Terminal CPX Bussnod CPX-FB14 Beskrivning Elektronik Nätverksprotokoll CANopen Beskrivning 526414 sv 1307c [8026016]
Innehåll och allmänna säkerhetsanvisningar Original... de Utgåva... sv 1307c Beteckning... P.BE-CPX-FB14-SV Artikelnr.... 526414 (Festo AG & Co. KG, postfack, 73726 Esslingen, Tyskland, 2013) Webbplats: http://www.festo.com E-post: service_international@festo.com Detta dokument får inte utan vårt tillstånd utlämnas till obehöriga eller kopieras, ej heller får dess innehåll delges obehöriga eller utnyttjas. Överträdelse medför skadeståndskrav. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent-, bruksmönster- eller mönsteransökningar. I
Innehåll och allmänna säkerhetsanvisningar CANopen,TORX och CiA är regisrerade varumärken för respektive varumärkesinnehavare i vissa länder. II
Innehåll och allmänna säkerhetsanvisningar Innehållsförteckning Avsedd användning... Målgrupp... Service... Anvisningar till denna beskrivning... Viktiga användaranvisningar... VI VII VII VIII IX 1. Installation... 1-1 1.1 Allmänna installationsanvisningar... 1-3 1.2 Inställning av DIL-omkopplarna på bussnoden... 1-8 1.2.1 Demontering och montering av DIL-omkopplarnas kåpa... 1-8 1.2.2 Inställning av DIL-omkopplare... 1-9 1.3 Anslutning av fältbussen... 1-23 1.3.1 Fältbusskabel... 1-23 1.3.2 Fältbussens baudhastighet och längd... 1-24 1.3.3 Information om anslutning av fältbussen... 1-25 1.3.4 Fältbussgränssnitt... 1-27 1.3.5 Anslutning med fältbusskontakt från Festo... 1-28 1.3.6 Ytterligare anslutningsmöjligheter för fältbussen med adaptrar.. 1-30 1.4 Bussterminering med termineringsmotstånd... 1-33 1.4.1 Installera termineringsmotstånd vid användning av adapter... 1-33 1.5 Spänningsförsörjning... 1-34 2. Idrifttagning... 2-1 2.1 Idrifttagning på en CANopen-masterInbetriebnahme an einem CANopen-MasterIdrifttagning på en CANopen-master... 2-5 2.1.1 Allmänt om CANopen... 2-6 2.2 Konfiguration... 2-7 2.2.1 Layer Setting Service (LSS)... 2-7 2.2.2 LSS-kommandon... 2-7 2.2.3 Konfiguraiton av LSS-slaven... 2-25 2.2.4 Adressering av CPX-terminalen... 2-27 2.2.5 Konfigurationsexempel... 2-30 III
Innehåll och allmänna säkerhetsanvisningar 2.3 Översikter... 2-35 2.3.1 Snabböversikt funktioner... 2-35 2.3.2 Översikt objektkatalog... 2-36 2.3.3 CPX-terminalens signalstatus vid tillkoppling... 2-37 2.3.4 Fördelning av Default Identifier... 2-39 2.4 Objektkataloger... 2-41 2.4.1 Kommunikationsprofil... 2-41 2.4.2 Översikt över PDO-strukturen... 2-46 2.4.3 Digitala ingångar (Transmit PDO 1)... 2-47 2.4.4 Digitala utgångar (Receive PDO 1)... 2-50 2.4.5 Analoga ingångar kanal 0... 3 (Transmit PDO 2)... 2-55 2.4.6 Analoga utgångar kanal 0... 3 (Receive PDO 2)... 2-60 2.4.7 Analoga ingångar kanal 4... 15 (Transmit PDO 3)... 2-62 2.4.8 Analoga utgångar kanal 4... 15 (Receive PDO 3)... 2-65 2.4.9 Teknikmoduler, statusbitar, I/O-diagnosgränssnitt (PDO 4)... 2-68 2.4.10 Manufacturer Specific Profile... 2-72 2.4.11 Översikt över mapping-objekt... 2-79 2.4.12 Tvångsstyrning... 2-81 2.4.13 Function Assignment och virtuella moduler... 2-85 2.5 Parameterinställning... 2-91 2.5.1 Parametrering vid tillkoppling... 2-91 2.5.2 Parameterinställning med handterminalen... 2-92 2.5.3 Användningsexempel på parametrering... 2-92 2.6 Idrifttagning av CPX-terminalen i systemet... 2-93 2.6.1 Felfri idrifttagning, normalt drifttillstånd... 2-94 3. Diagnos... 3-1 3.1 Översikt över diagnosmöjligheter... 3-3 3.2 Diagnos via lysdioder... 3-4 3.2.1 Normalt driftstillstånd... 3-5 3.2.2 Indikering av CPX-specifika lysdioder PS, PL, SF, M... 3-6 3.2.3 Indikering av CANopen-specifika lysdioder MS, NS, IO... 3-9 3.3 Diagnos via statusbitar... 3-12 3.4 Diagnos via I/O-diagnosgränssnitt... 3-13 IV
Innehåll och allmänna säkerhetsanvisningar 3.5 Diagnos via CANopen... 3-14 3.5.1 Emergency-meddelande... 3-15 3.5.2 CPX-felnummer... 3-20 A. Teknisk bilaga... A-1 A.1 Tekniska data för bussnod typ CPX-FB14... A-3 A.2 Exempel: kommunikationsförlopp... A-5 A.2.1 Exempel 1: starta CANopen-nätverk... A-5 A.2.2 Exempel 2: sätta utgång... A-5 A.2.3 Exempel 3: starta Node guard -övervakning... A-6 A.2.4 Exempel 4: ladda objekt... A-7 A.2.5 Exempel 5: skriv objekt... A-8 B. Index... B-1 V
Innehåll och allmänna säkerhetsanvisningar Avsedd användning Bussnod CPX-FB14 som dokumenteras i den här manualen är avsedd endast för användning som slav på fältbussen CANopen. CPX-terminalen får endast användas enligt följande: enligt föreskrifter i industriella miljöer; om den används utanför industriella miljöer, t.ex. i kombinerade affärs- och bostadsmiljöer, måste eventuellt åtgärder för radioavstörning vidtas i originalskick utan egna modifieringar (de ombyggnader eller modifieringar som beskrivs i dokumentationen som följer med produkten är tillåtna) i tekniskt felfritt skick. Följ de angivna gränsvärdena för tryck, temperatur, elektriska data, moment osv. Följ gällande lagar och bestämmelser samt föreskrifter och normer, riktlinjer från kontrollorganisationer och försäkringsbolag samt övriga nationella bestämmelser. Varning Använd för den elektiska försörjningen endast PELV-strömkretsar enligt IEC/EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV). Ta dessutom hänsyn till de allmänna kraven på PELV-strömkretsar enligt IEC/EN 60204-1. Använd endast spänningskällor som ger en säker elektrisk frånkoppling av matningsspänningen enligt IEC/EN 60204-1 och kan garantera dessa krav. Anslut båda strömkretsarna för matnings- och lastspänningsförsörjningen. VI
Innehåll och allmänna säkerhetsanvisningar Genom att använda PELV-strömkretsar garanteras skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) i enlighet med IEC/EN 60204-1. Målgrupp Denna manual vänder sig uteslutande till utbildat fackfolk inom styr- och reglerteknik som har erfarenhet av installation, idrifttagning, programmering och diagnos av slavar på fältbussen CANopen. Service Kontakta närmaste Festo-serviceavdelning vid tekniska problem. VII
