Enkelstations-RTK eller Nätverks-RTK

Transkript

1 Enkelstations-RTK eller Nätverks-RTK I naturvårdsuppdrag Single base station-rtk or Network-RTK In environmental protection missions Patrick Allenby Fakultet: Karlstads Universitet Program: Mät- och Kartteknikprogrammet Kurs: Examensarbete 7,5 hp Handledare: Uliana Danila Examinator: Jan-Olov Andersson Datum: Löpnummer: 2014:1

2

3 Förord Detta examensarbete avslutade två års heltidsstudier på Mät- och Kartteknikprogrammet på Karlstads Universitet. Examensarbetet har genomförts på egen hand med hjälp av handledare vid Lantmäteriet och Karlstads Universitet. Ett stort tack till Mattias Persson, förrättningslantmätare, Lantmäteriet och Uliana Danila, kursansvarig, Karlstads Universitet. Dessutom vill jag tacka berörd personal på Lantmäteriets kontor i Karlstad och Torsby, framförallt för lånet av mätutrustning men också för att ni låtit mig göra detta arbete. Avslutningsvis vill jag rikta ett stort tack till mina närmaste för deras stöd under en utmanande och tidvis krävande tid. Karlstad, 26 september 2014 Patrick Allenby

4 Försäkran Denna rapport är en deluppfyllelse av kraven till högskoleexamen på programmet för Mätoch Kartteknik. Allt material i denna rapport som inte är mitt eget har identifierats och rapporten innehåller inte material som har använts i en tidigare examen. Patrick Allenby Godkänt datum

5 Sammanfattning Förutsättning I examensarbetet har det ingått ett verkligt ärende som handläggs av mig som MBK-ingenjör inom Lantmäteriet. Det är ett naturvårdsuppdrag från Länsstyrelsen och innefattar bl a inmätning och utstakning av gräns på ett blivande naturreservat. Naturvårdsuppdraget Huskeberget ligger ca 5 km norr om Södra Finnskoga och sydväst om Höljes i norra Värmland. Omkrets 2,38 km. Områdets höjd är ca 550 m över havet och ligger på sydöstra sluttningen av Huskeberget. Fix Lantmäteriet använder idag Leica Viva CS15/GS15 mätutrustning vid inmätning av brytpunkter och gränser. I detta fall det blivande naturreservatet. Under vissa omständigheter kan det ta tid att få fix-lösning eller helt utebli. Dessa omständigheter kan bero på ett flertal faktorer bl a kraftiga jonosfärsstörningar och/eller GPRS-nätets täckningsområde för mottagning av SWEPOS nätverks-rtk tjänst. Inriktning Fokus har lagts på att utvärdera ett alternativ till nätverks-rtk, en sk enkelstations-rtk med uppkoppling till en tillfällig referensstation. Närmare undersökning har gjorts på tiden för initialisering vid varje enskild inmätning som sedan jämförts i de två mätmetoderna. Tiden för själva arbetet sätts sedan i relation till resultatet från undersökningen för att ge en helhetsbild av tidsåtgång i arbetet med vardera mätmetoden. Resultat Efter alla brytpunkter mätts in visade det sig att i just det här området inte fanns några anmärkningsvärda problem att få fix-lösning med någon av de valda mätmetoderna. Resultatet visar därmed små skillnader i tidsjämförelser. En oplanerad testmätning med nätverks-rtk gjordes i tät skog alldeles intill en inmätt brytpunkt utan framgång att få fix-lösning. Detta för att belysa problematiken med att få fixlösning vid mätning i tät skog. Rapporten innehåller en kortfattad beskrivning av delar av arbetet i Lantmäteriets handläggning av naturvårdsuppdrag.

6 Abstract Prerequisite This thesis is a combined work of an environmental protection mission managed by myself as a land survey engineer at Lantmäteriet, the Swedish Land Survey Office. It includes among other things measuring and marking of boundaries of a prospective nature reserve. Environmental protection mission Huskeberget is located about 5 kilometers north of S. Finnskoga and southwest of Höljes. Circumference of 2,38 kilometers. Elevation is approximately 550 meters above sea level and sits on the slope of mount Huskeberget. Fix solution Lantmäteriet currently use Leica Viva CS15/GS15 measuring equipment. In some circumstances it may take time to establish a fix solution or even impossible altogether. This may be due to several factors such as ionospheric disturbances and/or lack of GPRS network coverage while receiving SWEPOS network-rtk services. Focus The focus is on evaluating an alternative to network-rtk, a so called reference station. Several names are commonly used such as own base, temporary base station. In this report it is referred to as reference station. Closer examination has been made of the total time for the initialization process during each individual measurement of the break points in the boundary. A comparison was then made of the two measurement methods. The time for the actual survey work was subsequently analized to give an overall picture of time spent in the field work as a whole. Results While all the break points were measured it was obvious that there was no major difficulties in this particular region to get fix solution with any of the selected measurement methods. The results thus show small differences in the time comparisons. An unplanned test measurement using network-rtk was done in dense forest next to a measured break point without success. This was done to highlight the problem of measurement in dense forest. The report includes a brief description of the management of an environmental protection mission in Lantmäteriet.

7 Innehållsförteckning 1 INLEDNING BAKGRUND PROBLEMFORMULERING SYFTE AVGRÄNSNINGAR MÅLGRUPP METOD METODER I ARBETET Naturvårdsuppdraget Insamlat material Programvaror och mätutrustning Mätdata från fältarbetet TEORI NÄTVERKS- OCH ENKELSTATIONS-RTK INITIALISERING GENOMFÖRANDE FÖRARBETE OCH FÖRUTSÄTTNINGAR LANTMÄTERIET OCH NATURVÅRDSUPPDRAGET PRAKTISKA FÖRBEREDELSER PROTOKOLL FÖR MÄTDATA SATELLITER, VÄDER OCH GPRS-NÄT FÄLTARBETET Transport Rekognosering av väg Mätning med enkelstations-rtk Mätning med nätverks-rtk TEST MED NÄTVERKS-RTK I SKOG BEARBETNING AV DATA SLUTFÖRANDE AV NATURVÅRDSUPPDRAGET RESULTAT OCH ANALYS SATELLIT PREDIKTION INITIALISERINGSTID FÄLTARBETET SLUTSATS REFERENSER BILAGOR ORDLISTA BEGREPP FÖRKORTNINGAR... 39

