Motordrivsteg CMMP-AS-...-M0 Beskrivning Funktionsbeskrivning för motordrivsteg CMMP-AS-...-M0 FW: 4.0.1501.1.2 8022073 1304NH
CMMP-AS-...-M0 Översättning av bruksanvisning i original GDCP-CMMP-M0-FW-SV Windows,CiA,CANopen, DeviceNET,EtherCAT,PROFIBUS, Heidenhain,EnDat, HIPERFACE,Stegmann,Yaskawa är registrerade varumärken hos respektive varumärkesinnehavare i vissa länder. Märkning av faror och information om hur de undviks: Varning Faror som kan leda till dödsfall eller allvarliga skador. Observera Faror som kan leda till lättare personskador eller allvarliga materiella skador. Ytterligare symboler: Information Materiella skador eller funktionsbortfall. Rekommendation, tips, hänvisning till andra dokument. Nödvändigt eller lämpligt tillbehör. Information om miljövänlig användning. Textmarkeringar: Arbetsmoment som kan utföras i valfri ordningsföljd. 1. Arbetsmoment som ska utföras i angiven ordningsföljd. Allmänna uppräkningar. 2 Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH
CMMP-AS-...-M0 Innehållsförteckning CMMP-AS-...-M0 1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas... 8 1.1 Säkerhet... 8 1.1.1 Säkerhetsinformation för idrifttagning, underhåll och avstängning... 8 1.1.2 Skydd genom skyddsklenspänning (PELV) mot elektrisk stöt... 9 1.1.3 Avsedd användning... 9 1.2 Förutsättningar för korrekt användning av produkten... 10 1.2.1 Tekniska förutsättningar... 10 1.2.2 Fackpersonalens kvalifikationer (krav på personalen)... 10 1.2.3 Användningsområde och typgodkännanden... 10 2 Driftsättochfunktioner... 11 2.1 Översikt... 11 3 Styrgränssnitt... 12 3.1 Styrgränssnitt... 12 3.1.1 Översikt över gränssnitt... 12 4 Fältbussalternativ... 13 4.1 Fältbussar som stöds... 13 4.2 I/O-anslutning som behövs vid fältbussaktivering... 14 5 Service... 16 5.1 Funktioner som stöds... 16 5.2 Minneskort... 16 5.2.1 Ladda firmware via minneskort... 17 5.2.2 Ladda parameteruppsättning från minneskort... 17 5.3 Ethernet (TFTP)... 18 5.3.1 Ladda firmware via ethernet... 18 5.3.2 Ladda in parameteruppsättning via ethernet... 19 5.3.3 Spara parameteruppsättning via ethernet... 19 Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH 3
CMMP-AS-...-M0 6 Funktioner... 20 6.1 Positioneringsstyrning... 20 6.1.1 Allmänt om positioneringsstyrning... 20 6.1.2 Satsval via I/O... 25 6.1.3 Start av satsval... 25 6.1.4 Stopp av satsval med digital paus... 25 6.1.5 Satsval med satssekvens... 25 6.1.6 Modulo-positionering... 27 6.2 Referenskörning... 30 6.2.1 Referenskörningsmetoder... 30 6.2.2 Referenskörning - alternativ... 36 6.2.3 Referenskörningsparametrar... 37 6.2.4 Säkra nollpunktsförskjutning... 37 6.2.5 Referenskörning via I/O... 38 6.2.6 Timing-diagram... 39 6.3 Joggdrift... 42 6.3.1 Funktion... 42 6.3.2 Förlopp... 42 6.3.3 Joggdriftparametrar... 43 6.4 Teach-In-funktion... 46 6.5 Förinställt börvärde... 47 6.5.1 Analogt börvärde... 47 6.5.2 Digitalt börvärde... 48 6.5.3 Master-Slav... 52 6.5.4 Flygande såg... 52 6.5.5 Funktioner för kamkurvor (CAM)... 53 6.6 En andra lägesgivare... 54 6.6.1 Teknik... 54 6.6.2 Exempel kuggremsaxel... 55 6.6.3 Exempel spindelaxel... 55 6.6.4 Funktion i motordrivsteget... 55 6.6.5 Integrering av en andra lägesgivare... 56 6.6.6 En andra lägesgivare på inkrementalgivaringången [X10]... 56 6.6.7 EGC-...-M på [X10]... 57 6.6.8 En andra lägesgivare på ingång [X2A]... 58 6.6.9 Idrifttagning... 58 4 Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH
CMMP-AS-...-M0 6.7 Tilläggsfunktioner... 59 6.7.1 Pulsgivaremulering... 59 6.7.2 Bromsaktivering och automatisk broms... 60 6.7.3 Positionstrigger... 62 6.7.4 Ingångar för alternativ Flygande mätning... 63 6.7.5 Programvarubaserad gränslägesbrytare... 63 6.7.6 Ingång för digital paus... 64 6.7.7 Digitala och analoga in-/utgångar [X1]... 64 6.7.8 Givarsystem som stöds... 72 7 Dynamik... 74 7.1 PFC för ökad mellankretsspänning... 74 7.1.1 Beteende vid tillkoppling... 74 7.1.2 Beteende under normaldrift och regleringsegenskaper... 75 7.2 Utökad sinusmodulering för högre utgångsspänning... 76 7.3 Variabla cykeltider för ström-, varvtals- och lägesregulator... 76 8 Servicefunktioner och diagnosmeddelanden... 77 8.1 Skydds- och servicefunktioner... 77 8.1.1 Översikt... 77 8.1.2 Fas- och nätbortfallsdetektering vid trefasmotordrivsteg... 77 8.1.3 Övervakning av överström och kortslutning... 77 8.1.4 Överspänningsövervakning för mellankretsen... 78 8.1.5 Temperaturövervakning för kylkroppen... 78 8.1.6 Övervakning av motorn... 78 8.1.7 I 2 t-övervakning... 78 8.1.8 Effektövervakning för bromschoppern... 78 8.1.9 Idrifttagningsstatus... 79 8.1.10 Snabburladdning av mellankretsen... 79 8.2 Driftsätts- och felmeddelanden... 79 8.2.1 Driftsätts- och felmeddelanden... 79 8.2.2 7-segmentsindikering... 80 8.2.3 Bekräftelse av felmeddelanden... 81 8.2.4 Diagnosmeddelanden... 81 A Diagnosmeddelanden... 82 A.1 Förklaringar till diagnosmeddelanden... 82 A.2 Diagnosmeddelanden med information om felavhjälpning... 83 Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH 5
CMMP-AS-...-M0 Anvisningar till denna beskrivning I den här dokumentationen beskrivs hur motordrivsteg i serierna CMMP-AS-...-M0 hanteras på ett säkert sätt. Dokumentationen innehåller säkerhetsanvisningar, som måste följas. Ytterligare information om motordrivsteget finns i dokumentationen CMMP-AS-...-M0 Tab. 1. Följ ovillkorligen även de generella säkerhetsföreskrifterna för CMMP-AS-...-M0. De allmänna säkerhetsföreskrifterna för CMMP-AS-...-M0 finns i hårdvarubeskrivningen, GDCP-CMMP-AS-M0-HW-..., se Tab. 1. Målgrupp Denna beskrivning vänder sig enbart till yrkeskunniga inom styr- och automatiseringsteknik som har erfarenhet av installation, idrifttagning, programmering och diagnos av positioneringssystem. Service Kontakta den lokala Festo-representanten vid tekniska frågor. Produktidentifikation, versioner Denna beskrivning gäller följande versioner: Motordrivsteg CMMP-AS-...-M0 fr.o.m. rev 01 Fast programvara från version 4.0.1501.1.2 FCT-PlugIn CMMP-AS från version 2.2.x. Denna beskrivning gäller inte för de äldre varianterna CMMP-AS-... Information Vid nyare versioner av firmware: Kontrollera om det finns en nyare version av denna beskrivning: www.festo.com 6 Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH
