VISUAL BASIC APPLIKATIONER FÖR ABB ROBOTAR ROBSTAT & RS2WORLD

Storlek: px
Starta visningen från sidan:

Download "VISUAL BASIC APPLIKATIONER FÖR ABB ROBOTAR ROBSTAT & RS2WORLD"

Transkript

1 Examensarbete 20 poäng D-nivå VISUAL BASIC APPLIKATIONER FÖR ABB ROBOTAR ROBSTAT & RS2WORLD Reg.kod: Oru-Te-AUT067-Mag 102/04 Magnus Wallgren Magisterprogrammet i Automatisering 160 p Örebro vårterminen 2004 Examinator: Dag Stranneby VISUAL BASIC APPLIKATIONER FÖR ABB ROBOTAR ROBSTAT & RS2WORLD Örebro universitet Örebro University Institutionen för teknik Department of technology Örebro SE Örebro, Sweden

2 Sammanfattning Detta examensarbete har utförts hos Löfqvist Engineering som är en oberoende systemleverantör av industriell automation med specialkunnande inom robotteknik. Examensarbetet är uppdelat i två delar. Första delen består av att skriva programvara till ett loggningssystem av en helautomatiserad robotcell som hanterar och svetsar sidostag för Volvo Truck Corp. Programvaran ska också innehålla fil- och backuphantering. Detta genomfördes och används idag på robotanläggningen hos Volvo Truck Corp. i Umeå. Andra delen består av att skriva programvara för ett kalibreringsfilter som filtrerar robotprogram från Robot Studio. I dagens läge får man korrigera positionerna efter att man laddat in ett nytt program i roboten som är gjort i Robot Studio. Detta beror på att Robotens koordinatsystem inte är helt rakt och att verkligheten skiljer sig från den simulerade världen i Robot Studio. Målet var att eliminera en så kallad touch up av positionerna. Detta har genomförts med goda resultat. En fortsatt utveckling av programvaran kommer att ske och senare kommer programvaran som ett första steg att introduceras hos Volvo Construction Equipment i Hallsberg. Abstract This project has been performed at Löfqvist Engineering which is an independent system supplier of industrial automation with special qualification in robotics. This project is divided in two parts. The first part is to write a program to a logging system to a total automatic robot cell which handles and welds a detail for Volvo Truck Corp. The program shall also include file- and backup handling. This project went well and the software is used today on a robot cell at Volvo Truck Corp. in Umeå. The second part is to write a program for a calibration filter which filters robot programs from Robot Studio. Today you have to make an adjustment to the target positions after you have loaded a new program in the robot which is created from Robot Studio. This is because that the robot coordinate system is not completely straight as it is in Robot Studio and there is often small difference between the real world and the simulated world in Robot Studio. The goal was to eliminate a so called touch up of the positions. This has been performed with god results. Further development of this program will be done and later the program will be introduced as a first step at Volvo Construction Equipment in Hallsberg. Magnus Wallgren

3 Innehållsförteckning SAMMANFATTNING 1 ABSTRACT 1 INNEHÅLLSFÖRTECKNING 1 1. FÖRORD 5 ROBSTAT 6 2. INLEDNING Bakgrund Kravspecifikation 6 Statistik 7 Filhantering 7 Backuphantering 7 3. VERKTYG Visual Basic WebWare SDK ActiveX-komponent Robot Allmänt Robotarna 9 4. GENOMFÖRANDE Visual Basic Kommunikation Filhantering Backuphantering Loggning 12 5 SYSTEMBESKRIVNING Inledning Kommunikation 14 Magnus Wallgren

4 Systemfiler 14 ThisWeek.log 14 OtherWeeks.log 14 Backup.cfg 14 Interval.cfg 14 Schema.cfg Loggfiler Programbeskrivning Inledning Huvudprogrammet Filhanteraren Ny tidsperiod flödesdiagram Ny tidsperiod stapeldiagram Om Schema Skapa backup Automatisk backup Visa tidigare veckor Meddelande 16 6 UTVÄRDERING 17 7 DISKUSSION Vidareutveckling 18 RS2WORLD 19 8 INLEDNING Bakgrund Kravspecifikation VERKTYG Microsoft Access Robot Studio ADO SQL TEORI GENOMFÖRANDE Kommunikation Test mot Robot 25 Magnus Wallgren

5 Test mot Robot och lägesställare SYSTEMBESKRIVNING Inledning Exportfilter Importfilter Databashantering Programförklaring UTVÄRDERING DISKUSSION REFERENSER 33 Bilaga 1, Användarmanual RobStat Bilaga 2, Användarmanual Rs2World Bilaga 3, Skapa en koppling mellan Robot och PC Bilaga 4, Addera och konfigurera en Helper Control Bilaga 5, RobStat flödesdiagram och funktioner Magnus Wallgren

6 Förord Jag vill börja med att tacka alla på Löfqvist Engineering för en trevlig tid tillsammans! Speciellt tack till Per Malmqvist som varit min handledare på Löfqvist Engineering. Örebro maj 2004 Magnus Wallgren Magnus Wallgren 5 (33)

7 RobStat RobStat 2. Inledning 2.1 Bakgrund Löfqvist Engineering har fått en förfrågan av Volvo Truck Corp. i Umeå om en PCprogramvara som loggar produktionsstatistik till deras robotcell som svetsar sidostag som Löfqvist levererar. 2.2 Kravspecifikation Skapa ett operatörsinterface som tydligt visar robotens status, både nuvarande och tidigare. Diagram över robotens status ska tydligt visa planerade stopp, oplanerade stopp och systemförluster uppdelat i olika kategorier. Genom det visualiseras utrustningens totala effektivitet. Det här blir sedan en utgångspunkt för förbättringar av systemet. Dokumentation av den totala produktionstiden (se figur 1). En filhantering ska ingå där operatören enkelt kan kopiera filer mellan roboten och Pc:n för att göra uppdateringar eller återställningar av systemet. Även en backuphantering ska finnas för systemets säkerhet. Figur 1 Utrustningens Totala Effektivitet (UTE-talet i %) = Tillgänglighet Operationseffektivitet 100 Planerad produktionstid, Tpp Tillgänglig produktionstid, Tp Planerade STOPP, T ps Möten m.m. Oplanerade STOPP, Tos Tekniska störningar m m Tillgänglighet = T T T pt T ps pp os Netto produktionstid Systemförluster Brist in, fullt ut, m m Operationseffektivitet = C P t T p a Total produktionstid, T pt Cykeltid, C t Producerat antal, P a Magnus Wallgren 6 (33)

8 RobStat Statistik Nuvarande status, status för de senaste 24h och status för dom 8h senaste timmarna ska visas i form av diagram eller kortfattad text Loggning av statusen ska innefatta, tillfällig status och tidpunkt(datum och klockslag). Filhantering Operatören ska enkelt kunna leta igenom ett katalogträd och därefter kopiera filer mellan PC och Robot. Backuphantering Operatören ska enkelt kunna göra backup och ha möjlighet att bestämma vart backupen ska lagras. Magnus Wallgren 7 (33)

9 RobStat Verktyg 3.1 Visual Basic 6.0 Visual Basic 6.0 är ett programmeringsspråk där man enkelt skapar applikationer för Windows. Valet av programmeringsspråk gjordes på följande grunder: Visual Basic 6.0 är den programvara som finns och används hos Löfqvist idag WebWare SDK använder sig av ActiveX komponenter Visual Basic 6.0 har stöd för ActiveX komponenter. 3.2 WebWare SDK 3.0 Med WebWare SDK (Software Development Kit) kan man skapa Windowsapplikationer som kommunicerar med ABB-robotar. WebWare SDK är en samling verktyg som underlättar vid kommunikation mellan PC och Robot. Det stödjer bland annat applikationer som är skapats i Microsoft Visual Basic. Gränssnittet mellan WebWare SDK och Visual Basic är ActiveX-komponenter. WebWare SDK innehåller även en ABB Virtual Controller (se figur 2) som simulerar en verklig robot. Detta möjliggör att man kan simulera det mesta offline. Dock skiljer sig vissa saker så som filhanteringssystemet. T ex protokollet som används för kommunikation heter RAP (Robot Application Protocol) det stöjder bara filnamn på formen ( ) tecken till skillnad från Windows som tillåter längre filnamn. WebWare SDK bygger på ABB Interlink Module (se figur 3) vars uppgift är att sköta kommunikationsgränssnittet för ActiveX komponenter. I ABB Interlink Module konfigurera man sina robotar. Figur 2 Figur 3 Magnus Wallgren 8 (33)

10 RobStat Olika typer av ActiveX-komponenter erbjuds i WebWare SDK Helper Control, Button Control, Pilot Light Control, Label Control, Robot Box Control och ABB FileManager Control. Den ActiveX-komponent som används i projektet är Helper Control. Helper Control är den huvudsakliga komponenten som erbjuder en mängd olika funktioner för kommunikation med S4 styrsystemet. 3.3 ActiveX-komponent En ActiveX komponent är en programmodul som har ett speciellt gränssnitt som kan pluggas in i ett program som har stöd för ActiveX. ActiveX skapades av Microsoft för att användas på webbsidor istället för Java. ActiveX är dock inte begränsat till webbsidor utan kan fungera som moduler i vilket program som helst. Active X är en plattform för komponentbaserad utveckling. 3.4 Robot Allmänt Robotarna som används i projektet är ABBrobotar. ABB är världsledande när det gäller robotbaserad automation och har över robotar installerade runt om i världen. Dagens ABB robotar har styrsystemet S4 men en ny generation ABBrobotar väntar med ett nytt styrsystem som heter IRC 5. Detta ska lanseras under december månad Robotarna Robotarna som används i projektet är av typ IRB 1400, (se figur 4) och IRB 6400, (se figur 5) med styrsystemet S4. Figur 4 Figur 5 Magnus Wallgren 9 (33)

11 RobStat Genomförande 4.1 Visual Basic 6.0 Till att börja med skapades en rad olika småprogram för att få öka förståelse om hur Visual Basic fungerade. 4.2 Kommunikation För att göra ett test av kommunikationen mellan ABB Virtual Controller och en Visual Basic-applikation gjordes följande steg: 1. Först skapades en Robot i Virtual Robot Browser som skulle användas av ABB Virtual Controller 2. I ABB Virtual Controller skapades några digital utgångar för simulering 3. Därefter gjordes inställningar i ABB Interlink Configuration så att man kopplade den nya roboten till ABB Virtual Controller (se bilaga 3, skapa en koppling mellan robot och Pc) 4. Ett nytt program skapades i Visual Basic och de nya WebWare SDK komponenterna adderades. ActiveX-komponenten, Helper-komponenten lyftes in i projektet, (se bilaga 4, addera och konfigurera en Helper Control ) 5. Helperfunktionerna som användes var: Helper.IOChanged ( ) som triggar på en ändring av IO-signalerna Helper.S4DigitalRead( ) läser av en vald utgång 6. En enkel presentation av signalerna gjordes (se figur 6). Ett första test utfördes genom att sätta den digital utgång nr 2 till ett med ABB Virtual Controlller resultatet blev att utgång nr 2 i Visual Basic programmet blev ett. Principen för kommunikation mellan robot och PC var utprovad (se figur7). Figur 6 Figur 7 Skapar en robot Visual Basic Virtual Robot Browser Skapar koppling mellan Virtual Robot Browser och ABB Virutal Controller Skapar koppling mellan robot och VB-programmet Startar roboten, skapar digitala utgångar ABB Interlink Configuration WebWare SDK, ActiveX-komponent Programmet ABB Virtual Controller Magnus Wallgren 10 (33)

