Självkalibrering av varvtalsregulator

Storlek: px
Starta visningen från sidan:

Download "Självkalibrering av varvtalsregulator"

Transkript

1 LiU-ITN-TEK-A--13/057--SE Självkalibrering av varvtalsregulator Rickard Dahm Department of Science and Technology Linköping University SE Norrköping, Sweden Institutionen för teknik och naturvetenskap Linköpings universitet Norrköping

2 LiU-ITN-TEK-A--13/057--SE Självkalibrering av varvtalsregulator Examensarbete utfört i Elektroteknik vid Tekniska högskolan vid Linköpings universitet Rickard Dahm Handledare Lars Backström Examinator Anna Lombardi Norrköping

3 Upphovsrätt Detta dokument hålls tillgängligt på Internet eller dess framtida ersättare under en längre tid från publiceringsdatum under förutsättning att inga extraordinära omständigheter uppstår. Tillgång till dokumentet innebär tillstånd för var och en att läsa, ladda ner, skriva ut enstaka kopior för enskilt bruk och att använda det oförändrat för ickekommersiell forskning och för undervisning. Överföring av upphovsrätten vid en senare tidpunkt kan inte upphäva detta tillstånd. All annan användning av dokumentet kräver upphovsmannens medgivande. För att garantera äktheten, säkerheten och tillgängligheten finns det lösningar av teknisk och administrativ art. Upphovsmannens ideella rätt innefattar rätt att bli nämnd som upphovsman i den omfattning som god sed kräver vid användning av dokumentet på ovan beskrivna sätt samt skydd mot att dokumentet ändras eller presenteras i sådan form eller i sådant sammanhang som är kränkande för upphovsmannens litterära eller konstnärliga anseende eller egenart. För ytterligare information om Linköping University Electronic Press se förlagets hemsida Copyright The publishers will keep this document online on the Internet - or its possible replacement - for a considerable time from the date of publication barring exceptional circumstances. The online availability of the document implies a permanent permission for anyone to read, to download, to print out single copies for your own use and to use it unchanged for any non-commercial research and educational purpose. Subsequent transfers of copyright cannot revoke this permission. All other uses of the document are conditional on the consent of the copyright owner. The publisher has taken technical and administrative measures to assure authenticity, security and accessibility. According to intellectual property law the author has the right to be mentioned when his/her work is accessed as described above and to be protected against infringement. For additional information about the Linköping University Electronic Press and its procedures for publication and for assurance of document integrity, please refer to its WWW home page: Rickard Dahm

4 tt r tt r t s t ör s å rsö t s ö t tt ä s t r t r ör tt r r t r r t t å st s t r s r r tr st tt r t tt ör tt ä s t r r stä t ör r t rst2r P r r s ä s är tt r t r r r tr st s t2 r s r t r å r st r st s t r trö ts t tt ös s t r r r rt r s t r s s r r t r s ä r s2st ts trö ts t å s2st ts trö ts t är ä t s ä ör s å r tt s st r s s r r t r s r s r 2 t t å s tt trö ts t t 2 s t t r s s ts ör tt st r s2st t r r ör ö s är rts tt st å r s s s t rä s r t r t st s å tt r t s2st str t s r t s r r t r r t r s r t tr r s t tr t s tr s s r t s P tr r s t 2 s s P tr r t t r s r st s2st s t t r r s t t rq s r t s ts rt s t tr r r r tt r t t s t t s s r rt r s ts s tr r t t s s st t t s2st s t rt t tr t s2st t s t rt s s st t t s r r s tr r s s r t r s t t rt rr t 2 st t r t s t r t t s r s t s r t s s t t r t 2 st t t t rt r t s t s r t tr r s t tr t P tr t r 2 t st t st r s

5

6 ör r tt 1 s r t r t örts å r år s t r P rtr rq tr ör tt r ä tt t r tt 1 s r t ör tr s ss r r r t tt s t t år t r å rt ss ör ä s2 t r r s å r r t tt st rt t ä t r rs strö 1 t r r å ö s rs t t

7

8 å r 2 t t s s t rä s r å r t r t r r r t tt P s r r t tt t r r t r t tt ä s r t r t tt s r r t tt ä1 å s r t r t tt r 1 r t r t tt ts t r ss s 2s st r t t rs st r t ö s t r t r rt P r t r

9 t r r t s r s t r t r s r r t r st r trö ts t s t t 1 r t Ö r r r r r r ä ör s P s r r t r st t trö ts t s trö ts t trö ts t t st s t P r t r r r tr r ts ts r

10 rts tt r t r s r

11

12 t är 1 s r t t r t örts å ö rtä å t tt t r s ä r r r t r ör r t sr r st s t r s r r tr st tt r t tt r På st r t r s å tr st s r s ä st s r t tt 1 å så tr st är r t r r ss å 2 t r är r s t r r s rå t s ö t s st s t t r s ä å 2 r s t r r tr st å st tt t2 r tt t t r t tt å st r tt r t är är ör s årt tt örs r r t r s ss r ör r t r t sr t r s s t r s r rt s r r ör tt å t r s r t å ör r r r s å ω ref tt å t r s r t st t å s ä r t tt ts r t st t å å s stä s ä s2st ts t ä1 I PTO t t ω PTO = ω e I PTO är r rt r st t r s r t ω e s r r ts t rs r t tt ts r t är r t r tt t t r r t r är ör st ω e s t r s t är t t tt ä t r tt tt r r t r r t t t tt st t är å s ä ä r t tt ts r t st t ä s P r t r r t rst2r ör r t sr r t r å t r r r r t tt P r t rst2r är tt r t r s r tr r ä r s t ör stä rä s r å r t s t t2 r t r r ör tt är tt t r ä r t rst2r tt r ss t t ä s st r r t s r r r ä s s å r t s r t r är t2 r t r ör ä å r t tt är tt r st å r r är r å örstär s r tr r s ts ä s2 t s t s t s t r s

13 r t tt t tt t t s2st r r s är ör s r t r s tt r s2st t är tt r ss åst t s t r r r t ättr r s2st r ss t ör tt ö t tt r s årr r s2st r så åt r r r r å s r r s r r å tt r r t r r s år r s2st r öst t tt åt ä tr stä r s t r st tt s r stä r tt r s å 2 t s r s t s r ö s ärt tt tt s öt s t t s t tt r t åt r t r t t r r s t r r s s å s2st t 2 t 2 t t tt 1 s r t är tt rsö ö t tt ä s s ä r r r t r ör tt r r t tt å s r tt örs å r r t r s t r tt st rt s r ts å tt rsö t r r s ä t s2st s tr r s ä r t ss r r t r t t ör tt r t rst r r t tt r rt r r ss s 2s tt r t rst r s t r t r s ä ts t r tt tt r t rst s t ts t s r t r ör tt ä s s r r r t tt s st s å r å t r r t t å ö r r t t ts r t s s r r t r r ör tt r r t r r t t r t r rä s 2s s st r t r s är ä s år tt ät t r tt t r tt st r ss är rsö t s 1 r t st t ör s ör tt rsö ss 2s s st r t r tt s tt r t s2st t t ör s s r r r r t ör tt rsö r st r t r t r

14 s s t rt r s t r r s t r t r t tt t r r r r ss s 2s r ä t r r rt r s s r ä ts ör tt s r t 2s s s2 st t r s t r s t r t r s r t ts r ör tt r r r t tt t r s t r s t s t t s r s t r s t r ts t å s tt är s tt å r 1 r t s t örts å st s tt s r s r r s t örts t r s t r s s ts ts r s r ts örs å r t r t r s t r s t rä s r t 2 r t r är störst ör t r s t r r st r st r r trö ts t ss r t ör r t st å r t är st stå På r tt r s ts å r t tt s ä s å r t är st stå tt t r 1 t ört å t é s ss t å s år t r tt st r st r å r t tt r ör t r t r r r t t st stå r ö r r s ä s å r ör r ä ört tt r t s2st ss ör r står tt 1 r t s r st tt t s ör rö r örs s r s s r ö t är tt r t r r rts s rå tt s r s 2tt r r t å r äs r r rt t s r ä s r r rt

15 t r r t ts2st s ä s ör tt r t rör s r t t r s s s t ör r är t r ä1 å r 1 s t ä1 r r t tt Ö r ö r s tt r är r rå t r ö r st s t r t ä1 å r 1 s t ä1 r r s r r t tt Ö r ås å ä1 å är tr ä1 r å är tr2 t å är tr2 t ås st rå ä1 å å ä1 å är tr ä1 st s t r ä å 1 t ä1 å t r s t r s tt r är t t r tt är tt r st r t r P r t tt ör rt s P t r t s t P r t 2st t st2rs2st s ä s ör tt st2r t r s t r t r t r 2 s r t F r t T t J rö ts t ω st t r s r s ω r t I t ä1

16 r t är t t r s t r s r t r t tt t r r r ss s 2s s r rä ts ör tt st r trö ts t t r ör r rt s ä s r t r t tt r s t r s s tt t r r r r ss s 2s s r ä ts t s s tt r rt s r s s tt r t tt P r t tt ä s ör tt r tr st s t r s å st 1t r å 2 r å r 1 å tr st s t t r s å st r r s r t tt är r r r t r 2 r r2s r t r s st r r r s å r r t tt t s t2 r r t tt s ä r s ör tr st r r t tt s t r å s r r å r t tt ts r r r r t tt t tt r s r r s r r t tt s r r s s r t å r r t r tt s r r r t ör r t tt s år tt stä å 2 1 t r t t s r s r s r ts t t r s 1 t s r

17 r r t tt s r å st s r r t tt s r r t tt å r s t är ör ä s å ör 2tt å r t står st ör tr st s ö r r s r ör åst tt s r r t tt ä s s r r t tt st ä stä t t r t ör tt r t 2 r s r r t tt är t r r t r t tt ä s r t r t tt t r r t r t tt t t r r r t tt t t r s å t r s r s s är s t ör tt r 2 r r t tt t är t s t

18 t r t å t r ö t tt rå r t tt t s s tt r t tt r t tt t stä t st ä t r t ör tt r t 2 r s2st t r t tt t r r st r å t r t tt t ä s å r r t t å 1 st rä st ör tt r tr st å st r å r tt tr st s r s ä ör 2tt r t s å r 1 å ä s rå är 2 r2str s r t r t st ä1 r r ö tt 1 är r t tt ä s t

19 r st t tt 1 är r t tt ä s t ör ä s r t r t tt r t tt t r s s ä t r r ö r st r ä r t tt t r t tt t r s t s rå r t tt t t s r så tt t r t ö r r r t tt t å t t ä s tt r t tt ä r s t tr st s s r s r ör ö r st ä r t tt t r r å r r t tt t t ä s r t tt är tt är 2r r ä r r ä r t tt tt 1 å ä s rå ör r t tt t är t r

