Användarhandledning. Redaktör: Patrik Molin Version 1.0. Mobile Scout. Status. LiTH Granskad Godkänd. TSRT71 Patrik Molin

Relevanta dokument
Projektplan. Redaktör: Patrik Molin Version 1.0. Mobile Scout. Status. LiTH Granskad Godkänd. TSRT71 Patrik Molin

LiTH Autonom bandvagn med stereokamera Användarhandledning. Gustav Hanning Version 0.1. Status. Granskad. Godkänd.

LiTH Mobile Scout. Kravspecifikation. Redaktör: Patrik Molin Version 1.0. Status. Granskad Godkänd. TSRT71 Patrik Molin.

Användarhandledning Autonom Bandvagn

Användarhandledning. LiTH Autonom bandvagn med stereokamera Jacob Bernhard Version 0.2. Status

Kravspecifikation Autonom Bandvagn

Systemskiss. LiTH Autonom bandvagn med stereokamera Gustav Hanning Version 1.0. Status. TSRT10 8Yare LIPs. Granskad

HARALD Testprotokoll

HARALD. Version 0.2 Redaktör: Patrik Johansson Datum: 8 maj Status. Granskad - yyyy-mm-dd Godkänd - yyyy-mm-dd

LiTH. WalkCAM 2007/05/15. Testplan. Mitun Dey Version 1.0. Status. Granskad. Godkänd. Reglerteknisk projektkurs WalkCAM LIPs

Systemskiss Minröjningsbandvagn

Kravspecifikation. LiTH Autonom bandvagn med stereokamera Gustav Hanning Version 1.0. Status. TSRT10 8Yare LIPs.

Systemskiss. Joachim Lundh TSRT10 - SEGWAY 6 december 2010 Version 1.0. Status:

Testprotokoll Autonom målföljning med quadcopter

Testplan. Redaktör: Sofie Dam Version 0.1. Status. Planering och sensorfusion för autonom truck Granskad Dokumentansvarig - Godkänd

Testprotokoll. Redaktör: Sofie Dam Version 0.1. Status. Planering och sensorfusion för autonom truck Granskad Dokumentansvarig - Godkänd

Systemskiss. Självetablerande sensornätverk med 3G och GPS. Version 0.2. Christian Östman Datum: 15 maj 2008

HARALD. Systemskiss. Version 0.3 Redaktör: Patrik Johansson Datum: 20 februari Status

LiTH, Reglerteknik Saab Dynamics. Testplan Collision avoidance för autonomt fordon Version 1.0

LiTH. WalkCAM 2007/05/15. Testrapport. Mitun Dey Version 1.0. Status. Granskad. Godkänd. Reglerteknisk projektkurs WalkCAM LIPs

Användarhandledning. Redaktör: Jenny Palmberg Version 1.0. Status. LiTH Fordonssimulator. Granskad Godkänd. TSRT71 Jenny Palmberg

Kravspecifikation. LiTH Segmentering av MR-bilder med ITK Anders Eklund Version 1.0. Status

Efterstudie. Redaktör: Jenny Palmberg Version 1.0. Status. LiTH Fordonssimulator. Granskad Godkänd. TSRT71 Jenny Palmberg

Kravspecifikation. LIPs. Marcus Arvidsson & Jacob Bernhard Version 1.1. LiTH 22 november imap. Status Granskad. Autonom bandvagn 1

Kom igång med lånad ipad

Projektplan Autonom Bandvagn

Testplan. Flygande Autonomt Spaningsplan. Version 1.0. Dokumentansvarig: Henrik Abrahamsson Datum: 14 mars Status.

Testplan Autonom truck

Telia Connect för Windows

Användarmanual för mycaddie version 2.0

Systemskiss. LiTH Kamerabaserat Positioneringssystem för Hamnkranar Mikael Ögren Version 1.0. Status

Systemskiss. Redaktör: Anders Toverland Version 1.0. Status. LiTH Fordonssimulator. Granskad Godkänd. TSRT71 Anders Toverland

Ibruktagande av Statistikcentralens gränssnittstjänster i QGISprogrammet

Testspecifikation. Henrik Hagelin TSRT10 - SEGWAY 6 december 2010 Version 1.0. Status:

Användarhandledning Följning av djur Kolmården djurpark

Installationsanvisning för Su Officemallar 2007 För PC

Redaktörens Lathund för Glokala. Så här redigerar du en redan befintlig hemsida. Så här skapar du en länk till en extern hemsida

Testprotokoll. LiTH Segmentering av MR-bilder med ITK Anders Eklund Version 1.0. Status

Manual

Testplan Autonom målföljning med quadcopter

MANUAL. R6 och BerlexConnect

Kom igång med Etikettskrivaren 1. Ladda ner följande installationsprogram Ladda ner Drivrutiner för etikettskrivare Zebra

LiTH Autonom styrning av mobil robot Testplan Version 1.0 TSRT71-Reglertekniskt projektkurs Anders Lindgren L IPs

Systemskiss. LiTH. Autopositioneringssystem för utlagda undervattenssensorer Erik Andersson Version 1.0. Status

Hur man ändrar från statisk till automatisk tilldelning av IP i routern.