8 tom sida

9 1 Inledning 1.1 Bakgrund Lantmäteriet handlägger ett antal olika mätuppdrag. Ett av dessa är naturvårdsuppdrag, vilket innebär bl a inmätning och utstakning av gräns på blivande naturreservat. Av egen erfarenhet, som MBK-ingenjör i Lantmäteriet, har det visat sig svårt att få fixlösning under vissa omständigheter vid mätning med SWEPOS nätverks-rtk tjänst. Särskilt svårt har det varit i skog och/eller kuperad terräng i samband med sämre täckning i GSM/GPRS-nätet. Vid ett fåtal tillfällen har det funnits möjlighet att vid ovan nämnda förhållanden använda enkelstations-rtk. Inmätningen har varit noterbart tidsbesparande vid dessa tillfällen. Vid svårigheter att få fix-lösning med nätverks-rtk kan man lösa detta med andra mätmetoder i kombination med funktioner i mätutrustningen, alternativt använder man totalstation. Tidigare undersökningar har gjorts med inriktning på kvaliteten på mätning med enkelstations-rtk och nätverks-rtk. Där nämns initialiseringstider under olika omständigheter. 2

10 1.2 Problemformulering Ett naturvårdsområde med en omkrets >10 km kan ta lång tid för inmätning och utstakning om det visar sig svårt att få fix-lösning. Budgeten skall hållas inom vissa ramar för naturvårdsuppdrag inom Lantmäteriet. Extra mätutrustning saknas på värmländska Lantmäterikontor för mätning med enkelstations-rtk. Situationen på övriga kontor i Sverige har inte undersökts. Initialiseringstiden är en faktor som kan påverka tidsåtgången vid mätning med nätverks- RTK. Vid omfattande antal mätpunkter i ett uppdrag kan det fördröja handläggningen av ärendet. Frågor som ställs inför projektet: Blir arbetsflödet annorlunda att det påverkar tiden för inmätning med enkelstations- RTK jämfört med nätverks-rtk? Finns det tid att spara genom att man redan inför fältarbetet bestämmer sig för att använda den ena mätmetoden före den andra i ett naturvårdsuppdrag? Är det möjligt att mäta och undersöka om initialiseringstiden är en avgörande faktor i arbetstiden för fältarbetet? Kan det vara en fördel att skaffa ytterligare mätutrustning för mätning med enkelstations-rtk med hänsyn till resultatet i denna rapport? 1.3 Syfte Ett av syftena var att göra ett examensarbete som en avslutande del av Mät- och Kartteknikprogrammet på Karlstads Universitet. Initiativet togs på egen hand men genomfördes i samråd med Lantmäteriet i Karlstad och Torsby. I projektet undersöktes om det fanns tydliga tidsskillnader i arbetstid. Framförallt när det gällde arbetsflödet för fältarbetet i sin helhet mellan mätning med nätverks-rtk och enkelstations-rtk. Undersökte även arbetstidens påverkan av initialiseringstider. Någon djupare teknisk undersökning gjordes inte på grund av befintligt material om de båda mätmetoderna. Resultatet av projektet kan förhoppningsvis ligga till grund för beslut om vilken mätutrustning och mätmetod som skall användas vid inmätning av stora naturvårdsuppdrag. Rapporten kan kanske ge inspiration till fortsatta tester när gäller initialisering vid mätning under svåra förhållanden med tanke på yttre omständigheter t ex skog och terräng. 3

11 1.4 Avgränsningar Detta är ett förhållandevis kort examensarbete vilket medför att fördjupad granskning av svårigheterna i mätningen inte kan göras pga av pressat tidsschema. Avsatt tid för examensarbetet är 5 veckor med planerad start vecka 19 och redovisning vecka 23, Följande avgränsning gjordes: området fick inte vara för stort, hela handläggningsprocessen skall hinnas med området bör vara tillgängligt, ev snö på tillfartsvägarna i norra Värmland fastighetsgränser bör inte sammanfalla med naturreservatets, innebär mer fältarbete områdets omkrets begränsades till <5 km, förberedelserna bör inte bli för omfattande Inmätningen avgränsades till: max 5 dagar vardera för mätning med enkelstations-rtk och nätverks-rtk, delvis pga lånetiden för utrustning till den tillfälliga referensstationen max två initialiseringar per bestämmelsegränspunkt, se ordlista max 2 minuter per initialisering innan den avbryts max 20 st mätpunkter, endast de punkter som ingår i gränsen runt området för att relatera till ett verkligt mätuppdrag i mätinstrumentet förinställd elevationsvinkel på 15, se ordlista Analyser av innehållet i projektet avgränsades till: granskning av data från förda protokoll, initialiseringstider mm granskning och jämförelse av de båda mätmetoderna avseende arbetssätt och tid överskådlig granskning av svårigheter till fix-lösning, terräng och GPRS-nät mm att inte djupgående granska kvalitet och precision i mätdata, då det inte är avgörande i projektet 1.5 Målgrupp Målgruppen för examensarbetet är främst mät- och MBK-ingenjörer på Lantmäteriet med inriktning på naturvårdsuppdrag, men också elever och nyexaminerade från liknande kurser. Funktionschefer på lokala Lantmäterikontor kan även de ta del av rapporten. 4

12 2 Metod 2.1 Metoder i arbetet I detta examensarbete gjordes en fallstudie där mätdata samlades in och jämfördes. En undersökande del ingick i förarbetet. Telefonintervjuer gjordes för djupare teknisk förståelse i vissa delar. Ett test ingick i mätningarna. Analys gjordes genom jämförelse av digitala mätdata, protokoll samt anteckningar Naturvårdsuppdraget Digitala styrdokument för handläggningen av naturvårdsuppdraget hämtades via VicNatur som är en portal för Lantmäteriet och Länsstyrelsen/Naturvårdsverket. En viktig del i detta material är den shape-fil, se ordlista, som handläggaren på Länsstyrelsen skapat. Shape-filen ligger till grund för hur det blivande naturreservatets gränser skall markeras. Data och material såsom k-fil, se ordlista, och fältkartor till inmätningen skapades utifrån shape-filen i ArcCadastre, se ordlista. K-fil fördes över till mätutrustningen via ett USB. Fältkartor skrevs ut i A3 format på det lokala Lantmäterikontoret i Karlstad. Exempel på fältkarta, se bilaga Insamlat material Följande material har samlats in på internet: Telia täckningskarta för GPRS-mottagning vid Huskeberget. Jonosfärsstörningar i realtid på SWEPOS internettjänst. Satellit prediktion från SWEPOS internettjänst. Rapporter söktes på Lantmäteriets och Karlstads Universitets hemsidor. Manualer till Leica Viva mätutrustning hämtades från Lantmäteriets interna databas, liknande material finns för nerladdning på Leicas hemsida. Rapporter om enkelstations-rtk fanns tillgängligt på Lantmäteriets hemsida. Följande kontakter togs per telefon: Leica Support gav information om Leicas mätutrustning, Malte Högström. Lantmäteriets Geodesienhet gav information om enkelstations-rtk, Stefan Öberg. Inmätt data från fältarbetet sparades på USB. Protokoll fördes på tidtagning och andra detaljer. 5