Innehåll och allmänna säkerhetsanvisningar Anvisningar till denna beskrivning Denna beskrivning innehåller specifik information om installation, konfiguration, parametrering, idrifttagning, programmering och diagnos med CPX-bussnoden för CANopen. Denna beskrivning avser följande versioner: Version 1) Rev. 26 (05.06.13) Rev. 24 (19.11.08) Rev. 20 (10.10.07) Rev. 14 (12.07.05) Understödd av Layer Setting Service ( avsnitt 2.2.1) Virtuella moduler via Function Assignment Object ( avsnitt 2.4.13) CPX-FEC CPX-CP-gränssnittet EDS-fil från 23.04.13 1) Programversion (SW) resp. revisionsnr (Rev) typskylt Tab. 0/1: Revisioner av CPX-FB14 fram till juni 2013 En översikt av användardokumentationen till CPX-terminalen finns i CPX-systemmanualen. Allmän, grundläggande information om funktionssätt, montering, installation och idrifttagning av CPX-terminaler finns i CPX-systemmanualen. Information om övriga CPX-moduler finns i manualen till respektive modul. VIII
Innehåll och allmänna säkerhetsanvisningar Viktiga användaranvisningar Riskkategorier Denna beskrivning innehåller information om risker som kan uppstå om produkten inte används på rätt sätt. Informationen är märkt med signalord (Varning, Observera osv.), och texten visas mot grå bakgrund och är även märkt med en symbol. Följande riskinformation finns: Varning... betyder att det finns risk för allvarliga personskador eller materiella skador om anvisningarna inte följs. Observera... betyder att det finns risk för personskador eller materiella skador om anvisningarna inte följs. Information... betyder att det finns risk för materiella skador om anvisningarna inte följs. Dessutom markerar följande symbol de textavsnitt som beskriver arbetsmoment med elektrostatiskt känsliga komponenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan skada komponenterna. IX
Innehåll och allmänna säkerhetsanvisningar Särskild information Följande symboler markerar de textavsnitt som innehåller särskild information. Piktogram Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informationskällor. Tillbehör: Uppgifter om nödvändiga eller praktiska tillbehör till Festo-produkten. Miljö: Anvisningar om miljöskonande användning av produkter från Festo. Textmarkeringar Punkter markerar arbetsmoment som kan utföras i valfri ordningsföljd. 1. Siffror markerar arbetsmoment som måste utföras i en angiven ordningsföljd. Tankstreck markerar allmänna uppräkningar. X
Innehåll och allmänna säkerhetsanvisningar Följande produktspecifika begrepp och förkortningar används i denna beskrivning: Begrepp/förkortning AO, AI Bussnod CEC COB-ID CODESYS CPX-terminal DIL-omkopplare FEC Funktionsmodul Handterminal (MMI) I/O-diagnosgränssnitt I/O-moduler I/Os Betydelse Analog utgång, analog ingång Sammankopplar CPX-terminalen med fältbussen eller nätverket, vidarebefordrar styrsignalerna till de anslutna CPX- och pneumatikmodulerna och övervakar deras drift CODESYS-controllern t.ex. CPX CEC/CPX CEC..., kan användas för konfiguration, idrifttagning och programmering av CPX-terminaler Communication object identifier; för varje kommunikationsobjekt finns en unik COB-ID i nätverket Controller Development System Modulär terminal som finns i olika varianter: CPX...: Standardutförande med plastkoppling CPX-M: Standardutförande med metallkoppling CPX-L: Standardutförande för inbyggnad i kopplingsskåp CPX-P: Variant P som är optimerad för användning inom processautomatisering Miniatyrbrytare: Dual-In-Line-omkopplare består oftast av flera omkopplarelement för inställning Front-End-Controller, t.ex. CPX-FEC, används som: fristående systemstyrning (PLC, driftsätt Stand Alone) anläggningsstyrning (PLC, driftsätt Remote Controller) fältbusslav (driftsätt Remote I/O) Samlingsbegrepp för moduler med extrafunktioner som t.ex. CP-Interface, Front-End-Controller (CPX-FEC) och CODESYS-Controller (CPX-CEC). Funktionsmodulerna kallas även för teknikmoduler Handterminal (CPX-MMI) för CPX-moduler för idrifttagning och service (Man-Machine Interface, MMI) I/O-diagnosgränssnittet är ett bussoberoende diagnosgränssnitt på I/O-nivå. Det gör det möjligt att få åtkomst till CPX-terminalens interna data Samlingsbegrepp för CPX-moduler med digitala in- och utgångar. Digitala in- och utgångar XI
Innehåll och allmänna säkerhetsanvisningar Begrepp/förkortning IPC IW / OW SCU SCS, SCO, SCV Betydelse Industridator Ingångs-/utgångsord Kortslutning/överbelastning Kortslutning/överbelastning givarmatning, utgångar, ventiler O, I Digital utgång, digital ingång PLC Pneumatikgränssnitt Statusbitar Teknikmodul F0 h Programmerbar Logic Controller, motsvarar programmerbart styrsystem (PLC) Gränssnitt mellan CPX-moduler och pneumatikmoduler Interna ingångar som avger kodade samlingsdiagnosmeddelanden Funktionsmodul Hexadecimala tal är markerade med ett nedsänkt h Tab. 0/2: Produktspecifika begrepp och förkortningar XII
Installation Kapitel 1 Installation 1-1
1. Installation Innehållsförteckning 1. Installation... 1-1 1.1 Allmänna installationsanvisningar... 1-3 1.2 Inställning av DIL-omkopplarna på bussnoden... 1-8 1.2.1 Demontering och montering av DIL-omkopplarnas kåpa... 1-8 1.2.2 Inställning av DIL-omkopplare... 1-9 1.3 Anslutning av fältbussen... 1-23 1.3.1 Fältbusskabel... 1-23 1.3.2 Fältbussens baudhastighet och längd... 1-24 1.3.3 Information om anslutning av fältbussen... 1-25 1.3.4 Fältbussgränssnitt... 1-27 1.3.5 Anslutning med fältbusskontakt från Festo... 1-28 1.3.6 Ytterligare anslutningsmöjligheter för fältbussen med adaptrar.. 1-30 1.4 Bussterminering med termineringsmotstånd... 1-33 1.4.1 Installera termineringsmotstånd vid användning av adapter... 1-33 1.5 Spänningsförsörjning... 1-34 1-2
1. Installation 1.1 Allmänna installationsanvisningar Varning Skaderisk på grund av okontrollerade rörelser i anslutna enheter. Se till att elektriska och pneumatiska system är ström- och trycklösa. Före arbete i det pneumatiska systemet: Koppla från tryckluftsmatningen Avlufta ventilterminalen Före arbetet på elsystemet, t.ex. före installations- eller underhållsarbete: Koppla från spänningsförsörjningen Därigenom undviker du: okontrollerade rörelser hos lösa slangledningar oönskade och okontrollerade rörelser i anslutna aktuatorer odefinierade kopplingstillstånd hos elektroniken Information CPX-bussnoden innehåller elektrostatiskt känsliga komponenter. Vidrör därför inte elektriska eller elektroniska komponenter. Följ hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt känsliga komponenter. Därigenom undviker du skador på elektroniken. 1-3
1. Installation Information om montering av CPX-terminalen finns i CPX-systembeskrivningen (P.BE-CPX-SYS-...). 1-4
