Produktspecifikation Motorpaket Small, Medium, Large, X-Large 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Informationen i detta dokument kan utan förvarning bli föremål för ändring och skall icke betraktas som ett åtagande från ABB Automation Technology Products AB. ABB Automation Technology Products AB åtar sig inget ansvar för fel som kan förekomma i detta dokument. ABB Automation Technology Products AB är icke ansvarigt för skador som är en följd av användning av detta dokument eller programvara eller maskinvara som beskrivs i dokumentet. Dokumentet, eller delar därav, får ej utan ABB Automation Technology Products AB:s medgivande reproduceras eller kopieras. Det får ej heller delgivas eller eljest obehörigen användas. Överträdelse härav beivras med stöd av gällande lag. Ytterligare kopior av detta dokument kan erhållas från ABB Automation Technology Products AB till då gällande pris. ABB Automation Technology Products AB Artikelnummer: 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 ABB Automation Technology Products AB Arc Welding & Application Equipment Robot Peripherals SE-721 75 Västerås Sweden
1 Inledning 1-1 1.1 Allmänt 1-1 1.1.1 Användningsområden 1-1 1.1.2 Motorstorlekar 1-1 1.2 Beskrivning 1-2 1.2.1 Allmänt 1-2 1.2.2 Seriemätlåda 1-2 1.3 Bromsar 1-3 1.3.1 Allmänt 1-3 1.3.2 Bromslossning 1-3 2 Teknisk specifikation 2-1 A Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2-1 2.1 Motor small 2-1 2.1.1 Illustration 2-1 2.1.2 Tekniska data motor 2-1 2.1.3 Broms 2-2 2.1.4 Måttritningar 2-2 2.1.5 Kopplingsschema 2-3 2.1.6 Momentkurva 2-3 2.2 Motor Medium 2-4 2.2.1 Illustration 2-4 2.2.2 Tekniska data motor 2-4 2.2.3 Broms 2-5 2.2.4 Måttritningar 2-5 2.2.5 Kopplingsschema 2-6 2.2.6 Momentkurva 2-6 2.2.7 Växellåda till Motor Medium 2-7 2.3 Motor Large 2-9 2.3.1 Illustration 2-9 2.3.2 Tekniska data motor 2-9 2.3.3 Broms 2-10 2.3.4 Måttritningar 2-10 2.3.5 Kopplingsschema 2-11 2.3.6 Momentkurva 2-11 2.3.7 Momentkurva Motor Large+Medium 2-12 2.3.8 Momentkurva Motor Large+Large 2-13 2.3.9 Växellådor till Motor Large 2-13 2.4 Motor X-Large 2-15 2.4.1 Illustration 2-15 2.4.2 Tekniska data motor 2-15 2.4.3 Broms 2-16 2.4.4 Måttritningar 2-16 2.4.5 Kopplingsschema 2-17 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 i
2.4.6 Momentkurvor 2-17 B Högspända motorer, för IRB 6600/7600 2-18 2.5 Motor Medium 2-18 2.5.1 Illustration 2-18 2.5.2 Tekniska data motor 2-18 2.5.3 Broms 2-19 2.5.4 Måttritningar 2-19 2.5.5 Kopplingsschema 2-19 2.5.6 Momentkurvor 2-20 2.6 Motor Large 2-21 2.6.1 Illustration 2-21 2.6.2 Tekniska data motor 2-21 2.6.3 Broms 2-22 2.6.4 Måttritningar 2-22 2.6.5 Kopplingsschema 2-23 2.6.6 Momentkurvor 2-23 2.6.7 Växellådor till Motor Large 2-24 C Seriemätlådor 2-25 2.7 Lågspända 2-25 2.7.1 En motor 2-25 2.7.2 Två motorer 2-26 2.7.3 Fyra motorer 2-27 2.7.4 Sex motorer 2-28 2.8 Högspända 2-29 2.8.1 En motor 2-29 2.8.2 Två motorer 2-30 D Bromslossningslåda (BRB) 2-31 2.9 Högspänd motor 2-31 3 Elektrisk installation 3-1 E En extern axel 3-1 3.1 Allmänt 3-1 3.2 Lågspända motorer 3-1 3.2.1 Installation till ett skåp för 1400, 2400, 4400, 6400R 3-1 3.3 Högspända motorer 3-3 3.3.1 Installation till ett skåp för IRB 6600/7600 med seriemätlåda 3-3 3.3.2 Installation till ett skåp för 6600/7600 med bromslossningslåda 3-4 F Flera externa axlar 3-6 3.4 Inledning 3-6 3.4.1 Allmänt 3-6 3.4.2 Drivning 3-6 3.4.3 Begränsning 1: 3-6 3.4.4 Begränsning 2: 3-6 ii 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
3.5 Lågspända motorer 3-7 3.5.1 Installation mot ett skåp för 1400, 2400, 4400, 6400R 3-7 3.6 Högspända motorer 3-9 3.6.1 Installation mot ett skåp för IRB 6600/7600 3-9 4 Orderinformation 4-1 4.1 Inledning 4-1 4.1.1 Allmänt 4-1 4.1.2 Beställning av kablar 4-1 G Motorpaket (lågspända) 4-1 4.2 En motor 4-1 4.2.1 Motorer och växellådor 4-1 4.2.2 Seriemätlåda (SMB) 4-2 4.2.3 Kablar mellan SMB och motor 4-2 4.2.4 Kabel för extern axel från robotskåpet till SMB 4-2 4.2.5 Kabel för extern axel från SMB till robot 4-2 4.3 Två till sex motorer 4-3 4.3.1 Motorer och växellådor 4-3 4.3.2 Seriella mätlådor (SMB) 4-3 4.3.3 Kablar (SMB-motor) 4-3 4.3.4 Kablar för externa axlar och flera motorer (skåp-smb) 4-4 4.3.5 Robotskåpkabel för MS2 4-4 H Motorpaket (högspända) 4-4 4.4 En eller två motorer 4-4 4.4.1 Motorer och växellådor 4-4 4.4.2 Seriemätlåda (SMB) 4-5 4.4.3 Bromslossningslåda (BRB) för en motor 4-5 4.4.4 Kabel mellan SMB och motor 4-5 4.4.5 Kabel mellan DDU-skåp och BRB/SMB för en motor 4-5 4.4.6 Kabel mellan DDU-skåp och SMB för två motorer 4-6 4.4.7 Kabel mellan robotskåp och SMB för en eller två motorer 4-6 4.4.8 Kabel mellan robot och BRB 4-6 4.5 Noteringar: 4-7 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 iii