20 r t r ä r s t st r t tt t P 2 r s r r t tt s r r t tt st ä s å r t står st s ä t t rs t st ä t r t r ör är tt ättr t r t ä s r r t tt ör så tr st s st örs å r t är st stå s r r t tt är ä1 å s r t r t tt ts t r 1 r t r t tt ä1 å s r t r t tt r t tt r s ä1 å är ör ör s t ä1 r t s tr t2 r r t tt s ts t tr s r r 1 t s t r s r t å ä1 å är r rt r t2 t s st ä tt t ä1 å s t r t tt r r st r å å r 1 å ä s rå ör r t tt t är r s s r tr s rt r

21 r tr s rt t r 1 r t r t tt ts t tt s r t tt t är s ts t tt t s är t st r st r t tt t å st ör s å st2r r t å r 1 så tt r t s ä s ör tt r stä t år r t tt t 1 st rä s s är ör t r s 1 t ts t tt t ä s är ör å st r st r s t r s t rs år t å t t r s t r t

22 å r 1 å tr st är s ts t tt t ä s är t st s På s r ä s s ts t tt t ör tt r å 2 t r r r t s öts tt 2 r s t s2st s r s tt r tt r t t s r r ss s 2s t s r s r t å 2s s st r t r trö ts t J PTO st s t T Load är ä ör s2st t r t r t r rä r r t trö ts t t tt r t tt st r är t å trö ts t t rä s t är t t ä r r ä s r r ss s 2s s rä s ör tt st r trö ts t t r s ä ts tt 1 s r t s r s t s s r s å ärr r ss str t r t t s y[n] = ϕ T [n] θ[n]+e[n] är y[n] är ät r s θ[n] är t r r tr r s

23 s st r s ϕ[n] är ät t r r r ss s t r s s r r s t r tr r θ[n] y[n] r e[n] r r s t r r ät stå s t r θ t s t r s t t är t r w s r r örä r är t r θ θ[n] = θ[n 1]+w[n] t s r ä r t r s s r r s s är s r t s t st r t stå s t r θ å r 1 är st r t t r rs st r t ö s t r t r ss r t r s r s s tt s2 r s ä s r r ss s 2s s r s t r t r ss t t r är s s r s s r st ss rt t r s2 r r r ss s 2s 2 θ P R Q K ϕ y λ Λ e w s r stå s t r r s tr s s tt s sä r t r s tr s sä r t ät r r s tr s t t r r ss örstär s tr s stå s örä r s tr s s r r är ät r ö s t r ör ö s t r t r ör ö r st st s r r är r s örä r s t r ör är s s st r s t r θ

24 st r t t tt ä ä t r t2 ör st r är st r t t å t st r t t är tt tt t är å θ s r r ör st t s s r s t V N (θ) = 1 N N ( 2 y(n) ϕ (n)θ) T n=1 st r t t är rä st t rä r st r ä ät är å st r ö r t s r r r t är t t t å r s rä s s rä 2 t r s ts t s t r t s t ör st r t t r rs t ss r t r s st sq r r r 3 st sq r r t st q r rs r t r t r t ( ) θ[n] = θ[n 1]+K[n] y[n] ϕ T [n] θ[n 1] är örstär s t r ör s K[n] = µϕ(n) ör s örstär s t r ϕ(n) K[n] = µ α+ ϕ(n) 2 är är t st t s s r t tt r t r s st sq r är st st r t tt ä t r t r är ätt ör ä r tt stä å st st ä ö r stä s

25 rs st r t ö s t r r ss s r t2 s s r s t st r s ä st r t r t r t t V N (θ) = N ( 2 y(n) ϕ (n)θ) T t=1 å r tr r s s st r s r r r t r t r t s r s ör tt r r t r 2 r ät r ö r ä ä r t r s t r t s r st r t r t r t å s r s t t N 2 V N (θ) = λ (y(n) ϕ (n)θ) t n T n=1 är är ö s t r s r t tt ät är ö s rt 1 t t å r t s t r t s r t rs st r t ö s t r rs r t r t r t P[n] = P[n 1] P[n 1] ϕ[n] ϕt[n] P[n 1] λ+ϕ T [n] P[n 1] ϕ[n] λ K[n] = P[n] ϕ[n] θ[n] = θ[n 1]+K[n] ( ) y[n] ϕ T [n] θ[n 1] ör r rs st r t t är tt är ätt tt stä å st ö s t r ö r stä s ör ä r s å ö s t r å r r är

26 s s st r s tt r t tt r rs st r t t r r r r å r tr r s ä r s rt st r s ö s t r s stä r r å är s s r r s r ä t tt t s r t r t tt t stå r ss r t r å st r t r s är tt st r r t rä r å tt å t är å ö s t r ör tt r t s st r s2st t tt å t är å ö s t r ör tt å s t s2st stä t är tt s tt r ö t ä s t stör r r tt är å ö s t r s stä s r är ör r ss tt st r rätt tt r stör r ör tt ör ättr r rs st r t t så tt r tt r tr r s s st r s ä r s s r t r å t ss t r ä r s ö s t rs t r är r r t r s s st r s år ö s t r t t P[n] = Λ 1 (I K(n) ϕ T (n)) P[n 1] Λ 1 Λ = diag[λ 1,λ 2,...,λ n ] t r tr t är tt r t t r t2 ör st r 2 s s2st tr t ä ä s2st ts 2s s t r r t r s2st t t r trätt tt är å r t stå st t st s t s tt r r tr t är r s s r rs r t s ä s ör tt st r tt ä t s2st r t r s t r s t å r s2 s r

27 r t t r rs r t r t r t θ[n] = θ[n 1]+K[n] ( ) y[n] ϕ T [n] θ[n 1] K[n] = P[n 1] ϕ[n] R[n]+ϕ T [n] P[n 1] ϕ[n] P[n] = P[n 1] P[n 1] ϕ[n] ϕt [n] P[n 1] R[n]+ϕ T [n] P[n 1] ϕ[n] +Q[n] tr s Q ör r ä s st r är 2ttr stör r s r r å s2st t tt störr Q är s r st r tt r är å Q är r ä s t t stör r rt rt r tt å tt s2st tt ör s å tt ö s t sätt tt å tt s2st tt ör s s ö s t rä r tt ä r t s s t ä s ät r s r ä r r s2st ts st2rs r tt r s2st s s r r tt 1 å tt s2st är st2rs störs s å r r s2st t 2 är s2st ts ts

28 ts y år tt ät r t ä s ör tt r r s2st t åt r r å ts så tt å r r s2st ts s u ör tt åt r t s2st är tt s2st t r r s t tt r t r ö r t 1 t r ts å r s s t s ä s r s å r r s2st t t rå s t ör ts s ss s störs r s tt s r s r P r t r r r r r s r t ss s ör tt r tt r r störr r t s2st s tt s r r t r r är P r t r t ör tt r r tt åt r t s2st är P r r åt r å st2rs u r t r r t e(k) s s r s t e(k) = r(k) y(k) är e(k) är r r t r(k) är t ö s är t å ts y(k) är t r är t å ts P r t r örsö r r r r t tt r r s2st t r rt t r r r r r t P r t r ä s t r s r s r s t u(k) = K p e+k I e+k D ( e)+u(k 1) är e s r s t t ( e) s r s t e = e(k) e(k 1) ( e) = e(k) 2e(k 1)+e(k 2)

29 t är K P K I K D tr örstär s r tr r s ör r 2 t tt r r s å r s ör tt s2st s r r r 2 t r å r t r 2ttr stör r r r ss r tr r r s år r r r r ss tt å t rä t s r r s t t r ör st r örstär s t r r å tt är tt s2st t r st t st s t r s r r ä å 2 t är tt r 1 är r r P r t r är st r t ör tt å ättr r r s r tt störr t å 2 t r r t P r t r ss s ä r t rst2r s P r t rst2r är tt örstär s r tr r ä r s r å r st rt r r t är t är tt tt st rt r r s r r s t ä tt t t r s t t t r tt r r r s t t s r r s år r r t tt är tt t t r tr r s s r r s ö r r å r å st s ä s r t rst2r tö r ss t r s ä rt ä r r r r å t s2st s s r r s tt 1 å r tt s t r t är t s2st s r r är r s ä år ä tr r t r stä r ss är s t r st är s t är r är å örstär s r tr r så tt s ä ås t är ö r är t r t r s r s ä t t r störr ö r rs ä r ä r t å t r t tt ä s s år st s är st s r ä r s s t r s år r r s2st Pr t r s r r är tt r s ör st t t ö r st r t r ä s å tt ör ättr r t s2st å s t st är s s ä s t s s r å s2st ts r r r r r r ör r st är så st ä r t r tr t r t t r r t r t r är r t r rs örstär s r tr r ä r s örä r r r ss P r t r r t rst2r är s s t r t r å örstär s t r r ä r s r r t så rä r r t r r r r tr r r st r r s ä s t är tt t är ö t tt s

30 t2 r t r ör tt å r r ör r s å 2 t å r rä r å t rs ör tt å r r s är är r t r r ör tt s t s2st rä s t2 t r r så t2 t r t r r s r r t r s st r r är å ä 2s s st r t r r s r ä r r t ör tt r r s2st t så r t r t s r t tt rä r tt s r s2st t s r s t r s så t s r t t s t s r ör r r 1 s r s t T = J ω är T är tt r t J är trö ts t ω är r t

31

32 r s r s r s tt t ss ör r r t örts ör tt ör s r t s t 1 ä s2 t r 1 r r r t r t s st r tt r t tt ör r t å r r s t t t ä ärt å r t t s r st stå st tt r t tt ä s s tt s r r s r ä ts r tt 1 s r t r t s r s tt s r tt t r t t sätt tt ä s r s t s r tr ss t s s2st t s s s r r tt s r s s t t r r ä trö ts t t s r s r str t r ör ö r s ä s tt r t tt P t str t r är 2 t t s r s t r s tr s r s s r r ss s r ss ö r r ö t r å är ö r t t T Demand r r t r r t tt t ä r t s ä s ä r t s ä t t t r t r ss r r t r s r st2r t ör st s står å r ä r t s s T Loss 2tt r r ör st ås t r s r t s t s T fr,e J e ω e = T Demand T Loss T fr,e T e