12 RobStat Filhantering Först användes ABB File Manager Control som är en färdig komponent för filhantering. En upptäckt gjordes först då filhanteringen skulle testas mot de riktigt robotarna. Det visades sig att ABB File Manager inte kunde användas eftersom den inte hade stöd för filnamn längre än (8+.+3) tecken. Anledning till att det inte upptäckts tidigare är att den simulerade roboten är i Windows miljö och där är det tillåtet med längre filnamn. Följande konstaterande gjordes: Om filnamnet var SvetsVänsterSida.mod visades bara de tolv första tecknen SvetsVänster av filnamnet i filstrukturen. Detta resulterade att om man ville ta bort filen så försökte programmet ta bort en fil vid namnet SvetsVänster. Eftersom ingen sådan fil fanns så togs ingen fil bort heller. Detta beror på att kommunikationsprotokollet RAP, (Robot Application Protocol) bara hanterar filnamn på formatet (8+.+3) tecken. Det är en kvarleva sen tidigare(dos) då endast filnamn på formen 8.3 tecken var tillåtet. Lösningen på det var att bygga en helt egen filhanterare som använde sig utav FTP istället. En ny filhanterare skapades med stöd ifrån en ActiveX-komponent för FTP. FTP används enbart för att visa katalog- och filstruktur för roboten. För att kopiera filer mellan PC och robot, ta bort filer/kataloger på Robot eller PC används ActiveX-komponenten Helperkontroller. Funktionerna som utnyttjades var: Helper.S4FileDelete( ) - Tar bort en fil Helper.S4FileCopy( ) - Kopierar en fil från Robot till Pc eller Pc till Robot Helper.S4MkDir( ) - Skapar en katalog Helper.S4RmDir( ) - Tar bort en katalog. 4.4 Backuphantering För att kunna gör en backup via Pc:n används ActiveX-komponenten Helperkontroll igen. Här är en stegvis beskrivning på hur en backup skapas. 1. Först skapas en backup på robotens enhet /hd0a/ (en datorns motsvarighet till enhet /hd0a/ är enhet C:\ ) till det används Helperkontroller funktionerna: Helper.S4Backup( ) - Skapar en backup på roboten En backup består av robotens systemfiler, parametrar och moduler. Fyra huvudkataloger skapas vid en backup: Backinfo - Information om backupen Rapid - Programmoduler Home - Kopia av home katalogen Syspar - Systemparametrar. 2. När en backup skapas hamnar den på robotens hårddisk i valbar katalog. Sedan får man kopiera backupen till Pc:n. Det enda sättet att göra det är att kopiera över fil för fil. För att möjliggöra det listar man alla kataloger som skapats av backupen. Magnus Wallgren 11 (33)

13 RobStat Det görs av en rekursiv funktion som anropar sig själv och letar igenom hela katalogstrukturen för backupen. Därefter skapas samma katalogstruktur i Pc:n i valbar backupkatalog. 3. Med hjälp av katalogstrukturen listar man alla filer. Detta görs med hjälp av en ActiveX-komponent för FTP. Nu har man fullständig sökväg till varje fil. Därefter kopieras alla filerna från backupen på roboten till Pc:n. En identisk kopia av Backupen har nu skapats i Pc:n. 4. Backupen som skapades på roboten ska nu tas bort. Detta görs genom att ta bort fil för fil. Eftersom alla filernas sökvägar redan finns listade sen tidigare görs det enkelt. Helperfunktionen som används: Helper.S4FileDelete( ) - Tar bort en fil 5. Därefter tar man bort alla katalogerna och även dom finns listade sen tidigare vilket gör det enkelt också. Helperfunktionen som används: Helper.S4RmDir( ) - Tar bort en katalog Återställning av systemet med hjälp av en backup görs manuellt av operatören till robotcellen. 4.5 Loggning För loggning används ActiveX-komponenten Helper Control. Funktionerna som utnyttjas är följande: Helper.InterfaceStat( ) - Kontrollerar så det finns en koppling mellan Robot och Pc Helper.IOChange( ) - Registrera IO-signals ändring Helper.DigitalRead( ) - Läser av IO-signaler Helper.S4ProgramNumVarRead - Läser av en numerisk variabel. Först kontrolleras det att det finns en koppling mellan robot och Pc. Sen läser man av en IOsignal från roboten som talar om det är planerat stopp, oplanerat stopp, systemförluster eller produktion. Man läser även av två numeriska variabler som talar om antal producerade enheter och antalet kasserade enheter. Denna procedur sköts av en timer som exekverar dessa händelser varje sekund för att ständigt få en uppdatering i loggningen. Fyra variabler håller reda på hur många sekunder som planerat stopp, oplanerat stopp, systemförluster och produktion inträffats. Den totala tiden adderas ihop och sedan räknar man procentuellt ut hur länge varje typ av loggning inträffat. Detta presenteras sedan i form av flödesdiagram och stapeldiagram. När det gäller UTE-talet så tillkom två ytterligare faktorer antalet producerade enheter och antalet kasserade enheter. Dessa värden håller roboten reda på och avläses som två numeriska värde från roboten. Presentation av Utrustnings Totala Effektivitet (UTE-talet i %). UTE-talet beräknas enligt följande : Magnus Wallgren 12 (33)

14 RobStat Tillgänglighet = T pt T T ps pp T os Total produktionstid, T pt Planerade stopp, T ps Oplanerade stopp, T os Planerad prdouktionstid, T pp Operationseffektivitet = C t P T Cykeltid, C t Producerat antal, P a Tillgänglig produktionstid, T p p a Kvalitetsutbyte = P Kf a P a Producerat antal, P a Kvalitetsförluster, Kf UTE-talet =Tillgänglighet Operationseffektivitet kvalitetsutbyte 100 Magnus Wallgren 13 (33)

15 RobStat Systembeskrivning 5.1 Inledning Ett PC-program som loggar produktionsstatistik över en helautomatiserad robotcell som hanterar och svetsar sidostag till Volvo Truck Corp. Samt har fil- och backuphantering för robotarna i cellen. För att förstå hur programmet användas se bilaga 1, Användarmanual för RobStat. 5.2 Kommunikation PC programmet kommunicerar med två ABBrobotar, en av typen IRB 1400 och IRB6400, båda med S4 styrsystem. Gränssnittet mellan PC och robot är ABBs WebWare SDK. Med hjälp av två ActiveX Control i Visual Basic som vardera är knutna till en av robotarna kan man göra samma saker som med robotens programmeringsdosa, (Teach Pendant). 5.3 Systemfiler Programmets inställningar och loggning sparas i följande filer: ThisWeek.log I den här filen lagras loggningen för pågående vecka. Det som lagras är tiderna för planerat stopp, oplanerat stopp, systemförluster och produktion. Även UTE-talet lagras i den filen. OtherWeeks.log Här lagras information över tidigare loggade veckor. Information är den samma som för filen ThisWeek.log men även vilket år och vecka som loggning gjorts finns med. Backup.cfg Här finns information om när den automatiska backupen gjordes. Interval.cfg Intervallen för automatisk backup lagras här. Schema.cfg Här ligger schemat för loggningen lagrad. 5.4 Loggfiler Det är i loggfilerna som all information sparas om när och hur länge varje typ av status (oplanerat stopp, planerat stopp o s v) inträffat. Namngivningen av dess filer sker enligt följande: AS275_ + årtalet + _V + vecka +.txt/log t ex AS275_2004_V21.log Det finns två typer av loggfiler en där informationen är kommaseparerad (med fil ändelsen.log) och en som är mer lättläst (med fil ändelsen.txt). Magnus Wallgren 14 (33)

16 RobStat Programbeskrivning Inledning Programmet består av 10 delar. Figur 8 ger en överskådlig bild av programmet. I kommande avsnitt kommer varje del av programmet beskrivas närmare. För mer ingående beskrivningar av programdelarna se bilaga 5, RobStat flödesdiagram och funktioner Huvudprogrammet När RobStat startas är det huvudprogrammet som visas. Det är härifrån som RobStat också avslutas. Det är ifrån huvudprogrammet som du kan öppna alla underfönster t ex filhanteraren. Huvudprogrammet sköter följande saker: Skapar alla systemfiler med grundinställningar om dessa inte finns när programmet startas Skapar loggfilerna AS274_årtal_vecka.txt och AS274_årtal_vecka.log Uppdaterar flödesdiagrammet, stapeldiagrammen och UTE-talet Läser av schemat och utifrån det startar och stoppar loggning Räknar ut tiden för hur länge varje typ av status (oplanerat stopp, produktion o s v) inträffat Läser av IO signalerna från robotarna Skriver till loggfilerna vid ändring av IO-signalerna Sköter automatisk backup av robotarna Uppdaterar datum och klocka kontinuerligt, som visas i huvudfönstret. Figur 8 Programstart Huvudfönstret Huvudprogram Avslutar programmet Underfönster Filhanteraren Ny tidsperiod flödesdiagram Ny tidsperiod stapeldiagram Om Schema Skap backup Automatisk backup Visa tidigare veckor Meddelande Magnus Wallgren 15 (33)

17 RobStat Filhanteraren När filhanterare startas visas katalogstrukturen för Pc:ns enhet C:\. Filhanteraren kontrollerar vilka robotar som finns kopplade till applikationen och visar dessa i en lista. Efter att en robot valts och en enhet, visar filhanteraren katalog struktur för vald enhet. Följande uppgifter kan genomföras av filhanteraren: Kopiering av filer mellan Robot och PC Tabort filer på PC eller Robot Tabort kataloger på PC eller Robot Ny tidsperiod flödesdiagram När det här fönstret öppnas läses nuvarande tidsperiod in för flödesdiagrammet. Om man skriver in en ny tidsperiod sköter den här delen om ändringen av tidsperioden för flödesdiagrammet Ny tidsperiod stapeldiagram När det här fönstret öppnas läses nuvarande tidsperiod in för stapeldiagrammet. Om man skriver in en ny tidsperiod sköter den här delen om ändringen av tidsperioden för stapeldiagrammet Om Det här fönstret visar bara en faktaruta om RobStat Schema När det här fönstret öppnas läses nuvarande schema in. Det finns lagrat i filen schema.cfg. Den här delen sköter bara ändring av schemat Skapa backup När man ska göra en backup läser program in vilken robot man valt att göra backup på och i vilken katalog backupen ska hamna. Backupen sker sedan enligt principen som beskrivs i avsnittet 4.4 backuphantering Automatisk backup När det här fönstret öppnas läses nuvarande backupkatalog in från filen backup.cfg och backupintervall från filen Interval.cfg. Här har man sedan möjlighet att ändra backupkatalog och interval. Efter ändringar skriv ändringarna till filerna backup.cfg och interval.cfg Visa tidigare veckor När det här fönstret öppnas läses information om tidigare loggade veckor in ifrån filen OtherWeeks.log. Årtal för loggning läggs in i en lista för sig. Där man sedan väljer vilket årtal man vill se loggning över. Därefter läses alla veckor ut från filen OtherWeeks.log som är gjorde det året. Efter att man valt en vecka visas sedan information om loggningen i form av ett stapeldiagram och ett UTE-tal Meddelande Vid ett fel i huvudprogrammet anropas den här funktionen som visar ett meddelande. Magnus Wallgren 16 (33)