CMMP-AS-...-M0 Dokument Mer information om motordrivsteget finns i följande dokument: Användardokumentation för motordrivsteg CMMP-AS-...-M0 Namn, typ Innehåll Hårdvarubeskrivning, GDCP-CMMP-M0-HW-... Beskrivning funktioner, GDCP-CMMP-M0-FW-... Beskrivning FHPP, GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-... Beskrivning CiA 402 (DS 402), GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-... Beskrivning av CAM-Editor, P.BE-CMMP-CAM-SW-... Beskrivning av säkerhetsfunktion STO, GDCP-CMMP-AS-M0-S1-... Hjälp för FCT-PlugIn CMMP-AS Tab. 1 Dokumentation till motordrivsteg CMMP-AS-...-M0 Montering och installation motordrivsteg CMMP-AS-...-M0 för alla varianter/effektklasser (1-fas, 3-fas), kontaktkonfigurationer, felmeddelanden, underhåll. Funktionsbeskrivning (fast programvara) CMMP-AS-...-M0, anvisningar om idrifttagning. Styrning och parametrering av motordrivsteget via Festo-profilen FHPP. MotordrivstegCMMP-AS-...-M3 med följande fältbussar: CANopen, PROFINET, PROFIBUS, EtherNet/IP, DeviceNet, EtherCAT. MotordrivstegCMMP-AS-...-M0 med fältbuss CANopen. Styrning och parametrering av motordrivsteget via enhetsprofilen CiA 402 (DS 402) MotordrivstegCMMP-AS-...-M3 med följande fältbussar: CANopen och EtherCAT. MotordrivstegCMMP-AS-...-M0 med fältbuss CANopen. Motordrivstegets kamkurvfunktioner (CAM) CMMP-AS-...-M3/-M0. Funktionell säkerhetsteknik för motordrivsteget CMMP-AS-...-M0 med den integrerade säkerhetsfunktionen STO. Användargränssnitt och funktioner hos PlugIn CMMP-AS för Festo Configuration Tool. www.festo.com Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH 7
1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas 1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas 1.1 Säkerhet 1.1.1 Säkerhetsinformation för idrifttagning, underhåll och avstängning Varning Risk för elektriska stötar. Vid icke anslutna kablar till kontaktdonen [X6] och [X9]. Vid frånskiljning av spänningssatta anslutningskablar. Beröring av strömförande delar leder till svåra skador och kan vara dödlig. Produkten får bara sättas igång när den är inbyggd och alla säkerhetsåtgärder är genomförda. Före beröring av strömförande delar vid underhåll, reparationer och rengöring samt vid långvariga driftsavbrott: 1. Gör den elektriska utrustningen spänningsfri med hjälp av huvudbrytaren och säkra den mot återinkoppling. 2. Avvakta efter avstängning urladdningstiden på minst 5 minuter och testa att ingen spänning finns kvar, innan arbete på motordrivsteget påbörjas. Säkerhetsfunktionerna skyddar inte mot elektriska stötar utan bara mot farliga rörelser! Information Fara p.g.a. oväntad rörelse i motorn eller axeln. Säkerställ att rörelsen inte orsakar fara för någon person. Gör en riskanalys i enlighet med maskininstruktionerna. Basera säkerhetssystemet för hela maskinen med alla dess integrerade komponenter på denna riskanalys. Till dessa hör även de elektriska drivenheterna. Förbikoppling av skyddsanordningarna är förbjuden. 8 Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH
1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas 1.1.2 Skydd genom skyddsklenspänning (PELV) mot elektrisk stöt Varning För strömförsörjning får endast PELV-strömkretsar användas som uppfyller EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV). Observera dessutom allmänna krav på PELV-strömkretsar enligt EN 60204-1. Använd endast strömkällor, som säkerställer en elektrisk frånskiljning av matningsspänningen på ett säkert sätt enligt EN 60204-1. PELV-strömkretsar ger ett skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) enligt EN 60204-1 (Elutrustning för maskiner, allmänna fordringar). 1.1.3 Avsedd användning Motordrivsteget CMMP-AS-...-M0 är avsedd för integration i maskiner resp. automatiserade anläggningar och ska användas på följande sätt: I tekniskt felfritt skick I originalskick utan egna modifieringar Inom de gränser för produktensom definieras avtekniska data ( Bilaga A till dokumentationen GDCP-CMMP-AS-M0-HW-...) Inom industrin Information Vid skador som beror på omotiverade ingrepp eller användning på annat sätt än avsett kan garanti- och ansvarskrav inte riktas mot tillverkaren. Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH 9
1 Säkerhet och förutsättningar för att produkten ska kunna användas 1.2 Förutsättningar för korrekt användning av produkten Denna dokumentation ska ges till konstruktören, montören och den personal som ansvarar för idrifttagningen av den maskin eller anläggning som denna produkt ska användas med. Se till att dokumentationens anvisningar alltid följs. Beakta även dokumentationen för de övriga komponenterna och modulerna. Ta hänsyn till de gällande lagbestämmelserna samt: föreskrifter och standarder, regler från testorgan och försäkringsbolag, nationella bestämmelser. Vid nödstoppsanvändningar får återstart endast ske ändamålsenligt, kontrollerat av en säkerhetsomkopplare. 1.2.1 Tekniska förutsättningar Följande allmänna anvisningar för korrekt och säker användning av produkten måste alltid följas: Följ alla de anslutnings- och omgivningskrav för motordrivsteget samt alla anslutna komponenter som specificeras i tekniska data ( Bilaga A till dokumentationen GDCP-CMMP-AS-M0-HW-...). Produkten kan bara användas i enlighet med gällande säkerhetsdirektiv inom uppgivna gränsvärden och belastningsgränser. Beakta varningarna och anvisningarna i denna dokumentation. 1.2.2 Fackpersonalens kvalifikationer (krav på personalen) Enheten får endast tas i drift av en person som är elektrotekniskt kompetent och kunnig i: installation och drift av elektriska styrsystem, de gällande föreskrifterna för drift av säkerhetstekniska anläggningar, degällandeföreskrifternaförförebyggandeavolyckorocharbetssäkerhetsamt produktens dokumentation. 1.2.3 Användningsområde och typgodkännanden De standarder och kontrollvärden som produkten uppfyller finns i avsnittet Tekniska data ( Bilaga A till dokumentationen GDCP-CMMP-AS-M0-HW-...). De produktrelevanta EU-direktiven framgår av försäkran om överensstämmelse. Certifikat och försäkran om överensstämmelse för denna produkt hittar du på www.festo.com. 10 Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH
2 Driftsätt och funktioner 2 Driftsätt och funktioner 2.1 Översikt Följande driftsätt finns att välja på som stöd för din användning. Driftsätt/funktioner Positioneringsdrift (Profile Position Mode) Hastighetsreglerad drift (Profile Velocity Mode) Kraft-/momentdrift (Profile Force/Torque Mode) Referenskörning (Homing) Interpolerande positioneringsdrift (Interpolated Position Mode enligt CiA 402) Beskrivning Driftsätt för att utföra en positionssats (satsval) eller ett direkt positioneringskommando (direktdrift). Då är förutom hastighetsregleringen även en överordnad lägesregulator (börvärdesgenerator) aktiv, som bearbetar avvikelser mellan bör- och ärläge och omsätter dessa i lämpliga börvärdesangivelser för hastighetsregulatorn. Vid lägesregleringen tas hänsyn till de aktuella inställningarna av hastighet, acceleration och hastighetsminskning etc. Driftsätt för att utföra ett positioneringskommando (direktdrift). Reglering efter hastighetsbörvärden och hastighetsprofiler. Vid hastighetsreglerad drift kan en strömbegränsning aktiveras genom att ett kraft-/momentgränsvärde anges. Driftsätt för att utföra ett positioneringskommando (direktdrift) med kraft-/momentstyrning (strömreglering). I detta driftsätt kan regulatorn ges ett externt kraft-/momentbörvärde (relativt motorströmmen). Alla kraftoch momentangivelser utgår från motorns nominella moment resp. motorns märkström. I detta driftfall är bara strömregulatorn aktiv, eftersom kraft och moment är proportionella mot motorströmmen. Dessutom kan en hastighetsbegränsning aktiveras i detta driftsätt, genom att ett gränsvärde anges. Positioneringsdrift med ett förlopp som bestämts med referenskörningsmetoden, för bestämning av det mekaniska referenssystemet (referenspunkt). Positioneringsdrift med ett förlopp som bestämts med referenskörningsmetoden, för bestämning av det mekaniska referenssystemet (referenspunkt) Genomkörning av bankurvor Sammankoppling av axlar för fleraxliga system Axelfelskompensering. Rörelsen parametreras för flera axlar i förväg i form av stödpunkter (position, hastighet, tid) och laddas in i motordrivsteget. Mellan stödpunkterna interpolerar de olika axlarna självständigt och kör igenom rörelseprofilen tidssynkront. Tab. 2.1 Översikt över driftsätt Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH 11
3 Styrgränssnitt 3 Styrgränssnitt 3.1 Styrgränssnitt Styrgränssnitt Gränssnitt Förinställt börvärde Signaltyp Analogt [X1] ±10 V Analog signal Synkronisering [X10] 5V A/B spårsignaler (RS422) CLK/DIR puls/riktning CW/CCW puls I/O [X1] 24 V Digitala I/O-signaler för styrning av satsselektion och joggdrift Fältbuss [X4] Digitala CANopen (FHPP/CiA 402) Tab. 3.1 Styrgränssnitt 3.1.1 Översikt över gränssnitt Styrgränssnitt Funktion Driftsätt Hänvisning Analogt Analog börvärdesinställning Synkronisering Flygandesåg Synkronisering (slav) Kamkurva I/O Satsval Jogg-drift Länkade positionssatser Referenskörning Kamkurva Fältbuss Beroende på fältbussprofil FHPP CiA402 Tab. 3.2 Gränssnitt Varvtalsreglering Vridmomentsreglering Kap. 6.5.1 47 ff Kap. 6.5.2 48 ff Positioneringsstyrning Kap. 6.1.2 25 ff Varvtalsreglering Vridmomentsreglering Positioneringsstyrning Beskrivning FHPP: GDCP-CMMP- M3/-M0-C-HP-... CiA402 GDCP-CMMP- M3/-M0-C-CO-... 12 Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH
4 Fältbussalternativ 4 Fältbussalternativ 4.1 Fältbussar som stöds Motordrivsteget CMMP-AS-...-M0 stöder fältbussen CANopen och DriveBus via det integrerade CAN-gränssnittet [X4]. Till CANopen och DriveBus har ett kommunikationsprotokoll baserat på CANopen-profilen implementerats enligt CiA 301 och Drive-profilen enligt CiA 402. Dessutom är Festo-profilen implementerad som kommunikationsprotokoll för CANopen för manövrering och positionering (FHHP). Fältbussoberoende kan en faktorgrupp användas, så att applikationsdata kan överföras i användarspecifika enheter. Fältbuss Anslutning Dokumentation typ CANopen [X4] GDCP-CMMP-M3-M0-C-CO-... (CiA 402) GDCP-CMMP-M3-M0-C-HP-... (FHPP) DriveBus [X4] GDCP-CMMP-M3-M0-C-CO-... (CiA 402) Tab. 4.1 Fältbusstöd Fältbusstödfilerna finns på den CD-ROM som ingår i leveransen av motordrivsteget CMMP-AS-...-M0. Uppdatering via www.festo.com/download. Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH 13
4 Fältbussalternativ 4.2 I/O-anslutning som behövs vid fältbussaktivering CMMP-AS-...-M0 Fältbuss 24 V DC Slutstegsaktivering/DIN4 Regulatoraktivering/DIN5 Gränslägesbrytare 0/DIN6 1) Gränslägesbrytare 1/DIN7 1) X4 X1 21 9 22 10 Driftsberedskap/DOUT0 Default - Motion Complete/DOUT1 24 12 Kopplingsschemat ovan visar omkopplarläget vid aktivt driftstillstånd. 1) Gränslägesgivarna är som standard inställda på brytande funktion (konfiguration via FCT). Fig. 4.1 Kopplingsschema: I/O-anslutning som behövs utan DIN för fältbussparametrering 14 Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH
4 Fältbussalternativ CMMP-AS-...-M0 Fältbuss 24 V DC Nodnummer 0/DIN0 Nodnummer 1/DIN1 Nodnummer 2/DIN2 Nodnummer 3/DIN3 Slutstegsaktivering/DIN4 Regulatoraktivering/DIN5 Gränslägesbrytare 0/DIN6 1) Gränslägesbrytare 1/DIN7 1) Aktivering CAN/DIN8 Protokoll/DIN9 Bitrate 0/DIN12 Bitrate 1/DIN13 Driftsberedskap/DOUT0 Default - Motion Complete/DOUT1 X4 X1 19 7 20 8 21 9 22 10 23 11 3 16 24 12 Kopplingsschemat ovan visar omkopplarläget vid aktivt driftstillstånd. 1) Gränslägesgivarna är som standard inställda på brytande funktion (konfiguration via FCT) Fig. 4.2 Kopplingsschema: I/O-anslutning med DIN behövs för fältbussinställning Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH 15
5 Service 5 Service 5.1 Funktioner som stöds Medium Firmware Parameterfil Ladda Spara Ladda Spara Minneskort X X X Ethernet (TFTP) X X X FCT (Ethernet/USB) X X X Tab. 5.1 Funktioner som stöds 5.2 Minneskort Egenskap Beskrivning Funktioner Kopiera (ladda) en parameteruppsättning från minneskortet till CMMP-AS-...-M0. Kopiera (spara) en parameteruppsättning från CMMP-AS-...-M0 på minneskortet. Kopiera (ladda) ett fast program från minneskortet till CMMP-AS-...-M0. Korttyper som stöds MMC 1) (version 3) SD 1) (version 1 och 2) SDHC 1) (fr.o.m. Class 2) Filsystem som stöds FAT16 FAT32 Format filnamn 8.3 1) Vi rekommenderar industrikompatibla minneskort ur tillbehörsprogrammet från Festo. Tab. 5.2 Minneskortets egenskaper Information Filnamnen får bara bestå av stora bokstäver. Om små bokstäver används i filnamnet sparar Windows filen automatiskt i filformatet för långa filnamn! Filnamnsförlängning Beskrivning Exempel.mot Fast programfil FW_CMMP-AS-M0_4P0_2P0.MOT.dco Parameterfil CMMP01.DCO.txt Infofil INFO.TXT Tab. 5.3 Filnamnsförlängning 16 Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH
5 Service 5.2.1 Ladda firmware via minneskort Tillvägagångssätt för att ladda firmware via minneskortet: 1. Säkerställ att slutstegsaktiveringen är avstängd. 2. Ställ kontakten [S3] på ON. 3. Sätt in minneskortet med firmware i facket [M1]. 4. Tryck på RESET-knappen. 5. Motordrivsteget kontrollerar om ett minneskort sitter i och om detta innehåller laddningsbar firmware. Minneskort sitter i med giltig firmwareversion Firmware laddas. 6. Den fasta programuppdateringen visas med F på 7-segmentsdisplayen. 7. Motordrivsteget startar firmware automatiskt genom att utlösa en RESET. 8. Motordrivsteget söker igenom minneskortet efter den nyaste parameterfilen och laddar in den till motordrivsteget. 9. Ställ kontakten [S3] på OFF. När firmware laddas ner uppstår ev. fel. Detta kan bero på: Minneskortet sitter inte i Ogiltig firmwareversion Firmwarefilen innehåller små bokstäver Om någon av dessa punkter stämmer avbryts firmwareuppdateringen och ett felmeddelande visas. Decimalpunkten i 7-segmentsdisplayen visas även vid fel som registrerats eller utlösts av bootloadern. Om inget minneskort har hittats eller om ingen parameteruppsättning finns på minneskortet laddas den parameteruppsättning, som gällde innan det fasta programmet laddades ner. Om inget minnskort hittas eller om det inte finns något fast program på minneskortet: meddelas fel 29-0, stoppas bootningen (visas med decimalpunkt på 7-segmentsdisplayen). Det är bäst att bara ha en fast programfil på SD-kortet. Om det finns flera filer laddas alltid den nyaste! Om det nyaste fasta programmet redan finns på motordrivsteget görs ingen fast programuppdatering. 5.2.2 Ladda parameteruppsättning från minneskort Med parametrering i FCT går det att bestämma om en parameteruppsättning ska laddas från minneskortet när motordrivsteget startas om. Möjliga alternativ: Använd den nyaste parameterfilen. Ladda en parameterfil med ett visst namn. När parameteruppsättningen laddas visas detta med ett d på 7-segmentsdisplayen. Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH 17
5 Service 5.3 Ethernet (TFTP) 5.3.1 Ladda firmware via ethernet Via ethernet-gränssnittet [X18] går det att ladda en firmware. På datorer med operativsystem Windows Vista eller Windows 7 måste TFTP-klienter och portar för brandväggen aktiveras/öppnas särskilt. Tillvägagångssätt med programmet TFTP.EXE: 1. Säkerställ att slutstegsaktiveringen är avstängd. 2. Starta programmet CMD.EXE. 3. Anropa programmet TFTP.EXE med följande syntax. 4. tftp -i <ip-address> PUT <FILENAME.MOT> <ip-address> = Motordrivstegets IP-adress <FILENAME.MOT> = Filnamn på firmware 5. PC:n kopierar firmware-filen lokalt till motordrivsteget. 6. Motordrivsteget kontrollerar om firmware är lämplig. 7. Om den är det kontrolleras firmwareversionen. Samma firmwareversion -> Felmeddelande File already exists Olika firmwareversion -> Firmwareuppdateringen startar. 8. Den fasta programuppdateringen visas med F på 7-segmentsdisplayen. 9. Motordrivsteget startar firmware automatiskt genom att utlösa en RESET. Firmwarenedladdningen kan också göras om firmwareprogrammeringen avbröts och regulatorn inte har någon giltig firmware. Observera dock att regulatorn i så fall kan ha en avvikande IP-adress (om den får denna via DHCP). När firmware laddas ner uppstår ev. fel. Detta kan bero på: Den firmware som skulle laddas passar inte denna apparat! (se FW-header) Felaktig S-Record mottagen. Fel vid programmeringen av S-Record i FLASH. Decimalpunkten i 7-segmentsdisplayen visas även vid fel som registrerats eller utlösts av bootloadern. 18 Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH
5 Service 5.3.2 Ladda in parameteruppsättning via ethernet Det går att ladda en parameteruppsättning via ethernet-gränssnittet [X18]. På datorer med operativsystem Windows Vista eller Windows 7 måste TFTP-klienter och portar för brandväggen aktiveras/öppnas särskilt. Tillvägagångssätt med programmet TFTP.EXE: 1. Säkerställ att slutstegsaktiveringen är avstängd. 2. Starta programmet CMD.EXE. 3. Anropa programmet TFTP.EXE med följande syntax. 4. tftp -i <ip-address> PUT <FILENAME.DCO> <ip-address> = Motorsrivstegets IP-adress <FILENAME.DCO> = Parameteruppsättningens filnamn 5. PC:n kopierar parameteruppsättningen lokalt till motordrivsteget. 6. Motordrivsteget kontrollerar parameteruppsättningen. Samma parameteruppsättning -> Parameteruppsättningen laddas inte in. Olika parameteruppsättning => Parameteruppsättningen börjar uppdateras. 7. Uppdateringen av parameteruppsättningen visas med d på 7-segmentsdisplayen. 8. Motordrivsteget startar firmware automatiskt genom att utlösa en RESET. Vid nedladdningen av parameteruppsättningen inträffar ev. felet 49-0. Detta kan bero på: Formateringsfel i DCO-filen. Felaktig parameter i DCO-filen (otillåtet värde). Fel vid parameteråtkomst (läsning resp. skrivning). 5.3.3 Spara parameteruppsättning via ethernet Det går att spara en parameteruppsättning via ethernet-gränssnittet [X18]. På datorer med operativsystem Windows Vista eller Windows 7 måste TFTP-klienter och portar för brandväggen aktiveras/öppnas särskilt. Tillvägagångssätt med programmet TFTP.EXE: 1. Säkerställ att slutstegsaktiveringen är avstängd. 2. Starta programmet CMD.EXE. 3. Anropa programmet TFTP.EXE med följande syntax. 4. tftp -i <ip-address> GET <FILENAME.DCO> <ip-address> = Motordrivstegets IP-adress <FILENAME.DCO> = Filnamn för parameteruppsättningen 5. DCO-filen börjar skapas med GET-kommandot. Det tar ca 1-2 sekunder att skapa DCO-filen. Därför besvaras det första GET-kommandot med felmeddelandet File not Found. 6. Ge åter kommandot tftp -i <ip-address> GET <FILENAME.DCO>. 7. Motordrivsteget kopierar parameteruppsättningen till PC:n. Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH 19