13 2.1.3 Programvaror och mätutrustning Programvaror som användes var följande: ArcCadastre ESRI GeoVy VicNatur Microsoft Office Mätutrustning som användes till enkelstations-rtk: 2 st. Leica Viva, CS15/GS15 med radiomodem Stativ, mast (6 m) och trefot, mätstång med libell, lasermått samt stålmåttband Mätutrustning som användes för nätverks-rtk: 1 st. Leica Viva CS15/GS15 med GSM/GPRS-modem Mätstång med libell, lasermått samt stålmåttband Övrig utrustning som användes var: En fyrhjulsdrivet arbets- och lastfordon Ett fyrhjuligt terrängfordon Slägga och bergborrmaskin Mätdata från fältarbetet Vid inmätningen av de nya BGRÄ-punkterna sparades mätdata i Leica Viva CS15 handenhet oavsett det skedde med enkelstations-rtk eller nätverks-rtk. Inmätt data exporterades till ett USB. Senare fördes det över till en dator för bearbetning i olika applikationer där arbetet med shape-filen och produktion av karta med tillhörande teknisk beskrivning slutfördes. Tider för initialisering noterades i protokoll. Tidtagning skedde med hjälp av en digital klocka. För att få ut data i digital form krävs förinställning av instrumentet. Två initialiseringar gjordes på varje BGRÄ-punkt. Tiden togs från bekräftelse av initialisering i instrument-menyn till dess indikation om fix-lösning visades i instrument-fönstret. Dagbok har förts på det dagliga arbetet för att inte missa något i rutinerna och för att kunna återge vad som gjordes under fältarbetet. Framförallt också för att kunna granska ev grova och systematiska fel. Tider för de olika arbetsmomenten noterades. Skillnader mellan arbetssätt för de två mätmetoderna kunde delvis påverka den totala tidsåtgången för ett mätuppdrag. 6

14 3 Teori 3.1 Nätverks- och enkelstations-rtk I Sverige är nätverks-rtk ett nära samarbete med SWEPOS, som är en organisation inom Lantmäteriet. Kontrollcentret finns på huvudkontoret i Gävle. Deras huvudsakliga uppgift är att: realisera och bevaka det nationella referensnätet SWEREF99 tillhandahålla data från GNSS-satelliterna bevaka GNSS-systemets integritet SWEPOS består av ett antal permanenta och strategiskt utplacerade referensstationer runtom i Sverige. Dessa referensstationer tar emot GNSS-satelliternas signaler. Alla SWEPOS referensstationer är kopplade till en central nod, kontrollcentret, och kommunicerar via TCP/IP. Rådata från observationer och korrektionsdata (RTCM) skickas till kontrollcentret för beräkning som sedan kan distribueras i realtid till användaren. Kvalitetskontroll sker kontinuerligt (Jonsson et al. 2009). Nätverks-RTK tillsammans med SWEPOS baseras på VRS-konceptet som bygger på tvåvägskommunikation mellan användarens mätinstrument (GNSS-enhet) och driftcentralen. Användarens mätinstrument skickar ungefärliga positioner till driftcentralen som returnerar en geometriskt korrigerad position av närmsta referensstationsdata. På så vis skapas en virtuell station i närheten av mätinstrumentet vilken uppfattar det som en verklig referensstation, se fig. 1. Istället för kilometerlånga baslinjer beräknas positionen på enbart ett fåtal meter vilket ger exakta men också snabba positionsangivelser (Norin 2009). Med enkelstations-rtk sker uppkoppling mot en tillfällig referensstation. Det fungerar på liknande sätt som nätverks-rtk men istället sker en envägskommunikation mellan den tillfälliga referensstationen och mätinstrumentet via radiosignal. VRS Referensstationer, SWEPOS mottagare för nätverks-rtk Fig. 1. Princip för Virtuell Referens Station. Källa: Jämtnäs

15 3.2 Initialisering Initialisering innebär att kontakten mellan mätinstrumentet och satelliterna tillfälligt bryts för att på nytt kopplas upp. Därefter görs en ny positionsbestämning med den aktuella satellit geometrin. Tiden för denna process kallas initialiseringstid. Initialisering sker automatiskt men kan också göras av användaren genom menyval i instrumentet. Man bör komma ihåg att satellit geometrin troligen förändrats väldigt lite på kort tid. Rekommenderat är att man väntar ca 20 min för att låta satelliterna förflyttas något innan ny initialisering görs (Odolinski 2010). Skillnader finns i initialisering mellan enkelstations-rtk och nätverks-rtk. Initialisering med enkelstations-rtk sker på liknande sätt som nätverks-rtk. Dock blir baslinjen mellan mätinstrumentet och den tillfälliga referensstationen betydligt längre än mellan mätinstrumentet och den virtuella referensstation (VRS) som skapats i nätverks-rtk. Detta kan bidra till en snabbare beräkning av positionen med nätverks-rtk (Andersson 2004). En annan skillnad är att med enkelstations-rtk sker en envägskommunikation via radiosignal mellan den tillfälliga referensstationen och mätinstrumentet. Med nätverks-rtk sker en tvåvägskommunikation mellan kontrollcentret och instrumentet via GPRS-nätet, vilket medför skillnader i initialiseringstider (Norin 2009). VRS-tekniken har använts under mitt examensarbete vid mätning med nätverks-rtk där RTCM fungerade som överföringsprotokoll av RTK-meddelande via GPRS-nätet. 8

16 4 Genomförande 4.1 Förarbete och förutsättningar Planeringen var en utmaning för att resultatet av tidsåtgången för de olika arbetsmomenten skulle bli likvärdiga under alla dagar i fält, och därmed eliminera grova fel. Mätutrustningen har servats och förutsätts vara justerade, vilket med stor sannolikhet minimera instrumentfel. Leica i Sverige utför kontroll i samband med service en gång per år eller rapporterad skada. Genomgång och tester gjordes med enkelstations-rtk för att eliminera grova fel och minimera systematiska fel under fältarbetet, se fig. 2. Etablering av tillfällig referensstation har skett enligt Leicas tekniska referensmanual. Eftersom tiden är den huvudsakliga aspekten i detta projekt mättes den för uppställning och konfiguration av tillfällig referensstation. Efter tre försök på egen hand fastställdes tiden till 50 min. Tiden användes som riktmärke under fältarbetet. Fig. 2. Uppställning och konfigurering samt test av tillfällig referensstation skedde på ett öppet fält i Karlstad. Tillfälliga referensstationen är monterad på främre gula stativet. Radioantenn är monterad på stativet längst bort i bild. Mätinstrumentet med CS15 handenhet står placerad th i bild. Källa: egen. 9