33 r s s ä s t s t r r ör st r tt är tt t s r s t J e ω e = T Demand T e t ä1 t ä1 står s ö r ör t r s t t r t t t t t ä1 t s I PTO t ä1 å r r r t t t t s s r s t t t t T PTO = I PTO T e P r t tt t st s tt 1t r t t T Load t r 1t r st r T Load ö trö ts t J PTO å tr st s s å r t tt t är s år ör s r t r r är ör r tt s ts å tt rsö ss t s r t ör r t tt t s r s s t J PTO ω PTO = T PTO T Load är trö ts t t P s r r trö ts t t ör r t tt t å 2 t s r s r t tt t s t r r rå t r t ås t är ö r r s ä s J e ω e = T Demand T Load I PTO J PTO ω e I 2 PTO s r är J e I PTO ä st t r ä s s r r r t t ät s r t s r t rä s rt s s r r ä s ör tt å r t t s t r r r r T Demand 2s s st r t r s å r r r t tt trö ts t t J PTO st s t t T Load t ät s är ä

34 ω e T Demand är ät r är T Load J PTO är ä t s r s t t å trö ts t s r ts t t J ω e = T Demand T Load I PTO J = J e + J PTO I 2 PTO t ör r t s ör ö rå t tt tt t ärs r t r t s tt t å r r t r st t å r ör rä s r ss t r tt st är ör t s ör rö ås r t s τ d,e = 2 n cyl n e är n cyl är t t 2 r r n e är t r st t r r s t s t s ör rö r st t s t r t r t s t ts r ås ä s2 st t s t t st s t trö ts t s t s t å r r t r tså r r t ä1 r ör tt s2 sätt är tt rts rå t ä1 r s2st t tt år s är r r t tt st2 ä r r t r r r t tt tt s2 sätt är tt rts r rå r t är å t ä1 r s t st s tt t å ås t år rå t ä r tt st s å st s t trö ts t rå t r s s2 r s t r t å s r s t t J Total ω e = T Demand T LoadTotal tt är tt t ä1 r s2st t s s s st s t t trö ts t r r ä s r t

35 t s örs t r r 1 r å r t r t tt s är s r t ä ts s r r s r t örts t r s t r s stä t s t r t s ä s r t r t

36 r t s r s r tt s2st s s r ör s är r rt så är s2st t s r r s st s t r ts är t r r t ω e st2rs är ärt t T Demand å r 1 å störs r s å r r t r är 2ttr st s t T Load trö ts t J PTO s tt r tt örs å t r t r r s t r s r t r rä r tt är å s2st ts trö ts t ör tt r r rr t tt är tt ä t är tt örs å r tt är st r s r s t r s s tt s r r t r t r s r t ts r 2 r å t s r s t ör r r 1 r t s r t sr r s ör t stä s t t ω ref = ω ref ω e τ tt r t r å tt sätt s r r r t r t ä ört ss r r s ås r t r s är störr r t å r t s t är st rt r r t r å t är t t P r t r τ ä s ör tt stä r st r å r r t s t s är ör ä s ör tt tr r s ä st ör tt rä r t t s ä r s ä örs r r s r t s ås r t ätt r t t t ( ) ( ) ωref ω e T req = J ω ref ω e = J ω e τ t t t t t t r st r t tä r s s r s t s s t ör tt r t r ä s t t s t t t rå t r T Demand s ör å ts stä t ör t r t r ö s t t T req

37 tt ä T Demand t r r t r ä s2 t rä s r s s t r t är ör st r r ör å t ( ωref ω e T req (k) = T +T demand (k 1) = J ω e )+T demand (k 1) τ r t r s s r s t är ör r ss s2st t sätts s ä s ä r å ä s ör tt tt s s örä r s s s r s t t t T req (k) = h γ J ( ωref ω e τ ω e )+T demand (k 1) γ > h är h är s2st ts s st r t r s ä r s ör tt ss r t r å är störr ä h r r t r t r tst ör tt å ö s r t t är å s r r r ö st t t t är trö ts t t J ä t r tr r τ γ r t r r tr r τ γ är r tr r s s r r r tt s2st s r r s trö ts t t J r ä t s ss r tt r r ä s r r 1 r t st r å r s s å s t st t t r r st r trö ts t t J ö r är ör t ör s tt r t r r tr r stä ts t t t r t st r t r är s r r t r r tr r P r t r är τ t r s r s s r t r å r t P r r r t ä s t t r r s st t t s r st t tt r r s st t är st t är tt r t t å

38 r r s st t ä s s tt st t är ä r så tt är ä r s t tt 2tt st t är r ör r t r år å tt t ts st r s ä s ör t e = ω ref ω e å t s r s t t T req (k) = J h γ τ e+jh γ ė+t demand(k 1) t ä ör s t ör P r t r t ör P r t r ås r r t s rt rå t P r t r s r s är ör t u(k) = K p e+k I e+u(k 1) tt t2 r tt s r r t r s t ts är t P r t r s r örstär s r tr r P P stä s tså t t r K p = J h γ K I = J h γ τ st r trö ts t t rs s2st ts trö ts t är ä t t s s r r r t r åst tt trö ts t st r s r s s s r s t s r s t t T demand J e ω e = J PTO I 2 PTO ω e + T Load I PTO

39 t s r s s å ärr r ss sstr t r t s t å t s r s å r y[n] θ[n] ϕ[n] s r s t r y[n] = T demand [n] J e [n] ω e [n] θ[n] = [ J Estimate PTO T Estimate Load [n] [n] ] ϕ[n] = [ ωe[n] I 2 PTO 1 I PTO ] ä ss t r s tt trö ts t t st s t t s s r s t stå s t r θ t ör s å t s r s å tr s r t t T demand [n] J e [n] ω e [n] = [ ωe[n] IPTO 2 ] [ 1 JPTO Estimate I PTO TLoad Estimate [n] [n] ] ör st r ä s tt t r å t t t r är t st r st st r s r t2 t s t s t tr t r ör ä ört st r t t tt ä s2 t s t tt är ä r s r r r t ts ör å tt t ä s2 t örä r r å s2st ts r tr r s s s ör tt å trö ts t t s s r st t r ä r st r ör tt s s t ä r s t tt 2tt st t är s st s t t s s r r r å r t tt r är är r t r är s s ä s ör tt r ö r t å tt st rt t s2st tt s r å r tr t s stä s ör tt r tt r t2 ärr t ts tt r t stä t r r tr r t t ä ts P r tr r q q sätts s tr s Q t t [ ] q1 0 Q = 0 q 2

40 s t r P r t r q 1 q 2 R c P(0) θ(0) är [ 0 0 ] r tr r r t ts r s r r tt stä t t st tt t st r tt trö ts t t ö s st t å tt är tt st s t å t r r 2r ts å s r r r r t å s s r ör tt st s r ts ä s tt 1 t t r t r ts ts t t J Estimate [n] = J Estimate [n 1] c+j Kalman [n] (1 c) st t r r s r å r st r t ä å 2 är ä ört t st s t t s s r s st t t å ts s t tt å t st rt är å r s tr s s tt s sä r t P är tt tr t är ö st r rå ör ör s å ä r r ör tt å s t är t tt r t tt t t r ä r t ör s t r tt r r t s t är t är tt r s tt s t å ö rs tt är t s r st t st r r r t å t r r t r å s2st s s st r s t örs r ä r t s r r t är å ättr tt å s t ö r t r s r ss t t t s t år ör s s rr t st r t är å trö ts t t ö rs tt är t2 t r r ör s2st t s s st2r s å s örä r r ärt r t t s t r tt ä tt störr st rt är å tr s P st t å st r ö s t r ö s ärt st t st r är t tt 1 å tt ö t är å P ö s är s år r r s2st ör tt tt t r t r r tt å t r r t t ö r t

41 å s r t t är r s r r tt t r st r st r 2 ts r r t s t är t

42 s t t ör tt rsö r r r t r t2 s r ts s ör s r rt s r tt r t s2st t ör s örst 1 r t å st å t 1 r t r tt rsö trö ts t t s r s2 t r r s t r s2st t s är tt t t s r r t s t t ss 1 r t s s s tt är 1 r t t2 å tt t s r ö t tt ä r r t2 s ör s ts t t ör s s r r ör tt rsö r t r s r st r s2st ts ä trö ts t st r s st r s t s 2 s st r s2st t s s r s år tt t r s t t s r r s s s tt 1 r t ör tt rsö tt trö ts t tt s tt r t s2st t ör s t st r å st st r trö ts t t t ör s t r t r ör r ss 1 r t t t s r t råt Ö r t örst 1 r t t ä s st ö r är t r s r r s r t ä r s t ör tt r r t ss örä r r s2st t r s r t t t r r t t s s r r tt r t ör trö ts t t r st t å s2st ts t r t ä r s rö ts t t ö r r r är t r s trö ts t s r

43 Measured Reference Varvtal, ω [rad/s] Tid [s] r t r st t rå 1 r t å st är r t sr r s ä r s r ör ö r t s s stä trö ts t t stä s t rå r å trö ts t t ts r r t

44 Mätvärden Kurvanpassning 1000 Begärt moment, TDemand [Nm] Acceleration av motorhastighet, ω [rad/s 2 ] r ärt t s t r t s r t rå 1 r t ö r ät r s s s r s2 s t t2 t t år tt 2tt r r t ärt t är s t s ä t r t är är r r å ät s s r r tt t r st t t å s t st t t r å r t r s å örä r r å t r st t ör tt s r ör tt ä t 2 t t s t ör r r t t s trö ts t t r t stä r r t r är t ör t r s r r r r t r 1 r t t s t ör s ö s r t sr r s st t s2st t ä r s rå stä r t ö r ä r t r s rå tt rör å s ä r r s r s s t t t å r t t s s r

45 Measured Reference Varvtal, ω [rad/s] Tid [s] r st å st är s2st t r r s ö s t r ä r s s t r s är t s t örä r t r st t s rå t örst 1 r t t ö r är r s t å t r ss t r ts r r ö s t r

46 Begärt moment, TDemand [Nm] Acceleration av motorhastighet, ω [rad/s 2 ] r ärt t s t r t s r t rå 1 r t r r r r r r r t ör s ör tt t st r t r st r trö ts t r t t t ä s ä s r t r r tr r t t t r s t t tt st s t å t r r 2r ts å s r r r r t å s s r ä ör s P s r r t r ör tt rsö r t r t r är t st r s r s r s s2st t t t tt trö ts t t r ä t s t t t ä örs P r t r ör tt s s å s r r t r ä ört r t r s ä s t är ärt tt t r tt t är t å r t r r t å stä r så ä ör s r t r ss s P r tr r P r t r ä s å å sätt r t r s ä s är är

47 r r ör tt å t trö ts t s t t t s r s s r Motorvarvtal [RPM] PID regulator J = 0 PTO J = 8 PTO J = 16 PTO Referens Motorvarvtal [RPM] Modelbaserad regulator (Med korrekt estimerat tröghetsmoment) J PTO = 0 J PTO = 8 J PTO = 16 Referens Tid [s] r ä ör s P s r r t r rr t trö ts t t s r r st s t t rå t r s r örst örä r r r s st t s ör ä r st s t s tt P r r s ör å tt r r s2st t ä r r r s st t r r r r å s2st ts trö ts t s r r t r r r r t ättr å t r ä trö ts t t rä tt störr r t rå t r å störr trö t s r r s å st ä s å s2st t r st r r s r r t r ättr ä ss s P r r är r r t å tt s r r t r s r är tt st rt r t st t trö ts t ör tt s2st tt st t trö ts t s st s t st r t r st 2r ts å s r

