AP9 Autopilot Användarmanual och Installationsanvisningar

Transkript

1 AP9 Autopilot Användarmanual och Installationsanvisningar 1

2 Innehåll VARNING...4 INTRODUKTION...5 AP9 Autopilot översikt...6 Blockschema över AP9 systemets delar...7 Specifikationer...8 FUNKTIONALITET OCH HANDHAVANDE...9 HUVUDFUNKTIONER...9 Standby Läge...10 AUTO Läge...10 Servostyrning...11 GPS Läge...12 ÖVRIGA FUNKTIONER OCH INSTÄLLNINGAR...14 Svängningshastighet (Rate-of-Turn)...14 Känslighet (Weather)...14 Mot-roder...15 Trim...15 Roderbegränsning...16 Roderfaktor...16 ÖVRIGA EGENSKAPER...17 INSTALLATIONSANVISNINGAR...19 Installation av AP9 Centralenhet...19 Centralenhetens Kopplingsplint...19 Installation av kompass...21 Installation av rodergivare...24 Installation av Drivenhet...27 Installation av extra Styrdon...29 NMEA Anslutningar...31 Externt Alarm...34 Exempel på installationer av Drivenheter...35 TESTNINGS PROCEDURER...36 FELSÖKNING...39 AVANCERADE TEKNISKA INSTÄLLNINGAR...40 FÖRSLAG PÅ DRIVENHETER...44 EXTRA UTRUSTNING...45 APPENDIX 1: INSTALLATIONER AV EXTRA DISPLAYENHET...46 APPENDIX 2: INSTALLATIONER AV EXTRA STYRDON...48 APPENDIX 3: INSTALLATIONER AV DRIVENHETER

3 Denna sida är tom 3

4 Varning! Autopiloter är avsedda som ett hjälpmedel inom navigation och kan lindra den eventuella tristess som kan uppstå vid manuell styrning av båten. Den ansvarige för navigationen kan då lägga ner mer tid på övriga navigationsuppgifter eller helt enkelt koppla av och njuta av turen. Autopiloten bör dock inte ses som en ersättare för en människa och får inte ensam ta hand om båtens navigering. En god uppsikt bör has under hela färden. Det rekommenderas starkt att autopiloten inte används i avgränsade områden då vattenströmmar och vindförändringar kan sätta er och andra i fara. AP9 har designats för en enkel installation och handhavande. Endast ett fåtal anpassningar av dess egenskaper är nödvändiga för att samverka med den aktuella båten på bästa sätt. En autopilot är dock ett komplext elektroniskt system och montören bör därför noga läsa installationsanvisningarna för att förstå handhavandet. Om AP9 utgör den enda möjligheten att styra båten, då rekommenderas att installera någon form av alternativ styrning vid nödlägen. 4

5 INTRODUKTION Gratulerar till köpet av autopiloten TMQ AP9. TMQ är ett företag från Australien vars autopiloter har blivit erkända för sin hållbarhet, tillförlitlighet och noggrannhet. I över 30 år har TMQ försörjt den kommersiella fiskeindustrins behov av robusta och pålitliga instrument. Detta har gett TMQ unik kompetens som avspeglas i den höga kvalité som kännetecknar samtliga modeller av företagets autopiloter. AP9 är företagets mest robusta och kompetenta pilot framtagen för att tillfredsställa yrkesskeppares krav i tuffa och omväxlande miljöer. AP9 är en flexibel autopilot avsedd för arbetsbåtar i krävande miljöer för att tillfredsställa yrkesskeppares och fiskares krav på tillförlitliga instrument under tuffa omständigheter.. Den är konstruerad som en hybrid av analog och digital teknik som ger det bästa av två världar. Utmärkta reglerbara styregenskaper som kombinerats med digital kompass med rategyro. Anslutningar för GPS och gyrokompass naturligtvis samt valfrihet för servostyrning från flera fjärranslutna enheter.. Vi är säkra på att ni under lång tid kommer att ha stor glädje av de många användbara funktioner som AP9 erbjuder den kräsne yrkesmannen, den äventyrlige fritidsskepparen eller den fiskare som söker en anpassningsbar autopilot av högsta kvalité. AP9 är uppbyggd som en centralenhet där all elektronik är monterad i en solid sober låda av aluminium. Utrustad med rejäla roterande rattar, tydliga touchknappar skyddade av gummi, och en knappsats med en tydlig display. Centralenhet AP9 utgör navet i din styrmaskin som elektriskt kan hantera många olika varianter av hydrauliska eller mekaniska styrsystem. AP9 kan även byggas ut med flera sekundära enheter för fjärrstyrning av piloten. Servostyrning erbjuder alternativa styrplatser i form av fjärrkontroller, styrspakar och elektriska rattnav. Dessa kan i flera olika kombinationer anslutas till AP9 för ökad bekvämlighet. 5

6 AP9 Autopilot Översikt Autopiloten TMQ AP9 levereras i ett paket som består av följande komponenter: AP9 Centralenhet med manöverpanel, knappsats och display Standard rodergivare Elproma kompass ECS1 Kontakter och ledningar som behövs för att koppla samman de ingående delarna AP9 kompletteras med en valfri drivenhet beroende på båtens typ och skepparens behov. Olika exempel på drivenheter är: Ett hydrauliskt system med magnetspolar (solenoider) En reversibel hydraulpump En linjär drivenhet (mekanisk eller hydraulisk) För systemets drift krävs en yttre strömkälla. Centralenheten är systemets centrum. Härifrån styrs all funktionalitet och möjliggör fullständig kontroll över Autopiloten. Via kontrollpanelens display visas verklig kurs, önskvärd kurs och rodervinkel. Den elektroniska kompassen ger aktuell kursinformation till centralenheten. Den medföljande rodergivaren ansluts till roderarmen så att den noggrant kan följa rodrets rörelser och återkoppla denna information till Centralenheten. Drivenheten korrigerar rodrets position via kontrollsignaler från centralenheten. AP9 är förberedd för anslutning av en extern GPS för automatisk styrning av båten efter vägmärken. Centralenheten är monterad i en tålig svart aluminiumlåda. AP9 drivs med antingen 12V eller 24V DC. 6

7 Blockschema över AP9 Systemets Delar 7

8 Specifikationer Strömförsörjningen till AP9 bör vara kopplad via en passande säkring på 15 A. Spänning: 12-24V DC Ström manuell: Genomsnitt 0,4 A Ström auto: 1,0 A, max 15 A Kontroller: Roterande rattar och tryckknappar Display: LED Avkänning av kurs: Bättre än 1 grad Känslighet: 0 till 10 grader Roderförhållande: 0,1 : 1,0 till 1,0 : 1,0 Roderbegränsning: Går att ställa in via kontrollpanelen Alarm för kurs: Inställbart Tidtagarur: Inställbart Navigations signal: NMEA 0183 Centralenhet (med kontrollpanel och Display) 309 x 140 x 65 mm 8

9 FUNKTIONALITET OCH HANDHAVANDE Igångsättning av AP9 Vrid ratten WEATHER medurs från läget OFF för att aktivera AP9 till STANDBY läge. Standby indikeras av att lamporna för MAIN och STANDBY tänds. Då AP9 befinner sig i tillståndet Standby innebär det följande: att kopplingsfunktionen, den så kallade clutchen för bland annat styrning av magnetventiler är inaktiv att inga styrsignaler till drivenheten genereras Att det kommersiella alarmet är avstängt Att displayen på AP9 visar båtens aktuella magnetiska kurs Att båten styrs manuellt. Observera: Om en elektrisk styrning är inkopplad till AP9 och aktiverad kommer sannolikt inte läget STANDBY vara tillgängligt. AP9 går då direkt från avstängd till läget för Servostyrning (POWER STEER) vid igångsättning. 9

