Anvisningar för installation och bruksanvisning H A (SW) HPMA High precision motorised arm (motordriven högprecisionsarm)

Transkript

1 Anvisningar för installation och bruksanvisning H A (SW) HPMA High precision motorised arm (motordriven högprecisionsarm)

2 Renishaw plc. Vi förbehåller oss alla rättigheter. Renishaw är ett registrerat varumärke som tillhör Renishaw plc. Detta dokument, eller delar av det, får inte på något sätt kopieras, reproduceras eller överföras till andra media eller språk utan att skriftligt tillstånd i förväg erhållits från Renishaw. Publiceringen av material inom detta dokument innebär inte upphävande av de patenträttigheter som Renishaw plc innehar. Bestridande Vi har lagt ned avsevärd energi på att säkerställa att innehållet i detta dokument är fritt från felaktigheter och brister. Renishaw ställer dock inga garantier vad gäller innehållet i dokumentet och bestrider speciellt eventuella antydda garantier. Renishaw förbehåller sig rätten att göra ändringar i dokumentet och hos den produkt som beskrivs här, utan skyldighet att meddela någon om sådana ändringar. Varumärken Alla märkes- och produktnamn som används i detta dokument är handelsbeteckningar, tjänstebeteckningar, varumärken eller registrerade varumärken som tillhör respektive ägare. Renishaw artikelnr: H A Utgåva:

3 1 Ändringar i specifikationen Renishaw plc kan modifiera eller ändra sina produkter eller specifikationer utan meddelande och utan förpliktelser. Garanti Utrustning som kräver åtgärder under garanti måste återsändas till leverantören. Inga garantianspråk kommer att beaktas om utrustning från Renishaw har missbrukats, eller om en icke behörig person har försökt göra reparationer eller justeringar. Patent Följande patent gäller för egenskaper hos de produkter som visas i denna handbok och hos andra liknande produkter. (Även andra patent har sökts): DE GB JP 320,394/1994 US 5,446,970 EP IT JP 105,464/1997 US 5,697,620 EP WO 00/33149 JP P A EP

4 2 EG KONFORMITETSFÖRKLARING Renishaw plc intygar att följande produkt: Namn: Beskrivning: Artikel nr: HPMA High precision motorised arm (motordriven högprecisionsarm) Motordriven nedfällbar arm för verktygsinställning Serie A-2181-XXXX har tillverkats i överensstämmelse med följande standarder: BS EN 61326:1998 BS EN 292-1:1991 BS EN 292-2:1991 Elektrisk utrustning för mätning, styrning och laboratoriebruk EMC-krav. Okänslighet enligt bilaga A industrilokaler. Utstrålning enligt gränserna i klass A (icke hushåll). Maskinsäkerhet grundbegrepp, allmänt Konstruktionsprinciper: Del 1. Grundläggande terminologi, metoder Del 2. Tekniska principer och specifikationer. och att den uppfyller kraven i följande direktiv: 89/336/EEC 98/37/EC - Elektromagnetisk kompatibilitet - Maskiner Efter förbättring. Underskrift... David R. Whittle Laboratory Services Supervisor Group Engineering Division Renishaw plc Datum: Referens nr 2002/03

5 Säkerhet 3 Säkerhet Koppla bort strömmen innan underhåll utförs. Maskinleverantören ansvarar för att användaren informeras om de risker som driften innebär, inklusive de som nämns i Renishaws produktdokumentation, samt att tillräckligt goda skydd och säkerhetsförreglingar tillhandahålls. Under vissa omständigheter kan probens signal falskt ange att en prob är monterad. Lita ej på probsignaler för att stoppa maskinens rörelse. Det finns risk för klämning mellan rörliga delar och mellan rörliga och stillastående delar.

6 4 Innehållsförteckning Innehållsförteckning HPMA systemsats... 5 Specifikation... 6 Installation av HPMA... 7 Yttermått och kablage... 8 Anvisningar för montering av produkten Måttabell Mätspetsmått vid olika verktygsstorlekar Artikelnummer Verktygsinställning Probkalibrering Inställning av verktyg Detektering av verktygsbrott Kalibrering Felsökning Parallellitet hos översidan Inställning av mätspets Installation av RP Montering av mätspets Installation av TSI TSI3 interface Installation av HPMA Användning av HPMA / TSI Probspärr Probvalsingångar Fördröjning av probaktivering Specifikation för ingångar Specifikation för utgångar Demontering av prob Reparation Underhåll... 31