iv 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Inledning Allmänt 1 Inledning 1.1 Allmänt Denna beskrivning ger en översikt över motorenheternas karakteristik och prestanda. 1.1.1 Användningsområden De modulbaserade motorenheterna är konstruerade speciellt för ABB:s robotar. Motorenheterna kan användas för kringutrustning som kräver servostyrda motorer som är synkroniserade med robotrörelserna. Motorenheterna är konstruerade för optimal prestanda och för att underlätta installation och användning. 1.1.2 Motorstorlekar Lågspända Motorenheterna kan erhållas i följande storlekar: Small, 1,7 Nm, 4500 r/min Medium, 5,0 Nm, 4500 r/min Large, 12,0 Nm, 3083 r/min X-Large 23,0 Nm, 3400 r/min Motorenheterna Medium och Large kan beställas antingen med eller utan växellåda. Högspända Motorenheterna kan erhållas i följande storlekar: Medium, 6,5 Nm, 2500 r/min Large, 21,7 Nm, 1771 r/min 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 1-1
Inledning Beskrivning 1.2 Beskrivning 1.2.1 Allmänt Motorenheterna är servodrivna och arbetar som externa axlar. Motorerna styrs av drivenheter som är monterade antingen i robotens kopplingsskåp eller i en separat kapsling. En motor kan länkas till robotsystemet som en integrerad extern axel. En integrerad extern axel kan röra sig synkront med robotaxlarna. En komplett motorenhet omfattar en seriemätlåda, motorer, parameterdiskett och ett antal standardiserade kablar. 1.2.2 Seriemätlåda Seriemätlådan innehåller ett seriemätkort (batteriuppbackat) och tryckknappar för lossande av bromsar. Seriemätlådan kan om så erfordras placeras upp till ett rekommenderat maximum av 15 m från motorn. Om högspända motorer, materialhanterare (MH), en extern axel och option 2204 eller 2200 är valda kan seriemätlådan bytas ut mot en bromslossningslåda. 1-2 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Inledning Bromsar 1.3 Bromsar 1.3.1 Allmänt Alla motorer beskrivna i denna manual är utrustade med elektromagnetiska bromsar. Bromsar är tillslagna när de ej är spänningssatta. De kan frigöras på flera olika sätt, och är beskrivna i följande avsnitt. 1.3.2 Bromslossning De olika metoderna för att frigöra bromsarna manuellt är specificerade i tabellen nedan. När När bromslossning/seriemätlådan är ansluten till Robotstyrskåpet. 24VDC/1A matningsdon kopplas in mellan MP.JB1 uttag c5 (0V) och c4(+24vdc) i bromslossning/seriemätlådan. 24V koppals in, vid två externa axlar, mellan MP.JB1 uttag a5 (0V) och a4 (+24V DC) Notering Bromsen kommer att lossas när knappen i lådan trycks in. Bromsen kommer att lossas när knappen i lådan trycks in a. Bromsen för axel 7 kommer att lossas när knapp 7 i lådan trycks in. a. Vid två externa axlar lossas bromsen för axel 8 när knapp 8 trycks in, se Bromslossningslåda (BRB) sektion D 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 1-3
Inledning Bromsar 1-4 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2 Teknisk specifikation A Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2.1 Motor small 2.1.1 Illustration Illustrationen nedan visar en Motor small. Motor small 2.1.2 Tekniska data motor Parametrar Värden Lämplig drivenhet G Nominellt varvtal (N nom ) 4500 r/min (rekommenderat maxvarvtal 3300 r/ min) Nominellt moment (T N ) 1,7 Nm Max dynamiskt moment 5,7 Nm Max ström (I max ) 19 A (3,8 x 5) Ström vid moment T N (I RMS ) 3,8 A Momentkonstant (K T ) 0,45 Nm/A Lindningsresistans/fas (R) 3,80 ohm Massmoment inkl broms (J) 0,00013 kgm 2 Antal polpar 2 Lindningsinduktans/fas (L) 7,0 mh Vikt (M) 4,4 kg Temperaturområde +5 - +45 C 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 2-1
Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Parametrar Spänningskonstant, huvudspänning, (K E (U RMS )/1000 r/min) Nominell uteffekt Värden 27,0 V 0,7 KW 2.1.3 Broms Min statiskt moment Spänning Effektförbrukning vid 20 C 1,5 Nm 24 ± 10% V DC 12 W 2.1.4 Måttritningar Måttritning Motor small. 2-2 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2.1.5 Kopplingsschema Kraft Resolver Kopplingsshema Motor small. 2.1.6 Momentkurva Moment - Drivenhet T och drivenhet G Moment Nm kontinuerligt uttagbart moment RPM 3HXD 78012 Moment - Drivenhet T och drivenhet G 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 2-3
Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2.2 Motor Medium 2.2.1 Illustration Illustrationen nedan visar en Motor medium. Motor medium. 2.2.2 Tekniska data motor Parametrar Värden Lämplig drivenhet T (G möjlig, men med sämre motorprestanda) Nominellt varvtal (N nom ) 4500 r/min(rekommenderat maxvarvtal 3300 r/min) Nominellt moment (T N ) 5,0 Nm Max dynamiskt moment 13,5 Nm Max ström (I max ) 36,8 A Ström vid moment T N (I RMS ) 9,5 A Momentkonstant (K T ) 0,48 Nm/A Lindningsresistans/fas (R) 0,70 ohm Massmoment inkl broms (J) 0,00047 kgm 2 Antal polpar 3 Lindningsinduktans/fas (L) 2,6 mh Vikt (M) 8,2 kg Temperaturområde +5 - +45 C Spänningskonstant, huvudspänning, 29,0 V (K E (U RMS )/1000 r/min) Nominell uteffekt 1,9 KW 2-4 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2.2.3 Broms Min statiskt moment Spänning Effektförbrukning vid 20 C 4 Nm 24 ± 10% V DC 14 W 2.2.4 Måttritningar Måttritning Motor medium. 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 2-5
Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2.2.5 Kopplingsschema Kraft Resolver Kopplingsschema Motor medium. 2.2.6 Momentkurva Moment - Drivenhet T Nm kontinuerligt uttagbart moment RPM 3HXD 78011 Moment - Drivenhet T Moment - Drivenhet G 2-6 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Nm kontinuerligt uttagbart moment RPM 3HXD 78006 Moment - Drivenhet G 2.2.7 Växellåda till Motor Medium 50 289 25 117 13 70 150 176 Ø9 (4x) M8 (4x) Ø25 K6 Ø115 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 2-7
Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Växellåda Motor medium. Utväxling 9.326: 1 Högsta växel 4095 Lägsta växel 260 Max radialkraft på axeln (500 r/min) 1600 N Max radialkraft på axeln (20 r/min) 3700 N Max dödgång 0 13' *Oljemängd (horisontellt monterad) 600 cc Oljemängd (axeln riktad nedåt) 1160 cc Vikt 17 kg *Ingår vid leverans 600 cc Rekommenderad oljetyp Mobilgear 630 (CLP 220) 2-8 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2.3 Motor Large 2.3.1 Illustration Illustrationen nedan visar en Motor Large. Motor Large. 2.3.2 Tekniska data motor Parametrar Lämplig drivenhet Värden T (G möjlig, men med sämre motorprestanda) Nominellt varvtal (N nom ) 3083 r/min Nominellt moment (T N ) 12,0 Nm Max dynamiskt moment 26 Nm Max ström (I max ) 36,8 A Ström vid moment T N (I RMS ) 23,3 A Momentkonstant (K T ) 0,88 Nm/A Lindningsresistans/fas (R) 0,12 ohm Massmoment inkl broms (J) 0,00352 kgm 2 Antal polpar 3 Lindningsinduktans/fas (L) 1,5 mh Vikt (M) 20,8 kg Temperaturområde +5 - +45 C Spänningskonstant, huvudspänning, (K E (U RMS )/1000 r/ 29,0 V min) Nominell uteffekt 5,8 KW 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 2-9
Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2.3.3 Broms Min statiskt moment Spänning Effektförbrukning vid 20 C 16 Nm 24 ± 10% V DC 16 W 2.3.4 Måttritningar 12 259 37º 90º (4x) 45º ý185 ý172 118 ý130 h7 ý24 h7 5 40 1 ý11 (4x) ý208 323 M8 (3x) 37º 27 ý11 (4x) 37º Måttritning Motor Large. 2-10 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2.3.5 Kopplingsschema Kraft Resolver Kopplingsschema Motor Large. 2.3.6 Momentkurva Moment - Drivenhet T Nm kontinuerligt uttagbart moment RPM 3HXD 78010 Moment - Drivenhet T 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 2-11
Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Moment - Drivenhet G Nm kontinuerligt uttagbart moment 3HXD 78005 Moment - Drivenhet G RPM 2.3.7 Momentkurva Motor Large+Medium Moment - Drivenhet GT (kontinuerligt uttaget moment 0 r/min) Nm Large -T Moment - Drivenhet GT Medium -G Nm 2-12 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2.3.8 Momentkurva Motor Large+Large Moment - Drivenhet GT (kontinuerligt uttaget moment 0 r/min) Nm Large 1 -T Large 2 -G Nm Moment - Drivenhet GT 2.3.9 Växellådor till Motor Large 105 80 408 Ø252 Ø40 K6 245 Ø14 220 255 Växellåda, Motor Large 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 2-13
Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R Utväxling 16:1 Utväxling 31:1 Utväxling 15,75: 1 31,15:1 Högsta växel 4095 5670 Lägsta växel 260 182 Max radialkraft på axeln (500 r/min) 5800 N 6500 N Max radialkraft på axeln (20 r/min) 10 000 N 10 000 N Max dödgång 0 10' 0 10' *Oljemängd (horisontellt monterad) 2200 cc 2200 cc Oljemängd (axeln riktad nedåt) 3750 cc 3750 cc Vikt 36 kg 36 kg *Ingår vid leverans Rekommenderad oljetyp Mobilgear 630 (CLP 220) 2-14 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2.4 Motor X-Large 2.4.1 Illustration Illustrationen nedan visar en Motor X-Large. Motor X-Large. 2.4.2 Tekniska data motor Parametrar Värden Lämplig drivenhet U (T, G möjlig, men med sämre motorprestanda) Nominellt varvtal (N nom ) 3400 r/min Nominellt moment (T N ) 23 Nm Max dynamiskt moment 52 Nm (baserat på drivenhet U) Max ström (I max ) 55 A Ström vid moment T N (I RMS ) 23 A Momentkonstant (K T ) 1,04 Nm Lindningsresistans/fas (R) 0,14 ohm Massmoment inkl broms (J) Antal polpar Lindningsinduktans/fas (L) 1,6 mh Vikt (M) 21,6 kg (exkl. broms) Temperaturområde +5 - +45 Spänningskonstant, huvudspänning, (K E (U RMS )/1000 r/ 63,4 V min) Nominell uteffekt 8,2 kw 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 2-15
Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2.4.3 Broms Min statiskt moment Spänning Effektförbrukning vid 20 C 16 Nm 24 ± 10% V DC 16 W 2.4.4 Måttritningar ( 148 ) ( 99 ) ( 228 ) A 0,07 A 24 j6 Måttritning Motor Large. 2-16 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Teknisk specifikation Lågspända motorer, för IRB 1400, 2400, 4400 och 6400R 2.4.5 Kopplingsschema A B Y E Y E N Y E C G N R ( U ) S ( V ) A B RD BK D G N S G N E R D F R D U R D T ( W ) M C D BU YE R G G N Y E H G N Y E V G N Y E J B U PT C E F YEW H RD W H K B K L R D + M B U - B Kopplingsschema Motor X-Large. 2.4.6 Momentkurvor Kontakta ABB för information gällande momentkurvor. 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 2-17
Teknisk specifikation Högspända motorer, för IRB 6600/7600 B Högspända motorer, för IRB 6600/7600 2.5 Motor Medium 2.5.1 Illustration Illustrationen nedan visar en Motor medium. Motor medium. 2.5.2 Tekniska data motor Parametrar Värden Lämplig drivenhet W Nominellt varvtal (N nom ) 2500 r/min Nominellt moment (T N ) 6,5 Nm Max dynamiskt moment 12,5 Nm Max ström (I max ) 26 A Ström vid moment T N (I RMS ) 5 A Momentkonstant (K T ) 0,868 Nm/A Lindningsresistans/fas (R) 0,675 ohm Massmoment inkl broms (J) 0,000899 kgm 2 Antal polpar 8 Lindningsinduktans/fas (L) 4,3 mh Vikt (M) 9 kg Temperaturområde +5 - +40 C ke (kt=1,1 Nm/A rms) 0,5011 V Nominell uteffekt 1,7 kw 2-18 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Teknisk specifikation Högspända motorer, för IRB 6600/7600 2.5.3 Broms Min statiskt moment Spänning Effektförbrukning vid 20 C 7 Nm 24 ± 10% V DC 21,1 W 2.5.4 Måttritningar Måttritning Motor medium. 2.5.5 Kopplingsschema Kraft Resolver a7 a2 a5 Red White Black T S R c1 c2 c3 c4 X 0VX Y 0VY S1 S3 S4 S2 BK RD RDWH PE b1 b5 GN/YE Blue Black Earth M PTC c5 c6 G 0VEXC EXC R2 R1 M BU YE YEWH b2 b6 Yellow Yellow B Brake Kopplingsschema Motor medium. 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 2-19
Teknisk specifikation Högspända motorer, för IRB 6600/7600 2.5.6 Momentkurvor Kontakta ABB för information gällande momentkurvor. 2-20 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Teknisk specifikation Högspända motorer, för IRB 6600/7600 2.6 Motor Large 2.6.1 Illustration Illustrationen nedan visar en Motor Large. Motor Large. 2.6.2 Tekniska data motor Parametrar Värden Lämplig drivenhet W Nominellt varvtal (N nom ) 1771 r/min Nominellt moment (T N ) 21,7 Nm Max dynamiskt moment 47 Nm Max ström (I max ) 57 A Ström vid moment T N (I RMS ) 14 A Momentkonstant (K T ) 1,136 Nm/A Lindningsresistans/fas (R) 0,14 ohm Massmoment inkl broms (J) 0,00529 kgm 2 Antal polpar 8 Lindningsinduktans/fas (L) 1,62 mh Vikt (M) 25 kg Temperaturområde +5 - +40 C ke (kt=1,1 Nm/A rms) 0,635 V Nominell uteffekt 4,0 kw 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 2-21