17 4.2 Lantmäteriet och naturvårdsuppdraget En extra mätutrustning lånades under begränsad tid från Lantmäterikontoret i Karlstad. Den lånade mätutrustningen fungerade som tillfällig referensstation under fältarbetets första vecka. Kartor och koordinater togs fram enligt nedanstående rutiner inom Lantmäteriet eftersom detta arbete inkluderar handläggning av ett blivande naturreservat: Länsstyrelsens handläggare skickar uppgifter om naturvårdsuppdraget till en portal, VicNatur Det lokala Lantmäterikontoret som tar emot ärendet delar ut det till en MBK-ingenjör MBK-ingenjören loggar in i VicNatur för att ladda hem naturvårdsuppdraget En shape-fil har skapats av handläggaren på Länsstyrelsen som är en grov skiss på det blivande naturreservatets gräns Temporära brytpunkter skapades med hjälp av shape-filen, dessa digitalt skapade koordinater exporterades som en k-fil. Skapad k-fil inför detta uppdrag, se bilaga 2 Fältkartor skapades med gränsen och brytpunkterna, se bilaga 3 Ortofoto togs fram för granskning av terräng och skogsbeståndet, se fig. 3. Fig. 3. Ortofoto på området kring Huskeberget med blivande gräns (rött streck) och tillfartsväg (gult streck). Källa: Skärmbild ArcCadastre. 10

18 4.3 Praktiska förberedelser Framkomligheten till området var en faktor att ta hänsyn till då snön inte helt hade smält undan på tillfartsvägarna. En fyrhjuling användes för att säkerställa framkomligheten. Eftersom naturvårdsuppdrag inte fick mätas in på egen hand måste en sk hantlangare följa med i fältarbetet. Hantlangaren utför uppgifter som att bära utrustning och markera inmätta punkter/gräns. En hantlangare schemalades för uppdraget. Boende bokades i Branäs. 4.4 Protokoll för mätdata Protokoll för anteckning av mätdata för både enkelstations-rtk och nätverks-rtk. Utsnitt ur protokoll från mätning med enkelstations-rtk, se tabell 1. Kolumnerna i båda protokollen innehåller: datum för inmätning löpnummer och döpt ID-nummer för inmätt BGRÄ-punkt klockslag och tid för initialisering (2 ggr) mätt med digital klocka antalet satelliter vid tillfället efter initialisering, totalt/beräknade GPS/GLONASS PDOP-värde vid tillfället efter initialisering 3DCQ-värde vid tillfället efter initialisering längd i meter per sträcka mellan brytpunkterna (mätfunktion i ArcCadastre) antal käppar per sträcka för gränsmarkering med ett fastställt avstånd dem emellan typ av markering på BGRÄ-punkt, rm, rs, tp, se ordlista klockslag då sträcka anses klar DATUM LÖPNR ID TID *INIT (SEK) ANTAL SATELLITER PDOP 3DCQ LÄNGD STRÄCKA **ANTAL KÄPPAR MARK ***TID STRÄCKA 12/5 REF 15:35 19/16/7 1,4 0, :20 STN 13/5 1 11:25 19/19/11 1,3 0, rm /6 19/19/11 1,3 0, :50 19/19/11 1,1 0, tp 12: /6 19/19/11 1,1 0,012 Tabell 1. Utsnitt ur protokoll från mätning med enkelstations-rtk. Notera att två mätningar gjordes per punkt. Data överst visar första och den undre visar andra mätningen. Ex ID 201, INIT (SEK) visar tid i sekunder för den första och andra initialiseringen, 5 sek respektive 6 sek och PDOP 1,1 respektive 1,1. Inmätt brytpunkt med exempelvis löpnummer 2 lagrades med ändelsen 01, ex 201, när enkelstations-rtk användes till skillnad för nätverks-rtk då den fick ändelsen 02, ex 202 etc. 11

19 4.5 Satelliter, väder och GPRS-nät Satellit prediktion och PDOP kontrollerades inför de två veckornas mätningar skulle göras. Närmsta basstation i SWEPOS nät är placerad i närheten av Höljes, norr om Huskeberget. Exempel på satellit prediktions tabell, se fig. 4. Aktuella och läsbara utdrag, se bilagor 4-6. Fig. 4. Satellitprediktion Källa: SWEPOS internettjänst. Täckningskarta på Telias GPRS-nät kontrollerades innan avfärd. Försämrad mottagning förväntades, se fig. 5. Fig. 5. Hastighets- och täckningskarta över området Huskeberget, se blå pil. Överföringshastighet per modemtyp kan utläsas i teckenförklaringen th i bild. Ljus beige färg indikerar 0,1-0,5 Mbit/s. Källa: Telia internettjänst. 12

20 4.6 Fältarbetet Transport Resan utgick från Lantmäteriet i Karlstad. Inackordering skedde vid ankomst till Branäs. På eftermiddagen följde transport till Huskeberget och det blivande naturreservatet. Restiden mellan Branäs och Huskeberget var ca 50 min. All inmätning skedde till fots förutom till brytpunkten med löpnummer 39 och utefter den intilliggande vägen, då användes fyrhjulingen Rekognosering av väg Fyrhjulingen användes för rekognosering fram till första brytpunkten, se fig. 8. Vägarna visade sig vara i dåligt skick och snötäckta. Fyrhjulingen användes därefter varje dag för transport mellan bilparkering och utgångspunkt vid vändplanen. Restid ca 15 min enkel väg Mätning med enkelstations-rtk Mätdata från mätning med enkelstations-rtk se bilaga 7. Placering av den tillfälliga referensstationen var avgörande pga sluttningen på bergssidan. Den svaga radiosändningen, 0,5-1,0W, kunde påverka signalmottagningen om den placerades lägre än mätinstrumentet. Högsta brytpunkt ligger på ca 570 m över havet. Den tillfälliga referensstationen placerades på höjden ca 577 m för att garantera kommunikation med mätinstrumentet. Positionen ses i en förstoring av fältkartan, se fig. 6. Dag 1 etablerades den tillfälliga referensstationen under fina väderförhållanden i öppen terräng, se fig. 7. Började med att mäta in brytpunkt nummer 1 med nätverks-rtk och som fick benämningen BGRÄ101. Punkten fungerade sen som både en punkt för kontrollmätning men också som första brytpunkt i naturreservatets gräns. Stativet till den tillfälliga referensstationen placerades stadigt. Kontroll utfördes inför och efter var dags mätningar. Trefoten justerades med libell. Först placerades GS15 antenn på trefoten för inmätning av aktuell position med nätverks- RTK. Punkten fick ID REF STN1. Modemen i de båda GS15 antennerna byttes till radio. Positionen för den tillfälliga referensstationen angavs till den kända punkten REF STN1. För att säkerställa uppställning och konfigurering av den tillfälliga referensstationen återvände vi till punkt BGRÄ101, ca 275 m därifrån. Positionen visade en avvikelse på en millimeter i X- resp. Y-led. Uppställning och konfigurering tog ca 45 min. Total tid sätts till ca 1 tim för första dagens etablering inklusive transport till och från utgångspunkten BGRÄ101 samt kontrollmätning. GS15-antenn monterades ner och togs med varje dag. Stativ, trefot, mast och kabel lämnades kvar följande dagar. På så vis förkortades tiden för uppstart och kontroll varje dag till ca 15 min/dag inklusive transport. Stöldrisken var minimal på denna plats. 13