10 Huvudfunktioner AP9 har fem huvudfunktioner för navigering och styrning. Dessa sammanfattas i nedanstående tabell och beskrivs utförligt i de följande avsnitten. HUVUDFUNKTIONER STANDBY AUTO GPS REMOTE AUTO REMOTE SERVO Autopilotens display indikerar den aktuella kursen angiven i grader. Autopiloten styr inte båten utan kan ses som en kompass. Båten är under manuell styrning (styrs av människor). Autopiloten kommer att upprätthålla kursen som indikeras på displayen. Kursen kan ställas in eller ändras med hjälp av : -kursratten, -piltangenterna eller -knappsatsen. Då autopiloten tar emot information från en GPS enhet så kan den styra båten efter en eller flera vägmärken (färdplan). Via en extra display, eller en aktiv fjärrkontroll kan navigering från kompassen korrigeras med önskad kurs från dessa enheter. Med ett styrdon (extra display, fjärrkontroll, styrspak, eller elektrisk ratt) kan båten manövreras via AP9's elektriska drivenheter. AUTO Läge Inkoppling av AUTO läget: Då piloten står i läget Standby aktiveras Autopiloten genom att man trycker på knappen AUTO. Ett pipljud kommer att bekräfta inkopplingen och den tillhörande kontrollampan för AUTO läge tänds. Autopiloten kommer att låsa till den aktuella kursen. Urkoppling av AUTO läget: Tryck på knappen för STANDBY. Ett pipljud kommer att höras som bekräftelse på urkopplingen av autoläget. Kontrollampan för AUTO slocknar och STANDBY lampan tänds. Kurs korrigering: Korrigering av kursen i AUTO läget sker genom att trycka på den röda piltangenten för babord eller den gröna piltangenten för styrbord. Kursen kommer att ändras med en grad per tryck i respektive riktning. Displayen kommer att visa den nya kursen. Alternativt kan man vrida på kursratten. Då kommer kursen att ändras en grad för varje klick man vrider medurs eller moturs. Ett tredje alternativ är att på knappsatsen mata in en ny kurs följt av ett tryck på knappen GOTO. Piloten kommer då svänga in och att styra efter den nya kursen. Rate of Turn Kontrollen: AP9 har en speciell funktion för att ställa in hastigheten med vilken båten svänger vid kursförändring. Med funktionsratten på manöverpanelen ställs det antal grader per sekund som 10

11 båten skall svänga med. Observera: Denna funktion är aktiv endast i lägena för AUTO och GPS. Läs mer svängfunktionen i avsnittet för Kontroller och Inställningar. VIKTIGT! Innan AUTO mode väljs bör rodret ställas i så centrerad position som möjligt, det vill säga så att båten har en kurs som är så rakt fram som möjligt. Om detta inte görs kommer kursen på båten inte överensstämma med kursen angiven av autopiloten. När autopiloten sätts i AUTO läget läses den aktuella roderinställningen av och sätts som referenspunkt. Med detta menas att autopiloten antar att båten åker rakt fram om rodret har den aktuella inställningen. Detta är ibland en fördel då roderinställningen inte alltid kan vara i dess absolut centrerade läge för att hålla en kurs rakt framåt. Servostyrning (Power Steer) Inkoppling av Servostyrning Tryck knappen POWER. Ett pip hörs och kontrollampan tänds. Rodret kommer då att ställa sig i centrumposition. Inställning av rodrets vinkel Vrids kursratten medurs kommer rodret att röra sig mot babord. Vrids kursratten moturs kommer rodret att röra sig mot styrbord. Vinkeln på rodret kommer att vara proportionell till kursrattens läge. Den maximala vinkeln på rodrets läge kommer att begränsas av inställningar på den interna och den externa roderbegränsnings-funktionen i AP9. Mer information om hur servostyrning med fjärrenheter till exempel en styrspak eller aktiv fjärrkontroll finns beskrivet i avsnittet om inkoppling av extrautrustning. Om båten kräver motroder vid manövrering i AUTO läge det kan vara nödvändigt att ställa kontrollratten för motroder till värdet 1 (avstängd) i samband med servostyrning. 11

12 GPS Läge Om AP9 är ansluten till en GPS enhet eller en plotter vilken har möjlighet att skicka ut information om position via protokollet NMEA 0183 då kan AP9 styra efter GPS:ens förinställda vägmärken. Autopiloten korrigerar även för så kallat cross track error (XTE) vilket är den kursändring som sker på grund av inverkningar i omgivningen av till exempel vind och strömmar. Autopilotens digitala display indikerar vilken önskad kurs som eftersträvas för tillfället. Aktivera GPS mode: Tryck ned knappen märkt GPS. Medan denna knapp är nedtryckt tryck även på knappen AUTO. Ett pip ljuder och båda lamporna GPS och AUTO tänds med ett fast sken. Autopiloten kommer att börja eftersträva den kurs som är given av GPS:en och båtens kurs kommer att börja ändras med en hastighet av maximalt 10 grader per sekund. Om ingen information erhålls från GPS:en kommer autopiloten att låsa sig till den aktuella kursen och alarmet NO GPS DATA att ljuda och kontrollampan för GPS att blinka. Displayen kommer att återgå till manuell mode och indikera den aktuella kursen för båten. Deaktivera GPS Läget: Genom att ånyo trycka på knappen AUTO kommer AP9 att återgå till Manuellt läge (Display). Installation av ett GPS system: Då det finns många olika GPS system på marknaden skall följande beskrivning endast ses som en generell guide. För ytterligare information hänvisas läsaren till instruktionsboken för den aktuella GPS'en. GPS enheten måste vara inställd på att skicka information till AP9 på formatet NMEA 0183 enligt någon av följande optioner: APA information Autopilot format A APB information Autopilot format B BOD (Bearing, Origin to Destination) och XTE (Cross-Track Error) Endast XTE information. Om endast XTE är tillgänglig från GPS:en begränsas autopilotens funktionalitet. Båten måste vara på väg i rätt riktning innan GPS mode väljs. Den automatiska uppdelningen av sträckan i delmål är då inte heller tillgänglig. GPS enheten måste vara inställd och aktiverad för att navigera till ett vägmärke eller via ett antal vägmärken (färdplan). Den bör sedan skicka information till autopiloten som kan beräkna den kurs som båten ska styras efter. Navigering via färdplan: 1. Flera vägmärken är utsatta och bildar tillsammans den tänkta färdplanen. 2. GPS:en är inställd och kapabel till att dela upp sträckan. 3. En ankomst-zon skapas med mer än 0,5 NM (Nautiska Mil) så att GPS:en kan känna av när båten har nått sitt delmål. På detta vis kan autopiloten navigera efter färdplanen utan någon ytterligare hjälp. 12

13 Kom ihåg: Innan GPS läge väljs måste en färdplan ställas in i GPS enheten som autopiloten sedan kan följa. Alarm vid avsaknad av GPS data: Om autopiloten inte kan ta emot rätt information från GPS enheten i GPS läge så kommer ett alarm att starta och lamporna märkta med GPS och AUTO kommer att börja blinka. Detta kan ha flera olika orsaker och bero på: Ej korrekt installation av sladdar mellan AP9 och GPS enheten. Felaktig data typ skickas från GPS enheten. GPS enheten saknar färdplan. GPS enheten kan inte beräkna båtens position. Båtens kurs given av GPS enheten bör överensstämma med kursen given av AP9's egen kompass (med en viss felmarginal). Skillnaden mellan de två kurserna avgör noggrannheten på autopilotens GPS navigering. 1. Kontrollera att GPS enheten visar magnetisk kurs på ett korrekt sätt. Se den aktuella GPS enhetens manual för detaljer. 2. Var noga med att AP9's egen kompass är korrekt monterat och att den inte utsätts för några magnetiska störningar. Se avsnittet Installation av Kompass i denna manual för detaljer. 13