48 tr t st r trö ts t t tt s s r r s s ä t r r t st r ör r r t r r t t s s r t å st r r r t t s tt s t är På s sätt s s t r t s ärs r t r r Tröghetsmoment [kgm 2 ] Estimering av tröghetsmoment Estimerad Faktiskt värde Starttid för estimering Tid [s] Motorvarvtal innan estimeringen konvergerat mot sitt slutvärde 1200 Motorvarvtal 1180 Referens 1160 Starttid för estimering Varvfrekvens [r/min] Tid [s] Motorvarvtal då estimeringen konvergerat mot sitt slutvärde 1200 Motorvarvtal 1180 Referens 1160 Varvfrekvens [r/min] Tid [s] r rö ts t r t s r r ör s r trö ts t

49 Moment [Nm] Moment [Nm] Vridmoment Hela cykeln Tid [s] Innan estimeringen konvergerat mot sitt slutvärde T Demand 1400 T Load 1200 Starttid för estimering Tid [s] Moment [Nm] Då estimeringen konvergerat mot sitt slutvärde T Demand 1400 T Load T Demand T Load Starttid för estimering Tid [s] r r t r ör st r r r s tt t å t r r t t sä s å t st r trö ts t t r r t t s tt s t är r s r r t är t t ä r s å st r trö ts t t ä r s örst s r r s s s r ä str r s r å r ör t är t t å t r ö r r s s r s st s r r 2 s r r r t r stä t är tt ö t är r t s sä r tt ör tt å s s ä t r r t t t s tt r r s är ör tt rsö t r t r s å tt s2st tt ä r trö ts t t ör s s s r trö ts t t är ä r t t s t t t s r s s r

50 Tröghetsmoment [kgm 2 ] Estimering av tröghetsmoment Estimerad Faktiskt värde Starttid för estimering Tid [s] Motorvarvtal innan estimeringen konvergerat mot sitt slutvärde Varvfrekvens [r/min] Varvfrekvens [r/min] Motorvarvtal Referens Starttid för estimering Tid [s] Motorvarvtal då estimeringen konvergerat mot sitt slutvärde Motorvarvtal Referens Tid [s] r rö ts t r t s r r ör s r trö ts t Moment [Nm] Moment [Nm] Vridmoment Hela cykeln Tid [s] Innan estimeringen konvergerat mot sitt slutvärde T Demand 1400 T Load 1200 Starttid för estimering Tid [s] Moment [Nm] Då estimeringen konvergerat mot sitt slutvärde T Demand 1400 T Load T Demand T Load Starttid för estimering Tid [s] r r t r ör st r r

51 är s r tt t å t r r t t r s t å st r r r r t så är s st r r 2 ts t r t å s r r s trö ts t t r s r r r t t ts tt trö ts t t är st t störr ä st r s st rt är s är 1 r t t är r r r s rå ö t s t s tt trö ts t t r r s r r t ör tt rsö s ä r å trö ts t t s t s r t örs s r är trö ts t t s t r rå tt ö t är t tt å t rö ts t t t r r t s s r Tröghetsmoment [kgm 2 ] Estimering av tröghetsmoment Estimerad Faktiskt värde Tid då J ändras Tid [s] Varvfrekvens [r/min] Varvfrekvens [r/min] Motorvarvtal Hela cykeln Motorvarvtal Referens Tid [s] Motorvarvtal Vid snabb förändring av tröghetsmoment Motorvarvtal Referens Tid [s] r sä trö ts t r år t s tt st r t r är trö ts t t s r t r t tt r t r t r s ör r ss t s tt r t t trö ts t t ä r s r s ä t r r s är t tt r t t r s t r trö ts t t ä r ts s r r tt ä s s å t r r s s s r

52 Moment [Nm] Moment [Nm] Vridmoment Hela cykeln T Demand 1400 T Load Tid [s] Vridmoment Vid snabb förändring av tröghetsmoment T Demand 1400 T Load Tid [s] r t trö ts t trö ts t ör tt rsö r st r r r trö ts t så s r s tt r å r s J PTO ss ts r r tt r t r st tr r r t r å t 2ttr s2st r ts å r t tt t J PTO tt s år r t s2st J PTO tt 2 t s år r t s2st J PTO ä ör s r st s t r rå tt trö ts t

53 18 Constant J Tröghetsmoment [kgm 2 ] J PTO = 0 Referens 0 J PTO = 8 Referens 8 J PTO = 16 Referens Tid [s] r st r trö ts t r s tt st r 2 s r ör tr s t r r r r t tt är s är t st rt å t är t å r t tt t är ä å ä t å störr trö ts t 2 s st r ättr s tt st r störr trö ts t ä r s str 1 r t rr t är t t st s t r tr r s ä ts t s r ä s r r tt st s t å t r s r r r r t å s s r ör tt st s t r r st r r ä r s t å st s r ä r s ä r s t t t å st r trö ts t tt å r tt tr s Q ör r s t st r är ä r s ör å t r r s r st s r r s s r

54 Tröghetsmoment [kgm 2 ] T Load = 0 > 100 Nm T Load = 0 > 400 Nm T Load = 0 > 700 Nm T Load = 0 > 1000 Nm T Load = 0 > 1500 Nm T Load = 360 > 1090 Nm Referens Tid [s] r st r st r r t r st 2r ts å r t s t2 t s tt r s t t r st r s r t är tt t t r s ä ts är ss 2 s å ss ör å t rå r ör tt ös tt r s tr s Q ö t r s r rs t ör tt t ä s2 t r ör å t st s t trö ts t ä r s P r t r t rs r t r s r t tä t r ör tt r r t s ör å r t tt t rä s tt st r r r r t r ör tt rsö r st r r r å st s r t t ör s s r r är st s t ts r t r r s s r r s t t t s s r

55 14 12 Periodtid = 0.5s Periodtid = 1s Periodtid = 4s Periodtid = 20s Periodtid = 50s Referens 10 Tröghetsmoment [kgm 2 ] Tid [s] r r t r r s tt r t t å r r är t s st r r r r t så står r å r t är t r st r s st s r r t s r r t å s r st r r s t r r tt r t r ä r tt ör å t är å trö ts t t ä r t å s s2st r r r tt s ä r t st r s s t är t t ä r r å r t r s r ör ö r t s tt ö ör r s r s r r s r s t r ts r rt r st s r t ts ö 2r ts å tt r t s2st s st s r s t å r sätt tt tr t r t är tt st r s t ss 1 är ör tt s r s t st är t ör tt t st r tt s å r r r t st s r t r t t r t å s st t å s ör s r r s t t t s r r r s t r s r

56 Ramptid 0.9s Ramptid 0.7s Ramptid 0.5s Ramptid 0.3s Ramptid 0.15s Ramptid 0.05s Referens Tröghetsmoment [kgm 2 ] Tid [s] r r r r s tt t tr t r r r st r r å st r s r s t t t rs tr t t r ts ör 2r ts å s r å st s t t r st r ättr ör ä r r t r t är t tr st t tt r t s2st så s t rä s tt st r r ä ä r r r r t r s ä s ör tt ä t s2st å r t tt t r tr r t r tr r är t t ör s tr s t t t å s r r s2st t s s ä s ör st r t å t r s ör r s2st t r tr r s ä s t r s t t s s ts tt t å q q ä s ö s st s t t s r ä trö ts t t t är ö s ärt å trö ts t t t s r r å s r ä st s t t r s s å r r tr r t t r å st r trö ts t

57 15 Tröghetsmoment [kgm 2 ] 10 5 q1 = 0.5, q2 = 0.7 q1 = 0.2, q2 = 0.5 q1 = 0.1, q2 = 0.15 q1 = 0.01, q2 = 0.15 q1 = 0.001, q2 = q1 = , q2 = Referens Tid [s] r P r t r ör t r ss r r ä ör s s s s r s r s r t r å s s2st å r ss örts å t r r t t t rå t r tt ts r r sä r t s s å r s s r r s tt r t s2st

58 15 q1 = 0.5, q2 = 0.7 q1 = 0.2, q2 = 0.5 q1 = 0.1, q2 = 0.15 q1 = 0.01, q2 = 0.15 q1 = 0.001, q2 = q1 = , q2 = Referens Tröghetsmoment [kgm 2 ] Tid [s] r P r t r ör t r å r s å t r r t t örts ä ör s r r s tt tr t rä r ä r s ä r s ör r s2st t tt r tt r å r s t r r r st s r r å tr st s ä s å r t tt t s r s r s t r s r r st r s ä ä ts tt r t s2st r r r s ä r å r På r tt tr st s ts å r t tt t är ä t är t t ö t tt t ä s2 t t r s tt å r s stör r s2st t t ör t r tr r s årt ör tt s2st är t är ä t r är s s st r s r r r s tr s ö r r s r r t r tr s stä s ä s ör tt r t r t

59

60 ts ts r t r s t s r s årt tt t r t s är t rä t r ör tt ä s å r t tt s t t t ör t t är t2 t tt t r t r s ör ättr r st r r s t s år st s r r s r s ts r t s t s tt stör r r t s ät är tt st rt r st r s2st ts trö t tt är tt r s t r östs r tt r t t s ö t t tt ör ättr st r ä ör s å r t s r r r r s tt r r å r s r st r trö ts t tt är ör ä t t å störr s å t st r trö ts t är störr s ärt t t t2 r tt t r s t r r t t å r s r å st r 2 s s år r r s2st t s är ör st r t t r t r s t ts r är s t ts r ä ts är ör s r r t t r ts å t r r t tt t r r t ö r s2st t t r t 1 t ä s2 t s står r r 1 r r r t s ör rö r s s s2st t st t s ör rö tt rä s s r t s 2 r r t tt t r r r r tt t r t ts ä ör rö r ör ts t t tt s r st t r t t stå r tt ä ör rö å tt sä rt sätt t t r s ä s r rt r r t st r s r t r st ör tt ä r t r t r s tt st rt s ö ä s å r ättr s tt trö ts t t t s r s tt s ö r r rä s rå t r är t ör tt r t r s ä s å tt sä rt sätt tt r s rstår ä r st r s s är s ä r s trö ts t r tt ör ö t är ås st r trö ts t t tt ör ö t st r t är å trö ts t t ör r s r r s t r r t s står s t r r t s r s r t t t t r å t2 tr st s r s r t tt t s tt r s t ä är r ör På

