Beskärning: Upptill: Nedtill: Till vänster: Till höger: 61,5 mm 61,5 mm 43,5 mm 43,5 mm DeviceNet för motordrivsteg CMMP Beskrivning DeviceNet CMMP Beskrivning 557 354 sv 0708NH [723 767]
Utgåva sv 0708NH Beteckning P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV Artikelnr. 557 354 (Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2008) Hemsida: http://www.festo.com E-post: service_international@festo.com Detta dokument får inte kopieras, delges eller distribueras till obehöriga utan föregående uttryckligt tillstånd. Överträdelse medför skadeståndsansvar. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent-, bruksmönster- eller prydnadsmönsteransökningar. Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 3
Förteckning över ändringar Framställd av: Titel: P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV Filnamn: P_BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV.doc Var filen finns sparad: Löpnr. Beskrivning Ändringsindex Datum 001 Nytt dokument 0708NH 25.02.2008 Varumärken DeviceNet är ett registrerat varumärke som tillhör ODVA. 4 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH
IINNEHÅLLSFÖRETCKNING INNEHÅLLSFÖRTECKNING 1. Allmänt... 7 1.1 Dokumentation... 7 1.2 Festos profil för manövrering och positionering (FHPP)... 7 1.3 Datautbyte i DeviceNet... 8 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem... 9 2.1 Förklaring av symboler... 9 2.2 Allmän information... 10 2.3 Risker vid felaktig användning... 11 2.4 Säkerhetsanvisningar... 12 2.4.1 Allmänna säkerhetsanvisningar... 12 2.4.2 Säkerhetsanvisningar för montering och underhåll... 14 2.4.3 Skydd mot beröring av elektriska delar... 16 2.4.4 Skydd genom skyddsklenspänning (PELV) mot elektrisk stöt... 17 2.4.5 Skydd mot farliga rörelser... 18 2.4.6 Skydd mot beröring av heta delar... 18 2.4.7 Skydd vid hantering och montering... 19 3. Montering och installation... 20 3.1 Montering... 20 3.2 Installation... 20 4. Aktivering och konfiguration av DeviceNet... 22 4.1 Inställning av MAC-ID... 22 4.2 Inställning av överföringshastighet... 22 5. Översikt... 23 5.1 Överblick av DeviceNet... 23 5.2 I/O-förbindelse... 23 5.3 Explicit Messaging... 24 5.4 Elektroniskt datablad (EDS)... 24 6. Konfiguration i DeviceNet-nätverk... 25 7. Parametrar... 26 7.1 Device Data Object... 26 7.2 Process Data Object... 27 7.3 Project Data Object... 27 7.4 Jog Mode Object... 28 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 5
7.5 Direct Mode Position Object... 28 7.6 Direct Mode Torque Object... 28 7.7 Direct Mode Speed Object... 29 7.8 Axis Parameter Object... 29 7.9 Homing Object... 30 7.10 Controller Parameters Object... 30 7.11 Electronical Identification Plate Object... 31 7.12 Stand Still Object... 31 7.13 Fault Buffer Administration Parameters Object... 31 7.14 Error Record List Object... 32 7.15 Warning Record List Object... 32 7.16 Recordlist Object... 32 8. Status-LED för modul/nätverk... 33 9. DeviceNet-felkoder... 34 6 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH
1. Allmänt 1. Allmänt 1.1 Dokumentation I den här dokumentationen beskrivs fältbussanslutning av motordrivsteg CMMP i ett DeviceNet-nätverk. Manualen innehåller anvisningar för aktivering av DeviceNet och information om applikationsprotokollet FHPP för DeviceNet. En detaljerad beskrivning av FHPP-parametrarna finns i FHPP-dokumentationen. Manualen riktar sig till personer som har erfarenhet av serien med motordrivsteg och DeviceNet-protokollet. Följ säkerhetsanvisningarna i manualen. 1.2 Festos profil för manövrering och positionering (FHPP) Festo har utvecklat en optimerad dataprofil som anpassats enligt målapplikationerna för manövrerings- och positioneringsuppgifter. Den kallas "Festo Handling and Positioning Profile". FHPP möjliggör enhetlig styrning och programmering av Festos olika fältbussystem och drivsteg. Dessutom ges en i stor utsträckning enhetlig definition av: Driftsätt I/O-datastruktur Parameterobjekt Förloppskontroll Fältbusskommunikation Satsselektion Direktdrift Parameterkanal 1 Läge Position Hastighet Fri åtkomst till alla 2 parametrar med läs- och. skrivbehörighet n Tab. 1.1: Princip FHPP Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 7