7 HPMA systemsats 5 HPMA systemsats TSI3 A Maskinens styrsystem Ingår ej i leveransen Probskydd A (endast för raka mätspetsar) Mätspets RP3 A Kablar: P-CA (2 m) P-CA (5 m) P-CA (10 m) Tillval HPMA Lysdiod för probstatus Grön Armen driftsklar och mätspetsen i vila Röd Utlöst

8 6 Specifikation Specifikation 5 µm 2 X/Z 6 in - 15 in chuckarm 8 µm 2 X/Z 18 in - 24 in chuckarm Typisk repeterbarhet hos systemet vid 36 mm/min 2 sekunder 2 sekunder C C C C IPX8 (statisk) 5 kg

9 Installation av HPMA 7 Installation av HPMA!! <8 mm 8 mm!!

10 8 Yttermått och kablage (kabelutgång på baksidan) Yttermått och kablage (kabelutgång på baksidan) mm Anm: Armens vridningsvinkel 91 /90 Tätningsbricka 13 minimum M8 (x 3) Vridningscentrum Ø109 maximum , Ø TSI3 Anm: Kabeln måste vara skärmad min. 59 A 23 Ø38,1 5-polig M12-kontakt för panelmontage Montera en räfflad bricka under denna skruv, så att EMC-egenskaperna uppfylls. Detta säkerställer elektrisk förbindelse mellan foten och väggen Stift 1 P+ 2 P- 3 NC Funktion Prob+ Prob- Används ej Anslut kabeln innan HPMA monteras 4 Mot+ Motor Mot- Hölje Motor - Skärm Se Måttabell på sidan 11

11 Yttermått och kablage (kabelutgång på sidan) 9 Yttermått och kablage (kabelutgång på sidan) Anm: Armens vridningsvinkel 91 /90 13 minimum M8 (x 3) Vridningscentrum Ø109 maximum MADE IN UK 23 Ø38,1 135 IN UK 67,5 MADE 59 A Kabel till TSI3 Längd: 7 m Adapter, bredd 19 mm, avsedd för stålrör Ø12 eller böjligt skyddsrör Ø11. Renishaw rekommenderar skyddsrör typ Thomas and Betts (Shureseal 1/4" TBEF ) eller lämpligt alternativt rör. Färg Funktion B lå Prob+ Grå/Svart Skärm Grön Prob- R öd Motor+ Gul Motor-

12 8, Anvisningar för montering av produkten Anvisningar för montering av produkten mm Distans erfordras för chuckstorlek 15", 18" och 24". Z* M8 (x 3) Chuck D 76 C M6 (x 2) 26,1 18,8 B 118,8 Y 30 S 7, ,2 25,8 Ø X förslag 4,2 16,3 20,2 30 förslag Se Måttabell på sidan 11

13 Måttabell 11 Måttabell mm Chuckdimension Verktygsdimension Armstorlek A B C D S* X Y Z 6 " 16 mm 20 mm 25 mm 32 mm , , ,2 71, " 16 mm 20 mm 25 mm 32 mm , , ,2 71, " 16 mm 20 mm 25 mm 32 mm 40 mm , , ,2 71, " 16 mm 20 mm 25 mm 32 mm 40 mm 50 mm , , ,2 71, " 20 mm 25 mm 32 mm 40 mm 50 mm , , " 25 mm 32 mm 40 mm 50 mm , , " 25 mm 32 mm 40 mm 50 mm , , Mätspetsens höjd, S, kan justeras ±1,5 mm

14 12 Mätspetsmått vid olika verktygsstorlekar Mätspetsmått vid olika verktygsstorlekar mm 16 mm 2,7 Ø25 3,1 19,1 S = 35, ,9 4,2 mm 20 mm Ø32 4, S = 41 61,2 30 4,2 mm 25 mm Ø50 9 4,5 34 S = 51 71,2 30 4,2

15 81,2 Mätspetsmått vid olika verktygsstorlekar 13 mm 32 mm Ø60 4, S = 56 76,2 30 4,2 mm 40 mm Ø60 9,5 4,4 44,4 S = ,2 mm 50 mm Ø60 19,5 4,4 54,4 S = 71 91,2 30 4,2

