Stavkinematik + styrsystem EXPT + CMCA. Beskrivning. Idrifttagning 8022435 1304NH

Stavkinematik + styrsystem EXPT + CMCA Beskrivning Idrifttagning 8022435 1304NH

EXPT + CMCA Översättning av originalbruksanvisningen GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV CoDeSys är ett registrerat varumärke hos respektive varumärkesinnehavare i vissa länder. Märkning av faror och information om hur de undviks: Varning Faror som kan leda till dödsfall eller allvarliga skador. Observera Faror som kan leda till lättare personskador eller allvarliga materiella skador. Ytterligare symboler: Materiella skador eller funktionsbortfall. Rekommendation, tips, hänvisning till andra dokument. Nödvändigt eller lämpligt tillbehör. om miljövänlig användning. Textmarkeringar: Arbetsmoment som kan utföras i valfri ordningsföljd. 1. Arbetsmoment som ska utföras i angiven ordningsföljd. Allmänna uppräkningar. [ ] Menyposter i programvara Texter till rutor, knappar, etc. 2 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska

EXPT + CMCA Innehållsförteckning EXPT + CMCA 1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas... 5 1.1 Säkerhet... 5 1.1.1 Allmänna säkerhetsanvisningar... 5 1.1.2 Avsedd användning... 5 1.1.3 Förutsebar felanvändning... 6 1.2 Förutsättningar för korrekt användning av produkten... 7 1.2.1 Tekniska förutsättningar... 7 1.2.2 Fackpersonalens kvalifikationer... 7 1.2.3 Användningsområde och typgodkännanden... 7 2 Översikt... 8 2.1 Systemöversikt... 8 2.1.1 Stavkinematik EXPT... 8 2.1.2 Styrsystem CMCA... 8 2.2 Hjälpmedel... 8 3 Idrifttagning... 9 3.1 Allmän information... 9 3.1.1 Före idrifttagningen... 9 3.1.2 Axlar, motorer och koordinater... 10 3.1.3 Förkonfigurerat system... 11 3.1.4 Manöverelement... 12 3.1.5 Ansluta manöverenhet CDSA... 13 3.1.6 Kvittera nödstoppskretsar... 14 3.1.7 Manuell drift/automatisk drift... 14 3.1.8 Släpp bromsar... 16 3.1.9 USB-minneskort... 17 3.2 Installera och iordningsställa Festo Configuration Tool (FCT)... 18 3.2.1 Komponenter som behövs... 18 3.2.2 Installationsföljd... 18 3.2.3 Starta FCT och avarkivera projekt... 18 3.2.4 Ethernet-konfiguration... 19 3.2.5 Anpassa FCT-PC:ns nätverksinställningar... 19 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska 3

EXPT + CMCA 3.3 Kontrollera i manuell drift... 20 3.3.1 Logga in som administratör på manöverenhet CDSA... 20 3.3.2 Kontrollera drivenheternas nollpunkt, rörelseriktning och tilldelning... 20 3.3.3 Kontrollera stavförlustidentifiering... 21 3.3.4 Kontrollera säkerhetskretsar i manuell drift... 23 3.3.5 Kontrollera säkerhetskretsar i automatisk drift... 24 3.3.6 Systemingångar... 25 3.4 Referenskörning fjärde axel... 25 3.4.1 Allmänt... 25 3.4.2 Referenskörningstest med exempelprogram... 26 3.5 Efter idrifttagningen... 27 3.6 Felavhjälpning... 28 4 Ytterligare konfigurationer, ombyggnad och modulbyte... 31 4.1 Skapa kinematikspecifikt projekt... 31 4.1.1 Anpassa konfiguration av multiaxelstyrningen CMXR... 31 4.1.2 Anpassa motordrivstegets konfiguration... 32 4.2 Ethernet-konfiguration... 33 4.2.1 Integrera styrsystem CMCA i nätverk... 33 4.2.2 Parameter till styrkomponenter på uppladdning... 34 4.2.3 Spara och arkivera projekt med importerade styrparametrar... 34 4.3 Justera stavförlustidentifiering... 35 4.3.1 Ställ in tryckvakt SDE5... 35 4.3.2 Ställ in driftstrycket... 35 4.3.3 Kontrollera funktion... 36 4.4 Fastställ Home-Offset för fjärde axeln... 37 4.5 Byta moduler... 38 4.5.1 Reparation... 38 4.5.2 Demontera och montera styrsystemkomponenter... 38 4.6 Ta ur drift och kassera... 38 4 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska

1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas 1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas 1.1 Säkerhet 1.1.1 Allmänna säkerhetsanvisningar Beakta de allmänna säkerhetsanvisningarna i respektive kapitel. De speciella säkerhetsföreskrifterna finns direkt före åtgärdsanvisningen. Varning Risk för elektrisk stöt även om huvudbrytaren är frånkopplad. Styrsystemet är inte helt spänningslöst förrän strömmen brutits till alla ingående kablar. Bryt strömmen till alla ingående ledningar (även extern spänning) innan montering, installation och/eller underhåll påbörjas, och se till att strömmen inte kan kopplas på av misstag igen. Koppla inte till spänningen förrän arbetet är helt klart. Skador på produkten på grund av felaktig hantering. Lossa aldrig stickkontakter och gränssnitt som fortfarande är spänningssatta! Anslut aldrig stickkontakter och gränssnitt när spänningsförsörjningen är tillkopplad! Följ hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt känsliga komponenter. 1.1.2 Avsedd användning Den avsedda användningen för stavkinematiken EXPT och styrsystemet CMCA är inmontering i maskiner resp. automatiseringstekniska anläggningar för att förflytta ett slutelement i arbetsutrymmet hos kinematiken. De ska användas på följande sätt: i tekniskt felfritt skick i originalskick utan egna modifieringar inom de gränser som teknisk data definierar för produkten ( medföljande dokumentationer) inom industrin Säkerhetskretsen hos styrsystemet CMCA utgör endast en del av en maskins säkerhetskoncept. Säkerhetskonceptet för maskinen måste baseras på en riskbedömning för hela maskinen, som ska utföras av maskintillverkaren. Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska 5

1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas Demonteringen av mekaniska komponenter (t ex motor, axel, stavpar) leder till att referenskörning eller kalibrering förloras. Vid den senare idrifttagningen krävs en ny referenskörning resp. kalibrering ( 4.5.1 Reparation). Vid skador som beror på obehöriga ingrepp eller användning på annat sätt än det avsedda kan garanti- och ansvarskrav inte riktas mot tillverkaren. 1.1.3 Förutsebar felanvändning Funktionen hos säkerhetskretsen till styrsystemet CMCA förändras. Säkerhetsfunktioner används som inte beskrivs i denna manual. Ingen tillräcklig riskbedömning görs av maskinen. Det finns inget säkerhetskoncept för maskinen. Denna säkerhetskrets lämplighet för användning har inte fastställts. Ingen verifiering och ingen validering av kretsen i maskinen genomförs. 6 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska

1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas 1.2 Förutsättningar för korrekt användning av produkten Denna dokumentation ska vara tillgänglig för konstruktören och montören samt för den personal som ansvarar för idrifttagningen i den maskin eller anläggning, där den här produkten ska användas. Se till att dokumentationens anvisningar alltid följs. Ta även hänsyn till alla medföljande dokumentationer, även de som eventuellt gäller medföljande tillbehör. Ta hänsyn till de lagar och förordningar som gäller på användningsplatsen samt: föreskrifter och standarder bestämmelser från kontrollorganisationer och försäkringsbolag nationella bestämmelser 1.2.1 Tekniska förutsättningar Allmänna anvisningar för korrekt och säker användning av produkten som alltid ska följas: Följ de anslutnings- och omgivningsvillkor, som specificeras i teknisk data till stavkinematiken EXPT och styrsystemet CMCA för produkterna samt för alla anslutna komponenter. Att följa gränsvärdena resp. belastningsgränserna är en förutsättning för att produkten ska kunna användas enligt de tillämpliga säkerhetsdirektiven. Beakta informationen och varningarna i denna dokumentation. 1.2.2 Fackpersonalens kvalifikationer Produkten får endast tas i drift av fackpersonal med den utbildning som krävs i enlighet med denna manual. Personalen måste vara förtrogen med: installation och drift av elektriska styrsystem de gällande föreskrifterna för drift av säkerhetstekniska anläggningar degällandeföreskrifternaförförebyggandeavolyckorocharbetssäkerhet motordrivsteget CMMP, multiaxelstyrningen CMXR programvaran CoDeSys, när multiaxelstyrning används CMXR-C2 hantering av robotsystem produktens dokumentation 1.2.3 Användningsområde och typgodkännanden Standarder och testvärden som produkterna följer och uppfyller hittar du i avsnitten Tekniska data i den medföljande dokumentationen. Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska 7

2 Översikt 2 Översikt 2.1 Systemöversikt 2.1.1 Stavkinematik EXPT Stavkinematiken innehåller tre kuggremsaxlar, som drivs av var sin servomotor med absolutmätsystem. Axlarnas linjära rörelser överförs till frontenheten enligt den parallellkinematiska principen. Med den integrerade stavförlustidentifieringen kan en uthängning av stavarna fastställas och ett nödstopp inledas. Detta realiseras över en permanent tryckluftsövervakning med hjälp av tryckluftsbrytare. Gripdon och sug kan sättas fast direkt på frontenheten. Hos en del varianter är en vridenhet monterad på frontenheten (fjärde axeln). På den kan sug och gripdon monteras, antingen direkt eller med hjälp av motsvarande adapterbyggsats. Dessutom är en del av de här varianterna utrustade med en pneumatisk vridgenomföring, som kan användas som arbetsluftanslutning. Varianten med partikelskydd (EXPT- -P8- ) är funktionellt identisk med standardvarianterna. Kuggremsaxlarna sitter dock med släden uppåt, så att kuggremmens bortnötta partiklar stannar i axeln och inte tar sig till arbetsutrymmet. 2.1.2 Styrsystem CMCA Styrsystemet CMCA innehåller multiaxelstyrningen CMXR, som är nödvändig för aktiveringen och motordrivsteget CMMP. Dessutom finns en integrerad säkerhetskrets, som sköter basfunktionaliteten i anslutning till manöverenheten CDSA. Styrsystemet är förinställt och har redan testats med den aktuella stavkinematiken. 2.2 Hjälpmedel Detta behövs till idrifttagningen av stavkinematik EXPT tillsammans med styrsystem CMCA: PC (laptop) med installerad Festo Configuration Tool (FCT) Manöverenhet CDSA USB-minneskort med parameterinställningsdata (kundprojekt) för styrkomponenterna Distansbricka för axlarnas referenskörning Medföljande dokumentationer 8 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska

3 Idrifttagning Det här kapitlet beskriver stegen för idrifttagningen av systemet med stavkinematik EXPT och styrsystem CMCA, i leverans- och konfigurationsskick vid beställning som enhet EXPT- -C1- resp. EXPT- -C2- ( 3.1.3 Förkonfigurerat system). Beskrivningen i det här kapitlet förutsätter att stavkinematiken EXPT samt styrsystemet CMCA byggdes upp och anslöts enligt respektive monterings- och installationsmanual. Styrsystemet CMCA erbjuds i olika utföranden: som färdigkonfigurerat apparatskåp eller som monteringsplatta för montering i ett apparatskåp genom anläggningstillverkaren eller den driftsansvarige. I den här beskrivningen betecknas manöverelementen enligt apparatskåpsutförandet. Tänk på att manöverelementen kan ha andra beteckningar hos ett apparatskåp som är kundspecifikt eller tillverkat hos en kund. Du hittar specifik information för de enskilda produkterna och komponenterna som behövs till idrifttagningen i de olika manualerna. Beskrivningar avseende Festo Configuration Tool (FCT) baseras alltid på tyska som språkinställning. Inställningen kan anpassas i FCT, i menyn [Extra] [Språk]. Beskrivningen av idrifttagningen i det här kapitlet förutsätter kännedom om hanteringen av styrsystemet CMCA, om komponenterna i det samt om manöverenheten CDSA. Säkerställ att du har läst och förstått manualerna till de här komponenterna innan systemet tas i drift. 3.1 Allmän information 3.1.1 Före idrifttagningen Genomför följande steg för att förbereda idrifttagningen: 1. Montera kinematiken, så som beskrivs i manualen Mekanisk montering. 2. Anslut styrsystemet CMCA, så som beskrivs i manualen Elektrisk installation. 3. Se till att stavförlustidentifieringen får tryckluft ( 3.3.3 Kontrollera stavförlustidentifiering). Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska 9

3.1.2 Axlar, motorer och koordinater Axlarna hos stavkinematiken EXPT är, sett ovanifrån, numrerade motsols från A1 till A3 och har motsvarande märkning på sidan. Axeln A1 motsvarar då X-axeln i koordinatsystemet X-Y-Z. Nollpunkten i detta koordinatsystem motsvarar Tool Center Point (TCP). A1 Koordinatsystem V H X Z Y H 1 2 H V V TCP A2 A3 V H 1 Gränssnittskapsling vid motorposition H för axel A1 2 Gränssnittskapsling vid motorposition V för axel A1 Fig. 3.1 Motorernas position De enskilda motorernas position kan bestämmas vid beställningen. Positionen V betyder att motorn, sett ovanifrån, pekar bort från axeln motsols. Positionen H betyder att motorn, sett ovanifrån, pekar bort från axeln medsols. Gränssnittskapsling Gränssnittskapslingen ( Fig. 3.1) finns på monteringsramen mittemot motorn till axel A1. 10 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska

3.1.3 Förkonfigurerat system Om styrsystemet CMCA beställs som tillval vid beställningen av stavkinematiken EXPT (EXPT- -C ) sker en första idrifttagning med båda komponenterna före leveransen. Då sker en gemensam konfigurering, parameterinställning och testning av styrsystem och stavkinematik. Följande steg klaras då av och behöver inte utföras mer vid idrifttagningen hos kunden: Ett systemspecifikt FCT-projekt skapas Fastställning och inläggning av matningskonstanterna i FCT-projektet Överföring av data till multiaxelstyrningen CMXR och motordrivsteget CMMP Skapa ett Boot-projekt på multiaxelstyrningen (endast CMXR-C2) Hos system där även den valfria kalibreringen har beställts (EXPT- -S- ) utförs också följande steg vid den första idrifttagningen hos tillverkaren: Fastställning och inläggning av transformationsparametrarna i FCT-projektet Hos kundspecifika styrsystem eller styrsystem som tillverkats hos kund måste även de ovan angivna stegen för idrifttagningen utföras. Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska 11

3.1.4 Manöverelement 8 7 9 6 5 4 aj 3 2 aa 1 1 Sockel (tillval) 2 Apparatskåpsdörr vänster 3 Kåpa för apparatskåpets fläkt 4 Huvudbrytare 5 Anslutning för manöverenhet CDSA 6 Manöver- och signalelement ( Fig. 3.3) 7 Nödstoppsknapp 8 Transportöglor 9 Kåpa utgångsfilter aj Lås till apparatskåpsdörrar aa Apparatskåpsdörr höger Fig. 3.2 12 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska

1 2 3 4 5 6 1 Knapp quit emergency stop med belysning: Bekräftar upplåsningen av nödstoppskretsen 2 Lampa external emergency stop : Externt nödstopp utlöst 3 Lampa automatic control : Automatisk drift aktiv 4 Nyckelbrytare automatic/manual : Omkoppling mellan automatisk och manuell drift Omkopplaren är endast aktiv när driftsätt lokal valts med byglar för driftsättsval ( beskrivning styrsystem CMCA Elektrisk installation ). Vid driftsätt extern är omkopplaren inte verksam. 5 Lampa manual control : manuell drift är aktiv 6 Nyckelbrytare brake release : Lossar motorbromsarna (endast möjligt i manuell drift och i kombination med OK-knappen på manöverenheten CDSA) Fig. 3.3 Skyltarna för märkning av manöverelementen finns även på tyska i apparatskåpet. 3.1.5 Ansluta manöverenhet CDSA Om anslutningskåpan eller manöverenheten CDSA tas bort aktiveras ett nödstopp. Stoppa anläggningen innan anslutningskåpan eller manöverenheten CDSA sätts på plats eller tas bort. En manöverenhet CDSA eller anslutningskåpan måste vara monterad. I annat fall är nödstoppskretsen öppen (nödstopp aktiverat). Observera En ej ansluten manöverenhet CDSA inom räckhåll för användaren kan leda till felaktig (verkningslös) användning av nödstoppsknappen. Se till att en ej ansluten manöverenhet CDSA förvaras utom räckhåll för användaren. Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska 13

Stäng av styrsystemet CMCA på huvudbrytaren. Anslut manöverenheten CDSA till den aktuella anslutningen på vänstra apparatskåpsdörren (hos CMCA- -CC- och CMCA- -CS- ) resp. i apparatskåpet (hos CMCA- -C- ). Starta styrsystemet CMCA på huvudbrytaren. Ställ in styrsystemet CMCA på manuell drift ( 3.1.7 Manuell drift/automatisk drift). 3.1.6 Kvittera nödstoppskretsar Styrsystemet CMCA skiljer på två nödstoppskretsar ( kopplingsschema): en för internt (på styrsystemet) utlöst nödstopp och en för externt (t. ex. av ett överordnat styrsystem) utlöst nödstopp. Anslutningskontakterna för det externa nödstoppet och skyddsdörrsbrytarna är öppna och inte bryggade vid leverans. Det externa nödstoppet måste kvitteras hos det överordnade styrsystemet, för att dessa kontakter ska stängas. 3.1.7 Manuell drift/automatisk drift Driftsätten manuell drift och automatisk drift skiljer sig framför allt åt i hanteringen av skyddsdörrarna. Automatisk drift Den automatiska driften motsvarar konfigurationen i produktionsdriften. Följande förutsättningar måste vara uppfyllda för funktionen (aktivering av motorströmmen): Skyddsdörrsbrytarnas kontakter stängda Alla nödstoppsbrytare upplåsta Alla nödstoppskretsar kvitterade Vid lokalt driftsättsval: nyckelbrytare automatic/manual på läge automatic Vid externt driftsättsval: motsvarande anvisning genom det överordnade styrsystemet Nyckelbrytare brake release på läge 0 14 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska

Manuell drift I manuell drift kan kinematiken förflyttas manuellt via manöverenheten CDSA, även med öppna skyddsdörrar. Bromsarna kan släppas manuellt för detta. Detta driftsätt hos multiaxelstyrningen CMXR är avsett för kontroll av det installerade systemet, stavkinematiken EXPT och styrsystemet CMCA, samt för installering och idrifttagning av programmen. Hastigheten begränsas då (t. ex. frontenhetens banhastighet till maximalt 250 mm/s). Denna hastighetsbegränsning är inte säker. För säkerhetsrelevanta styruppgifter eller personsäkerhet måste ytterligare, externa skyddsåtgärder vidtas. Observera Risk för personskador/skador Riggningen och kontrollen får bara utföras i manuell drift. Ställ in maskinen på manuell drift för att utföra riggnings- och kontrollarbeten. Följande förutsättningar måste vara uppfyllda om motorströmmen ska aktiveras med OK-knapparna hos manöverenheten CDSA: Alla nödstoppsbrytare upplåsta Alla nödstoppskretsar kvitterade Vid lokalt driftsättsval: nyckelbrytare automatic/manual på läge manual Vid externt driftsättsval: motsvarande anvisning genom det överordnade styrsystemet Nyckelbrytare brake release på läge 0 Omkoppling manuell drift/automatisk drift Omkopplingen av driftlägena kan ske på två olika sätt, beroende på vilket driftsättsval som lades fast under installationen: Vid lokalt driftsättsval: genom nyckelbrytaren automatic/manual. Vid externt driftsättsval: genom det överordnade styrsystemet. I det här fallet har nyckelbrytaren automatic/manual ingen funktion. Detaljerad information om driftsättsval ( beskrivning styrsystem CMCA Elektrisk installation ). Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska 15

3.1.8 Släpp bromsar När bromsarna släpps blir det möjligt att förflytta drivenheterna manuellt och detta är bara möjligt i manuell drift och med hjälp av manöverenheten CDSA. Observera Bromsarna släpps parallellt på alla tre axlarna. När bromsarna släpps kan okontrollerade axelrörelser utlösas. Förhindra, framför allt vid hög arbetslast, att frontenheten sjunker ner eller faller av, t. ex. genom mekanisk låsning. 1. Avsluta alla aktiva program och ställ in styrsystemet CMCA på manuell drift ( 3.1.7 Manuell drift/automatisk drift). 2. Anslut manöverenheten CDSA till styrsystemet CMCA och vänta tills det är driftsklart ( 3.1.5 Ansluta manöverenhet CDSA). 3. Ställ nyckelbrytaren brake release på 1. 4. Säkra stavkinematikens frontenhet så att den inte sjunker eller faller ner innan bromsarna släpps. 5. Släpp bromsarna genom att trycka in en av OK-knapparna på manöverenheten CDSA. Det måste höras att drivenheternas bromsar släpper. Nu kan drivenheterna förflyttas manuellt. Nödstoppsfunktionen kan ev. utlösas när manöverenheten CDSA ansluts ( beskrivning styrsystem CMCA Elektrisk installation ). Kvittera nödstoppet innan du börjar med idrifttagningen. 16 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska

3.1.9 USB-minneskort USB-minneskortet som följer med kinematiken innehåller programvara och data för idrifttagningen. USB-minneskortets gränssnitt kan fällas ut, så som visas längre ner. Fig. 3.4 Fig. 3.5 USB-minneskortet innehåller följande data: Kinematikspecifikt FCT-projekt, redan anpassat till den aktuella kinematiken (bara vid gemensam beställning av stavkinematik EXPT och styrsystem CMCA) FCT-basprojekt för alla tillgängliga varianter av kinematiken Kinematikspecifika kalibreringsdata för att skapa ett FCT-projekt FCT-programvara och PlugIns Dokumentationer till EXPT, CMCA och FCT USB-minneskortets innehållsstruktur Register Innehåll <artikelnr>_<serienummer> Kinematikspecifikt FCT-projekt <artikelnr>_<serienr>_e <serienr>_feedconstant.txt (matningskonstanter) <serienr>_transformationparameter.txt (Transf.-Para.) TIF-fil med grafisk utvärdering av kalibreringen Documentation EXPT-dokumentation CMCA-dokumentation FCT dokumentation inkl. installationsbeskrivning Programvara CMMP Installationsfil för FCT-Framework och CMMP-PlugIn Firmware-fil för motordrivsteg (när ett motordrivsteg byts ut ska den installeras på detta) CMXR-C1 Installationsfil för FCT-Framework och CMXR-C1-PlugIn Tab. 3.1 Base_projects_ Bas-projekt för alla kinematikvarianter för multiaxelstyrningen CMXR-C1 CMXR-C2 Installationsfil för FCT-Framework och CMXR-C2-PlugIn Installationsfil för CoDeSys Base_projects_ Bas-projekt för alla kinematikvarianter för multiaxelstyrningen CMXR-C2 Target Installationsfiler för CoDeSys Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska 17

3.2 Installera och iordningsställa Festo Configuration Tool (FCT) Festo Configuration Tool (FCT) är den programvaruplattform som används för konfiguration och idrifttagning av olika komponenter från Festo. På det medföljande USB-minneskortet hittar du alla filer som behövs för installeringen av FCT. Det finns information om installeringen och manövreringen av Festo Configuration Tool (FCT) i manualen. Du hittar den på det medföljande USB-minneskortet resp. i mappen <FCT-Installationsverzeichnis>\Help\FCT_<sprache>.pdf när programmet har installerats. 3.2.1 Komponenter som behövs Följande komponenter måste vara installerade för idrifttagningen: CoDeSys (endast vid användning av en multiaxelstyrning CMXR- -C2 med integrerad PLC) FCT-PlugIn CMXR-C1 eller CMXR-C2, beroende på styrsystemets utrustning, inkl. FCT-basprogram (Framework) FCT-PlugInCMMP-AS Komponentspecifika FCT-PlugIns har alla egna hjälpfiler. Så öppnar du hjälpen till aktuell FCT-PlugIn: Kommando [Hilfe (Hjälp)] [Inhalt installierter PlugIns (Innehåll installerade PlugIns)] [Festo (tillverkarens namn)] [PlugIn-Name (PlugIn-namn)] Knapp Hjälp i fönsterområdet eller PlugIn dialog Funktionsknapp F1 vid aktiverat fönsterområde eller PlugIn dialog 3.2.2 Installationsföljd Installera de enskilda komponenterna i följande ordning: 1. FCT-PlugIns inkl. FCT-basprogram (Framework) 2. CoDeSys (endast vid användning av en multiaxelstyrning CMXR- -C2 med integrerad PLC) 3. Target (CoDeSys målsystem, endast vid användning av en multiaxelstyrning CMXR- -C2 med integrerad PLC) När Target ska installeras måste zipfilen, som finns på det medföljande USBminneskortet, extraheras i ett valfritt (temporärt) register. Sedan kan Target installeras via Windows-startmenyn [Program] [Festo Software] [CoDeSys V by Festo] [Install Target]. 3.2.3 Starta FCT och avarkivera projekt Starta FCT: 1. Starta FCT via symbolen på skrivbordet eller via Windows-startmenyn [Program] [Festo Software] [Festo Configuration Tool]. 2. Stäng dialogrutan Nytt projekt - projektegenskaper om det behövs. 18 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska

Avarkivera projekt: 1. Avarkivera det projekt på det medföljande USB-minneskortet som passar till systemet: 2. Öppna avarkiveringsdialogen med [Projekt] [Dearchivieren (Dearkivering)]. 3. Tryck på knappen Sök. På USB-minneskortet väljer du zip-filen med projektet för den aktuella kinematiken ( 3.1.9 USB-minneskort). Sedan avarkiveras projektet och öppnas i FCT. 3.2.4 Ethernet-konfiguration Styrsystemet CMCA har ett integrerat Ethernetnätverk där multiaxelstyrningen CMXR och tillkopplingshuset CAMI-C (gränssnitt för manöverenheten CDSA) är anslutna. Kommunikationen sker över TCP/IPv4-protokollet. De enskilda komponenterna har följande inställningar från tillverkningen: Komponent TCP/IP-parameter Inställning Multiaxelstyrning CMXR IP-adress 192.168.100.100 Subnätmask 255.255.255.0 Gateway-adress 192.168.100.1 Manöverenhet CDSA IP-adress 192.168.100.101 Subnätmask 255.255.255.0 Gateway-adress 192.168.100.1 Tab. 3.2 Nätverksinställningarna hos PC:n där Festo Configuration Tool (FCT) är installerat för konfigureringen av styrsystemet måste eventuellt anpassas ( 3.2.5 Anpassa FCT-PC:ns nätverksinställningar). Det går även att anpassa nätverksinställningarna för styrsystemet CMCA för att integrera det i ett existerande nätverk ( 4.2.1 Integrera styrsystem CMCA i nätverk). Detta ska dock inte ske förrän i anslutning till kontrollen av styrsystemets konfiguration. 3.2.5 Anpassa FCT-PC:ns nätverksinställningar För anpassningen av nätverksinställningarna behövs administratörsbehörighet. För att kunna skapa en förbindelse med styrsystemets nätverk måste man anpassa TCP/IPv4-inställningarna hos det Ethernet-gränssnitt som FCT-PCn använder. Tilldela en valfri adress inom adressområdet 192.168.100.1 192.168.100.254 som IP-adress (undantaget de adresser som redan tilldelats multiaxelstyrningen CMXR och manöverenheten CDSA). Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska 19