61 r tt r så s r t r t2 s s t r ts r rt r t r t r ö tt tr s2st ä s sä rt tt r t s2st tt tr s2st s t 1 s r r r t r s är t t r s r t r ss å t tä s s t r s2st t r s s s r r t r s t t r t s ä s å tt ös s tt trö ts t å r t r r s ä st s stä s ä r tr r τ γ s t ås tt ts å r t t s tt t s2st s r s t r r s r tt t r t r å r s rsö ts är s ättr r r tt ä t s2st ä P r t r s ä s ör t t t störst r t s r r s r r t r rå tt ä s är tt t är s årt tt t r tt är å trö ts t t r st s ö s ör tt t r s tt s 2 s r

62 rts tt r t t r r är tt ä t s rt r t s t s r r s s ö ös s t r t s t örts är 2 s t st r å st s t t ä r s rå är s ä s ör tt t r r tr r t s r tr ss t tt rtsätt rsö t t ss stä r ör tt å st r s 2 s s tt st s r st r s t 1 ör ättr s tt ättr t r s är tr s örä r s r r t ör tt r t r r s2st t ä r s tt t r t s r tt r sö r t 1t t r s t r är s2st så rstår r r r s ä rä r ös r t r s t ts r tt r t ä s tt r t s2st r t r s t ts r r t t rts tt tr st s ä s å r r t r r t r t tt t tt r t s2st r r t r t 2 r s s t r r r tr st tt ör rsö s ör tt s r tt s å r r t r t s ä r tr ss t tt rsö r r 1 r r t s ör ö r å r r st r r t r r s s ä ts är ör t så tt st t t r r r t tt r ä ts är r t ä1 r t ä t ä ts r r r t r ä s tt r t s2st t ä1 r ä r r r t tt ä s s t t t s är tt r ör r t t r t s2 sätt t s t s s tt s r ös å tt r är tr ä s r t r t s ör rö r å r t s2st t s tt t å å ä t ä1 r åst å st r rsö r t r r t r tr r r t r ör t ör s ör tt r å så st r 2tt s ö t 2 r t r rsö s r rt r r ss τ γ r t st t ss s ö t s r r s r r t ör tt ör ättr r t r s r st tt r t ts r tt 1 s r t ä s ör r t r t å r t r ör tt ä r r t r s r tr r s t r ö s ärt tt t t2 tr st s är t å r t tt t t s är ör r tr ss t tt rsö t är ö t tt t rå t st r

63 trö ts t t st s t t tä t2 tr st s t r s t s rä tt ö st r r s r st s r r rsö s ss r s t s ä rä s rsö r t2 r s st2r s t sä är t st2r ör r s s t st2r r ör r t r r tr r s t ör s tt t ts ts r ä s r st r trö ts t t s å r s s r t s r tr ss t r t r t r tt sä r tss2st t s r tt sä r tss2st s s r r s r r r å t st r trö ts t t är ör å t ör tt å t r å r ör ö t så tt s t r s s

64 r s r rt r ä t r t t tt r t r st ss rt t t tt r t r r r s t r r2 Pr t s t 2 s r ss s tr s r s r 2st s ö st t t 2 s t t tr 2st s r r r r strö tt r t tr s s 2 t P rs st sq r s t r tt r st t ss r r t r2 1 r ts 2st 2 s r r s é st r st r å P r t tt 1 s r t ö s rs t t P r s tt 2 r s 2 r r t P r t s ä t r t tt t r tt s s st r ts tr s ss s r t s s 1 ä t

65 r t tt ä1 å tt s s st r ts tr s ss s r t s r 1 s 1 ä t r r r t r t tt 2 r r tt r t t s s P r P ä t

Automatiserad panoramasekvensdetektering på Narratives platform

Automatiserad panoramasekvensdetektering på Narratives platform LiU-ITN-TEK-A--14/018--SE Automatiserad panoramasekvensdetektering på Narratives platform Alexander Johansson 2014-06-11 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping,

Läs mer

Automatization of test rig for microwave ovens

Automatization of test rig for microwave ovens LiU-ITN-TEK-A--13/026--SE Automatization of test rig for microwave ovens Jesper Cronborn 2013-06-10 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping, Sweden Institutionen

Läs mer

ChiliChallenge. Utveckling av en användbar webbapplika on. ChiliChallenge Development of a web applica on with good usability

ChiliChallenge. Utveckling av en användbar webbapplika on. ChiliChallenge Development of a web applica on with good usability ChiliChallenge Utveckling av en användbar webbapplika on ChiliChallenge Development of a web applica on with good usability Grupp 4: Carolina Broberg, Oscar Ek, Linus Gålén, Anders Kratz, Andreas Niki

Läs mer

Institutionen för datavetenskap Department of Computer and Information Science

Institutionen för datavetenskap Department of Computer and Information Science Institutionen för datavetenskap Department of Computer and Information Science Examensarbete Utveckling av en webbaserad donationstjänst för företag som involverar medarbetarna i processen. av Martina

Läs mer

Ritning av industribyggnad med dokumentation av elcentraler

Ritning av industribyggnad med dokumentation av elcentraler LiU-ITN-TEK-G--12/038--SE Ritning av industribyggnad med dokumentation av elcentraler Sebastian Johansson Daniel Nyberg 2012-06-12 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping,

Läs mer

Master Thesis. Study on a second-order bandpass Σ -modulator for flexible AD-conversion Hanna Svensson. LiTH - ISY - EX -- 08/4064 -- SE

Master Thesis. Study on a second-order bandpass Σ -modulator for flexible AD-conversion Hanna Svensson. LiTH - ISY - EX -- 08/4064 -- SE Master Thesis Study on a second-order bandpass Σ -modulator for flexible AD-conversion Hanna Svensson LiTH - ISY - EX -- 08/4064 -- SE Study on a second-order bandpass Σ -modulator for flexible AD-conversion

Läs mer

Dokumentation av elritningar i en byggnad

Dokumentation av elritningar i en byggnad LiU-ITN-TEK-G--12/068--SE Dokumentation av elritningar i en byggnad Precious Kam'boma Ceasar Ramzi 2012-12-17 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping, Sweden Institutionen

Läs mer

Utveckling av webbsida för lokala prisjämförelser med användbarhetsmetoder

Utveckling av webbsida för lokala prisjämförelser med användbarhetsmetoder C-uppsats LITH-ITN-EX--05/032--SE Utveckling av webbsida för lokala prisjämförelser med användbarhetsmetoder Jon Hällholm 2005-10-27 Department of Science and Technology Linköpings Universitet SE-601 74

Läs mer

Strategiska överväganden vid tillbyggnation - Ekonomiska och hållfasthetsmässiga konsekvenser utifrån snölastreglering

Strategiska överväganden vid tillbyggnation - Ekonomiska och hållfasthetsmässiga konsekvenser utifrån snölastreglering LIU-ITN-TEK-G-13/021-SE Strategiska överväganden vid tillbyggnation - Ekonomiska och hållfasthetsmässiga konsekvenser utifrån snölastreglering Max Jigander 2013-06-05 Department of Science and Technology

Läs mer

Dokumentation av elinstallationer i en byggnad

Dokumentation av elinstallationer i en byggnad LiU-ITN-TEK-G--11/066--SE Dokumentation av elinstallationer i en byggnad Albert Binakaj Armin Smajic 2011-08-25 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping, Sweden Institutionen

Läs mer

Laddningsomkopplare för två batterier

Laddningsomkopplare för två batterier LiU-ITN-TEK-G--10/054--SE Laddningsomkopplare för två batterier Findus Lagerbäck 2010-06-04 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping, Sweden Institutionen för teknik

Läs mer

Det här är inte en porslinssvan - Ett grafiskt kampanjkoncept för second hand-butiker med välgörenhetssyfte

Det här är inte en porslinssvan - Ett grafiskt kampanjkoncept för second hand-butiker med välgörenhetssyfte LiU-ITN-TEK-G--16/055--SE Det här är inte en porslinssvan - Ett grafiskt kampanjkoncept för second hand-butiker med välgörenhetssyfte Veronica S Eksmo Karin Götestrand 2016-06-10 Department of Science

Läs mer

Inkoppling av manöverdon för servicekörning av kran 481

Inkoppling av manöverdon för servicekörning av kran 481 LiU-ITN-TEK-G--11/073--SE Inkoppling av manöverdon för servicekörning av kran 481 Simon Johansson Christian Winberg 2011-08-25 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping,

Läs mer

Arbetsprov för nyanställda inom el- och automationsteknik

Arbetsprov för nyanställda inom el- och automationsteknik LiU-ITN-TEK-G--13/003-SE Arbetsprov för nyanställda inom el- och automationsteknik Danial Qamar Patrik Rosenkrantz 2013-03-11 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping,

Läs mer

st tt r s s ss r t r r r t rs r st ä r st r

st tt r s s ss r t r r r t rs r st ä r st r st tt r s r 3 3 t t 1t r r s ss r t r r r t rs r st ä r st r st ts r3 s s r3 s s t t t t st tt r s r 3 st tt Ö t ts r t r 3 3 t t 1t r r t r r r t t r 1 rt s r ss s t r 1 rt s r Pr 1 s r r t str r r Präs

Läs mer

Analys av anslutningsresor till Arlanda

Analys av anslutningsresor till Arlanda LiU-ITN-TEK-A--11/058--SE Analys av anslutningsresor till Arlanda Sara Johansson 2011-09-16 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping, Sweden Institutionen för teknik

Läs mer

Riktlinjer för kontrollutrustning

Riktlinjer för kontrollutrustning LiU-ITN-TEK-G--13/004-SE Riktlinjer för kontrollutrustning Menhel Aghel Dawood Dragan Obradovic 2013-03-11 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping, Sweden Institutionen

Läs mer

!"# " $"% & ' ( )* + 2' ( 3 -+ -.4

!#  $% & ' ( )* + 2' ( 3 -+ -.4 !"# " $"% !"# " $"% & ' ( )* +-+./0+12 + 2' ( 3 -+ -.4 Avdelning Institution Division Department Datum Date 2005-03-21 Institutionen för datavetenskap 581 83 LINKÖPING Språk Language Svenska/Swedish

Läs mer

Uppdatera produktkalkyler och verifiera elektriska komponenter i styrskåp till luftavfuktare

Uppdatera produktkalkyler och verifiera elektriska komponenter i styrskåp till luftavfuktare LiU-ITN-TEK-G--11/047--SE Uppdatera produktkalkyler och verifiera elektriska komponenter i styrskåp till luftavfuktare Johan Brorson Jessica Gatenberg 2011-06-09 Department of Science and Technology Linköping

Läs mer

3D visualisering av Silverdal

3D visualisering av Silverdal LiU-ITN-TEK-G--09/034--SE 3D visualisering av Silverdal Jenny Stål 2009-06-10 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping, Sweden Institutionen för teknik och naturvetenskap