1. Allmänt 1.3 Datautbyte i DeviceNet DeviceNet har utvecklats av Rockwell Automation och ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) som en öppen fältbusstandard, baserad på CAN-protokoll. DeviceNet är ett CIP-baserat nätverk. CIP (Common Industrial Protocol) utgör applikationsskiktet i DeviceNet och definierar utbytet av: Explicita meddelanden med låg prioritet, t.ex. för konfiguration eller diagnos I/O-meddelanden, t.ex. tidskritiska processdata. Information Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) är en användarorganisation för DeviceNet. Publikationer om DeviceNet/CIP-specifikationer finns på följande webbplatser: ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org CI (ControlNet International ) http://www.controlnet.org. 8 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2.1 Förklaring av symboler Information Viktig information Information Viktig information. Observera Om dessa anvisningar inte följs kan omfattande materiella skador uppstå. Om dessa anvisningar inte följs kan personskador och materiella skador uppstå. FARA! Om anvisningarna inte följs kan allvarliga personskador och materiella skador uppstå. Livsfarlig spänning! Den här säkerhetsanvisningen hänvisar till risk för livsfarlig spänning. Tillbehör Miljö Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 9
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2.2 Allmän information För skador som inträffar på grund av att varningsanvisningarna i den här manualen inte följts, frånsäger sig Festo AG & Co. KG allt ansvar. Information Läs Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem fr.o.m. 9 kapitlet 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem innan idrifttagning. Kontakta leverantören om du inte till fullo förstår dokumentationen på aktuellt språk. Felfri och säker drift av servoregulatorn förutsätter korrekt transport, lagring, montering och projektering, med hänsyn till risker, skydds- och nödfallsåtgärder och installation, samt noggrann manövrering och underhåll. Information Endast utbildad och behörig personal får hantera elektriska anläggningar: Utbildad och behörig personal De personer som sköter projektering, uppställning, montering, idrifttagning och drift av produkten, ska ha motsvarande kvalificering och vara väl förtrogna med alla varningsanvisningar och försiktighetsåtgärder i den här produktmanualen och på produkten. Personalen ska även: - Vara utbildad och instruerad respektive ha behörighet att koppla till/från enheter/ system enligt säkerhetsteknikens standarder, samt jorda och märka korrekt enligt gällande krav. - Vara utbildad eller instruerad enligt säkerhetsteknikens standarder för skötsel och användning av lämplig säkerhetsutrustning. - Ha utbildning i första hjälpen. Läs följande anvisningar innan den första idrifttagningen av anläggningen. På så sätt undviks risk för allvarliga kroppsskador och/eller materiella skador: Följ alltid dessa säkerhetsanvisningar. 10 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Försök inte att installera eller ta servoregulatorn i drift innan du noggrant läst alla säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem i detta dokument. Dessa säkerhetsinstruktioner och alla andra användaranvisningar ska läsas innan arbeten med servoregulatorn påbörjas. Kontakta din återförsäljare om du inte har några användaranvisningar för servoregulatorn. Se till att dessa dokument genast skickas till den som är ansvarig för säker drift av servoregulatorn. Om servoregulatorn säljs, hyrs ut och/eller på annat sätt lämnas vidare, ska även dessa säkerhetsanvisningar bifogas. Av säkerhets- och garantiskäl får inte användaren öppna servoregulatorn. Förutsättningen för att servoregulatorn ska fungera felfritt är korrekt projektering! FARA! Om servoregulatorn hanteras felaktigt, varningsanvisningarna inte följs samt om felaktiga ingrepp görs i säkerhetsanordningen, kan detta leda till materiella skador, allvarliga kroppsskador, elektrisk stöt eller i extremfall livshotande skador. 2.3 Risker vid felaktig användning FARA! Hög elektrisk spänning och hög arbetsström! Livsfara eller risk för allvarliga kroppsskador genom elektrisk stöt! FARA! Hög elektrisk spänning genom felaktig anslutning! Livsfara eller risk för kroppsskador genom elektrisk stöt! Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 11
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem FARA! Enheternas ytor kan vara heta! Risk för skada! Risk för brännskador! FARA! Riskfyllda rörelser! Livsfara, risk för allvarliga kroppsskador eller materiella skador genom oavsiktliga rörelser hos motorerna! 2.4 Säkerhetsanvisningar 2.4.1 Allmänna säkerhetsanvisningar Servoregulatorn motsvarar kapslingsklass IP20 och nedsmutsningsgrad 1. Se till att omgivningen har samma kapslingsklass och nedsmutsningsgrad. Använd endast tillbehör och reservdelar som är godkända av tillverkaren. Servoregulatorn måste anslutas till nätet enligt EN-standarderna och VDE-föreskrifterna, så att den kan skiljas från nätet med lämpliga frånkopplingsdon (t.ex. huvud-, skydds- eller effektbrytare). Servoregulatorn kan säkras med en allströmskänslig jordfelsbrytare (RCD = Residual Current protective Device) 300 ma. Använd förgyllda kontakter eller kontakter med högt kontakttryck för omkoppling av styrkontakter. 