Motorenhet MTR DCI Beskrivning Typ MTR DCI... DN Beskrivning 553 535 sv 0705NH [717 230]
Adobe och Reader DeviceNet Allen Bradley är registrerade varumärken som tillhör Adobe Systems Incorporated i USA och/eller andra länder. är ett registrerat varumärke som tillhör Open DeviceNet Vendor Association (ODVA). är ett registrerat varumärke som tillhör Rockwell Automation.
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Original....................................... de Utgåva................................. sv 0705NH Beteckning...................... P.BE MTR DCI DN SV Artikelnummer............................. 553 535 Festo AG & Co. KG, D 73726 Esslingen, 2007 Hemsida: http://www.festo.com E post: service_international@festo.com Detta dokument får inte kopieras, delges eller distri bueras till obehöriga utan föregående uttryckligt tillstånd. Överträdelse beivras. Alla rättigheter förbehålls vid regist rering av patent eller mönsterskyddsansökningar. I
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar II
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Innehållsförteckning Ändamålsenlig användning.............................................. Säkerhetsföreskrifter................................................... Målgrupp............................................................. Service............................................................... Leverans.............................................................. Viktig användarinformation.............................................. Beskrivningar till motorenhet MTR DCI..................................... Information om versionen................................................ Produktspecifika begrepp och förkortningar................................ IX X XI XI XI XII XIV XV XVI 1. Systemöversikt................................................ 1 1 1.1 Positionering med elektriska drivenheter............................ 1 3 1.2 Fältbusskommunikation......................................... 1 6 1.2.1 Datautbyte i DeviceNet................................... 1 6 1.2.2 Dataprofil FHPP......................................... 1 12 1.3 Komponenter.................................................. 1 15 1.4 Styr och reglerfunktioner........................................ 1 16 1.5 Driftsäkerhet................................................... 1 18 1.6 Måttreferenssystem............................................. 1 20 1.6.1 Referenspunkter och rörelseområde........................ 1 20 1.6.2 Tecken och riktningar.................................... 1 22 1.6.3 Referenskörning........................................ 1 24 2. Montering..................................................... 2 1 2.1 Allmän information.............................................. 2 3 2.2 Motorenhetens dimensioner...................................... 2 4 2.3 Montering av elektriska axlar..................................... 2 5 3. Installation................................................... 3 1 3.1 Installationsöversikt............................................. 3 3 3.2 Jordning....................................................... 3 6 3.3 Spänningsförsörjning............................................ 3 7 III
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar 3.3.1 Krav på spänningsförsörjningen............................ 3 7 3.3.2 Last och logikspänning.................................. 3 7 3.4 Seriellt gränssnitt............................................... 3 11 3.5 Ingång för extern referensgivare................................... 3 13 3.6 Fältbuss....................................................... 3 15 3.6.1 Anslutning av överordnat styrsystem....................... 3 15 3.6.2 Fältbusskabel........................................... 3 17 3.6.3 Fältbussens baudhastighet och längd....................... 3 18 4. Manöverpanelen (endast typ MTR DCI... H2)....................... 4 1 4.1 Manöverpanelens uppbyggnad och funktion......................... 4 4 4.2 Menysystemet................................................. 4 6 4.2.1 Öppna huvudmenyn..................................... 4 6 4.2.2 Välj ett menykommando.................................. 4 6 4.3 Meny [Diagnostic]............................................... 4 8 4.4 Meny [Positioning].............................................. 4 11 4.4.1 [Positioning] [Move position set]........................... 4 12 4.4.2 [Positioning] [Demo position table]......................... 