Läs mer

Arbete med behörighetsadministration och åtkomstkontroll i större företag

Arbete med behörighetsadministration och åtkomstkontroll i större företag Arbete med behörighetsadministration och åtkomstkontroll i större företag Kandidatuppsats, 10 poäng, skriven av Mikael Hansson och Oscar Lindberg 2005-07-04 ISRN LIU-IDA-C--05/11--SE Arbete med behörighetsadministration

Läs mer

Elsäkerhetsanalys samt dokumentation av elinstallationer

Elsäkerhetsanalys samt dokumentation av elinstallationer LiU-ITN-TEK-G--13/059--SE Elsäkerhetsanalys samt dokumentation av elinstallationer Emanuel Kopkin 2013-06-20 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping, Sweden Institutionen

Läs mer

Kliniskt datainsamlingssystem med beslutsstöd - Användarutredning och gränssnitt för Sahlgrenskas akutintag

Kliniskt datainsamlingssystem med beslutsstöd - Användarutredning och gränssnitt för Sahlgrenskas akutintag Examensarbete LITH-ITN-MT-EX--05/043--SE Kliniskt datainsamlingssystem med beslutsstöd - Användarutredning och gränssnitt för Sahlgrenskas akutintag Lina Larsson 2005-05-27 Department of Science and Technology

Läs mer

Nätverksutbildning för bibliotekarier samt museioch arkivpersonal

Nätverksutbildning för bibliotekarier samt museioch arkivpersonal Linköping Electronic Articles in Computer and Information Science Vol. 2(1997): Nr 10 Nätverksutbildning för bibliotekarier samt museioch arkivpersonal Katri Wikström Tampere universitet Tampere, Finland

Läs mer

EDUCATE - ett europeiskt hypertextbaserat utbildningspaket

EDUCATE - ett europeiskt hypertextbaserat utbildningspaket Linköping Electronic Articles in Computer and Information Science Vol. 2(1997): Nr 10 EDUCATE - ett europeiskt hypertextbaserat utbildningspaket Nancy Fjällbrant Gunilla Thomasson Chalmers tekniska högskolans

Läs mer

Hur försäkrar vi oss om att vår IT-användning utvecklar kvaliteten i våra utbildningar?

Hur försäkrar vi oss om att vår IT-användning utvecklar kvaliteten i våra utbildningar? Linköping Electronic Articles in Computer and Information Science Vol. 2(1997): Nr 10 Hur försäkrar vi oss om att vår IT-användning utvecklar kvaliteten i våra utbildningar? Edgar Almén Linköpings universitet

Läs mer

Vidareutveckling av arbetsprov för pumpstyrning

Vidareutveckling av arbetsprov för pumpstyrning LiU-ITN-TEK-G--13/005-SE Vidareutveckling av arbetsprov för pumpstyrning Johan Franzen Simon Schweidenbach 2013-03-11 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping, Sweden

Läs mer

Institutionen för datavetenskap Department of Computer and Information Science

Institutionen för datavetenskap Department of Computer and Information Science Institutionen för datavetenskap Department of Computer and Information Science Examensarbete NatureBouncer med XNA and Farseer Physics av Michael Morawiec LIU-IDA/LITH-EX-G--13/028--SE 2013-06-13 Linköpings

Läs mer

Utveckling av ett beslutstödsverktyg för utvärdering av VägAssistansfordonsplaceringar

Utveckling av ett beslutstödsverktyg för utvärdering av VägAssistansfordonsplaceringar LIU-ITN-TEK-A--15/043--SE Utveckling av ett beslutstödsverktyg för utvärdering av VägAssistansfordonsplaceringar Erica Andersson Emelie Håkansson 2015-06-12 Department of Science and Technology Linköping

Läs mer

Visualisering av nytt fritidshus på Kvegerö fritidsområde

Visualisering av nytt fritidshus på Kvegerö fritidsområde LiU-ITN-TEK-G--09/037--SE Visualisering av nytt fritidshus på Kvegerö fritidsområde Angelica Åslund 2009-06-10 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping, Sweden Institutionen

Läs mer

Finns nationell policy för informationskompetens - i Sverige?

Finns nationell policy för informationskompetens - i Sverige? Linköping Electronic Articles in Computer and Information Science Vol. 2(1997): Nr 10 Finns nationell policy för informationskompetens - i Sverige? Jan Hagerlid BIBSAM Stockholm, Sverige Inledning till

Läs mer

Implementation och design av en hybrid mobilapplikation med native känsla, åt rekryteringsföretaget Skill

Implementation och design av en hybrid mobilapplikation med native känsla, åt rekryteringsföretaget Skill LiU-ITN-TEK-A--13/063--SE Implementation och design av en hybrid mobilapplikation med native känsla, åt rekryteringsföretaget Skill Jens Lund Per Velander 2013-11-06 Department of Science and Technology

Läs mer

Alternativ syllkonstruktion - med avseende på fukt

Alternativ syllkonstruktion - med avseende på fukt LiU-ITN-TEK-G--10/082--SE Alternativ syllkonstruktion - med avseende på fukt Daniel Erlingby 2010-11-05 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping, Sweden Institutionen

Läs mer

Informationskompetens och Användarutbildning

Informationskompetens och Användarutbildning Informationskompetens och Användarutbildning NVBF 1996 Proceedings från Nordiska Vetenskapliga Biblioteksföreningars Förbunds konferens: Linköping, Sverige, 19-20 november 1996 Edited by Liselotte Thornell,

Läs mer

Discrete choice models with multiplicative error terms

Discrete choice models with multiplicative error terms Munich Personal RePEc Archive Discrete choice models with multiplicative error terms Fosgerau, Mogens and Bierlaire, Michel Technical University of Denmark 2009 Online at https://mpra.ub.uni-muenchen.de/42277/

Läs mer

Skapandet av en databas, produktkatalog och hemsida

Skapandet av en databas, produktkatalog och hemsida LiU-ITN-TEK-G--08/053--SE Skapandet av en databas, produktkatalog och hemsida Robert Nyström 2008-12-12 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping, Sweden Institutionen

Läs mer

De historiska Göta kanalkartorna - design, tekniskt utförande och nyttjande av kartwebben www.ep.liu.se/ea/gotakanal/2001/011/

De historiska Göta kanalkartorna - design, tekniskt utförande och nyttjande av kartwebben www.ep.liu.se/ea/gotakanal/2001/011/ De historiska Göta kanalkartorna - design, tekniskt utförande och nyttjande av kartwebben www.ep.liu.se/ea/gotakanal/2001/011/ Av Reinhold Castensson och Urban Windahl De Historiska Göta kanal kartorna

Läs mer

Betalningsvilja för Göta kanal. Av Jan Lindvall

Betalningsvilja för Göta kanal. Av Jan Lindvall Betalningsvilja för Göta kanal Av Jan Lindvall The publishers will keep this document on-line on the Internet (or its possible replacement network in the future) for a period of 25 years from the date

Läs mer

Rådgivningsstöd för ökad effektivitet och kundupplevelse

Rådgivningsstöd för ökad effektivitet och kundupplevelse LiU-ITN-TEK-A--18/008--SE Rådgivningsstöd för ökad effektivitet och kundupplevelse Cecilia Lagerwall 2018-05-03 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping, Sweden Institutionen

Läs mer

Rekomendationer vid utformning av cykelparkering i två plan - Underlag till projektet Framtidens US i Linköping

Rekomendationer vid utformning av cykelparkering i två plan - Underlag till projektet Framtidens US i Linköping LiU-ITN-TEK-G--11/077--SE Rekomendationer vid utformning av cykelparkering i två plan - Underlag till projektet Framtidens US i Linköping Jack Jomaa 2011-12-06 Department of Science and Technology Linköping

Läs mer

Visuell planering - Hur visuella metoder kan användas och förbättra planeringsarbetet vid byggproduktion

Visuell planering - Hur visuella metoder kan användas och förbättra planeringsarbetet vid byggproduktion LiU-ITN-TEK-G-13/013-SE Visuell planering - Hur visuella metoder kan användas och förbättra planeringsarbetet vid byggproduktion Torbjörn Nilsbäcken Anton Nilsson 2013-05-30 Department of Science and Technology

Läs mer

INTERAKTIVA UTBILDNINGAR. UPPDRAG: Trafikutbildning åt Örebro kommun. KUND: Agresso Unit4

INTERAKTIVA UTBILDNINGAR. UPPDRAG: Trafikutbildning åt Örebro kommun. KUND: Agresso Unit4 ANTON IVANOV portfolio illustrationer 2000-2008 INTERATIVA UTBILDNINGAR UPPDRAG: Trafikutbildning åt Örebro kommun. UND: Agresso Unit4 2 ANTON IVANOV 2008 INTERATIVA UTBILDNINGAR UPPDRAG: Arbetsmiljöutbildning

Läs mer

Kartläggning av administrativa moment utförda av läkare på Hudkliniken vid Universitetssjukhuset i Linköping

Kartläggning av administrativa moment utförda av läkare på Hudkliniken vid Universitetssjukhuset i Linköping LiU-ITN-TEK-G--15/063--SE Kartläggning av administrativa moment utförda av läkare på Hudkliniken vid Universitetssjukhuset i Linköping Erik Andersson Emma Brandin 2015-06-12 Department of Science and Technology

Läs mer

Information technology Open Document Format for Office Applications (OpenDocument) v1.0 (ISO/IEC 26300:2006, IDT) SWEDISH STANDARDS INSTITUTE

Information technology Open Document Format for Office Applications (OpenDocument) v1.0 (ISO/IEC 26300:2006, IDT) SWEDISH STANDARDS INSTITUTE SVENSK STANDARD SS-ISO/IEC 26300:2008 Fastställd/Approved: 2008-06-17 Publicerad/Published: 2008-08-04 Utgåva/Edition: 1 Språk/Language: engelska/english ICS: 35.240.30 Information technology Open Document

Läs mer

Anvisning om ansvarsförsäkran för studenter

Anvisning om ansvarsförsäkran för studenter ANVISNING Gäller från och med 2008-06-27 Anvisning om ansvarsförsäkran för studenter Gäller fr o m 2006-01-01 Ändrad fr o m 2008-06-27 Denna anvisning grundar sig på: Högskoleförordningen (1993:100) Rektors

Läs mer

AutoCAD MEP 2009 Anpassad verktygspalett

AutoCAD MEP 2009 Anpassad verktygspalett LiU-ITN-TEK-G--09/036--SE AutoCAD MEP 2009 Anpassad verktygspalett Magnus Johansson Thomas Klasa 2009-06-04 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping, Sweden Institutionen

Läs mer

ISO general purpose metric screw threads Selected sizes for screws, bolts and nuts