14 ÖVRIGA FUNKTIONER OCH INSTÄLLNINGAR AP 9 har många funktioner för att justera båtens manöveregenskaper. Dessa kan kalibreras direkt på instrumentpanelen under färd för att optimera båtens uppförande under olika väderförhållanden. SVÄNGINDIKATOR RATE-OF-TURN Med denna kalibreringsratt kan den hastighet med vilken båten svänger vid kurs-förändringar varieras. Med ratten fullt vriden moturs kommer vridningshastigheten vara minimal, det vill säga 1 grad per sekund (180 grader på 3 minuter). Fullt vriden medurs kommer svängningshastigheten vara maximal, det vill säga 40 grader per sekund. Låg svängningshastighet kan vara önskvärt vid till exempel trålnings- eller trollingfiske. Medium hastighet kan användas för att undvika farliga eller obekväma svängar. Observera att svängningshastigheten även kan påverkas av inställningen av Roderkänslighet och eventuellt även av inställningen av Roderbegränsning. Om en kursförändring inletts och svängen går för långsamt går det utmärkt att öka värdet på kalibreringsratten tills hastigheten är den önskvärda. När en sväng är inledd går det däremot inte att minska svängningshastigheten genom att vrida på kalibreringsratten. Notera: Man kan således öka svängens hastighet men inte minska den under pågående kursförändring. Observera. Rate-of-Turn funktionen fungerar endast i lägena AUTO och GPS. En kursförändring som är initierad från en fjärrstyrenhet, till exempel en styrspak, påverkas inte av Rate-of-Turn kontrollen. KÄNSLIGHET (WEATHER) Huvudströmbrytaren för AP9 är integrerad med kalibreringsratten för denna funktion. Med funktionen Weather korrigerar man autopilotens känslighet för kursförändringar genom att ändra rodrets respons. (Synonyma engelska benämningar är även YAW och SEA ). Funktionellt innebär det att man med denna kalibreringsratt bestämmer hur stort kursfelet får vara innan autopiloten försöker kompensera med rodret. Parametern används för att justera autopilotens känslighet för olika sjöväderförhållanden och båttyper. Inställningen av värdet på känsligheten kan dynamiskt varieras för att uppnå en optimal noggrannhet på styrningen under olika förhållanden. Ett lågt värde (hög känslighet), håller båten på en så rak kurs som möjligt men kan vid speciellt hårt väder göra att autopiloten arbetar kontinuerligt vilket ger hög strömförbrukning och onödigt slitage på drivenheten för styrningen. Ett för högt värde (låg känslighet) gör att båten tillåts att avvika allt för mycket från den önskade kursen innan autopiloten korrigerar kursen med roder. Som den engelska beteckningen antyder kan man behöva öka värdet vid hårt väder, dvs när båten kastas fram och tillbaka av vågorna för att få autopiloten att inte kompensera för minsta fel i kursen. Under goda väderleksförhållanden bör detta värde sättas högt men var uppmärksam på att lamporna på autopiloten som indikerar aktiv drivenhet inte fladdrar kontinuerligt. Detta kommer att resultera i att båten håller rakast möjliga kurs. I dåligt väder, kan man minska inställningen av detta värde för att förhindra överansträngning av drivenheten. Roteras kalibreringsratten maximalt moturs stängs AP9 av. 14

15 Hög känslighet, lågt värde inställt: Låg känslighet, högt värde inställt: 1. Ett lågt tal ger då hög känslighet och autopiloten kan behöva korrigera styrningen kontinuerligt med hjälp av motorn till styrningen. 2. En högt tal ger låg känslighet och kräver kraftigare ändringar innan autopiloten korrigerar kursen. Notera: För låg inställning kan orsaka att motorn till styrningen är konstant aktiv. Denna parameter kan då behöva ökas tills autopiloten får ett lugnare uppförande och inte kompenserar hela tiden. För att korrekt ställa in denna parameter ställ den först på 1 och öka den sedan tills autopiloten styr båten på ett lugnt sätt utan allt för stora kursfel. Vid hårt väder öka vid behov värdet tillfälligt. MOT-RODER Somliga båtar kräver ett stort roderutslag för att svänga initialt och därefter ett roderutslag i motsatt riktning för att hindra båten från att svänga förbi den önskvärda kursen. Detta kallas för motroder. AP9 har en speciell funktion för detta. Om kalibreringsratten för motroder ställs på värdet 1 ges inget motroder alls. Detta är tillämpligt för båtar som är lätta att manövrera. Om båten då överstyr kan man öka värdet med ett antal steg och uppmärksamma om båten uppför sig bättre vid nästa kursförändring. När den optimala inställningen för båten i fråga har hittats behöver normalt denna funktion aldrig ändras mer. TRIM Första gången AP9 är inkopplad och står i standby läge ska kailibreringsratten för TRIM funktionen stå i sitt mittläge. Detta motsvarar värdet 5. Det finns dock omständigheter då autopiloten ställer rodret i centralläget men båten styr ändå inte rakt framåt. Orsaker till detta beteende kan vara: Rodergivaren är inte korrekt kalibrerad Det kan blåsa en sidvind så att båten styr åt snett åt ena hållet. Detta kan korrigeras med funktionen för TRIM. För att hitta rätt inställning gör så här: När båten går framåt, ställ autopiloten på läget för Servostyrning (POWER STEER). Justera därefter med kalibreringsratten för TRIM tills båten styr rakt. Observera: Trim funktionen skall inte användas för att justera båtens kurs i lägena för AUTO eller POWER STEER. 15

16 RUDDER LIMIT Det finns fysiska begränsningar för hur mycket rodret kan röra sig. Om autopiloten försöker driva rodret förbi dessa begränsningar kan styrsystemet skadas. En intern potentiometer i AP9 är satt för att förhindra att AP9 driver rodret förbi dessa begränsningar. Det finns även en extern kalibreringsratt på AP9 som kan användas för att ytterligare begränsa mängden roderrörelse. Denna funktion kan komma till användning för att begränsa väjningshastigheten på båten. Under normala omständigheter skall kalibreringsratten för extern roderbegränsning på AP9 ställas i sitt maximala läge dvs värdet 10. Se även inställningar i kapitlet för Installation. RODER FAKTOR Roderfaktorn anpassar mängden roder till båtens storlek och hastighet. Man brukar även säga att man med denna parameter ändrar på rodrets förstärkning. Det här är den viktigaste parametern för att anpassa autopiloten till typ av båt. En adaptiv autopilot kan i viss mån känna av båtens roderkänslighet och automatiskt ställa in denna parameter. AP9 är inte adaptiv och man kan därför behöva experimentera med denna inställning för att hitta en optimal inställning. Mittposition är lagom för dessa flesta båtar men skulle båtens styrning bli för känslig eller långsam kan en justering behövas. I allmänhet så behöver en båt med relativt stort roder eller liten köl ett lägre värde på rodermängden. En stor långsam båt kan däremot behöva ett högre värde på rodermängden. Det kan även vara nödvändigt att korrigera mängden roder beroende på båtens hastighet. Lägre hastigheter kan kräva mer roder högre hastigheter. Ett värde på 1 motsvarar den minsta mängden roder Ett värde på 10 motsvarar den högsta mängden roder När rodermängden är satt till ett för lågt värde kommer svängarna att ta en ansenlig tid och båten kommer att vandra. När rodermängden är satt till ett för högt värde kommer svängarna att vara snabba och båten kommer att överstyra. 1. Sätts parameterns värde till 1 indikerar detta en minimal ändringsfaktor av rodret. Ett för lågt värde kommer att leda till att kurs-korrigeringar kommer att ta lång tid (understyrt). 2. Sätts parameterns värde till 10 indikerar detta en maximal ändringsfaktor av rodret. Ett för högt värde kommer att leda till snabba kursändringar av båten (överstyrt). Roderfaktor för låg Understyrt Roderfaktor för hög Överstyrt 16