4 13 4.4.3 [Positioning] [Homing].................................... 4 14 4.5 Meny [Settings]................................................. 4 16 4.5.1 [Settings] [Axis type]..................................... 4 17 4.5.2 [Settings] [Axis parameter]................................ 4 18 4.5.3 [Settings] [Homing paramet.].............................. 4 19 4.5.4 [Settings] [Position set]................................... 4 20 4.5.5 [Settings] [Password edit]................................. 4 21 4.5.6 [Settings] [BUS parameter]................................ 4 23 4.6 Menykommando [HMI control].................................... 4 24 5. Idrifttagning................................................... 5 1 5.1 Tillvägagångssätt vid idrifttagning 5 5................................. 5.2 Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ MTR DCI...H2) 5 8.......... 5.2.1 Inställning av axeltyp 5 10.................................... 5.2.2 Inställning av referenskörningsparametrar 5 11................... 5.2.3 Starta referenskörning 5 14................................... IV
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar 5.2.4 Lär in axelnollpunkt AZ och programändlägen................ 5 16 5.2.5 Lär in positionssatser.................................... 5 18 5.2.6 Provkörning............................................ 5 19 5.2.7 Ställ in bussparametrar................................... 5 21 5.3 Idrifttagning med FCT............................................ 5 24 5.3.1 Installation av FCT....................................... 5 24 5.3.2 Tillvägagångssätt....................................... 5 25 5.3.3 Ytterligare information om FCT............................. 5 26 5.4 Idrifttagning på en DeviceNet master............................... 5 28 5.4.1 Översikt över idrifttagning på fältbussen.................... 5 28 5.4.2 Konfiguration av DeviceNet mastern ("I/O konfiguration")...... 5 29 5.5 Festos profil för handhavande och positionering (FHPP)................ 5 31 5.5.1 Driftsätt som stöds...................................... 5 31 5.5.2 Uppbyggnad av cykliska I/O data (FHPP standard)............ 5 33 5.5.3 Beskrivning av I/O data (satsselektion)...................... 5 35 5.5.4 Beskrivning av I/O data (direktkommando).................. 5 36 5.5.5 Beskrivning av kontrollbytes CCON, CPOS, CDIR.............. 5 37 5.5.6 Beskrivning av statusbytes SCON, SPOS, SDIR (RSB).......... 5 40 5.5.7 Exempel till I/O data..................................... 5 43 5.6 Förloppsstyrning enligt FHPP standard............................. 5 56 5.6.1 Referenskörning........................................ 5 56 5.6.2 Joggdrift............................................... 5 58 5.6.3 Inlärning via fältbuss..................................... 5 60 5.6.4 Satsselektion (positioneringsläge).......................... 5 62 5.6.5 Direktkommando (positioneringsläge, kraftläge).............. 5 68 5.6.6 Stilleståndsövervakning.................................. 5 75 5.7 Festo Parameterkanal (FPC)....................................... 5 77 5.7.1 Uppbyggnad av cykliska I/O data (FHPP FPC)................ 5 77 5.7.2 Kommandoidentifiering, svarsidentifiering och felkod.......... 5 79 5.7.3 Regler för bearbetning av kommandosvar.................... 5 82 5.7.4 Exempel på parametrering................................ 5 84 5.8 Tillståndsmaskin FHPP........................................... 5 86 5.8.1 Upprätta driftberedskap.................................. 5 88 5.8.2 Positionering........................................... 5 89 5.9 Driftanvisningar................................................ 5 91 V
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar 6. Diagnoser och felindikeringar.................................... 6 1 6.1 Översikt över diagnosmöjligheter.................................. 6 3 6.2 LED statusindikeringar........................................... 6 5 6.3 Störningsmeddelanden.......................................... 6 7 6.3.1 Översikt............................................... 6 7 6.3.2 Beskrivningar av meddelanden, varningar, fel................ 6 8 6.4 Diagnos via fältbussen........................................... 6 12 6.4.1 Översikt............................................... 6 12 6.4.2 Diagnosminne.......................................... 