6 Funktioner 6 Funktioner 6.1 Positioneringsstyrning 6.1.1 Allmänt om positioneringsstyrning I positioneringsdrift specificeras en bestämd position som motorn ska köra till. Det aktuella läget fås från informationen från den interna givaranalysen. Lägesavvikelsen bearbetas i lägesregulatorn och leds vidare till varvtalsregulatorn. Den integrerade positioneringsstyrningen ger en ryckbegränsad eller tidsoptimal positionering relativt eller absolut till en referenspunkt. Den ger börvärden till lägesregulatorn och även till varvtalsregulatorn för att förbättra dynamiken. Vid absolut positionering körs det direkt till en inställd målposition. Vid relativ positionering körs den sträcka som har parametrerats. Positioneringsutrymmet på 2 32 hela varv gör att det går att positionera relativt hur ofta som helst i en riktning. När positioneringsutrymmet har nåtts kör ärpositionen över utan att utlösa något fel. Denna överkörning måste beaktas på styrsystemsidan. Positioneringsstyrningen parametreras med en måltabell. Den innehåller poster för parametrering av ett mål, men även målpositioner som kan hämtas via de digitala ingångarna. För varje post går det att ställa in positioneringsmetod, körprofil, accelerations- och bromstider samt maxhastigheten. Alla mål kan parametreras i förväg. Vid positioneringen behöver man då bara välja en post och sedan ge ett startkommando. På motordrivsteget CMMP-AS-...-M0 kan 255 positionssatser sparas. Följande går att ställa in på alla positionssatser: Mode (relativ eller absolut positionering) Målposition Hastighet Acceleration Bromsacceleration Ryckbegränsning Startvillkor Rotationsriktning vid modulo-positionering Satssekvensvillkor Följdsats vid digitalingång NEXT1 Följdsats vid digitalingång NEXT2 Ignorera stoppingång Sluthastighet Synkronisering Meddelande för reststräcka Momentförinställning Momentbegränsning Startfördröjning Positioneringssatserna kan aktiveras via digitala ingångar, fältbuss eller via parametreringsprogrammet FCT. 20 Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH
6 Funktioner Absolut positionering linjäraxel/rotationsaxel Drivenheten kör till lägesmålet oberoende av den aktuella positionen. Vid absolut positionering är målpositionen en fast (absolut) position baserad på projektnollpunkten. Absolut positionering modulo-axel Framkörningen till positionssatsens målposition görs modulokorrigerad. Exempel: 490 vid modulo 360 positioneras axeln på 130. Relativ positionering linjäraxel/rotationsaxel Vid relativ positionering adderas målpositionen till den aktuella positionen. Det krävs en referenskörning för att ställa drivenheten i ett definierat läge. Genom att ställa relativa positioneringar på rad kan man positionera oändligt i en riktning (kedjemått), exempelvis på en kapningsenhet eller ett transportband. Följande alternativ finns: Relativ referens till senaste målpositionen Relativ referens till den aktuella positionen (ärpositionen) Relativ positionering modulo-axel Framkörningen till positionssatsens målposition görs inte modulokorrigerad. Exempel: 490 axeln kör positivt 490. Positionering med analogt börvärde Målpositionen fastställs med den analoga börvärdesangivelsen till AIN0 [X1]. Följande alternativ finns: Absolut referens till projektnollpunkten Relativ referens till senaste målpositionen Relativ referens till den aktuella positionen Kontinuerlig positionering motsvarande den analoga börvärdesangivelsen (joystickfunktion) Hastighet Maxhastighet vid framkörning till positionen. Acceleration Accelerationsbörvärde för positionssatsen. Retardation Retardationsbörvärde för positionssatsen. Ryckbegränsning Man skiljer mellan tidsoptimal och ryckbegränsad positionering. Vid tidsoptimal positionering körs och bromsas det med den maximala accelerationen. Drivenheten kör på kortast möjliga tid till målet, hastighetsförloppet är trapetsformat och accelerationsförloppet är blockformat. Vid ryckbegränsad positionering körs en trapetsformad acceleration; hastighetsförloppet är därmed av tredje ordningen. Eftersom accelerationen ändras kontinuerligt kör drivenheten extra skonsamt för mekaniken. Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH 21
6 Funktioner 1 2 3 a(t) a(t) a(t) t t t v(t) v(t) v(t) 1 Tidsoptimal = 0 % 2 Ryckbegränsad Fig. 6.1 Positioneringsprofiler t1 t2 t3 3 Ryckfri = 100 % Startvillkor Start av en ny positionssats vid pågående rörelse Ignorera: Startkommandot utförs inte Vänta: Avsluta aktuell sats och starta sedan den valda satsen Avbryt: Avbryt den aktuella satsen och starta en ny sats direkt. Riktning Bestämning av rotationsriktningen vid aktiv modulo-positionering i läget Rotationsriktning från positionssats. Följande inställningar finns: Positiv: Axelns rörelseriktning är alltid positiv Negativ: Axelns rörelseriktning är alltid negativ Auto: Körriktningen bestäms automatiskt utifrån den aktuella positionen, målpositionen och tilläggsalternativen (absolut, relativ, relativ mot senaste målet etc.). Kommando (satssekvens) Satssekvensen består av en definierad följd av positionssatser. Varje positionssats kan användas som satssekvens via parametreringen av dess följdpositioner och vidarehoppvillkor. Antalet positioner begränsas endast av det totala antalet positioner som finns. Villkoret för att hoppa vidare till nästa positionssats bestäms via kolumnen Kommando i positionssatstabellen. Följande kommandon finns: 22 Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH
6 Funktioner Kommando Funktion END GoFP1 IgnUTP GoImm GoAtp Det hoppas inte vidare, satssekvensen slutar med denna positionssats. Ett vidarehopp görs, när den aktuella positionssatsen är färdig, alltid till den följdpositionssats som anges i Next1 (utan analys av den digitala ingången NEXT1). Ett vidarehopp görs inte förrän den aktuella positionssatsen är klar och det kommer en påföljande stigande flank på den digitala ingången NEXT1 eller NEXT2 till den tillhörande angivna följdpositionssatsen NEXT1 eller NEXT2. Under den aktuella körrörelsen ignoreras signalflanker på NEXT1 och NEXT2. Ett vidarehopp görs direkt vid en stigande flank på den digitala ingången NEXT1 eller NEXT2 till den tillhörande angivna följdpositionssatsen NEXT1 eller NEXT2. Det körs inte längre fram till den aktuella positionssatsens målposition. Ett vidarehopp görs inte förrän den aktuella positionssatsen är färdig. Under den aktuella körrörelsen avgör den senast detekterade stigande flanken på den digitala ingången NEXT1 eller NEXT2 vilken följdpositionssats det hoppas vidare till, NEXT1 eller NEXT2. När den aktuella körrörelsen är klar avgör den först detekterade flanken. Ytterligare parametrar: StopIgn Ignorera ingång STOP. Den digitala ingångens signal ignoreras för denna positionssats. Sluthast. Anger positionssatsens sluthastighet. Standard = 0 (stillastående när börpositionen nås). Den aktuella positionssatsen avslutas på börpositionen med den definierade sluthastigheten. Drivenheten kan på så vis utföra en följdsats med bibehållen körhastighet, utan att minska hastigheten. Tab. 6.1 Kommandon för satssekvens NEXT1/NEXT2 Följdpositioner i en positionssats för att hoppa till nästa sats via positionssatsnummer och digitala ingångar. Utförandet (körning till följdposition) sker enligt den logiska kopplingen av de digitala ingångarna NEXT1 och NEXT2 med positionssatsens villkor för att hoppa vidare i sekvensen. De digitala ingångarna NEXT1 och NEXT2 analyseras bara med vidarehoppvillkoren GoImm, IgnUTP och GoATP. Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH 23