17 ÖVRIGA EGENSKAPER TIDTAGARUR AP9 har ett tidtagarur som kan ställas in från 1 till 60 minuter. När tiden gått ut kommer ett alarm att ljuda. Denna funktion kan vara användbar för fisketrålning eller som en påminnelse att kontrollera ankarfästet regelbundet vid stormoväder. SIGNALUR FÖR YRKESMÄSSIGT BRUK För fartyg med krav på vakthållning finns det en timer som kan låsas till att avge ett varningssignal med fastställda intervall. Det finns även i AP9 en elektrisk utgång som kan kopplas till en stark extern larmsignal som kan ljuda om inte signalurets alarm har återställts inom 1 minut. FJÄRRANSLUTNA STYRDON Två extra styrenheter kan vara lämpligt att installera till AP9. En på varje sida på kommandobryggan. Dels för att vid behov justera autopilotens kurs, dels för att manuellt ta över och styra båten via AP9 servostyrning. Möjlighet finns även för en extra tredje styrspak som går att specialbeställa före leverans hos TMQ som option. Här följer en kort översikt av de möjligheter AP9 erbjuder med fjärranslutna kontrollenheter. Var och en av dessa är beskrivna mer i detalj längre fram i manualen. Handhållna Fjärrkontroller AP0 kan kontrolleras med en eller två handhållna fjärrkontroller. Auto- och Servostyrning kan konrolleras från dessa enheter. AP9 programmeras i de avancerade tekniska inställningarna för detta genom att Remote sätts till r-1. AP9 kan även kontrolleras med en aktiv fjärrkontroll. Med denna enhet kan fler funktioner i AP9 kontrolleras. AP9 programmeras i de avancerade tekniska inställningarna för detta genom att Remote sätts till r-2 Styrspak / Elektrisk ratt Båten kan fjärrstyras från en eller flera styrspakar och/eller elektrisk styrsnäcka med ratt anslutna till AP9. AP9 programmeras i De avancerade tekniska inställningarna genom att dess inställning för Remote sätts till r-3, r-4, r-5 eller r-6 beroende på vilken kombination av styrdon man väljer. Styrspakar och elektriska rattar ger så kallas full follow up styrning, dvs de följer med rodrets rörelser. En styrspak eller elektrisk ratt fungerar på ungefär samma sätt som en handhållen fjärrkontroll. Dock beror metoden för styrsystemet på vilken av alternativen för inkoppling av fjärrutrustning som valts i de avancerade tekniska inställningarna. Igångsättning av Servostyrning med Sekundärt Styrdon Ställ AP9 på Standby, AUTO eller POWER STEER Ställ ratten eller spaken på styrdonet i centrumläget. 17

18 Ställ fjärrenhetens omkopplare till AUTO Piloten låser båtens kurs till den aktuella. Kursen kan nu korrigeras med +/- 90 grader med styrdonets ratt eller spak Observera; Om fjärrenhetens funktionsväljare redan står i läget AUTO ställ omkopplaren momentant till OFF och sedan åter till AUTO. Urkoppling av den fjärrstyrda Styrdonet från Styrdonet självt: Ställ styrdonets omkopplare till OFF AP9 Centralenhet intar läget Standby Båten styrs nu manuellt Urkoppling av den Fjärrstyrda Styrdonet från AP9 Centralenhet: Välj STANDBY, AUTO eller POWER-STEER på AP9 manöverpanel. Båten styrs nu manuellt från AP9 Centralenhet Viktigt! Styrdonets kursratt eller styrspak, måste alltid ställas i centrumläge innan fjärrstyrning inaktiveras. Om inte detta beaktas kommer AP9 inte kunna styra båten korrekt i lägena för AUTO och GPS. 18

19 INSTALLATIONSANVISNINGAR Centralenhetens Kopplingspanel En kopplingspanel finns lätt tillgänglig under locket på AP9. Se översiktsbilden nedan för orientering av plintarnas olika anslutningar. Installation av AP9 Centralenhet Placering: AP9 centralenhet (innehållande bland annat manöverpanel och display) bör installeras inom räckhåll för styrningen skyddad mot regn och saltvatten. Centralenheten bör ej heller utsättas för alltför mycket direkt solljus. Detta kan förkorta livslängden på displayen. Om nödvändigt, täck displayen med det medföljande skyddslocket då AP9 ej brukas. Magnetisk störning: I och med att Centralenheten inte är gjord av stål kommer den inte att orsaka några markanta magnetiska störningar på övrig utrustning i båten. Smärre radiostörningar på grund av dess elektroniska komponenter kan förekomma. Den skall placeras lättillgängligt så att det går att göra tekniska inställningar i enheten på plats i båten. 19

20 Kabling: Kablar måste dras från AP9 centralenhet till dels en spänningskälla, dels till systemets övriga obligatoriska komponenter: kompassen, rodergivaren och drivenheten, samt i förekommande fall till sekundära enheter såsom extra Display och alternativa styrdon. Kablaget skall med största möjliga hänsyn dras så långt bort från radioutrustning och luftledningar som möjligt för att undvika störningar på centralenheten. All sekundär utrustning måste anslutas till något av uttagen på centralenheten märkta med REMOTE. Centralenheten måste vara direkt ansluten till en spänningskälla via en 15A säkring. En elkabel godkänd för 15A skall användas mellan strömkällan och uttaget benämnt POWER på centralenheten. Inställning av Dip Switchar: DIP switcharna är placerade på kretskortet i Centralenheten. Dessa är fabriksinställda för att passa AP9 systemet men kan ändras vid behov. 1 & 2 Ställ BÅDA switcharna till ON för RFU Standard (RFUS) Ställ BÅDA switcharna till OFF för RFU Heavy Duty (RFUH) 3 & 4 Ställ BÅDA switcharna till ON vid bruk av en kompassensor (CTS) Vid användning av Elproma kompass ECS1 saknar switcharnas inställning betydelse. Notera: RFUS ger en spänning på circa 1.6V till 3.4V. Detta pga den reducerade vinkelrörelsen hos potentiometern. RFUH ger en spänning på mellan 0V och 5V då den kan utnyttja hela skalan hos potentiometern. 20

21 Installation av Kompass Det finns två slags kompasser som passar till AP9: Elproma ECS1 elektronisk kompass. Denna kompass har en digital givare enligt NMEA och levereras som standard till AP9. Toppsensor (CTS). Denna sensor är ett alternativ för stålbåtar och används tillsammans med fartygets egen kompass med flat ovansida. Valet av kompassens placering i båten är ett av de viktigaste besluten för hela systemets funktion. Elproma ECS1 Platsen bör väljas där de magnetiska och elektriska störningarna är så låga som möjligt. Undvik därför att placera kompassen alltför djupt ned i båten då detta ofta är en plats med stora magnetiska störningar. Men man bör undvika att placera kompassen på en plats som utsätts för stora rörelser på grund av båtens gungningar. Exempel på detta är toppen av en mast eller på flybridge. Välj en plats som är fri från vibrationer och nära båtens centrum, nära vattenlinjen där båtens rörelser är som minst. Tänk på att montera kompassen långt bort från motorn och andra stora metallföremål som kan vara magnetiska, tex bogpropellrar. Se även till att kompassen inte är i närheten av andra föremål som kan orsaka magnetisk störning till exempel högtalare eller andra metallföremål. Kompassen står emot vind och vatten i måttlig mängd, men den är inte helt vattentätt. Platsen bör därför vara så skyddad som möjligt. Kompassen kan med fördel monteras på en plan yta, tex ett skott. Kontrollera andra sidan av skottet efter föremål som kan ge upphov till magnetiska störningar. Störningar kan komma från alla magnetiska föremål av järn och stål vilka försämrar kompassens funktionalitet. Ett minimum av 1 meters avstånd från alla sådana föremål bör därför iakttas (för att motverka störningar). Detta inkluderar högtalare och radioapparater med inbyggda högtalare. Vi rekommenderar därför att inte använda Elproma ECS1 eller en Fluxgate kompass i en stålbåt. Skulle man ändå vilja använda den i en stålbåt bör kompassen placeras minst en meter över ståldäcket för att uppnå bästa resultat. Man behöver i så fall leta sig fram till en placering som ger minimalt med magnetiska störningar. Eventuellt kan också kompassjustering behöva göras av en 21

