Thinning the branches of the GNSS decision tree. Sten Bergstrand Per Jarlemark Jan Johansson

Relevanta dokument
Framtida satellitsystem och signaler - fördelar och utmaningar

GPS GPS. Classical navigation. A. Einstein. Global Positioning System Started in 1978 Operational in ETI Föreläsning 1

Adding active and blended learning to an introductory mechanics course

Affärsmodellernas förändring inom handeln

Viktig information för transmittrar med option /A1 Gold-Plated Diaphragm

Robust och energieffektiv styrning av tågtrafik

PFC and EMI filtering


A study of the performance

Schenker Privpak AB Telefon VAT Nr. SE Schenker ABs ansvarsbestämmelser, identiska med Box 905 Faxnr Säte: Borås

Health café. Self help groups. Learning café. Focus on support to people with chronic diseases and their families

12.6 Heat equation, Wave equation

FÖRBERED UNDERLAG FÖR BEDÖMNING SÅ HÄR

Webbregistrering pa kurs och termin

Measuring child participation in immunization registries: two national surveys, 2001

Syns du, finns du? Examensarbete 15 hp kandidatnivå Medie- och kommunikationsvetenskap

Second handbook of research on mathematics teaching and learning (NCTM)

Swedish adaptation of ISO TC 211 Quality principles. Erik Stenborg

Hur fattar samhället beslut när forskarna är oeniga?

The reception Unit Adjunkten - for newly arrived pupils

Michael Q. Jones & Matt B. Pedersen University of Nevada Las Vegas

PbD rent konkret. Från en insnöad forskares perspektiv. Tobias Pulls. 7 September Karlstads universitet

Preschool Kindergarten

För att justera TX finns det ett tool med namnet MMDVMCal. t.ex. /home/pi/applications/mmdvmcal/mmdvmcal /dev/ttyacm0

The Algerian Law of Association. Hotel Rivoli Casablanca October 22-23, 2009

INSTALLATION INSTRUCTIONS

Statistical Quality Control Statistisk kvalitetsstyrning. 7,5 högskolepoäng. Ladok code: 41T05A, Name: Personal number:

Nya driftförutsättningar för Svensk kärnkraft. Kjell Ringdahl EON Kärnkraft Sverige AB

Styrteknik: Binära tal, talsystem och koder D3:1

Schenker Privpak AB Telefon VAT Nr. SE Schenker ABs ansvarsbestämmelser, identiska med Box 905 Faxnr Säte: Borås

Thesis work at McNeil AB Evaluation/remediation of psychosocial risks and hazards.

DVG C01 TENTAMEN I PROGRAMSPRÅK PROGRAMMING LANGUAGES EXAMINATION :15-13: 15

8% 6% 4% 2% 0% -2% -4% -6% -8% p. BNP IT-budget

Custom-made software solutions for increased transport quality and creation of cargo specific lashing protocols.

EXPERT SURVEY OF THE NEWS MEDIA

Sammanfattning hydraulik

Boiler with heatpump / Värmepumpsberedare

Schenker Privpak AB Telefon VAT Nr. SE Schenker ABs ansvarsbestämmelser, identiska med Box 905 Faxnr Säte: Borås

CEDEC Annual konferens

Studieteknik för universitetet 2. Books in English and annat på svenska

The road to Recovery in a difficult Environment

Travel General. General - Essentials. General - Conversation. Asking for help. Asking if a person speaks English

The Municipality of Ystad

The Swedish National Patient Overview (NPO)

Isolda Purchase - EDI

Consumer attitudes regarding durability and labelling

Make a speech. How to make the perfect speech. söndag 6 oktober 13

D-RAIL AB. All Rights Reserved.

Dynamics of Air Transportation System Transition

Webbreg öppen: 26/ /

Workplan Food. Spring term 2016 Year 7. Name:

Methods to increase work-related activities within the curricula. S Nyberg and Pr U Edlund KTH SoTL 2017

Kursplan. NA3009 Ekonomi och ledarskap. 7,5 högskolepoäng, Avancerad nivå 1. Economics of Leadership

CHANGE WITH THE BRAIN IN MIND. Frukostseminarium 11 oktober 2018

Privacy Notice Ålö Group. Customers Integritetspolicy Sverige Privacy Notice UK, North America and International

Beijer Electronics AB 2000, MA00336A,

8 < x 1 + x 2 x 3 = 1, x 1 +2x 2 + x 4 = 0, x 1 +2x 3 + x 4 = 2. x 1 2x 12 1A är inverterbar, och bestäm i så fall dess invers.