Teknisk specifikation Högspända motorer, för IRB 6600/7600 2.6.3 Broms Min statiskt moment Spänning Effektförbrukning vid 20 C 28 Nm 24 ± 10% V DC 25,3 W 2.6.4 Måttritningar Måttritning Motor Large. 2-22 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Teknisk specifikation Högspända motorer, för IRB 6600/7600 2.6.5 Kopplingsschema Kraft Resolver a3 a7 a2 a6 a1 a5 PE PE Red Red White White Black Black GN/YE GN/YE Earth T M S R c1 c2 c3 c4 c5 c6 X 0VX Y 0VY 0VEXC EXC S1 S3 S4 S2 BK RD RDWH M BU YE YEWH b1 b5 Blue Black PTC R2 R1 b2 b6 Yellow Yellow B Brake Kopplingsschema Motor Large. 2.6.6 Momentkurvor Kontakta ABB för information gällande momentkurvor. 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 2-23
Teknisk specifikation Högspända motorer, för IRB 6600/7600 2.6.7 Växellådor till Motor Large Växellåda, Motor Large Högsta växel Lägsta växel Utväxling 28:1 Utväxling 35:1 a 1 1 1 Max radialkraft på axeln (500 r/min) 1 1 Max radialkraft på axeln (20 r/min) 1 1 Max dödgång 0 10' 0 10' *Oljemängd (horisontellt monterad) 2200 cc 2200 cc Oljemängd (axeln riktad nedåt) 3750 cc 3750 cc Vikt 36 kg 36 kg *Ingår vid leverans Rekommenderad oljetyp Mobilgear 630 (CLP 220) a.kontakta ABB för information. 2-24 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Teknisk specifikation Seriemätlådor C Seriemätlådor 2.7 Lågspända 2.7.1 En motor 150 29.5 166 3 1 2 180 200 10 300 330 350 6.5 (4x) Seriemätlåda för en motor Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Seriemätkort 3HAB 3700-1 2 1 Batteri 4944 026-4 3 1 Bygling gränslägesbrytare 3HXD 0100-122 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 2-25
Teknisk specifikation Seriemätlådor 2.7.2 Två motorer 150 29.5 166 3 1 2 180 200 10 300 330 350 6.5 (4x) Seriemätlåda för två motorer Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Seriemätkort 3HAB 3700-1 2 1 Batteri 4944 026-4 3 1 Bygling gränslägesbrytare 3HXD 0100-122 4 1 Bygling motor PTC 3HXD 0100-124 2-26 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Teknisk specifikation Seriemätlådor 2.7.3 Fyra motorer 150 29.5 166 3 1 2 4 180 200 10 300 330 350 6.5 (4x) Seriemätlåda för fyra motorer Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Seriemätkort 3HAB 3700-1 2 1 Batteri 4944 026-4 3 1 Bygling omkoppling 3HXD 0100-122 gräns 4 1 Bygling motor PTC 3HXD 0100-124 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 2-27
Teknisk specifikation Seriemätlådor 2.7.4 Sex motorer 150 29.5 166 3 1 2 4 180 200 10 300 330 350 6.5 (4x) Seriemätlåda för sex motorer Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Seriemätkort 3HAB 3700-1 2 1 Batteri 4944 026-4 3 1 Bygling omkoppling 3HXD 0100-122 gräns 4 1 Bygling motor PTC 3HXD 0100-124 2-28 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Teknisk specifikation Seriemätlådor 2.8 Högspända 2.8.1 En motor Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Seriemätkort 3HXD 14505-1 2 1 Batteri 4944 026-4 3 1 Bygling gränslägesbrytare 3HXD 0100-366 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 2-29
Teknisk specifikation Seriemätlådor 2.8.2 Två motorer 10 300 330 350 Ø 6,5 (4x) Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Seriemätkort 3HXD 14505-1 2 1 Batteri 4944 026-4 3 1 Bygling gränslägesbrytare 3HXD 0100-366 2-30 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
MP.M7 LS1.JB1 LP.JB1 LS2.JB1 BR.BF7 FB.M7 MP.JB1 Teknisk specifikation Bromslossningslåda (BRB) D Bromslossningslåda (BRB) 2.9 Högspänd motor 2 1 Detalj Antal Benämning Detaljnummer Anmärkningar 1 1 Bromslossningsknappar 2 1 Bygling gränslägesbrytare 3HXD 0100-363 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 2-31