Kom igång med lånad ipad

Vop handledning. Användarhandledning till Vop applikationen. UPPGJORD: Mattias Gyllsdorff GODKÄND:Mattias Gyllsdorff REV: A DATUM:

LIPs Daniel Axehill ChrKr Projektdirektiv_Saab_v3 CKr

Projektplan. LiTH Segmentering av MR-bilder med ITK Anders Eklund. Version 1.0. Status. Bilder och grafik projektkurs, CDIO MCIV LIPs

Kom igång med lånad ipad

Installationsanvisning för Su Officemallar 2007 För PC Word och PowerPoint

Systemskiss. LiTH AMASE Accurate Multipoint Acquisition from Stereovision Equipment. Jon Månsson Version 1.0

Instruktion för installation av etikettskrivare 2.27

LiTH Golfspelande industrirobot Designspecifikation. Designansvarig: Mikaela Waller Version 1.0. Status. Granskad Martin

Administrationsmanual ImageBank 2

Manual OE2003. Förberedelser och genomförande av Gå-Lunka-Löp med hjälp av datorprogrammet OE2003.

LIPs Martin Lindfors ChrKr Projdir2017_sbd.doc CKr

Arbetsinstruktion. Platina light. Syfte. Dokumenthistorik

E-posthantering med Novell Groupwise WebAccess

SPRINT-HANDBOK (version 0.4)

LiTH Segmentering av MR-bilder med ITK Efterstudie MCIV. Anders Eklund. Status

Paneler - VCPXX.2. Programmeringsmanual för VCP-paneler. Revision 2

Konfigurera Routern manuellt

LUPstudentpapers. Manual Reviewer

Testprotokoll Följning av djur Kolmården djurpark

X-Route Användarmanual Innehåll

Designspecifikation. Redaktör: Patrik Molin Version 1.0. Mobile Scout. Status. LiTH Granskad Godkänd. TSRT71 Patrik Molin

Kravspecifikation Autonom målföljning med quadcopter

Instruktion för installation av etikettskrivare 2.31

Sirius II Installation och Bruksanvisning

Testplan. LiTH. Autopositioneringssystem för utlagda undervattenssensorer Martin Skoglund Version 1.1. Status

Instruktioner för uppkoppling mot NyA Open

GroupWise 6.5 för Malmö Högskola av Mikael Carlsson

Jaktpejl.se. Användarmanual. Av: Erik Åberg

Svensk version. Inledning. Installation av Windows XP och Vista. LW056V2 Sweex trådlös LAN cardbus-adapter 54 Mbps

DI-Plot. Instruktionsmanual

Återkommande frågor för Transformer TF201

Projektplan. LiTH Autonom bandvagn med stereokamera Henrik Berggren Version 1.0. Status. TSRT10 8Yare LIPs. Granskad

ALEPH ver. 16 Introduktion

Programmering. Scratch - grundövningar

MOTTAGARE AV VIDEOMÖTE FÖR DE SOM INTE HAR MICROSOFT LYNC INSTALLERAT SAMORDNAD VÅRD- OCH OMSORGSPLANERING

Förberedelser inför webbkursen!

Installationsanvisning för Su Officemallar 2013 För PC

Thomas Pihl Frontermanual för studerande vid Forum Ystad

Beställning till Diakrit

Användarhandledning. Optimal Styrning av Radiostyrd Racerbil. Version 1.0 Isak Nielsen 10 december Granskad Per Svennerbrandt 30 november 2011

Instruktion till. PigWin PocketPigs. Del 1 - Installation

Verktygen i Fronter, för lärare

STEGBESKRIVNING - WEBB

Återkommande frågor för Eee Pad TF201

Allt du behöver för crowdsourcing

Smart Rogic Manual. Robostick Manual

Integration med Vitec Express

Förenklad användarmanual för DAISY-användning. Olympus DM-5

Så här installerar du Friluftskartan pro på din dator

Konfigurera Xenta från Babs

Inlämningsverktyget i Fronter för lärare

TOX-serien med CDC. Hur de används och programmeras. Ref: Ref:

LiTH Autonom styrning av mobil robot Projektplan. Martin Elfstadius & Fredrik Danielsson. Version 1.0

Transkript:

Användarhandledning Redaktör: Version 1.0 Granskad Godkänd Status Sida 1

PROJEKTIDENTITET 2009/VT, Linköpings Tekniska Högskola, ISY Gruppdeltagare Namn Ansvar Telefon E-post Martin Larsson Projektledare (ML) 073-324 99 96 marla083@student.liu.se Dokumentansvarig (PM) 070-367 44 55 patmo414@student.liu.se Nils Ericsson Mobilitetsansvarig (NE) 070-679 18 47 niler034@student.liu.se Jimmy Engman Testansvarig (JE) 073-031 94 56 jimen245@student.liu.se Jenny Arkad Sensoransvarig (JA) 073-328 16 49 jenar374@student.liu.se Joel Askling Hermansson SLAM-ansvarig (JH) 073-808 03 36 joehe054@student.liu.se Moa Gustavsson Nätverksansvarig (MG) 070-677 48 85 moagu291@student.liu.se Tomas Andersson Mjukvaruansvarig (TA) 073-631 17 14 toman012@student.liu.se Magnus Andersson Hårdvaruansvarig (MA) 073-995 46 50 magan452@student.liu.se E-postlista för hela gruppen: Hemsida: Kommer senare Kund: Saab Bofors Dynamics Kontaktperson hos kund: Pelle Carlbom, 013-18 62 13, Pelle.Carlbom@dynamics.saab.se Kursansvarig: David Törnqvist (ISY), 013-28 18 82, tornqvist@isy.liu.se Handledare: Karl Granström (ISY), 013-28 28 03, karl@isy.liu.se Handledare: Torbjörn Crona (Saab Bofors Dynamics), 013-18 62 13 Handledare: Johan Bejeryd (Saab Bofors Dynamics), johan.bejeryd@saabgroup.com Sida 2

Innehåll Dokumenthistorik 4 1 Inledning 5 2 Beskrivning av systemet 5 3 Användargränssnitt 5 3.1 Hantering av nätverksuppkoppling........................ 6 3.2 Lägesval...................................... 6 3.3 Manuellt läge................................... 6 3.4 Autonomt läge.................................. 7 3.5 Loggning av data................................. 9 3.6 Övrigt....................................... 10 Sida 3

Dokumenthistorik Version Datum Utförda förändringar Utförda av Granskad 0.1 2009-05-10 Första utkast JA, MA ML, PM 0.2 2009-05-11 Mindre ändringar av text och bilder JA 1.0 JA Sida 4

1 Inledning Användarhandledningen beskriver hur man ska använda systemet som utvecklats för att hantera en robot av typen MMP30. Systemet har utvecklats i CDIO-kursen Reglerteknisk projektkurs vid Linköpings universitet våren 2009. Dokumentet förklarar hur man använder systemet i hardware-in-the-loop-fallet, dvs då roboten simuleras i mjukvara med hjälp av en robotmodell. 2 Beskrivning av systemet Systemet består av två delar, en scoutenhet och en masterenhet. Scoutenheten är en dator som representerar en terränggående robot med hjälp av olika modeller. En operatör kan styra och bevaka scoutenheten då den befinner sig manuellt eller autonomt läge via masterenhet som också är en dator. Kommunikationen mellan dessa enheter sker via en trådlös länk. Se figur 1. Modellerna på scoutenheten består av en modell för själva roboten och dess uppförande samt modeller för olika sensorer som ska finnas på den fysiska roboten. Data från dessa modeller kan skickas från scoutenheten till mastern för att operatören ska ha en möjlighet att avläsa hur roboten beter sig. Figur 1: Bild av systemet 3 Användargränssnitt Användargränssnittet är ett grafiskt gränssnitt som gör det enkelt för användaren att styra roboten från masterdatorn. Man startar programmet genom att öppna filen Master. Här finns det möjligheter att ansluta till den enhet man vill kommenicera med, styra roboten manuellt och välja melllan autonomt och manuellt läge. Det finns även möjlighet att se status- och sensordata för scoutenheten. Dessa olika funktioner beskrivs närmare i följande avsnitt. Sida 5