12 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem I förebyggande syfte måste avstörningsåtgärder vidtas för kopplingsanläggningar, t.ex. genom skydd och reläer med RC-element eller dioder. Följ de säkerhetsföreskrifter och -bestämmelser som gäller i det land där enheten används. Följ de omgivningsförhållanden som anges i produktdokumentationen. Säkerhetskritiska användningsområden är inte tillåtna, om de inte uttryckligen godkänts av tillverkaren. Tekniska data, anslutnings- och installationskrav för servoregulatorn framgår av den här manualen och ska ovillkorligen följas. FARA! Följ de allmänna installations- och säkerhetsföreskrifterna för arbeten på starkströmsanläggningar (t.ex. DIN, VDE, EN, IEC eller andra nationella och internationella föreskrifter). Annars föreligger livsfara, risk för allvarliga kroppsskador eller materiella skador. Bland annat följande föreskrifter gäller: VDE 0100 EN 60204-1 EN 50178 EN ISO 12100 EN 1050 EN 1037 EN 954-1 Bestämmelse för starkströminstallationer upp till 1000 volt Maskiners elutrustning Elektronikutrustning i elektriska starkströmsinstallationer Maskinsäkerhet grundläggande begrepp, allmänna konstruktionsprinciper Maskinsäkerhet principer för riskbedömning Maskinsäkerhet förhindrande av oväntad start Säkerhetsrelaterade delar av styrsystem Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 13
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2.4.2 Säkerhetsanvisningar för montering och underhåll För montering och underhåll av anläggningen gäller föreskrifterna DIN, VDE, EN och IEC, samt alla statliga och lokala säkerhets- och olycksförebyggande föreskrifter. Anläggningsbyggaren respektive den driftansvarige ska se till att följande föreskrifter följs: Manövrering, underhåll och/eller reparation av servoregulatorn får endast utföras av personal som är utbildad och behörig att utföra arbeten på och med elektrisk utrustning. För att förebygga olyckor, kroppsskador och/eller materiella skador: Säkra vertikala axlar ytterligare mot att falla eller sjunka ned efter att motorn kopplats från, t.ex. genom: - mekanisk låsning av den vertikala axeln, - extern broms-/uppfångnings-/klämanordning eller - tillräcklig viktutjämning av axeln. Den serietillverkade motorhållbromsen eller en extern motorhållbroms, som styrs av drivenhetsregulatorn, räcker inte till för att utesluta personskador! Koppla från den elektriska utrustningen med huvudbrytaren och säkra den mot återtillkoppling. Vänta tills mellankretsen är urladdad vid: - underhållsarbeten och reparation - rengöringsarbeten - långa driftavbrott. Kontrollera innan underhållsarbeten påbörjas att nätspänningen är frånkopplad och spärrad samt att mellankretsen är urladdad. Det externa och interna bromsmotståndet är ledande i drift och kan upp till ca. 5 minuter efter frånkoppling av servoregulatorn leda farlig mellankretsspänning, som vid beröring kan innebära livsfara eller risk för allvarliga kroppsskador. 14 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Var noggrann vid montering. Vid montering och under senare drift av drivenheten, se till att inte borrspån, metalldamm eller monteringsdelar (skruvar, muttrar, ledningsavsnitt) faller ned i servoregulatorn. Se även till att regulatorns externa spänningsmatning (24 V) är frånkopplad. Mellankretsen eller nätspänningen måste alltid kopplas från innan 24 V-regulatormatning kopplas från. Arbeten inom maskinområdet får endast utföras vid frånkopplad och spärrad växelströms- respektive likspänningsmatning. Frånkopplade effektsteg eller frånkopplad regulator är inte lämpliga som spärrar. Vid störningar kan drivenheten göra oväntade rörelser. Detta gäller ej drivenheter med säkerhetsfunktionen "säkert stopp" enligt EN 954-1 KAT 3. Utför idrifttagningen med motorerna på tomgång, för att undvika mekaniska skador genom t.ex. felaktig rotationsriktning. Elektroniska enheter är generellt inte avbrottssäkra. Användaren ansvarar för att anläggningen försätts i ett säkert tillstånd vid bortfall av den elektroniska enheten. FARA! Servoregulatorn och särskilt bromsmotståndet, externt eller internt, kan uppnå höga temperaturer, som vid beröring kan leda till svåra brännskador. Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 15
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2.4.3 Skydd mot beröring av elektriska delar Detta avsnitt gäller endast för utrustning och drivenhetskomponenter med spänningar på upp till 50 volt. Beröring av delar med spänningar över 50 volt kan vara farlig och leda till elektrisk stöt. Vid drift av elektriska enheter står alltid vissa delar av dessa enheter under farlig spänning. Hög elektrisk spänning! Livsfara, risk för skador eller allvarliga kroppsskador genom elektrisk stöt! Vid drift gäller föreskrifterna DIN, VDE, EN och IEC, samt alla statliga och lokala säkerhetsföreskrifter och olycksförebyggande föreskrifter. Anläggningsbyggaren respektive den driftansvarige ska se till att följande föreskrifter följs: Innan tillkoppling ska avsedda beröringsskydd monteras på