6 13 A. Teknisk bilaga................................................. A 1 A.1 Tekniska data.................................................. A 3 A.2 Tillbehör...................................................... A 6 A.3 Motorns egenskaper............................................ A 8 A.4 Omräkning av måttenheter....................................... A 14 B. Referens DeviceNet och FHPP.................................... B 1 B.1 Referens DeviceNet (Explicit Messaging)............................ B 3 B.1.1 Parameterklasser....................................... B 3 B.1.2 Objektöversikt (klass, attribut, instans)...................... B 4 B.2 Referens FHPP (I/O Messaging)................................... B 10 B.2.1 Parametergrupper....................................... B 10 B.2.2 Objektöversikt (Parameternummer PNU).................... B 11 B.2.3 Visning av parameterinmatningar.......................... B 16 B.2.4 Enhetsdata standardparametrar.......................... B 17 B.2.5 Enhetsdata utökade parametrar.......................... B 18 B.2.6 Diagnos............................................... B 21 B.2.7 Processdata............................................ B 25 B.2.8 Satslista............................................... B 27 B.2.9 Projektdata allmänt.................................... B 31 B.2.10 Projektdata kraftläge................................... B 33 B.2.11 Projektdata inlärning................................... B 34 B.2.12 Projektdata joggdrift................................... B 35 B.2.13 Projektdata direktkommando (positioneringsläge)........... B 36 VI
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar B.2.14 Projektdata direktkommando (kraftläge)................... B 37 B.2.15 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 mekanik............ B 38 B.2.16 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 referenskörning...... B 42 B.2.17 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 regulator........... B 44 B.2.18 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 elektron. märkskylt... B 49 B.2.19 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 stilleståndsövervakning B 51 C. Kommandotolken (CI)........................................... C 1 C.1 Dataöverföring................................................. C 3 C.1.1 Tillvägagångssätt....................................... C 3 C.1.2 CI kommandonas uppbyggnad............................ C 5 C.1.3 Kontroll av data......................................... C 9 C.2 Referens CI.................................................... C 11 C.2.1 Objektöversikt (index, subindex)........................... C 11 C.2.2 Visning av parameterinmatningar.......................... C 18 C.2.3 Communication Profile Area (1xxxh)........................ C 19 C.2.4 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh)................... C 20 C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh).................... C 26 D. Index......................................................... D 1 VII
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar VIII
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Ändamålsenlig användning Motorenheten MTR DCI... är en intelligent servomotor med likströmsmotor, planetväxel, encoder och integrerad styr ningselektronik (styrsystem och lägesregulator). MTR DCI är optimerad för att användas med axlar från Festo (t.ex. DMES... eller DNCE...). I denna beskrivning beskrivs grundfunktionerna i MTR DCI och styrningen via fältbussen DeviceNet. Fältbussgränssnittet stöder Festo fältbussprofil för hantering och positionering (FHPP). MTR DCI och de moduler och kablar som ansluts ska användas enligt följande: Enligt gällande bestämmelser Inom industrin I tekniskt perfekt skick I originalskick utan egna modifieringar (de ombyggnader eller modifieringar som beskrivs i dokumentationen som bifogas produkten är tillåtna). Observera säkerhetsföreskrifterna och avsedd använd ning i dokumentationen för alla komponentgrupper och moduler. Beakta de normer som anges i respektive kapitel samt gällande arbetarskyddsföreskrifter och nationella bestäm melser. Beakta gränsvärdena för alla extrakomponenter (t.ex. givare, aktuatorer). IX