18 RobStat Utvärdering Under projektets gång ändrades kravspecifikationen och följande punkter tillkom: Ett schema som bestämmer tidpunkterna för loggning av system Historik över tidigare loggade veckor Mer faktorer gällande beräkningarna av UTE-talet. Antalet producerade enheter och antalet kasserade enheter skulle vägas in i beräkningarna Automatisk backup av systemet. Dessa ändringar kom efterhand. Detta medförde att programmet ganska snabbt växte i storlek och programmets struktur ändrades några gånger. Utvecklingen av programmet gjordes mot ABB Virtual Controller. Vid provkörning av programmet mot de riktigt robotarna visade det sig att det var saker som skiljde sig mellan ABB Virtual Controller och de riktiga robotarna. Kommunikations protokollet RAP (Robot Application Protocol) tillät bara filnamn på formen 8.3 tecken. Detta innebar att en helt ny filhanterare fick programmeras med hjälp av en FTP ActiveX-komponent. I Visual Basic finns det färdiga meddelande rutor, MsgBox, som man kan använda sig av när man vill visa ett meddelande till användaren. Det visade sig dock att när den här meddelanderutan kom fram stannade programmet och väntade bara på kvittens från meddelanderutan. Lösningen på detta var att göra egna meddelanderutor där programmet fortsatte att exekveras trots att en meddelanderuta kommit upp på skärmen. Slutligen testades allt funktioner i programmet mot den riktiga robotcellen för att se att allt fungerade. Exempel på tester som genomfördes var t ex: Backuper på robotarna skapades och kontrollerades så att de var kompletta, tid och datum ändrades i datorn för att simulera loggning över några veckor. Programmet kördes kontinuerligt över en hel helg (fredagmåndag). Alla tester som genomfördes gick bra. Det färdiga programmet uppfylld alla punkter på specifikationen och även de som tillkom under projektets gång. Slutligen installerades det färdiga programmet på plats hos Volvo Truck Corp. i Umeå där det idag används. Magnus Wallgren 17 (33)

19 RobStat Diskussion 7.1 Vidareutveckling I dagens läge är programmet väldigt kundspecifikt. Det är anpassat för en speciell robotcell. Det går inte att plocka visa delar av programmet rakt av och plocka ihop till ett nytt program utan att ändra i programkoden. En vidareutveckling av programmet skulle kunna vara att man byggde mer generella moduler som var helt fristående. Då skulle det fortfarande kunna vara väldigt kundspecifikt och tiden för programkonstruktion skulle kunna reduceras kraftigt. Magnus Wallgren 18 (33)

20 Rs2World Rs2World 8 Inledning 8.1 Bakgrund Sedan man började använda offlineprogrammering av robotar har man alltid haft problem med att robotarnas absolutnoggrannhet inte har varit tillräcklig. Repeternoggrannheten har länge varit nere i en nivå av ca ±0.1 mm, men just absolutnoggrannheten har varit mycket sämre. På en hel anläggning med externa axlar, robotbärare odyligt så kan absolutnoggrannheten vara så dålig som ±10 mm. Detta faktum gör det väldigt svårt att programmera offline och sedan använda programmet direkt i den verkliga roboten. Anledningen till den dåliga absolutnoggrannheten är att robotens koordinatsystem inte är rakt. Varje axel i koordinatsystemet är krokig. Ju längre utsträckt en robot är, desto mer krokigt är koordinatsystemet. På en ABBrobot löser man detta till viss del genom att använda workobject, alltså lokala koordinatsystem som är placerade närmare den plats där man har sina positioner programmerade. Dessa workobject är sedan kalibrerade var för sig i roboten och i offline miljön. Denna lösning med workobject ger en förbättrad absolutnoggrannhet. Dock så är det här bara en lokal förbättring. Ju längre från origo på ett workobject man programmerar sina positioner, desto sämre blir de. Några decimeter från origo så kan det vara tillräckligt dåligt för att man inte skall kunna köra programmet direkt utan att göra en touch up. 8.2 Kravspecifikation Målet med det här projektet är att i största möjliga mån helt eliminera behovet av touch up av robotprogram som laddats ner från en offlinemiljö till en verklig robot. I ett första skede så kommer det här projektet att rikta in sig på kalibrering av ABBrobotar när man använder ABBs Robot Studio som offline verktyg. Programmet ska kunna hantera olika konfigurationer av externa axlar samt robotbärare. Det ska finnas möjlighet att via någon form av interface studera och ändra i de positioner som är lagrade. Man ska då kunna justera värden, samt lägga till eller ta bort poster. I denna vy bör man kunna sortera posterna efter olika kriterier, t ex externa axlar, robotpositioner, datum och liknande. När man arbetar med det här programmet så kommer man att arbeta efter ett visst mönster. Arbetet blir indelat i olika moment. Nedan är en grov listning av dessa: 1. Programmering av programmet offline i robotstudio 2. Filtrering av programmet genom det här beskrivna programmet 3. Nerladdning till roboten 4. Justering av programmet online (mindre och mindre justering ju mer positioner som finns i systemet) 5. Import av programmet till PC för lagring av nya justeringar. Magnus Wallgren 19 (33)

21 Rs2World Hela systemet bygger på ett exportfilter som man använder innan man skickar ett program till roboten, samt import av justerade positioner in till Pc:n. Hela systemet kommer att bli bättre och bättre på filtreringen ju längre man använder det. Det blir fler och fler kalibrerade positioner att använda som bas för filtreringen. Magnus Wallgren 20 (33)

22 Rs2World Verktyg 9.1 Microsoft Access 2002 Access är en databashanterare från Microsoft. Access erbjuder ett användarvänligt och enkelt gränssnitt att jobba i. Access 2002 är den senaste version av Access. 9.2 Robot Studio 3.0 Robot Studio är en produkt ifrån ABB. I Robot Studio programmerar man sina robotar offline och simulerar sina stationer. Robot Studio bygger på ABB Virtual Controller som är en simulerad robot tack vare det kan man göra realistiska simuleringar som motsvarar verkligheten. 9.3 ADO ADO (Microsoft ActiveX Data Objects) kallas även ADODB. ADO är en Microsoft ActiveX-komponent och är ett gränssnitt för att komma åt data från en databas. 9.4 SQL SQL (strukturerat frågespråk). Ett frågespråk är ett språk som man använder för att göra sökningar i en databas. Magnus Wallgren 21 (33)

23 Rs2World Teori Här är en förklaring av teorin. I den här förklaringen är det bara ett xy-koordinatsystem. Men det är samma princip för ett xyz-koordinatsystem. Man programmerar en station i Robot Studio och vill att roboten ska gå till den fyllda punkten i figur 9. När man tankar ner robotprogram som man gjort i Robot Studio till den verkliga roboten visar det sig att roboten går till den punkten som inte är fylld i figur 9. Varför gör den det? Robotens koordinatsystem är inte helt rakt. Det blir krokigare ju längre ut robotarmen sträcker sig till skillnad från Robot Studio. Därför blir det ett litet fel. Figur 9 y Figur 10 y x x För att få en förbättring av det här använder man sig utav ett så kallat workobject. Ett workobject är ett lokalt koordinatsystem. Man skapar en ny station i Robot Studio och programmerar sin punkt efter ett workobject istället. När man sedan laddar ner programmet tar man inte med sig workobjectet från Robot Studio utan man skapar ett nytt workobject i roboten. Detta medför att roboten går exakt till den fyllda punkten i figur 10 eftersom det är i den punkten som workobjectet är inmätt från. Magnus Wallgren 22 (33)

24 Rs2World Men när roboten ska åka till den fyllda punkten i figur 11 hamnar den vid den icke fyllda punkten istället. Dock lite bättre men ännu inte helt bra. Det är nu man får gå in i programmet och ändra. Man gör en så kallad touch up, (jusering), av positionen manuellt. Man joggar roboten till den fyllda punkten och uppdaterar positionen. Nästa gång som roboten ska åka till den fyllda punkten i figur 11 hamnar det perfekt, repeternoggrannheten är ± 0.1 mm. Denna manuella justering av positionen ska göras av programmet. Principen för programmet är att man tar originalfilen från Robot Studio och den justerade filen som man manuellt uppdaterat. Figur 11 y x Figur 12 y 1 2 x Positionen från originalfilen skulle motsvara den icke fyllda punkten i figur 11. Den justerade positionen skulle motsvara den fyllda punkten i figur 11. Nu kan man räkna ut en skillnad i x-led och y-led. Det är den justeringen som lagras i databasen tillsammans med originalpositionen. Man har nu en justering på position nr 1 i figur 12. Om man skulle programmera en ny position i Robot Studio position nr 2 och sedan filtrera den filen med justeringen som är Magnus Wallgren 23 (33)

25 Rs2World gjord på position nr 1 skulle roboten få en bättre noggrannhet till position nr 2 än utan den justeringen. Det är det som systemet bygger på att man justerar på tidigare justerade positioner. Det här systemet blir bättre och bättre med tiden ju fler positioner som finns i databasen. En fråga är hur långt ifrån en position en punkt får ligga för att man ska använd sig utav den positionens justering till en annan. Av utförda tester så bör avståndet inte vara längre än 200 mm, annars kan justeringen bli mer fel än igen justering alls. När det gäller lägesställaren som roterar objektet bör inte rotationen vara större än 10 grader. Magnus Wallgren 24 (33)

26 Rs2World Genomförande 11.1 Kommunikation För att skapa en koppling mellan Visual Basic och Access fick man lägga till en referens i Visual Basic. Referensen som lades till var Microsoft ActiveX Data Objects 2.7 Library. Nu kunde man skapa en koppling mellan programmen med enbart programkod. Med hjälp av objektet ADO skapades nu kopplingen till databasen Test mot Robot Vid det första testet av programmet ute på en robot skapades först en modell i Robot Studio av ett bord med ett rutnät på 50x50 mm med en IRB En väg längs med rutnätet programmerades som roboten skulle följa för att se hur mycket fel roboten gick och för att sedan kunna justera positionerna. När modellen (se figur 13) var klar var det dags att ladda ner programmet i en riktig robot. Ett A2-papper med motsvarande rutnät 50x50 mm skrevs ut och tejpades fast på ett bord som placerades framför roboten. För att få modellen och verkligheten att stämma överens mätes ett nytt verktyg in på roboten och ett nytt workboject (lokalt koordinatsystem) på A2-pappret. När roboten kördes längs med rutnätet behövde den bara komma dryga 30 cm ifrån det inmätta workobjectet för att få en liten avvikelse från rutnätet på ca 1-2 mm. En justering av alla positioner gjordes. Nu hade man två varianter av robotprogrammet dels originalfilen som var gjord i Robot Studio och den justerade filen. En Import gjordes i Rs2World det vill säga alla justerade positionerna importerades till databasen. För att se om programmet fungerade utfördes sedan en Export. Originalfilen från Robot Studio exporterades och en uppdatering av positionerna gjordes. Den nya filtrerade filen testkördes sedan i roboten med mycket goda resultat. Det spetsiga pekverktyget följde linjen exakt så ingen felmarginal kunde mätas upp Test mot Robot och lägesställare Vidare testning av programmet var att testa programmet mot en robot och en lägesställare (för att se exempel på en lägeställare se figur 14). Detta test gjordes på ABB i Laxå. Där fanns en station med robot och lägesställare som hade en färdig Robot Studio-modell. Tillvägagångssättet för testet var som det tidigare testet. Lägesställaren ställdes i olika vinklar och roboten pekade med ett spetsigt pekverktyg på olika punkter i lägesställaren från olika positioner. Justering av positionerna gjordes och importerades till databasen. Filtrering av originalfilen genom exportfiltret, där den filtrerade filen sedan testkördes i stationen. Även denna gång blev resultaten mycket goda. Det spetsiga pekverktyget pekade exakt på punkterna i lägesställaren. Magnus Wallgren 25 (33)

