BRUKSANVISNING Bruksanvisning för roboten Saphira

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Storlek: px
Starta visningen från sidan:

Download "BRUKSANVISNING. 2007-10-29 Bruksanvisning för roboten Saphira"

Transkript

1 Bruksanvisning för roboten Saphira

2 Revisionshistoria Datum Beskrivning Första utgåva Uppdatering av firmware till version 1.1 med nya kommandon för att styra hastigheten.

3 Innehållsförteckning INLEDNING... 1 SKÖTSELINSTRUKTIONER FÖR ROBOTEN... 2 ROBOTENS UPPBYGGNAD... 3 Inledning... 3 Basplattan... 3 Infromationsdisplay... 4 Utväxling... 5 Omkrets för driv hjul och kuggremshjul... 5 Distans för varje varv motorn snurrar... 5 Maxhastighet:... 5 Antal pulser för given distans som skall skickas till motorstyrningskortet:... 5 BAKPLANET... 6 Inledning... 6 Matningspänning... 6 Kommunikation... 6 Utseende... 6 Schema för bakplanet... 7 Mönsterkortssymbolen för bakplanskontakten... 9 Mönsterkortssymbolen för skruvplinten Mönsterkortssymbolen för servokontakten Mönsterkortssymbolen för anslutning bakplan / styrkort Mönsterkortslayout för bakplanet KOMMUNIKATIONSPROTOKOLLET Inledning Initiering Eko Checksumma Kommandon som stöds i version Svar efter utförd förflyttning Flödeschema EXEMPEL PÅ EN ENKEL DESIGN AV ETT STYRKORT Inledning Funktion Styrkortets uppbyggnad Schemaritning Mönsterkortet Mönsterkortsritning MJUKVARA Inledning Funktion Uppbyggnad Kort berskrivning av de olika subrutinerna main.c... 17

4 usart.c Övrigt EXEMPELKOD FÖR ATMEGA main.c usart.c control.h usart.h

5 BRUKSANVISNING SAPHIRA INLEDNING Denna användarhandledning består av fyra delar. Den första delen är allmänna skötselinstruktioner för roboten. Del två beskriver kortfattat funktionen av motorstyrningskortet. Del tre beskriver kommunikationsprotokollet och del fyra visar ett exempel på hur mönsterkortet skall utformas för att passa bakplanet. För att använda sig av denna bruksanvisning förutsätts att läsaren har goda kunskaper i konstruktion med mikrodatorer, CAD med AltiumDesigner6 och C programmering. Designunderlag finns att hämta på stud_dir under katalogen \TN\E\076_Design av autonoma robotar\saphira. Dessa är till för att snabbt komma igång med design av hårdvara och mjukvara för styrning av roboten. Sida 1

6 SKÖTSELINSTRUKTIONER FÖR ROBOTEN Det viktigaste att sköta på rätt sätt är batteriet. Batteriet består av 4st ackumulatorer på vardera 6V och 1800mAh. Dessa seriekopplas för att ge utspänningen 24V. Laddningen sker genom att ansluta ett nätaggregat. Ställ in spänningen på 28V innan aggregatet ansluts till roboten. När det är anslutet justeras laddströmmen till 10 procent kapaciteten och i detta fall blir det 180mA. Batteriet är fullladdat när laddströmen sjunker under ca 10mA. Detta kan ta upp till 12h när batteriet är helt urladdat. Observera att det endast går att ladda roboten när strömbrytaren är i laddläget och roboten är strömlös. Roboten får inte dras på golvet då motorerna inducerar en spänning och i värsta fall med omvänd polaritet. Risken är då mycket stor att elektroniken på motorkortet förstörs! Innan körning skall kontrolleras att alla skruvar är åtdragna. Kontrollera även att inga sladdar kan fastna i hjulen då roboten är mycket stark kommer det att bli skador om en kabel fastnar i ett roterande hjul! Gäller även fingrar! Placera alltid roboten på ett stöd så att hjulen inte rör marken under utvecklingen, så slipper den åka iväg och krascha ner från bordet. Vi har bara en robot! Om säkringen går får den endast ersättas med en snabb säkring på 500mA. Säkringen skall gå sönder om roboten kör in i tillexempel en vägg! Se dock alltid till att roboten inte kan köra emot fasta föremål som tillexempel en vägg. I övrigt tänk först handla sedan. Även då du är trött, stressad och klockan är mycket! Sida 2

7 ROBOTENS UPPBYGGNAD Inledning Robotplattformen består av två stycken DC motorer med pulsigvare, motorstyrningskort, batteri och ett bakplan. Motorerna kontrolleras av motorstyrningskortet vars huvuddelar består av två kontrollkretsar (LM629 en för varje motor) samt en mikrokontroller (Atmega128) för programmering av kontrollkretsarna och kommunikation med kretskorten på bakplanet. Bakplanet är placerat ovanpå roboten och har plats för 5 stycken kretskort. Kretskorten kommunicerar med motorstyrningskortet via en RS232-länk och kan matas med 5 eller 3.3 volt. Basplattan På basplattan är de delar som tillhör drivpaketet monterade. Dessa är hjul, drivremmar med kuggremshjul, batteri samt drivelektroniken i form av motorstyrningskortet. Bilden nedan visar var dessa delar är placerade. Motor och tachometer Batteri 24V 1800mAh Hjuldiameter 0,15m Hjuldiameter 0,15m Drivrem & utväxling Motor och tachometer Motorstyrningskort Sida 3

8 Infromationsdisplay Till motorstyrningskortet finns en informationsdisplay kopplad. Den ger information om robotens status. Vid uppstart visas en text om att roboten måste aktiveras samt en rad med batterispänningen. Under körning visas vilken position som höger och vänster hjul befinner sig på. Sida 4

9 Utväxling Beräkningen nedan visar hur antalet pulser/m och maxhastighet beräknas. OBS att även om det är många decimaler med i beräkningen kan en viss kalibrering vara nödvändig! Kuggdrev b Kuggrem Hjul med diameter 0,15m Kuggdrev a Omkrets för driv hjul och kuggremshjul Hjulomkretsen är π * 0,15 = 0,47234 m = c Omkretsen för motorkuggdrev är 0,03820 m = a Omkretsen för hjulaxelkuggdrev är 0,02387 m = b Distans för varje varv motorn snurrar D = (a/b)*c = 0, m Maxhastighet: Enligt databladet till motorn är rotationshastigheten på utgående axel 91 varv/minut vid 24 V. 91/60 * 0,754140= 1,14 m/s 1,14 * 3.6 = 4,1 km/h Antal pulser för given distans som skall skickas till motorstyrningskortet: pulser/varv på motoraxeln i LM629 kretsen ökar upplösningen med 4. Detta beror på hur signalerna från tachometern behandlas i LM629 kretsen. Se sidan 9 & 10 i databladet till LM628/LM629.. Systemets upplösning R = * 4 = L = 1m Ger en upplösning på L/(D/R) = 1 / (0, / ) = pulser/m = 2A6EB 16 Sida 5

10 BAKPLANET Inledning Till bakplanet skall de egenkonstruerade kretskorten anslutas. Detta avsnitt beskriver bakplanets funktion. Matningspänning Bakplanet är direkt anslutet till batteriet på 24V. På kortet sitter sedan två stycken switchregulatorer som omvandlar 24V till 5,0V och 3,3V. Dessa två spänningar leds sedan ut till bakplanskontakterna. Strömmen får dock inte överskrida 5A. Om 24V behövs kan en sladd direkt anslutas till den extra batterikontakten som är placerad vid sidan av den som ansluter matningsspänningen till bakplanet. Kommunikation Från kortet går en flatkabel till motorstyrningskortet. Denna kabel används för kommunikationen via RS232. Det finns även i framtiden möjlighet till I 2 C kommunikation när mjukvaran har uppdaterats. Utseende Bilden nedan visar bakplanet och vart de olika delarna är placerade. 3,3V regulator 3,3V regulator Skruvplint Batterianslutning Servokontakt Ansluting till motorstyrningskortet JP1 Bakplanskontakt I 2 C pullupmotstånd Sida 6