enheterna. Vid inbyggda enheter skyddar ett yttre hölje, t.ex. ett kopplingsskåp, mot direkt beröring av elektriska delar. Följ föreskrifterna enligt BGVA3! Anslut alltid den elektriska utrustningens skyddsledare fast till matningsnätet. Avledningsströmmen är pga. det integrerade nätfiltret högre än 3,5 ma! Följ enligt standarden EN 60617 den lägsta föreskrivna koppararean för skyddsledaranslutningen i dess helhet! Innan idrifttagning, även vid kortvarig mätning och testning, ska alltid skyddsledaren anslutas till alla elektriska enheter enligt anslutningsschemat eller jordledare anslutas. På huset kan annars höga spänningar uppstå, som leder till elektriska stötar. Berör inte komponenternas elektriska anslutningsställen i tillkopplat tillstånd. 16 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Innan arbete på elektriska delar med spänningar över 50 volt, skilj enheten från nätet eller spänningskällan. Säkra mot återtillkoppling. Vid installation ska hänsyn tas till mellankretsspänningens styrka, särskilt vad gäller isolering och skyddsåtgärder. Se till att korrekt jordning, ledardimension och motsvarande kortslutningsskydd används. Enheten har en koppling för snabb urladdning av mellankretsen enligt EN 60204-1, avsnitt 6.2.4. Vid vissa konstellationer, framförallt vid parallellkoppling av flera servoregulatorer i mellankretsen eller vid ett bromsmotstånd som inte är anslutet, kan däremot snabburladdningen upphöra att fungera. Servoregulatorerna kan då stå under farlig spänning i upp till 5 minuter efter frånkoppling (återstående kondensatorladdning). 2.4.4 Skydd genom skyddsklenspänning (PELV) mot elektrisk stöt Alla anslutningar och klämmor med spänningar på 5 50 volt på servoregulatorn har skyddsklenspänning och är beröringssäkert utförda enligt följande normer: Normer - Internationellt: IEC 60364-4-41 - Europeiska länder inom EU: EN 50178/1998, avsnitt 5.2.8.1. FARA! Hög elektrisk spänning genom felaktig anslutning! Livsfara eller skaderisk genom elektrisk stöt! Till anslutningar och klämmor med spänningar på 0 50 volt får endast enheter, elektriska komponenter och kablar med skyddsklenspänning (PELV = Protective Extra Low Voltage) anslutas. Anslut endast spänningar och strömkretsar som garanterar en säker isolering av farliga spänningar. Säker isolering uppnås exempelvis genom isolertransformatorer, säkra optokopplare eller nätfri batteridrift. Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 17
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2.4.5 Skydd mot farliga rörelser Farliga rörelser kan uppstå vid felaktig styrning av anslutna motorer. Orsakerna kan vara högst varierande: Orsaker - Smutsiga kablar eller felaktig kabeldragning - Fel vid manövrering av komponenterna - Fel på mätvärdes- och signalgivarna - Defekta eller ej EMC-säkra komponenter - Fel i programvaran i det överordnade styrsystemet. Dessa fel kan uppträda direkt efter tillkoppling eller efter en viss tid i drift. Övervakningarna i drivenhetskomponenterna utesluter i stor utsträckning felfunktioner i de anslutna drivenheterna. Risken för kroppsskador och/eller materiella skador får trots detta inte ignoreras. Tills de inbyggda övervakningarna aktiveras finns risk för en felaktig drivenhetsrörelse, vars utfall beror på typen av styrning och drifttillstånd. FARA! Riskfyllda rörelser! Livsfara, skaderisk, allvarliga kroppsskador eller materiella skador! Se därför till att säkerheten garanteras genom övervakningar eller åtgärder som är överordnade anläggningen. Dessa övervakningar och åtgärder tillhandahåller anläggningsbyggaren enligt en risk- och felanalys av den specifika anläggningen. Hänsyn tas därvid till de säkerhetsbestämmelser som gäller för anläggningen. Maskinen kan utföra slumpartade rörelser eller andra felfunktioner kan inträffa vid frånkoppling och vid förbikopplade eller ej aktiverade säkerhetsanordningar. 2.4.6 Skydd mot beröring av heta delar FARA! Enheternas ytor kan vara heta! Risk för skada! Risk för brännskador! Risk för brännskador! Vidrör inte enheternas ytor i närheten av heta värmekällor! Innan enheterna berörs måste de svalna 10 minuter efter frånkoppling. Beröring av utrustningens heta delar, t.ex. höljen för kylkroppar och motstånd, kan leda till brännskador! 18 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2.4.7 Skydd vid hantering och montering Olämplig hantering och montering av vissa delar och komponenter kan i värsta fall leda till skador. FARA! Skaderisk genom felaktig hantering! Risk för kläm-, skär- och stötskador! De allmänna säkerhetsanvisningarna gäller: Följ de allmänna installations- och säkerhetsföreskrifterna för hantering och montering. Använd lämpliga monterings- och transportanordningar. Förebygg klämrisk genom lämpliga åtgärder. Använd endast lämpliga verktyg. Använd specialverktyg om så föreskrivs. Använd lyftanordningar och verktyg på ett korrekt sätt. Använd om nödvändigt lämplig skyddsutrustning (t.ex. skyddsglasögon, skyddsskor och skyddshandskar). Inga personer får vistas under hängande laster. Avlägsna genast vätskor från underlaget pga. halkrisk. Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 19