1. Installation Elektriska anslutnings- och indikeringselement På CPX-bussnoden för CANopen finns följande anslutningsoch indikeringselement: 4 Ms NS IO PS PL SF M 1 2 3 1 Busstatus- och CPX-specifika lysdioder 4 Servicegränssnitt för handterminal 2 Fältbussanslutning (9-polig D-sub-kontakt) 3 Transparent kåpa för DIL-omkopplare Fig. 1/1: Anslutnings- och indikeringselement på CPX-bussnoden Information Använd skyddskåpor för att tillsluta anslutningar som inte används. På så sätt uppnås kapslingsklass IP65/IP67. 1-5
1. Installation Demontering och montering Bussnoden är monterad i en kopplingsmodul på CPX-terminalen ( Fig. 1/2). Demontering Demontera bussnoden enligt följande: 1. Lossa bussnodens 4 skruvar med en TORX-nyckel storlek T10. 2. Dra försiktigt ur bussnoden från kopplingsblockets strömskenor utan att vrida. 1 Bussnod CPX-FB14 4 2 Kopplingsblock 3 Strömskenor 1 4 TORX T10-skruvar 3 2 Fig. 1/2: Demontering/montering av bussnoden Information Beroende på kopplingsblockets material (metall eller plast), använd alltid skruvar som är lämpade för kopplingsblocket: förplastkopplingsblock: självgängande skruvar förmetallkopplingsblock: skruvar med metrisk gänga. 1-6
1. Installation Vid beställning av bussnoden som separat komponent medföljer båda skruvtyperna. Montering Montera bussnoden enligt följande: 1. Kontrollera tätning och tätningsytor. 2. Placera bussnoden i kopplingsblocket. Se till att motsvarande spår med kontaktklämmor ligger på undersidan av bussnoden över strömskenorna. 3. Tryck sedan försiktigt in bussnoden i kopplingsblocket till anslaget. Se till att den inte hamnar snett. 4. Fäst skruvarna för hand till att börja med. Placera skruvarna i de gängade spåren. 5. Dra åt skruvarna med en TORX-nyckel i storlek T10 med 0,9 1,1 Nm. 1-7
1. Installation 1.2 Inställning av DIL-omkopplarna på bussnoden För CPX-bussnodens inställning måste DIL-omkopplarnas kåpa tas bort. Information CPX-bussnoden innehåller elektrostatiskt känsliga komponenter. Vidrör därför inte elektriska eller elektroniska komponenter. Följ hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt känsliga komponenter. Därigenom undviker du skador på elektroniken. 1.2.1 Demontering och montering av DIL-omkopplarnas kåpa Det behövs en skruvmejsel för att ta bort eller sätta fast kåpan. Information Beakta följande anvisningar vid demontering eller montering av kåpan: Koppla från matningsspänningen innan kåpan demonteras. Se till att tätningen sitter rätt vid monteringen! Draåtdetvåfästskruvarnamedmax0,4Nm. 1-8
1. Installation 1.2.2 Inställning av DIL-omkopplare När kåpan för DIL-omkopplare tas bort, ser du 5 DIL-omkopplare i fältbussnoden ( Fig. 1/3). Ställ in följande parametrar med DIL-omkopplarna: Driftsätt Felläge Stationsnummer/Layer Setting Service Baudrate CPX-diagnosläge Tillvägagångssätt: 1. Koppla från spänningsförsörjningen. 2. Ta bort kåpan från DIL-omkopplare (avsnitt 1.2.1). 3. Ställ in önskat driftsätt (DIL-omkopplare 1, fabriksinställning: Remote I/O). 4. Ställ in felläge (DIL-omkopplare 2). 5. Tilldela CPX-terminalen ett ännu inte upptaget stationsnummer: ställ in önskat stationsnummer eller aktivera Layer Setting Services (8-polig DIL-omkopplare 3, omkopplarelement 1... 7). 6. Ställ in baudhastighet (DIL-omkopplare 4) om du inte har aktiverat Layer Setting Services. 7. Vid driftsätt RemoteI/O: Ställ in CPX-diagnosläge (DIL-omkopplare 5). Vid driftsätt Remote Controller: Ställ in nödvändigt antal logiska I/O för CPX-FB14 (DIL-omkopplare 5). 8. Montera kåpan (avsnitt 1.2.1). 1-9
1. Installation 1 DIL-omkopplare 1: driftsätt 2 DIL-omkopplare 2: läge felmeddelande underspänning 3 DIL-omkopplare 3: Stationsnummer 4 DIL-omkopplare 4: Baudrate 5 DIL-omkopplare 5: CPX-diagnosläg e resp. antal log. I/O vid Remote Controller 1 2 3 4 5 1 2 1 2 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 1 2 Fig. 1/3: DIL-omkopplare i bussnoden: (ytterligare information om 1... 5 i det följande) 1-10
1. Installation Inställning av driftsätt med DIL-omkopplare 1 Bussnodens driftsätt ställs in med omkopplarelement 1 på DIL-omkopplare 1: Driftsätt Inställning av DIL-omkopplare 1 Driftsätt Remote I/O Alla funktioner av CPX-terminalen styrs direkt från CANopen-mastern. En ev. integrerad FEC eller CEC i CPX-terminalen arbetar som passiv funktionsmodul utan styrning. Driftsätt Remote Controller En FEC eller CEC som är integrerad i CPX-terminalen övertar I/O-styrningen. Detta driftsätt är endast meningsfullt om en FEC eller CEC är integrerad i CPX-terminalen. DIL 1.1: DIL 1.2: (fabriksinställning) DIL 1.1: DIL 1.2: Tab. 1/1: DIL-omkopplare 1 (driftsätt) 1-11
1. Installation Inställning av felläge med DIL-omkopplare 2 Med omkopplarelement 1 hos den 2-poliga DIL-omkopplaren 2 ställer du in felläget: Felläge Meddela underspänningsfel Inställning av DIL-omkopplare 2 2.1: (fabriksinställning) Filtrera underspänningsfel Fel vid övervakning av matningsspännings- och lastspänningsförsörjning ignoreras. Reserverad 2.1: 2.2: Alltid Tab. 1/2: DIL-omkopplare 2 (felmeddelande Underspänning ) Med inställningen Filtrera underspänningsfel rapporteras förekommande spänningsfel inte som fel. Därmed kan du t.ex. stänga av indikeringen av onödiga felmeddelanden under idrifttagningsfasen. DIL-omkopplarens inställning har företräde framför alla inställningar som definierats genom parametrering. Vid felfiltrering sänds inga Emergency-meddelanden. 1-12
1. Installation Inställning av stationsnummer med DIL-omkopplare 3 Med den 8-poliga DIL-omkopplaren 3 ställer du in CPX-terminalens stationsnummer binärt kodat: 1 Inställning av stationsnummer (omkopplarelement 1... 7) 1 1 2 3 4 5 6 7 8 Fig. 1/4: DIL-omkopplare 3 (stationsnummer) Följande stationsnummer är tillåtna: Protokoll Adressbeteckning Tillåtna stationsnummer CANopen Stationsnummer 1;...; 127 Tab. 1/3: Tillåtna stationsnummer Rekommendation Tilldela stationsnumren i stigande ordning. Anpassa tilldelningen av nodadresser till anläggningens maskinstruktur. 1-13
1. Installation Exempel: inställt stationsnummer: 05 Exempel: inställt stationsnummer: 38 1 2 3 4 5 6 7 8 2 0 +2 2 = 1+4= 5 1 2 3 4 5 6 7 8 2 1 +2 2 +2 5 = 2+4+32= 38 Tab. 1/4: Exempel på inställda stationsnummer (binärkodade) På de följande sidorna finns en översikt över inställning av stationsnummer. 1-14
1. Installation Stationsnr 1 2 3 4 5 6 7 8 Stationsnr 1 2 3 4 5 6 7 8 0 Aktivering LSS (från programvaruversion V1.26) 16 1 17 2 18 3 19 4 20 5 21 6 22 7 23 8 24 9 25 10 26 11 27 12 28 13 29 14 30 15 31 Tab. 1/5: Inställning av stationsnumren 1 31: DIL-omkopplarelementens position 1-15