11 Sida 7 FIGUR 1: SCHEMA BAKPLAN READY STOP SCL SDA TXD RXD EMR_STOP ENCAL ENCBL ENCAR ENCBR 1A 1 VCC 14 2A 3 3A 5 4A 9 5A 11 6A 13 1Y 2 2Y 4 3Y 6 4Y 8 5Y 10 6Y 12 7 U1 74HCT04 READY PWM R DIR R STOP TXD RXD EMR_STOP ENCAL ENCBL ENCAR ENCBR SDA SCL P JP9 Backplane header 7X2 1 2 JP7 Battery connector 1 2 JP8 Battery connector A1 B1 A2 B2 A3 B3 A4 B4 A5 B5 A6 B6 A7 B7 A8 B8 A9 B9 A10 B10 A11 B11 A12 B12 A13 B13 A14 B14 A15 B15 A16 B16 A17 B17 A18 B18 A19 B19 A20 B20 A21 B21 A22 B22 A23 B23 A24 B24 A25 B25 A26 B26 A27 B27 A28 B28 A29 B29 A30 B30 A31 B31 A32 B32 JP1 STOP A19 A20 A21 A22 A23 A24 A25 A26 A27 A18 B6 B7 B8 B9 B10 B11 B12 B13 B14 B19 B20 B21 B22 B23 B24 B25 B26 B27 B28 B29 B30 A14 A28 READY PWM R DIR R STOP TXD RXD ENCAL ENCBL ENCAR ENCBR SDA SCL A1 B1 A2 B2 A3 B3 A4 B4 A5 B5 A6 B6 A7 B7 A8 B8 A9 B9 A10 B10 A11 B11 A12 B12 A13 B13 A14 B14 A15 B15 A16 B16 A17 B17 A18 B18 A19 B19 A20 B20 A21 B21 A22 B22 A23 B23 A24 B24 A25 B25 A26 B26 A27 B27 A28 B28 A29 B29 A30 B30 A31 B31 A32 B32 JP2 A19 A20 A21 A22 A23 A24 A25 A26 A27 A18 B6 B7 B8 B9 B10 B11 B12 B13 B14 B19 B20 B21 B22 B23 B24 B25 B26 B27 B28 B29 B30 A14 A28 READY PWM R DIR R STOP TXD RXD ENCAL ENCBL ENCAR ENCBR SDA SCL A1 B1 A2 B2 A3 B3 A4 B4 A5 B5 A6 B6 A7 B7 A8 B8 A9 B9 A10 B10 A11 B11 A12 B12 A13 B13 A14 B14 A15 B15 A16 B16 A17 B17 A18 B18 A19 B19 A20 B20 A21 B21 A22 B22 A23 B23 A24 B24 A25 B25 A26 B26 A27 B27 A28 B28 A29 B29 A30 B30 A31 B31 A32 B32 JP3 A19 A20 A21 A22 A23 A24 A25 A26 A27 A18 B6 B7 B8 B9 B10 B11 B12 B13 B14 B19 B20 B21 B22 B23 B24 B25 B26 B27 B28 B29 B30 A14 A28 READY PWM R DIR R STOP TXD RXD ENCAL ENCBL ENCAR ENCBR SDA SCL A1 B1 A2 B2 A3 B3 A4 B4 A5 B5 A6 B6 A7 B7 A8 B8 A9 B9 A10 B10 A11 B11 A12 B12 A13 B13 A14 B14 A15 B15 A16 B16 A17 B17 A18 B18 A19 B19 A20 B20 A21 B21 A22 B22 A23 B23 A24 B24 A25 B25 A26 B26 A27 B27 A28 B28 A29 B29 A30 B30 A31 B31 A32 B32 JP4 A19 A20 A21 A22 A23 A24 A25 A26 A27 A18 B6 B7 B8 B9 B10 B11 B12 B13 B14 B19 B20 B21 B22 B23 B24 B25 B26 B27 B28 B29 B30 A14 A28 READY PWM R DIR R STOP TXD RXD ENCAL ENCBL ENCAR ENCBR SDA SCL A1 B1 A2 B2 A3 B3 A4 B4 A5 B5 A6 B6 A7 B7 A8 B8 A9 B9 A10 B10 A11 B11 A12 B12 A13 B13 A14 B14 A15 B15 A16 B16 A17 B17 A18 B18 A19 B19 A20 B20 A21 B21 A22 B22 A23 B23 A24 B24 A25 B25 A26 B26 A27 B27 A28 B28 A29 B29 A30 B30 A31 B31 A32 B32 JP5 A19 A20 A21 A22 A23 A24 A25 A26 A27 A18 B6 B7 B8 B9 B10 B11 B12 B13 B14 B19 B20 B21 B22 B23 B24 B25 B26 B27 B28 B29 B30 A14 A28 A28 A27 A25 A24 A23 A22 A26 A21 A20 B30 B29 B28 B27 B26 B25 B24 B23 BATT_24V BATT_24V S1 1 S2 2 S3 3 S4 4 S5 5 S6 6 S7 7 S P2 U_Power Power.SchDoc A29 A30 A29 A30 A29 A30 A29 A30 A29 A30 0.1uF C5 EMR_STOP EMR_STOP EMR_STOP EMR_STOP ENCODER SIGNALS TO 74HCT04 NOT SUPPORTED WITH MOTOR CARD VERSION 2.0!!! FIGUR 2: SCHEMA KONTAKT BAKPLAN / STYRKORT READY SCL SDA TXD RXD EMR_STOP ENCAL ENCBL ENCAR ENCBR JP9 Backplane header 7X2 Schema för bakplanet

12 Sida 8 FIGUR 5: SCHEMA BAKPLANSKONTAKT READY PWM R DIR R STOP TXD RXD EMR_STOP ENCAL ENCBL ENCAR ENCBR SDA SCL A1 B1 A2 B2 A3 B3 A4 B4 A5 B5 A6 B6 A7 B7 A8 B8 A9 B9 A10 B10 A11 B11 A12 B12 A13 B13 A14 B14 A15 B15 A16 B16 A17 B17 A18 B18 A19 B19 A20 B20 A21 B21 A22 B22 A23 B23 A24 B24 A25 B25 A26 B26 A27 B27 A28 B28 A29 B29 A30 B30 A31 B31 A32 B32 JP1 A19 A20 A21 A22 A23 A24 A25 A26 A27 A18 B6 B7 B8 B9 B10 B11 B12 B13 B14 B19 B20 B21 B22 B23 B24 B25 B26 B27 B28 B29 B30 A14 A28 A29 A30 FIGUR 3: SCHEMA SKRUVPLINT FIGUR 4: SCHEMA SERVOKONTAKT P1 A28 A27 A25 A24 A23 A22 A26 A21 A20 B30 B29 B28 B27 B26 B25 B24 B23 S1 1 S2 2 S3 3 S4 4 S5 5 S6 6 S7 7 S P2 FIGUR 7: SCHEMA SWITCHREGULATOR 5 & 3.3V C4 1000uF L2 100uH R2 68 ohm D4 EL42-21UBC FB 4 ON/OFF 5 3 IN 1 OUT U3 LM2576S C1 100uF C2 1000uF L1 100uH R1 68 ohm D2 EL42-21UBC FB 4 ON/OFF 5 3 IN 1 OUT U2 LM2576S5.0 BATT_F_24V D1 1N5822 BATT_F_24V C3 100uF D3 1N5822

13 Mönsterkortssymbolen för bakplanskontakten Bakplanskontakten sedd ovanifrån. OBS skillnaden mellan schemasymbolen! B32 A32 B1 A1 FIGUR 8: MÖNSTERKORTSSYMBOL BAKPLANSKONTAKT Sida 9

14 Mönsterkortssymbolen för skruvplinten Skruvplinten sedd ovanifrån: Pinnumrering från vänster:, A28,A27,A26,A25,A24,A23,A22,A21,A20,+3,3V & + 5,0V Mönsterkortssymbolen för servokontakten Kontakt för anslutning av servon sedd uppifrån Pinnumrering från vänster Rad 1: Rad 2: +5,0V Rad 3: B23, B24, B25, B26, B27, B28, B29 & B30 Sida 10

15 Mönsterkortssymbolen för anslutning bakplan / styrkort Kontakt för anslutning av kabel mellan bakplan och styrkort Pinnumrering 1: TXD, 3: RXD, 9: (Övriga används inte) Mönsterkortslayout för bakplanet Nedan visas layouten för bakplanet FIGUR 9: MÖNSTERKORTSLAYOUT FÖR BAKPLANET Sida 11

16 KOMMUNIKATIONSPROTOKOLLET Inledning Kommunikationsprotokollet är till för att överföra kommandon från styrkortet till motorkortet via RS232. Protokollet är enligt KISS (keep it simple stupid) och är i skrivande stund inte testat i någon större utsträckning men har visat sig relativt stabilt om man följer reglerna nedan! Initiering Av säkerhetsskäl lägger sig motorstyrningskortet i spärrat läge när strömmen slås på och måste aktiveras. Motorstyrningskortet sänder då med ca 1sek mellanrum ut ett?. Styrkortet skall då svara med ett A. Därefter är motorstyrningskortet aktiverat och kan ta emot styrkommandon. Eko För att veta när styrkortet tagit emot ett tecken skickas det i retur. Innan tecknet kommit i retur får inte nästa tecken skickas till styrkortet. Checksumma All data som skickas till roboten förutom aktiveringen skall följas av en 16-bitars checksumma enligt CCITT. Algoritmen kallas även för CRC (cyclic redundancy check). Checksumman beräknas med formeln x 16 + x 12 + x Observera att det är ett 16 bitars tal och skickas efter data som msb + lsb. Implementering av funktionen återfinns i subrutinen crc16 nedan. Kommandon som stöds i version 1.1 I versionen 1.1 av styrprogramvaran stöds kommandona nedan. Detta ger viss begränsning när det gäller hur roboten kan styras. T.ex. är det svårt att få roboten att köra i en cirkel eller svänga med radien > 0. Kommando Antal bytes Kod Beskrivning CM_LEFT_LOAD_POS 4 20 Ladda position för höger motor CM_RIGHT_LOAD_POS 4 21 Ladda position för vänster motor CM_BOTH_LOAD_POS 4 22 Ladda samma position till båda motorerna CM_LEFT_START_MOTION 0 23 Starta förflyttning för vänster motor CM_RIGHT_START_MOTION 0 24 Starta förflyttning för höger motor CM_BOTH_START_MOTION 0 25 Starta förflyttning för båda motorerna CM_LEFT_SET_MAX_SPEED 1 26 Sätt max hastighet för vänster motor CM_RIGHT_SET_MAX_SPEED 1 27 Sätt max hastighet för höger motor CM_BOTH_SET_MAX_SPEED 1 28 Sätt samma max hastighet för båda motorerna Efter att godkänt kommando och data mottagits av motorstyrkortet returneras koden CM_OK eller CM_FAILED. Sida 12

17 Svar efter utförd förflyttning När motorn har roterat till angiven position skickas följande svar: TC[L/R][b3][b2][b1]b[0] TC står för Traction Control [L/R] antingten L=left eller R=right [b3] msb av 32-bitars possition [b0] lsb av 32-bitars possition När höger motor har stannat vid angiven position (0 i detta fall) skickas följande: TCR = char 0 När vänster motor har stannat vid angiven position (0 i detta fall) skickas följande: TCL = char 0 Positionen som returneras är begärda positionen +- ett positioneringsfel. Vilket beror av reglerparametrarna och vilka störningar som uppstår under förflyttningen. Sida 13

18 Flödeschema START INIT Vänta på? från RS232 4 Starta rörelsen för båda motorerna 1 Skicka A 5 Vänta tills rörelsen är klar genom att hämta 14 tecken enligt föregående sida. Skicka Beräkna ny position till 2 position. 6 höger motor 7 CM_OK NEJ 3 JA Skicka position till vänster motor CM_OK NEJ 1. Aktivera roboten genom att skicka A 2. Skicka position för höger motor 3. Skicka position för vänster motor 4. Starta förflyttningen 5. Vänta på svar att förflyttningen är utförd. 6. Beräkna ny position 7. Repetera steg 2 till 6 JA Sida 14