22 auktoriserad kompassjusterare. Elproma kompassen ska monteras så lodrätt som möjligt. Fäst kompassen med de medföljande, icke magnetiska, skruvarna. Den elektroniska anslutningen av Elproma kompassen sker på centralenhetens invändiga kopplingsplint. Anslut Elproma kompassens ledningar enligt följande schema: Notera: Elproma kompassens kabel innehåller två likvärdiga svarta ledare. I och med att signalerna från Elproma kompassen är digitala så spelar det ingen roll hur de interna brytarna (DIP1) är satta. Kompassen måste roteras tills rätt riktning anges på displayen. Under användandet till sjöss kan man eventuellt behöva korrigera kompassen ytterligare för att kompensera för eventuella fel. Kompassen är kalibrerad på fabrik och är inställd på att kalibreras automatiskt från AP9. 22

23 Toppsensor kompass (Optionell) Toppsensor kompassen är främst utvecklad för båtar gjorda av stål där en elektronisk kompass inte kan användas på grund av den magnetiska störningen. Det kan då vara bra att använda den redan kalibrerade fartygskompassen på båten. Det är viktigt att kompassen som används är en flatbäddskompass vilket innebär att den har en plan ovansida. I mitten på denna yta placeras toppsensorn med hjälp av dubbelhäftande tejp. Innan detta sker är det viktigt att positionera sensorn så att AP9 visar samma kurs som kompassen. Om nödvändigt kan sensorn höjas upp en liten bit från kompassens yta med hjälp av ytterligare distanser. Toppsensor kompassen ansluts till den invändiga kopplingsplinten i AP9. Brytarna kallade för DIP 3&4 skall båda ställas om till ON. Se bild. Notera: Fluxgate betyder sin/cos ingång, dvs det är en analog ingång. Den medföljande Elproma kompassen är digital och ansluts till NMEA plinten i AP9 påverkas inte av denna switch och dess läge saknar betydelse. Montering Fäst kompassen med de medföljande, icke magnetiska, skruvarna. Kompassen måste ha en så lodrätt position som möjligt. Kalibrering Kompassen måste roteras tills rätt riktning anges på displayen. Under användandet till sjöss kan man eventuellt behöva korrigera kompassen ytterligare för att kompensera för eventuella fel. Kompassen är kalibrerad på fabrik och är inställd på att kalibrera automatiskt. Kabling Toppsensor kompassens ledningar måste anslutas direkt till den invändiga kopplingsplinten T3 märkt COMPASS. Den medföljande kabeln är fem meter lång, men det finns ingen begränsning på längden. Kabeln innehåller fem ledare plus skärm. Färgerna på ledarna är grön, röd, gul, vit och blå samt skärm (shield). 23

24 Installation av Roderlägesgivare Roderlägesgivaren installeras i närheten av rorkulten och skall härma dess rörelse. På givaren finns det markeringar som indikerar hur detta ska ske. Rorkulten, rodergivaren och de två ställbara fästpunkterna skall tillsammans forma ett parallellogram enligt figuren nedan. Roderlägesgivaren står emot vatten men man bör ändå se till att ett visst vattenskydd finns så att denna inte blir helt dränkt. Om det skulle behövas går det bra att installera enheten upp och ner men notera att den röda och den blå ledningen då ska byta plats (Notera: de gula kablarna används inte till rodergivaren). När systemet för rodergivaren är installerat kontrollera genom att dra rodret från vardera max punkt: 1. Att riktningen indikerad på AP9 centralenhet är korrekt. 2. Att roderlägesgivaren med dess tillhörande komponenter inte utsätts för några mekaniska påfrestningar. Diagram över Rodergivarens Installation. Modell Standard (RFUS) 24

25 Diagram över Rodergivarens Installation. Modell Heavy Duty (RFUH) Viktigt! Angående Installationen av Rodergivaren beakta: När rodret och rodergivaren är centrerade bör alla vinklar i systemet vara 90 grader. Använd medföljande anslutning för feedback armen (Feedback Linkage). Använd rodergivarens justeringsblock (Adjustment Block) på rorkulten (Tiller Arm). Den hydrauliska armen kan installeras på andra sidan av rorkulten. Se till att när rodret vrids åt babord så ska rodergivaren också göra det. Rodergivaren kan installeras upp och ner. Detta kräver en elektrisk ändring då polariteten för givaren måste omvändas. Rodergivarens kablage: Kabelns ledare från rodergivaren skall kopplas in till den invändiga kopplingsplinten i AP9 märkt RFU. I paketet medföljer en kabel på 14 meter. Denna kabel kan förlängas om behovet finns. Röd/brun ledare 5V Grön/Gul ledare RUDDER Blå ledare NEGATIVE Ev skärm SHIELD Kopplingsplinten på AP9 25

26 Observera: Vid användande av en RFUH. Anslut enligt nedanstående bild. ställ dip switcharna inuti AP9 centralenhet till RFUH dvs både RFUH 1 och 2 ställs till ON. Omkoppling mellan RFU Standard och RFU Heavy Notera: Rodergivaren är monterad på fabrik och bör inte korrigeras på egen hand. Rodergivararmen sitter fast i rodergivaren via en o-ring för att kunna ge en vattentät miljö. Denna kan skadas om rodergivararmen korrigeras på egen hand. 26

27 Installation av Drivenheter Hydrauliska Drivenheter Följ installationsanvisningen för den drivenhet du valt som komplement till autopiloten. AP9 kan styra magnetventiler, reläer eller reversibla hydrauliska pumpar. Rådgör gärna med oss på Flotec Marin AB om du är osäker. Lämpliga drivenheter är: Ett hydraulaggregat med magnetventiler för 24V DC och flödes-hastigheter på upp till 4000 cm2 per minut. Ett hydraulaggregat med magnetventiler för 240V AC, eller 415V AC 3-fas, och flödeshastigheter på upp till 5000 cm2 per minut. En reversibel hydraulpump, (12 eller 24V), med variabel eller fast flödeshastighet på upp 1200 cm 2 per minut. Placering: Alla pumpar skall monteras horisontellt i en torr miljö lägre än den högst placerade rattpumpen på fartyget. Hydrauliska ledningar måste användas för att ansluta pumpen till styrsystemet på fartyget. En dräneringsledning måste anslutas till styrningens oljetank. Säkerhetsåtgärder: För en del fabrikat av rattpumpar krävs att backventiler monteras för att förhindra styrningen att svänga när autopiloten är aktiv. Rådgör med er leverantör av styrsystemet om detta gäller er styrning. Det hydrauliska systemet måste avluftas efter monteringen och innan styrsystemet tas i drift för test i sjö tillsammans med autopiloten. Följ instruktionerna för detta förfarande enligt det hydrauliska styrsystemets manual. Kabling: Alla hydraulaggregat skall kopplas till strömkällan via en isolerad strömbrytare och en lämplig säkring. Ledningarnas dimensioner måste vara tillräckliga för att klara den nödvändiga strömstyrkan med ett minimum av spänningsfall. Se avsnittet om kopplingsdiagram för detaljer. Magnetventiler: Överspänningsdioder skall alltid användas tillsammans med magnetventiler för att undvika skador genom interferens med autopiloten eller annan elektronisk utrustning. Rådgör med återförsäljaren om en obalanserad hydraulcylinder kommer att användas tillsammans med en reversibel hydraulpump. 27