1. Installation Stationsnr 1 2 3 4 5 6 7 8 Stationsnr 1 2 3 4 5 6 7 8 32 48 33 49 34 50 35 51 36 52 37 53 38 54 39 55 40 56 41 57 42 58 43 59 44 60 45 61 46 62 47 63 Tab. 1/6: Inställning av stationsnumren 32 63: DIL-omkopplarelementens position 1-16
1. Installation Stationsnr 1 2 3 4 5 6 7 8 Stationsnr 1 2 3 4 5 6 7 8 64 80 65 81 66 82 67 83 68 84 69 85 70 86 71 87 72 88 73 89 74 90 75 91 76 92 77 93 78 94 79 95 Tab. 1/7: Inställning av stationsnumren 64 95: DIL-omkopplarelementens position 1-17
1. Installation Stationsnr 1 2 3 4 5 6 7 8 Stationsnr 1 2 3 4 5 6 7 8 96 112 97 113 98 114 99 115 100 116 101 117 102 118 103 119 104 120 105 121 106 122 107 123 108 124 109 125 110 111 126 127 Tab. 1/8: Inställning av stationsnumren 96 127: DIL-omkopplarelementens position 1-18
1. Installation Aktivering av Layer Setting Service (LSS) med DIL-omkopplare 3 Bussnoden CPX-FB14 understödjer Layer Setting Service (LSS) enligt CiA DSP-305. Med hjälp av Layer Setting Service (LSS) kan LSS-mastern ändra en LSS-slaves baudhastighet och nodnummer via CANOpen-bussen. Med den 8-poliga DIL-omkopplaren 3 aktiverar du LSS. Ställ in omkopplarelementen 1 7 hos DIL-omkopplaren 3 på (stationsnummer = 0). 1 Aktivera LSS (omkopplarelement 1... 7) 1 1 2 3 4 5 6 7 8 Fig. 1/5: DIL-omkopplare 3 (stationsnummer) Återställa parametrar med DIL-omkopplare 3 Sätt tillbaka bussnoden till fabriksinställning med omkopplarelement 8 hos DIL-omkopplare 3. Spänningsmatningen till CPX-terminalen ska vara frånkopplad. 1. Ställ in omkopplarelement 8 hos DIL-omkopplare 3 på. 2. Koppla in spänningsmatningen till CPX-terminalen (Power on). Bussnoden har sätts tillbaka till fabriksinställningen under Boot up. 3. Ställ tillbaka omkopplarelement 8 hos DIL-omkopplare 3 på. 1-19
1. Installation Inställning av baudhastighet med DIL-omkopplare 4 Med den 2-poliga DIL-omkopplaren 4 ställer du in baudhastigheten: Baudrate Inställning av DIL-omkopplare 4 125 kbit/s 4.1: 4.2: (fabriksinställning) 250 kbit/s 4.1: 4.2: 500 kbit/s 4.1: 4.2: 1000 kbit/s 4.1: 4.2: Tab. 1/9: DIL-omkopplare 4 (Baudrate) Följande tabell visar DIL-omkopplarens inställningar. 1-20
1. Installation Inställning av diagnosläget eller antal logiska I/O (datafältstorlek) med DIL-omkopplaren 5 Funktionen hos DIL-omkopplare 5 beror på CPX-terminalens inställda ( Tab. 1/1): Dritsätt Remote I/O: Ställa in CPX-diagnosläge. Statusbitarna belägger 8 bitar och I/O-diagnosgränssnittet belägger 16 bitar i PDO 4 (bit 0... 7 resp. 0... 15, Fig. 2/1). Driftsätt Remote Controller: 64 I/O tillhandahålls i PDO 1 för kommunikation mellan fältbussnoden och FEC/CEC ( Fig. 2/2). Driftsätt Remote I/O Driftsätt Remote Controller Inställning Diagnosläge Antal I/O-byte (datafältstorlek) DIL-omkopplare 5 I/O-diagnosgränssnittet och statusbitarna är frånkopplade (+ 0 I/O-bitar) Statusbitarna är tillkopplade 1) (+ 8 (16) I-bitar) 2byteI/2byteO För bussnodens kommunikation med CPX-FEC eller CPX-CEC 4byteI/4byteO För bussnodens kommunikation med CPX-FEC eller CPX-CEC 3.1: 3.2: (fabriksinställning) 3.1: 3.2: I/O-diagnosgränssnittet är tillkopplat 1) (+ 16 I/O-bitar) 6byteI/6byteO För bussnodens kommunikation med CPX-FEC eller CPX-CEC 3.1: 3.2: Reserverad för framtida utbyggnad 8byteE/8byteA För bussnodens kommunikation med CPX-FEC eller CPX-CEC 3.1: 3.2: 1) Diagnosläget (statusbitar eller I/O-diagnosgränssnitt) allokerar 2 byte resp. 4 byte adressområde (16 I-bitar resp. 16 I/O-bitar; i läget statusbitar förblir 8 I-bitar oanvända) Tab. 1/10: DIL-omkoppplare 5 (diagnosläge respektive antal I/O-byte vid Remote Controller) 1-21
1. Installation Information (1) Aktiverat diagnosläge minskar tillgängligt adressområde i PDO 4 Användning av diagnosläget (statusbitar eller I/O-diagnosgränssnitt) belägger 16 I-respektive16 I/O-bitar i PDO 4. I kombination med teknikmoduler minskar därmed antalet I/O-bitar som är tillgängliga för modulkommunikationen. Därigenom minskas ev. antalet adresserbara moduler till förmån för ytterligare statuseller diagnosinformation. Ta med dessa aspekter i beräkningen vid planering av CPX-terminalen. (2) Om diagnosläget aktiveras i efterhand måste konfigurering utföras på nytt Vid aktivering av diagnosläget i efterhand (statusbitar eller I/O-diagnosgränssnitt) kan den CPX-interna I/O-avbilden förskjutas. Starta CPX-terminalen på nytt med /-knappen. 1-22
1. Installation 1.3 Anslutning av fältbussen 1.3.1 Fältbusskabel Information Vid felaktig installation och höga överföringshastigheter kan dataöverföringsfel uppstå p.g.a. signalreflexioner och signaldämpningar. Följande kan orsaka överföringsfel: Avsaknad av eller felaktigt termineringsmotstånd Defekt skärmanslutning Förgreningar Överföring över stora avstånd Olämpliga kablar Beakta kabelspecifikationerna! Information om kabeltyp finns i manualen till aktuellt styrsystem. Använd en partvinnad, skärmad 4-trådskabel som fältbussanslutning. CPX-terminalens CANopen-bussgränssnitt matas via en fältbusskabel. Vid användning av fältbusskontakten från Festo är en kabeldiameter på 5...8 eller 7...10 mm tillåten. Information Om CPX-terminalen monteras rörligt i en maskin måste fältbusskabeln på den rörliga delen av maskinen förses med en dragavlastare. Följ även de tillämpliga föreskrifterna i EN60204, del 1. 1-23
1. Installation 1.3.2 Fältbussens baudhastighet och längd Max. tillåten fältbusslängd beror på vilken baudhastighet och hur långa förgreningar som används. Exakta uppgifter finns i manualerna till ditt styrsystem respektive bussgränssnitt. Information Kontrollera i manualerna till ditt styrsystem resp. ditt bussgränssnitt vilken T-adapter och vilken max. förgreningslängd som är tillåten för din styrning. Vid beräkning av maximalt tillåten längd för fältbusskabeln ska du även ta hänsyn till total förgreningslängd. 1-24
1. Installation 1.3.3 Information om anslutning av fältbussen Bussförsörjning Undvik för stora avstånd mellan bussgränssnittets försörjning och CPX-terminalen. Observera Beakta polariteten vid anslutning av fältbussgränssnittet och spänningsförsörjning av bussgränssnitt/intern logik. Säkra bussgränssnittets spänningsförsörjning externt, motsvarande antalet bussdeltagare. Anslut skärmen. Information Spänningsförsörjning via fältbusskabel (stift 3 och stift 9 på Sub-D-kontakten) är nödvändig. Bussdeltagare av olika fabrikat har olika toleranser avseende gränssnittsförsörjningen. Ta hänsyn till detta vid dimensionering av busslängden och placering av nätaggregatet. För CPX-terminalen gäller följande tolerans för bussgränssnittsmatningen (stift 3/ stift 9 på D-sub-kontakt): U max = 30,0 V U min = 11,0 V Rekommendation: Placera nätaggregatet i mitten av bussystemet. 1-25