19 EXEMPEL PÅ EN ENKEL DESIGN AV ETT STYRKORT Inledning Detta kort skall ses som ett exempel på hur ett enkelt styrkort till roboten kan utformas utifrån de filer som finns tillgängliga på kurskatalogen under \TN\E\076_Design av autonoma robotar\saphira\hardware\saphira_controler Funktion Denna hårdvara är till för att göra det möjligt att kommunicera med styrkortet utifrån de regler som sätts upp i mjukvaran. Styrkortets uppbyggnad Konstruktionen utgår från en Atmega16 processor med JTAG interface. Utöver kommunikationen med motorstyrningskortet finns kopplingar till ultraljudssensorn, I 2 C-bussen och två servon. Processorn matas med 5V via bakplanet. Programmeringen sker via JTAG kontakten JP2 och kortet ansluts till bakplanet via kontakten JP1. Kommunikationen med motorstyrningskortet sker via anslutningarna RXD och TXD. I övrigt används den interna klockgeneratorn på 8MHz. Nedan visas det fullständiga schemat för styrkortet. RXD TXD ECHO_PULSE TRIGG_PULSE JP1 A3 A4 SDA RXD SCL TXD B6 A7 B7 A8 B8 A9 B9 A10 B10 A11 B11 A12 B12 A13 B13 A14 B14 A18 NC A19 B19 A20 B20 A21 B21 A22 B22 A23 B23 A24 B24 A25 B25 A26 B26 A27 B27 A28 B28 A29 B29 A30 B30 XBotHeader MALE SDA SCL X_SERVO Y_SERVO TRIGG_PULSE ECHO_PULSE RXD TXD X_SERVO Y_SERVO RESET XTAL_2 XTAL_1 TCK TDO TMS TDI U1 PB0 (XCK/T0) PB1 (T1) PB2 (AIN0/INT2) PB3 (AIN1/OC0) PB4 (SS) PB5 (MOSI) PB6 (MISO) PB7 (SCK) PD0 (RXD) PD1 (TXD) PD2 (INT0) PD3 (INT1) PD4 (OC1B) PD5 (OC1A) PD6 (ICP) PD7 (OC2) JP2 RESET XTAL2 XTAL1 ATmega16-16PI JTAG 40 PA0 (ADC0) 39 PA1 (ADC1) 38 PA2 (ADC2) 37 PA3 (ADC3) 36 PA4 (ADC4) 35 PA5 (ADC5) 34 PA6 (ADC6) 33 PA7 (ADC7) 22 PC0 (SCL) 23 PC1 (SDA) 24 PC2 (TCK) 25 PC3 (TMS) 26 PC4 (TDO) 27 PC5 (TDI) 28 PC6 (TOSC1) 29 PC7 (TOSC2) 10 VCC 30 AVCC 32 AREF R9 470 SCL SDA TCK TMS TDO TDI RESET C1 0.1uF FIGUR 10: SCHEMA STYRKORT Schemaritning Till AltiumDesigner 6 finns ett bibliotek med specifika schemasymboler och en mall för schemat som bör användas vid ritning av schemat. Namnet på biblioteket är saphira_controler.intlib och ligger i samma filkatalog som övriga filer. Se även manual för AltiumDesigner. Sida 15

20 Mönsterkortet Det viktiga vid designen av mönsterkortet är att kontakten JP1 kommer på rätt plats. Annars kommer inte pinnumreringen och avståndet till den nedre fräskanten att stämma. B32 () ligger längst upp till vänster. Använd därför den färdiga mallen med placeringen av JP1 och fräsramen. Givetvis kan fräsramen ändras så att kortet blir större men tänk på att inte ändra läget på den nedre kanten i Y-led! I mallen finns även färdiga regler för ledarbredd och avstånd för polygonplanen till ledare och fräskant. Använd med fördel ett jordplan och ett plan för matningsspänningen. Figuren nedan visar det färdiga mönsterkortet. B32 Mönsterkortsritning Till AltiumDesigner 6 finns ett bibliotek med specifika kretssymboler och en mall för kort som bör användas vid ritning av mönsterkortet. Namnet på biblioteket är saphira.intlib. Namnet på biblioteket är saphira_controler.intlib och ligger i samma filkatalog som övriga filer. Se även manual för AltiumDesigner. Sida 16

21 MJUKVARA Inledning Detta program skall ses som ett exempel på hur roboten kan styras. För att förstå koden krävs god kännedom om C programmering och om Atmega16. För specifik information om Atmega16 hänvisas till databladet. Programfilerna återfinns på stud_dir under katalogen \TN\E\076_Design av autonoma robotar\saphira\dokumentation\software\saphira_control\v0.1 Funktion Detta programs funktion är att styra roboten så att den åker i fyrkanter med sidan 2m. Uppbyggnad Mjukvaran består av ett antal funktioner för kommunikation, beräkning av checksumma samt ett huvudprogram som sköter styrningen av roboten. Filerna som bygger upp programmet enligt nedan: Fil main.c usart.c usart.h control.h Beskrivning Huvudfunktioner för styrning av robot och beräkning av crc Funktioner för kommunikation via RS232 Definitioner för kommunikation vi RS232 Definitioner för kommunikationsprotokollet Kort berskrivning av de olika subrutinerna main.c main() Huvudprogram för styrning av roboten void delay_1s( void ) Väntar 1 sekund void crc16(unsigned char ser_data) Beräknar crc16. OBS använder sig av globala variabeln crc som måste sättas till 0 innan beräkningen påbörjas. void send_byte(char data) Skickar en byte via RS232 till styrkortet unsigned char send_pos(unsigned char lr, long int pos) Skickar ny position till vald motor via RS232 long int turn(int r, float v) Beräknar antalet pulser för att svänga v antal grader. OBS inte helt kalibrerad. Sida 17

22 usart.c void USART_Init(double baud) Initierar USART i Atmega16 med given baudhastighet. I detta fallet 9600baud. int USART_Receive_time_out( void );void USART_Init(double baud); Hämtar ett tecken från buffer I Atmega16. Hoppar ur efter ca 1 sek om inget tecken har kommit. void USART_Transmit( unsigned char data ); Skickar ett tecken via RS232 void USART_Transmit_Str(const char *str ); Skickar en sträng via RS232 void USART_Flush( void ); Tömmer motagarbufferten i Atmega16 Övrigt För övrig information se kommentarerna I koden. Sida 18

23 EXEMPELKOD FÖR ATMEGA16 main.c /* */ Shapira control demo (main.c) for Atmega16 for IAR Version Copyright (C) Andreas Kingbäck This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later version. This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. You should have received a copy of the GNU General Public License along with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA USA #pragma language=extended #ifndef ENABLE_BIT_DEFINITIONS #define ENABLE_BIT_DEFINITIONS // Enable the bit definitions in the iom128.h file #endif #include "control.h" #include "usart.h" static unsigned int crc; // global for crc calculation void delay_1s( void ) delay_cycles( ); // Delay 1s void crc16(unsigned char ser_data) // Update the CRC for transmitted and received data using // the CCITT 16bit algorithm (X^16 + X^12 + X^5 + 1). crc = (unsigned char)(crc >> 8) (crc << 8); crc ^= ser_data; crc ^= (unsigned char)(crc & 0xff) >> 4; crc ^= (crc << 8) << 4; crc ^= ((crc & 0xff) << 4) << 1; void send_byte(char data) int test = -1; while (test == -1) USART_Transmit(data); test = USART_Receive_time_out(); Sida 19

24 unsigned char send_pos(unsigned char lr, long int pos) unsigned char b,b1,b2,b3; USART_Flush(); // type conversion // Flush rx buffer // Reset crc crc = 0; // Connvert to bytes b = (pos & 0xFF000000) >> 24; b1 = (pos & 0x00FF0000) >> 16; b2 = (pos & 0x0000FF00) >> 8; b3 = (pos & 0x000000FF); // Calculate crc for data crc16(lr); crc16(b); crc16(b1); crc16(b2); crc16(b3); // Send command USART_Transmit(lr); USART_Receive_time_out(); // Send data USART_Transmit(b); USART_Receive_time_out(); USART_Transmit(b1); USART_Receive_time_out(); USART_Transmit(b2); USART_Receive_time_out(); USART_Transmit(b3); USART_Receive_time_out(); // Send crc16 USART_Transmit((crc & 0xFF00) >> 8); USART_Receive_time_out(); USART_Transmit((crc & 0xFF)); USART_Receive_time_out(); // Get acc ( =OK) if (USART_Receive_time_out() == CM_OK) return CM_OK; else return CM_FAILED; Sida 20

25 unsigned char send_max_speed(unsigned char lr, unsigned char maxspeed) USART_Flush(); // Flush rx buffer // Reset crc crc = 0; // Calculate crc for data crc16(lr); crc16(maxspeed); // Send command USART_Transmit(lr); USART_Receive_time_out(); // Send data USART_Transmit(maxspeed); USART_Receive_time_out(); // Send crc16 USART_Transmit((crc & 0xFF00) >> 8); USART_Receive_time_out(); USART_Transmit((crc & 0xFF)); USART_Receive_time_out(); // Get acc ( =OK) if (USART_Receive_time_out() == CM_OK) return CM_OK; else return CM_FAILED; long int turn(int r, float v) // Calculates no of puleses for the turn in v deg. (not calibrated!) // Radius = 0. Other radius than 0 is not implemented yet! float dist; long int p; dist = *v; p = dist / e-006; return p; int main( void ) long int pr; long int pl; unsigned char maxspeed; int i; char rx[14]; USART_Init(9600); // Activate motor controler while (USART_Receive()!= '?'); USART_Transmit('A'); delay_1s(); USART_Flush(); enable_interrupt(); // Wait for activation ready signal // Activate! // Wait for controller to activate // Flush rx buffer // Enable interrupts Sida 21