28 Observera! Vid inkoppling av ett hydraulaggregat med magnetventiler skall byglarna J1 och J2, placerade invändigt på autopilotens kretskort, klippas upp. Se orienteringsbilden nedan. De båda byglarnas placering är markerade med röda pilar. Installation av Styrspak: Installation av styrspakar i kombination med ett drivsystem med magnetventiler sker enligt figuren nedan. Notera DPDT omkopplaren. Den placeras på instrumentpanelen och växlar mellan Autopiloten och manuell styrning med styrspak. 28

29 Elektromekaniska Drivsystem TMQ rekommenderar motorer med ett nominellt varvtal 30 rpm. Med anledning av den stora variation av mekaniska styrsystem på marknaden och olika svängningshastigheter på båtar har denna utväxling visat sig var vara optimal i förhållande till rodrets hastighet och nödvändiga vridmoment. Annan utväxling på motorn kan dock vara nödvändig. Placering: Den elektromekaniska drivenheten skall monteras i en torr miljö på en plan yta med bultar tillräckliga för en dragkraft på minst 150 kg. Kabling: Anslut den elektriska motorn till AP9's invändiga kopplingspanel till [MOT] och [MOT] Om en koppling (clutch) behövs anslut denna till [CLU+] och [CLU-]. Det maximalt tillåtna spänningsfallet på ledningarna vid full last på 10A är 0.5V. Detta måste beaktas om en förlängning av kabeln är nödvändigt. Om motorn går i fel riktning när autopiloten sätts på, stäng av och växla [MOT] och [MOT] kontakterna. INSTALLATION AV EXTRA STYRDON Se även Appendix 2 Exempel på installationer med extra styrdon i denna manual. Handhållna och aktiva styrenheter monteras med en enkel konsol eller liknande. Fasta styrspakar behöver ett solitt och stadigt fundament för monteringen. TMQ egna styrspakar (med full followup ) kräver ett hål på 90 mm för installationen samt plats för en strömbrytare. Enheterna är mycket robusta och kan utsättas för tillfälliga överspolningar av vatten. Om de utsätts för direkt solljus kan dock dekalen blekna. Handhållen Fjärrenhet (Remote) Välj en lämplig plats i båten för konsolen till den handhållna fjärrstyrningen Skruva fast konsolen och sätt enheten på plats Drag kabeln från den handhållna fjärrenheten till AP9 centralenhet Anslut ledningarna till den interna kopplingsplinten T5 i AP9 När AP9 är påslagen, testa att den handhållna enheten fungerar. Fast Styrspak (TMQ Proprietär med full follow-up ) Välj en plats i båten för styrspakens placering Skär ut ett hål på 90mm för styrspaken Fäst styrspaken med två skruvar 29

30 Montera strömbrytaren i närhet till styrspaken Drag kabeln till AP9 centralenhet Anslut kabelns ledningar på den interna kopplingsplinten T5 i AP9. Kalibrering av Fjärrenheter: Fjärrenheterna kan vid behov kalibreras; detta gör det möjligt att använda hela styromfånget. Varje enhet måste kalibreras var för sig. Kalibreringsprocedur: Ställ AP9 i läget Standby Knappa in 911 på knappsatsen Tryck och håll intryckt knappen STANDBY Tryck på knappen GOTO Lamporna för REMOTE 1 och MAIN blinkar Displayen visar rcl Rotera kontrollratten på fjärrenheten helt medurs och helt moturs Tryck på knappen REMOTE 2 Lamporna för REMOTE och MAIN blinkar Rotera kontrollratten på den andra fjärrenheten fullt medurs och fullt moturs. Tryck knappen MAIN för att lämna kalibreringsläget och för att spara de nya värdena Obeservera: Om båten inte styr rakt fram när fjärrenhetens är i sitt centrala läge kan roderlägesgivaren behöva justeras. Varning: Om båten tillfälligt styr ojämnt på grund av trimning av segel eller nätupptagning behöver troligen inte roderlägesgivaren justeras. Kontrollera om detta pågår före eventuell justering av roderlägesgivaren. 30

31 NMEA Anslutningar Den interna kopplingsplinten i AP9 ger följande anslutningsmöjligheter till AP9 för NMEA enheter: 1. GPS data ingång. För styrning efter vägmärken eller GPS navigering. 2. Kursdata från en digital kompass som kursreferens 3. TMQ proprietära anslutning för extra display tex AP55Head. Kopplingsplinten har följande disposition för anslutning av NMEA enheterna: utgång Pin 1 Kursdata Pin 2 Ingång Pin 3 DATA 1 Kursdata Pin 4 Utgång Pin 5 Pin 7 Pin 8 IN IN + TMQ Prop. Pin 6 Ingång NEG NEG DATA 2 GPS (Kursdata) IN IN + Anslutning av GPS För information om hur man installerar olika typer av GPS:er hänvisas till den aktuella GPS:ens manual. GPS Data Ingång GPS enheten båda ledare ansluts till kopplingsplintens Pin 7 och Pin 8 AP9 accepterar två slag av GPS data på NMEA 0183 format enligt följande: GPS Plotter data: APA, APB eller XTE och BOD för navigering efter vägmärken. Autopilotens display kommer att visa BTW (kurs till vägmärke). GPS data som kurs referens. Används då en magnetisk kurs referens från en kompass inte är tillgänglig. Autopilotens display kommer då att visa COG (kurs över grund). Detta är ett speciellt läge i AP9 för fjärranslutna enheter som måste programmeras internt i AP9 med en dator som har Hyperterm program. Båten måste då färdas med hastighet på över 2 knop. 31

32 Anslutningar för Kursdata från Digital Kompass Kurs data utgång: AP9 kan skicka NMEA 0183 kursdata till olika enheter. Utgång för kursdata från AP9 finns tillgänglig på kopplingspanelens NMEA plint; Pin 1 och Pin 2. Meningar som skickas ut från från AP9 är HDM, HDT och HDG. Elproma kompassen använder denna utgång för den automatiska kalibreringen. Kursdata ingång: AP9 kan mottaga NMEA 0183 kursdata från olika slags källor. Tex en GPS kompass eller annan typ av elektronisk kompass. Meningar som kan mottagas och hanteras är HDT, HDM och HDG. Ingång för kursdata till AP9 finns på kopplingspanelens NMEA plint; Pin 3 och Pin 4. Prioritering av Alternativa Källor för Kursdata. AP9 kan hantera både analoga och digitala (NMEA) kompasser som källor för kursdata. AP9 kommer dock att prioritera NMEA kursdata över en analog kompass om båda finns anslutna och tillgängliga. Data Ingång för PC Programmet C-Plot En dator med TMQ navigeringsprogram kan anslutas till AP9. C-plot är ett program för navigering efter vägmärken. Anslutningen görs med den till programmet medföljande dataledningen enligt följande: C-Plot dataledning ansluten till datorn kopplas till dem interna kopplingsplinten i AP9 enligt följande: Dataledningens Pin3 ansluts till NMEA kopplingsplintens stift 7. Dataledningens Pin5 ansluts till NMEA kopplingsplintens stift 8. Autopilotens Display kommer att visa BTW (kursen till vägmärke). Anslutning av Extra Display (Manöverpanel) En extra manöverpanel AP55Head som ger full kontroll över autopilotens funktioner kan anslutas till AP9. Se appendix 1 för ett detaljerat schema över hur inkopplingen av AP55Head går till. 32