Teknisk specifikation Bromslossningslåda (BRB) 2-32 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Elektrisk installation En extern axel 3 Elektrisk installation E En extern axel 3.1 Allmänt 3.2 Lågspända motorer En extern axel är normalt ansluten till robotens seriella mätsystem ett (MS1) i serie med roboten. 3.2.1 Installation till ett skåp för 1400, 2400, 4400, 6400R Motorenheten kopplas in på följande sätt: Kabel Externa axelns seriemätkabel Resolverkabeln Motorkabeln Den externa axelns motorkabel Robotens motorkabel Robotens mätkabel Förlängningen till robotens mätkabel Anslutningar ansluts mellan seriemätlådan (SMB.I) och robotfoten (R1.SMB). ansluts mellan seriemätlådan (FB.M7) och motorn. ansluts mellan seriemätlådan (MP.M7) och motorn. ansluts mellan seriemätlådan (MP.JB1) och manöverskåpet (XS.7). ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöverskåpet (XS.1). ansluts mellan seriemätlådan (SMB.I) och manöverskåpet (XS.2). ansluts mellan robotens seriemätkabel (om denna behöver förlängas) och seriemätlådan (SMB.I) 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 3-1
Elektrisk installation En extern axel. 1 2 3 5 7 9 6 10 4 8 11 En extern axel Detalj Benämning 1 Robot 2 Manöverskåp S4c 3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten) 4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten) 5 Motor 6 Seriemätlåda 7 Motorkabel 8 Resolverkabel 9 Seriemätkabel 10 Motorkabel för flera motorer 11 Förlängning till robotens seriemätkabel 3-2 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Elektrisk installation En extern axel 3.3 Högspända motorer 3.3.1 Installation till ett skåp för IRB 6600/7600 med seriemätlåda Motorenheten kopplas in på följande sätt: Kabel Externa axelns seriemätkabel Motor/resolverkabeln Den externa axelns motorkabel Robotens motorkabel Robotens mätkabel Anslutningar ansluts mellan seriemätlådan (SMB.I) och manöverskåpet, (XS.42) ansluts mellan seriemätlådan (MP.M8) och motorn. ansluts mellan seriemätlådan (MP.JB1) och DDU-skåpet (XS.78). ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöverskåpet (XS.1). ansluts mellanrobotfoten (R1.SMB) och manöverskåpet (XS.2).. 1 2 3 6 4 5 7 9 10 11 DDU 8 En extern axel Detalj Benämning 1 Robot 2 Manöverskåp S4c 3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten) 4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten) 5 Motor 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 3-3
Elektrisk installation En extern axel Detalj Benämning 6 Seriemätlåda 7 Motor/resolverkabel 8 Motorkabel (extern axel) 9 Seriemätkabel (extern axel) 10 Signalkabel (levereras med DDU-skåp) 11 Kraftkabel (levereras med DDU-skåp) 3.3.2 Installation till ett skåp för 6600/7600 med bromslossningslåda Bromslossningslådan kan bara användas ifall option 2204 eller 2200 är vald. Motorenheten kopplas in på följande sätt: Kabel Externa axelns resolverkabel Motor/resolverkabeln Den externa axelns motorkabel Robotens motorkabel Robotens mätkabel Anslutningar ansluts mellan bromslossningslådan (BRB.FB7) och robotfoten, (R3.FB7) ansluts mellan seriemätlådan (MP.M7/FB.M7) och motorn. ansluts mellan bromslossningslådan (MP.JB1) och DDU-skåpet (XS.78). ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöverskåpet (XS.1). ansluts mellan robotfoten (R1.SMB) och manöverskåpet (XS.2).. 1 2 3 5 7 9 6 4 10 11 DDU 8 En extern axel 3-4 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Elektrisk installation En extern axel Detalj Benämning 1 Robot 2 Manöverskåp S4c 3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten) 4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten) 5 Motor 6 Bromslossningslåda 7 Motor/resolverkabel 8 Motorkabel (extern axel) 9 Seriemätkabel (extern axel) 10 Signalkabel (levereras med DDU-skåp) 11 Kraftkabel (levereras med DDU-skåp) 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 3-5
Elektrisk installation Flera externa axlar F Flera externa axlar 3.4 Inledning 3.4.1 Allmänt Flera externa axlar ansluts till robotens seriella mätsystem två (MS2). Alla S4C och S4C plus robotsystem kan använda upp till sex externa axlar, men ett extra skåp behövs till elektroniken i följande fall: Vid IRB 4400/6400 för två eller flera axlar Vid IRB 1400/2400 för fyra eller flera axlar Om fyra eller flera Medium eller Large motorenheter sköts från ett manöverskåp kan prestanda försämras något när motorerna drivs samtidigt med högt utgående moment. Manöverskåpet kan inte leverera maximal effekt till flera än tre Medium eller large motorer på samma gång. 3.4.2 Drivning Vid samtidig drivning av fyra eller flera Medium eller large motorer från samma styrsystem begränsas några parametrar: Ett S4C och S4C plus styrsystem med externt axelskåp för externa axlar kan maximalt utrustas med 3 GT-drivenheter, d v s 3 T-enheter och 3 G-enheter parvis monterade i en GT-modul med gemensam nätdel. De konfigureras i seriemätlådan enligt följande: 7, 9 och 11, T-enhet 8, 10 och 12, G-enhet 3.4.3 Begränsning 1: Drivning av en Motor small med en G-drivenhet eller en Motor Medium eller Motor Large med en T-drivenhet. Prestanda framgår av momentkurvorna i 2.2.6. 