1. Installation Fältbusskontakten från Festo kan användas som en T-adapter ( Fig. 1/6). 1 2 3 6 5 4 1 Fältbuss 2 Spänningsförsörjning 3 Skärm 4 Förgrening 5 T-adapter (T-förgrening) 6 Fältbusskontakt med T-adapterfunktion Fig. 1/6: Bussgränssnittets uppbyggnad och anslutningsexempel 1-26
1. Installation 1.3.4 Fältbussgränssnitt För anslutning av CPX-terminalen till fältbussen finns det en 9-polig D-sub-kontakt på fältbussnoden. Denna anslutning fungerar som ingående ledning och vidareledning av fältbusskabeln. Anslut CPX-terminalen med fältbusskontakt från Festo typ FBS-SUB-9-BU-2x5POL-B. Information Beakta att endast fältbusskontakter från Festo garanterar kapslingsklass IP65. Gör följande innan anslutning med fältbusskontakter från andra tillverkare: Ersätt de två försänkta skruvarna med bultar (typ UNC4-40/M3x6). Kontakter på CPXterminalen Stift Intern kontakt CANopen Beteckning 6 9 1 5 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Hus (hankontakt) FE n.c. CAN_L CAN_GND n.c. CAN_SHLD GND CAN_H n.c. CAN_V+ Ej ansluten CAN-Bus Low Spänningsförsörjning buss (0 V) Ej ansluten Förbindelse till funktionsjord (skärm) Tillvals-GND CAN-buss High Ej ansluten Spänningsförsörjning buss (24 V) Tab. 1/11: Stiftplacering för CPX-bussnodens fältbussgränssnitt 1-27
1. Installation 1.3.5 Anslutning med fältbusskontakt från Festo Information Använd skyddskåpor eller blindpluggar för att försluta anslutningar som inte används. På så sätt uppnås kapslingsklass IP65. Följ monteringshandledningen för fältbusskontakten. Dra åt de båda fästskruvarna, först för hand och därefter med max. 0,4 Nm. Med fältbusskontakten (FBS-SUB-9-BU-2x5POL-B) ansluts CPX-terminalen enkelt till fältbussen. Noden kan skiljas från kontakten utan att bussledningen avbryts (T-TAP-funktion). Information Klämbygeln i fältbusskontakten från Festo är internt endast kapacitivt förbunden med sub-d-kontaktens metallhus. Därmed förhindras att utjämningsströmmar passerar via fältbussledningens skärm (Fig. 1/7). Kläm fast fältbusskabelns skärm under klämbygeln i fältbusskontakten. 1-28
1. Installation 1 Lock med inspektionsfönster 2 Klämbygel för skärmanslutning 3 Skyddsplugg om anslutning inte används 1 2 3 Buss IN Buss OUT 4 Fältbuss, vidareledande (Out) GND Hl V+ SLD GND Hl V+ SLD 5 Fältbuss, inkommande (In) 6 Endast kapacitivt ansluten 6 5 4 Fig. 1/7: Fältbusskontakt från Festo, typ FBS-SUB-9-BU-2x5POL-B 1-29
1. Installation 1.3.6 Ytterligare anslutningsmöjligheter för fältbussen med adaptrar Observera Beakta polariteten vid anslutning av fältbussgränssnittet och spänningsförsörjning av bussgränssnittet. Anslut skärmen. För CPX-terminalen finns ytterligare anslutningsmöjligheter med adaptrar som du kan beställa separat hos Festo: M12-adapter, 5-polig (kapslingsklass IP65) typ FBA-2-M12-5POL Skruvplintadapter, 5-polig (skyddsklass IP20) typ FBA-1-SL-5POL 1-30
1. Installation M12-adapter (IP65) Med den här adaptern ansluts bussen via en 5-polig M12-honkontakt med kabelförskruvning PG9. Använd den andra anslutningskontakten för att vidareleda fältbussen. Information Använd en skyddskåpa för att tillsluta de anslutningar som inte används. På så sätt uppnås kapslingsklass IP65. Beställ denna anslutning från Festo (FBA-2-M12-5POL). M12-adapter Stiftnr 3 2 4 1 5 1 2 1. Skärm 2. 24 V DC-buss (max 4 A) 4 3 5 3. 0 V-buss 4. CAN_H 5. CAN_L Buss IN Buss OUT Skyddsplugg resp. kontaktdon med busstermineringsmotstånd om anslutningen inte används. Fig. 1/8: Stiftplacering för fältbussgränssnittet (adapter för M12-anslutning, 5-polig) Vid användning av båda M12-anslutningarna kan du realisera en T-adapter ( Fig. 1/6). 1-31
1. Installation Skruvplintadapter (IP20) Med denna adapter ansluts bussen till en 2x5-polig skruvplint. Använd den andra plintraden till att vidareleda fältbussen. Maximal tillåten ström på klämmorna är 4 A. Använd ledningar med en minsta area på 0,34 mm 2. Beställ den här anslutningen från Festo (FBA-1-SL-5POL) tillsammans med skruvplint typ FBSD-KL-2x5POL. Skruvplintadapter Stiftnr 1 2 3 4 5 1. 0 V-buss 2. CAN_L 3. Skärm 4. CAN_H 5. 24 V DC-buss (max 4 A) 2x5-polig skruvplint Fig. 1/9: Stiftplacering för fältbussgränssnittet (adapter för skruvplint, 5-polig) Om du ansluter fältbussen via skruvplinten FBSD-KL-2x5POL från Festo, får du funktionen av en T-adapter. 1-32
1. Installation 1.4 Bussterminering med termineringsmotstånd Information Använd alltid en termineringsmotstånd i fältbussens båda ändar. Detta gäller även när CPX-terminalen befinner sig i änden av fältbussen. Om en T-adapter används, ska termineringsmotståndet installeras på T-adapterns fria utgång. Rekommendation: Montera ett termineringsmotstånd (120 Ω, 0,25 W, Fig. 1/10) för busstermineringen i fältbusskontakten från Festo. 1 Skyddsplugg 2 Motstånd för bussterminering (120 W, 0,25 W) SLD GND Hl V+ SLD GND Hl V+ 1 2 SLD l H GND V+ Fig. 1/10: Termineringsmotstånd i fältbusskontakt från Festo 1.4.1 Installera termineringsmotstånd vid användning av adapter Om den CPX-terminal som ska anslutas befinner sig i änden av fältbussen, ska ett termineringsmotstånd (120 Ω, 0,25 W) installeras i fältbusskontakten. Anslut termineringsmotståndet mellan ledarna för CAN_H och CAN_L. 1-33
1. Installation 1.5 Spänningsförsörjning Varning För strömförsörjning ska endast PELV-strömkretsar användas enligt IEC/EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV). Observera dessutom allmänna krav på PELV-strömkretsar enligt IEC/EN 60204-1. Använd endast spänningskällor som garanterar en säker isolering av matningsspänningen enligt IEC/EN 60204-1. PELV-strömkretsar skyddar mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) enligt IEC/DIN EN 60204-1 (Elutrustning för maskiner, allmänna krav). Strömförbrukningen för en CPX-terminal är beroende av de inbyggda modulernas och komponenternas antal och typ. Beakta informationen om spänningsförsörjningen och de jordningsåtgärder som måste genomföras i CPX-systembeskrivningen. Systemmatning, extra spänningsmatning och ventilmatning Via kopplingsblock med systemmatning, separat spänningsförsörjning och ventilmatning förses CPX-terminalen med matnings- och lastspänning. Stiftbeläggningen för CPX-kopplingsblocken finns i CPX-systembeskrivningen och i produktförpackningen till CPX-kopplingsblocket. 1-34