16 14 Parallellitet hos översidan Parallellitet hos översidan Svarvens X-axel Vrid armen i förhållande till fästskruvarna för att ställa in mätspetsens uppriktning. 2. Dra åt alla skruvar med 10 Nm. 3. Kontrollera att mätspetsens uppriktning inte har ändrats efter åtdragningen. 4. Vid behov kan foten låsas i läge med pinnar. Borra genom foten och in i fästet med hjälp av styrhål. Montera låspinnarna som ingår i leveransen av fotinfästningssatsen. Smörj in pinnarna med korrosionsskyddsmedel efter monteringen. Hål Ø 6,12 6,00 Låspinne (Ø6 x 22) 23 21

17 Inställning av mätspets 15 Inställning av mätspets Grovinställning Z X 2 mm 1,1 Nm Ställ in ungefär parallellt med X- och Z-axlarna. X ±2 Z

18 16 Inställning av mätspets Inställning av mätspets Fininställning 2,5 mm 2 Nm >5 µm >5 µm 5 µm 5 µm

19 Installation av RP3 17 Installation av RP3 2 Smörj bara O-ringen 2,5 mm 2 Nm Lossa 2. Sätt i proben 3. Dra åt (Pressa ner proben ordentligt så att friktionen från O-ringen övervinns) Montering av mätspets 2 mm 3 Nm 2 mm 1,1 Nm

20 R 18 Installation av TSI3 Installation av TSI3 4 mm 35 mm 130 mm Djup 98 mm Alternativ montering M4 M4

21 TSI3 interface 19 TSI3 interface 1 V IF 2 X-O 3 X+O 4 Z-O 5 Z+O 6 ARO 7 MRO 8 V IF 9 V IF Interface 24 V matning 18 V - 30 V Utsignal X- Utsignal X+ Utsignal Z- Utsignal Z+ Utsignal 'Arm klar' Utsignal 'Maskin klar' Interface 24 V matning Interface 24 V matning 10 Motor 24 V matning +20 % V M -10 % 11 Motor 0 V 0 V M 12 NC 13 0V IF Används ej Interface 0 V matning 14 SelX- 15 SelX+ 16 SelZ- 17 SelZ+ 18 ARC 19 MRC 20 NC 21 NC Välj insignal X- Välj insignal X+ Välj insignal Z- Välj insignal Z+ Kommando 'Arm klar' Kommando 'Maskin klar' Används ej Används ej 22 Motor 24 V matning +20 % - V M 10 % 23 Motor 0 V 0 V M 24 INH 25 0V IF Skärm SCR Spärra insignal Interface 0 V matning Skärm BS EN61010 SELV Interface 24V 24V matning 0V 1, 8, 9 13, 25 PL1 BS EN61010 SELV Motor 24V matning 24V 0V 10, 22 11, 23 Max kabellängd: 3 m Maskinstyrning Skärmen skall anslutas till maskinens jordningspunkt. HPMA

22 20 Installation av HPMA Installation av HPMA 25-polig D-kontakt 6-poligt instickbart skruvklämhuvud Grå Svart Blå Vit ARM Skärm Brun M12 kontakt för panelmontage 5 poler + skärm Maskinstyrning Motormatning HPMA Interface TSI3 Skärm MASKINENS JORDNINGSPUNKT Anm: Se till att maskinens förregling blockerar motormatningen till HPMA.

23 Installation av HPMA 21! V IF = 24 V DC V Denna matning försörjer systemets elektronik, inklusive mätspetskretsen. I MAX = 100 ma (exklusive strömmen för utgångsbelastningen) V M = 24 V DC + 20 % - 10 % Denna matning försörjer motordrivningen. I MAX = 2,5 A medan motorn körs (typiskt 2 sekunder) Kretsskydd: Strömförsörjningen är skyddad mot överströmmar och omvänd inkoppling. ANM: Anslutningen av maskinens jordningspunkt till 25 W D-typ-skärmen måste slutas till jordreferensen för denna matning, dvs. till 0 V vid positiv matning eller till 24 V vid negativ matning. Max kabellängd: 3 m Maskinstyrning PL2 HPMA Bakkantsanslutning Standard Sidoanslutning Standard Triggerfördröjning Triggerfördröjning 1 P + Prob+ Brun Vit Blå Grön 2 Scr Kabelskärm Skärm Skärm Grå/Svart Grå/Svart 3 P- Prob- Vit Brun Grön Blå 4 NC Används ej Blå Blå Används ej Används ej 5 M ot+ Motor + Svart Svart Röd Röd 6 Mot- Motor - Grå Grå Gul Gul Se närmare beskrivning på sidan 29