27 Rs2World Figur 13 Figur 14 Magnus Wallgren 26 (33)

28 Rs2World Systembeskrivning 12.1 Inledning För att se hur programmet ser ut och fungerar se bilaga 2, Användarmanual Rs2World. Programmet består av tre huvudsakliga delar - Exportfilter - Importfilter - Databashantering. Båda filtren arbetar mot databasen som innehåller alla tidigare justerade positioner i systemet. Databasen är en Microsoft Access databas. Databasen innehåller två versioner av varje kalibrerad position, originalet från Robot Studio samt den justerade positionen som är importerad Exportfilter Exportfiltret används när man har gjort ett program i Robot Studio och skall överföra det till den riktiga roboten. Filtret gör följande. - Vid start av filtret så får man välja vilken fil som skall filtreras. Filen ska vara en robotfil i formatet *.mod. Man får även välja vad resultatet av filtreringen ska hamna i för fil. - Filtret kommer nu att börja söka efter de positioner som skall filtreras. Positioner som filtreras är av tre typer, automatiska Processpositioner (ArcL osv ) samt Approach- och departpositioner till processpositionerna, samt manuella (positioner med namn kalbipos1, kalibpos2 o s v). Approach- och departpositioner filtreras bara vid export, de importeras ej tillbaka till databasen. Anledningen till detta är att man inte justerar dessa så noggrant i roboten och vi vill inte importera dessa och få felaktiga justeringar. - När filtret hittat en position så kommer den att leta igenom databasen efter liknande positioner. Filtret följer då nedan prioritering: Söker reda på alla positioner där de externa axlar som flyttar roboten är närmast den programmerade positionen. Avståndet får dock max vara 500mm Bland de hittade positionerna görs en ny sökning för att hitta de positioner där värdena för robotkonfigurationen är lika. Denna sökning görs för att säkerställa att roboten håller ungefärligen samma robotkonfiguration som den kalibrerade positionen. Bland de hittade positionerna görs en ny sökning för att hitta de positioner där de externa axlarna som flyttar svetsobjektet är närmast programmerad position. Bland de positionerna som hittats söks nu den position där robotpositionen är närmast programmerad position (x, y, z). Magnus Wallgren 27 (33)

29 Rs2World Nu används skillnaden mellan nominell position och kalibrerad position i den hittade databas posten för att kalibrera den programmerade positionen. - När en position är kalibrerad så söks nästa position som skall filtreras och samma procedur upprepas igen Importfilter Importfiltret används när man har justerat ett program i roboten och vill addera de positionerna till sin databas. Importfiltret gör följande: - Vid start av filtret får man en fråga om vilken fil man vill importera. Filen ska vara en robotfil i formatet *.mod. Man väljer nu även vilken fil som är motsvarande fil ifrån Robot Studio. - Filtret börjar nu gå igenom programmet och letar efter positioner som ska lagras i databasen. De positioner som lagras är processinstruktioner, (ArcL odyl), samt manuellt valda positioner med namnet kalibpos1, kalibpos2 o s v. Approach- och departpositioner importeras inte. Om positionens (XYZ)-värde i orginalfilen från Robot Studio skiljer sig ifrån den justerade filen görs en kontroll om den positionen finns i databasen annars importeras den. - Datum samt klockslag lagras i varje post. Detta görs för att veta när posterna importerades. När alla positioner har lagrats så är importen klar och de nya positionerna kommer att användas nästa gång man exporterar ett program genom exportfiltret Databashantering Databasen användes för att visa alla positioner som finns lagrade för stationen. Här kan man göra följande val: - Visa alla positioner - Söka efter position - Lägga till position - Ändra position - Ta bort position - Sortera tabellen. Magnus Wallgren 28 (33)

30 Rs2World Programförklaring Figur 15 visar en bild över hur programmet fungerar. Förklaring till flödesdiagrammet 1. En startbild visas på programmets och företagets logga. 2. Här väljer man vilken station man vill jobba med. Med en station menas t ex en robot och en lägesställare tillsammans. 3. Avslutar programmet. 4. Det här är huvudmenyn. Här ser man vilken station man jobbar med och de fyra valmöjligheterna här är Export, Import, Databas eller att avsluta programmet. 5. Export betyder att du vill filtrera en fil. Ett nytt fönster för Export öppnas. 5.1 Det här är steg 1 i export. Här anger man vilken fil som man vill filtrera. 5.2 Här får man ange vad den nya filtrerade filen ska heta. Sen startar själva filtreringen. 6. Import är import av nya positioner till databasen. Ett nytt fönster för import öppnas. 6.1 I det här steget väljer man vilka typer av positioner som man vill importera process positioner (ArcL o s v) eller manuella positioner vid namnet (kalibpos1 o s v ). 6.2 Här ska man ange vad den justerade filen heter. 6.3 Här ska man ange originalfilen från Robot Studio till den justerade filen. Sen startar import av nya positioner. 7. Databasen är en vy som visar alla positioner i databasen. Ett nytt fönster för databasen öppnas. 7.1 Visar alla positioner i databasen. 7.2 Öppnar ett nytt fönster för sökning Här fyller man i olika sökalternativ så som datum, x-position, y-position m m för att sedan göra en sökning. Fönstret stängs och nu visas bara det positioner som matchar mot din sökning. 7.3 Öppnar ett nytt fönster för att lägga till en position Här fyller man i alla värden för en ny position. 7.4 Ett nytt fönster öppnas med den markerade positionens värden Här skriver man i sina ändringar för positionen. Magnus Wallgren 29 (33)

31 Rs2World Tar bort den/de markerade positionerna. 7.6 Sorterar alla positionerna i tabellen efter valt alternativ t ex datum. 8. Avslutar programmet. Figur 15 Programmet startas 1. Startbild 2. Val av Station 3. Avsluta 4. Huvudmeny 5. Export 6. Import 7. Databas 8. Avsluta 5.1 Steg1 6.1 Steg1 7.1 Visa alla positioner 5.2 Steg2 6.2 Steg2 7.2 Sök position 6.3 Steg Skriv i sökalternativ 7.3 Lägg till position Skriver i nya position 7.4 Ändra position Skriv i ändringar 7.5 Ta bort position 7.6 Sortera Magnus Wallgren 30 (33)

32 Rs2World Utvärdering Om man tittar på kravspecifikationen så har punkterna uppfyllts. Dock har det inte utförts något test på en riktig station som har en robotbärare. Det har inte funnits några möjligheter till det. Magnus Wallgren 31 (33)

33 Rs2World Diskussion En fortsatt utveckling och testning av den här programvaran kommer att ske. Sedan kommer detta program att introduceras på Volvo Construction Equipment i Hallsberg. I dagens läge finns inga förslag på förbättringar av programvaran. Magnus Wallgren 32 (33)

34 Rs2World Referenser RAPID Reference Manual, ABB Robotics AB, ABB produktnummer: 3HAC Perry, Greg. Lär dig Visual Basic 6 på 3 veckor. (Jerker Thorell övers.) Sundbyberg: Pagina 1999, ISBN: Wang, Wallace. Visual Basic 6 för dummies. (Hans Karlsson övers.) Stockholm: IDG Sweden Books 1999, ISBN: International Data Group, 15 maj Xtreme VB Talk, 15 maj Tecumseh Group Inc.,15 maj Magnus Wallgren 33 (33)

35 Bilaga1, Användarmanual RobStat BILAGA 1 ANVÄNDARMANUAL ROBSTAT 1 1. Arkiv Avsluta 1 2. Visa Flödes- och Stapeldiagram (senaste timmarna) Stapeldiagram och UTE-tal (den här veckan) Stapeldiagram (över tidigare veckor) 3 3.Tidsperiod Stapeldiagram (senaste timmarna) Flödesdiagram (senaste timmarna) 4 4. Verktyg Filhanteraren 5 Kopiera fil 5 Ta bort katalog 5 Ta bort fil Backup Skapa backup nu 6 5. Dokument Öppna loggfil Decimalkommaseparerad loggfil Lättläst loggfil 8 6. Loggschema 8 Ändra loggschemat 8 Ingen loggning 8 Magnus Wallgren

36 Användarmanual RobStat 1. Arkiv 1.1 Avsluta Här avslutar du programmet 2. Visa 2.1 Flödes- och Stapeldiagram (senaste timmarna) Startsidans uppbyggnad 1. Här visas programmets namn RobStat samt klocka och datum 2. Huvudmeny 3. Här ser man om loggningen pågår eller om loggningen är stoppad 4. Här visas dagens starttid för loggningen 5. Här visas dagens stopptid för loggningen 6. Här visas loggningen över senast loggad tid. T ex om det står 2 h så menas det att man visar statistik över de 2 senaste loggade timmarna. Inte nödvändigtvis de två sista timmarna 7. Samma som för stapeldiagrammet Magnus Wallgren 1(8)

37 Stapeldiagram och UTE-tal (den här veckan) Här presenteras loggningen över veckan som pågår samt UTE-talet i procent. Magnus Wallgren 2(8)

38 Stapeldiagram (över tidigare veckor) Här kan du välja vilket år och vilken vecka som du vill se statistik över. Magnus Wallgren 3(8)

39 Tidsperiod 3.1 Stapeldiagram (senaste timmarna) Här presenteras nuvarande tidsperiod för stapeldiagrammet. Vill du ändra tidsperioden skriver du in en ny tidsperiod mellan 1-24 h, (Rätt inmatning för t ex en tidsperiod på 6 h är enbart siffra 6), och klickar på Verkställ. 3.2 Flödesdiagram (senaste timmarna) Här presenteras nuvarande tidsperiod för flödesdiagrammet. Vill du ändra tidsperioden skriver du in en ny tidsperiod mellan 1-12 h, (Rätt inmatning för t ex en tidsperiod på 6 h är enbart siffra 6), och klickar på Verkställ. Magnus Wallgren 4(8)

40 Verktyg 4.1 Filhanteraren Används för att kopiera filer mellan Robot och PC, ta bort kataloger eller filer Notera att det är separata knappar för att ta bort en fil eller en katalog för dator respektive robot! Kopiera fil Följande exempel kopierar du en fil från roboten till datorn. Samma princip gäller för att kopiera en fil från datorn till roboten. 1. Markera filen du vill kopiera (i exemplet ovan filen key.id) 2. Markera den katalog i datorn du vill kopiera till (i exemplet ovan C:\Windows\) 3. Klicka på << Kopiera Fil till PC Ta bort katalog För att ta bort en katalog måste den vara helt tom. Den får inte innehålla några filer eller kataloger. Markerar den katalog du vill ta bort klicka på Ta bort Katalog Ta bort fil För att ta bort en fil markerar du den och klickar på Ta bort Fil Magnus Wallgren 5(8)