Idrifttagning Kapitel 2 Idrifttagning 2-1
Innehållsförteckning 2. Idrifttagning... 2-1 2.1 Idrifttagning på en CANopen-masterInbetriebnahme an einem CANopen-MasterIdrifttagning på en CANopen-master... 2-5 2.1.1 Allmänt om CANopen... 2-6 2.2 Konfiguration... 2-7 2.2.1 Layer Setting Service (LSS)... 2-7 2.2.2 LSS-kommandon... 2-7 2.2.3 Konfiguraiton av LSS-slaven... 2-25 2.2.4 Adressering av CPX-terminalen... 2-27 2.2.5 Konfigurationsexempel... 2-30 2.3 Översikter... 2-35 2.3.1 Snabböversikt funktioner... 2-35 2.3.2 Översikt objektkatalog... 2-36 2.3.3 CPX-terminalens signalstatus vid tillkoppling... 2-37 2.3.4 Fördelning av Default Identifier... 2-39 2.4 Objektkataloger... 2-41 2.4.1 Kommunikationsprofil... 2-41 2.4.2 Översikt över PDO-strukturen... 2-46 2.4.3 Digitala ingångar (Transmit PDO 1)... 2-47 2.4.4 Digitala utgångar (Receive PDO 1)... 2-50 2.4.5 Analoga ingångar kanal 0... 3 (Transmit PDO 2)... 2-55 2.4.6 Analoga utgångar kanal 0... 3 (Receive PDO 2)... 2-60 2.4.7 Analoga ingångar kanal 4... 15 (Transmit PDO 3)... 2-62 2.4.8 Analoga utgångar kanal 4... 15 (Receive PDO 3)... 2-65 2.4.9 Teknikmoduler, statusbitar, I/O-diagnosgränssnitt (PDO 4)... 2-68 2.4.10 Manufacturer Specific Profile... 2-72 2.4.11 Översikt över mapping-objekt... 2-79 2.4.12 Tvångsstyrning... 2-81 2.4.13 Function Assignment och virtuella moduler... 2-85 2-2
2.5 Parameterinställning... 2-91 2.5.1 Parametrering vid tillkoppling... 2-91 2.5.2 Parameterinställning med handterminalen... 2-92 2.5.3 Användningsexempel på parametrering... 2-92 2.6 Idrifttagning av CPX-terminalen i systemet... 2-93 2.6.1 Felfri idrifttagning, normalt drifttillstånd... 2-94 2-3
2.1 Idrifttagning på en CANopen-masterInbetriebnahme an einem CANopen-MasterIdrifttagning på en CANopen-master Detta kapitel beskriver hur en CPX-terminal konfigureras och adresseras med ett CANopen-gränssnitt resp. en CANopen-master. Följande specifikationer beaktas: CANopen-specifikationer CiA 201, V1.1.0 CiA 207 CiA 301, V4.2.0 CiA 305 DSP V2.2 CiA 401, V3.0.0 CAN Application Layer CAL Specifikationen CiA 301 bygger på den CAL-baserade kommunikationsprofilen Draft Standard Proposal beskriver Layer Setting Service (LSS) Specifikationen CiA 401 definierar enhetsprofiler för in- och utgångsmoduler inom CANopen Tab. 2/1: CANopen-specifikationer som beaktats vid CPX-terminalen För att kunna förstå detta kapitel bör du ha goda kunskaper om CANopen samt känna till specifikationerna CiA 301, CIA DSP 305 och CiA 401. 2-4
2.1.1 Allmänt om CANopen CANopen-enheten har en objektkatalog som gör alla relevanta slavparametrar tillgängliga på ett standardiserat sätt. Ett CANopen-system konfigureras huvudsakligen genom åtkomst till de enskilda slavarnas objektkatalog. Service Data Objects (SDOs) möjliggör denna åtkomstfunktion. För kommunikation finns det i ett CANopen-system två olika kommunikationsfunktioner. Process Data Objects (PDO) är avsedda för snabb överföring av processdata utan servicesegment i protokollet. Process Data Objects kan överföras händelsestyrt, synkront med en systemtakt eller på begäran. Service Data Objects (SDO) skapar en förbindelse från en punkt till en annan och tillåter åtkomst till alla händelser i en nods objektkatalog. 2-5
2.2 Konfiguration 2.2.1 Layer Setting Service (LSS) Med hjälp av Layer Setting Service (LSS) kan LSS-mastern ändra en LSS-slaves baudhastighet och nodnummer via CAN-bussen. Kommunikationen mellan LSS-mastern och LSS-slaven sker via LSS-protokollet. LSS-slaven identifieras genom sin LSS-adress. En LSS-adress består enligt CiA DSP-305 av: Vendor-ID Produktkod Revision-Number Serial-Number Ställ in omkopplarelementen 1 7 hos DIL-omkopplare 3 på för att aktivera Layer Setting Service på bussnoden CPX-FB38 ( Fig. 1/5). LSS kan bara utnyttjas om LSS-slaven har status Stopped eller Pre-Operational. 2.2.2 LSS-kommandon LSS-kommandon skickas från LSS-mastern med COB-ID 0x7E5 (Communication Objekt Identifier). LSS-slaven svarar med COB-ID 0x7E4. För att kunna göra bussnoden CPX-FB14 konfigurerbar via LSS, måste den försättas i LSS-konfigurationsläget. Det finns två olika möjligheter för detta: Global lägesväxling Selektiv lägesväxling 2-6
Global lägesväxling Med kommandot Switch Mode Global växlar LSS-master LSS-slavens läge. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x04 Mode 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/2: Switch Mode Global Mode: 0x01 Aktiverar LSS-slaven i konfigurationsläge 0x00 Slår över LSS-slaven till normalläge (operationsläge) Kommandot Switch Mode Global aktiveras inte av LSS-Slave. Selektiv lägesväxling Med den selektiva lägesväxlingen kan en viss LSS-Slave väljas. För detta syfte skickas en serie på fyra kommandon från LSS-mastern. Kommandon för selektiv lägesväxling Beskrivning Innehåll (hex.) 1. Vendor-ID Tillverkarkod: (från CiA) 00 00 00 1D 2. Produktkod Produktkod 00 00 00 CD 3. Revision-Number Programvaruversion xx xx xx xx 4. Serienummer Serienummer xx xx xx xx Tab. 2/3: Selektiv lägesväxling 2-7
1) Selektiv lägesväxling Vendor-ID Med kommandot Switch Mode Selective Vendor-ID växlas nu LSS-slavens läge mot angivet Vendor-ID. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x40 VendorID 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/4: Switch Mode Selective Vendor-ID Kommandot Switch mode selective Vendor-ID aktiveras inte av LSS-slaven. 2) Selektiv lägesväxling Product-Code Med kommandot Switch Mode Selective Product-Code växlas nu LSS-slavens läge mot angiven Product-Code. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x41 ProdCode 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/5: Switch Mode Selective Product-Code Kommandot Switch mode selective Product-Code aktiveras inte av LSS-slaven. 2-8
3) Selektiv lägesväxling Revision-Number Med kommandot Switch Mode Selective Revision-Number växlas nu LSS-slavens läge mot angivet revisionsnummer. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x42 REVISI 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/6: Switch Mode Selective Revision-Number Kommandot Switch Mode Selective Revision-Number aktiveras inte av LSS-slaven. 4) Selektiv lägesväxling Serial-Number Med kommandot Switch Mode Selective Serial-Number växlas nu LSS-slavens läge mot angivet serienummer. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x43 Seriell 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/7: Switch Mode Selective Serial-Number Efter att det fjärde kommandot har skickats svarar den aktiverade LSS-slaven (Vendor-ID, Product-Code, Revision-Number och Serial-Number måste överensstämma med LSS-slavens interna data). 2-9
COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x44 Mode 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/8: Svar på Switch Mode Selective Serial-Number Mode: 0x01 Konfigurationsläge 0x00 Normalläge (Operation-läge) 2-10
Konfigurera nodnummer Med kommandot Configure Node-ID tilldelas LSS-slaven ett nytt nodnummer. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x11 Nod-ID 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/9: Konfigurera Node-ID Nod-ID: LSS-slavens Nod-ID (maöjliga värden 1... 127) COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x11 Error code Error extension 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/10: Svar på Configure Node-ID Error code: 0 Lyckad tilldelning av Node-ID 1 Otillåtet Node-ID 0xFF Inte alla omkopplarelement 1... 7 i DIL-omkopplare 3 är på. Bussnoden är inte i LSS-läge. Error extension Reserverad 2-11
Konfigurera Bit Timing Parameter Med kommandot Configure Bit Timing Parameters tilldelas LSS-slaven en ny baudhastighet. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x13 Bit timing table Table entry 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/11: Configure Bit Timing Parameters Bit timing table: Är alltid 0. Table entry: 0 1000 kbaud 2 500 kbaud 3 250 kbaud 4 125 kbaud 2-12
COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x13 Error code Error extension 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/12: Svar på Configure Bit Timing Parameters Error code: 0 Lyckad tilldelning av baudhastighet 1 Otillåten baudhastighet (baudhastighet stöds inte) 0xFF Inte alla omkopplarelement 1... 7 i DIL-omkopplare 3 är på. Bussnoden är inte i LSS-läge. Error extension Reserverad 2-13
Aktivera Bit Timing Med kommandot Activate Bit Timing aktiveras den nya baudhastigheten efter en viss fördröjning. Detta kommando kan bara användas i konfiguationsläget. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x15 Delay 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/13: Activate Bit Timing Delay: Fördröjningstid i ms Kommandot bekräftas inte av LSS-slaven. 2-14
Spara konfiguration Med kommandot Store Configuration sparas de nya nodnumren och den nya baudhastigheten. Detta kommando är bara möjligt i konfigurationsläge. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x17 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/14: Store Configuration COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x17 Error code Error extension 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/15: Svar på Store Configuration Error code: 0 Inställningen har sparats 1 LSS-slaven stöder inte sparandet. 2 Ingen åtkomst till lagringsmediet. 0xFF Inte alla omkopplarelement 1... 7 i DIL-omkopplare 3 är på. Bussnoden är inte i LSS-läge. Error extension Reserverad 2-15
Efterfråga tillverkarkod Med kommandot Inquire Vendor-ID efterfrågas LSS-slavens tillverkarkod. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x5A 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/16: Inquire Vendor-ID COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x5A Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/17: Svar på Inquire Vendor-ID 2-16
Efterfråga produktkod Med kommandot Inquire Product-Code efterfrågas LSS-slavens produktkod. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x5B 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/18: Inquire Product-Code COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x5B Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/19: Svar på Inquire Product-Code 2-17
Efterfråga revisionsnummer Med kommandot Inquire Revision Number efterfrågas LSS-slavens revisionsnummer. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x5C 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/20: Inquire Revision Number COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x5C Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/21: Svar på Inquire Revision Number 2-18
Efterfråga serienummer Med kommandot Inquire Serial Number efterfrågas LSS-slavens serienummer. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x5D 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/22: Inquire Serial Number COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x5D Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/23: Svara på Inquire Serial Number 2-19
Efterfråga nodnummer Med kommandot Inquire Node-ID efterfrågas LSS-slavens nodnummer. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x5E 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/24: Inquire Node-ID COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x5E Nod-ID 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/25: Svar på Inquire Node-ID 2-20
Identifiera tillverkarkod Med kommandot Identify Vendor-ID identifieras LSS-slavens tillverkarkod. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x46 Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/26: Identify Vendor-ID Kommandot bekräftas inte av LSS-slaven. Identifiera produktkod Med kommandot Identify Product-Code identifieras LSS-slavens produktkod. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x47 Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/27: Identify Product-Code Kommandot bekräftas inte av LSS-slaven. 2-21
Identifiera revisionsnummer (Low) Med kommandot Identify Revision-Number Low identifieras LSS-slavens revisionsnummer. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x48 Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/28: Identify Revision-Number Low Kommandot bekräftas inte av LSS-slaven. Identifiera revisionsnummer (High) Med kommandot Identify Revision-Number High identifieras LSS-slavens revisionsnummers övre gräns. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x49 Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/29: Identify Revision-Number High Kommandot bekräftas inte av LSS-slaven. 2-22