3.1 Hantering av nätverksuppkoppling För att mastern ska ha någon möjlighet att kommunicera med scouten måste man upprätta en nätverkslänk mellan dessa. För att detta ska gå måste man först starta scoutenheten, detta görs genom att öppna filen Scout.exe. När användargränssnittet startas öppnas fönstret Connection Window, se figur 2. Skriv in den IP-adress som scoutenheten har och välj sedan Connect. För att avsluta uppkopplingen mellan masterdatorn och roboten väljer man File i menyraden och därefter alternativet Disconnect. Nu finns inte längre någon möjlighet att kommunicera med scoutenheten. Om man har avslutat uppkopplingen eller om den har brutits på annats sätt kan man koppla upp sig igen genom att välja File och sedan Connect. Då öppnas Connection Window och man gör på samma sätt som beskrevs ovan för upprätta nätverkslänken. Uppe i huvudfönstrets högra hörn finns en informationsruta som visar Connected om mastern är ansluten till scouten eller Disconnected om ingen länk finns. Figur 2: Ansluta mastern och scouten till varandra 3.2 Lägesval Högst upp i huvudfönstrets vänstra hörn finns en Mode-sektion, där man kan välja mellan manuellt läge eller autonomt läge. Detta görs genom att välja Manual för manuellt läge respektive Automatic för autonomt läge. 3.3 Manuellt läge Om man har valt manuellt läge kan man styra roboten från masterdatorn. Då ser huvudfönstret ut som i figur 3. Sida 6

Man aktiverar styrningen genom att trycka på Start-knappen och man styr roboten med hjälp av piltangenterna på tangentbordet. Hastigheten på roboten kan ändras med tangeterna w och s samt med rull-listen till höger om kartan. W ökar hastigheten och s minskar den. Under tiden man kör kan man se data från modeller av Odometer, GPS, IMU och kamera som hör till scoutenheten. Datat kan ses på högersidan av huvudfönstret, det finns fyra flikar och man bläddrar mellan dessa för att välja önskad sensor. Genom att trycka på Stopp-knappen avslutar man körningen och ingen information skickas längre mellan enheterna. Välj Reset för att nollställa scoutenheten. Figur 3: Manuellt läge 3.4 Autonomt läge I autonomt läge ska roboten följa en bana given av ett antal brytpunkter och huvudfönstret har utseendet i figur 4. Ett antal olika styrknappar finns för att göra det möjligt att bestämma vad roboten ska göra och vilken information om scoutenheten som ska visas. Även möjligheten att välja vilken bana som roboten ska följa finns. En körning skulle kunna gå till på följande sätt: 1. Välj först en bana, det finns två olika sätt att göra detta på. (a) Genom att välja Load track får man upp ett fönster som kallas Track Window, där man sedan kan välja mellan ett antal olika banor, se figur 5. Välj önskad bana och tryck sedan på Ok i fönstret för att ladda in banans koordinater till brytpunktslistan. Sida 7

Figur 4: Autonomt läge (b) Man kan skapa en egen bana genom att skriva in egna brytpunkter på raden New Breakpoint under högersidan av kartan. Varje brytpunkt läggs till genom att trycka på Add point. För att ta bort en punkt väljer man punkten i listan List of Breakpoint och trycker sedan på Remove point. När man har valt bana, skickar man brytpunkterna till roboten genom att trycka på Upload track. För att se den valda banan på kartan måste alternativet Show Breakpoints till vänster om kartan vara markerat. 2. Starta scoutenheten genom att trycka på Start. På kartan kan man nu se roboten försöka följa den givna banan. För att se den bana roboten kör måste alternativet Show Est. Position på kartans vänstersida vara markerat och om man vill se hur den modell av roboten som finns kör banan markera Show Position of Model. På högersidan av huvudfönstret syns sensordata på samma sätt som beskrivet för manuellt läge. Genom att välja Show Status öppnas fönstret Status Window, se figur 6. Längst ner i detta fönster syns nuvarande position, hastighet, vinkel, vinkelhastighet och brytpunkt. I tabellen ovanför syns alla värden sedan start eller då man senast valde att radera all data i tabellen. För att tömma tabellen trycker man på knappen Clear Data och för att stänga fönster väljer man knappen Close. 3. Stoppa scoutenheten genom att trycka på Stop. 4. Återställ robotens värden genom att trycka på Reset. För att radera senaste körningen från kartan, välj Clear Map och för att radera brytpunktslistan, välj Clear. Sida 8

Figur 5: Välja bana Figur 6: Status 3.5 Loggning av data Loggning av sensor- och statusinformation sker så fort man klickar på Start i antingen autonomt eller manuellt läge. Informationen sparas i en fil med namnet på sensorn och datumet vid körningen, t ex Odometer, 2009-05-10. Sida 9

3.6 Övrigt Välj Help och sedan About så presenteras skaparna av systemet. Se figur 7 Figur 7: About Sida 10