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Säkerhetsföreskrifter Vid idrifttagning och programmering av positioneringssystem måste säkerhetsföreskrifterna följas som anges i den här beskrivningen samt i bruksanvisningarna för de övriga kom ponenterna som används. Användaren måste se till att inga personer befinner sig i området kring de anslutna aktuatorerna eller axelsystemet. Riskområdet måste säkras med avspärrningar eller varnings skyltar. Varning Elektriska axlar kan arbeta med stor kraft och hastighet. Kollisioner kan leda till svåra personskador eller till att komponenter förstörs. Se till att ingen uppehåller sig i området kring axlarna eller kring andra anslutna aktuatorer och att inga föremål finns i rörelseområdet så länge systemet är anslutet till en energi källa. Varning Fel i parametreringen kan leda till skador på personer och föremål. Aktivera inte regulatorn förrän drivsystemet har installe rats och parametrerats på rätt sätt. X
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Målgrupp Denna beskrivning vänder sig enbart till yrkeskunniga inom styr och reglerteknik som har erfarenhet av installation, idrifttagning, programmering och diagnos av positionerings system. Service Kontakta närmaste Festo serviceavdelning eller skriv till föl jande e postadress vid eventuella tekniska problem: service_international@festo.com Leverans I leveransen av motorenhet MTR DCI ingår: Motorenhet med integrerad controller, med manöverpanel som tillval Användarpaket på cd rom: Manual (beskrivningar) Festo Configuration Tool med PlugIn MTR DCI Manual (snabböversikt). Som tillbehör finns (se bilaga A.2): Anslutningskabel och fältbusskontakt Programmeringskabel Manual i pappersformat. XI
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Viktig användarinformation Riskkategorier Denna beskrivning innehåller information om risker som kan uppstå om produkten inte används på rätt sätt. Informationen markeras med signalord (Varning, Observera etc.) och piktogram. Dessutom står den i en skuggad ruta. Följande riskinformation finns: Varning... betyder att det finns risk för svåra person eller mate rialskador om anvisningarna inte följs. Observera... betyder att det finns risk för person eller material skador om anvisningarna inte följs. Information... betyder att det finns risk för materialskador om anvis ningarna inte följs. Elektrostatiskt känsliga komponenter: felaktig hantering kan skada komponenterna. XII
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Märkning av särskild information Följande piktogram markerar de textavsnitt som innehåller särskild information. Piktogram Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informa tionskällor Tillbehör: Uppgifter om nödvändiga eller praktiska tillbehör Miljö: Information om miljöskonande användning av produkterna Textmarkeringar Punkterna markerar moment som kan göras i valfri ord ningsföljd. 1. Siffrorna markerar moment som måste göras i angiven ordningsföljd. Tankstrecken markerar allmänna uppräkningar. XIII
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Beskrivningar till motorenhet MTR DCI Denna beskrivning innehåller information om funktionssätt, montering, installation och idrifttagning av elektriska ställdon med motorenheten av typ MTR DCI... DN (DeviceNet gränssnitt). Information om komponenter, t.ex. referensgivare, finns i bruksanvisningen som medföljer respektive produkt. Typ Beteckning Innehåll Användarpaket med snabbmanual + beskrivningar (+ idrift tagningsprogram) på cd rom Beskrivning Hjälpsystem för program varan Eventuella bruksanvis ningar Ytterligare beskrivningar P.BP MTR DCI Motorenhet MTR DCI med DeviceNet gränssnitt P.BE MTR DCI DN... Festo Configuration Tool hjälp (finns i FCT programvaran) Axlar t.ex. DMES... / DNCE... Motorenhet MTR DCI med andra kommunikations gränssnitt, t.ex. P.BE MTR DCI IO... P.BE MTR DCI CO... P.BE MTR DCI PB... Snabbmanual: viktig information om idrifttagning och översiktsinformation Beskrivningar på cd rom: innehåll enligt beskrivning nedan. Installation, idrifttagning och diagnos av elektriska drivenheter med motorenhet MTR DCI; kommunikation via DeviceNet gränssnitt. Funktionsbeskrivningar av konfigura tionsprogrammet Festo Configuration Tool (FCT). Montering och idrifttagning av axlarna Installation, idrifttagning och diagnos av linjärenheter med motorenheten MTR DCI; kommunikation via I/O gränssnitt resp. via motsvarande fältbuss. Tab. 0/1: Dokumentation för MTR DCI XIV