21 Fig. 6. Förstoring av fältkarta för den norra delen av området. Orange pil visar placering av tillfällig referensstation och blå pil visar utgångspunkten vid punkt BGRÄ101. Källa: Skärmbild ArcCadastre. Fig. 7. Etablering av tillfällig referensstation. I bakgrunden syns den 6 m höga masten med radioantenn som är kopplad med kabel till GS15 antenn. I förgrunden ses mätinstrumentet med stöd av två stakkäppar. Källa: egen. 14

22 Dag 2 lastades mätutrustningen av fyrhjulingen vid utgångspunkten BGRÄ101. Den tillfälliga referensstationen startades och kontroll gjordes mot punkt BGRÄ101. Sedan utfördes inmätningarna enligt den ordning som presenteras i enkelstations-rtk protokollet. Efterföljande dagar tillämpades samma arbetsrutiner för inmätning och utstakning av gräns. Notera omvänd ordning i arbetsflödet från löpnummer Dag 4 avslutades fältarbetet med enkelstations-rtk efter att alla BGRÄ-punkter mätts in och gränsen stakats ut. För att dela upp arbetet mellan de två veckorna markerades bara hälften av BGRÄ-punkterna med rör i mark samt hälften av markeringarna på gränsen, se fig. 9. Markering av gräns mellan BGRÄ-punkterna skall göras med fix-lösning, dock finns en marginal på +/- 0,5 m. Markering sker med en snitsel på käppar av gran eller tall, se fig. 8. Avståndet emellan dessa skall vara ca 40 m med en extra inom ca 15 m från varje inmätt BGRÄ-punkt. Exempelvis, rör - 10 m - käpp - 40 m - käpp - 10 m - rör. Hantlangaren utförde arbetet med att sätta rör och hugga till käppar och sätta blå/gula snitslar. Fig. 8. Markering av gräns mellan BGRÄpunkter gjordes med en snitsel på en käpp av gran eller tall. Källa: egen. Fig. 9. Rör i mark visar BGRÄ101. Foto: Källa: egen. 15

23 4.6.4 Mätning med nätverks-rtk Mätdata från mätning med nätverks-rtk, se bilaga 8. Dag 5 ungefär vid samma tidpunkt som förra veckans starttid var vi åter på plats vid vändplan intill utgångspunkten. Första dagens fältarbete med nätverks-rtk började med att kontrollmäta punkt BGRÄ101. Mätstången placerades i röret och lyftes till 3,6 m. höjd, se fig. 10. Efter kontrollen mättes BGRÄ101 in på nytt men döptes nu till BGRÄ102. Samtliga punkter fick samma ändelse, 02. På så vis går det att skilja på data från de två olika mätmetoderna. Inmätning och markering med rör i mark skedde nu alltså på varannan brytpunkt. Markeringen av gränsen utfördes på liknande arbetssätt som föregående vecka. Vid dagens slut gjordes återigen en kontroll mot punkt BGRÄ101 för kontroll av avvikelser. Hela fältarbetet med nätverks-rtk var klart efter 3 dagar vilket är en dag kortare än med enkelstations-rtk. Detta berodde på att första dagen etablerades den tillfälliga referensstationen. Med nätverks-rtk kunde inmätningen börja direkt. Inmätning och utstakning av det blivande naturreservatet Huskeberget var därmed färdigt. Arbetsflödet för fältarbetet med nätverks-rtk kan utläsas från mätprotokollet. Fig. 10. Kontrollmätning med nätverks-rtk på punkt BGRÄ101. Källa: egen. 16

24 4.7 Test med nätverks-rtk i skog En oplanerad testmätning gjordes med nätverks-rtk i slutskedet av fältarbetet för att visa på svårigheterna att få fix-lösning i skog. Mätningen gjordes i höjd med punkten BGRÄ1402 som ligger precis i skogsbrynet i anslutning till ett kalhygge. Ca 15 m stegades rakt in i granskogen. Mätutrustningen ställdes upp på samma sätt som tidigare i fältarbetet. Mätningen visade på svårigheter i att få fix-lösning. De två initialiseringar som gjordes avbröts efter ca 3 min utan resultat. 4.8 Bearbetning av data K-fil med inmätt data, se bilaga 9. Inmätt data från båda mätmetoderna sparades i samma fil och fördes över till ett USB i ASCII-format. K-fil med de inmätta punkterna importerades i ArcCadastre. Den ursprungliga shape-filen justerades så den gick via de nya BGRÄ-punkterna. En karta skapades samt en teknisk beskrivning över bl a koordinaterna för de nya BGRÄ-punkterna, se bilaga 10 och 11. Mätdata ur protokoll, innehållande tidtagningen, fördes över i Microsoft Excel där beräkningar gjordes för att se tidsskillnader i arbetssätten. Innehållet i dagboksanteckningar med bl a tider för uppställning av instrument, transporter, arbetsflöde samt väderförhållanden kontrollerades. 4.9 Slutförande av naturvårdsuppdraget Den ursprungliga shape-filen rättades upp utifrån de inmätta BGRÄ-punkterna. Karta, teknisk beskrivning samt en ZIP-fil med den nya shape-filen, skickades tillbaka till Länsstyrelsen via VicNatur, för slutlig handläggning av naturvårdsuppdraget i enlighet med Lantmäteriets och Länsstyrelsens rutiner. 17

25 5 Resultat och analys 5.1 Satellit prediktion Enkelstations-RTK Resultat och analys av satellit prediktion för mätning med enkelstations-rtk, se tabell 2. Resultatet visar förväntat antal och aktuellt antal satelliter vid tidpunkt för mätning av angiven BGRÄ-punkt. Data är hämtat från satellit prediktioner för aktuella datum och tider som gällde vid inmätning, se bilagor 4-8. Vid BGRÄ901, gul markering, noterades lägre antal satelliter än förväntat. Orsak går inte att finna i mätdata. Någon svårighet har inte noterats vid inmätning av punkten. Grönmarkerade visar ett högre antal satelliter än förväntat. Detta har inte påverkat mätningen. Något längre initialiseringstider noterades vid punkterna BGRÄ701 och BGRÄ1401. Vid båda punkterna fanns höga granar tätt intill mätpunkterna, indikeras med gul färg. De vita fälten visar sträckor utan märkbara störningar. BGRÄ PREDIKTION AKTUELL (2ggr.) DIFFERENS ANMÄRKNING Initialiseringstid 12 resp 15 sek Höjd 570 m Höjd 568 m Initialiseringstid 34 resp 6 sek Tabell 2. Resultat och analys av satellit prediktion för mätning med enkelstations-rtk. Antalet satelliter är de som beräknats i SWEPOS nätverks-rtk tjänst. Data är hämtat från bilagor