3. Montering och installation 3. Montering och installation 3.1 Montering Observera Motordrivsteget ska skiljas från alla strömledande kablar innan en tilläggsmodul monteras. En minuts väntetid gäller för komplett urladdning av kapaciteterna i motordrivsteget efter att matningsspänningen kopplats från. Observera Se till att åtgärder för ESD-skydd vidtas vid manövrering av tilläggsmodulen. Lossa motordrivstegets frontplatta över modulplats Ext1 eller Ext2 med en lämplig skruvmejsel. Sätt sedan i tilläggsmodulen på den öppna modulplatsen, så att kortet går i modulplatsens sidostyrningar. Skjut in modulen tills det tar stopp. Skruva fast tilläggsmodulens frontplatta med krysspårsskruven på motordrivstegets hölje. Kontrollera att frontplattan ligger jämnt utmed framsidan, så att frontplattan även har ledande förbindelse med höljet. 3.2 Installation 1 Stift 5: V+ 2 Stift 4: CAN_H 3 Stift 3: Drain/Shield 4 Stift 2: CAN_L 5 Stift 1: V- 6 MNS LED 1 2 3 4 5 6 Bild 3.1: DeviceNet-modul kontaktkonfiguration 20 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH
3. Montering och installation Vid motordrivsteg CMMP-AS tillhandahålls DeviceNet-gränssnittet i form av en valfri tilläggsmodul. I överensstämmelse med DeviceNet-specifikationen är en Open Connector med 5 anslutningar tillgänglig på frontplattan. En tvåfärgad LED visar information om enheten och anger kommunikationsstatus. Det rör sig om en kombinerad modul-/nätverksstatus (MSN)-LED. Utöver kontakterna CAN_L och CAN_H för nätverksanslutning ska 24 VDC anslutas till V+ och 0V DC till V- för att mata CAN-transceiver. Kabelavskärmningen ansluts till kontakten Drain/Shield. För att ansluta DeviceNet-gränssnittet korrekt till dess nätverk, se den mycket detaljerade handboken för planering och installation ("Planning and Installation Manual") på ODVA:s hemsida: http://www.odva.org I ovan nämnd handbok återges även nätverkets olika matningstyper mycket detaljerat. För bästa resultat rekommenderas användning av originalkomponenter. Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 21
4. Aktivering och konfiguration av DeviceNet 4. Aktivering och konfiguration av DeviceNet Den isatta DeviceNet-modulen identifieras automatiskt när motordrivsteget tillkopplas. Varje enhet i nätverket måste tilldelas ett unikt MAC-ID. 4.1 Inställning av MAC-ID MAC-ID ställs in i programmet FCT i fönstret Operation Parameters : I detta fönster ställs överföringshastighet och MAC-ID in. Information Vid inställning av ett MAC-ID med ett värde över 63, ställs automatiskt MAC-ID 63 in. 4.2 Inställning av överföringshastighet Även överföringshastigheten ställs in i FCT-programmet i fönstret Operation Parameters. Möjlig överföringshastighet beror på vilken kabel som används, kabelllängd och det överordnade styrsystemets funktioner. Om DeviceNet fortfarande är aktivt kan vald överföringshastighet avvika från faktisk överföringshastighet. Därför indikeras faktisk överföringshastighet i idrifttagningsverktyget. När MAC-ID och överföringshastighet ställts in kan DeviceNet-kommunikationen aktiveras. Tänk på att de ovan nämnda parametrarna endast kan ändras när protokollet är deaktiverat. Alla parametrar blir giltiga först när DeviceNet-kommunikationen deaktiveras och sedan aktiveras igen. Observera att aktiveringen av DeviceNet-kommunikationen endast blir tillgänglig efter att parameteruppsättningen sparats och en återställning genomförts. 22 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH
5. Översikt 5. Översikt 5.1 Överblick av DeviceNet DeviceNet är ett maskinorienterat nätverk som skapar förbindelse mellan enkla industriella enheter (givare, aktorer) och överordnade enheter (regulatorer). DeviceNet grundas på CIP-protokollet (Common Industrial Protocol) och delar alla gemensamma aspekter av CIP med adaptioner för att anpassa meddelandens framestorlek till DeviceNet:s framestorlek. Bild 5.1 visar ett exempel på ett typiskt DeviceNet-nätverk. Bild 5.1: DeviceNet-nätverk DeviceNet erbjuder: En prisvärd lösning för nätverk på modulnivå Åtkomst till information i moduler på låg nivå Möjligheter för master/slav och Peer-to-Peer DeviceNet har huvudsakligen två målsättningar: Transport av styrsystemsorienterad information som står i förbindelse med moduler på låg nivå (I/O-förbindelse). Transport av ytterligare information som indirekt står i förbindelse med det reglerade systemet, t.ex. konfigurationsparametrar (Explicit Messaging Connection). 5.2 I/O-förbindelse DeviceNet definerar ett antal olika typer av I/O-förbindelser. För närvarande stöds endast Poll Command / Response Message med 16 byte indata och 16 byte utdata. Det innebär att mastern periodiskt skickar 16 byta data till slaven och slaven likaså svarar med 16 byte. Betydelsen av data bestäms genom applikationsprotokollet FHPP. Detaljerad information finns i FHPP-handboken. Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 23