Identifiera serienummer (Low) Med kommandot Identify Serial-Number Low identifieras LSS-slavens serienummers undre gräns. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x4A Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/30: Identify Serial-Number Low Kommandot bekräftas inte av LSS-slaven. Identifiera serienummer (High) Med kommandot Identify Serial-Number High identifieras LSS-slavens revisionsnummers övre gräns. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x4B Low word Low byte Low word High byte High word Low byte High word High byte 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/31: Identify Serial-Number High COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x4F 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/32: Svar på Identify Serial-Number High 2-23
Inte konfigurerad Identifiera slave Med kommandot Identify Non-Configured Slave identifieras en icke-konfigurerad LSS-slave. COB-ID Kommando 0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x4C 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/33: Identify Non-Configured Slave COB-ID Acknowledge 0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Data 0x50 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Tab. 2/34: Svar på Identify Non-Configured Slave 2.2.3 Konfiguraiton av LSS-slaven LSS kan bara utnyttjas om LSS-slaven har status Stopped eller Pre-Operational. Fall 1: enskild LSS-slave ansluten till mastern 1. Sätta LSS-slaven i konfigurationsläge: Switch Mode global (Mode = 0x01) Tab. 2/2 2. Efterfråga nodnummer: Inquire Node-ID Tab. 2/25 3. Konfigurera nytt nodnummer: Configure Node-ID Tab. 2/9 2-24
4. Konfigurera ny baudhastighet: Configure Bit Timing Parameters Tab. 2/11 5. Spara konfiguration: Store Configuration Tab. 2/14 6. Sätta LSS-slaven i normalläge: Switch Mode Global (Mode = 0x00) Tab. 2/2 Fall 2: Flera LSS-slaves anslutna till mastern 1. Sätta LSS-slaven i konfigurationsläge: Selektiv lägesväxling Vendor-ID Tab. 2/4 (Festo = 0x1D) Selektiv lägesväxling produktkod Tab. 2/5 (CPX-FB14 = 0xCD) Selektiv lägesväxling Revision Number Tab. 2/6 Selektiv lägesväxling Serial Number Tab. 2/7 2. Efterfråga nodnummer: Inquire Node-ID Tab. 2/24 3. Konfigurera nytt nodnummer: Configure Node-ID Tab. 2/9 4. Konfigurera ny baudhastighet: Configure Bit Timing Parameters Tab. 2/11 5. Spara konfiguration Store Configuration Tab. 2/14 2-25
6. Sätta LSS-slaven i normalläge Switch Mode Global (Mode = 0x00) Tab. 2/2 2.2.4 Adressering av CPX-terminalen Beräkna exakt antal in-/utgångar före konfiguration. En CPX-terminal består, beroende på beställning, av olika antal I/O. I/O beläggs automatiskt inom CPX-terminalen (standardinställning). För in- och utgångar gäller: Ingångarnas adressbeläggning är oberoende av utgångarna. Numrering oberoende av bussnodens position. Bussnoden räknas som modul med 0 eller 8 ingångar resp. 16 in- och utgångar, beroende på inställning av DIL-omkopplare 5 ( avsnitt 1.2.2). Stigande ordningsföljd från vänster till höger, utan avbrott. Information Observera att en CPX-terminal tillhandahåller statusbitar eller ett I/O-diagnosgränssnitt beroende på inställning. Statusbitarna ska behandlas som ingångar och belägger 8 bitar i Transmit PDO 4 (standardinställning). I/O-diagnosgränssnittets 16 bitar ska behandlas som inoch utgångar och belägger 16 bitar i Transmit och Receive PDO 4 (standardinställning). 2-26
Följande bild visar standardfördelningen av I/O på PDO i driftsättet Remote I/O. Om du använder fler än 8 I/O-byte måste dessa avbildas genom mapping i PDO. I detta fall är användning av analogkanaler begränsad. Motsvarande gäller även när fler än 8 analogkanaler avbildas genom mapping i PDO:s. Transmit PDO 1 I0...I7 I8 I15 I16 I23 I24 I31 I32 I39 I40 I47 I48 I55 I56 I63 Receive PDO 1 O0 O7 O8 O15 O16 O23 O24 O31 O32 O39 O40 O47O48 O55 O56 O63 Transmit PDO 2 AI0 AI1 AI2 AI3 Receive PDO 2 AO0 AO1 AO2 AO3 Transmit PDO 3 AI4 AI5 AI6 AI7 Receive PDO 3 AO4 AO5 AO6 AO7 Transmit PDO 4 IW0 / diagnos 1) IW1 IW2 IW3 Receive PDO 4 OW0 / I/O-diag. 2) OW1 OW2 OW3 1) Beroende på konfiguration: Med statusbitar: I0 - I7, med I/O-diagnosgränssnitt: I0 I15 Teknikmodulernas ingångsord förskjuts motsvarande. 2) Beroende på konfiguration: Med aktiverat I/O-diagnosgränssnitt O0 O15 ( avsnitt 1.2.2) Teknikmodulernas utgångsord förskjuts motsvarande. Fig. 2/1: Översikt över PDO 1... 4 och läget för statusbitar och I/O-diagnosgränssnitt Information För Receive PDO 1... 4 gäller: Erforderlig telegramlängd är beroende av CPX-utbyggnad och uppgår till 1... 8 byte. Om mottaget telegram är kortare än erforderlig telegramlängd avges ett felmeddelande. Om mottaget telegram är längre, bearbetas endast den del som motsvarar erforderlig telegramlängd. 2-27
Driftsättet Remote Controller Med driftsättet Remote Controller (DIL-omkopplare 1) är endast PDO 1 belagda. De har 64 logiska I/O för datautbyte med Remote Controller. Transmit PDO 1 Receive PDO 1 Transmit PDO 2... 4 Receive PDO 2... 4 I0...I7 O0 O7 I8 I15 I16 I23 I24 I31 I32 I39 I40 I47 I48 I55 I56 I63 O8 O15 O16 O23 O24 O31 O32 O39 O40 O47O48 O55 O56 O63 Används ej Används ej Fig. 2/2: 64 logiska I/O i PDO 1 med driftsätt Remote Controller 2-28
2.2.5 Konfigurationsexempel Konfigurations- och adresseringsexempel 1 T-PDO 4 IW0 (I/O-diagnosgränssnitt) T-PDO 1 I0...I7 I8 I15 I16 I23 Modulnr: 0 1 2 3 4 5 6 8DI 8DI 8DO 4DO 8DI 8DO 8O 8O R-PDO 1 O0 O7 O8 O15 O16 O23 O24 O31O32 O39 R-PDO 4 OW0 (I/O-diagnosgränssnitt) Fig. 2/3: Beläggning av PDO vid en CPX-terminal med digitala I/O-moduler, MPA-pneumatik och aktiverat I/O-diagnosgränssnitt (standardbeläggning utan mapping, konfiguration Tab. 2/35) 2-29
Modulnr Modul I-adress O-adress 0 CANopen bussnoder CPX-FB14 Med aktiverat I/O-diagnosgränssnitt 1 Digital 8-polig ingångsmodul CPX-8DE 2 Digital multi-i/o-modul CPX-8DE-8DA T-PDO 4: IW0 Obj. 6100,1 T-PDO 1: I0 I7 Obj. 6000,1 T-PDO 1: I8 I15 Obj. 6000,2 R-PDO 4: OW0 Obj. 6300,1 R-PDO 1: I0 I7 Obj. 6200,1 3 Digital 4-polig utgångsmodul CPX-4DA R-PDO 1: I8 I11 Obj. 6200,2 4 Digital multi-i/o-modul CPX-8DE-8DA T-PDO 1: I16 I23 Obj. 6000,3 R-PDO 1: I12 I19 Obj. 6200,2 Obj. 6200,3 MPA-pneumatikgränssnitt Passiv modul 5 MPA-pneumatikmodul (8DO) MPA1S: VMPA1-FB-EMS-8 MPA-pneumatikmoduler utan separata strömkretsar för spänningsförsörjningen 6 MPA-pneumatikmodul (8DO) MPA1S: VMPA1-FB-EMS-8 MPA-pneumatikmoduler utan separata strömkretsar för spänningsförsörjningen R-PDO 1: O20 O27 Obj. 6200,3 Obj. 6200,4 R-PDO 1: O28 O35 Obj. 6200,4 Obj. 6200,5 Tab. 2/35: Konfiguration för exempel-terminal 1 från Fig. 2/3 Information om hur du kan förbereda en ändrad konfiguration av detta exempel med Function Assignment och virtuella moduler finns i avsnitt 2.4.13. 2-30