33 Anslutningsexempel av NMEA Enheter till AP9 Schema över inkoppling av en GPS enhet tillsammans med en ansluten Elproma kompass ECS1 visas i bilden nedan. 33

34 Externt Alarm En extern ringklocka kan anslutas till AP9 via kopplingsplintens anslutningar EXT AL+ och EXT AL-. Kontakten AL+ kommer att vara 10V när alarmet inte ljuder (men anslutet) och ungefär 0V när alarmet är aktivt. TMQ rekommenderar en 12V piezo buzzer som förbrukar maximalt 250 ma. Om en starkare siren behövs, som drar mer än 250 ma, då måste denna kopplas via ett relä. Det externa alarmet aktiveras om stoppuret eller det kommersiella alarmet har ljudit längre än en minut. 34

35 Exempel på Anslutningar av Drivenheter Kontaktdon för anslutning av rodrets drivenhet finns invändigt i Centralenheten. AP9 kan direkt anslutas till den elektriska motorn på en reversibel hydraulpump, eller till en mekanisk drivenhets motor med max 15A. Även styrenheter med magnetventiler kan användas. T.ex. ett hydraulaggregat med kontinuerlig pump. Notera Motorns elektriska anslutning kan behöva reverseras för korrekt rörelse på rodret. Se figuren nedan för exempel på anslutningar av Pumpar/Motorer till Centralenheten: Se även appendix 3 för schema över inkoppling av hydrauliska drivenheter. 35

36 Acceptanstester vid Övertagandet Inledande inspektion och testning: Kontrollera att den anslutna strömmen är av rätt spänning (DC). Strömförsörjningen är av typ 12 V eller 24V DC. Kontrollera att polariteten är korrekt. Kontrollera att kompass och roderlägesgivare är inkopplade Kontrollera att fjärrenheter är inkopplade och att GPS är ansluten (om brukad) Kontrollera att drivenhetens kabel är ansluten Kontrollera att lösa kablar är avklippta eller upphängda. Kontrollera att ratten går att vrida fullt medurs och inspektera att alla rörliga och mekaniska delar kan röras fritt. 9. Inspektera att RFU rör sig i korrekt riktning i enlighet med instruktionen på dess topp. 10. Repetera steg 8 och 9 för rörelser moturs. Test vid brygga: Ställ rodret i centrumposition Sätt AP9 i Standby genom att sätta på huvudströmbrytaren Kontrollera roderbegränsningarna. Justera om nödvändigt. Kalibrera kompassen genom att jämföra med t.ex. fartygskompassen. Välj AUTO läget på AP9 Kontrollera att kontrollampan tänds. Viktigt! Om autopiloten styr hårt åt ett håll stäng då omedelbart av Centralenheten. Reversera motorns ledningar på autopilotens baksida och börja om från steg Vrid kursratten 10 grader åt styrbord (syns på diaplayen) 8. Den gröna lampan för styrning skall tändas 9. Kontrollera att rodret rör sig åt styrbord 10. Vrid kursratten mot centrum och därefter 10 grader åt babord 11. Den röda lampan för styrning skall tändas 12. Kontrollera att rodret rör sig mot babord. Observera! Under inga omständigheter får autopiloten driva rodret förbi de mekaniska gränserna. Om detta händer kan autopiloten eller drivenheten allvarligt skadas. 13. Ställ autopiloten i läget Standby. Kontroll av rodrets hastighet: Hastigheten med vilket rodret rör sig har betydelse för hur båten reagerar på AP9 styrsignaler. En hardover tid på 15 sekunder är önskvärt för en bra kurshållning. Observera! Optimal roder hastighet varierar mellan olika båtar. Ett större fartyg eller en långsammare båt kräver en lägre hastighet. Hardover räknas som tiden det tar för en förflyttning från 30 grader babord till 30 grader styrbord för rodret. 36

37 1. AP9 ställs i STANDBY 2. Ställ rodret i maximalt läge medurs 3. Ställ AP9 i Servostyrning (POWER STEER) 3. Använd ett lämpligt tidtagarur för att kontrollera rodrets hastighet 4. Rotera kursratten tills rodret står helt åt styrbord. 5. Vrid snabbt kursratten mot styrbord minst 3 varv. Mät tiden det tar för rodret tills det når styrbords gräns. Notera tiden. Autopiloten är ny redo för fullständig test av funktionalitet under operationella förhållanden till sjöss. Tester till Sjöss Kontroll av kompass Kör båten till en lugn plats med öppet vatten Aktivera AP9 till Standby läge Jämför kursen given av AP9 med fartygskompassens kurs Utför om nödvändigt en kompasskalibrering. Observera! Det är ovanligt att kursangivelsen i AP9 alltid överensstämmer exakt med fartygskompassen på grund av att det förekommer magnetiska variationer på båten. Grundläggande Tester Innan de grundläggande testerna genomförs ställs de manuella kontrollrattarna på AP9 till följande värden då AP9 står i läget för Standby: RATE OF TURN = 10 WEATHER = 8 TRIM = Mittläge COUNTER RUDDER = 1 RUDDER = 5 RUDDER LIMIT = 10 När båten är i rörelse på lugnt vatten, ställ AP9 i läget AUTO 37

38 Ge akt på hur båten uppför sig och reagerar på styrningen. Justera vid behov funktionerna WEATHER och RUDDER med kontrollrattarna. Notera: Bra kurshållning är även beroende på drivenhetens hard-over tid. Om problem uppstår med god kurshållning kontrollera rodrets rörelsehastighet. Ytterligare Tester När de grundläggande testerna framgångsrikt avslutats kan ytterligare tester genomföras med extrautrustning såsom handhållen fjärrstyrning, styrspakar och GPS enheter som kopplats till autopiloten. Följ de individuella enheternas manualer för ytterligare testningsprocedurer. Varning! Var alltid på öppna vattenytor tills du är familjär med autopiloten och dess funktioner väl. 38

39 Felsökning Enheten rör inte på rodret då AUTO mode är valt Kontrollera att autopilotens display visar någon sorts data. Kontrollera att det går ström genom de gula kablarna till motorn när autopiloten är satt på AUTO mode och en kursändring utförs. Kontrollera att strömförsörjningen Om en solenoid med ett extern strömförsörjning används, kontrollera att denna får ström. Kontrollera alla kablar till motor / solenoid. Kontrollera det hydrauliska styrsystemet: Kontrollera att det finns tillräckligt med hydraulolja i systemet. Ta bort eventuella luftfickor / smuts som kan ha kommit in i systemet. Se till att inga ventiler i systemet är helt stängda. Kolla alla förbindelser för läckage. Fel på rodrets rörelser 1. Om rodret rör sig ända till sitt mekaniska stop åt fel håll kan polariteten hos motorn / solenoid behöva ändras. 2. Om rodret rör sig ända till sitt mekaniska stop i rätt riktning: Kontrollera att rodergivaren är sammankopplad med roderarmen. Kontrollera att kablar från rodergivaren inte har blivit skadade. Kontrollera att kablarna är korrekt inkopplade till AP9 Magnetventilerna fungerar ej Kontrollera motorns anslutningar på drivenheten Kontrollera anslutningarna till magnetventilerna Testa resistansen på magnetventilernas spolar. Kontrollera värdet på pulsfördröjningen på den elektriska drivenheten. Motorenheten fungerar ej Om en kontinuerlig pump används, kontrollera spänningsmatningen till pumpen Om en reversibel pump används: Kontrollera anslutningarna till pumpen Kontrollera den invändiga säkringen i centralenheten. 39