24 22 Användning av HPMA/TSI3 Användning av HPMA/TSI3 Alla I/O (in- och utgångar) är konfigurerade som ACTIVE HIGH (aktiv vid hög) Maskinstyrning Lysdiod släckt Maskinstyrning Lysdiod släckt

25 Användning av HPMA/TSI3 23 Maskinstyrning Lysdiod grön Maskinstyrning Lysdiod grön

26 24 Användning av HPMA/TSI3 Maskinstyrning Lysdiod röd Maskinstyrning Lysdiod grön

27 Användning av HPMA/TSI3 25 Maskinstyrning Lysdiod släckt Maskinstyrning Lysdiod släckt

28 26 Användning av HPMA/TSI3 Maskinstyrning Lysdiod släckt

29 Probspärr 27 Probspärr Visat som konfigurering med ACTIVE HIGH (aktiv vid hög). Maskinstyrning Lysdiod grön ANM: Probhållarens lysdiod lyser RÖD. Probutgångens 4-ledare (X-O etc.) hålls i vila genom spärringången. Maskinstyrning Lysdiod röd

30 28 Probvalsingångar ANM: Kopplingsschemorna på de föregående sidorna förutsätter att en standard Renishaw probutgång med en ledare kan användas. Då alternativet med fyra ledare krävs (dvs. Fanuc automatiska längdhanteringsingång XAE ZAE) måste användaren tillhandahålla FYRA ingångar från styrsystemet för att indikera vilken axel som körs, för att få en probaktivering (Sel X- Sel X+ Sel Z- Sel Z+). Denna signal instruerar TSI3 att sända probaktiveringssignalen genom en av fyra möjliga kanaler (X- X+ Z- Z+). Probvalsingångar TSI3 24 V SELX+ PL1-15 (PL1-14) SelX- (PL1-15) SelX+ (PL1-16) SelZ- (PL1-17) SelZ+ TSI3 0 V +24 V X-O X+O Z-O Z+O SelX- SelX+ X-O X+O SelZ- SelZ+ Z-O Z+O

31 Fördröjning av probaktivering 29 Fördröjning av probaktivering Kabel med brun och vit eller blå och grön ledare (vid sidoutgång) för DELAY OFF (fördröjning från) Arm Brun eller blå Vit eller grön Skärm TSI3 PL2 1 PL2 3 PL2 2 PL1 2 X-O H L Kabel med brun och vit eller blå och grön ledare (vid sidoutgång) för DELAY ON (fördröjning till) Arm Vit eller grön Brun eller blå Skärm TSI3 PL2 1 PL2 3 PL1 2 PL2 2 X-O 6,5 ms H L

32 30 Specifikation för ingångar Specifikation för ingångar INH SelX- SelX+ SelZ- SelZ+ Internt sänkta ingångar (2K4) ACTIVE HIGH Specifikation för utgångar ARO och MRO har strömbegränsning. X-O X+O Z-O Z+O skyddas av säkringen för matningen i TSI3. Utsignaler från proben (PL1-2) X-O (PL1-3) X+O (PL1-4) Z-O (PL1-5) Z+O Utgångar OCT ACTIVE HIGH VIF - 3,8 V vid max strömkälla 120 ma (endast en probsignalutgång) Utsignalerna Arm klar (ARO, Arm ready) / Maskin klar (MRO, Machine ready) ARO (PL1-6) MRO (PL1-7) OCT ACTIVE HIGH utsignaler VIF 2,4 V vid 20 ma

33 Demontering av prob 31 Demontering av prob 2 1 2,5 mm 2 Nm Reparation! Underhåll H

34 32 Artikelnummer Artikelnummer 15 mm Rekommenderas för: 4 mm 16 mm A ,2 mm M mm A ,5 mm M mm A ,5 mm M mm A ,5 mm M mm A ,5 mm M mm A ,5 mm M P-FS02-1A25 A A A A Fotmonteringssats Verktygssats för standard HP-arm Verktygssats för micro HP-arm HPPA/HPMA fotinfästningssats M A A M M