26 Nätverks-RTK Resultat och analys av satellit prediktion för mätning med nätverks-rtk, se tabell 3. Resultatet visar förväntat antal och aktuellt antal satelliter vid tidpunkt för mätning av angiven BGRÄ-punkt. Data är hämtat från satellit prediktioner för aktuella datum och tider som gällde vid inmätning, se bilagor 4-8. Analysen av data från satellit prediktion vid mätning med nätverks-rtk visar fler tillfällen med avvikelser efter initialiseringen. Gul markering visar störningar, grönt avvikelse och vitt ingen påverkan. Noterbart är de längre initialiseringstider för ett flertal punkter. Att det beror på antalet satelliter för beräkning av position är mindre troligt då PDOP-värde ligger omkring 1,5 vid dessa mätningar. BGRÄ PREDIKTION AKTUELL (2ggr.) DIFFERENS ANMÄRKNING Initialiseringstid 13 resp 23 sek Regn (ingen orsak) Initialiseringstid 6 resp 2:20 min Initialiseringstid 1:48 resp 1:24 min Initialiseringstid 36 resp 5 sek Låg höjd 520 m Låg höjd 518 m Initialiseringstid 39 resp 7 sek Höjd 532 m Tabell 3. Resultat och analys av satellit prediktion för mätning med nätverks-rtk. Antalet satelliter är de som beräknas i SWEPOS nätverks-rtk tjänst. Data är hämtat från bilagor

27 5.2 Initialiseringstid Resultaten i protokollen som presenteras i bilagor 7-8 ligger till grund för denna analys. Nätverks-RTK Initialiseringstiderna var regelbundna under hela fältarbetet. Detta gäller både enkelstations- RTK och nätverks-rtk med ett fåtal undantag. Vid endast ett tillfälle fick initialiseringen avbrytas efter att mer än 2 min förflutit. Detta hände med nätverks-rtk vid BGRÄ702. En gång fick uppkoppling ske mot nätverks-rtk tjänsten. Det var vid andra initialiseringen vid BGRÄ3902. Den första tog 39 sek. Möjligen kan det berott på att det var första inmätning för dagen strax efter instrumentet startats upp. Detta fenomen har dock inte kunnat bevisas. Tittar man närmare på de övriga punkterna BGRÄ1302-BGRÄ3502 avviker dessa i initialiseringstider för nätverks-rtk. De är placerade i terrängen nära hög granskog i den lägre delen av området. GPRS-mottagningen kan ha varit bidragande. Närmare sek gick innan fix-lösning uppnåddes. Rådande vind kan ha varit möjlig orsak vid dessa mätningar. Trots stöd med stakkäppar kan antennen ha rörts sig. Besvärligaste punkten att mäta in under hela fältarbetet var BGRÄ1402 med nätverks-rtk. Brytpunkten ligger nära granskog med de högsta träden alldeles intill och dessutom i en svacka i terrängen. Första initialiseringen tog 1:48 min och den andra 1:24 min. Vid BGRÄ1302 noterades den längsta tiden till fix-lösning, 2:20 min. Liknande terräng även på denna plats. Enkelstations-RTK Med enkelstations-rtk noterades endast en mätning med initialiseringstid längre än 15 sek. Den skedde vid BGRÄ1401 och var 34 sek. De övriga mätningarna genomfördes med tider omkring 6 sek i genomsnitt för initialiseringstider kortare än 10 sek på 35 utförda initialiseringar. Jämförelse Jämförs båda mätmetoderna och initialiseringstiderna visar det sig vid ett antal tillfällen att det förekommer svårigheter att få fix-lösning med nätverks-rtk. Möjlig och trolig orsak till detta är den höga granskogen och terrängen i övrigt vid berörda mätpunkter. Den sämre täckningen av GPRS-nätet utesluts inte helt. Jonosfärsstörningar förekom inte alls under perioden för mätningarna. 20

28 5.3 Fältarbetet Resultaten i protokollen som presenteras i bilagor 7-8, innehållet i tabell 15 och 16 samt dagbok ligger till grund för denna analys. Åskådliggörande Dagboksanteckningar gjordes under hela arbetets gång. Här noterades tider och klockslag för de olika arbetsmomenten, t ex transporter, vissa kontroller, måttangivelser, lunch/paus, väder och arbetsförloppet i detalj mm. Detta material fungerade som minnesanteckningar. Alla brytpunkter mättes in till fots förutom efter vägen på östra sidan av området där fyrhjulingen användes. Total sträcka mellan BGRÄ101 - BGRÄ3501 var ca 1220 m. Delsträckorna varierade mellan m vilket ger genomsnittslängden ca 70 m. Med de tidigare angivna måtten för avståndet mellan käppar för markering av gräns mellan BGRÄpunkter ger det ett genomsnitt på 3 st per delsträcka. Tidsåtgång för utstakning av gränsen avgörs delvis pga antalet käppar/markeringar. Detta arbete är en avgörande del i tidsåtgången på ett mätuppdrag med långa gränser, även genom skog, vilket inte är fallet här. Beräkning - sträcka En förhållandevis enkel beräkning har gjorts på de tider och sträckor som mätts in under fältarbetet. Delsträckor som innehåller start för dagen har uteslutits pga kontrollmätning och andra praktiska detaljer, vilket inte gör det rättvisande med hänsyn till tidsåtgång. Tiden har räknats från det sträckan ansetts klar när den sista gränsmarkeringen satts. Sträckan där ett rör borrades ner i sten räknades inte med. Tid för lunch har dragits ifrån. En jämförelse mellan nätverks-rtk respektive enkelstations-rtk tider ses i högra kolumnen. Analys av resultatet visar att med enkelstations-rtk har det tagit i genomsnitt 26 min kortare tid att mäta in och markera 844 m fördelat på 12 sträckor jämfört med nätverks-rtk. Jämför man resultatet från beräkningar av tiderna för nätverks-rtk ser man att det tagit i genomsnitt 22 min längre tid än med enkelstations-rtk att mäta in och markera 926 m fördelat på 13 sträckor. Enkelstations-RTK Etableringen av den tillfälliga referensstationen tog 45 min den första dagen på fältarbetet. Mast och kabel samt stativet till den tillfälliga referensstationen lämnades kvar varje kväll eftersom trefoten hade snabbkoppling och kunde tas med utan att påverka efterföljande mätning. Kontrollmätning gjordes varje dag före och efter fältarbetet. Enligt minnesanteckningarna tog det ca 20 min för upp- och nedmontering varje dag, inklusive transporten på ca 275 m till den tillfälliga referensstationen. 21

29 Tidsåtgång enkelstations-rtk Tiden för arbetet med inmätning och markering redovisas med stöd från innehållet i tabellerna i bilagor 7-8 och redovisas i tabell 4 för mätning med enkelstations-rtk. Löpnr BGRÄ Sträcka m Antal käppar Klockslag klart Tid min. Skillnad Nätverks-RTK REF : STN : : : : Lunch : : : : : : : : Lunch : : : : : : TOTALT MEDEL 844 m 70 m 14 st st. 33 st. totalt min. 15,5 min. -26 min. -2 min. Tabell 4. Tabellen visar tidsåtgång för delsträckorna mellan punkterna BGRÄ101 och BGRÄ3501 med enkelstations-rtk. Notera bakvänd ordning från BGRÄ