Exempel: Komponent TCP/IP-parameter Inställning PCmedinstalleradFCT IP-adress 192.168.100.110 Subnätmask 255.255.255.0 Gateway-adress 192.168.100.1 Tab. 3.3 När FCT ( 3.2 Installera och iordningsställa Festo Configuration Tool (FCT)) har installerats kan förbindelsen med multiaxelstyrningen CMXR skapas över adressen 192.168.100.100. 3.3 Kontrollera i manuell drift 3.3.1 Logga in som administratör på manöverenhet CDSA Du måste logga in som administratör på manöverenheten CDSA för att utföra olika steg. 1. När boot-åtgärden är avslutad går du till inställningsmenyn för manöverenheten CDSA med knappen och knappen Setup. 2. Rör vid knappen Användare / User längst ner på skärmbilden. 3. I listfältet Användare / User väljer du användaren Administratör. 4. Fyll i lösenordet (fabriksinställning: admin ) med skärmbildstangentbordet och bekräfta inmatningen genom att röra vid knappen. 5. Aktivera skrivåtkomsten via urvalsfältet Write Access / Skrivrättigheter. 3.3.2 Kontrollera drivenheternas nollpunkt, rörelseriktning och tilldelning Drivenheternas nollpunkt ligger vid 4 mm avstånd mellan släden och metallkanten på det övre vändhuset och den ställdes in och kontrollerades vid tillverkningen. Om kinematiken transporteras på olämpligt sätt kan det ibland hända att nollpunkten förskjuts: nollpunkten måste kontrolleras på följande sätt vid idrifttagningen på användningsplatsen: När nollpunkten kontrolleras kan man samtidigt kontrollera axlarnas tilldelning till motordrivstegen och även axlarnas rörelseriktning. 1. Ställ in styrsystemet CMCA på manuell drift ( 3.1.7 Manuell drift/automatisk drift). 2. Ställ nyckelbrytaren brake release på 1. 3. Säkra stavkinematikens frontenhet så att den inte sjunker eller faller ner innan bromsarna släpps. 4. Släpp bromsarna genom att trycka in en av OK-knapparna på manöverenheten CDSA. Det måste höras att drivenheternas bromsar släpper. Nu kan drivenheterna förflyttas manuellt. 5. Gå till koordinatbilden för manöverenheten CDSA med knappen. 20 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska

6. Rör vid knappen [Achsen (Axlar)] längst ner på skärmbilden. 7. Förflytta alla axlar i följd och kontrollera om värdet för den aktuella axeln ändras på displayen hos manöverenheten CDSA och om värdeändring och förflyttningsriktning överensstämmer med axelmärkningarna (värdet måste minska när släden skjuts mot motorn). 8. Lägg den medföljande distansbrickan vid axeln som ska kontrolleras, mellan det övre vändhuset och släden. Fig. 3.6 Distansbrickan får inte ligga mot gummistötdämparna. Urtagen i distansbrickan måste riktas in på motsvarande sätt. Säkerställ att distansbrickan har metallkontakt till släden och vändhuset. 9. Förskjut släden mot distansbrickan och håll den här positionen. 10.Kontrollera om värdet för den aktuella axeln är 0,00 mm (tolerans: ±0,1 mm). 11.Ta bort distansbrickan. 12.Upprepa stegen 9 till 11 för de andra axlarna. Kontakta Festo om kontrollresultatet är negativt. 3.3.3 Kontrollera stavförlustidentifiering Funktionssätt Ledkulorna på frontenheten, som stavarnas kulpannor sitter på, är förbundna med en tryckluftsringledning via öppningar. Trycket i den här ledningen övervakas av en tryckvakt (SDE5). Om en av kulpannorna förlorar kontakten med kulan så försvinner luften vid det här stället och trycket i systemet sjunker. Tryckvakten löser ut. Kopplingssignalen utvärderas av multiaxelstyrningen CMXR och kinematiken stoppas. Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska 21

Stavförlustidentifieringen ställdes in på ett driftstryck (ingångstryck) på 6 bar vid tillverkningen. Om resultatet av funktionskontrollen inte är tillfredställande måste tryckvaktenfördet aktuella lufttrycket anpassas ( 4.3Justera stavförlustidentifiering). Vid drift med en tryckluftförsörjning som har kraftiga resp. ofta förekommande trycksvängningar rekommenderas en förmonterad tryckregulator med 4 bar utgångstryck. Funktionskontroll 1. Ställ in styrsystemet CMCA på manuell drift ( 3.1.7 Manuell drift/automatisk drift). 2. Ta tag i en av stavarna i undre delen, så nära frontenheten som möjligt. 3. Dra av staven från kulan genom att trycka tummen mot frontenheten. 4. Övervaka indikeringen på manöverenheten CDSA: Om ett fel visas och ett nödstopp utlöses fungerar stavförlustidentifieringen. När ett felmeddelande saknas ( 3.6 Felavhjälpning) 22 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska

3.3.4 Kontrollera säkerhetskretsar i manuell drift Skapa följande utgångssituation: Styrsystem CMCA i manuell drift Broms aktiv (inte släppt) Nödstoppsbrytare upplåsta och nödstoppskretsar kvitterade Kontrollera anläggningens säkerhetskretsar i manuell drift enligt följande lista: Kontrollsteg Förväntat resultat Avsluta kontrollsteg TryckinOK-knapp på manöverenheten CDSA och släpp den igen TryckinOK-knapp på manöverenheten CDSA och utlös internt nödstopp TryckinOK-knapp på manöverenheten CDSA och utlös externt nödstopp (när detta finns) Kinematikens motorer friges/bromsarna släpps medan OK-knappen är intryckt. Knappen quit emergency stop lyser/motorer är inte aktiva mer. Hos extern nödstoppskrets: nödstopp meddelas till extern nödstoppskrets. Knappen external emergency stop lyser/motorer är inte aktiva mer Kvittera intern nödstoppskrets med lysande knapp Kvittera externt nödstopp, när detta finns Kvittera externt nödstopp Tab. 3.4 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska 23

3.3.5 Kontrollera säkerhetskretsar i automatisk drift Skapa följande utgångssituation: Styrsystem CMCA i automatisk drift Broms aktiv (inte släppt) Nödstoppsbrytare upplåsta och nödstoppskretsar kvitterade Skyddsdörrsbrytarnas kontakter stängda Kontrollera anläggningens säkerhetskretsar i automatisk drift enligt följande lista: Kontrollsteg Förväntat resultat Avsluta kontrollsteg Öppna skyddsdörrar Nödstoppssymbol på manöverenhet CDSA visas. Motorfrigivning via manöverenhet CDSA ej möjlig. Nödstopp meddelas till extern nödstoppskrets. Stäng skyddsdörrar och kvittera externt nödstopp (när detta finns) Nödstoppssymbolen blir grå Tryck på knappen Mot på manöverenheten CDSA 1) Tryck in OK-knappen på manöverenheten CDSA Utlös internt nödstopp 1. Tryck på knappen Mot på manöverenheten CDSA 2. Utlös externt nödstopp (när detta finns) 1) Administratörs- och skrivrättigheter krävs Tab. 3.5 Kinematikens motorer friges Tryck på knappen Mot på manöverenheten CDSA igen för att avsluta frigivningen Kinematikens motorer får inte friges Knappen quit emergency stop lyser och nödstopp meddelas till extern nödstoppskrets. Knappen external emergency stop lyser 1. Lås upp nödstoppsbrytare 2. Kvittera nödstoppskrets med lysande knapp 1. Lås upp extern nödstoppsbrytare 2. Kvittera externt nödstopp Ställ in styrsystemet CMCA på manuell drift när kontrollen är avslutad. 24 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska

3.3.6 Systemingångar Systemingångarna hos multiaxelstyrningen CMXR är konfigurerade för styrningen av följande driftlägen resp. användaråtgärder. Ingång Funktion DI0 Nödstopp (aktivt vid status 0 ) DI1 OK-knapp manöverenhet CDSA DI2 Automatisk drift vald DI3 Manuell drift vald DI4 Stavförlustidentifiering (status 0 = stavförlust upptäckt) DI5 Skyddsdörrar stängda DI6 Släpp broms aktiv DI7 Externt nödstopp aktivt Tab. 3.6 Ingångarnas status kan övervakas via I/O-bildskärmen till manöverenhet CDSA. I/O-bildskärmen finns i inställningsmenyn (knapp, sedan knapp Setup ). 3.4 Referenskörning fjärde axel Det här avsnittet gäller enbart kinematiksystem där en fjärde axel monterades vid tillverkningen. Montering av en fjärde axel i efterhand beskrivs inte. Kontakta Festos service vid behov. 3.4.1 Allmänt Kinematikens verktygsmittpunkt ( Tool Center Point /TCP) ligger standardmässigt på kulmittpunkternas höjd mitt i frontenheten. TCP kan förflyttas, beroende på applikation. Detaljerad information om detta ( programmeringsbeskrivning multiaxelstyrning CMXR). När kinematiken installeras måste dessutom nollpunkten och den fjärde axelns inställning beaktas. Den fjärde axelns drivning har en referensgivare och en pulsgivare. Referensgivaren och givarkammen är integrerade i den fjärde axelns vridenhet, och därför kan verktygets inställning identifieras entydigt. Den fjärde axelns positiva vridriktning motsvarar medsols sett ovanifrån. Det går inte att spara den fjärde axelns nollposition i motorn. Den fjärde axeln måste därför referensköras på nytt varje gång systemet har startats, eftersom det rör sig om ett inkremental-mätsystem. Detta sker med hjälp av ett FTL-program, där kommandot RefAxis(A4) sätts. Detaljerad information om detta kommando ( programmeringsbeskrivning multiaxelstyrning CMXR). Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska 25

Hos verktyg som inte är rotationssymmetriska men som ska vara riktade längs en axel måste vid behov även Homeoffset fastställas ( 4.4Fastställ Home-Offset för fjärde axeln). 3.4.2 Referenskörningstest med exempelprogram På multiaxelstyrningen CMXR finns ett exempelprogram ref_a4 för test av referenskörningsfunktionen. Programmet använder följande parameterinställningar: Parameter Inställt värde Referenskörningsmetod 27 (negativ, till referensgivare) Offset för referenskörningsposition [mm] 0.0 Referenskörningshastighet (kör till omkopplare) 10 Kryphastighet (sökning av flank) 5 Referenskörningsacceleration 500 Spara Offset i pulsgivaren FALSE Tab. 3.7 Om den förinställda referenskörningsmetoden inte kan användas i applikationen finns följande metoder tillgängliga som alternativ: 23 (positiv, till referensgivare) 35 (ingen körning, använd aktuell är-position) Referenskörningen kan behöva nästan ett helt varv för att nå referensgivaren, beroende på applikationens uppbyggnad samt referensgivarens position och körmetoden. Om matningsledningarnas längd gör att den här rörelsen inte är möjlig så kan söksträckan begränsas. Inställningen sker över konfiguration av den fjärde axeln i FCT ( FCT, onlinehjälp till aktuell PlugIn). 1. Ställ in styrsystemet CMCA på manuell drift ( 3.1.7 Manuell drift/automatisk drift). 2. Gå till projektöversikten på manöverheten CDSA med knappen. 3. Öppna gruppen example. 4. Välj exempelprogrammet ref_a4. 5. Tryck in en av OK-knapparna på manöverenheten CDSA för att koppla in motorströmmen. 6. Starta programmet med knappen Start. När programstatus ändras från RUN till STOP är referenskörningen avslutad. På koordinatbilden (knapp ) tas posten NREF bort från den fjärde axelns tabell. 26 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska

3.5 Efter idrifttagningen Varning En felaktig idrifttagning kan leda till allvarliga skador eller personskador genom okontrollerade rörelser och tillstånd hos anläggningen. Efter avslutad idrifttagning ska du kontrollera alla säkerhetsanordningar som är förbundna med systemet och säkerställa att de fungerar som de ska. Nu är systemet kontrollerat och redo för applikationsprogrammeringen. En installation och konfiguration av ytterligare utvidgningar hos multiaxelstyrningen CMXR är nu möjlig. IP-adressen till multiaxelstyrningen CMXR kan behöva anpassas för integreringen i ett helt system ( 4.2.1 Integrera styrsystem CMCA i nätverk). Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska 27

3.6 Felavhjälpning Fel Möjlig orsak Åtgärd Noggrannhet motsvarar inte Tekniska data Det går inte att frige kinematikens motorer Ingen kontakt mellan manöverenhet CDSA och CMXR Referenskörning för den fjärde axeln avslutas inte korrekt, trots att axeln roterar under tiden Koordinatsystem motsvarar inte Höger hand-regel Matningskonstanter inte införda Jämför värden som är inlagda i CMXR-konfigurationen med textfil på USB-minneskortet och korrigera vid behov. Förskjuten nollpunkt hos en axel 3.3.2 Transformationsparametrar inte importerade Importera transformationsparametrar till CMXR-konfigurationen från USB-minneskortet. Nödstoppskretsar inte kvitterade Lås upp nödstoppsbrytare och kvittera nödstoppskretsar. Motorernas matningsspänning ligger inte på Kontakt resp. kåpa inte helt instucken på anslutningen för manöverenheten CDSA (skruvkoppling) Kontakt inte helt instucken på anslutningen för manöverenheten CDSA (skruvkoppling) IP-adress för manöverenhet CDSA inte korrekt För stort kopplingsavstånd mellan givarkam och givare Givare felaktigt ansluten (ingen signal på motordrivsteget) Kontrollera motordrivstegets stickanslutningar. Kontrollera ledningsskyddsbrytare. Skruva in kontakt resp. kåpa ordentligt. Skruva in kontakt ordentligt. Anpassa IP-adress ( 4.2.1). Kontrollera kopplingsavstånd mellan givarkam och givare (lysdiod på givaren måste lysa vid korrekt avstånd). Kontrollera givaranslutning och korrigera om det behövs. Givarkabel defekt Kontrollera givarkabel mellan fjärde axeln och styrsystemet och byt vid behov. Axlar felaktigt tilldelade, axelmärkning motsvarar inte tilldelningen av multiaxelstyrningen CMXR Kontrollera axlarnas tilldelning ( 3.3.2) 28 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska

Fel Stort läckage på kullederna genom stavförlustidentifiering Drivenheten till fjärde axeln meddelar I²t-fel CMXR meddelar fel 401 vid start CMXR-C2 start lyckades inte (indikering inte 0 ) Detgårtrögtatt förflytta huvudaxlarna eller de meddelar ett I²t-fel CMMP meddelar fel E11-5 (I²t-/släpfel vid referenskörning) CMMP meddelar fel E31-0 (I²t motor) Det går inte att skapa förbindelse mellan CMXR och PC Kinematik kan inte köras i globalt koordinatsystem vid Teach-in Motordrivsteg har ett överspänningsfel Kommunikation mellan CMXR och överordnad styrning fungerar inte Möjlig orsak Stavförlustidentifieringens tryck för högt Åtgärd Kontrollera tryck för stavförlustidentifieringen Kulleder inte tillräckligt smorda Smörj kulleder ( beskrivning stavkinematikexpt Mekanisk montering ). Offsetvinkel ej korrekt fastställd ( FCT; CMMP-AS; axel 4; vinkelgivare ) Utökningskort monterades i CMXR med fel KBUS-adress (KBUS-adress överensstämmer inte med anvisning från FCT-konfiguration) Compact-Flash-kort uppe på multiaxelstyrningen CMXR-C2 är inte korrekt insatt Kontrollera offsetvinkel och lägg fast korrekt ( FCT; CMMP-AS; axel 4; vinkelgivare ) Ta bort utökningskort och kontrollera adressering på vridomkopplare ( beskrivning CMXR) Sätt in Compact-Flash-kort ordentligt Bromsar inte rätt anslutna till CMMP Kontrollera bromsarnas kablar vid CMMP-anslutningen Kontrollera smidigheten genom att släppa bromsarna manuellt Parametrar olämpligt inställda för accelerationsramper Kontrollera parameterinställning för accelerationsramper och anpassa vid behov. Motorärblockerad Kontrollera smidigheten hos motorer och kinematik. Användning utanför de tillåtna gränsvärdena Kontrollera användning PC:ns IP-adress felaktig Kontrollera PC:ns IP-adress Fjärde axeln är inte referenskörd Referenskör fjärde axeln ( 3.4) Installation av bryggan för det interna bromsmotståndet felaktig Felaktig inkoppling av avslutningsmotstånden, får bara vara kopplade till den överordnade styrningen och på sista drivsteget Kontrollera installation av bryggan för det interna bromsmotståndet Kontrollera avslutningsmotståndens inkoppling på busskontakterna Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska 29

Fel Det går inte att kvittera säkerhetskretsen; röd lampa på säkerhets-kopplingsdo net blinkar Möjlig orsak Åtgärd Nödstoppsbrytare felaktigt ansluten Kontrollera anslutningoch kanaltilldelning för nödstoppsbrytare Synkronismen mellan de båda kanalerna saknades Tryck på nödstoppsknapp igen Kontrollera nödstoppsbrytare och byt vid behov Tab. 3.8 Mer information om hur störningar åtgärdas hittar du i onlinehjälpen till FCT samt i manualerna till multiaxelstyrningen CMXR och motordrivsteget CMMP. Går det inte att åtgärda störningen kontaktar du Festo. 30 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska

4 Ytterligare konfigurationer, ombyggnad och modulbyte 4 Ytterligare konfigurationer, ombyggnad och modulbyte 4.1 Skapa kinematikspecifikt projekt Den tekniska uppbyggnaden gör att varje kinematik förfogar över en del specifika data. Hos stavkinematiken EXPT är det följande: Linjärenheternas matningskonstanter Transformationsparameter (kalibreringsmatris) för samspelet mellan de tre linjärenheterna (endast vid beställning av en kalibrerad kinematik, EXPT- -S- ) Systemkomponenternas parameterinställning (multiaxelstyrning CMXR och motordrivsteg CMMP) sker via Festo Configuration Tool (FCT). Parametrarna som är inställda där måste sedan överföras till komponenterna via den aktuella anslutningen: Multiaxelstyrning CMXR: Ethernetanslutning Motordrivsteg CMMP-AS: Seriell anslutning (RS232) Mer information om parametrarna samt deras överföring till komponenterna ( beskrivning FCT resp. onlinehjälp för motsvarande PlugIn). När en kinematik utan styrsystem beställs följer inget kinematikspecifikt FCT-projekt. På USB-minneskortet finns dock den motsvarande datan för att man ska kunna skapa ett kinematikspecifikt projekt av ett basprojekt ( 3.1.9 USB-minneskort). Basprojekten skiljer sig åt när det gäller den använda multiaxelstyrningen (CMXR-C1 resp. CMXR-C2) och den eventuella utrustningen med en fjärde axel. Efter avarkiveringen och öppningen av basprojektet som passar till kinematiken ( 3.2.3 Starta FCT och avarkivera projekt) måste detta anpassas till kinematiken. 4.1.1 Anpassa konfiguration av multiaxelstyrningen CMXR 1. Fyll i matningskonstanterna: Öppna axelparametrarna i projektträdet: [CMXR- ] [Kinematik-Typ] [Achsparameter (Axelparametrar)] Fyll i matningskonstant-värdena från textfilen på USB-minneskortet ( 3.1.9 USB-minneskort) i fälten för de respektive axlarna. 2. Hos en kalibrerad kinematik (EXPT- -S- ): Importera transformationsparametrarna: Öppna transformationerna i projektträdet: [CMXR- ] [Kinematik-Typ] [Transformationen (Transformationer)] Tryck på knappen Importieren (Importera). Välj motsvarande textfil på USB-minneskortet och starta importen med knappen Öffnen (Öppna). Importera transformationsparametrarna från textfilen till USB-minneskortet med knappen Importieren (Importera). 3. Skapa en anslutning till multiaxelstyrningen CMXR och hämta den ändrade konfigurationen med knappen Download. 4. Koppla från och sedan till multiaxelstyrningen CMXR för att överta den ändrade konfigurationen. Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska 31

4 Ytterligare konfigurationer, ombyggnad och modulbyte 4.1.2 Anpassa motordrivstegets konfiguration 1. Ställ in motsvarande motorvridriktning för axlarna 1 3: Öppna axelns användningsdata i projektträdet: [CMMP-AS: Achse (CMMP-AS: Axel...)] [Anwendungsdaten (Användningsdata)] Gå till fliken Umfeld/Einbau (Omfält/Montering) I området Parameter ställer du in värdet för vridriktningsändringen enligt följande tabell. Monteringsläge Axelns monteringsläge Rotationsriktningsbyte för motor H 1) Släde nere Ja Släde uppe (markering P8) Nej V 1) Släde nere Nej Släde uppe (markering P8) Ja 1) Fig. 3.1 Tab. 4.1 2. Fyll i den aktuella matningskonstanten för respektive axel från textfilen på USB-minneskortet ( 3.1.9 USB-minneskort): Öppna axelns måttsystem i projektträdet: [CMMP-AS: Achse (CMMP-AS: Axel)] [Achse (Axel)] [Maßsystem (Måttsystem)] Överta värdet för den aktuella axeln i fältet Vorschubkonstante (real) (Matningskonstant (real)). 3. Skapa en anslutning till motordrivsteget och hämta den ändrade konfigurationen med knappen Download. 32 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska

4 Ytterligare konfigurationer, ombyggnad och modulbyte 4.2 Ethernet-konfiguration 4.2.1 Integrera styrsystem CMCA i nätverk Om styrsystemet CMCA ska integreras i ett existerande nätverk måste IP-adresserna för multiaxelstyrningen CMXR och manöverenheten CDSA anpassas. Multiaxelstyrningen CMXR och manöverenheten CDSA stöder inte automatisk tilldelning av IP-adresser (DHCP). Anpassa IP-adress för multiaxelstyrningen CMXR Om det finns en anslutning mellan FCT-PC och multiaxelstyrning CMXR kan IP-adressen för multiaxelstyrningen CMXR ändras direkt via FCT. Eventuellt efter anpassning av FCT-PC:ns IP-adress ( 3.2.5 Anpassa FCT-PC:ns nätverksinställningar): 1. Starta FCT. 2. Öppna det projekt som passar till det aktuella kinematiksystemet. 3. Öppna CPU-parametrarna för multiaxelstyrningen CMXR i projektträdet: [CMXR- ] [Konfiguration] [CPU Parameter (CPU:s parametrar)]. 4. Anpassa inställningarna i området Netzwerkkonfiguration (X7) (Nätverkskonfiguration (X7)). 5. Skapa en anslutning till multiaxelstyrningen CMXR och hämta den ändrade konfigurationen med knappen Download. 6. Koppla från och sedan till multiaxelstyrningen CMXR för att överta den ändrade konfigurationen. 7. Anpassa FCT-PC:ns Ethernet-konfiguration på motsvarande sätt. Anpassa IP-adress för manöverenheten CDSA IP-adressen kan anpassas i Setup-masken till manöverenheten CDSA. 1. Säkerställ att manöverenheten CDSA är korrekt ansluten till styrsystemet CMCA ( 3.1.5 Ansluta manöverenhet CDSA). 2. Starta styrsystemet CMCA. 3. När styrsystemet CMCA har startats trycker du på knappen på den anslutna manöverenheten CDSA när meddelandet Enter SetUp-Mask? visas. 4. Bearbeta TCP/IP-inställningarna: Ställ in den önskade IP-adressen för manöverenheten CDSA Ange IP-adressen för styrsystemet CMCA som manöverenheten CDSA är ansluten till. 5. Spara de ändrade inställningarna med knappen Save/Exit. Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska 33

4 Ytterligare konfigurationer, ombyggnad och modulbyte 4.2.2 Parameter till styrkomponenter på uppladdning Vid diagnos eller underhåll, eller när det inte finns något giltigt FCT-projekt, kan parametrarna till alla komponenter i styrsystemet CMCA laddas upp på FCT-PC:n. Om datan ska överföras till multiaxelstyrningen CMXR och motordrivstegen CMMP måste det finnas fungerande anslutningar till komponenterna hos styrsystemet CMCA: Ethernet-anslutning till multiaxelstyrningen CMXR ( 3.2.4 Ethernet-konfiguration) Seriell anslutning till motordrivstegen CMMP 1. Starta FCT. 2. Öppna det tillhörande basprojektet. 3. Markera multiaxelstyrningen CMXR i projektträdet. 4. Kontrollera det inställda gränssnittet i menyn [Komponente (Komponent)] [FCT-Schnittstelle (FCT-gränssnitt)]. 5. Skapa anslutningen mellan FCT och komponenterna: [Komponente (Komponent)] [Online]. 6. Aktivera inställningarna för uppladdningen med knappen Upload i verktygsraden på högersidan. 7. Aktivera åtgärden Konfiguration übertragen (Överför konfiguration) i dialogrutan som visas och ange registret där minneskortet finns. 8. Starta uppladdningen med knappen Bestätigen (Bekräfta). Överför konfigurationen för multiaxelstyrningen CMXR till FCT-projektet. 9. Upprepa åtgärden med motordrivstegs-komponenterna. 4.2.3 Spara och arkivera projekt med importerade styrparametrar När styrkonfigurationen överförts till projektet ska detta sparas på FCT-PC:n. Sedan kan det användas för datasäkringen resp. till diagnos. 1. Spara projektet med [Projekt] [Speichern unter (Spara som...)] under ett entydigt namn, t.ex. kinematiksystemets serienummer. 2. Arkivera projektet med [Projekt] [Archivieren (Arkivering)] som säkerhet. 3. Välj alternativen i dialogrutan och starta arkiveringprocessen med OK. 34 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska

4 Ytterligare konfigurationer, ombyggnad och modulbyte 4.3 Justera stavförlustidentifiering Läckage i stavförlustidentifieringens tryckluftssystem leder till inställningsfel. Säkerställ att stavmekanikens alla kulpannor sitter spelfritt på kulorna. Driftstryck för stavförlustidentifieringens matning: 3 till 10 bar 4.3.1 Ställ in tryckvakt SDE5 om tryckvaktens uppbyggnad och anslutning ( beskrivning stavkinematik EXPT Mekanisk montering ) Ta bort fästskruvarna till kåpan på gränssnittskapslingen och ta av kåpan. Dra ner tryckregulatorns inställningsknapp något för att lossa och skruva ut den så mycket (åt vänster) att manometern visar ett utgångstryck på 0 bar. Koppla in matningsspänningen (24 V DC) för tryckvakten med huvudbrytaren till styrsystemet CMCA. Skruva in tryckregulatorns inställningsknapp (åt höger), tills manometern visar ett tryck på 1,2 bar (± 0,2 bar). Tryck på EDIT -knappen på tryckvakten under mer än 2 sekunder, tills den gula lysdioden blinkar. När EDIT -knappen släpps sparar tryckvakten det aktuella drifttrycket som kopplingstryck. Nu arbetar tryckvakten med den valda inställningen. 4.3.2 Ställ in driftstrycket Skruva nu in tryckregulatorns inställningsknapp ännu mer, tills manometern visar ett tryck som är 0,3 0,4 bar högre. Lås inställningsknappen (skjut upp den tills den hakar fast). Stavförlustidentifieringen är justerad. Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska 35

4 Ytterligare konfigurationer, ombyggnad och modulbyte 4.3.3 Kontrollera funktion Anslutning tryckvakt SDE 5 Anslutningsbeteckning/signal Stift Kontaktkonfiguration +24 V DC 1 matningsspänning Kopplingsutgång A (Out A) 2/4 0V 3 Kopplingsschema Fig. 4.1 Under normaldrift måste det nu finnas en spänning på 24 V på tryckvakten mellan STIFT 1 och STIFT 2/4. 1. Mät spänningen mellan STIFT 1 och STIFT 2/4. Bör: 24 V DC. 2. Lyft av en av stavarna på frontenheten från kulan flera gånger och kontrollera samtidigt om lysdioden på tryckvakten lyser ett fel visas på manöverenheten CDSA 3. Sätt på kåpan på gränssnittskapslingen och sätt fast den med skruvarna. 36 Festo GDCP-CMCA-EXPT-INB-SV 1304NH Svenska