26 // This program makes the robot to go in a box 2 by 2 meters. pr=0;pl=0; // Set maxspeed 0x00 to 0x30 maxspeed = 0x05; while (send_max_speed(cm_both_set_max_speed,maxspeed) == CM_FAILED); while (1==1) pr+= 0x00054DD6; pl+= 0x00054DD6; // pulses for 2 meters // pulses for 2 meters // Forward 2m while (send_pos(cm_right_load_pos,pr) == CM_FAILED); while (send_pos(cm_left_load_pos, pl) == CM_FAILED); USART_Transmit(CM_BOTH_START_MOTION); USART_Receive(); for (i = 0 ; i < 14 ; i++) rx[i] = USART_Receive_time_out(); // Receive trajectory complete reply // Turn 90 deg pr+=turn(0,90); pl-=turn(0,90); // Radius not implemented! while (send_pos(cm_right_load_pos,pr) == CM_FAILED); while (send_pos(cm_left_load_pos, pl) == CM_FAILED); USART_Transmit(CM_BOTH_START_MOTION); USART_Receive(); for (i = 0 ; i < 14 ; i++) rx[i] = USART_Receive_time_out(); // Receive trajectory complete reply // Set maxspeed for demo switch(maxspeed) case 0x05: maxspeed = 0x10; break; case 0x10: maxspeed = 0x20; break; case 0x20: maxspeed = 0x30; break; case 0x30: maxspeed = 0x05; break; while (send_max_speed(cm_both_set_max_speed,maxspeed) == CM_FAILED); Sida 22

27 usart.c */ USART functions (usart.c) for Atmega16 for WINAVR Version 0.1ß Copyright (C) Andreas Kingbäck This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later version. This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. You should have received a copy of the GNU General Public License along with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA USA #pragma language=extended #ifndef ENABLE_BIT_DEFINITIONS #define ENABLE_BIT_DEFINITIONS // Enable the bit definitions in the iom128.h file #endif #include <ioavr.h> #include <stdio.h> #include <intrinsics.h> #include "usart.h" void USART_Init(double baud) /* Set baud rate */ double bbaud; bbaud = ( /(8*baud))-1; UBRRH = (unsigned char)((unsigned int)bbaud >> 8); UBRRL = (unsigned char)bbaud & 0xFF; UCSRB = (1<<RXEN) (1<<TXEN); UCSRA = 2; // U2X void USART_Transmit_Str(const char *str) /* Wait for empty transmit buffer */ int i=0; while (str[i]!= 0) while (!( UCSRA & (1<<UDRE)) ); UDR = str[i]; i++; // Put data into buffer, sends the data void USART_Transmit( unsigned char data ) /* Wait for empty transmit buffer */ while (!( UCSRA & (1<<UDRE)) ); /* Put data into buffer, sends the data */ UDR = data; Sida 23

28 int USART_Receive_time_out( void ) int timeout = 10000; // time out value /* Wait for data to be received */ int data; while (((UCSRA & 0x80) == 0) && (timeout > 0)) delay_cycles(8000); timeout --; if ((UCSRA & 0x80) == 0) data = -1; // No data availible else data=udr; return data; unsigned char USART_Receive( void ) /* Wait for data to be received */ unsigned char data; while ((UCSRA & 0x80) == 0); data=udr; /* Get and return received data from buffer */ return data; void USART_Flush( void ) unsigned char dummy; while ( UCSRA & (1<<RXC) ) dummy = UDR; unsigned char USART_ReadUCSRC( void ) unsigned char ucsrc; /* Read UCSRC */ ucsrc = UBRRH; ucsrc = UCSRC; return ucsrc; INTERRUPT_USART_RXC()// Interrupt driven USART Receive unsigned char slask; disable_interrupt(); slask = UCSRA; // Must read UCSRA with dummy read :-/ slask = UDR; enable_interrupt(); Sida 24

29 control.h /* */ Parser functions (control.h) for Atmega16 and WINAVR Version Copyright (C) Andreas Kingbäck 2005 This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later version. This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. You should have received a copy of the GNU General Public License along with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA USA #ifndef _PARSER_H_ #define _PARSER_H_ #include <ioavr.h> // Motor Control commands #define CM_LEFT_LOAD_POS 20 #define CM_RIGHT_LOAD_POS 21 #define CM_BOTH_LOAD_POS 22 #define CM_LEFT_START_MOTION 23 #define CM_RIGHT_START_MOTION 24 #define CM_BOTH_START_MOTION 25 #define CM_LEFT_SET_MAX_SPEED 26 #define CM_RIGHT_SET_MAX_SPEED 27 #define CM_BOTH_SET_MAX_SPEED 28 // Return codes #define CM_OK 254 #define CM_FAILED 255 // Status codes #define ROBOT_DISABLED 0 #define ROBOT_ACTIVATED 1 // Status codes #define true 1 #define false 0 #endif /* _PARSER_H_ */ Sida 25

30 usart.h */ Usart functions (usart.h) for Atmega16 for IAR Version 0.1ß Copyright (C) Andreas Kingbäck This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later version. This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. You should have received a copy of the GNU General Public License along with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA USA #ifndef ENABLE_BIT_DEFINITIONS #define ENABLE_BIT_DEFINITIONS // Enable the bit definitions in the iom128.h file #endif #ifndef _USART_H_ #define _USART_H_ 1 #include <ioavr.h> #include <intrinsics.h> #define true 1 #define false 0 unsigned char USART_Receive( void ); int USART_Receive_time_out( void ); #define INTERRUPT_USART_RXC() _Pragma("vector=USART_RXC_vect") interrupt void signal_func_usart1_rxc(void) #define INTERRUPT_USART_DATA() _Pragma("vector=USART_UDRE_vect") interrupt void signal_func_usart1_udre_vect(void) void USART_Init(double baud); void USART_Transmit( unsigned char data ); void USART_Transmit_Str(const char *str ); void USART_Flush( void ); #endif /* _USARTUSB_H_ */ Sida 26

Övning 7. Timer, serieport

Övning 7. Timer, serieport Övning 7 Timer, serieport 7.6 timer_1 Memory-Mapped addresses 0x920 status 0x924 control 0x928 periodl 0x92C periodh 0x930 snapl 0x934 snaph 15 0 Run TO (Time-Out) ITO cont start stop timer_1 start D Q

Läs mer

Effektpedal för elgitarr

Effektpedal för elgitarr EITF11 - Digitala Projekt Effektpedal för elgitarr Handledare: Bertil Lindvall Ivan Rimac (I05) Jimmy Lundberg (I08) 2011-05-10 Contents Bakgrund... 3 Kravspecifikation... 3 Kravspecifikation Effektpedal...

Läs mer

22/02/16. Arduino Introduktion till Arduino. Arduino. Microcontroller - Embedded systems. Historia Organisation - Ekosystem

22/02/16. Arduino Introduktion till Arduino. Arduino. Microcontroller - Embedded systems. Historia Organisation - Ekosystem 22/02/16 Arduino Introduktion till Arduino Historia Organisation - Ekosystem ANDERS J JOHANSSON Hårdavara Mjukvara Kringkomponenter Tips Demos! Microcontroller - Embedded systems Inbyggda system Processing

Läs mer

Växtviskaren EITF11 Digitala projekt VT15, I12

Växtviskaren EITF11 Digitala projekt VT15, I12 Växtviskaren EITF11DigitalaprojektVT15,I12 NathalieLiljebrunn,EbbaRiismark,AnnaNorelius LundsTekniskaHögskola Institutionenförelektro ochinformationsteknik Handledare:BertilLindvall,AndreasJohansson 2015

Läs mer

Datorteknik. Tomas Nordström. Föreläsning 6. För utveckling av verksamhet, produkter och livskvalitet.

Datorteknik. Tomas Nordström. Föreläsning 6. För utveckling av verksamhet, produkter och livskvalitet. Datorteknik Tomas Nordström Föreläsning 6 För utveckling av verksamhet, produkter och livskvalitet. Föreläsning 6 Vad händer vid uppstart SoC och Kringkretsar, PIO Programmering i Assembler Lab2 genomgång

Läs mer

Swema 05. Bruksanvisning vers 1.01 MB20130530

Swema 05. Bruksanvisning vers 1.01 MB20130530 Swema 05 Bruksanvisning vers 1.01 MB20130530 SWEMA AB Pepparv. 27 SE-123 56 FARSTA Tel: +46 8 94 00 90 Fax: +46 8 93 44 93 E-mail: swema@swema.se Hemsida: www.swema.se Innehållsförteckning: 1. Introduktion...

Läs mer

Counter MPS-C60. Pulsräknarmodul och displayenhet

Counter MPS-C60. Pulsräknarmodul och displayenhet Microbus AB Bruksanvisning Counter MPS-C60 Pulsräknarmodul och displayenhet Innehåll: Allmän information Sida 2 Anslutningar Sida 2 Inställningar Sida 3 Gränsvärdesfunktion Sida 4 Inverterade ingångar

Läs mer

KALIBRERINGS MENY. För att komma tillbaka till Mätfunktionerna håll inne M -knappen 3s. eller vänta 1 min. 1 =MOD. 9.6 KBaud

KALIBRERINGS MENY. För att komma tillbaka till Mätfunktionerna håll inne M -knappen 3s. eller vänta 1 min. 1 =MOD. 9.6 KBaud 1 (6) FUNKTION HDH-C kalibrerings/konfigureringsverktyg behövs för drifttagning av HDH-M transmittrarna. Med HDH-C kan följande utföras: - Modbus inställningar - Regulator parametrar - Mät kalibrering

Läs mer

Kretskortsframställning

Kretskortsframställning Kretskortsframställning Programvara: Altium Designer Laboration Målsättning Genom denna laboration skall du få en inblick i kretskortsframställning hela vägen från specifikation till färdigt kort. Du kommer

Läs mer

Datakommunikation med IR-ljus.