30 Tidsåtgång nätverks-rtk Tiden för arbetet med inmätning och markering redovisas med stöd från innehållet i tabellerna i bilagor 7-8 och redovisas i tabell 5 för mätning med nätverks-rtk. Löpnr BGRÄ Sträcka Antal käppar Klockslag klart Tid min. Skillnad enkelstations- RTK : : : : : : : : : : : : Lunch : : : : : : TOTALT MEDEL 926 m 71 m 19 st st. 33 st. totalt min. 17,5 min. +22 min. +1,7 min. Tabell 5. Tabellen visar tidsåtgång för delsträckorna mellan punkterna BGRÄ102 och BGRÄ3502 med nätverks-rtk. Notera bakvänd ordning från BGRÄ

31 6 Slutsats Naturreservatet Huskeberget var ett litet naturvårdsuppdrag med få bestämmelsegränspunkter och korta sträckor att markera. Resultaten var inte helt oväntade. Ingen del av gränsen mättes genom skog vilket kan ha varit orsaken till så pass bra fix-lösning under perioden för mätning. Ett större område kan ha gett ett mer avvikande resultat. Mätning med enkelstations-rtk har varit problemfritt. Möjligen hade det fungerat utmärkt att placera den intill den vändplan där vi började arbetet varje dag. Som sagts tidigare kunde inte en god radiokommunikation garanteras med tanke på nivåskillnader i terrängen. Ett bra förarbete garanterar med stor sannolikhet ett gott resultat. Inför fältarbetet bör man förbereda sig väl med bra kartmaterial och vara påläst på manualer och framförallt träna på etablering av tillfällig referensstation innan uppdraget om man känner sig osäker och därmed förkorta arbetstiden i fält. När det gäller planering inför mätuppdrag med SWEPOS nätverks-rtk tjänst bör man förstås granska GPRS/GSM-mottagning i området, ha bra koll på terrängförhållanden och avgöra om området är tillräckligt stort för att tjäna tid på den ena eller andra mätmetoden. Rekommenderar att gränsen är längre än ca 10 km för inmätning med enkelstations-rtk. Initialiseringstider kan vara en avgörande faktor i frågan om tidsåtgång för fältarbetet. Undersökningen visar på väldigt få tillfällen då initialiseringstiderna blivit längre och de som har varit det har inte heller påverkat arbetstiden nämnvärt. I detta fall var jonosfärsstörningar minimala. Det kan enkelt kontrolleras kontinuerligt. Nätverks-RTK är flexibelt men enkelstations-rtk är stabilt och näst intill problemfritt. Förslag inför framtiden vore ett test av de två mätmetoderna i svår terräng med känd försämrad GPRS/GSM-mottagning för att verkligen se skillnader i tider, både i initialiseringsskedet och i arbetsflödet. Vidare test med andra elevationsvinklar i skogsmiljö bör genomföras. I detta examensarbete användes 15 elevationsvinkel. 24

32 Referenser Rapporter: Jonsson, B., Hedling, G., Jämtnäs, L. & Wiklund, P. (2006). SWEPOS Positioning Services status, applications and experiences. (Elektronisk). Tillgänglig: och geografisk information/gps och mätning/geodesi/rapporter_publikationer/publikationer/fig_ts3_swepos.pdf ( ) Norin, D., Hedling, G., Johansson, D., Persson, S. & Lilje, M. (2009). Practical Evaluation of RTCM Network RTK Messages in the SWEPOS Network. (Elektronisk). Tillgänglig: och geografisk information/gps och mätning/geodesi/rapporter_publikationer/publikationer/ionitm2009_norin_et_al.pdf ( ) Jämtnäs, L. & Ahlm, L. (2005), Fältstudie av Internet-distribuerad nätverks-rtk. (Elektronisk). Tillgänglig: och geografisk information/gps och mätning/geodesi/rapporter_publikationer/rapporter/lmv-rapport_2005_04_exjobb.pdf ( ) Odolinski, R. (2010), Checklista för nätverks-rtk. (Elektronisk). Tillgänglig: och geografisk information/gps och mätning/geodesi/rapporter_publikationer/rapporter/lmv-rapport_2010_3.pdf ( ) Andersson, T. & Torngren, J. (2004), Traditionell RTK och Nätverks-RTK - En jämförelsestudie. (Elektronisk). Tillgänglig: och geografisk information/gps och mätning/geodesi/rapporter_publikationer/rapporter/lmv- Rapport_2005_3_exjobb_Ahrenberg_Olofsson.pdf ( ) Holmberg, T. (2008), Testmätningar av RTCM nätverksmeddelanden. (Elektronisk). Tillgänglig: och geografisk information/gps och mätning/geodesi/rapporter_publikationer/rapporter/lmv-rapport_2008_4.pdf ( ) Johansson, D. & Persson, S. (2008), Kommunikationsalternativ för nätverks-rtk - virtuell referensstation kontra nätverksmeddelande. (Elektronisk). Tillgänglig: ( ) 25

33 Internetsidor: SWEPOS internettjänst. Satellit prediktion. (Elektronisk). Tillgänglig: ( ) Telia internettjänst. Täckningskarta. (Elektronisk). Tillgänglig: Client_mapCenterXworld= &MapClient_mapCenterYworld= &MapClient_mapWidthWorld=31794&ToolBar_FullScreen=OFF> ( ) 26

34 Bilagor Bilaga 1. Karta med höjdkurvor Bilaga 2. K-fil inför inmätning Bilaga 3. Fältkarta med gräns och brytpunkter Bilaga 4. Satellit prediktion Bilaga 5. Satellit prediktion Bilaga 6. Satellit prediktion Bilaga 7. Protokoll enkelstations-rtk Bilaga 8. Protokoll nätverks-rtk Bilaga 9. K-fil med inmätt data Bilaga 10. Färdig karta Bilaga 11. Teknisk beskrivning 27

35 Karta med höjdkurvor på området kring Huskeberget Bilaga 1. Grön pil visar toppen av Huskeberget, (notera att naturreservatet kallas likadant). Röd linje visar områdets gräns från shape-fil, gul linje är skogsväg. Källa: Skärmbild ArcCadastre. Karta med höjdkurvor över det blivande naturreservatet Huskeberget, den röda linjen, brytpunkter indikeras med löpnummer, gul linje är skogsväg. Höjdkurva 550 m ligger mellan löpnummer 3 och 4, se grön pil. Källa: Skärmbild ArcCadastre. 28

36 K-fil inför inmätning. Bilaga 2. Referenssystem SWEREF Höjd = ingen höjdinformation. Löpnummer Norr(N) Öst(E) Höjd K-fil /