41 Backup Skapa backup nu Notera att en backup kan enbart göras om robotarna står i läge Auto! För att skapa en backup väljer du först vilken robot som du vill göra backup på ( i det här exemplet hanteringsroboten). Skriv eller välj vilken katalog du vill skapa backupen i. Genom att trycka på Bläddra visas högra delen av fönstret med katalogstrukturen som annars är dold. Klickar du på en katalog i katalogstrukturen skrivs sökvägen till katalogen in automatiskt i fältet till vänster (i det här fallet C:\WINDOWS). Klicka sedan på Skapa backup för att skapa backupen. Magnus Wallgren 6(8)

42 Automatisk backup Notera att en automatiskt backup kan enbart göras om robotarna står i läge Auto! För att ändra inställningarna för Automatisk backup väljer du först vilket intervall du vill ha på backuperna. Skriver in vilken katalog du vill lägga backuperna i, alternativt klicka på Bläddra då visas den högra delen av fönstret med katalogstrukturen som normalt är dold. Klicka på katalogen där du vill lägga backupen. Sökvägen till katalogen skrivs då in automatisk i det vänstra fältet (i det här fallet C:\WINDOWS). Klicka sedan på Verkställ. Nuvarande inställningar kommer då att ändras och visas i fältet högst upp i vänstra hörnet. Magnus Wallgren 7(8)

43 Dokument 5.1 Öppna loggfil Decimalkommaseparerad loggfil Informationen sparas enligt följande i den decimalkommaseparerade loggfilen. Datum, tid, typ av status och antalet minuter för varje status ;13:36:01;Produktion;3, ;13:39:09;PlaneratStopp;1, ;13:40:44;SystemFörluster;0, ;13:41:36;OplaneratStopp; ;13:42:38;Produktion;1, Lättläst loggfil Informationen sparas enligt följande i den lättlästa filen. Datum, tid, typ av status och antalet minuter för varje status. Datum Tid Status Period i minuter :36:01 Produktion 3, :39:09 PlaneratStopp 1, :40:44 SystemFörluster 0, :41:36 OplaneratStopp :42:38 Produktion 1,4 6. Loggschema Loggschemat bestämmer när loggning ska starta och stoppa. Ändra loggschemat För att ändra loggschemat klickar du på Ändra och justerar schemat. Klicka därefter på Verkställ för att få dem nya inställningarna att gälla. Ingen loggning Om du inte vill logga en dag skriver du in samma start- och stopptid för den dagen tex StartTid 00:00 och StoppTid 00:00. Notera att det är ett kolon som används som skiljetecken (08:12). Giltig inmatning är klockslagen 00:00 till 23:59! Magnus Wallgren 8(8)

44 Bilaga 2, Användarmanual Rs2World BILAGA 2 ANVÄNDARMANUAL RS2WORLD 1 1. Startbild 1 2. Val av station 1 3. Export Export Steg Export Steg Import Import Steg Import Steg Import Steg Databas Databashanteringen Sök position Lägg till position Ändra position 6 Magnus Wallgren

45 Användarmanual Rs2World 1. Startbild Det här är startbilden som kommer upp när du startar Rs2World. Den försvinner efter tre sekunder. 2. Val av station Här väljer du vilken station som du vill jobba med. Varje station har sin egen databas med positioner. Magnus Wallgren 1(6)

46 Export Det här är huvudmenyn. I den övre blå listen ser man vilken station som man jobbar med. 3.1 Export Steg 1 Efter att man valt Export från huvudmenyn kommer det här fönstret upp. Det är steg 1 vid filtrering av en fil. Här skriver man i vilken fil som ska filtreras alternativ klickar på bläddra och väljer en fil därigenom. 3.2 Export Steg 2 I steg 2 i filtrering av en fil skriver man in vad den nya filtrerade filen ska heta alternativ klickar på bläddra. Magnus Wallgren 2(6)

47 Import Vid val av Import av nya positioner ser meny ut enligt följande. 4.1 Import Steg 1 I steg 1 vid import av positioner väljer man mellan automatiska positioner, ArcL o s v eller manuella positioner, kalibpos1 o s v. 4.2 Import Steg 2 Har skriver man in vad den justerade filen heter. Alltså den filen som man har gjort en touch up på. Magnus Wallgren 3(6)

48 Import Steg 3 Här anger man vad original filen från Robot Studio heter till den justerade filen. 5. Databas Databasen innehåller alla positionerna för stationen. 5.1 Databashanteringen Det här är huvudfönstret för databasen. Magnus Wallgren 4(6)

49 Sök position Här matar man in olika sökalternativ. För att sedan söka efter positioner som matchar sökalternativen. 5.3 Lägg till position Så här ser formuläret ut för att lägga till en ny position. Datum och tid fylls automatiskt in. Resten av värden måste fyllas i automatiskt. Magnus Wallgren 5(6)

50 Ändra position I huvudfönstret för databasen markerar du den positionen i tabell som du vill ändra. Det är den positionens värden som sedan visas i det här formuläret. Magnus Wallgren 6(6)

51 Bilaga 3, skapa en koppling mellan robot och Pc Bilaga 3 SKAPA EN KOPPLING MELLAN ROBOT OCH PC 2 Steg 1 Edit Profile 2 Steg 2 Add Profile 2 Steg 3 New Profile Name 2 Steg 4 Profile Editor 3 Steg 5 Add New Robot 3 Steg 6 Add New Alias 3 Magnus Wallgren 1(4)

52 Bilaga 3, skapa en koppling mellan robot och Pc Skapa en koppling mellan Robot och PC För att skapa en koppling mellan robot och Pc med Interlink Module följer du dessa steg. Steg 1 Edit Profile Klicka på Menyn Tools >> Edit Profile Steg 2 Add Profile Klicka på Add Profile Steg 3 New Profile Name Skriv in ett Profile name och markera Type S4. Klicka på OK. Magnus Wallgren 2(4)

53 Bilaga 3, skapa en koppling mellan robot och Pc Steg 4 Profile Editor Klicka bort alternativet Simulate interface. Dina val ska se ut enligt följande. Skriv sedan i sökvägen till filen Eio.cfg för HanteringsRoboten. Steg 5 Add New Robot Klicka på Tools >> Add new Robot Steg 6 Add New Alias Skriv in ett robot alias namn och robotens IP-adress.Välj en Profile i det här exemplet, HanteringsRobot. Magnus Wallgren 3(4)

Kom igång med TIS-Office

Kom igång med TIS-Office Kom igång med TIS-Office Denna guide hjälper dig att komma igång med TIS-Office, mer information om hur man använder programmet finns i manualer på TIS-Office CD-skivan och i den inbyggda hjälpfunktionen

Läs mer

Installation/start av LOGGER

Installation/start av LOGGER Sida 1 av 7 Installation/start av LOGGER Ursprungligen skriven av Tommy/SM7NZB. Redigerad och uppdaterad av Ulf/SM0LCB. Gå till http://welcome.to/logger. Klicka på logxxx.exe (xxx anger versionsnummret

Läs mer

Workshop IBA internet based assessment

Workshop IBA internet based assessment Workshop IBA internet based assessment 2003-04-02 Ulf Jonsson Målsätttning Efter denna workshop så skall du förstå/kunna: * Beskriva olika delarna som ingår i verktyget Perception. * Konstruera enkla frågor

Läs mer

Paneler - VCPXX.2. Programmeringsmanual för VCP-paneler. Revision 2

Paneler - VCPXX.2. Programmeringsmanual för VCP-paneler. Revision 2 Paneler - VCPXX.2 Programmeringsmanual för VCP-paneler Revision 2 Innehållsförteckning Innehållsförteckning... 2 1 Symbolfiler för kommunikation via IndraLogic... 3 2 Uppsättning i IndraWorks... 6 3 Programmering

Läs mer

ALEPH ver. 16 Introduktion

ALEPH ver. 16 Introduktion Fujitsu, Westmansgatan 47, 582 16 Linköping INNEHÅLLSFÖRTECKNING 1. SKRIVBORDET... 1 2. FLYTTA RUNT M.M.... 2 3. LOGGA IN... 3 4. VAL AV DATABAS... 4 5. STORLEK PÅ RUTORNA... 5 6. NAVIGATIONSRUTA NAVIGATIONSTRÄD...

Läs mer

ANVÄNDAR MANUAL. SESAM 800 RX MC Manager

ANVÄNDAR MANUAL. SESAM 800 RX MC Manager ANVÄNDAR MANUAL SESAM 800 RX MC Manager Åkerströms Björbo AB Box 7, SE-780 45 Gagnef, Sweden street Björbovägen 143 SE-785 45 Björbo, Sweden Phone +46 241 250 00 Fax +46 241 232 99 E-mail sales@akerstroms.com

Läs mer

Användarmanual. Fakturaspecifikation. Trafikverkets system för fakturaspecifikation. Version 1.4, 2010-12-20

Användarmanual. Fakturaspecifikation. Trafikverkets system för fakturaspecifikation. Version 1.4, 2010-12-20 Användarmanual Fakturaspecifikation Trafikverkets system för fakturaspecifikation Version 1.4, 2010-12-20 0 Utgivare: Trafikverket Kontakt: fakturering.jarnvag@trafikverket.se Distributör: Trafikverket,

Läs mer

TIS-Web startguide 3.6. TIS-Web Startguide

TIS-Web startguide 3.6. TIS-Web Startguide TIS-Web Startguide Den här guiden hjälper dig komma igång med de vanligaste funktionerna i TIS-Web, ladda upp data och utvärdering av färdskrivardata. För mer detaljerad information se manualerna som finns

Läs mer

Installationsmanual för OnCourse

Installationsmanual för OnCourse Installationsmanual för OnCourse Detta dokument beskriver de steg som ni behöver gå igenom för att installera OnCourse på er golfklubb. OnCourse är utvecklat och testat för Windows XP, Windows Vista och

Läs mer

Användarhandledning för RSV:s Elektroniska brevlåda

Användarhandledning för RSV:s Elektroniska brevlåda Användarhandledning för RSV:s Elektroniska brevlåda Dokumentversion: 1.9 RSV IT 2001-02-01 RSV:s Elektroniska brevlåda Innehållsförteckning 1 Allmänt om den elektroniska brevlådan... 3 2 Lite mer tekniskt...

Läs mer

Innehåll i detta dokument

Innehåll i detta dokument Läs igenom hela dokumentet innan du startar. Kopiera över allt på CD-skivan till din hårddisk. Din dator kommer behöva startas om en gång vid installationen av CodeSys. Du måste ha rättigheter att installera

Läs mer

Laboration 1 Introduktion till Visual Basic 6.0

Laboration 1 Introduktion till Visual Basic 6.0 Laboration 1 Introduktion till Visual Basic 6.0 Förberedelse Förbered dig genom att läsa föreläsningsanteckningar och de kapitel som gåtts igenom på föreläsningarna. Läs även igenom laborationen i förväg.

Läs mer

Grundläggande EndNote

Grundläggande EndNote Grundläggande EndNote Stephen Naron, februari, 2011 Uppdatering och översättning till svenska: Taeda Tomić, 2012, 2014 Korrekturläsning: Martina Andersson Löfqvist, september 2012 1. Lite information om

Läs mer

Elevhantering. Välj Tabell - Elev. Konstatera att elevtabellen är tom! I brist på elevinformation måste schemafilen få reda på följande:

Elevhantering. Välj Tabell - Elev. Konstatera att elevtabellen är tom! I brist på elevinformation måste schemafilen få reda på följande: Öppna elevtabellen Välj Tabell - Elev. Konstatera att elevtabellen är tom! I brist på elevinformation måste schemafilen få reda på följande: Från vilka klasser hämtas eleverna till undervisningsgrupperna?

