tekniska data ( bilaga A.1) inom industrin. Demonteringen av mekaniska komponenter (t.ex. motor, axel, stavpar) leder till förlust av referenserna eller kalibreringen och därmed till att den absoluta positioneringsnoggrannheten minskar. Vid idrifttagningen krävs en förnyad referenskörning resp. kalibrering. Vid skador som uppstår p.g.a. otillåtna ingrepp eller icke ändamålsenlig användning upphävs garanti- och ansvarsanspråken gentemot tillverkaren. Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH 5

6 1 Säkerhet och förutsättningar för användning av produkten 1.2 Förutsättningar för att produkten ska kunna användas Denna dokumentation ska ges till konstruktören, montören och den personal som ansvarar för idrifttagningen av den maskin eller anläggning som denna produkt ska användas med. Se till att dokumentationens anvisningar alltid följs. Ta även hänsyn till alla medföljande dokumentationer och i förekommande fall även tillhörande tillbehör. Beakta de lagar och regler som gäller på platsen samt: föreskrifter och standarder regler från kontrollorgan och försäkringsbolag, nationella bestämmelser Tekniska förutsättningar Beakta alla varningar och anvisningar i denna dokumentation för en korrekt och säker användning av produkten. Följ de anslutnings- och omgivningsvillkor för produkten som specificeras i Tekniska data ( kapitel A.1), samt alla ansluta komponenter. Att gränsvärdena resp. belastningsgränserna följs är en förutsättning för att produkten ska kunna användas enligt de gällande säkerhetsdirektiven Kvalifikationer för fackpersonalen (krav på personalen) Produkten för bara monteras in av en sakkunnig person med mekanisk utbildning, som är förtrogen med: Gällande föreskrifter för förebyggande av olyckor och arbetssäkerhet. och Produktens dokumentation Användningsområde och typgodkännanden De normer och kontrollvärden som produkten uppfyller finns i avsnittet Tekniska data. ( bilaga A.1). 6 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH

7 2 Översikt 2 Översikt 2.1 Funktion och användning EXPT är en stavkinematik med tre monterade servomotorer, som vardera driver en kuggremsaxel. Axlarnas linjära rörelser överförs till frontenheten enligt den parallellkinematiska principen. En övordnad styrning (tillval) är kopplad till motorerna via vardera en controller. Med den styrs rörelsernas samspel. Ändamålsenligt används stavkinematiken EXPT för inmontering i maskiner resp. automatiseringstekniska anläggningar. 2.2 Översikt gränssnitt Anslutning Dokumentation Beskrivning Motorer bifogad bruksanvisning för De tre motorernas anslutningar motorerna Pneumatik Kapitel Tryckluftsmatning för stavförlustidentifiering Givare Kapitel Sensoranslutning för stavförlustidentifiering Tab. 2.1 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH 7

8 2 Översikt 2.3 Manöverdon och anslutningar Motorernas aoch gränssnittskapslingens inmonteringsposition varierar beroende på stavkinematiskens konfiguration och beror på beställningskoden ( Beakta vid montering och installation: motorernas injustering. Den avbildade varianten är ett exempel och motsvarar standardvarianten. Gränssnittskapslingen finns mittemot motor 1 på monteringsramen. EXPT förfogar över följande manöverdelar, anslutningar och visningselement: Frontenhet 2 Stavpar 3 Länk 4 Kuggremsdriven linjärenhet 5 Jordanslutning M6 (3x) Fig Monteringsram 7 Motor (standardmässig injustering) 8 Gränssnittskapsling 9 Anslutningsblock 8 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH

9 3 Montering och installation 3 Montering och installation 3.1 Transport Transportera alltid stavkinematiken liggande på monteringsramen 6 ( Fig. 2.1) (leveranstillstånd). Vid leverans är stavkinematiken ihopskruvad med palletten liggande på monteringsramen och nedpackad i en låda. EXPT Dimensioner [mm] H L B Vikt [kg] Stavkinematik 45 47,5 61,5 66 Totalvikt 1) ) Med max. tillbehör Tab. 3.1 Vid transport skall märkningen på transportlådans ovansida beaktas. 1. Transportera den förpackade stavkinematiken på palletten till för förberedda användningsplatsen. 2. Sätt ner palletten på ett stabilt och jämnt underlag så nära uppställningsplatsen som möjligt. 3.2 Lagringsförutsättningar Om stavkinematiken inte monteras omedelbart skall den lagras under följande förutsättningar. Lagringsförutsättningar Förvaringstemperatur [ C] Max. lagringstid 60 månader Krav på lagringsplatsen torr, stabil och plan Tab. 3.2 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH 9

10 3 Montering och installation 3.3 Uppackning Skador på produkten på grund av felaktig hantering. Sätt ner palletten på ett stabilt och jämnt underlag så nära uppställningsplatsen som möjligt. Ha en lämplig mångkantsskruvmejsel i beredskap för att lossa skruvarna. Se till att inga förpackningsdelar kan falla ner på stavkinematiken. Spara förpackningen för senare bruk eller avfallshantera den på lämpligt sätt. Ta bort transportförpackningen 1. Ta bort alla skruvar i locket och ta av transportlådans lock uppåt. 2. Ta bort alla skruvar till de enskilda sidoväggarna och ta av dessa. Börja med en långsida. Säkra samtidigt de kvarvarande sidoväggarna mot att tippa oavsiktligt. 3. Ta bort folien. Kapa folien parallellt med produktkonturen med ett lämpligt verktyg. Se vid skärningen till att stavkinematiken inte repas eller skadas. Dra sedan bort folien uppåt. Fig Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH

11 3 Montering och installation 3.4 Kontrollera stavkinematiken och leveransomfattningen 1. Ta försiktigt bort förpackningsfolien. 2. Kontrollera följande delar efter uppackningen: Kontroll Möjlig störning Åtgärd Stavpar brutet eller skadat byte 2) uthängd ur leden ( Fig. 2.1) montera in ( kapitel 6.1.5) Tryckluftsslang skadad byte 2) avdragenfrånanslutningen sätta på Skyddsslang skadad byte 2) Fästklämma skadad byte 2) Elektrisk eller pneumatisk anslutning skadad byte 2) 2) ( Tab Öppna den tillbehörskartong, som är fäst i botten på palletten och ta först ut innehållet. 4. Ta därefter bort fäststskruven i kartongen så att du kan ta bort kartongen från palletten. 5. Kontrollera om leveransen är komplett. Benämning Antal Beskrivning stavkinematik 1 Bruksanvisning motor 1 Monteringsanvisning axialbyggsats 1 USB-minneskort 1 Bricka för långsmalt hål 6 Distansdel för referenskörning av axlarna 1 Smörjfett LUB-KC1 1 Motorkabel 1) 3 Märkskylt för motorkabel 1) 6 Monteringshandledning för motorkabel 1) 1 Pulsgivarkabel 1) 3 Märkskylt för pulsgivarkabel 1) 6 Monteringshandledning för pulsgivarkabel 1) 1 Sensorledning för tryckvakt 1) 1 1) Tillval Tab. 3.4 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH 11

12 3 Montering och installation 3.5 Monteringsförberedelser Dimensioner Dimensioner [mm] EXPT B B B B H H H L L Tab Krav på monteringsstället Beakta kataloguppgifterna för exakt position av fästborrhållen ( För att inte påverka funktionsomfattningen skall följande krav vara uppfyllda: tillräckligt med plats för att röra stavkinematiken, även utanför arbetsutrymmet (störningskonturens kataloguppgifter vridstyv och spänningsfri upphängning av stavkinematiken jämn anliggningsyta i fästhörnen tillräckligt fäst för upptagning av de maximala krafterna ( Ta hänsyn till inverkan från massan och styvheten på positionerings- och bannogrannheten Iaktta kataloguppgifterna för svängningsgränsvärdena, tillåtna krafter och moment ( 12 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH

13 3 Montering och installation 3.6 Montering på en ram Ramen ingår inte i leveransen Monteringen görs i enlighet med ramens utförande. Vid användning av de långsmala hålen 1 är skruvarnas anliggningsyhta för liten. Använd skruvarna med de bifogade underläggsskivorna ( Fig. 3.2). Använd skruvar med en stabilitetsklass på minst 8.8. Infästningen av stavkinematiken på en ställning får bara göras i monteringsramens hörnvinklar. I hörnvinklarna skall det finnas en förvridningssäker och plan anliggningsyta. För att stavkinematiken skall uppnå den positioneringsnoggrannhet, som beskrivs i de tekniska data gäller följande minimikrav på anliggningsytorna: Jämnhet = 0,05 mm Parallellitet = 0,5 mm. Övriga borrhål får bara användas som monteringshjälp eller för infästning av ytterligare installationselement, t.ex. kabelstyrning. 1 Fig. 3.2 Avvikelser från minimikraven leder under den senare driften till ökat slitage eller inexakta positioneringar Ställning med förstyvningar (exempel) 2 Monteringsram stavkinematik Fig. 3.3 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH 13

14 3 Montering och installation 3.7 Fästalternativ Direktinfästning med skruvar Om en motor monteras ut går refereringen på respektive axel förlorad. Vid idrifttagningen krävs en ny referenskörning av axeln. Välj i första hand monteringsborrhål där motorn inte behöver tas bort. Skruvar M8 enligt DIN 912 Direktinfästning med minst 4 skruvar per hörnvinkel direkt på ställningen (mått kataloguppgifter). De 4 skruvarnan skall ligga så långt ifrån varandra som möjligt för att säkerställa en förvridningsstyv anslutning. 1 Vid användning av de långsmala hålen 1 skall de bifogade underläggsskivorna användas. Fig. 3.4 Skruvar M20 enligt DIN 912 Direktinfästning med en skruv per hörnvinkel direkt på ställningen. För detta finns ett centralt borrhål i varje vinkel. Kontrollera att anliggningsytan är i hörnvinkeln. Fig Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH

15 3 Montering och installation Infästning med spårmuttrar Spårmutterinfästning parallellt med monteringsramen Exempel 1 Borrhålen i hörnvinklarna är anordnade på ett sådant sätt att en profil 80x80 1 med spåravståndet 40 mm kan fästas i olika positioner Profil (t.ex. HMBS-80/80) 2 Spårmutter (t.ex. NST-HMV-8-2-M8) 3 Skruv (t.ex. M8x35 DIN 912 ) Fig Exempel 2 Fig. 3.7 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH 15

16 3 Montering och installation Spårmutterinfästning diagonalt mot monteringsramen med ytterligare vinklar De ytterligare vinklarna i följande exempel är nödvändiga för att öka vridstyvheten och anliggningsytan. Exempel 1 Borrhål för spårmutterinfästning Borrhål för ytterligare vinklar Exempel 2 Borrhål för spårmutterinfästning Borrhål för ytterligare vinklar Fig Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH

17 3 Montering och installation 3.8 Förbereda stavkinematik för montering Observera Att lyfta tunga laster kan leda till permanenta skador på hälsan Lyft och vänd stavkinematiken beroende på storlek och vikt ( Tab. 3.1) med totalt 2 till 3 personer. Ytterligare en person krävs för infästningen i monteringsställningen. Observera Klämskador på kroppsdelar. Vid belastningar i stavskinematikens leder kan stavarna brytas eller så kan kulorna hoppa ur kulpannorna. Därigenom kan stavkinematiken falla ner eller tippa. Frontenheten får inte slå emit eller komma i kontakt med marken. Grip tag i EXPT endast vid motorerna, axlarna eller i monteringsramen. Lägg endast ner stavkinematiken på monteringsramen. Lyft stavkinematiken såpass att du kan vrida den så att den går fri. Efter vändningen kan stavkinematiken inte längre sättas ner utan skador. Gör därför först följande förberedelser: Ställ i ordning det erforderliga infästningsmaterialet för monteringen vid ställningen. Beakta anvisningarna beroende på använd ställning och den avsedda infästningstypen. Ta hänsyn till den pneumatiska anslutningens 5 ( Fig. 3.14) position vid inmontering i ställningen Stavpar 2 Kuggremsdriven linjärenhet Fig Motor 4 Monteringsram Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH 17