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Information om versionen Hårdvaruversionen ger information om mekanik och elektro nikversioner i MTR DCI. Firmwareversionen ger versionsinfor mation om operativsystemet i MTR DCI. Så här hittar du uppgifter om versionsnummer: Hårdvaruversionen och firmwareversionen i Festo Configuration Tool finns vid aktiv enhetsanslutning till MTR DCI under "Enhetsdata" Firmwareversion på manöverpanelen finns under [Diagnostic] [SW Information] Firmware version Vilka nya funktioner finns det? Vilken FCT PlugIn? V1.00 Stöder de angivna storlekarna av MTR DCI DN i kombi nation med följande axlar från Festo: Motorenhet Axlar MTR DCI 32... DMES 18; DNCE 32 MTR DCI 42... DMES 25; DNCE 32/40 MTR DCI 52... DMES 40; DNCE 40/63 MTR DCI 62... DMES 63; DNCE 63 MTR DCI DN V2.1.0 Tab. 0/2: Firmwareversioner XV
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Produktspecifika begrepp och förkortningar Förkortning AZ BCD EMC FCT FHPP FPC I O I/O LSB MSB PLC PZ REF Betydelse Axis Zero point (axelnollpunkt) Binärt kodat decimaltal (Binary Coded Decimal) Elektromagnetisk kompatibilitet Festo Configuration Tool Festo Handling and Positioning Profile Festo Parameter Channel Ingång Utgång In och/eller utgång Least Significant Bit (bit med lägst signifikans) Most Significant Bit (bit med högst signifikans) Styrsystem med programmerbart minne; kallat: styrsystem (eng.: PLC: progammable logic controller) Project Zero point (projektnollpunkt) REFerence point (referenspunkt) Fältbusspecifika förkortningar 0x1234 eller 1234h ATTR CI CLS COS EDS INST Markering av hexadecimala tal med "0x" framför eller "h" bakom ATTRibutnummer (se "Objekt", Tab. 0/4) Command Interface CLaSS, objektklassmarkering (se "Objekt", Tab. 0/4) Change Of State (se "COS/Cyclic", Tab. 0/4) Electronic Data Sheet (se "EDS fil", Tab. 0/4) INSTansnummer (se "Objekt", Tab. 0/4) XVI
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Förkortning MAC ID PNU Betydelse Media AccessControl Identifier, se "Deltagaradress" Parameternummer enligt FHPP FPC Tab. 0/3: Förkortningar Begrepp/förkortning Axel Axelnollpunkt (AZ) Controller Driftsätt Drivenhet Encoder Festo Configuration Tool (FCT) Festo Handling and Posi tioning Profile (FHPP) Festo Parameter Channel (FPC) Betydelse Mekanisk del av en drivenhet som omvandlar motorvarven till förflytt ningar av en arbetslast. En axel (t.ex. ställaxel DMES...) möjliggör mon tering och styrning av arbetslasten och montering av en referensgivare. Referenspunkt för programändlägena och för projektnollpunkten PZ. Axelnollpunkten AZ definieras av ett förinställt avstånd (offset) till refe renspunkten REF. Innehåller effektelektronik + regulator + styrsystem, analyserar givarsignaler, beräknar rörelser och krafter och ordnar spänningsförsörjningen till motorn via effektelektroniken. Används i följande sammanhang: Typ av åtkomst: satsselektion, direktkommando Controllerns interna logiska tillstånd: Position Profile Mode, Profile Torque Mode, Homing Mode,... Komplett aktuator, bestående av controller, motor, mätsystem, ev. växel och axel Optisk impulsgivare (rotorlägesgivare på motoraxeln till MTR DCI). De elektriska signaler som skapas skickas till controllern, som sedan beräknar positionen och hastigheten baserade på de mottagna signalerna. Idrifttagningsprogram med enhetlig projekt och datahantering för alla maskintyper som kan hanteras. De speciella egenskaperna för en maskintyp hanteras med hjälp av plugin program med särskilda beskriv ningar och dialogrutor. Enhetlig fältbussdataprofil för styrsystem från Festo. Parametervärden och kontroll och statusbytes som behövs vid drift kan skrivas och läsas direkt via FHPP objektkatalogen. Parameteråtkomst enligt "Festo Handling and Positioning Profile". XVII
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Begrepp/förkortning FHPP Standard HMI Homing mode Joggdrift Lastspänning, logikspän ning Kraftläge (Profile Torque Mode) Motorenhet Positioneringsläge (Profile Position Mode) Positionssats Programändläge Projektnollpunkt (PZ) Referensgivare Betydelse Definierar förloppsstyrningen enligt "Festo Handling and Positioning Profile". Human Machine Interface (människa maskin gränssnitt (MMI)), är på MTR DCI manöverpanelen med LCD display och 4 manöverknappar. Driftsätt för referenskörning. Manuell körning i positiv eller negativ riktning. Lastspänningen försörjer controllerns effektelektronik och därmed motorn. Logikspänningen försörjer controllerns utvärderings och styr logik. Driftsätt för att utföra ett direkt positioneringskommando med kraftkont roll (open loop transmission control) genom att reglera motorströmmen. Integrerad enhet som består av controller, motor, mätsystem och ev. växel (t.ex. motorenhet MTR DCI). Driftsätt för att utföra en positionssats eller ett direkt positioneringskom mando med positionsreglering (closed loop