Läs mer

INSTALLATION...3 ATT KOMMA IGÅNG...3 PROGRAMMETS DESIGN...4 LÄGGA TILL TABELL...4 EDITERA TABELL...4 EDITERA RELATION...5 SPARA OCH AVSLUTA...

INSTALLATION...3 ATT KOMMA IGÅNG...3 PROGRAMMETS DESIGN...4 LÄGGA TILL TABELL...4 EDITERA TABELL...4 EDITERA RELATION...5 SPARA OCH AVSLUTA... INSTALLATION...3 ATT KOMMA IGÅNG...3 PROGRAMMETS DESIGN...4 LÄGGA TILL TABELL...4 EDITERA TABELL...4 EDITERA RELATION...5 SPARA OCH AVSLUTA...6 2 (6) 2D1954 Programutvecklingsprojekt vt 2003 Installation

Läs mer

X-Route Användarmanual Innehåll

X-Route Användarmanual Innehåll X-Route Användarmanual Innehåll Innehåll och Produktspecifikation... 2 X-Route Elektronisk Körjournal Produktspecifikation... 2 Kom igång med X-Route Elektronisk Körjournal... 3 För in Mjukvarunyckel...

Läs mer

E-posthantering med Novell Groupwise WebAccess

E-posthantering med Novell Groupwise WebAccess E-posthantering med Novell Groupwise WebAccess En liten hjälpreda sammanställd av Thomas Granhäll. Materialet får kopieras fritt! 2003 Följande moment behandlas i denna manual: 1. Logga in 2. Ta emot och

Läs mer

Att använda ELSA. Vad behövs för att använda ELSA?. Felrapportering och support

Att använda ELSA. Vad behövs för att använda ELSA?. Felrapportering och support KI Biobank Instruktion Användarmanual för ELSA Innehållsförteckning Allmänt... 1 Vad är ELSA?... 1 Vad behövs för att använda ELSA?... 2 Felrapportering och support... 2 Att använda ELSA... 2 Viktig information...

Läs mer

1. ActiveGPS 2.00 by TJ

1. ActiveGPS 2.00 by TJ 1.1 Inställningar 1. ActiveGPS 2.00 by TJ För att ändra inställningarna i ActiveGPS så måste man först trycka på Hämta inställningar först då tänds alla rutor upp. Istället för att visa avstånd fram till

Läs mer

Detta arbetsflöde används om man vill transformera originalfilen (dgn v8) från ett koordinatsystem till ett annat.

Detta arbetsflöde används om man vill transformera originalfilen (dgn v8) från ett koordinatsystem till ett annat. TRANSFORMERA MELLAN KOORDINATSYSTEM I MICROSTATION V8I För att kunna transformera en fil från ett koordinatsystem till ett annat måste filen innehålla information om vilket koordinatsystem som används.

Läs mer

LEX INSTRUKTION LEX LDAP

LEX INSTRUKTION LEX LDAP LEX INSTRUKTION LEX LDAP Innehållsförteckning LEX INSTRUKTION LEX LDAP... 1 1 INLEDNING... 1 2 INSTALLATION... 2 3 LEXLDAPSERVICE - KLIENTEN... 3 3.1 HUVUDFÖNSTER... 3 3.2 INSTÄLLNINGAR... 4 3.2.1 Lex...

Läs mer

PROGES PLUS THERMOSCAN RF. Instruktionsmanual V. 061115

PROGES PLUS THERMOSCAN RF. Instruktionsmanual V. 061115 ThermoScan RF användarinstruktioner 1 PROGES PLUS THERMOSCAN RF Instruktionsmanual V. 061115 Viktigt! Den här manualen innehåller ett antal lösenord som endast är avsedda för administratörerna. Glöm inte

Läs mer

Manual till DIKO 2012-10-19

Manual till DIKO 2012-10-19 Manual till DIKO 2012-10-19 Innehåll Manual till DIKO 2012-10-19... 1 1 Använda DIKO med en dator... 2 1.1 För att logga in i DIKO... 2 1.2 Dag... 3 1.3 Importera bilder... 4 1.4 Redigera bilder i samband

Läs mer

Komma igång med 3L Pro 2014. Komma igång med 3L. Copyright VITEC FASTIGHETSSYSTEM AB

Komma igång med 3L Pro 2014. Komma igång med 3L. Copyright VITEC FASTIGHETSSYSTEM AB Komma igång med 3L Innehåll LOGGA IN I 3L... 3 Verktyg och kortkommandon... 6 Övriga tangenter... 9 RAPPORTUTSKRIFT I 3L... 10 Instruktioner för att skriva till fil:... 11 Logga in i 3L Ikonen för 3L Pro

Läs mer

Innehållsförteckning. Användarmanual för Lockbee Backup Databas 2009

Innehållsförteckning. Användarmanual för Lockbee Backup Databas 2009 1 LB-M-DB 0001 2010 Användarmanual för Lockbee Backup Databas 2009 Användarmanualen är avsedd att ge en närmare introduktion av Lockbee Backup Databas 2009 funktioner och nyttjande. Vi rekommenderar att

Läs mer

Manual - Phonera Online Backup

Manual - Phonera Online Backup Manual - Phonera Online Backup Phonera Online Backup är enkel att installera och använda Först så ska du installera Phonera Online Backup. Du hittar installationsfilerna av backupklienten på adressen nedan:

Läs mer

Kunskapsbank ICARUS DB

Kunskapsbank ICARUS DB Kunskapsbank ICARUS DB K E Y L O G I C A B 1 Innehållsförteckning 1 Innehållsförteckning 1 2 SQL Server 2005 3 2.1 Installation 3 2.2 Användargränssnitt (DBMS) för SQL Express 3 2.3 Undvik att transaktionsloggen

Läs mer

Lathund för CombiLab 7

Lathund för CombiLab 7 Lathund för CombiLab 7 Divisionsgatan 12, 721 31 Västerås Tel: 021-10 56 40 Fax: 021-10 56 49 www.enviloop.se INNEHÅLL 1 Starta CombiLab samt behörigheter... 3 2 CombiLabs olika delar och funktioner...

Läs mer

Instruktioner för uppdatering från Ethiris 4.10 till 5.x

Instruktioner för uppdatering från Ethiris 4.10 till 5.x Instruktioner för uppdatering från Ethiris 4.10 till 5.x Nedan följer instruktioner för hur man går till väga vid uppdatering av ett Ethirissystem version 4 till version 5. När man uppdaterar Ethiris från

Läs mer

Flytt av. Vitec Mäklarsystem

Flytt av. Vitec Mäklarsystem Flytt av Vitec Mäklarsystem Augusti 2014 Innehållsförteckning 1. Inledning... 2 Förutsättningar... 2 Läs noga igenom manualen... 2 Systemkrav... 2 Kundservice/Teknisk support... 2 2. Skapa säkerhetskopia...

Läs mer

I den tidigare filen Manual Editor belystes grunderna för enkel uppdatering samt editorns utformning.

I den tidigare filen Manual Editor belystes grunderna för enkel uppdatering samt editorns utformning. Sida 1 av 23 Editor, Avancerad I den tidigare filen Manual Editor belystes grunderna för enkel uppdatering samt editorns utformning. Detta dokument syftar till att hjälpa dig som vill jobba mer aktivt

Läs mer

STEG 1 Samla referenser till ditt EndNote-bibliotek

STEG 1 Samla referenser till ditt EndNote-bibliotek Version X6 Notera att du kan använda EndNote tillsammans med antingen OpenOffice (gäller dock ej Mac) eller Microsoft Word, men du kan inte växla mellan de två ordbehandlings-programmen, ett dokument skapat

Läs mer

Win95/98 Nätverks Kompendium. av DRIFTGRUPPEN

Win95/98 Nätverks Kompendium. av DRIFTGRUPPEN Win95/98 Nätverks Kompendium av DRIFTGRUPPEN Sammanfattning Vad håller jag i handen? Detta är en lättförståelig guide till hur man lägger in och ställer in nätverket i Windows 95 och 98 Efter 6 (sex) enkla

Läs mer

Skapa din egen MediaWiki

Skapa din egen MediaWiki Skapa din egen MediaWiki Inledning och syfte I detta moment skall du installera en egen wiki (Mediawiki), som du skall konfigurera. Du har möjligheten att använda en egen wiki på din dator eller webbhotell

Läs mer

DIGITALA RESURSER MANUAL FÖR. Arbeta med video i Windows Live Movie Maker

DIGITALA RESURSER MANUAL FÖR. Arbeta med video i Windows Live Movie Maker DIGITALA RESURSER MANUAL FÖR Arbeta med video i Windows Live Movie Maker 1 Introduktion Följande guide beskriver hur man går tillväga för att hämta in, redigera och färdigställa video med Windows Movie

Läs mer

MANUAL WEBBADMINISTRATION. Webbadministration. Webbserver FTP. Datalagring & backup

MANUAL WEBBADMINISTRATION. Webbadministration. Webbserver FTP. Datalagring & backup Webbadministration QR-DOCS MANUAL WEBBADMINISTRATION Datalagring & backup Webbserver FTP Innehållsförteckning Inledning...2 Mappstruktur & namngivning av filer...3 Inloggning...5 Hem...6 Ny Produkt...7

Läs mer

Datagrund Vista. Grundläggande filhantering

Datagrund Vista. Grundläggande filhantering Datagrund Vista Grundläggande filhantering 1 Datagrund Vista Mer Windows, bilder och filhantering Det här materialet är avsett för den som genomgått de första två kurserna i Datagrund för Vista. Författare

Läs mer

DIGITALA RESURSER MANUAL FÖR. Arbeta med video i imovie

DIGITALA RESURSER MANUAL FÖR. Arbeta med video i imovie DIGITALA RESURSER MANUAL FÖR Arbeta med video i imovie 1 Introduktion Följande guide beskriver hur man går tillväga för att hämta in, redigera och färdigställa video med imovie. 1.1 Förutsättningar imovie

Läs mer

JoicePhone Installationsmanual

JoicePhone Installationsmanual JoicePhone Installationsmanual - 1 - Innehållsförteckning Krav på hårdvara...2 Installation av program...2 Hur man använder JoicePhone...9 Användargränssnitt...10 Att ringa samal...12 Lägga till kontakter...12

Läs mer

Lab1 Introduktion. 1 Syfte. 2 Innehåll Win32API Skapa trådar Kritiska sektioner Mailslothantering. 3 Förberedelse & Tips

Lab1 Introduktion. 1 Syfte. 2 Innehåll Win32API Skapa trådar Kritiska sektioner Mailslothantering. 3 Förberedelse & Tips Lab1 Introduktion Förberedelse för planetlabben genom att kapsla in (skapa wrappers) systemanrop. 1 Syfte Få en känsla av hur Win32API fungerar, dvs programmerarens interface gentemot Windows. Känsla för

Läs mer

Antares Användning och installation

Antares Användning och installation Antares Användning och installation Sidan 1 av 13 Innehåll 1. Introduktion...... 2. Antares programvara installation...... 3. Antares programvara uppdatering...... 4. Data Linker anslutning... 5. Funktioner...