35 Verktygsinställning 33 Verktygsinställning Definitioner för verktygsinställning Probkalibrering : Bestämma förhållandet mellan maskinspindeln och mätspetsens position, samt den effektiva storleken hos mätspetsen för verktygsinställning. Renishaws prob för verktygsinställning kan kalibreras genom mätning av ett referensverktyg med känd storlek och position. Verktygsinställning : Bestämma storlekarna och positionerna hos skärverktygen innan de används för att bearbeta arbetsstycken. Med hjälp av Renishaws arm för verktygsinställning kan man snabbt och enkelt bestämma skärverktygens storlek och position. Detektering av verktygsbrott : Mäta verktygslängden för att kontrollera om verktyget har blivit kantstött eller avbrutet sedan föregående inställning. Probkalibrering Varför ska proben kalibreras? En mätprob från Renishaw gör det möjligt att använda en verktygsmaskin för att bestämma verktygens storlekar och positioner. När mätspetsen kommer i kontakt med verktygets yta, ska maskinaxlarnas positioner registreras i samma ögonblick. För att kunna bestämma läget hos verktygets yta, måste programmet känna till mätspetsens storlek och position. Olika kalibreringsmetoder gör det möjligt att bestämma förhållandet mellan mätspetsen och maskinens spindel. Även om spindelns/mätspetsens inbördes förhållande inte ändras under normala förhållanden, finns det vissa omständigheter då proben för verktygsinställning bör kalibreras om: Innan proben används för första gången i maskinen. Alltid när en ny mätspets monteras. Om man har gjort någon justering av probens uppriktning. Om man misstänker att mätspetsen har deformerats.

36 34 Inställning av verktyg Inställning av verktyg Inställning av verktygslängder Verktygens längd kan ställas in på två olika sätt: Vid stillastående Under rotation Längdinställning vid stillastående verktyg är lämplig för verktyg vars skäreggar befinner sig i spindelns centrumlinje (t.ex. en borr). Längdinställning under rotation är däremot lämplig för verktyg vars skäreggar befinner sig dess periferi (t.ex. brotschar). Längdinställning med stillastående verktyg innebär att verktygsspetsen körs fram mot mätspetsen se fig. 1. Längdinställning under rotation (för drivna verktyg) innebär att verktyget körs fram mot mätspetsen under rotation i omvänd riktning mot den vanliga. Längdinställning under rotation säkerställer att den verkliga högsta eller lägsta punkten hos verktyget detekteras. Borren körs fram mot mätspetsen under omvänd rotation. Fig 1. Längdinställning

37 Inställning av verktyg 35 Inställning av verktygsdiameter Vid verktyg som används för interpolerade egenskaper (t.ex. brotschar) måste diametern ställas in. Diameterinställning under rotation (för drivna verktyg) innebär att verktygssidan körs fram mot mätspetsen. På samma sätt som vid längdinställning under rotation, måste diameterinställning av verktyg ske med rotation i omvänd riktning mot den vanliga (för att skydda mätspetsen). Diameterinställning under rotation visas i fig. 2. Brotschen körs fram mot mätspetsen från båda sidor under rotation i omvänd rotationsriktning Fig. 2. Diameterinställning under rotation Detektering av verktygsbrott Detektering av verktygsbrott : Kontroll av verktygens längd, för att upptäcka verktygsfel. Genom att det hindrar skadade verktyg från att användas för fortsatt bearbetning, utgör detekteringen av verktygsbrott ett väsentligt element i automatiska bearbetningsprocesser. Renishaws prob för verktygsinställning kan användas för att utföra verktygskontroller inom bearbetningscykeln. Genom att mäta verktygets längd före och efter användningen kan man vara säker på att skadade verktyg inte kommer att användas för senare bearbetningsoperationer. Detta minskar risken för kassationer, maskinskador och avbrutna verktyg i följande operation (t.ex. gängtappar). Programvaran för detektering av verktygsbrott bör registrera den senaste verktygslängden för varje verktyg och jämföra denna med den längd som mätts under operationen för detektering av verktygsbrott. Om en signifikant skillnad upptäcks, kan systemet kalla på operatören, för byte av det skadade verktyget.

38 36 Kalibrering Kalibrering Kalibrering av prob för verktygsinställning Exakt vilken metod som används är olika för varje maskin, styrsystem och programpaket. Det finns dock vissa gemensamma regler. Innan verktygen ställs in, måste mätspetsens position kalibreras för att bestämma dess utlösningspunkter i förhållandet till en referenspunkt på maskinen. Detta kan utföras med hjälp av ett känt referensverktyg. Omkalibrering måste utföras regelbundet (minst var 6:e månad), och under vissa omständigheter, t.ex. om armen har varit med om en kollision eller om mätspetsen har bytts ut. Det rekommenderade tidsintervallet mellan de normala omkalibreringarna beror av hur mycket armen används. Detta kan variera mycket, beroende av den tillämpning där armen för verktygsinställning används, i t.ex. en typisk verkstad kanske man vill ställa in verktygen två gånger per dag och har 8 verktyg att ställa in, vilket därför medför 2 armrörelser per dag. Många tillverkare kanske däremot bara vill kontrollera om verktygen är avbrutna, och med en typisk cykeltid på 5 minuter och 24 timmars drift, måste armen då användas 288 gånger per dygn. Följande tabell bör därför användas för att bestämma hur ofta omkalibrering ska göras: Rekommenderat intervall mellan omkalibreringar av armen Antal gånger som armen används per dag Tidsintervall mellan omkalibreringar < 50 6 månader < månader > månad