6 Funktioner Synkronisering Kolumnen Sync. (synkronisering) visas bara när funktionen Flygande såg används. Om funktionen Flygande såg är aktiv kan synkroniseringen aktiveras eller deaktiveras genom att positionssatser startas. Vid aktiv synkronisering är då positionen för den givare (master) som valts för synkroniseringen uppkopplad till lägesbörvärdet. Drivenheten följer då masterdrivenhetens lägesändringar. Följande inställningar finns: Kommando Sync Sync Out No Sync Tab. 6.2 Funktion Synkroniseringen tillkopplas när positioneringen startar, om den inte redan är tillkopplad. Om mastern inte står stilla när positioneringen startar, tas den förskjutning som uppstår igen kontrollerat. Den körhastighet som används för detta motsvarar masterns hastighet plus den körhastighet som är införd i positionssatsen som hastighetsförhöjning. För accelerationerna används också posterna i den positionssats som startats. Synkroniseringenfrånkopplasnärpositioneringenstartar, omdeninteredanär frånkopplad. Positioneringen startar med den aktuella synkronkörhastigheten (masterns varvtal). På så vis görs en kontrollerad avsynkronisering. Synkroniseringenfrånkopplasnärpositioneringenstartar, omdeninteredanär frånkopplad. Positioneringen startar med de värden för hastighet och acceleration som står i positionssatsen. Kommandon för synkronisering Reststräcka Inmatning av beloppet av reststräckemeddelandet. TFF (momentförinställning) Detta värde används för att ge motorn en högre dynamik vid acceleration när stora massor förflyttas. Den ström som krävs för att köra iväg ökas efter positionssatsens start med den inställda procentsatsen (utgående från motorns märkström). Detta ger ett högre startmoment, vilket i sin tur ger en större dynamik. Värdet fastställs experimentellt. Momentbegränsning Under en normal positionering begränsas vridmomentet bara av de inställda märk-/ eller toppströmmarna. Med momentbegränsningen ges ytterligare en möjlighet att begränsa vridmomentet ännu mer under en pågående positionering. Värdet bör lämpligtvis vara lägre än den märkström som är inställd. Startfördröjning Väntid tills positioneringen startar. 24 Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH
6 Funktioner 6.1.2 Satsval via I/O För att adressera en kommandosats går det att bestämma ett satsnummer med upp till 8 bitar och med detta adressera referenskörningen (sats 0) och 255 kommandosatser (via FHPP 250). I standardinställningarna för motordrivsteget CMMP-AS-...-M0 är inga digitala ingångar för satsval förbelagda, eftersom dessa är avsedda för fältbussparametreringen. Tack vare omparametreringen i FCT kan 4 digitala ingångar DIN0... DIN3 användas för maximalt 15 kommandosatser. Valet av respektive kommandosats görs via den binära kodningen av satsnumren 1 15. Sats Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 Sats 0 1) 0 0 0 0 Sats 1 0 0 0 1 Sats 2 0 0 1 0 Sats 15 1 1 1 1 1) Referenskörning Tab. 6.3 Satsnumrets bitmönster Följande I/O-utbyggnader är möjliga: 4 ytterligare ingångar (DIN10 13) är möjliga med passande omkonfiguration av digitala utgångar eller analoga ingångar med FCT 6.1.3 Start av satsval När START-signalen har satts, aktiveras den valda positionssatsens nummer och drivenheten utför satsen. 6.1.4 Stopp av satsval med digital paus Den digitala pausen stoppar i positioneringsdrift med positionssatsens parametrerade ramp. Drivenheten står därefter reglerad (bromsen öppen). 6.1.5 Satsval med satssekvens Funktion Satssekvensen består av en definierad följd av positionssatser. Varje positionssats kan användas som satssekvens via parametreringen av dess följdpositioner och vidarehoppvillkor. Antalet positioner begränsas endast av det totala antalet positioner som finns. Förlopp Villkoret för att hoppa vidare till nästa positionssats bestäms via kolumnen Kommando i positionssatstabellen. Med villkoret för att hoppa vidare mellan satserna går det att ställa in följande förlopp i satssekvensen: Linjär följd med fastlagd följdposition NEXT1 för positionssatsen Villkorad förgrening till följdposition NEXT1 eller NEXT2 i aktuell positionssats Cykliskt förlopp (repetition av sekvensen, oändlig loop etc.). Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH 25
6 Funktioner Ett hopp till nästa sats görs beroende på: villkoret för att hoppa vidare som är inställt för den aktuella positionssatsen det logiska tillståndety för de digitala ingångarna med beläggning NEXT1 eller NEXT2 Starta förlopp Starten sker genom: en stigande flank på den digitala ingången Körning till START-position Stoppa förlopp Satssekvensen stoppas när en positionssats körs med alternativet END eller när en stoppsignal ligger på ingången STOP. Stoppsignalen på ingången STOP utförs inte om villkoret StopIgn för att hoppa vidare har ställts in för den aktuella positionssatsen. Sekvensstyrning DIN Funktion START Ställ in positionssatser för Home-/Start-positionen. Efter aktivering av START-signalen (0 } 1) sker bekräftelse med ACK-signalen (1 } 0). MC-signalen (Motion Complete) återställs (1 } 0), drivenheten utför HOME positioneringskörningen. Efter återställning av START-signalen (1 } 0)sker bekräftelsen med ACK-signalen (0 } 1). När körkommandot är klart sätts åter MC-signalen (0 } 1). NEXT1/2 Följdpositioner i en positionssats för att hoppa till nästa sats via positionssatsnummer och digitala ingångar. Utförandet (körning till följdposition) sker enligt den logiska kopplingen av de digitala ingångarna NEXT1 och NEXT2 med positionssatsens villkor för att hoppa vidare i sekvensen. De digitala ingångarna NEXT1 och NEXT2 analyseras bara med vidarehoppvillkoren GoImm, IgnUTP och GoATP. STOP Stoppa satssekvensen 0 } 1: Satssekvensen stoppas. Den pågående positioneringen görs klar först. Notera: Om positionssatsen har inställningen StopIgn, startas följdpositionens positionssats trots att STOP-ingången har satts. MC-signalen (Motion Complete)sätts (0 } 1), READY-signalen återställs (1 } 0). Kombinerad START/STOP Tab. 6.4 0 } 1: Det körs till satssekvensens START-position. 1 } 0: Aktiverad Stop-funktion i satssekvensen Sekvensstyrning via I/O 26 Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH
6 Funktioner Exempel För positionssats 4 är dessa följdpositioner bestämda: NEXT1 := 19 (Z DIN0 } 1) NEXT2 := 20 (Z DIN1 } 1) Via I/O-konfigurationen är följdpositionerna logiskt sammankopplade med de digitala ingångarna DIN0 och DIN1. Följande positioneringsbeteende fås i enlighet med de villkor för att hoppa vidare som bestämts: Kommando Villkor för att hoppa vidare (exempel) END GoFP1 IgnUTP GoImm När position 4 nås avslutas satssekvensen. Signalflankerna 0 } 1 på ingång DIN0 eller DIN1 analyseras inte. När position 4 nås, körs det direkt till position 19. Så länge position 4 inte har nåtts, ignoreras flankväxlingar på DIN0 och DIN1. Om position 4 har nåtts, ger en stigande flank på ingång NEXT1(DIN0 0 } 1) en framkörning till målposition 19 NEXT2(DIN1 0 } 1) en framkörning till målposition 20. Signalflankerna 0 } 1 på ingång DIN0 eller DIN1 analyseras under positioneringen. Vid en stigande flank på ingång NEXT1 eller NEXT2 avbryts de pågående positioneringen och NEXT1(DIN0 0 } 1) ger en framkörning till målposition 19 NEXT2(DIN1 0 } 1) ger en framkörning till målposition 20. GoATP Så länge position 4 inte har nåtts registreras flankväxlingar på DIN0 och DIN1; positioneringen avbryts inte. Under den pågående positioneringen kommer först t.ex. en signalflank på DIN0 0 } 1, sedan en flank på DIN1 0 } 1. När målposition 4 har nåtts, startas positioneringen på pos. 20. Om position 4 nås innan det kommer någon flank, ger därefter en stigande flank på ingång: NEXT1(DIN0 0 } 1) en framkörning till målposition 19 NEXT2(DIN1 0 } 1) en framkörning till målposition 20. Tab. 6.5 Villkor för att hoppa vidare (exempel) 6.1.6 Modulo-positionering För taktade oändliga rörelser (t.ex. transportband, rundmatningsbord) kan positioneringen modulo göras. På så vis kan oändliga rörelser realiseras utan att man tappar positionsreferensen till måttreferenssystemets nollpunkt. Urvalet för modulo-positionering finns vid följande axelkonfigurationer: Rotationsaxel med obegränsat positioneringsområde Användardefinierad linjärenhet - typ transportband Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH 27
6 Funktioner Rörelseriktning För modulo-positioneringen anges körrörelsens riktning med följande val. Vid valet Rotationsriktning alltid positiv/negativ gäller inställningen även för börvärdena utanför intervallet (d.v.s. positionsangivelsens tecken i positionssatstabellen ignoreras). Inställningen Kortast väg gäller endast vid absolut positionering inom det angivna intervallet. Utanför intervallet och vid relativ positionering tas rörelseriktningen från positionssatstabellen. Observera att ärpositionen kan köras förbi om drivenheten är obegränsad och alltid kör i samma riktning. Ingen begränsning av värdeområdet görs. Ärpositionen räknas upp fram till förbikörningen. Alternativ Kortaste sträcka (endast vid absolut positionering inom intervallet) Rotationsriktning från positionssats Rotationsriktning alltid positiv (absolut och relativ positionering) Rotationsriktning alltid negativ (absolut och relativ positionering) Områdesgränser positiva/negativa (intervall) Funktion Båda rörelseriktningarna är tillåtna. Positioneringen görs riktningsoptimerat på den kortaste sträckan. Exempel: Positioneringsintervallet är definierat från 0 varv 5 varv. Den aktuella ärpositionen är 4,5 varv. Den nya börpositionen är 0,5 varv. => Motordrivsteget kör inte 4 varv i negativ riktning, utan 1 varv i positiv riktning eftersom målet då nås på en kortare sträcka. Rotationsriktningen bestäms inte allmängiltigt, utan kan bestämmas individuellt för var och en av positionssatserna. Följande inställningar är möjliga i positionssatsen: positivt Axelns rörelseriktning är alltid positiv. (absolut och relativ positionering) negativt Axelns rörelseriktning är alltid negativ. (absolut och relativ positionering) auto Körriktningen bestäms automatiskt utifrån den aktuella positionen, målpositionen och tilläggsalternativen (absolut, relativ, relativt senaste målet etc.). Axelns rörelseriktning är alltid positiv. Axelns rörelseriktning är alltid negativ. Genom att ett intervall anges kör ärvärdet bara igenom värden inom de angivna gränserna. Positioneringsområdet påverkas inte genom att intervallet anges (obegränsat, programbaserad gränslägesbrytare ej aktiv). Tab. 6.6 Alternativ modulo-positionering 28 Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH
6 Funktioner Om ärvärdet överskrider intervallets nedre gräns, antar det det övre gränsvärdet. Om ärvärdet når intervallets övre gräns, visar det det nedre gränsvärdet. Intervallets nedre gräns ingår i värdeområdet; Den övre gränsen tillhör inte detta, så det högsta värdet visas alltså aldrig eftersom det fysiskt står på samma position som det lägsta värdet. Exempel: Ett intervall på exakt ett varv ska definieras: fel: 0 varv 0,99999 varv rätt: 0varv 1varv. Information Det körs alltid fram till börvärden utanför intervallet (inkl. den övre intervallgränsen) på nytt, även om drivenheten redan står på positionen. Information Modulo-positioneringen kan vid aktiverad kamkurvsfunktion endast användas för mastern. Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH 29