Datakommunikation med IR-ljus. Datakommunikation med -ljus. I den här uppgiften skall du kommunicera med hjälp av infrarött () ljus. Du skall kunna sända tecken från tangentbordet samt ta emot tecken och visa dem på skärmen. Genom att

Läs mer

DIGITALA PROJEKT Väderstation

DIGITALA PROJEKT Väderstation DIGITALA PROJEKT Väderstation Christian Lindquist, E03 Leonardo Bello, E03 Abstract Almost everybody has some kind of temperature measurement device in their home. The latest in this industry are more

Läs mer

Bruksanvisning till LEDMasterBasic1

Bruksanvisning till LEDMasterBasic1 Bruksanvisning till LEDMasterBasic1 En snabbguide V 1.0 2012-07-31 Innehåll ALLMÄNT... 2 VIKTIGT... 2 INKOPPLING:... 2 INSTALLATION AV KONFIGURATIONSPROGRAM... 2 ATT ANVÄNDA KONFIGURATIONSPROGRAMMET...

Läs mer

Beijer Electronics AB 2000, MA00336A, 2000-12

Beijer Electronics AB 2000, MA00336A, 2000-12 Demonstration driver English Svenska Beijer Electronics AB 2000, MA00336A, 2000-12 Beijer Electronics AB reserves the right to change information in this manual without prior notice. All examples in this

Läs mer

Digitala Projekt (EITF11) Hemlarm

Digitala Projekt (EITF11) Hemlarm Digitala Projekt (EITF11) Hemlarm Karl Nordenstorm, I-12, gem12kno 2014-05-16 Handledare: Bertil Lindvall Sammanfattning Den här rapporten beskriver arbetet bakom hur en prototyp för ett hemlarm har utvecklats

Läs mer

Carbon Regulator Quick Guide Den här manualen visar hur du ansluter och startar Carbon Regulator.

Carbon Regulator Quick Guide Den här manualen visar hur du ansluter och startar Carbon Regulator. Carbon Regulator Quick Guide Den här manualen visar hur du ansluter och startar Carbon Regulator. Illustration 1: CarbonRegulator Egenskaper: Blå aqua LEDs för presentation av ph Användarvänlig och enkel

Läs mer

FLEXIT SPIRIT. Monteringsinstruktion

FLEXIT SPIRIT. Monteringsinstruktion 110980S-01 2011-05 ART. NR.: 110979 FLEXIT SPIRIT Monteringsinstruktion Trådlös tryckvakt för spiskåpa Trådlösa mottagare Puck, relä (På/Av) res Styrning via valfri sändare, t.ex WT-1/ WT-2 Timerfunktion

Läs mer

InstalationGuide. English. MODEL:150NHighGain/30NMiniUSBAdapter

InstalationGuide. English. MODEL:150NHighGain/30NMiniUSBAdapter miraclebox miraclewifi InstalationGuide English MODEL:150NHighGain/30NMiniUSBAdapter ENGLISH MIRACLE WIFI 150N & 300N USERMANUAL MIRACLEBOX.SE 1 ENGLISH Table of Contents Package Contents... 3 System Requirements

Läs mer

ELSATS B-526400 E00 Komplett elsats till skogskran med minispakar för att styra 8st dubbelverkande funktioner

ELSATS B-526400 E00 Komplett elsats till skogskran med minispakar för att styra 8st dubbelverkande funktioner ELSATS B-526400 E00 Komplett elsats till skogskran med minispakar för att styra 8st dubbelverkande funktioner Elsatsen levereras komplett med joysticks och kablage. Det enda som behöver anslutas är matningskabeln.

Läs mer

(Lösningsförslag finns sist i denna fil.)

(Lösningsförslag finns sist i denna fil.) (Lösningsförslag finns sist i denna fil.) Läser externa signaler. Har 64 ingångar (kanaler), från 0 till 63. Kan bara avläsa en ingång i taget. Avlästa värdet positivt 16-bitars tal. Varje läsning tar

Läs mer

Lösningar till tentauppgifterna sätts ut på kurssidan på nätet idag kl 19. Omtentamen i Programmering C, 5p, fristående, kväll, 040110.

Lösningar till tentauppgifterna sätts ut på kurssidan på nätet idag kl 19. Omtentamen i Programmering C, 5p, fristående, kväll, 040110. 1(8) ÖREBRO UNIVERSITET INSTITUTIONEN FÖR TEKNIK Lösningar till tentauppgifterna sätts ut på kurssidan på nätet idag kl 19. Denna tenta kommer att vara färdigrättad On 14/1-04 och kan då hämtas på mitt

Läs mer

Exempelsamling Assemblerprogrammering

Exempelsamling Assemblerprogrammering Exempelsamling Assemblerprogrammering I uppgifterna nedan utgå från följande programskelett: #include.data var1:.word 12 var2:.word 19 sum: prod:.float 0.set noreorder.text.globl start.ent start

Läs mer

Digitala Projekt(EITF40) - Larm

Digitala Projekt(EITF40) - Larm Digitala Projekt(EITF40) - Larm Handledare: Bertil Lindvall Kristoffer Sätermark, dt08ks6 Magnus Johansson, dt08mj9 Innehåll 1 Introduktion 1 2 Kravspec 1 3 Hårdvara 2 3.1 knappsats och decoder........................

Läs mer

Installation av F13 Bråvalla

Installation av F13 Bråvalla Website: http://www.rbdesign.se Installation av F13 Bråvalla RBDESIGN FREEWARE - ESCK Norrköping-Bråvalla 1. Ladda ner och packa upp filerna i en mapp som du har skapat på ett lättöverskådligt ställe utanför

Läs mer

Enkla datatyper minne

Enkla datatyper minne Enkla datatyper minne 143.56 sant Sonja A falskt 18 1999-10-29 Bertil Gralvik, KTH Ingenjörsskolan 1 Addera två tal Algoritmen Summera tal Mata in två tal Beräkna Skriv ut resultat Mata in tal 1 Mata in

Läs mer

Digital Termometer J10 B4 A4 GND GND GND B1 GND GND GND GND B3 A3 +5V +5V A3 +5V A2 +5V +5V A2. +5v B16 A16 UREG UREG B1 6 AC AC A1 6 A6 6

Digital Termometer J10 B4 A4 GND GND GND B1 GND GND GND GND B3 A3 +5V +5V A3 +5V A2 +5V +5V A2. +5v B16 A16 UREG UREG B1 6 AC AC A1 6 A6 6 Digital Termometer I den här uppgiften skall vi mäta temperaturen på ditt kaffe. Vi använder en termistor som temperaturkänslig givare och timerkretsen 555 som A/D omvandlare. Temperaturen presenterar

Läs mer

Remote control Fjärrströmbrytare / Fjernstrømbryter

Remote control Fjärrströmbrytare / Fjernstrømbryter Manual / Bruksanvisning / Bruksanvisning Remote control Fjärrströmbrytare / Fjernstrømbryter ENG SE NO Item. No. 9220-1070 ENG Thank you for choosing to purchase a product from Rusta! Read through the

Läs mer

Elektroteknik MF1016 föreläsning 9 MF1017 föreläsning 7 Mikrodatorteknik

Elektroteknik MF1016 föreläsning 9 MF1017 föreläsning 7 Mikrodatorteknik Elektroteknik MF1016 föreläsning 9 MF1017 föreläsning 7 - Inbyggda system - Analog till digital signal - Utvecklingssystem, målsystem - Labutrustningen - Uppbyggnad av mikrokontroller - Masinkod, assemblerkod

Läs mer

ITK:P1 Föreläsning 1. Programmering. Programmeringsspråket Java. Stark typning Explicit typning Strukturerat Hög säkerhet

ITK:P1 Föreläsning 1. Programmering. Programmeringsspråket Java. Stark typning Explicit typning Strukturerat Hög säkerhet ITK:P1 Föreläsning 1 Att programmera i språket Java DSV Peter Mozelius Programmering Olika typer av programmering som t ex: o Imperativ programmering (C, Pascal m fl) o Funktionell programmering (Lisp,

Läs mer

X9017. Kommunikationskort, EIB. Kommunikationskort för EIB- och KNX-nätverk, för intern montering i EXOflex etc.

X9017. Kommunikationskort, EIB. Kommunikationskort för EIB- och KNX-nätverk, för intern montering i EXOflex etc. flik plats revision 0 610 08 2007 X9017 Kommunikationskort, EIB Kommunikationskort för EIB- och KNX-nätverk, för intern montering i EXOflex etc. Möjliggör logik-, beräkning- och styrfunktioner till ett

Läs mer

WAGO IO System Service Seminar. Diagnostik

WAGO IO System Service Seminar. Diagnostik WAGO IO System Service Seminar Diagnostik 1 Dioder på Controller Link 1/2 Ethernet Länk status Av - ingen ethernet anslutning grön - Ethernet anslutning blinkande grön - Ethernet anslutning skickar / tar

Läs mer

Quick Start Guide Snabbguide

Quick Start Guide Snabbguide Quick Start Guide Snabbguide C Dictionary Quick Start Thank you for choosing C Dictionary and C-Pen as your translation solution. C Dictionary with its C-Pen connection will make translation easy and enable

Läs mer

Digitala Projekt(EITF40) - Larm

Digitala Projekt(EITF40) - Larm Digitala Projekt(EITF40) - Larm Handledare: Bertil Lindvall Erik Oredsson, I-09 Sara Sellin, I-09 2012-05-08 1. SAMMANFATTNING I denna rapport presenteras vårt projekt att bygga ett huslarm från grunden

Läs mer

Digitalteknik: CoolRunner-II CPLD Starter Kit Med kommentarer för kursen ht 2012

Digitalteknik: CoolRunner-II CPLD Starter Kit Med kommentarer för kursen ht 2012 Med kommentarer för kursen ht 2012 2012 CR:1 CoolRunner-II CPLD Starter Kit är ett litet utvecklingssystem för Xilinx-kretsen XC2C256. Utvecklingskortet kommer från företaget Digilent. Vid laborationerna