position control) Körkommando som är definierat i positionssatstabellen, bestående av Positionssatsens nummer absolut eller relativ referens för målpositionen Målposition Rörelsehastighet Programmerbar slagbegränsning (referenspunkt = axelnollpunkt) Programändläge, positivt: max. gränsposition för slaget i positiv riktning; får inte överskridas vid positioneringar. Programändläge, negativt: min. gränsposition i negativ riktning; får inte underskridas vid positioneringar. Referenspunkt för alla positioner i positioneringskommandon. Projekt nollpunkten PZ bildar basen för alla absoluta positionsangivelser (t.ex. i positionssatstabellen eller vid direkt kontroll via styrsystems /diagnos gränssnitt). PZ definieras av ett inställbart avstånd (offset) till axelnoll punkten. Extern givare som fastställer referenspunkten och ansluts direkt till controllern. XVIII
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Begrepp/förkortning Referenskörning Referenskörningsmetod Referenspunkt (REF) Teach läge (Teach mode) Betydelse Positionering som fastställer referenspunkten och därmed ursprunget för axelns måttreferenssystem. Metod för att hitta referenspunkten REF: via referensgivare inom den möjliga förflyttningssträckan eller via analys av överströmmen när man kör emot ett anslag. Referenspunkten definierar ett känt läge/en känd position inom drivenhe tens förflyttningssträcka. Den är den grundläggande referenspunkten för måttreferenssystemet. Driftsätt för inställning av positioner genom att köra till målpositionen, t.ex. vid generering av positionssatser. Fältbusspecifika begrepp Bit Strobe COS/Cyclic Deltagaradress (Node Address) EDS fil Explicit Messaging I/O Messaging (Implicit messaging) Alla slavar avkänns av mastern via ett kommando. Används för överföring av små datamängder mellan en master och en eller flera slavar, t.ex. för synkronisering av in eller utgångsdata (stöds inte av MTR DCI). Meddelandena sänds av mastern eller slaven antingen cykliskt (med ett fast tidsintervall) eller vid ändring av ett tillstånd. Vid COS Messaging skapas ett meddelande "cykliskt" när ingen statusändring inträffar inom en viss tid. Därför behandlas COS och Cyclic ofta som en meddelandetyp. Alla de upp till 64 deltagarna i ett DeviceNet nätverk har ett eget MAC ID (Media Access Control Identifier); del av CAN identifieringen. Innehåller DeviceNet slavens specifika egenskaper (t.ex. antal I/O:s, parametrar osv.). DeviceNet konfigurationsverktyget läser in EDS filerna för enheterna i nätverket och beräknar utifrån dem konfigurationsdata som sedan laddas till DeviceNet deltagarna. Direktanslutning. Explicit Messaging är en (acyklisk) punkt till punkt kommunikationsanslutning med låg prioritet mellan två enheter och används normalt för konfiguration och diagnos. Explicita meddelanden innehåller ett värdes adress och attribut samt en kod (Service Code) som beskriver hur dessa data ska behandlas. I/O data överföring. "I/O Messaging" används för utbyte av tidskritiska data (t.ex. processdata). Ett I/O meddelande innehåller uteslutande data. All information om hur dessa data ska behandlas är lagrad i det "Connection" objekt som detta meddelande tilldelats. XIX
Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Begrepp/förkortning I/O Polling Objekt Objektkatalog Termineringsmotstånd Betydelse Slavarna avkänns cykliskt av mastern. Mastern sänder ett polling kommando till en slav; data för slaven över förs också. Om slaven även har data för mastern sänds dessa till mastern. Om en slav inte besvarar en masters polling begäran, leder det till ett time outfel (Timeout). I ett objekt sammanfattas data (attribut). Dessa attribut beskriver olika egenskaper hos en DeviceNet enhet och kan läsas och skrivar via bussen. Åtkomst, se: "Objektkatalog" Objektkatalogen innehåller samtliga enhetsparametrar och aktuella pro cessdata som kan nås direkt via FHPP, fältbuss eller CI. Objektkatalogen är indelad i en del som innehåller allmänna uppgifter om enheten (enhetsidentifiering, tillverkarens namn etc.) och kommunikationspara metrar, samt en del som specifikt beskriver enhetens funktion. Identifier ingen av en post (objekt) i objektkatalogen sker genom FHPP FPC: Parameternummer PNU CI: Index och subindex DeviceNet: Klass, instans, attribut Motstånd för att minimera signalreflexioner. Termineringsmotstånd måste vara installerade/tillkopplade vid bussegmentens ledningsände. Tab. 0/4: Begrepp XX
Systemöversikt Kapitel 1 1 1