Läs mer

Användarmanual LOCKBEE - Business. En produktion av Avtre AB

Användarmanual LOCKBEE - Business. En produktion av Avtre AB Användarmanual LOCKBEE - Business En produktion av Avtre AB Användarmanual för Lockbee - Business Användarmanualen är avsedd att ge en närmare introduktion av Lockbees funktioner och nyttjande. Vi rekommenderar

Läs mer

Administrationsmanual ImageBank 2

Administrationsmanual ImageBank 2 Administrationsmanual ImageBank 2 INNEHÅLL 1. Konventioner i manualen 3 2. Uppmärksamhetssymboler 3 3. Vad är imagebank SysAdmin 4 4. Guide för att snabbt komma igång 5 5. Uppgradera din imagebank 1.2

Läs mer

Sirius II Installation och Bruksanvisning

Sirius II Installation och Bruksanvisning Sirius II Installation och Bruksanvisning Innehåll 1. Introduktion... 2. Installation av Sirius II programvara... 3. Anslutning Data Linker interface.... 4. Sirius II funktioner.... 5. Bruksanvisning....

Läs mer

NetBeans 7. Avsikt. Projektfönster

NetBeans 7. Avsikt. Projektfönster NetBeans 7 Avsikt Att bekanta dig med NetBeans programmeringsmiljö, dvs att med hjälp av NetBeans 1. skapa ett nytt projekt 2. skriva in källkod (sparas som.java-fil) 3. kompilera (översätta) koden till

Läs mer

Scan Station Pro 550 Administration och serviceverktyg för Scan Station

Scan Station Pro 550 Administration och serviceverktyg för Scan Station Scan Station Pro 550 Administration och serviceverktyg för Scan Station Konfigurationshandbok A-61732_sv 7J4367 Kodak Scan Station Pro 550 Administration Innehåll Skillnader... 1 Installation... 2 Skapa

Läs mer

Lathund för BankID säkerhetsprogram

Lathund för BankID säkerhetsprogram Lathund för BankID säkerhetsprogram BankID säkerhetsprogram för Windows, version 4.10 Datum: 2009-11-23 Introduktion När du ska hämta ut och använda e-legitimationen BankID behöver du ha ett installerat

Läs mer

Krav: * Filen MpUpdate.exe får inte köras när du startar denna uppdatering.

Krav: * Filen MpUpdate.exe får inte köras när du startar denna uppdatering. Uppdatera Mobilus Professional till version 2.0.1 Krav: * Filen MpUpdate.exe får inte köras när du startar denna uppdatering. * Filen MP.exe (Mobilus programmet) får inte användas* under tiden uppdateringen

Läs mer

Läsa dokument/information i advantum

Läsa dokument/information i advantum Läsa dokument/information i advantum Förhandsgranskning Välj vilken funktion du vill ha på fönstret genom att klicka på knappen i fönstrets övre högra hörn. Intryckt knapp = du granskar varje dokument

Läs mer

Photo Story 3. Manual till Photo Story 3 1

Photo Story 3. Manual till Photo Story 3 1 Photo Story 3 Manual till Photo Story 3 1 1. Programförklaring...3 Tips på användning... 4 2. 1 - Starta nytt projekt...4 3. 2 - Importera bilder...5 Leta efter bilder... 5 Tidslinjen... 6 4. 3 - Lägga

Läs mer

FLEX Personalsystem. Uppdateringsanvisning

FLEX Personalsystem. Uppdateringsanvisning FLEX Personalsystem Uppdateringsanvisning Innehållsförteckning UPPDATERING... 3 Allmänt... 3 Förberedelser... 3 Informera om uppdatering... 3 Ladda hem uppdateringsfiler... 4 Att observera vid uppdatering...

Läs mer

Steg 1 Minnen, mappar, filer Windows 7

Steg 1 Minnen, mappar, filer Windows 7 Steg 1 Minnen, mappar, filer Windows 7 Maj -13 Liljedalsdata.se Liljedalsdata Steg 1 Sida 1 Inledning Välkommen till denna kurs. Att jobba med datorer är ofta som att jobba med matematik. Det nya bygger

Läs mer

Din guide till. Teknisk Specifikation Säljstöd

Din guide till. Teknisk Specifikation Säljstöd Din guide till Teknisk Specifikation Säljstöd April 2014 Innehåll Systemkrav... 3 Operativsystem... 3 Mjukvara... 3 Maskinvara... 4 Datakällor... 4 Databas... 5 Databasstruktur... 5 Katalogstruktur...

Läs mer

Elements, säkerhetskopiering och dina bilder

Elements, säkerhetskopiering och dina bilder Elements, säkerhetskopiering och dina bilder Mattias Karlsson Sjöberg, december 2011. Moderskeppet.se Lär dig tänka rätt och använda rätt verktyg för att säkerhetskopiering, datorbyte och hårdiskbyte.

Läs mer

Inställningstips. Visuella anpassningar Windows 10 2015-08-06

Inställningstips. Visuella anpassningar Windows 10 2015-08-06 Inställningstips Visuella anpassningar Windows 10 2015-08-06 Innehåll Inledning... 3 Anpassa bildskärmen... 4 Ändra storlek för text, appar och andra objekt... 4 Ändra muspekare och markör... 6 Egenskaper

Läs mer

Steg 1 Minnen, mappar, filer Windows 8

Steg 1 Minnen, mappar, filer Windows 8 Steg 1 Minnen, mappar, filer Windows 8 Feb -14 Liljedalsdata.se Liljedalsdata Steg 1 W8 Sida 1 Inledning Välkommen till denna kurs. Att jobba med datorer är ofta som att jobba med matematik. Det nya bygger

Läs mer

Labb i Datorsystemteknik och programvaruteknik Programmering av kalkylator i Visual Basic

Labb i Datorsystemteknik och programvaruteknik Programmering av kalkylator i Visual Basic Labb i Datorsystemteknik och programvaruteknik Programmering av kalkylator i Visual Basic Inledning Starta Microsoft Visual Studio 2005. Välj create Project Välj VB + Vindows Application och välj ett nytt

Läs mer

Manual Demoväska RFID. Manual Demoväska. Sara Svensson/Monika Lindgren/Fredrik Karlsson Version 1.6.0. BnearIT AB 1(17)

Manual Demoväska RFID. Manual Demoväska. Sara Svensson/Monika Lindgren/Fredrik Karlsson Version 1.6.0. BnearIT AB 1(17) .doc 1 (17) RFID 1(17) .doc 2 (17) Innehållsförteckning 1 Installation... 3 1.1 Installation av ActiveX-kontroller... 3 1.2 Programvara till läsaren... 3 2 Start av demoväskan... 4 2.1 Ange IP-nummer eller

Läs mer

Manual för PC-program Larm

Manual för PC-program Larm Manual för PC-program Larm Rev. 04-06-02 Manual för PC-program...1 Allmänt...3 Programmet...3 Grundinställningar...4 Larmlistor...5 Larmlista - Funktion...5 Larmlista Typ...6 Larmlista - exempel...6 Ingångar

Läs mer

Installation, Novaschem 2005

Installation, Novaschem 2005 Installation...2 Hämta Novaschem...2 Att tänka på vid installation...2 Aktivering...2 Starta installationsprogrammet...2 Lokal installation...2 Licensavtal...3 Installationstyp...3 Databaskomponenter...3

Läs mer

DGC IT Manual Citrix Desktop - Fjärrskrivbord

DGC IT Manual Citrix Desktop - Fjärrskrivbord DGC IT Manual Citrix Desktop - Fjärrskrivbord Ver 130912 Innehåll 1 Använda Citrix Desktop - Fjärrskrivbord... 2 2 Inställningar i Fjärrskrivbordet... 7 Kontrollera att de applikationer du har tillgång

Läs mer

IT-system. BUP Användarmanual

IT-system. BUP Användarmanual IT-system Användarmanual Innehållsförteckning 1. Att komma igång med... 1 1.1 Installera... 1 1.1.1 Byt databas... 1 1.1.2 Behörighet att byta databas... 2 1.2 Logga in... 3 1.2 Inloggad... 3 1.3 Logga

Läs mer

Axalon Process Navigator SP Användarhandledning

Axalon Process Navigator SP Användarhandledning Axalon Process Navigator SP Användarhandledning Axalon Process Navigator SP 2013, senast reviderad: den 11 juni 2014 Innehåll Innehåll... 2 Om denna användarhandledning... 3 Syfte... 3 Vem är denna handledning

Läs mer

Primus Vägledning för massimport av bilder. Primus 5.6.4

Primus Vägledning för massimport av bilder. Primus 5.6.4 Primus Vägledning för massimport av bilder Primus 5.6.4 Primus Vägledning för massimport av bilder 2 Innehållsförteckning Innehållsförteckning... 2 Vägledning för massimport av bilder i Primus... 3 1.

Läs mer

Uppdatera Mobilus Professional till version 3.2.1. * Filen MpUpdate.exe får inte köras när du startar denna uppdatering.

Uppdatera Mobilus Professional till version 3.2.1. * Filen MpUpdate.exe får inte köras när du startar denna uppdatering. Uppdatera Mobilus Professional till version 3.2.1 Krav: * Filen MpUpdate.exe får inte köras när du startar denna uppdatering. Mobilus Digital Rehab AB * Filen MP.exe (Mobilus programmet) får inte användas

Läs mer

Importera och använda en textdatabas i Excel

Importera och använda en textdatabas i Excel Importera och använda en textdatabas i Excel I denna beskrivning tänkte jag visa hur man kan hantera information från en databas, som är sparad som en semikolonseparerad textfil. Textfilen kommer att behandlas

Läs mer

Inmatningsprogrammet EventManager

Inmatningsprogrammet EventManager Inmatningsprogrammet EventManager Inställningar När programmet startas öppnas nedanstående startfönster. Klicka överst i någon av de sk radioknapparna, Track, Long/Triple Jump, High Jump /Pole Vault eller

Läs mer

NetBeans 5.5. Avsikt. Projektfönster

NetBeans 5.5. Avsikt. Projektfönster NetBeans 5.5 Avsikt Att bekanta dig med NetBeans programmeringsmiljö, dvs att med hjälp av NetBeans 1. skapa ett nytt projekt 2. skriva in källkod (sparas som.java-fil) 3. kompilera (översätta) koden till

Läs mer

Lathund för Novell Filr

Lathund för Novell Filr 1(57) Stadsledningsförvaltningen IT-avdelningen Lathund för Novell Filr 2(57) Innehåll 1. Introduktion... 4 2. Termer... 4 3. Icke tillåtna tecken i filnamn... 4 4. ipad... 5 4.1 Installation... 5 4.2

Läs mer

Storegate Pro Backup. Innehåll

Storegate Pro Backup. Innehåll Storegate Pro Backup Välkommen! I denna manual kan du bland annat läsa om funktioner och hur du ska konfigurerar programmet. Läs gärna vårt exempel om versionshantering och lagringsmängd innan du konfigurerar

Läs mer

Krav: * Filen MpUpdate.exe får inte köras när du startar denna uppdatering.

Krav: * Filen MpUpdate.exe får inte köras när du startar denna uppdatering. Uppdatera Mobilus Professional till version 3.1.2 Krav: * Filen MpUpdate.exe får inte köras när du startar denna uppdatering. Mobilus Digital Rehab AB * Filen MP.exe (Mobilus programmet) får inte användas

Läs mer

Eclipse. Avsikt. Nu ska ett fönster liknande figuren till höger synas.