39 37 Felsökning systemet hos Dålig repeterbarhet öjlig orsak M d Åtgär åtdragna. fullt inte ästskruvar F. moment angivet till skruvarna åt Dra prob. ös L i fast sitter proben att Kontrollera armenheten. mätspets. ös L t fas sitter mätspetsen att Kontrollera ordentligt. på M4-skruvstiftet att till Se åtdraget. är mätspetsskaftet för anordningen att till Se fastdragen ordentligt är kollisionsskydd RP3-proben. i mätspetsen. på pån S. spånet bort Ta uppdatering och kalibrering för Offset saknas. programvaran. Kontrollera olika. är mäthastigheterna och alibrerings- K. programvaran Kontrollera inom maskinens tas Mätpunkter accelerations-/bromszoner. programvaran. Kontrollera enligt monterad inte är Armen plåtskydd. på dvs. rekommendationerna, fot. stadig en på Montera hög för är mätning vid Matningshastigheten styrsystem. maskinens för olika vid repeterbarheten Testa matningar. onormala medför Temperaturvariationer HPMA. och maskin hos rörelser hos temperaturändringarna Minska HPMA. och maskin kalibreringsfrekvensen. Öka Felsökning

40 38 systemet hos Dålig repeterbarhet öjlig orsak M d Åtgär grund på repeterbarhet dålig har Maskinen glidskenor snäva glapp, enkodrar, lösa av skada. oavsiktlig och/eller maskinen. av 'hälsokontroll' Gör maskinen. hos vibrationer normala O. vibrationerna Eliminera probens att så kopplingarna Ändra aktiveras. fördröjningskrets kollision. indre M l til tillbaka och viloläget till armen Vrid armen återställa att för läget aktiva det sätet. kinematiska det till ej) lyser probstatus från prob (lysdioden för Ingen utsignal öjlig orsak M d Åtgär proben. i kontakter smutsiga eller kadade S. skick probkontakternas Kontrollera Rengör smutsiga: är Om kontakterna luddfri ren, en och tryckluft dem med trasa. ansluten. inte roben P. maskinen till ledningarna Kontrollera i rätt sitter proben att Kontrollera hållaren. inte. fungerar roben P t at kontrollera och proben Demontera ström bra leder probkontakterna ). k 1 än mindre vara bör (resistansen Felsökning

41 39 Felsökning kommandon på inte svarar Armsystemet öjlig orsak M d Åtgär ansluten inte trömförsörjningen S t at till (se elanslutningarna Kontrollera I/O är och motor till matningarna anslutna). hos polaritet och spänning Kontrollera (-arna). strömförsörjningen mottaget. ej ommando K s maskinstyrningen Kontrollera elutgång. elanslutning. Kontrollera inte. svarar SI3 T v a (stäng TSI3 till strömmen av Stäng D- 25-poliga den lossa eller maskinen sekunder 5 minst vänta kontakten, igen). anslut och rörelsen är när inte kommando men kvitterar på svarar Armsystemet ARO) utförd (MRO, öjlig orsak M d Åtgär tagit ej styrsystem har Maskinens MRO. ARO och emot ingångar. styrsystemets Kontrollera elanslutningarna Kontrollera från prob Ingen utsignal öjlig orsak M d Åtgär ansluten. inte roben P å p lysdioden att Kontrollera är proben när grönt lyser probhållaren. vila i i isatt helt är proben att till Se 16). sidan (se probhållaren 4- via utsignal eller (PS) Probstatus maskinens av mottagen ej ledare styrsystem. och instyrsystemets Kontrollera utgångar. elanslutningarna Kontrollera

42 Renishaw AB Biskop Henriks väg SE Järfälla Sverige T? F? E? Global kontaktinformation hittar du på vår webbplats, adress *H A*