ISO general purpose metric screw threads Selected sizes for screws, bolts and nuts SVENSK STANDARD SS-ISO 262 Fastställd 2003-08-01 Utgåva 1 Metriska ISO-gängor för allmän användning Utvalda storlekar för skruvar och muttrar ISO general purpose metric screw threads Selected sizes for

Läs mer

file:///c:/users/engström/downloads/resultat.html

file:///c:/users/engström/downloads/resultat.html M 6 0 M F Ö R S Ö K 1 2 0 1 2-0 1-2 1 1 J a n W o c a l e w s k i 9 3 H u d d i n g e A I S 7. 0 9 A F 2 O s c a r J o h a n s s o n 9 2 S p å r v ä g e n s F K 7. 2 1 A F 3 V i c t o r K å r e l i d 8

Läs mer

Tidstrender för perfluorerade ämnen i plasma från svenska kvinnor

Tidstrender för perfluorerade ämnen i plasma från svenska kvinnor Tidstrender för perfluorerade ämnen i plasma från svenska kvinnor 1987-2007 Axmon, Anna; Axelsson, Jonatan; Jakobsson, Kristina; Lindh, Christian; Jönsson, Bo A 2014 Document Version: Förlagets slutgiltiga

Läs mer

Skrivträning som fördjupar den naturvetenskapliga förståelsen Pelger, Susanne

Skrivträning som fördjupar den naturvetenskapliga förståelsen Pelger, Susanne Skrivträning som fördjupar den naturvetenskapliga förståelsen Pelger, Susanne Published in: Presentationer från konferensen den 3 maj 2012 Publicerad: 2012-01-01 Link to publication Citation for published

Läs mer

Konstruktion och undersökning av effektsnåla slumptalsgeneratorer

Konstruktion och undersökning av effektsnåla slumptalsgeneratorer Konstruktion och undersökning av effektsnåla slumptalsgeneratorer Examensarbete utfört i elektroniksystem av Ulf Källenäs LiTH-ISY-EX-ET-0250-2002 Linköping 2002 Konstruktion och undersökning av effektsnåla

Läs mer

Dubbelt seende, dubbla skördar?

Dubbelt seende, dubbla skördar? Dubbelt seende, dubbla skördar? Gustavsson, Karin 2012 Link to publication Citation for published version (APA): Gustavsson, K. (2012). Dubbelt seende, dubbla skördar?. Artikel presenterad vid 32:nd Nordic

Läs mer

Energibesparingar med hjälp av lågenergilampor och automatisering samt påverkan på elkvalitén

Energibesparingar med hjälp av lågenergilampor och automatisering samt påverkan på elkvalitén LiU-ITN-TEK-G--11/044--SE Energibesparingar med hjälp av lågenergilampor och automatisering samt påverkan på elkvalitén Robert Björn Anders Westlinder 2011-06-07 Department of Science and Technology Linköping

Läs mer

Snickerier. Räcken & Stolpar, Snickarglädje, Ett företag inom Södra

Snickerier. Räcken & Stolpar, Snickarglädje, Ett företag inom Södra Trätjr o Proutr so år st på tt us Srr Rä & Stopr, Sräj, Träår, Stopsyst, Iprrt Ett ört o Sör Tstyps yr o ystjr Ao & Sräj 1840-1900 Hus rå är pro är v på r ott v utsöt ystjr o srr. Vor uppör trä tt vär

Läs mer

Lathund Autogiro NovaSecur

Lathund Autogiro NovaSecur Lathund Autogiro NovaSecur Rev. 2011-05-06 Version 2.85-2011 Neither the whole nor any part of the information contained in, or the product described in this manual, may be adapted or reproduced in any

Läs mer

Citation for published version (APA): Gill-Pedro, E. (2017). Remissyttrande: Genomförande av ICT-direktivet (Ds 2017:3).

Citation for published version (APA): Gill-Pedro, E. (2017). Remissyttrande: Genomförande av ICT-direktivet (Ds 2017:3). Remissyttrande: Genomförande av ICT-direktivet (Ds 2017:3) Gill-Pedro, Eduardo 2017 Document Version: Förlagets slutgiltiga version Link to publication Citation for published version (APA): Gill-Pedro,

Läs mer

Analys och effektivisering av informationsflödet hos Baltic Sea Gateway

Analys och effektivisering av informationsflödet hos Baltic Sea Gateway LiU-ITN-TEK-A-15/062--SE Analys och effektivisering av informationsflödet hos Baltic Sea Gateway Emil Öbrink 2015-10-30 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping, Sweden

Läs mer

SVENSK STANDARD SS-EN ISO

SVENSK STANDARD SS-EN ISO SVENSK STANDARD SS-EN ISO 8130-9 Handläggande organ Fastställd Utgåva Sida Standardiseringsgruppen STG 1999-12-10 1 1 (1+6) Copyright SIS. Reproduction in any form without permission is prohibited. Coating

Läs mer

Open access Höstmöte - Framtidens forskning inom arbets- och miljömedicin

Open access Höstmöte - Framtidens forskning inom arbets- och miljömedicin Open access Publiceringslandskapet i förändring Höstmöte - Framtidens forskning inom arbets- och miljömedicin 2018-11-15 Christer Lagvik Uppsala Universitetsbibliotek Vetenskaplig publicering och ny teknik

Läs mer

ISO general purpose screw threads Basic profile Part 1: Metric screw threads

ISO general purpose screw threads Basic profile Part 1: Metric screw threads SVENSK STANDARD SS-ISO 68-1 Fastställd 2003-08-01 Utgåva 1 ISO-gängor för allmän användning Basprofil Del 1: Metriska ISO-gängor ISO general purpose screw threads Basic profile Part 1: Metric screw threads

Läs mer

Ditt Medarbetarskap: Ett analysinstrument om relationerna på din arbetsplats (kort version 1.2) Bertlett, Johan

Ditt Medarbetarskap: Ett analysinstrument om relationerna på din arbetsplats (kort version 1.2) Bertlett, Johan Ditt Medarbetarskap: Ett analysinstrument om relationerna på din arbetsplats (kort version 1.2) Bertlett, Johan!!Unpublished: 2011-01-01 Link to publication Citation for published version (APA): Bertlett,

Läs mer

SVENSK STANDARD SS-EN ISO

SVENSK STANDARD SS-EN ISO SVENSK STANDARD SS-EN ISO 4892-3 Handläggande organ Fastställd Utgåva Sida SVENSK MATERIAL- & MEKANSTANDARD, SMS 1999-05-21 1 1 (1+9) Copyright SIS. Reproduction in any form without permission is prohibited.

Läs mer

SVENSK STANDARD SS-EN ISO 9876

SVENSK STANDARD SS-EN ISO 9876 SVENSK STANDARD SS-EN ISO 9876 Handläggande organ Fastställd Utgåva Sida SVENSK MATERIAL- & MEKANSTANDARD, SMS 1999-07-30 2 1 (1+9) Copyright SIS. Reproduction in any form without permission is prohibited.

Läs mer

Open access från varför till hur

Open access från varför till hur Open access från varför till hur Grönt och guld, gratis och fritt Ulf Kronman Samordnare för programmet OpenAccess.se Nationell samverkan, Kungliga biblioteket Open Access Week 2012, Stockholms universitet

Läs mer

Studenterna och biblioteket

Studenterna och biblioteket Linköping Electronic Articles in Computer and Information Science Vol. 2(1997): Nr 10 Studenterna och biblioteket Sara von Ungern-Sternberg Åbo Akademi Åbo, Finland Föredrag presenterat vid Informationskompetens

Läs mer

Citation for published version (APA): Warnquist, F. (2014). Introduktion till arrenden. Abstract från Arrenden, Lund, Sverige.

Citation for published version (APA): Warnquist, F. (2014). Introduktion till arrenden. Abstract från Arrenden, Lund, Sverige. Introduktion till arrenden Warnquist, Fredrik 2014 Document Version: Förlagets slutgiltiga version Link to publication Citation for published version (APA): Warnquist, F. (2014). Introduktion till arrenden.

Läs mer

Institutionen för datavetenskap

Institutionen för datavetenskap Department of Computer and Information Science Examensarbete Utvärdering av Gideros Mobile av LIU-IDA/LITH-EX-G--14/080--SE 2014-09-30 Linköpings universitet SE-581 83 Linköping, Sweden Linköpings universitet

Läs mer

Magisteruppsats i kognitionsvetenskap ISRN: LIU-IDA/KOGVET-A--13/002--SE. Kassa system?

Magisteruppsats i kognitionsvetenskap ISRN: LIU-IDA/KOGVET-A--13/002--SE. Kassa system? Magisteruppsats i kognitionsvetenskap ISRN: LIU-IDA/KOGVET-A--13/002--SE Kassa system? En användarcentrerad designstudie av kassagränssnitt för The Body Shop Mari Arnell 6 Juni 2011 Handledare: Johan Åberg

Läs mer

How to cook a caddie - Att utveckla ett designmönster för en deltagande manual

How to cook a caddie - Att utveckla ett designmönster för en deltagande manual LiU-ITN-TEK-G--11/052--SE How to cook a caddie - Att utveckla ett designmönster för en deltagande manual Anna Jonsson 2011-06-09 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping,

Läs mer

District Application for Partnership

District Application for Partnership ESC Region Texas Regional Collaboratives in Math and Science District Application for Partnership 2013-2014 Applying for (check all that apply) Math Science District Name: District Contacts Name E-mail

Läs mer

SVENSK STANDARD SS-EN ISO

SVENSK STANDARD SS-EN ISO SVENSK STANDARD SS-EN ISO 7391-2 Handläggande organ Fastställd Utgåva Sida SVENSK MATERIAL- & MEKANSTANDARD, SMS 1999-06-11 1 1 (1+10) Copyright SIS. Reproduction in any form without permission is prohibited.

Läs mer

Open Access guld och gröna skogar?

Open Access guld och gröna skogar? Open Access guld och gröna skogar? Y R S A. N E U M A N ( A ) A B O. F I Å B O A K A D E M I O P E N A C C E S S - F O R S K A R E ( W W W. P R O J E C T - A G O R A. O R G E U C I P 2 0 1 1-1 4 ) F L,

Läs mer

SVENSK STANDARD SS-EN ISO

SVENSK STANDARD SS-EN ISO SVENSK STANDARD SS-EN ISO 2566-2 Handläggande organ Fastställd Utgåva Sida SVENSK MATERIAL- & MEKANSTANDARD, SMS 1999-06-30 1 1 (1+30) Copyright SIS. Reproduction in any form without permission is prohibited.