3.4.4 Begränsning 2: GT-drivenheterna har sin maximala ström inställd till ett mindre värde än en separat G- eller T-enhet. Därför skall samtidig drift av axlarna 7-8, 9-10 och 11-12 undvikas, om den ömsesidiga cykeln har högt utnyttjande av motorerna. Användbart medelmoment per motorpar framgår av momentkurvorna. 3-6 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Elektrisk installation Flera externa axlar 3.5 Lågspända motorer 3.5.1 Installation mot ett skåp för 1400, 2400, 4400, 6400R Motorenheterna kopplas in på följande sätt: Kabel Externa axelns seriemätkabel Resolverkabeln Motorkabeln Den externa axelns motorkabel Robotens motorkabel Robotens mätkabel Robotskåpets kabel till MS2 Anslutningar ansluts mellan seriemätlådan (SMB.1) och robotfoten (XS41). ansluts mellan seriemätlådan (FB.MX) och motorerna. ansluts mellan seriemätlådan (MP.M7) och motorerna. ansluts mellan seriemätlådan (MP.JB1) och manöverskåpet (XS7). ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöverskåpet (XS1). ansluts mellan seriemätlådan (R1.SMB) och manöverskåpet (XS2). ansluts inuti robotens manöverskåp. Den ansluter MS2 från bakplanet inuti skåpet till vänstra sidan av skåpet.. 1 2, 11 3 5 6 10 4 7 8 9 Flera externa axlar 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 3-7
Elektrisk installation Flera externa axlar Detalj Benämning 1 Robot 2 Manöverskåp S4c 3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten) 4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten) 5 Motorer 6 Seriemätlåda 7 Motorkabalr 8 Resolverkablar 9 Motorkabel för flera motorer 10 Seriemätkabel, externa axlar 11 Robotens kabel till skåpet för MS2 3-8 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Elektrisk installation Flera externa axlar 3.6 Högspända motorer 3.6.1 Installation mot ett skåp för IRB 6600/7600 Motorenheterna kopplas in på följande sätt: Kabel Externa axelns seriemätkabel Resolverkabeln Motorkabeln Den externa axelns motorkabel Robotens motorkabel Robotens mätkabel Anslutningar ansluts mellan seriemätlådan (SMB.1) och manöverskåpet (XS41). ansluts mellan seriemätlådan (FB.MX) och motorerna. ansluts mellan seriemätlådan (MP.MX) och motorerna. ansluts mellan seriemätlådan (MP.JB1) och DDU-skåp (XS7X). ansluts mellan robotfoten (R1.MP) och manöverskåpet (XS1). ansluts mellan seriemätlådan (R1.SMB) och manöverskåpet (XS2).. 1 2 3 5 4 6 9 7 DDU 8 Flera externa axlar Detalj Benämning 1 Robot 2 Manöverskåp S4c 3 Robotens motorkabel (levereras tillsammans med roboten) 4 Robotens seriemätkabel (levereras tillsammans med roboten) 5 Motorer 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 3-9
Elektrisk installation Flera externa axlar Detalj Benämning 6 Seriemätlåda 7 Motorkablar 8 Motorkablage, (externa axlar) 9 Seriemätkabel, (externa axlar) 3-10 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Orderinformation Motorpaket (lågspända) 4 Orderinformation 4.1 Inledning 4.1.1 Allmänt Vid leverans av motorenheten medföljer en diskett med en basuppsättning av systemparametrar. Alla nedanstående artikelnummer hänför sig till robotar med styrning S4C och S4C plus. Vid system med flera externa axlar eller när en annan längd på resolver- och kraftkablar än 5 m behövs, beställs alla enheter separat. Viktigt att ange styrsystem vid order (S4, S4C och S4C plus). 4.1.2 Beställning av kablar Vid beställning av kablar skall -xx i artikelnummret bytas ut mot den längdkod som specifiseras i tabellerna för de olika kabeltyperna. Roboten måste vara utrustad med drivenheter för externa axlar. Motor small fordrar en drivenhet av G- eller T-typ. Motor Medium och Motor Large fordrar en drivenhet av T-typ. För beskrivning av drivenheterna hänvisas till beskrivningen av den aktuella roboten. V-drivdon kan användas till Motor Large. G Motorpaket (lågspända) 4.2 En motor 4.2.1 Motorer och växellådor Artikelnummer Motor Växellåda 3HXD 1000-111 Motor small 3HXD 1000-112 Motor Medium 2334 0001-14 Växellåda 9:1 (Medium) 3HXD 0100-80 Motor Large 2334 0001-16 Växellåda 31:1 (Large) 2334 0001-17 Växellåda 16:1 (Large) 3HXD 0100-362 Motor X-Large 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 4-1