40 Avancerade tekniska inställningar För att komma åt menyn för de speciella tekniska parametrarna kan man knappa in numret för den aktuella funktionen på AP9's knappsats. Tryck därefter och håll intryckt knappen GOTO. Medan GOTO är intryckt tryck samtidigt på STANDBY För att lagra parameterns nya värde tryck GOTO För att återgå till normalläget, tryck MAIN För att återställa fabriksinställt värde på parametern, tryck PRESET Parametrar som går att variera: 901 Starta kompass kalibrering. (Displayen visar CAL) 902 Lagra kompass kalibrering. 903 Återställer den fabriksinställda kompass kalibreringen. (Displayen visar res) 904 Används ej. 905 Ställer gränsvärden för roderbegränsning. (Se dedikerat avsnitt om kalibrering av roderbegränsning) 906 Ställer in det kommersiella alarmet. (A-0 för inget alarm) Vrid kursratten för att visa A-1. Tryck GOTO ställ in den önskade tiden och tryck GOTO 907 Används ej. 908 För inkoppling av fjärrenheter. (Se dedikerat avsnitt om inkoppling av fjärrenheter). 909 Används ej. 910 Används ej. 911 För kalibrering av fjärrenheter. 912 Datautgång (Se dedikerat avsnitt för optioner av NMEA data) 40

41 Inkoppling av Fjärrenheter: Knappa in 908 på knappsatsen välj sedan: r-1 = För två standard enheter r-2 = För en aktiv handhållen fjärrkontroll r-3 = En handhållen fjärrkontroll + extra auto- eller servostyrning + ett extra styrdon (styrspak) r-4 = För en handhållen fjärrenhet + extra auto- eller servostyrning valbart + en encoder. r-5 = Två fjärranslutna styrdon + Ratt eller styrspak i centrum Val av optioner för NMEA Data: Knappa in 912 seriell data utgång på knappsatsen, välj sedan: r-1 = HDM r-2 = HDT r-3 = HDM + CS r-4 = HDT + CS r-5 = HDM + HDT r-6 = HDM r-7 = HDG + CS + Magnetisk variation r-8 = r-9 = HDG med en avvikelse av 0. r-10 = Seriell utgång för styrning av TMQ spänningsomvandlare DVC 300 (0-10V) r-11 = APRSA (Rodervinkels indikator RAI) + APHDT (Autopilot data) + CS = HDT + CS Observera: Om COG används som referens för kursdata, då kommer NMEA meningen ECVTG på utgången. Detta är oberoende av vilken seriell utgång på AP9 man väljer. 41

42 Justering av Roderbegränsningarna Observera: Roderbegränsningarna är fabriksinställda till ungefär 30 grader. Om roder lägesgivaren har installerats korrekt, skall symbolerna P-L och S-L på givaren visa när rodret rört sig 30 grader åt babord respektive 30 grader åt styrbord. Interna Roderbegränsningen Roderbegränsningen hindrar styrenheten att driva rodret förbi dess fysiska (mekaniska) stopp. Gränserna är satta så att funktionen slår till innan rodret når den fysiska gränsen. Om autopiloten ändå försöker driva rodret förbi den fysiska gränsen kan styrmaskinen och drivsystemet skadas. Ett förinställt gränsvärde sätts därför alltid nät autopiloten sätts på. Detta ger ungefär 30 grader babord respektive styrbord innan begränsningsfunktionen slår till. Den externa roderbegränsningen på AP9 kontrollpanel kan då användas för att begränsa rodrets vinkel ytterligare. Den externa roderbegränsnings funktionen är avsedd att förhindra skarpa svängar på båten snarare än att skydda drivsystemet och styrmaskinen. Observera: Om roderlägesgivaren har installerats korrekt skall det inte vara nödvändigt att justera inställningarna för roderbegränsningen. På roderlägesgivaren finns två symboler P_L (babords gräns), S_L (styrbords gräns) som markerar läget på rodret Babords gräns P_L kommer att synas när rodret passerat över gränsen åt babord. Därefter kommer alla styrkommandon ignoreras och lampan för styrning babord att släckas, Styrbord gräns S_L fungerar på samma sätt Inställning av Roderbegränsning: Observera: Före återställning, måste den externa roderkontrollen på kontrollpanelen vara fullt vriden medurs (maximalt). Procedur: Ställ AP9 i läget för Standby Lamporna för Standby och Main lyser Tryck in 905 på knappsaten tryck och håll intryckt STANDBY Tryck GOTO Displayen kommer att visa ett värde mellan 0 och 256 vilket representerar rodrets aktuella position. Centrumläget är 128. Lampan för Main kommer att blinka och lampan för Standby att slockna. Rör rodret (Styrratten) tills önskat läge åt babord på rodret nåtts 42

43 Tryck på den röda piltangenten på kontrollpanelen Rör rodret tills önskat läge åt styrbord nåtts Tryck på den gröna piltangenten på kontrollpanelen Tryck GOTO för att spara den nya inställningen och lämna programmeringsläget. Displayen kommer nu åter att visa båtens aktuella kurs. 43

44 Förslag på Drivenheter AP9 fungerar med de flesta på marknaden förekommande drivenheter av olika fabrikat. Om man redan har en drivenhet installerad på sin båt kan denna normalt styras från AP9. Då drivenhet saknas eller önskas bytas ut har Flotec Marin i sitt sortiment följande exempel på drivenheter för olika slag av båt, motor etc. Reversibel hydraulpump För mindre båtar som har en hydraulstyrning. Hydraulaggregat För lite större båtar som har en hydraulstyrning. Dessa aggregat är kontinuerliga pumpar med magnetventiler. Linjär mekanisk drivenhet Avsedd för båtar med befintlig mekanisk styrning. Kopplas med kedja. Mekanisk drivenhet Linjär hydraulisk drivenhet För båtar utan hydraulstyrning. Kompakt utförande med hydraulcylinder, reversibel pump och by-pass ventiler i en enhet. 44

45 Extra Utrustning Den finns många användbara tillbehör till AP9. Nedan ges några exempel för olika ändamål. Extra Manöverpaneler/display Innehåller alla funktioner som behövs för att styra och hantera AP9 från till exempel flybridge. Till höger AP55Head. Handhållna Fjärrkontroller Flera olika modeller som ger ökad bekvämlighet och mobilitet i fartyget Styrspakar och joysticks Styrdon för fast montering finns som tillval i olika utföranden. Roderlägesindikator (RAI) Elektriskt Styrnav. Kan anslutas direkt till autopiloten och man får då en rattstyrning med endast elektriska kablar. Kan användas på flybridge eller där man vill ha en enkel installation av extra styrplats. 45

46 Appendix 1 Inkoppling av Extra Display Schema för Inkoppling av Elproma Kompass och Extra Display: Observera: Det är nödvändigt att flytta Elproma kompassen från stift 3 och 4 till stift 7 och 8 på kopplingsplinten då en extra TMQ display ansluts till AP9. 46

47 Schema för Inkoppling av Elproma Kompass, GPS-Plotter och Extra Display: Observera: Vid inkoppling av tre eller fler NMEA enheter är det nödvändigt att använda en data combiner för att gemensamt utnyttja stift 7 och 8. Notera: I exemplet ovan har Elproma kompassen och GPS plottern sammanförts med en combiner från TMQ. Andra fabrikat kan användas men kontrollera att combinern kan prioritera HDT före andra NMEA meningar. 47

48 Appendix 2 Installation av Sekundära Styrdon Schema för inkoppling av ett eller två extra styrdon av standardtyp: 48

49 Schema för inkoppling av en aktiv fjärrkontroll till AP9: 49

50 Appendix 3 Inkoppling av Drivenheter Schema för Inkoppling av Hydraulaggregat med Magnetventiler 50