Läs mer

Tele Radio 860. Manual IM-860-001-A3

Tele Radio 860. Manual IM-860-001-A3 Tele Radio 860 Manual IM-860-001-A3 1 860 TX 1= Yellow LED 1 2= Yellow LED 2 3= Red/ Green LED 3 1 2 3 860 TX 4= Charge connector Only 12V DC 1 2 3 4 5 7 1 2 6 8 9 Start Start X 0 Only 12V DC 4 2 1 2 3

Läs mer

Microprocessor / Microcontroller. Industrial Electrical Engineering and Automation

Microprocessor / Microcontroller. Industrial Electrical Engineering and Automation Microprocessor / Microcontroller Varför? Billiga Innehåller bara det nödvändigaste Kräver få kringkomponenter Enkla att programmera PIC16F887 PIC16F887 In- och utgångar Pinnar på PIC16F887 Exempel: pinne

Läs mer

A-del motsvarande KS1

A-del motsvarande KS1 MÄLARDALENS HÖGSKOLA Institutionen för elektroteknik Tentamen Mikrodatorteknik CT3760 Datum 2005-10-28 Tid 08.30 12.30 Svar till A- och B-del A-del motsvarande KS1 Uppgift A1. Vad blir resultatet då instruktionen

Läs mer

MiLAB Oxygen Control MANUAL & INSTALLATION. MOC-100 Ver 3.0

MiLAB Oxygen Control MANUAL & INSTALLATION. MOC-100 Ver 3.0 MiLAB Oxygen Control MANUAL & INSTALLATION MOC-100 Ver 3.0 Innehållsförteckning 1 INLEDNING...3 2 FUNKTIONER...4 2.1 O 2 -STYRNING...4 2.2 DISPLAY FUNKTIONER...4 2.3 KOMMUNIKATION VIA KNAPPSATSEN...5 2.3.1

Läs mer

Programmering av mikrokontroller för styrning av komponenter i ett biokemiskt analysinstrument

Programmering av mikrokontroller för styrning av komponenter i ett biokemiskt analysinstrument IT 12 003 Examensarbete 15 hp Januari 2012 Programmering av mikrokontroller för styrning av komponenter i ett biokemiskt analysinstrument Simon Engqvist Institutionen för informationsteknologi Department

Läs mer

IS1500 Lösningar övning CE_O7 2014. CE_O7. Programmerad in/utmatning. Serieport. Förberedelser till nios2io.

IS1500 Lösningar övning CE_O7 2014. CE_O7. Programmerad in/utmatning. Serieport. Förberedelser till nios2io. IS1500 ösningar övning CE_O7 2014 CE_O7. Programmerad in/utmatning. Serieport. Förberedelser till nios2io. 6.1. Vad är seriell kommunikation? a) Vad är skillnaden mellan seriell och parallell kommunikation?

Läs mer

Hur man kompilerar och kör IT++-program med MinGW. 1 Sammanfattning. 2 Om dokumentet. 3 Om min konfiguration

Hur man kompilerar och kör IT++-program med MinGW. 1 Sammanfattning. 2 Om dokumentet. 3 Om min konfiguration 1 (12) Hur man kompilerar och kör IT++-program med MinGW 1 Sammanfattning Detta dokument visar hur man lätt (med några få extra raders kod) kan få IT++ att bli kompatibelt med kompilatorn MinGW. Med den

Läs mer

1/32-DIN TEMPERATURREGULATOR (PID

1/32-DIN TEMPERATURREGULATOR (PID CARLO GAVAZZI AB, Nattvindsgatan 1, SE-652 21 Karlstad Telefon: 054-85 11 25, Telefax: 054-85 11 77 Internet: http://www.carlogavazzi.se E-Mail: info@carlogavazzi.se Manual N2300 1/32-DIN TEMPERATURREGULATOR

Läs mer

Tentamen OOP 2015-03-14

Tentamen OOP 2015-03-14 Tentamen OOP 2015-03-14 Anvisningar Fråga 1 och 2 besvaras på det särskilt utdelade formuläret. Du får gärna skriva på bägge sidorna av svarsbladen, men påbörja varje uppgift på ett nytt blad. Vid inlämning

Läs mer

Recap Mera om nya typer Kort Fält. Programmering. Sommarkurs 2007 www.hh.se/staff/vero/programmering. Verónica Gaspes. IDE-sektionen.

Recap Mera om nya typer Kort Fält. Programmering. Sommarkurs 2007 www.hh.se/staff/vero/programmering. Verónica Gaspes. IDE-sektionen. Programmering Sommarkurs 2007 www.hh.se/staff/vero/programmering Verónica Gaspes IDE-sektionen Juni 14 Utkast 1 Recap 2 Mera om nya typer 3 Kort 4 Fält Recap Man kan ge namn till typer. Vi undersökte enum

Läs mer

.00 E00. Innehåll: Kablage allmänt. Tillägg för drift Radiostyrning Igångkörning Programmering Vinschradio Elschema Felsökning

.00 E00. Innehåll: Kablage allmänt. Tillägg för drift Radiostyrning Igångkörning Programmering Vinschradio Elschema Felsökning B-555300..00 E00 Joystickstyrning för kran manual. Innehåll: Kablage allmänt Kablage anslutning & funktion Tillägg för drift Radiostyrning Igångkörning Programmering Vinschradio Elschema Felsökning B-555300..00

Läs mer

VÄXELDISPLAY med SHIFT CUT

VÄXELDISPLAY med SHIFT CUT Rev 1 Sellholm Tuning Gålby 73194 Köping VÄXELDISPLAY med SHIFT CUT - Visning av vald växel med röd 7-segment LED. - Shift light, Siffran på displayen byter färg till grön vid inställt varvtal. - Flatshift

Läs mer

Tentamen DE12, IMIT12, SYST12, ITEK11 (även öppen för övriga)

Tentamen DE12, IMIT12, SYST12, ITEK11 (även öppen för övriga) Grundläggande programmering med C# Provmoment: Ladokkod: Tentamen ges för: 7,5 högskolepoäng TEN1 NGC011 Tentamen DE12, IMIT12, SYST12, ITEK11 (även öppen för övriga) (Ifylles av student) (Ifylles av student)

Läs mer

, fukt- och temperaturdetektor Modbus RTU, trafikljus

, fukt- och temperaturdetektor Modbus RTU, trafikljus Rum - Utmärkande egenskaper Avkänningselement med hög prestanda, temperaturkompenserad och stabil Modbus RS85 för digitala avläsningar Utgångar för-0ma, 0-0Vdc och 0-5Vdc Valfria färger, t.ex. röd Enkel

Läs mer

Ett program som frågar regelbundet om något skall utföras. Exempelvis om spänningen på ett batteri sjunkit under en viss nivå.

Ett program som frågar regelbundet om något skall utföras. Exempelvis om spänningen på ett batteri sjunkit under en viss nivå. CT3760 Mikrodatorteknik Föreläsning 12 Torsdag 2006-10-05 Naxos Pollning Ett program som frågar regelbundet om något skall utföras. Exempelvis om spänningen på ett batteri sjunkit under en viss nivå. En

Läs mer

Dessa komponenter plus några motstånd, klockkrets, kondensatorer och annat smått och gott har åstadkommit ett fungerande POV-hjul.

Dessa komponenter plus några motstånd, klockkrets, kondensatorer och annat smått och gott har åstadkommit ett fungerande POV-hjul. Om POV, persistence of vision. POV eller persistence of vision är ett fenomen som uppstår på näthinnan i ögat där en efterbild ser ut att finnas kvar i ungefär en tjugofemtedels sekund efter att den flyttat

Läs mer

Programmering A. Johan Eliasson johane@cs.umu.se

Programmering A. Johan Eliasson johane@cs.umu.se Programmering A Johan Eliasson johane@cs.umu.se 1 Jag Undervisar mest grundläggande programmering på Institutionen för datavetensakap Applikationsutveckling för iphone Applikationsutveckling i Java Datastrukturer

Läs mer

Isolda Purchase - EDI

Isolda Purchase - EDI Isolda Purchase - EDI Document v 1.0 1 Table of Contents Table of Contents... 2 1 Introduction... 3 1.1 What is EDI?... 4 1.2 Sending and receiving documents... 4 1.3 File format... 4 1.3.1 XML (language

Läs mer

F6: I/O hantering. Typer av I/O i ett datorsystem. Protokoll för synkronisering. Drivrutiner. Memory mapped Port mapped. Polling Timed Interrupt DMA

F6: I/O hantering. Typer av I/O i ett datorsystem. Protokoll för synkronisering. Drivrutiner. Memory mapped Port mapped. Polling Timed Interrupt DMA F6: I/O hantering Typer av I/O i ett datorsystem Memory mapped Port mapped Protokoll för synkronisering Polling Timed Interrupt DMA Drivrutiner 1 Memory mapped I/O enheter avkodas precis som ett minne

Läs mer

Gateway Modbus-Profibus

Gateway Modbus-Profibus Gateway Modbus-Profibus Premium/Micro PLC Komigång med kommunikation från PLC till Profibus slav. 2004-04-20 1 (10) INNEHÅLLSFÖRTECKNING 1 INLEDNING...3 2 ANVÄNDA PRODUKTER...3 3 ELEKTRISK ANSLUTNING...3

Läs mer

PUBLICERINGSNOTISER TRIMBLE ACCESS SOFTWARE. Version 2013.41 Revidering A December 2013

PUBLICERINGSNOTISER TRIMBLE ACCESS SOFTWARE. Version 2013.41 Revidering A December 2013 PUBLICERINGSNOTISER TRIMBLE ACCESS SOFTWARE 1 Version 2013.41 Revidering A December 2013 Legal Information Trimble Navigation Limited Engineering Construction Group 935 Stewart Drive Sunnyvale, California

Läs mer

Smart Rogic Manual. Robostick Manual

Smart Rogic Manual. Robostick Manual Smart Rogic Manual Robostick Manual Ladda ner Smart Rogic Programfönster Programmera 4 Kopiera / Klipp ut 5 Ta bort symbol 6 Ångra / Gör om 7 Funktion 8 Ta bort program 9 Anslut via Bluetooth 0 Överföra,

Läs mer

Innehållsförteckning i Test o Uppdateringssatsen

Innehållsförteckning i Test o Uppdateringssatsen Innehållsförteckning i Test o Uppdateringssatsen Dosa för testprogram Dosa för uppdatering efter test Laddsladd för uppladdningsbara batteri Sladd från dosa till maskin Sladd för utskrift från maskin till

Läs mer

LABORATION DATORKONSTRUKTION TSEA83 UART. Namn och personnummer. Version: 1.0 2013 (OS)

LABORATION DATORKONSTRUKTION TSEA83 UART. Namn och personnummer. Version: 1.0 2013 (OS) LABORATION DATORKONSTRUKTION TSEA83 UART Version: 1.0 2013 (OS) Namn och personnummer Godkänd 1 blank sida 2 Innehåll 1 Inledning 5 1.1 Syfte................................. 5 1.2 Förberedelser............................