5. Översikt 5.3 Explicit Messaging Explicit-Messaging-protokollet används för att transportera konfigurationsdata och konfigurera ett system. Explicit Messaging används även för att skapa en I/O-förbindelse. Explicit-Messaging-förbindelser är alltid Point-to-Point-förbindelser. En ändpunkt skickar en förfrågan och den andra ändpunkten skickar ett svar. Det kan vara ett bekräftelsemeddelande eller ett felmeddelande. Genom Explicit Messaging möjliggörs olika tjänster. Till de vanligaste tjänsterna hör: Öppna Explicit-Messaging-förbindelse Stänga Explicit-Messaging-förbindelse Get Single Attribute (läsa parameter) Set Single Attribute (spara parameter). 5.4 Elektroniskt datablad (EDS) För att möjliggöra snabb och enkel idrifttagning beskrivs funktionerna av motordrivstegets DeviceNet-gränssnitt i en EDS-fil. Genom ett lämpligt konfigurationsverktyg kan en modul inom ett nätverk konfigureras. EDS för DeviceNet finns på den CD som medföljer produkten. Du kan ladda ned den senaste versionen från vår webbplats (www.festo.com/download). 24 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH
6. Konfiguration i DeviceNet-nätverk 6. Konfiguration i DeviceNet-nätverk Hur du konfigurerar ditt nätverk beror på vilket konfigurationsprogram som används. Följ anvisningarna från styrsystemets tillverkare för att registrera motordrivstegets EDS-fil. Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 25
7. Parametrar 7. Parametrar I detta kapitel beskrivs endast den implementerade DeviceNet-objektmodellen, dvs. hur åtkomst sker till FHPP-parametrar via DeviceNet. I FHPP-handboken beskrivs motsvarande parametrar. Följande datatyper används enligt DeviceNet-specifikationen: Typ Signerad Osignerad 8 bitar SINT USINT 16 bitar INT UINT 32 bitar DINT UDINT Tab. 7.1: Datatyper 7.1 Device Data Object Detta objekt ger information för identifiering av en modul. Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Version Manufacturer hardware version 1 100,1 UINT Firmware version 2 101,1 UINT Version FHPP 3 102,1 UINT Identifikation Project identifier 7 113,1 UDINT Tab. 7.2: Device Data Object Serial number controller 8 114,1 UDINT Manufacturer device name 9 120,1 SHORT_STRING User device name 10 121,1 SHORT_STRING Drive manufacturer 11 122,1 SHORT_STRING http address manufacturer 12 123,1 SHORT_STRING Festo order number 13 124,1 SHORT_STRING I/O Control + FCT Control 14 125,1 USINT 26 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH
7. Parametrar 7.2 Process Data Object Detta objekt anger krav och ärvärden för position, hastighet och vridmoment. Dessutom kan digitala in- och utgångar kontrolleras. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Position Position: Actual value 1 300,1 DINT Position: Setpoint 2 300,2 DINT Position: Actual deviation 3 300,3 DINT Vridmoment Torque: Actual value 4 301,1 DINT Torque: Setpoint 5 301,2 DINT Torque: Actual deviation 6 301,3 DINT Digitala in-/utgångar Dig. Inputs: DIN0 7 10 303,1 USINT Dig. Inputs: DIN8 11 11 303,2 USINT Dig. Outputs: DOUT0 3 14 304,1 USINT Hastighet Velocity: Actual value 24 310,1 DINT Velocity: Demand value 25 310,2 DINT Velocity: Actual deviation 26 310,3 DINT Satsstyrning Demand record number 32 400,1 USINT Actual record number 33 400,2 USINT Record status byte 34 400,3 USINT Drifttidsräknare Operating hour meter 35 305,3 UDINT Tab. 7.3: Process Data Object 7.3 Project Data Object Detta objekt ger projektinformation, dvs. gemensamma parametrar för en maskins alla moduler. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Diverse Project zero point 1 500,1 DINT Negative position limit 2 501,1 DINT Positive position limit 3 501,2 DINT Max. speed 4 502,1 UDINT Max. acceleration 5 503,1 UDINT Max. jerkfree filter time 7 505,1 UDINT Teach target 20 520,1 USINT Tab. 7.4: Project Data Object Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 27
7. Parametrar 7.4 Jog Mode Object Detta objekt ger information om stegdriften. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Jog mode Jog mode: Speed slow 30 530,1 DINT Jog mode: Speed fast 31 531,1 DINT Jog mode: Acceleration 32 532,1 UDINT Jog mode: Deceleration 33 533,1 UDINT Jog mode: Time for phase 1 33 534,1 UDINT Tab. 7.5: Jog Mode Object 7.5 Direct Mode Position Object Detta objekt ger projektinformation om direktdriften positionsreglering. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Direct mode position Direct mode pos: Base speed 40 540,1 DINT Direct mode pos: Acceleration 41 541,1 UDINT Direct mode pos: Deceleration 42 542,1 UDINT Direct mode pos: Jerkfree filtertime 46 546,1 UDINT Tab. 7.6: Direct Mode Position Object 7.6 Direct Mode Torque Object Detta objekt ger projektinformation om direktdriften vridmoment. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Direct mode torque Direct mode torque: Base torque ramp 32 550,1 UDINT Direct mode torque: Force target window 34 552,1 UINT Direct mode torque: Time window 35 553,1 UINT Direct mode torque: Speed limit 36 554,1 UDINT Tab. 7.7: Direct Mode Torque Object 28 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH
7. Parametrar 7.7 Direct Mode Speed Object Detta objekt ger projektinformation om direktdriften varvtalsreglering. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Direct mode speed Direct mode speed: Base speed ramp 60 560,1 UDINT Direct mode speed: Velocity window 61 561,1 UINT Direct mode speed: Velocity window time 62 562,1 UINT Direct mode speed: Velocity threshold 63 563,1 UINT Direct mode speed: Velocity threshold time 64 564,1 UINT Direct mode speed: Torque limit 65 565,1 UDINT Tab. 7.8: Direct Mode Speed Object 7.8 Axis Parameter Object Detta objekt ger axelinformation, dvs. parametrar för en maskins enskilda modul. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Mekanik Polarity 1 1000,1 USINT Encoder resolution: Increments 2 1001,1 UDINT Encoder resolution: Motor revolutions 3 1001,2 UDINT Gear ratio: Motor revolutions 4 1002,1 UDINT Gear ratio: Shaft revolutions 5 1002,2 UDINT Feed constant: Feed 6 1003,1 UDINT Feed constant: Shaft revolutions 7 1003,2 UDINT Position factor: Numerator 8 1004,1 UDINT Position factor: Divisor 9 1004,2 UDINT Axis parameter: X2A gear numerator 11 1005,2 DINT Axis parameter: X2A gear divisor 12 1005,3 DINT Velocity encoder factor: Numerator 15 1006,1 UDINT Velocity encoder factor: Divisor 16 1006,2 UDINT Acceleration factor: Numerator 17 1007,1 UDINT Acceleration factor: Divisor 18 1007,2 UDINT Tab. 7.9: Axis Parameter Object Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 29
7. Parametrar 7.9 Homing Object Detta objekt ger projektinformation om referenskörningen. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Referenskörning Offset axis zero point 20 1010,1 DINT Homing method 21 1011,1 SINT Homing: Speed (Search for switch) 22 1012,1 UDINT Homing: Speed (Search for zero) 23 1012,2 UDINT Homing: Acceleration 24 1013,1 UDINT Homing required 25 1014,1 USINT Homing max. torque 26 1015,1 USINT Tab. 7.10: Homing Object 7.10 Controller Parameters Object Detta objekt ger projektinformation om drivsteget. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Regulator- parametrar Halt option code 30 1020,1 UINT Position window 32 1022,1 UDINT Position window time 33 1023,1 UINT Gain position controller 34 1024,18 UINT Gain speed controller 35 1024,19 UINT Time speed controller 36 1024,20 UINT Gain current controller 37 1024,21 UINT Time current controller"µs 38 1024,22 UINT Save position 39 1024,32 UINT Festo serial number + motor's serial number 44 1025,1 UDINT I²t time motor 45 1025,3 UINT Power stage temperature 49 1026,1 UDINT Max. power stage temperature 50 1026,2 UDINT Nominal motor current 51 1026,3 UDINT Current limit (per mille nominal motor current) 52 1026,4 UDINT Controller serial number 55 1026,7 UDINT Tab. 7.11: Controller Parameters Object 30 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH
7. Parametrar 7.11 Electronical Identification Plate Object Detta objekt ger projektinformation om den elektroniska typskylten. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Typskyltens data Max. current 64 1034,1 UINT Motor rated current 65 1035,1 UDINT Motor rated torque 66 1036,1 UDINT Torque constant 67 1037,1 UDINT Tab. 7.12: Electronical Identification Plate Object 7.12 Stand Still Object Detta objekt ger projektinformation om stilleståndsövervakningen. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Stillestånds- övervakning Position demand value 68 1040,1 DINT Position actual value 69 1041,1 DINT Following error window 70 1042,1 UDINT Following error timeout 71 1043,1 UINT Tab. 7.13: Stand Still Object 7.13 Fault Buffer Administration Parameters Object Detta objekt ger projektinformation om diagnosminnet. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Fel Error buffer: Incoming/outgoing error 1 204,1 USINT Error buffer: Resolution time stamp 2 204,2 USINT Error buffer: Number of entries 4 204,4 USINT ar Warning buffer: Incoming/outgoing warning 5 214,1 USINT Warning buffer: Resolution time stamp 6 214,2 USINT Warning buffer: Number of entries 8 214,4 USINT Tab. 7.14: Fault Buffer Administration Parameters Object Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 31