Eclipse. Avsikt. Nu ska ett fönster liknande figuren till höger synas. Eclipse Avsikt Att bekanta dig med Eclipse programmeringsmiljö, dvs att med hjälp av Eclipse 1. skapa ett nytt projekt 2. skriva in källkod (sparas som.java-fil) 3. kompilera (översätta) koden till byte-kod

Läs mer

AutoTrader LE. Användarmanual. Autostock AB, 2013

AutoTrader LE. Användarmanual. Autostock AB, 2013 AutoTrader LE Användarmanual Autostock AB, 2013 Table of Contents Inledning 3 Installera AT LE 4 Att komma igång 6 Ändra utseende 7 Support och uppdatering 8 Lägg till nya instrument 10 Ändra loginuppgifter

Läs mer

PV Applications Manager. Instruktionshäfte

PV Applications Manager. Instruktionshäfte PV Applications Manager Instruktionshäfte Sw Microsoft, Windows och Windows NT är antingen registrerade varumärken eller varumärken tillhörande Microsoft Corporation i USA och/eller övriga länder. Övriga

Läs mer

WebitRental Uthyrningssystem. WebIT Design i Kalmar HB www.webit.se

WebitRental Uthyrningssystem. WebIT Design i Kalmar HB www.webit.se WebitRental Uthyrningssystem WebIT Design i Kalmar HB www.webit.se Instruktioner INSTALLATION... 3 FRÅN CD... 3 FRÅN NÄTET... 3 KOMMA IGÅNG... 4 FÖRETAGSUPPGIFTER... 4 HYRTIDER... 4 SJÄLVRISKREDUCERING...

Läs mer

SELLOUT. Version 2.5. eyescream information ab

SELLOUT. Version 2.5. eyescream information ab SELLOUT Version 2.5 av eyescream information ab Detta verk är skyddat av upphovsrättslagen och får ej helt eller delvis mångfaldigas! Sigurdsgatan 6 721 30 VÄSTERÅS 021-14 62 00 Artikelnummer: 5XXX PA9

Läs mer

Högsbynät Mailservice - egroupware -användarmanual för personal i Högsby kommun

Högsbynät Mailservice - egroupware -användarmanual för personal i Högsby kommun Högsbynät Mailservice - egroupware -användarmanual för personal i Högsby kommun Inloggning Hemsida: mail.hogsby.se Om länken inte fungerar eller om du befinner utanför kommunens nätverk, logga in via Mobility

Läs mer

Telia Connect för Windows

Telia Connect för Windows Telia Connect för Windows Version 3.0 Användarguide Updaterad: 3 juli 2007 Innehåll Ansluta till Internet...3 Information som presenteras av Telia Connect...4 Konfiguration av Telia Connect...7 Fliken

Läs mer

Att lägga in BIP i MagiCAD för AutoCAD

Att lägga in BIP i MagiCAD för AutoCAD Att lägga in BIP i MagiCAD för AutoCAD I MagiCAD på AutoCAD finns många parametrar definierade i programmet. Namnet på dessa parametrar har bestämts av programtillverkaren och går inte att ändra i programmet.

Läs mer

Vaka Användarmanual. Användarmanual. VAKA Passersystem. axema Sida 1. 20008-03 Vaka Användarmanual

Vaka Användarmanual. Användarmanual. VAKA Passersystem. axema Sida 1. 20008-03 Vaka Användarmanual Användarmanual VAKA Passersystem axema Sida 1 Copyright Axema Access Control AB, Stockholm 2012. 200xx-sv Vaka användarmanual Axema Access Control AB är ett svenskt säkerhetsföretag som sedan 1992 utvecklar

Läs mer

Användarmanual 1.x. RIW Software Techn AB info@riwsoftware.com telefon: 08-766 70 20 fax: 08-766 70 05 www.riwsoftware.com

Användarmanual 1.x. RIW Software Techn AB info@riwsoftware.com telefon: 08-766 70 20 fax: 08-766 70 05 www.riwsoftware.com Användarmanual 1.x Page 2 of 18 Innehållsförteckning BookitWise... 3 Systemkrav... 3 Logga in... 4 Kalenderförklaring... 5 Enkelt bokningsformulär... 6 Anvancerat bokningsformulär... 7 Avancerat Lägg till

Läs mer

Administrationsmanual ImageBank 2

Administrationsmanual ImageBank 2 Document information ID: P001 Appendix C Rev: 4 Author: Tomas von Peltzer Product nr: Title: Reviewed by: Approved by: P001 ImageBank Administration Manual Product name: Ingvar Falconer Date: 2014-10-22

Läs mer

Grundutbildning EPiServer CMS6

Grundutbildning EPiServer CMS6 Grundutbildning EPiServer CMS6 Välkommen! Presentation av kursledare och kursdeltagare Kursinnehåll Verktygsfält och funktioner Skapa sida, spara och publicera Redigera sida Länkar till andra sidor och

Läs mer

OEvent Manual. Version 1.2. ÅID-orientering

OEvent Manual. Version 1.2. ÅID-orientering OEvent Manual Version 1.2 ÅID-orientering Innehåll 1. Import fil från ÅIDs kansli Emit.txt och Tider.txt 2. Logga in och starta OEvent och importera filen Emit.txt Välj databas och importera från Emit.txt

Läs mer

version 2.5 CONTENTO SVENSKA AB Introduktion till Kursbyggarverktyg

version 2.5 CONTENTO SVENSKA AB Introduktion till Kursbyggarverktyg version 2.5 CONTENTO SVENSKA AB Introduktion till Kursbyggarverktyg Introduktion till kursbyggarverktyg Contento Svenska AB Hornsgatan 103 117 28 Stocholm Table of Contents KAPITEL 1 Introduktion 2 Begrepp

Läs mer

Vaka Användarmanual. Användarmanual. VAKA Passersystem

Vaka Användarmanual. Användarmanual. VAKA Passersystem Användarmanual VAKA Passersystem axema Sida 1 Copyright Axema Access Control AB, Stockholm 2012. 200xx-sv Vaka användarmanual Axema Access Control AB är ett svenskt säkerhetsföretag som sedan 1992 utvecklar

Läs mer

Manual licenserver. Installations och konfigurations-manual för Adtollo licenserver 2014-10-07

Manual licenserver. Installations och konfigurations-manual för Adtollo licenserver 2014-10-07 Installations och konfigurations-manual för Adtollo licenserver 2014-10-07 2014-10-07 Sida 2 av 8 Detta är en installationsanvisning för Adtollo licensserver. Applikationen kan användas till flera av Adtollos

Läs mer

web: www.injektor.com 2003-09-12 e-mail: info@injektor.com fax: 0709 66 78 96 tel: kontor 08-753 00 04, Toby Edmundsson mobil: 0704 38 01 99, Jan

web: www.injektor.com 2003-09-12 e-mail: info@injektor.com fax: 0709 66 78 96 tel: kontor 08-753 00 04, Toby Edmundsson mobil: 0704 38 01 99, Jan Quick-Start Manual TempRecord Temprecord är ett välbeprövat system för att ta in mätdata och möjliggöra senare analys av dessa. Företaget har funnits en längre tid på marknaden och borgar för god kvalitet.

Läs mer

Visma Proceedo. Att logga in - Manual. Version 1.3 / 140414 1

Visma Proceedo. Att logga in - Manual. Version 1.3 / 140414 1 Visma Proceedo Att logga in - Manual Version 1.3 / 140414 1 Innehållsförteckning 1) INLOGGNING VIA VERKTYG OCH SYSTEM... 3 2) INTERNET EXPLORER... 6 2.1 Java... 6 2.2 Popup-fönster... 8 2.3 Browser, 32-

Läs mer

EndNote X6 grundkurs

EndNote X6 grundkurs EndNote X6 grundkurs Marie Källberg Biblioteket marie.kallberg@karolinska.se Tel 51773970 Support på biblioteket även genom Natalia Berg: 585 89313 natalia.berg@karolinska.se Mikael Blad: 585 89313/517

Läs mer

Allmänt. Välkommen till SVENSKA VÅGs datorprogram för viktinsamling på PC.

Allmänt. Välkommen till SVENSKA VÅGs datorprogram för viktinsamling på PC. GS5000PC Manual Allmänt Välkommen till SVENSKA VÅGs datorprogram för viktinsamling på PC. GS5000PC kan köras under Windows 98, NT, 2000, XP. Rekommenderat minimikrav på datorn är internminne 1GB, processor

Läs mer

Användarmanual. VisitLog 2.0. RIW Software Technology AB www.riwsoftware.com

Användarmanual. VisitLog 2.0. RIW Software Technology AB www.riwsoftware.com Användarmanual VisitLog 2.0 Innehållsförteckning 1 Inledning... 4 2 Vad är VisitLog?... 4 3 Innan du börjar... 4 4 Administration... 5 4.1 Lokala inställningar... 5 4.1.1 Skrivarinställningar... 5 4.1.2

Läs mer

KGFs Databas 2013. Viktig information om CD:n KGFs databas.

KGFs Databas 2013. Viktig information om CD:n KGFs databas. KGFs Databas 2013 Innehållsförteckning: Innehållsförteckning:... 1 Allmän information.... 2 Om databasens kvalité:... 2 Om tillämpning i din forskning:... 2 Om programmet:... 2 Om installationen.... 3

Läs mer

Instruktioner för uppkoppling mot NyA Open

Instruktioner för uppkoppling mot NyA Open Magnus Björklund 2014-10-09 Sida 1 (16) Instruktioner för uppkoppling mot NyA Open ... 3... 4 Dokumentnummer Version Företag Magnus Björklund 2014-10-09 Sida 2 (16) Innehållsförteckning 1 Inledning...

Läs mer

PM 2007-12-05 Dokumentation

PM 2007-12-05 Dokumentation Installation av Cadcorp SIS Installerat program innehåller dessa moduler: Map Browser Map Reader Map Viewer Map Manager (ingår i Aveny Karta Manager) Map Editor (ingår i Aveny Karta Editor) Map Modeller

Läs mer

Uppgraderingsinstruktion för Tekis-FB Avisering version 6.3.1

Uppgraderingsinstruktion för Tekis-FB Avisering version 6.3.1 Uppgraderingsinstruktion för Tekis-FB Avisering version 6.3.1 Allmänt Releasen omfattar uppgradering av Tekis Aviseringsprogram version 6.3.1 (för både Tekis-FIR och Tekis-KID avisering) samt databasuppgradering

Läs mer

OBS! Det är av största vikt att innan konfiguration av modulen, genomfört de inställningar som presenteras med bilagorna till denna manual.

OBS! Det är av största vikt att innan konfiguration av modulen, genomfört de inställningar som presenteras med bilagorna till denna manual. 1 LB-M-EX 0001 2010 LB-M-EX 0001 2010 Användarmanual för Lockbee Backup Exchange 2007 Användarmanualen är avsedd att ge en närmare introduktion av Lockbee Backup Exchange 2007 och dess funktioner och nyttjande.

Läs mer

www.grade.com LUVIT Utbildningsadministration Manual

www.grade.com LUVIT Utbildningsadministration Manual www.grade.com LUVIT Utbildningsadministration Manual Innehåll 1. KURSKATALOG 3 1.1. SÖK EFTER KURSTILLFÄLLEN 3 2. MINA ATTESTERINGAR 6 3. MINA ANMÄLNINGAR 7 4. HANTERA KURSER 8 4.1. DELTAGARE 9 4.1.1.

Läs mer