Läs mer

Ansvarig lärare: Olof Andersson, Telefon 021-101314 (besöker skrivsalen)

Ansvarig lärare: Olof Andersson, Telefon 021-101314 (besöker skrivsalen) MÄLRLENS HÖGSKOL Institutionen för elektroteknik Tentamen Mikrodatorteknik T3760 atum 2005-10-28 Tid 08.30 12.30 nsvarig lärare: Olof ndersson, Telefon 021-101314 (besöker skrivsalen) Om du klarat samtliga

Läs mer

Programmering A C# VT 2010. Ett kompendie över Programmering A (50p) i c# Stefan Fredriksson 2010 02 08

Programmering A C# VT 2010. Ett kompendie över Programmering A (50p) i c# Stefan Fredriksson 2010 02 08 Programmering A C# VT 2010 Ett kompendie över Programmering A (50p) i c# Stefan Fredriksson 2010 02 08 Innehåll Hjälp och referenser... 3 Kap 1 Introduktion... 3 Steg för steg... 3 Kapitel 2 Variabler...

Läs mer

Grundläggande programmering med C# 7,5 högskolepoäng

Grundläggande programmering med C# 7,5 högskolepoäng Grundläggande programmering med C# 7,5 högskolepoäng Provmoment: TEN1 Ladokkod: NGC011 Tentamen ges för: Omtentamen DE13, IMIT13 och SYST13 samt öppen för alla (Ifylles av student) (Ifylles av student)

Läs mer

DAC500 Door Access Control unit

DAC500 Door Access Control unit DAC500 Door Access Control unit Inledning och adressering av Hi-O 3 Adressering av Hi-O enheter 3 Installation 4 Master reset/initiering 5 Initieringsmatris DAC500 6 Bygelfält 7 Streckscheman 8 Anslutning

Läs mer

BATTERITESTARE EM Bruks- och underhållsanvisning

BATTERITESTARE EM Bruks- och underhållsanvisning BATTERITESTARE EM Bruks- och underhållsanvisning Inledning: Batteritestare EM är speciellt utvecklad för att kapacitetstesta batteripacken till Emotion drivhjul. Testet utförs genom att belasta batteripacken

Läs mer

Realtidsprogrammering. En introduktion Implementering (med exempel från PIC)

Realtidsprogrammering. En introduktion Implementering (med exempel från PIC) Realtidsprogrammering En introduktion Implementering (med exempel från PIC) Utan timing Periodtid varierar beroende på funktionernas exekveringstid. Specificera endast maxtid ( Worst case) och eventuellt

Läs mer

Användarmanual Motionscykel XT 317

Användarmanual Motionscykel XT 317 Användarmanual Motionscykel XT 317 1. Säkerhetsföreskrifter För bästa säkerhet för motionären, kontrollera alltid så att inga delar är skadade Läs igenom denna manual innan du monterar eller använder produkten,

Läs mer

EITF40 - RFID-terminal. Joakim Marculescu (dt08jm6), Eric Johansson (dt08ej6) 2012-02-28

EITF40 - RFID-terminal. Joakim Marculescu (dt08jm6), Eric Johansson (dt08ej6) 2012-02-28 EITF40 - RFID-terminal Joakim Marculescu (dt08jm6), Eric Johansson (dt08ej6) 2012-02-28 Contents 1 Introduktion 3 2 Kravspecifikation 3 3 Prototypen 4 3.1 Hårdvara............................... 4 3.2

Läs mer

Elseglare med T-stabilisator

Elseglare med T-stabilisator FÄRDIGBYGGT RC-FLYGPLAN MED 4-KANALS RADIOANLÄGGNING Elseglare med T-stabilisator Spännvidd... 1300mm Längd... 790mm Motor... Kraftfull 480-storlek Batteri... 8.4V laddningsbart Sändare/mottagare... 35MHz

Läs mer

Systemkonstruktion LABORATION REALTIDSPROGRAMMERING

Systemkonstruktion LABORATION REALTIDSPROGRAMMERING Systemkonstruktion LABORATION REALTIDSPROGRAMMERING Laborationsansvariga: Anders Arvidsson, Björn Lundblad Utskriftsdatum: 2002-10-31 Laboranter: 1 Syfte Denna laboration syftar till att öva användningen

Läs mer

Monteringsanvisning och Garanti

Monteringsanvisning och Garanti Monteringsanvisning och Garanti Sängen som ger dig mer Stjärnbädden har en tydlig filosofi att ge högsta kvalitet, bästa sovkomfort och att alltid erbjuda riktigt prisvärda sängar Med en säng från Stjärnbädden

Läs mer

SoundPod. Bärbar Bluetooth ljudförstärkare för små enheter

SoundPod. Bärbar Bluetooth ljudförstärkare för små enheter SoundPod Bärbar Bluetooth ljudförstärkare för små enheter Beskrivning Soundpod är en ljudförstärkare med Bluetooth som används till apparater när det behövs ett förstärkt ljud för att kommunicera. Det

Läs mer

DM-420 + AXNET Ver. 1.3

DM-420 + AXNET Ver. 1.3 Installatörshandbok AXCARD DM- + AXNET Ver.. Ver.. DM- INNEHÅLLSFÖRTECKNING DM- INTRODUKTION.... INITIERING OCH NOLLSTÄLLNING AV MINNET... ANSLUTNING AV MASTER DM-... ANSLUTNINGAR I MASTERN... KABLAGE...

Läs mer

SMS Switch Butler. SMS-Switch Butler. Toleka AB, Fenixväg 28, 134 43 Gustavsberg Tel: 08-570 349 00, fax: 08-570 349 22 e-mail: info@toleka.

SMS Switch Butler. SMS-Switch Butler. Toleka AB, Fenixväg 28, 134 43 Gustavsberg Tel: 08-570 349 00, fax: 08-570 349 22 e-mail: info@toleka. SMS Switch Butler 1 Presentation av SMS Switch Butler 2 Övrig Produkt information 3 Vid leverans 4 SMS användarspråk 5 Konfigurering 6 Användande 7 Indikatorer 8 Felmeddelande 9 Snabb Översikt 10 Teknisk

Läs mer

Bruksanvisning PIR-900

Bruksanvisning PIR-900 Bruksanvisning PIR-900 KNOP REHATEK AB GIAB huset Ankdammsgatan 35 SE-171 67 Solna Tel: 020 12 12 34 KNOP REHATEK AB Version 2.3 2013-10-21 Innehåll 1 INNEHÅLL... 2 2 INTRODUKTION... 3 3 MONTERING / PLACERING...

Läs mer

Styrteknik : Programmering med IEC 61131-3. Styrteknik

Styrteknik : Programmering med IEC 61131-3. Styrteknik PLC1B:1 Styrteknik Allmänt om styrsystem (PLC) Grundinstruktioner Introduktion av GX IEC Developer Benämningar Minne SET- och RST-instruktioner PLC1B:2 PLC står för Programmable Logical Controller Kom

Läs mer

JF-Link. Trådlös elmanövrering av hydraulik. Instruktionsbok. Bruksanvisning i original

JF-Link. Trådlös elmanövrering av hydraulik. Instruktionsbok. Bruksanvisning i original JF-Link Trådlös elmanövrering av hydraulik Instruktionsbok Bruksanvisning i original S INNEHÅLLSFÖRTECKNING 1. JF-LINK TRÅDLÖS ELMANÖVRERING AV HYDRAULIK... 5 VENTILBOX... 5 INLÄRNING AV FJÄRRMANÖVRERING...

Läs mer

B. INSTALLATIONEN AV PC-PLANNER MJUKVARAN OCH DRIVRUTINER

B. INSTALLATIONEN AV PC-PLANNER MJUKVARAN OCH DRIVRUTINER PC-Planner Handbok PC-Planner förvandlar din dator till en virtuell plotter (förutom GPS positionering) samtidigt som du använder dina elektroniska C-Map by Jeppesen kartor. I full färg kan du med denna

Läs mer

Larmanordning för motorcykel BRUKSANVISNING

Larmanordning för motorcykel BRUKSANVISNING Larmanordning för motorcykel BRUKSANVISNING Tack för att du valt en produkt från Honda Access. Läs igenom denna bruksanvisning noga före användning, för att kunna använda produkten rätt och säkert. Detta

Läs mer

Att använda pekare i. C-kod

Att använda pekare i. C-kod Att använda pekare i C-kod (Bör användas av de som känner sig lite hemma med C-programmering!) Rev 1, 2005-11-23 av Ted Wolfram www.wolfram.se Syfte: Man kan tycka att det är komplicerat att använda pekare

Läs mer

Formula Blue. Digitala Projekt 8p. Jesper Ferm E02 Carl Hakenäs E04

Formula Blue. Digitala Projekt 8p. Jesper Ferm E02 Carl Hakenäs E04 Formula Blue Digitala Projekt 8p Jesper Ferm E02 Carl Hakenäs E04 Abstract The purpose with this project was to get some understanding how Bluetooth works and how to use it in practical applications. A

Läs mer

SMD 134 Objektorienterad programmering

SMD 134 Objektorienterad programmering SMD 134 Objektorienterad programmering Dagens agenda: Typer i Java: primitiva datatyperna, referenstyper Variabler och variabeltilldelningar med primitiva typer Konstanter av de olika typerna. Heltalsräkning

Läs mer

Styr- och Reglerteknik för U3/EI2

Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 071118/ Thomas Munther LABORATION 4 i Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Målsättning: Använda tumregler för att ställa

Läs mer

DCU605. Tekniska Data. Datablad SDA00178SE Version 1.1 2015/02/18 Passersystem. Dörrcentral med direkt IP-anslutning till ESMIKKO-server

DCU605. Tekniska Data. Datablad SDA00178SE Version 1.1 2015/02/18 Passersystem. Dörrcentral med direkt IP-anslutning till ESMIKKO-server DCU605 Dörrcentral med direkt IP-anslutning till ESMIKKO-server DCU605 är en dörrcentral med en inbyggd IP-modul som kan anslutas direkt till en ESMIKKO-server via företags-lan. Det finns två produktmodeller.