7. Parametrar 7.14 Error Record List Object Detta objekt återger felminnet. För varje subindex (x) på 1 32 finns en egen objektgrupp. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Diagnosminne Diagnosis 1 200,x USINT Tab. 7.15: Error Record List Object Error number 2 201,x UINT Time stamp "s" 3 202,x UDINT Additional information 4 203,x UDINT 7.15 Warning Record List Object Detta objekt återger varningsminnet. För varje subindex (x) på 1 32 finns en egen objektgrupp. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ sminne Diagnosis 1 210,x USINT Tab. 7.16: Warning Record List Object Warning number 2 211,x UINT Time stamp "s" 3 212,x UDINT Additional information 4 213,x UDINT 7.16 Recordlist Object Detta objekt återger listan över dataposter. Dataposter kan utföras automatiskt och förbindas med varandra. För varje subindex (x) på 1 250 finns en egen objektgrupp. Tilldelning Benämning Attribut FHPP-PNU Typ Postdata Record Control Byte1 1 401,x USINT Tab. 7.17: Recordlist Object Record Control Byte2 2 402,x USINT Setpoint 4 404,x DINT Preselection value 5 405,x DINT Velocity 6 406,x UDINT Acceleration 7 407,x UDINT Deceleration 8 408,x UDINT Speed limit (in torque control) 12 412,x UDINT Jerkfree filtertime 13 413,x UDINT Tolerance time 15 415,x UDINT Following Position "ms" 16 416,x USINT 32 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH
8. Status-LED för modul/nätverk 8. Status-LED för modul/nätverk Den kombinerade status-led:n för modul och nätverk ger begränsad information om modul och kommunikationsstatus. LED-tillstånd Status Indikerar Släckt Modulen är inte online Modulen har ännu inte avslutat initieringen eller har ingen nätspänning. Blinkar grönt Driftklar och online, inte ansluten eller online och kräver idrifttagning Modulen arbetar i ett normalt tillstånd och är online utan etablerad förbindelse. Grön Driftklar och online, ansluten Modulen arbetar i ett normalt tillstånd och är online med etablerade förbindelser. Blinkar rött-grönt Blinkar rött Röd Kommunikationen misslyckades och fick ett Identify Comm Fault Request Obetydligt fel eller avbruten förbindelse (time-out) Allvarligt fel eller allvarligt förbindelsefel Modulen har ett fastställt ett fel vid nätåtkomst och är i läget 'Communication Faulted'. Modulen har därefter erhållit och accepterat ett 'Identify Communication Faulted Request'. Normal funktion under idrifttagning. Fel som kan åtgärdas och/eller minst en I/O-förbindelse är i läget time-out. Modulen har ett fel som inte kan åtgärdas. Modulen har fastställt ett fel som gör det omöjligt att kommunicera i nätverket (t.ex. läget Bus-Off, dubbel MAC-ID). Tab. 8.1: Status-LED Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 33
9. DeviceNet-felkoder 9. DeviceNet-felkoder Följande fel kan inträffa vid användning av DeviceNet-modulen: Kod Benämning Beskrivning Åtgärd 64-0 DeviceNet: Duplicate MAC-ID 64-1 DeviceNet: Bus power lost 64-2 DeviceNet: RX queue overrun 64-3 DeviceNet: TX queue overrun 64-4 DeviceNet: I/O send error 64-5 DeviceNet: Bus Off 64-6 DeviceNet: CAN controller overrun 65-0 DeviceNet active, but no module 65-1 DeviceNet: Timeout I/0 connection Duplicate MAC-ID Check har hittat två noder med samma MAC-ID. DeviceNet-modulen matas inte med 24 VDC. För många meddelanden erhållna inom kort tid. Det finns inte tillräckligt med ledigt utrymme på CAN-bussen för att skicka meddelanden. Fel när I/O-data skickas CAN-regulatorn är BUS OFF CAN-regulatorn är överfull. DeviceNet-kommunikationen är aktiverad i motordrivstegets parameteruppsättning, men det finns ingen modul tillgänglig. Avrbrott av en I/O-förbindelse Ändra MAC-ID för en nod till ett värde som inte används. Utöver motordrivsteget måste DeviceNet-modulen anslutas till 24 VDC. Sänk Scanrate. Höj överföringshastigheten, sänk antalet noder eller sänk Scanrate. Kontrollera att nätverket är korrekt anslutet och inte har några fel. Kontrollera att nätverket är korrekt anslutet och inte har några fel. Höj överföringshastigheten, sänk antalet noder eller sänk Scanrate. Deaktivera DeviceNetkommunikationen eller anslut en modul. Inom väntad tid har inget I/O-meddelande tagits emot. Tab. 9.1: Felkoder DeviceNet Nedanstående fel gäller för FHPP, men kan även inträffa vid användning av DeviceNetmodulen. Se FHPP-dokumentationen för utförligare information. Kod Benämning Beskrivning Åtgärd 70-1 FHPP: Math error 70-2 FHPP: Factor Group invalid 70-3 FHPP: Operation mode change failure Tab. 9.2: Felkoder FHPP Spill/underspill eller delning av noll under beräkning av cykliska data. Beräkning av faktorgrupp leder till ogiltiga interna värden. Byte från aktuellt till önskat driftläge är inte tillåtet. Kontrollera cykliska data och/eller kontrollera faktorgruppen. Kontrollera faktorgruppen. Kontrollera din applikation. Det kan hända att vissa byten inte är tillåtna. 34 Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH
9. DeviceNet-felkoder Festo P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-SV sv 0708NH 35