Orderinformation Motorpaket (lågspända) 4.2.2 Seriemätlåda (SMB) Artikelnummer 3HXD 0100-89 Seriemätlåda SMB för en motor 4.2.3 Kablar mellan SMB och motor Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1161-xx Resolverkabel 3HXD 1163-xx Motorkabel -15 1,5 m -30 3 m -50 5 m -70 7 m -150 15 m 4.2.4 Kabel för extern axel från robotskåpet till SMB Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1168-xx Seriemätkabel för extern axel -30 3 m -50 5 m -70 7 m -150 15 m 4.2.5 Kabel för extern axel från SMB till robot Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1137-xx Seriemätkabel för extern axel -30 3 m -50 5 m -70 7 m -150 15 m 4-2 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Orderinformation Motorpaket (lågspända) 4.3 Två till sex motorer 4.3.1 Motorer och växellådor Artikelnummer Motor Växellåda 3HXD 1000-111 Motor small 3HXD 1000-112 Motor Medium 2334 0001-14 Växellåda 9,326:1 (Medium) 3HXD 0100-80 Motor Large 2334 0001-16 Växellåda 31,15:1 (Large) 2334 0001-17 Växellåda 15,75:1 (Large) Motor X-Large Växellåda 4.3.2 Seriella mätlådor (SMB) Artikelnummer 3HXD 0100-90 3HXD 0100-92 3HXD 0100-93 Seriemätlåda SMB för två motorer SMB för upp till fyra motorer SMB för upp till sex motorer 4.3.3 Kablar (SMB-motor) Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1161-xx Resolverkabel 3HXD 1163-xx Motorkabel -15 1,5 m -30 3 m -50 5 m -70 7 m -150 15 m 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 4-3
Orderinformation Motorpaket (högspända) 4.3.4 Kablar för externa axlar och flera motorer (skåp-smb) Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1278-xx Motorkabel för externa axlar och flera motorer 3HXD 1137-xx Seriemätkabel för externa axlar -30 3 m -50 5 m -70 7 m -150 15 m 4.3.5 Robotskåpkabel för MS2 Kabel Anmärkningar 3HXD 0100-117 Robotskåpkabel till MS2 (ansluter MS2 från bakplanet inuti skåpet till vänstra sidan av skåpet.) MS2 används om fler än 1 extern axel ansluts till S4C eller S4C plus robotstyrsystem. MS2 behövs ej om externt axelskåp ansluts till roboten. H Motorpaket (högspända) 4.4 En eller två motorer 4.4.1 Motorer och växellådor Artikelnummer Motor Växellåda 3HXD 0100-356 Motor Medium 3HXG 1141-1 Växellåda 28:1 (Medium) 3HXD 0100-355 Motor Large 3HXG 1141-2 Växellåda 35:1 (Large) 4-4 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Orderinformation Motorpaket (högspända) 4.4.2 Seriemätlåda (SMB) Artikelnummer 3HXD 1616-1 3HXD 1616-2 Seriemätlåda SMB för en motor SMB för två motorer 4.4.3 Bromslossningslåda (BRB) för en motor Artikelnummer 3HXD 0100-363 Bromslossningslåda BRB för en motor 4.4.4 Kabel mellan SMB och motor Två kablar vid två motorer Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1615-xx Motor/Resolverkabel -15 1,5 m -30 3 m -50 5 m -70 7 m -150 15 m 4.4.5 Kabel mellan DDU-skåp och BRB/SMB för en motor Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1601-xx Kabel för extern axel -70 7 m -150 15 m -220 22 m 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 4-5
Orderinformation Motorpaket (högspända) 4.4.6 Kabel mellan DDU-skåp och SMB för två motorer För en eller två motorer Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1619-xx Kabel för extern axel -70 7 m -150 15 m -220 22 m 4.4.7 Kabel mellan robotskåp och SMB för en eller två motorer Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1618-xx Seriemätkabel för extern axel -70 7 m -150 15 m -220 22 m 4.4.8 Kabel mellan robot och BRB Artikelnummer Kabel Längd 3HXD 1640-xx Resolverkabel för extern axel -15 1,5 m -30 3 m -50 5 m -70 7 m -150 15 m -220 22 m 4-6 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
Orderinformation Motorpaket (högspända) 4.5 Noteringar: 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003 4-7
Orderinformation Motorpaket (högspända) 4-8 3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003
3HXD 7110-2 Rev. 4 Juni 2003