Läs mer

Krishantering vid brand i fastigheter

Krishantering vid brand i fastigheter LiU-ITN-TEK-G--11/026--SE Krishantering vid brand i fastigheter Eric Wahlström 2011-06-08 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping, Sweden Institutionen för teknik

Läs mer

Kommunikation rörande interna informationssystem

Kommunikation rörande interna informationssystem C-uppsats LIU-ITN-C--07/003--SE Kommunikation rörande interna informationssystem Annika Ahl 2007-06-18 Department of Science and Technology Linköpings universitet SE-601 74 Norrköping, Sweden Institutionen

Läs mer

Stadsplanering och transporter vilken makt har stadsplaneraren idag?

Stadsplanering och transporter vilken makt har stadsplaneraren idag? Stadsplanering och transporter vilken makt har stadsplaneraren idag? Koglin, Till Published: 2015-01-01 Link to publication Citation for published version (APA): Koglin, T. (2015). Stadsplanering och transporter

Läs mer

Statistik över publikationer med öppen tillgång

Statistik över publikationer med öppen tillgång Statistik över publikationer med öppen tillgång vilken statistik vill vi ha? Camilla Lindelöw Creative Commons Erkännande 4.0 Internationell Licens Refereegranskade artiklar med DOI publicerade under 2011-2017.

Läs mer

Att utforma operationsmiljöer för god arbetsmiljö och hög patientsäkerhet - forskning och utveckling (presentation)

Att utforma operationsmiljöer för god arbetsmiljö och hög patientsäkerhet - forskning och utveckling (presentation) Att utforma operationsmiljöer för god arbetsmiljö och hög patientsäkerhet - forskning och utveckling (presentation) Johansson, Gerd; Odenrick, Per; Rydenfält, Christofer 2012 Link to publication Citation

Läs mer

Arbetsplatsträff 5 april, 2017 Workplace meeting April 5, 2017

Arbetsplatsträff 5 april, 2017 Workplace meeting April 5, 2017 Arbetsplatsträff 5 april, 2017 Workplace meeting April 5, 2017 Ärenden: - Inför beslutsmötet - Forskningsinformation - Arbetsmiljö och Infrastruktur - Personaldagar - Övriga frågor Agenda: - Prior to the

Läs mer

Snickerier. Räcken & Stolpar, Snickarglädje, Hyllplan, Trädgård, Stolpsystem. Trädetaljer och Produkter som håller stilen på ditt hus

Snickerier. Räcken & Stolpar, Snickarglädje, Hyllplan, Trädgård, Stolpsystem. Trädetaljer och Produkter som håller stilen på ditt hus Srr Trätr Prutr s år st på tt us Rä & Stpr, Srä, Hyp, Träår, Stpsyst Ett ört Sör-r Tstyps yr ystr A & Srä 1840-1900 Hus rå är pr är v på r tt v utsöt ystr srr. Vr uppör trä tt vär räss uppsr räsr. Isprt

Läs mer

SVENSK STANDARD SS :2010

SVENSK STANDARD SS :2010 SVENSK STANDARD SS 8760009:2010 Fastställd/Approved: 2010-03-22 Publicerad/Published: 2010-04-27 Utgåva/Edition: 2 Språk/Language: svenska/swedish ICS: 11.140 Sjukvårdstextil Sortering av undertrikå vid

Läs mer

Citation for published version (APA): Warnquist, F. (2011). Vinstfördelning. Abstract från Fastighetsrättsliga ersättningar, Lund, Sverige.

Citation for published version (APA): Warnquist, F. (2011). Vinstfördelning. Abstract från Fastighetsrättsliga ersättningar, Lund, Sverige. Vinstfördelning Warnquist, Fredrik 2011 Document Version: Förlagets slutgiltiga version Link to publication Citation for published version (APA): Warnquist, F. (2011). Vinstfördelning. Abstract från Fastighetsrättsliga

Läs mer

Användarhandbok. Trio Visit Web. Trio Enterprise 4.1

Användarhandbok. Trio Visit Web. Trio Enterprise 4.1 Användarhandbok Trio Visit Web Trio Enterprise 4.1 COPYRIGHT NOTICE: No part of this document may be reproduced, distributed, stored in a retrieval system or translated into any language, including but

Läs mer

Surfaces for sports areas Determination of vertical deformation. Golvmaterial Sportbeläggningar Bestämning av vertikal deformation

Surfaces for sports areas Determination of vertical deformation. Golvmaterial Sportbeläggningar Bestämning av vertikal deformation SVENSK STANDARD SS-EN 14809:2005/AC:2007 Fastställd/Approved: 2007-11-05 Publicerad/Published: 2007-12-03 Utgåva/Edition: 1 Språk/Language: engelska/english ICS: 97.220.10 Golvmaterial Sportbeläggningar

Läs mer

Policy för Linnéuniversitetets publicering av digitalt undervisningsmaterial

Policy för Linnéuniversitetets publicering av digitalt undervisningsmaterial Dnr. LNU 2014/82-1.1 Policydokument Policy för Linnéuniversitetets publicering av digitalt undervisningsmaterial Universitetsbiblioteket 2014-02-11 Policy för Linnéuniversitetets publicering av digitalt

Läs mer

Utveckling av frekvensoptimeringsmodellen för de nationella godsflödena i Samgods

Utveckling av frekvensoptimeringsmodellen för de nationella godsflödena i Samgods LiU-ITN-TEK-A--18/026--SE Utveckling av frekvensoptimeringsmodellen för de nationella godsflödena i Samgods Erica Hellberg David Nilsson 2018-06-13 Department of Science and Technology Linköping University

Läs mer

Arbetsbeskrivning för ett effektivare flöde- Utveckling av kommunikation och arbetsprocesser på Holmen Paper, Hallsta Pappersbruk

Arbetsbeskrivning för ett effektivare flöde- Utveckling av kommunikation och arbetsprocesser på Holmen Paper, Hallsta Pappersbruk LiU-ITN-TEK-G--10/040--SE Arbetsbeskrivning för ett effektivare flöde- Utveckling av kommunikation och arbetsprocesser på Holmen Paper, Hallsta Pappersbruk Susan Gejdebäck Christina Söderberg 2010-06-09

Läs mer

Citation for published version (APA): Björnstedt, J. (2008). Ström- och Effektmätning. [Publisher information missing].

Citation for published version (APA): Björnstedt, J. (2008). Ström- och Effektmätning. [Publisher information missing]. Ström- och Effektmätning Björnstedt, Johan Published: 2008-01-01 Link to publication Citation for published version (APA): Björnstedt, J. (2008). Ström- och Effektmätning. [Publisher information missing].

Läs mer

Byggdokument Angivning av status. Construction documents Indication of status SWEDISH STANDARDS INSTITUTE

Byggdokument Angivning av status. Construction documents Indication of status SWEDISH STANDARDS INSTITUTE SVENSK STANDARD Fastställd/Approved: 2008-06-23 Publicerad/Published: 2008-08-04 Utgåva/Edition: 2 Språk/Language: svenska/swedish ICS: 01.100.30; 92.100.20 Byggdokument Angivning av status Construction

Läs mer

Siemens Industrial Turbomachinery AB - Värmepumpservice

Siemens Industrial Turbomachinery AB - Värmepumpservice Siemens Industrial Turbomachinery AB - Värmepumpservice Drifterfarenhet och förebyggande underhåll Förebyggande underhåll av kuggväxlar med hjälp av replikaprovning Emil Hell Agenda Siemens Industrial

Läs mer

Provläsningsexemplar / Preview SVENSK STANDARD SS-EN ISO 1478 Fastställd 1999-08-13 Utgåva 2 Fästelement Gängpressande skruvar ST-gängor och skruvändar (ISO 1478:1999) Tapping screw thread (ISO 1478:1999)

Läs mer

EXAMENSARBETE MAI ANVISNINGAR FÖR UTFÖRANDE AV INOM TEKNISKA HÖGSKOLAN VID. för studenter antagna ht 2007 eller senare

EXAMENSARBETE MAI ANVISNINGAR FÖR UTFÖRANDE AV INOM TEKNISKA HÖGSKOLAN VID. för studenter antagna ht 2007 eller senare LINKÖPINGS TEKNISKA HÖGSKOLA Matematiska institutionen ANVISNINGAR FÖR UTFÖRANDE AV EXAMENSARBETE INOM TEKNISKA HÖGSKOLAN VID MAI för studenter antagna ht 2007 eller senare Innehåll 1 Allmänt 4 2 Kontaktpersoner

Läs mer

Kupera och sortera med Syncup

Kupera och sortera med Syncup LiU-ITN-TEK-A--08/036--SE Kupera och sortera med Syncup Linda Bosrup Maria Hofstedt 2008-03-14 Department of Science and Technology Linköping University SE-601 74 Norrköping, Sweden Institutionen för teknik

Läs mer

Prestandatest utav olika styrsystem

Prestandatest utav olika styrsystem LiU-ITN-TEK-G--11/048--SE Prestandatest utav olika styrsystem Christoffer Aringstam Henrik Hägglund 2011-0-14 Department of Science and Technology Linköping University SE-01 4 Norrköping, Sweden Institutionen

Läs mer

Framtidens vård vart är vi på väg? (presentation) Johansson, Gerd

Framtidens vård vart är vi på väg? (presentation) Johansson, Gerd Framtidens vård vart är vi på väg? (presentation) Johansson, Gerd Publicerad: 2014-01-01 Link to publication Citation for published version (APA): Johansson, G. Framtidens vård vart är vi på väg? (presentation)

Läs mer

Isolda Purchase - EDI

Isolda Purchase - EDI Isolda Purchase - EDI Document v 1.0 1 Table of Contents Table of Contents... 2 1 Introduction... 3 1.1 What is EDI?... 4 1.2 Sending and receiving documents... 4 1.3 File format... 4 1.3.1 XML (language

Läs mer

SVENSK STANDARD SS-EN ISO

SVENSK STANDARD SS-EN ISO SVENSK STANDARD SS-EN ISO 7886-1 Handläggande organ Fastställd Utgåva Sida Hälso- och sjukvårdsstandardiseringen, HSS 1997-11-21 1 1 (1+26) SIS FASTSTÄLLER OCH UTGER SVENSK STANDARD SAMT SÄLJER NATIONELLA,

Läs mer

Immigration Bank. Bank - General. Bank - Opening a bank account. Can I withdraw money in [country] without paying fees?

Immigration Bank. Bank - General. Bank - Opening a bank account. Can I withdraw money in [country] without paying fees? - General Can I withdraw money in [country] without paying fees? Kan jag ta ut pengar i [land] utan att behöva betala extra avgifter? Asking whether there are commission fees when you withdraw money in

Läs mer

Support for Artist Residencies

Support for Artist Residencies 1. Basic information 1.1. Name of the Artist-in-Residence centre 0/100 1.2. Name of the Residency Programme (if any) 0/100 1.3. Give a short description in English of the activities that the support is

Läs mer