1. Systemöversikt Innehållsförteckning 1. Systemöversikt................................................ 1 1 1.1 Positionering med elektriska drivenheter............................ 1 3 1.2 Fältbusskommunikation......................................... 1 6 1.2.1 Datautbyte i DeviceNet................................... 1 6 1.2.2 Dataprofil FHPP......................................... 1 12 1.3 Komponenter.................................................. 1 15 1.4 Styr och reglerfunktioner........................................ 1 16 1.5 Driftsäkerhet................................................... 1 18 1.6 Måttreferenssystem............................................. 1 20 1.6.1 Referenspunkter och rörelseområde........................ 1 20 1.6.2 Tecken och riktningar.................................... 1 22 1.6.3 Referenskörning........................................ 1 24 1 2
1. Systemöversikt 1.1 Positionering med elektriska drivenheter 1 Förloppsstyrning och parameter åtkomst med det överordnade styrsystemet/ fältbussmastern 2 Programnivå: Idrifttagning med programvaran Festo Configuration Tool 3 Drivenhetsnivå med Motorenhet Koppling Kopplingshus Axel 1 2 I/O CANopen Profibus DeviceNet 3 RS232 Bild 1/1: Princip för ett positioneringssystem med MTR DCI Motorenheten av typ MTR DCI... DN med fältbussgränssnitt DeviceNet möjliggör positionering av den anslutna linjär eller rotationsaxeln enligt "Festo Handling and Positioning Profile". 1 3
1. Systemöversikt Parametrering och idrifttagning av MTR DCI kan utföras på följande sätt: med programvarupaketet FCT via RS232 gränssnittet på PC:n, med manöverpanelen (tillval) med display och 4 manöverknappar (endast typ MTR DCI... H2), via fältbussen. Funktioner HMI FCT Fältbuss Parametrering Urval av axeltyper och axelparametrar Inmatning av växelfaktor (vid extern växel) Upp /nedladdning av konfigurationsdata Sparande av olika konfigurationer i pro jekt x x x x x x x x Positionssatser Generering av en positionssatstabell med satsnummer, målposition, positionerings läge, rörelsehastighet, acceleration x x x Idrifttagning Referenskörning Joggdrift Inlärning av positioner Manövrering i enkelsteg Start och avbrott av positioneringsförlopp vid idrifttagning Utökade testfunktioner, t.ex. statusindi keringar Test resp. demonstration av positions satser x x x x (x) x x x x x x x x x x x x x x x Diagnos/service Läs och visa diagnosdata x x x 1 4
1. Systemöversikt Inmatningen/visningen av alla parametrar görs enligt de inställda måttenheterna. Måttenheter Manöver panel FCT Fältbuss Linjäraxel metrisk metriska måttenheter, t.ex. mm, mm/s, mm/s 2 x x tum 1) Inkrement brittiska/amerikanska mått enheter, t.ex. inch, inch/s, inch/s 2 Måttenheter som är inkre mentbaserade, t.ex. inc, inc/s, inc/s 2 x x Rotationsaxel Grader Vinkelmått 360 = 1 varv t.ex. deg, deg/s, deg/s 2 x x Varv 2) Antal varv x t.ex. rev, rev/min, rev/min 2 Inkrement Måttenheter som är inkre mentbaserade, t.ex. inc, inc/s, inc/s 2 x 1) Endast med FCT när ett projekt skapas. 2) Inställning endast med manöverpanelen [Settings] [Axis type] [Rotation axis]. Inställningen av måttenheterna påverkar endast visningen. I regulatorn sparas alla parametrar internt i inkrement (inc, inc/s, inc/s 2...) och omvandlas först när de matas in eller läses av. Mått som överförts direkt via RS232 eller fältbuss är inkre mentbaserade (omräkning, se bilaga A.4). 1 5
1. Systemöversikt 1.2 Fältbusskommunikation 1.2.1 Datautbyte i DeviceNet DeviceNet utvecklades av Rockwell Automation och ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) som en öppen fältbus standard baserad på CAN protokollet. DeviceNet hör till de CIP baserade nätverken. CIP (Common Industrial Protocol) utgör användningsskiktet i DeviceNet och definierar utbytet. Explicita meddelanden med låg prioritet, t.ex. för konfigu ration eller diagnos. I/O meddelanden, t.ex. tidskritiska processdata. Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) är användarorga nisationen för DeviceNet. Publikationer om DeviceNet/CIP specifikationen finns hos ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org CI (ControlNet International) http://www.controlnet.org Explicita meddelanden (Explicit messaging) Explicita meddelanden består av en begäran och ett svar. Därigenom kan tjänster begäras eller utföras direkt av en deltagare. Explicita meddelanden innehåller attributets (mål )adress, klass, instans, attribut och värde, samt en tjänstekod (Service code) för dataanvändning. 1 6