Swedish framework for qualification

Biblioteket.se. A library project, not a web project. Daniel Andersson. Biblioteket.se. New Communication Channels in Libraries Budapest Nov 19, 2007

Användning av Erasmus+ deltagarrapporter för uppföljning

Information technology Open Document Format for Office Applications (OpenDocument) v1.0 (ISO/IEC 26300:2006, IDT) SWEDISH STANDARDS INSTITUTE

FYTA11-ma1, ht13. Respondents: 11 Answer Count: 9 Answer Frequency: 81,82 %

Kursplan. AB1029 Introduktion till Professionell kommunikation - mer än bara samtal. 7,5 högskolepoäng, Grundnivå 1

Vågkraft. Verification of Numerical Field Model for Permanent Magnet Two Pole Motor. Centrum för förnybar elenergiomvandling

Skattejurist för en dag på Deloitte i Malmö! 26 april 2016

Support Manual HoistLocatel Electronic Locks

1. Compute the following matrix: (2 p) 2. Compute the determinant of the following matrix: (2 p)

Riskhantering. med exempel från Siemens

CM FORUM. Introduktion till. Configuration Management (CM) / Konfigurationsledning. Tobias Ljungkvist

Stad + Data = Makt. Kart/GIS-dag SamGIS Skåne 6 december 2017

Surfaces for sports areas Determination of vertical deformation. Golvmaterial Sportbeläggningar Bestämning av vertikal deformation

District Application for Partnership

1. Unpack content of zip-file to temporary folder and double click Setup

Förändrade förväntningar

Collaborative Product Development:

Resultatkonferens Välkommen!

Grafisk teknik IMCDP IMCDP IMCDP. IMCDP(filter) Sasan Gooran (HT 2006) Assumptions:

Rev No. Magnetic gripper 3

EVALUATION OF ADVANCED BIOSTATISTICS COURSE, part I

denna del en poäng. 1. (Dugga 1.1) och v = (a) Beräkna u (2u 2u v) om u = . (1p) och som är parallell

OCCUPATIONAL RF EXPOSURE FROM BASE STATION ANTENNAS ON ROOF-TOPS AND BUILDINGS

Sammanfattning. Revisionsfråga Har kommunstyrelsen och tekniska nämnden en tillfredställande intern kontroll av att upphandlade ramavtal följs.

Om oss DET PERFEKTA KOMPLEMENTET THE PERFECT COMPLETION 04 EN BINZ ÄR PRECIS SÅ BRA SOM DU FÖRVÄNTAR DIG A BINZ IS JUST AS GOOD AS YOU THINK 05

Retail Academics/ Research Institute o Origin from Center for Retailing

RADIATION TEST REPORT. GAMMA: 30.45k, 59.05k, 118.8k/TM1019 Condition D

Bridging the gap - state-of-the-art testing research, Explanea, and why you should care

The Arctic boundary layer

Resultat av den utökade första planeringsövningen inför RRC september 2005

Presentation of the Inwido Group

A metadata registry for Japanese construction field

samhälle Susanna Öhman

Utmaningar och möjligheter vid 100% förnybar elproduktion

Nordic Casemix Centre (NCC) (Nordiskt center för patientgruppering r.f)

Grafisk profil och kommunikationsplattform

Pre-Test 1: M0030M - Linear Algebra.

Chapter 2: Random Variables

Transkript:

Thinning the branches of the GNSS decision tree Sten Bergstrand Per Jarlemark Jan Johansson

GPS

MAC VRS NRTK PPP RTK DGPS Uncorr. DGPS Science Uncorr. Phase Phase Phase Code Code Business Pleasure Restr. Restr. Restr. Restr. Science Science Pleasure Business Business Business Public Public Public Glonass GPS GNSS GNSS GPS

Something about decisions and uncertainties Informed decisions are based on thorough understanding of the system(s) We associate the philosophically correct value with an uncertainty General considerations for decisions: Time Cost (reasonably objective) Quality (accuracy, reliability ) Main question looking at GNSS uncertainties: GNSS2014 = GPS1995 (FOC)? If not: Do we need to reevaluate our operative decisions? GNSS GPS