Läs mer

Dagens föreläsning. Repetition. Repetition - Programmering i C. Repetition - Vad C består av. Repetition Ett första C-program

Dagens föreläsning. Repetition. Repetition - Programmering i C. Repetition - Vad C består av. Repetition Ett första C-program Dagens föreläsning Programmeringsteknik för Ingenjörer VT05 Föreläsning 3-4 Repetition Datatyper Uttryck Operatorer Satser Algoritmer Programmeringsteknik VT05 2 Repetition Repetition - Programmering i

Läs mer

Produktbeskrivning. Quadrokopter. Titel: Produktbeskrivning (Quadrokopter) Version: 1.1 KTH

Produktbeskrivning. Quadrokopter. Titel: Produktbeskrivning (Quadrokopter) Version: 1.1 KTH Produktbeskrivning Quadrokopter Datum: 12/12-2012 1 av 19 Innehållsförteckning Specifikationer Bruksanvisning Säkerhet Att starta och flyga quadrokoptern Quadrokopterns delar Skelett Motorer Propellrar

Läs mer

OOP Objekt-orienterad programmering

OOP Objekt-orienterad programmering OOP F6:1 OOP Objekt-orienterad programmering Föreläsning 6 Mer om klasser och objekt Hantera många objekt ArrayList tostring() metoden this Vi vill ofta hantera många objekt i ett program: OOP F6:2 public

Läs mer

Tags för 433 MHz är aktiva d.v.s. har ett inbyggt batteri, med 6-8 års livslängd vid normal aktivitet.

Tags för 433 MHz är aktiva d.v.s. har ett inbyggt batteri, med 6-8 års livslängd vid normal aktivitet. RFID 433 MHz 433 MHz är en bra frekvens för RFID. Bra penetration genom många material och god räckvidd. Tekniken i taggarna är något mer avancerad än för övriga frekvenser vilket medför en högre kostnad

Läs mer

Modemprogrammering med PL7

Modemprogrammering med PL7 Modemprogrammering med PL7 PL7 Mjukvara Kom-igång med programmering via telefonmodem 2004-01-14 INNEHÅLLSFÖRTECKNING 1 INLEDNING...3 2 ERFODERLIG HÅRDVARA...3 2.1 ATT MONTERA VID DEN LOKALA PLC:N...3 2.1.1

Läs mer

Tellstick-15.c. Kompilering av programmet: gcc -o tellstick-15 -Wall -ltelldus-core -W -O2 -s -pipe -lm tellstick-15.c

Tellstick-15.c. Kompilering av programmet: gcc -o tellstick-15 -Wall -ltelldus-core -W -O2 -s -pipe -lm tellstick-15.c Tellstick-15.c Ett program skrivet i C för att med Tellstick tända och släcka en eller flera lampor. Det nya i detta program är att strömbrytare 1 tänds och släcks efter solens upp- och nedgång, tänds

Läs mer

Lathund. C för inbyggda system

Lathund. C för inbyggda system Lathund C för inbyggda system Revision 1 2000-09-21 Anders Arvidsson Jonny Martinsson Synpunkter välkomnas! Innehållsförteckning 1 Introduktion...3 1.1 Assembler kontra C...3 1.2 Kodexempel...3 1.3 MPLAB...4

Läs mer

TOPAZ PHD. Användarmanual

TOPAZ PHD. Användarmanual TOPAZ PHD Användarmanual Freedom Scientific, Inc. Februari 2015 PUBLISHED BY Freedom Scientific 11800 31st Court North St. Petersburg, Florida 33716-1805 USA http://www.freedomscientific.com Informationen

Läs mer

SafeLine GL1. Installationsmanual. Ett GSM-alternativ för alla våra hisstelefoner.

SafeLine GL1. Installationsmanual. Ett GSM-alternativ för alla våra hisstelefoner. SafeLine GL1 Installationsmanual Ett GSM-alternativ för alla våra hisstelefoner. SVENSKA v3.02 11.2012 SafeLine GL1 Installationsmanual TEKNISKA DATA Effekt: Strömförbrukning: 12 VDC eller 20-30 VDC 12

Läs mer

Programmeringsteknik med C och Matlab

Programmeringsteknik med C och Matlab Programmeringsteknik med C och Matlab Kapitel 2: C-programmeringens grunder Henrik Björklund Umeå universitet Björklund (UmU) Programmeringsteknik 1 / 32 Mer organisatoriskt Imorgon: Datorintro i lab Logga

Läs mer

Manual Master C305. ritning 3 ritning 4

Manual Master C305. ritning 3 ritning 4 Manual Master C305 1. När mätaren är ansluten visas de olika funktionerna under 2 sek med ett långt pipande ljud (ritning 1), och hjuldiametern (ritning 2). ritning 1 ritning 2 2. Tryck på ENTER, UP, DOWN

Läs mer

Vem är vem på kursen. Objektorienterad programvaruutveckling GU (DIT011) Kursbok Cay Horstmann: Big Java 3rd edition.

Vem är vem på kursen. Objektorienterad programvaruutveckling GU (DIT011) Kursbok Cay Horstmann: Big Java 3rd edition. Institutionen för Datavetenskap Göteborgs universitet HT2009 DIT011 Vem är vem på kursen Objektorienterad programvaruutveckling GU (DIT011) Kursansvarig : Katarina Blom, tel 772 10 60 Rum: 6126 (E-huset)

Läs mer

Dokumentnamn Order and safety regulations for Hässleholms Kretsloppscenter. Godkänd/ansvarig Gunilla Holmberg. Kretsloppscenter

Dokumentnamn Order and safety regulations for Hässleholms Kretsloppscenter. Godkänd/ansvarig Gunilla Holmberg. Kretsloppscenter 1(5) The speed through the entire area is 30 km/h, unless otherwise indicated. Beware of crossing vehicles! Traffic signs, guardrails and exclusions shall be observed and followed. Smoking is prohibited

Läs mer

Om konsolporten. Beskrivning av portarna

Om konsolporten. Beskrivning av portarna Sida 1 / 7 Om konsolporten I detta dokument ges en kort sammanfattande beskrivning om vad och hur konsolportarna fungerar i nya Sun SPARC servrar. Exempel på servrar med den möjligheten är Sun Fire V240,

Läs mer

Nordline. Monteringsanvisning Garageport. Lertagsgatan 7 69434 Hallsberg 019-125580

Nordline. Monteringsanvisning Garageport. Lertagsgatan 7 69434 Hallsberg 019-125580 Nordline Monteringsanvisning Garageport Lertagsgatan 7 69434 Hallsberg 019-125580 Byggmå& på din port A: ÖppningsmåC skall vara samma som angiven portbredd. Portbladen är några cm bredare. B: ÖppningsmåC

Läs mer

Tenta i Digitalteknik

Tenta i Digitalteknik Tenta i Digitalteknik Kurskod D0011E Tentamensdatum 2010-06-01 Skrivtid 9.00-14.00 (5 timmar) Maximalt resultat 50 poäng Godkänt resultat 25 poäng inkl bonus Jourhavande lärare Per Lindgren Tel 070 376

Läs mer

SPORTident basenheter BSM7/BSF7/BSF8 mjukvara (firmware) 5.74

SPORTident basenheter BSM7/BSF7/BSF8 mjukvara (firmware) 5.74 2012-02-29 BSM7 / BSM7-USB BSF7 BSF8 SPORTident basenheter BSM7/BSF7/BSF8 mjukvara (firmware) 5.74 Sammanfattning BSF7 och BSM7 Samma storlek som BSF6 67% av vikten jämfört med BSF6 Litium batteri, en

Läs mer

Lösningar till uppgifterna sätts ut på kurssidan och på WebCT (Gamla Tentor) i dag kl 19. Tentamen i Programmering C, 5p, Distans, övriga, 051119

Lösningar till uppgifterna sätts ut på kurssidan och på WebCT (Gamla Tentor) i dag kl 19. Tentamen i Programmering C, 5p, Distans, övriga, 051119 1(8) ÖREBRO UNIVERSITET INSTITUTIONEN FÖR TEKNIK Lösningar till uppgifterna sätts ut på kurssidan och på WebCT (Gamla Tentor) i dag kl 19. Denna tenta kommer att vara färdigrättad On 23/11 och kan då hämtas

Läs mer

PNSPO! Tips! Xpectia kommunikation till OMRON PLC via Seriellt. 14 mars 2012 OMRON Corporation

PNSPO! Tips! Xpectia kommunikation till OMRON PLC via Seriellt. 14 mars 2012 OMRON Corporation PNSPO! Tips! Xpectia kommunikation till OMRON PLC via Seriellt 14 mars 2012 OMRON Corporation 2/24 Läs detta innan du bläddrar vidare PNSPO! Denna bok är avsedd som ett tillägg till de ursprungliga manualerna

Läs mer