37 Fältkarta med gräns och brytpunkter. Bilaga 3. Format liggande A3, Skala 1:4000. Röd linje markerar den ursprungliga shape-filen. Gul linje visar vägar. Siffror utefter gräns visar de brytpunkter som skall mätas in. Källa: Skärmbild ArcCadastre. 30

38 Satellit prediktion Bilaga 4. Källa: SWEPOS internettjänst. 31

39 Satellit prediktion och Bilaga 5. Källa: SWEPOS internettjänst. 32

40 Satellit prediktion Bilaga 6. Källa: SWEPOS internettjänst. 33

41 Protokoll enkelstations-rtk. Bilaga 7. Examensarbete Mät- och Kartteknikprogrammet MÄT PROTOKOLL - ENKELSTATIONS-RTK DATUM LÖPNR ID 12/5 REF STN (ETABL) 13/ / / TID *INIT (SEK) ANTAL SATELLITER PDOP 3DCQ LÄNGD STRÄCKA **ANTAL KÄPPAR MARK ***TID STRÄCKA 15:35 19/16/7 1,4 0, :20 11:25 7/6 11:50 5/6 12:10 5/6 12:30 5/6 13:16 5/6 13:35 6/6 13:55 12/15 10:48 6/6 11:12 7/7 11:25 6/5 11:38 5/6 11:58 5/6 12:45 6/8 13:03 34/6 13:29 6/5 12:15 5/4 11:58 8/5 11:45 5/8 11:25 6/5 10:55 7/10 19/19/11 19/19/11 19/19/11 19/19/11 19/19/11 19/19/11 17/13/8 17/17/9 18/17/9 18/16/9 17/16/8 17/16/8 16/14/7 16/16/8 20/18/10 20/20/12 20/12/12 20/10/10 19/17/10 19/16/9 18/13/8 18/14/9 20/18/10 20/19/11 16/15/7 16/14/7 17/13/7 18/14/7 17/15/8 17/15/8 16/13/7 16/14/8 19/18/10 19/17/9 20/19/11 20/18/10 18/16/11 18/16/11 21/18/11 21/17/11 1,3 1,3 1,1 1,1 1,0 1,0 1,2 1,3 1,2 1,3 1,3 1,3 1,7 1,7 1,1 1,0 1,3 1,9 1,4 1,4 1,5 1,4 1,1 1,1 1,5 1,5 1,3 1,4 1,3 1,3 1,4 1,4 1,1 1,0 1,1 1,1 1,4 1,4 1,4 1,4 0,010 0,010 0,012 0,012 0,009 0,009 0,013 0,013 0,014 0,017 0,020 0,020 0,028 0,028 0,014 0,012 0,018 0,023 0,018 0,015 0,018 0,020 0,014 0,014 0,023 0,027 0,024 0,022 0,014 0,015 0,018 0,020 0,016 0,014 0,013 0,014 0,009 0,009 0,016 0, rm tp 12: rm 12: rm 12: tp 13: tp 13: rm 14: tp 11: rm 11: tp 11: rm 11: tp 12: rm 12: tp 13: tp 13: rm 12: tp 12: rm 11: tp 11:38 11m väg mitt -- rm 11:05 * TID INITIERING - från initiering till fix (2x) ** ANTAL KÄPPAR - inmätta markeringar med fix, m *** TID STRÄCKA - total tid på delsträcka ATMOSFÄR- OCH NÄTFÖRHÅLLANDEN SOL / MULET / REGN 0-5 C / 6-10 C / C JONOS - GRÖN/GUL/RÖD SWEPOS ANM - JA / NEJ MULET REGN 6-10C GRÖN NEJ SOL 4-10C GRÖN NEJ MULET BLÅSIGT 6-12C GRÖN NEJ 34

42 Protokoll nätverks-rtk. Bilaga 8. Examensarbete Mät- och Kartteknikprogrammet MÄT PROTOKOLL - Nätverks-RTK DATUM LÖPNR ID TID *INIT (SEK) ANTAL SATELLITER PDOP 3DCQ LÄNGD STRÄCKA **ANTAL KÄPPAR MARK TYP ***TID STRÄCKA 19/ / /5 15 (slut) /5 39 (start) :05 7/6 14:15 7/7 14:25 4/6 14:38 5/5 14:47 4/5 10:22 4/26 10:45 ^14/9 11:10 5/5 11:38 23/13 11:50 4/4 12:15 7/9 13:18 5/6 13:33 6/2:20 13:55 1:48/1:24 13:20 6/4 12:07 36/5 11:52 14/4 11:42 5/16 11:20 6/5 10:52 39/7 18/18/9 18/18/9 19/18/9 19/18/9 17/14/7 16/13/7 16/13/7 16/13/7 14/13/7 13/12/6 18/15/8 19/16/7 19/16/9 19/16/9 18/17/9 17/16/9 18/11/6 18/12/6 16/11/7 16/12/6 16/14/6 16/14/6 15/13/7 15/14/7 16/14/7 18/16/7 18/16/7 18/13/7 15/14/7 15/14/7 16/14/7 16/14/7 15/11/6 16/11/6 17/12/6 17/12/6 18/15/7 18/15/7 18/12/7 18/13/8 1,2 1,2 1,1 1,1 1,4 1,5 1,6 1,6 1,6 1,8 1,7 1,7 1,2 1,2 1,5 1,5 1,4 1,4 1,6 1,4 1,2 1,2 1,7 1,7 1,7 1,6 1,5 1,6 1,7 1,7 1,4 1,2 1,6 1,6 1,5 1,5 1,2 1,2 1,7 1,7 0,016 0,016 0,016 0,016 0,019 0,026 0,025 0,027 0,029 0,027 0,024 0,020 0,029 0,026 0,023 0,022 0,024 0,024 0,026 0,029 0,027 0,020 0,032 0,027 0,034 0,030 0,035 0,032 0,023 0,033 0,023 0,022 0,031 0,030 0,026 0,032 0,015 0,016 0,040 0, rm rm 14: rm 14: rm 14: rm 14: rm 14: rm 10: rm 11: rm 11: rm 11: rm 12: rm 12: rm 13: rm 13: rs 14: rm 12: rm 12: rm 12: rm 11: ,96m -- rm 11:05 laser * TID INITIERING - från initiering till fix (2x) ** ANTAL KÄPPAR - inmätta markeringar med fix, m *** TID STRÄCKA - total tid på delsträcka ^ KOPPLA UPP TID ATMOSFÄR- OCH NÄTFÖRHÅLLANDEN SOL / MULET / REGN 6-10 C / C / 16 C- JONOS - GRÖN/GUL/RÖD SWEPOS ANM - JA / NEJ Mulet bris 16 C- GRÖN NEJ Mulet regn sol C GRÖN NEJ Sol bris 16 C- GRÖN NEJ 35