Process-perturbing errors in space and time 1) Processing Based on SWEPOS subnetworks Actual data used, recording reference station acting as rover Ability to model and interpolate behaviour from near (or far) stations Period 1999 2011 (+) Actual network still being densified

Process-perturbing errors in space and time 2) Perturbations Correlation length (m) 10 7 10 6 10 5 10 4 10 3 10 2 10 1 10 0 10-1 Rec. Satellite clocks m 10-1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 10 5 10 6 10 7 Correlation time (s) h d w Ref. y 10 8 Is it possible to make operative decisions based on our knowledge of the perturbing sources? Distance to a reference indicates how error sources will affect observations At what distances can we (in general terms) neglect an error source and possibly change solving strategies? How long time between independent observations? Disclaimer: Indicates the error source in space and time, not the magnitude of the error For guidance only

Process-perturbing errors in space and time 3) Evolution in time: Broadcast errors Broadcast parameters-final results (1 week) Old news: SA removed UTC 2000-05-02 04:05 (future procurement ended by decision 2007) Then what? Continuously improved broadcast parameters Operative decision 2014: Do we need code corrections? When satellite clock errors (and orbits) dominate, DGPS improves results dramatically When local errors dominate, differential observations will degrade results GNSS 2014: Observations of DGPS worsening L1 positions! hardware dependent other aspects, e.g. reliability might come into play special cases (nice tropo-, ionosphere )

Process-perturbing errors in space and time 4) Recurring nuisance: Ionosphere Ionosphere largest error source on single frequency Characteristics Solar and magnetic activity, particularly ill behaved in polar and magnetic equatorial +/-15 sidebands 11-year periodic sunspot cycle daily large scale pattern rapid scintillations dispersive 1 TECU 3 dm range error in vertical Broadcast Klobuchar model parameters estimated to reduce ~50 % on L1 Mitigation by L1 + L2 combination L3

Tactical decision 2014: Why not always use ionosphere free solution (L3)? L1 L3 Not even NKG lunches are free L3 distorts the signals integer number of wavelengths lost ll = a ll 1 + b ll 2 For L1 processing: a=1 b= 0 For L3 processing: a=2,55 b= -1,55 Consequence of using L3: When ionosphere is removed, local errors are inflated Parameter choice dependent of ionospheric activity Optimal combination exists!

Process-perturbing errors in space and time (5) Evolution in time: Orbit and clock processing capabilities IGS Ultra rapid product Best possible real time capability (systemwise) Last possible three hours of estimated values, first three hours of predicted values Continuously improving Range contributing error from clocks and orbits order of 2 dm Strategic decision challenge 2020: Do we need phase corrections?

Strategic decision challenge 2020: Who shall be responsible for processing and communication? Post processing service VRS (NRTK) MAC (NRTK) PPP Interface: 6 Interface: 4 Interface: 2 Interface: 1 Computational load on Central very high Computational load on Central high Computational load on Central medium Computational load on Central low Communication high (down) Communication high (up) Communication high (up) Communication medium (up) Rover complexity low Rover complexity medium Rover complexity medium/high Rover complexity very high

Operative decision 2020: Do we need phase corrections? PPP vs. NRTK Current setup used for benchmarking Satellite clock + orbit range error 1 cm? Movement 10 m /min hor 1 m / min ver Steady state reached after 30 min Stop @ 1 hr: NRTK-level reached after STOP + 1 hour

Thanks for your attention! The beginning

Satellite clocks Ref. Rec.

NYTT UTSEENDE PÅ SP:s POWER POINT-PRESENTATIONER För att få mer levande sidor har vi infört en ny grafisk form för våra presentationer. Den bygger på att bilder i presentationen kombineras med färgplattor enligt en ny färgpalett som visas nedan. De nya färgerna ligger under rubriken Senaste färger i programmets färgpalett. Typsnittet har ändrats till Calibri. Färgen på rubrikerna är blå som tidigare men brödtexten har ändrats till en mörkgrå nyans. För att lättare få en känsla för hur det är tänkt att den nya grafiska formen skall användas följer några sidor med exempel på användningssätt. Färgplattorna är inte bundna till någon viss placering eller storlek utan kan användas fritt ihop med bilder på sidorna. En annan nyhet är att RISE logotyp ska finnas med på både första och sista sidan i varje presentation. Se gärna vår koncernpresentation för inspiration. 26 158 144 0 70 164 213 45 26 153 0 153 115 172 29 242 148 18