6 Funktioner 6.2 Referenskörning För absolut positionering måste en referenskörning göras vid den första idrifttagningen samt måttreferenssystemet fastläggas. Om drivenheten inte använder någon multiturnabsolutvärdesgivare som motorgivare, måste referenskörningen göras om vid varje tillkoppling eller reset. För att kunna köra till en absolut och entydig position i positioneringsområdet, måste drivenheten referensköras på ett måttreferenssystem. Referenskörningen av drivenheten omfattar: Referenskörning Bestämning av axelnollpunkten Definition av måttreferenssystemet Med referenskörningen fastställs den korrekta nollpositionen med hjälp av en referenssignal. Utlösningen av referenssignalen definierar måttreferenssystemets referenspunkt. Referenspunkten är den absoluta referenspunkten för axelnollpunkten. I fabriksinställningen är axelnollpunkten = projektnollpunkten. Referenssignalen kommer t.ex. från en kontakt som utlöses vid en känd, entydig position längs körsträckan. Dessutom kan, oberoende av motorgivaren, andra signaler (t.ex. pulsgivarnollspår) analyseras för att öka noggrannheten. De signaler som används fastläggs med referenskörningsmetoden. 6.2.1 Referenskörningsmetoder Referenskörningsmetoderna riktar sig efter CiA 402. För vissa motorer (med absolutgivare, Single/Multi Turn) är drivenheten ev. varaktigt referenskörd. I sådant fall genomförs vid behov inte referenskörningen för referenskörningsmetoder på indexpuls (= nollpuls) utan det körs då direkt till nollpunkten (om den är parametrerad). Drivenheten referenskör mot ett anslag, en gränslägesbrytare eller en referensgivare. När ett anslag nås, identifieras det genom att motorströmmen ökar. Eftersom drivenheten inte långvarigt får trycka mot anslaget, måste den köra tillbaka minst en millimeter. Förlopp: 1. Sökning efter referenspunkten enligt konfigurerad metod. 2. Körning relativt till referenspunkten med offset till nollpunkt. 3. Stopp vid nollpunkten: aktuell position = 0 offset projektnollpunkt 30 Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH
6 Funktioner Referenskörningsmetoder hex dec Beskrivning 01h 1 Negativ gränslägesbrytare med indexpuls 1) 1. Vid inaktiv negativ gränslägesbrytare: Körning med sökhastighet i negativ riktning till den negativa gränslägesbrytaren. 2. Körning med kryphastighet i positiv riktning tills gränslägesbrytaren deaktiveras, därefter vidare till den första indexpulsen. Denna position registreras som referenspunkt. 3. Om detta är parametrerat: Körning med körhastighet till axelnollpunkten. 02h 2 Positiv gränslägesbrytare med indexpuls 1) 1. Vid inaktiv positiv gränslägesgivare: Körning med sökhastighet i positiv riktning till den positiva gränslägesgivaren. 2. Körning med kryphastighet i negativ riktning tills gränslägesbrytaren deaktiveras, därefter vidare till den första indexpulsen. Denna position registreras som referenspunkt. 3. Om detta är parametrerat: Körning med körhastighet till axelnollpunkten 07h 7 Referensgivare i positiv riktning med indexpuls 1) 1. Om referensgivaren är inaktiv: Körning med sökhastighet i positiv riktning mot referensgivaren. Om det körs mot anslag eller gränslägesbrytare: Körning med sökhastighet i negativ riktning mot referensgivaren. 2. Körning med kryphastighet i negativ riktning tills referensgivaren deaktiveras, därefter vidare till den första indexpulsen. Denna position registreras som referenspunkt. 3. Om detta är parametrerat: Körning med körhastighet till axelnollpunkten. Indexpuls Negativ gränslägesbrytare Indexpuls Positiv gränslägesbrytare Indexpuls Referensgivare 1) Endast möjligt på motorer med pulsgivare/resolver med indexpuls. 2) Gränslägesbrytare ignoreras vid körning mot anslaget. 3) Körningen mot axelnollpunkten måste parametreras och offset axelnollpunkt vara 0 för att axeln inte ska stanna kvar på anslaget. Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH 31
6 Funktioner Referenskörningsmetoder hex dec Beskrivning 0B 11 Referensgivare i negativ riktning med indexpuls 1. Om referensgivaren är inaktiv: Körning med sökhastighet i negativ riktning mot referensgivaren. Om det körs mot anslag eller gränslägesbrytare: Körning med sökhastighet i positiv riktning mot referensgivaren. 2. Körning med kryphastighet i positiv riktning tills referensgivaren deaktiveras, därefter vidare till den första indexpulsen. Denna position registreras som referenspunkt. 3. Om detta är parametrerat: Körning med körhastighet till axelnollpunkten. 11h 17 Negativ gränslägesbrytare 1. Vid inaktiv negativ gränslägesbrytare: Körning med sökhastighet i negativ riktning till den negativa gränslägesbrytaren. 2. Körning med kryphastighet i positiv riktning tills gränslägesgivaren deaktiveras. Denna position registreras som referenspunkt. 3. Om detta är parametrerat: Körning med körhastighet till axelnollpunkten. 12h 18 Positiv gränslägesbrytare 1. Vid inaktiv positiv gränslägesgivare: Körning med sökhastighet i positiv riktning till den positiva gränslägesgivaren. 2. Körning med kryphastighet i negativ riktning tills gränslägesgivaren deaktiveras. Denna position registreras som referenspunkt. 3. Om detta är parametrerat: Körning med körhastighet till axelnollpunkten. Indexpuls Referensgivare Negativ gränslägesbrytare Positiv gränslägesbrytare 1) Endast möjligt på motorer med pulsgivare/resolver med indexpuls. 2) Gränslägesbrytare ignoreras vid körning mot anslaget. 3) Körningen mot axelnollpunkten måste parametreras och offset axelnollpunkt vara 0 för att axeln inte ska stanna kvar på anslaget. 32 Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH
6 Funktioner Referenskörningsmetoder hex dec Beskrivning 17h 23 Referensgivare i positiv riktning 1. Om referensgivaren är inaktiv: Körning med sökhastighet i positiv riktning mot referensgivaren. Om det körs mot anslag eller gränslägesbrytare: Körning med sökhastighet i negativ riktning mot referensgivaren. 2. Körning med kryphastighet i negativ riktning tills referensgivaren deaktiveras. Denna position registreras som referenspunkt. 3. Om detta är parametrerat: Körning med körhastighet till axelnollpunkten. 1Bh 27 Referensgivare i negativ riktning 1. Om referensgivaren är inaktiv: Körning med sökhastighet i negativ riktning mot referensgivaren. Om det körs mot anslag eller gränslägesbrytare: Körning med sökhastighet i positiv riktning mot referensgivaren. 2. Körning med kryphastighet i positiv riktning tills referensgivaren deaktiveras. Denna position registreras som referenspunkt. 3. Om detta är parametrerat: Körning med körhastighet till axelnollpunkten. 21h 33 Indexpuls i negativ riktning 1) 1. Körning med kryphastighet i negativ riktning till indexpuls. Denna position registreras som referenspunkt. 2. Om detta är parametrerat: Körning med körhastighet till axelnollpunkten. Referensgivare Referensgivare Indexpuls 1) Endast möjligt på motorer med pulsgivare/resolver med indexpuls. 2) Gränslägesbrytare ignoreras vid körning mot anslaget. 3) Körningen mot axelnollpunkten måste parametreras och offset axelnollpunkt vara 0 för att axeln inte ska stanna kvar på anslaget. Festo GDCP-CMMP-M0-FW-SV 1304NH 33