18 3 Montering och installation Räta upp stavkinematiken Stavpar 2 Kuggremsdriven linjärenhet Fig Motor 4 Monteringsram 1. Ta bort skruvarna med de passande verktygen. Stavkinematiken är fäst med 6 innermångkantsskruvar i bottenplattan. 2. Grip tillsammans med en andra person tag i stavkinematiken vid motor, axel och monteringsram (hörn 1 + 2). 3. Rikta upp stavkinematiken gemensamt: Kontrollera att monteringsramens anliggande hörn 3 sitter säkert och den inte kan glida från palletten. Tryck gemensamt upp stavkinematiken tills den står på hörn Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH

19 3 Montering och installation Svänga och montera in stavkinematiken Stavpar 2 Kuggremsdriven linjärenhet Fig Motor 4 Monteringsram 4. Håll endast fast i den uppställda stavkinematiken i motor, axel eller monteringsram. Positionera en tredje person i monteringsramens hör 3, så att denne kan fatta tag vid motor, axel och monteringsram. Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH 19

20 3 Montering och installation Varning Klämskador på kroppsdelar. Vid en felaktig infästning kan stavkinematiken lossna och falla ner. Fäst stavkinematiken i ställningen i enlighet med med uppgifterna i monteringsritningen. Beakta uppgifterna om infästning ( kapitel3.6 och 3.7). Rekommendation: säkra skruvförbindningarna. 5. Den tredje personen vrider stavkinematiken genom att dra hörn 3 uppåt vid motor, axel och monteringsram. 6. Samtliga tre personer lyfter nu upp stavkinematiken i ställningen så att den står i monteringspositionen och så att en fjärde person kan skruva fast den. Ta hänsyn till den pneumatiska anslutningens position vid inmontering i ställningen. Åtdragningsmomentet vid spårinfästning är 10 Nm ± 20 %. Injusteringen av axel A1 bestämmer X-axeln position för controllerns koordinatsystem. Motorernas inbyggnadsposition V eller H beror på den beställda typen ( Fig. 3.12). A1 Koordinatsystem V H X Z Y H V A2 A3 Fig V H 20 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH

21 3 Montering och installation 3.9 Montering av påbyggnadselement Påbyggnad på frontenheten Montera gripare eller andra verktyg på frontenheten. Vid det standardmässiga utförandet av EXPT krävs ingen speciell borrbild. I leveranstillståndet finns bara ett centralt borrhål 4 mm på denna platta, som representerar mittpunkten (TCP = Tool Center Point). Detta borrhål kan användas som utgångspunkt för frontenhetens konfiguration med påbyggnadsdelar Kula 2 Centralt borrhål 4mm Fig Kultapp med pneumatisk anslutning För att göra ytterligare borrhål för infästning: Kalibreringen av stavkinematiken går förlorad om den ursprungliga inställningen av frontenhet och stavpar inte iakttas. 1. Markera frontenheten så att dess injustering i förhållande till axelnumreringen kan bibehållas för den senare inmonteringen igen. 2. Demontera frontenheten ( kapitel 6.1.3). 3. Var vid den förnyade monteringen uppmärksam på att den ursprungliga inställningen av frontenheten till stavparen inte går förlorad (beakta markering). Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH 21

22 3 Montering och installation 3.10 Installation Översikt Motorernas aoch gränssnittskapslingens inmonteringsposition varierar beroende på stavkinematiskens konfiguration och beror på beställningskoden ( Beakta vid montering och installation: motorernas injustering. Den avbildade varianten är ett exempel och motsvarar standardvarianten. Gränssnittskapslingen finns mittemot motor 1 på monteringsramen Anslutningar motor 1 2 Anslutningar motor 2 3 Anslutningar motor 3 4 Jordanslutning M6 (3x) Fig Gränssnittskapsling med pneumatisk anslutning och tryckvakt SDE5 för stavförlustidentifiering För att utvidga installationen kan ytterligare installationsmaterial beställas som tillbehör ( 22 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH

23 3 Montering och installation Anslut tryckluft Anslut tryckluftsanslutningen 1 för stavförlustidentifieringen i gränssnittskapslingen med tryckluftsförsörjningen. Stavförlustidentifieringen har förinställts av tillverkaren. Den integrerade tryckvakten SDE5 sätter en utgångssignal när minst ett stavpar har hängts ut Tryckluftsanslutning för stavförlustidentifiering Fig Sensorledningsanslutning tryckvakt SDE5 för stavförlustidentifiering Montera motorledningar och sensorledning För monteringen används de medföljande ledningarna (tillval) med förkonfektionerade stickkontakter ( Montera vardera enmotor-och pulgivarkabel ( monteringsanvisning) på motor 1 till 3. Montera sensorledningenförtryckvaktensde52 på gränssnittskapslingen. Den senare installationen och anslutningen till styrkomponenterna får bara göras av en sakkunnig person med elektroteknisk utbildning. Anslutning SDE 5 Anslutningsbeteckning Stift Kopplingsschema Kontaktkonfiguration +24 V DC matningsspänning 1 Kopplingsutgång A (Out A) 2/4 0V 3 Fig Jordning För att göra en korrekt jordning används en av jordanslutningarna 4 ( Fig. 3.14). Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH 23

24 4 Idrifttagning 4 Idrifttagning Idrifttagningen får endast utföras av en speciellt utbildad och sakkunnig person (robotikspecialist). Följande kunskaper krävs: Specialist med kunskaper inom robotiken och CoDeSys Kunskaper i hanteringen av Festo-komponenterna CMMP och CMXR Kunskaper i hanteringen och driften av stavkinematiken EXPT. Idrifttagningen beskrivs i separata dokument. Stöd vid idrifttagningen: Kontakta din kontaktperson hos Festo eller se på Internet ( 24 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH

25 5 Handhavande, drift och diagnos 5 Handhavande, drift och diagnos Observera Klämskador på kroppsdelar och skador på systemet. En oavsiktlig start kan utlösa oväntade rörelser. Se vid alla ombyggnads- och underhållsarbeten och vid kontroller till att anläggningen stängs av säkert och att den säkras mot återstart. Lossade delar kan utföra oväntade rörelser eller falla ner. Säkra delarna mot oavsiktliga rörelser eller sätt dem i ett säkert ändläge. Underhållsarbeten får bara utföras av sakkunniga personer med mekanisk utbildning. 5.1 Underhåll och skötsel Smörja kulleder Smörj kullederna (2 Fig. 6.4) var 2000:e driftstimme med smörjmedel LUB-KC1 (tub bifogas). Demonteringen beskrivs i ( kapitel 6.1.5). Smörja kuggremsaxel Smörj kuggremsaxlarna på följande sätt: Storlek Kuggremsdriven linjärenhet Underhållsarbete Smörjintervall i driftstimmar Smörjmedel (olja) Smörjställe DGE ZR-RF Olja rullagerstyrningen [h] 6000 Constant OY 390 (Klüber) Tab. 5.1 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH 25

26 5 Handhavande, drift och diagnos Storlek Kuggremsdriven EGC TB-KF linjärenhet Underhållsarbete Fetta in rullstyrningen 1 Smörjintervall i [h] 6000 driftstimmar Smörjmedel (olja) Lub-KC1 (Festo) Smörjställe 1 Tab Åtgärdande av störningar Störning Möjlig orsak Åtgärd Hörbart tryckluftsläckage Tab. 5.3 Stavförlust Ledningar avdragna Rengör, kontrollera, fetta in och häng upp kulhuvuden och kulpannor igen ( kapitel 6.1.5) Montera tillbaka ledningar på de avsedda ställena 26 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH

27 6 Demontering och reparation 6 Demontering och reparation 6.1 Demontering Förberedelser Observera Klämskador på kroppsdelar och skador på systemet. En oavsiktlig start kan utlösa oväntade rörelser. Se vid alla ombyggnads- och underhållsarbeten och vid kontroller till att anläggningen stängs av säkert och att den säkras mot återstart. Ta bort följande element: alla ledningar och slangar från gränssnittskapslingen motor- och pulsgivarkablar till servomotorerna Demontering av stavkinemtiken från ställningen Observera Att lyfta tunga laster kan leda till permanenta skador på hälsan. Håll och vänd stavkinematiken beroende på storlek och vikt ( Tab. 3.1) med totalt 3 personer. Ytterligare en person krävs för att lossa infästningen. Observera Klämskador på kroppsdelar. Vid belastningar i stavskinematikens leder kan stavarna brytas eller så kan kulorna hoppa ur kulpannorna. Därigenom kan stavkinematiken falla ner eller tippa. Frontenheten får inte slå emot eller komma i kontakt med marken. 1. Grip tag i stavkinematiken endast vid motorerna och axlarna eller i monteringsramen. 2. Håll stavkinematiken så att du kan vrida den fritt. 3. Lägg endast ner stavkinematiken på monteringsramen. Stavkinematiken kan sättas ned utan skador först efter vändningen. Gör därför först följande förberedelser: Ställ i ordning den erforderliga avläggningsytan (pallett). Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH 27

28 6 Demontering och reparation Demontera och svänga stavkinematiken Stavpar 2 Kuggremsdriven linjärenhet Fig Motor 4 Monteringsram 1. Var speciellt noga med att stavkinematiken stöttas i de tre hörnen när fästskruvarnas lossas. 2. Tre personer lyfter upp stavkinematiken i ställningen så att den står i monteringspositionen så att en fjärde person kan skruva fast den. 3. Ta försiktigt bort stavkinematiken ur monteringsramen och placera den i närheten av den iordningställda palletten. 4. Den tredje personen vrider stavkinematiken genom att sätta ner hörn 3 vid motor och axel på avläggningsytan (t.ex. transportpalett). 5. Håll fast i den uppställda stavkinematiken i motor, axel eller monteringsram. 28 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH

29 6 Demontering och reparation Sänka ner stavkinematiken Stavpar 2 Kuggremsdriven linjärenhet Fig Motor 4 Monteringsram 6. Sänk ner stavkinematiken gemensamt tills den ligger på monteringsramen: Kontrollera att monteringsramens anliggande hörn 3 sitter säkert och den inte kan glida från palletten. För en senare transport: 7. För att säkra transporten fästs stavkinematiken med 6 spånplatteskruvar i bottenplattan. Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH 29

30 6 Demontering och reparation Demontering motor Observera Klämskador på kroppsdelar. Vid demonteringen av motorn är kuggremsaxelns släde fritt rörlig. Därigenom kan stavkinematiken röra sig oväntat. Säkra stavkinematiken mot oavsiktliga rörelser eller sätt den i ett säkert ändläge. Om en motor monteras ut går refereringen på respektive axel förlorad. Vid idrifttagningen krävs en ny referenskörning av axeln. Motorn måste demonteras om: ett förtäckt monteringsborrhål används motorn måste bytas på grund av en defekt. Demontera motorn: Lossa skruvarna 1. Vidbehovdemonteras därutöver kopplingskapslingen. Vid förnyad montering Se till att motorn monteras tillbaka i samma position. Vid tillbakamontering bifogad monteringsanvisning axiell byggsats. 1 Fig Demontering frontenhet På frontenheten till stavkinematiken kan kundspecifikt erforderliga gripare, sugare eller andra applikationer monteras. På frontenheten finns kultapparn med kulor för upptagningen av stavparen. På dessa kultappar finns tryckluftsanslutningarna för stavförlustidentifieringen. 30 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH

31 6 Demontering och reparation Observera Risk för klämskador när kulpannorna lossas från kulorna. Se till att inte komma i kläm med fingrarna mellan kulan och kulpannan. Kalibreringen av stavkinematiken går förlorad om den ursprungliga positioneringen av frontenheten och stavparen inte iakttas. Markera frontenheten så att den vid den senare inmonteringen har exakt samma position som innan demonteringen. Efter att det första stavparet lossats kan båda övriga stavpar röra sig och frontenheten förlorar därför sin stabilitet och position. Lossa frontenheten på följande sätt: 1. Avlufta tryckluftsanslutningen. 2. Dra ut salngar 1 somkommeruturflexslangen ur T-instickskopplingarna. 3. Lossa det första stavparets stavar från kulorna på följande sätt: Håll i frontenheten med en hand och dra sedan av den första staven från kulan med den andra handen. Genom fjädrarnas förspänning krävs en relativt stor kraft för att skilja lederna 2 åt. Genom fjäderkraften mellan stavarna kan det delvis lossade stavparet korsa sig. Fortsätt att hålla i frontenheten med en hand och dra sedan av den andra staven från kulan. 4. Positionera frontenheten i en lämplig position för att kunna lossa de båda andra stavparen från frontenheten. 5. Lossa det andra och tredje stavparet och ta bort frontenheten. Fig Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH 31

32 6 Demontering och reparation Demontering av installationsbyggsatsen Ta bort installationsbyggsatsen på följande sätt: 1. Avlufta tryckluftsanslutningen. 2. Dra ut slangar till stavförlustidentifieringen somkommeruturflexslangenur T-instickskopplingarna. 3. Lossa skruvarna till hållarna 1 4. Dra ut flexslangen 2 ur hållarna. Montera installationsbyggsatsen i omvänd ordning. Reservdelar finns på: 1 ( Fig Demontering stavpar För att demontera ett stavpar krävs följande förarbeten: Demontering av frontenheten I förekommande fall borttagning av installationsbyggsatsen Demontera stavparen Om stavparen förväxlas går kalibreringen förlorad, vilket leder till att den absoluta positioneringsnoggrannheten minskar. Markera stavparen så att de vid den senare inmonteringen får exakt samma position som innan demonteringen. Om den finns, tas installationsbyggsatsen bort innan stavparen demonteras ( 6.1.4). Efter demonteringen av frontenheten ( 6.1.3) och vid behov installationsbyggsatsen ( 6.1.4): 1. Lossa försiktigt ett stavpar från de övre kultapparna och ta bort stavparet. 2. Lossa och ta bort de resterande stavparen i enlighet med det första. Rengöra, kontrollera och fetta in stavkinematiken 1. Rengör kulorna och kulpannorna till de uthängda stavarna med en duk. 2. Kontrollera kulorna och kulpannorna för skador. 3. Kontrollera också fjädrarna, stiften, skivorna och upphängningarna för skador. Vid skador: Byt de aktuella delarna. Bytet får endast göras parvis ( 4. Bestryk kulorna och kulpannorna på friktionsställena tunt med fett, t.ex. LUB-KC1, silikonfri ( 5. Ta efter monteringen av stavparen (se nästa avsnitt) bort överskottsfett från kulor och kulpannor. 32 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH

33 6 Demontering och reparation Hänga upp stavarna Om stavparen förväxlas går kalibreringen förlorad, vilket leder till att den absoluta positioneringsnoggrannheten minskar. Iaktta den ursprungliga anordningen av stavparen och frontenheten. Inmonteringen av stavarna: Börja med att hänga upp stavparen på anslutningsblockets sida 9 ( Fig. 2.1). 1. Sätt på den första stavens kulpanna på kultappen. 2. Dra isär fjädrarna med den andra staven. 3. Sätt den andra stavens kulpanna på den andra kulan. 4. Upprepa proceduren tills alla stavpar hängts upp i anslutningsblocket. 5. Häng upp stavparen i frontenheten. 6.2 Reparation Beakta informationerna om montering och demontering ( kapitel 6.1). Rekommendation: Vänd dig till vår reparationsservice. På så sätt säkerställs att nödvändiga finjusteringar och kontroller genomförs. om reservdelar och hjälpmedel finns på ( Tillbehör Välj lämpliga tillbehör ur vår katalog ( Avfallshantering Beakta anvisningarna vid demonteringen av delar ( kapitel 6.1). Beakta de lokala föreskrifterna för miljöriktig avfallshantering av komponenter. Produkten är RoHS-konform. I de tekniska data anges vissa ämnen för att möjliggöra källsortering ( kapitela.1,tab.a.2). Behandla smörjmedel (fetter, oljor) i enlighet med de gällande föreskrifterna för skydd av hälsan och farliga ämnen. Följ de lokala föreskrifterna gällande återvinning och miljöhänsyn. Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH 33

34 A Teknisk bilaga A Teknisk bilaga A.1 Tekniska data A.1.1 Allmänt Storlek Konstruktion Monteringsläge Monteringssätt Stabkinematik Horisontellt Direktmontering Profilinfäste (om nödvändigt tillsammans med ytterligare konsoler) Tab. A.1 A.1.2 Mekanisk Storlek Nominell höjd Nominell diameter [mm] Nominell höjd [mm] 100 Stavförlustidentifiering Pneumatisk anslutning Slang med ytterdiameter 4 mm Arbetstryck [bar] 2 8 Materialinformation Innehåller LABS-haltiga ämnen 1) Material Frontenhet Aluminium Kultapp Kopplingshus Stavpar Plast, kolfiberförstärkt Kulor Keramik Kulpannor Polyamid Skruvar, stift, skivor muttrar, fjädrar, hylsor Stål Grundvikt [kg] 45 47,5 61,5 66 1) LABS = Lackförstörande ämnen Tab. A.2 34 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH

35 A Teknisk bilaga A.1.3 Dynamisk Storlek Motortyp Servomotor Max. acceleration 1) [m/s 2 ] 110 Max. hastighet 1) [m/s] 7 Max. Pickrate 1)5) [picks/min] 150 (i 12 tums cykel) Repeternoggrannhet [mm] ±0,1 Positioneringsnoggrannhet 2) [mm] ±0,5 Spårföljsamhet 3) [mm] ±0,5 Arbetslast 4) vid min. dynamik [kg] 5 vid max. dynamik [kg] 1 Max. tryckkraft i Z-riktning vid arbetsutrymme- [mm] Inpressningskraft [N] vid arbetsutrymme- [mm] 112, ,5 300 Inpressningskraft [N] Max. ställningskraft horisontell [N] ±145 ±150 ±200 ±215 Max. ställningskraft vertikal [N] ±250 ±290 ±325 ±475 1) Vid användning i kombination med motorstyrningen CMMP-AS-C5-3A och Controller CMXR (multipel styrning). 2) Endast vid kalibrerat system (beställningskod S) 3) Endast vid kalibrerat system (beställningskod S) och en hastighet på 0,3m/s 4) Inkl. arbetsstycke, frontenhet och tillbehör fäst i detta 5) Vid ett max. insvängningsbeteende på ± 0,5 mm Tab. A.3 A.1.4 Drift- och miljöförutsättningar Storlek Omgivningstemperatur [ C] Förvaringstemperatur [ C] Luftfuktighet [%] 5 95, ej kondenserande Inkopplingstid [%] 100 Tab. A.4 Festo GDCP-EXPT-KM-KOMP-SV 1111NH 35

36 Copyright: Festo AG & Co. KG Postfach D Esslingen Phone: Fax: service_international@festo.com Detta dokument får inte utan vårt tillstånd utlämnas till obehöriga eller kopieras, ej heller får dess innehåll delges obehöriga eller utnyttjas. Överträdelse medför skade- ståndskrav. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent-, bruksmönster- eller mönsteransökningar. Internet: Original: Version: de 1111NH