Controller KUKA Roboter GmbH KR C2 edition2005 Specifikation Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
Copyright 2010 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Tyskland Denna dokumentation eller utdrag därur får inte mångfaldigas eller göras tillgänglig för tredje person utan uttrycklig tillåtelse från KUKA Roboter GmbH. I styrningen kan det finnas ytterligare funktioner som inte beskrivs i denna dokumentation. Vid ny leverans eller vid service godtas inga anspråk på sådana funktioner. Vi har kontrollerat att innehållet i denna handledning stämmer överens med programvaran och hårdvaran. Avvikelser kan dock inte uteslutas, vilket betyder att vi inte garanterar en fullständig överensstämmelse. Uppgifterna i denna handledning kontrolleras dock regelbundet och nödvändiga korrigeringar inkluderas i den efterföljande upplagan. Förbehåll för tekniska ändringar som inte inverkar på funktionen. Översättning av originaldokument KIM-PS5-DOC Publication: Pub Spez KR C2 ed05 sv Bookstructure: Spez KR C2 ed05 V6.1 Label: Spez KR C2 ed05 V5 sv 2 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
Innehållsförteckning Innehållsförteckning 1 Produktbeskrivning... 7 1.1 Översikt över industriroboten... 7 1.2 Översikt över robotstyrningen... 7 1.3 Beskrivning styrnings-pc... 8 1.3.1 Styrnings-PC-gränssnitt... 9 1.3.2 PCI-kortplatser... 10 1.4 Beskrivning av KUKA Control Panel (KCP)... 11 1.4.1 Framsida... 11 1.4.2 Baksida... 12 1.5 Säkerhetslogik Electronic Safety Circuit (ESC)... 12 1.5.1 Översikt över CI3-kort... 14 1.6 Beskrivning av effektdelen... 14 1.7 Beskrivning av gränssnitten... 15 1.7.1 Nätanslutning X1/XS1... 16 1.7.2 KCP-kontakt X19... 18 1.7.3 Motorkontakt X20 axel 1-6... 19 1.7.4 Motorkontakt X7 (tillval)... 20 1.7.5 Dataledning X21 axel 1 till 8... 21 1.8 Beskrivning av kundmonteringsutrymmet (tillval)... 21 2 Tekniska data... 23 2.1 Robotstyrning... 23 2.2 Mått för robotstyrningen... 25 2.3 Minsta avstånd robotstyrning... 26 2.4 Minsta avstånd, påbyggnads- och teknikskåp... 27 2.5 Hålmått för golvmontering... 27 2.6 Svängområde skåpdörrar... 28 3 Säkerhet... 29 3.1 Allmänt... 29 3.1.1 Ansvarsinformation... 29 3.1.2 Ändamålsenlig användning av industriroboten... 29 3.1.3 EG-försäkran om överensstämmelse och försäkran för inbyggnad... 30 3.1.4 Använda begrepp... 30 3.2 Personal... 31 3.3 Arbets-, skydds- och riskområde... 33 3.4 Utlösare för stoppreaktioner... 33 3.5 Säkerhetsfunktioner... 34 3.5.1 Översikt över säkerhetsfunktionerna... 34 3.5.2 Säkerhetslogik ESC... 34 3.5.3 Driftsättsomkopplare... 35 3.5.4 Operatörsskydd... 36 3.5.5 NÖDSTOPP-anordning... 36 3.5.6 Extern NÖDSTOPP-anordning... 37 3.5.7 Hålldon... 37 3.5.8 Externt hålldon... 38 3.6 Extra skyddsutrustning... 38 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 3 / 89
3.6.1 Joggdrift... 38 3.6.2 Programmerad ändlägesbrytare... 39 3.6.3 Mekaniska ändanslag... 39 3.6.4 Mekanisk axelområdesbegränsning (tillval)... 39 3.6.5 Axelområdesövervakning (tillval)... 39 3.6.6 Frivridningsanordning (tillval)... 40 3.6.7 KCP-kopplare (tillval)... 40 3.6.8 Märkningar på industriroboten... 40 3.6.9 Externa skyddsanordningar... 41 3.7 Översikt över driftsätt och säkerhetsfunktioner... 41 3.8 Säkerhetsåtgärder... 42 3.8.1 Allmänna säkerhetsåtgärder... 42 3.8.2 Kontroll av säkerhetsrelaterade styrningsdelar... 43 3.8.3 Transport... 43 3.8.4 Idrifttagning och nystart... 44 3.8.5 Virusskydd och nätverkssäkerhet... 46 3.8.6 Manuell drift... 46 3.8.7 Simulering... 47 3.8.8 Automatisk drift... 47 3.8.9 Underhåll och reparation... 47 3.8.10 Urdrifttagning, förvaring och avfallshantering... 48 3.8.11 Säkerhetsåtgärder för "Single Point of Control"... 48 3.9 Tillämpade standarder och föreskrifter... 49 4 Planering... 51 4.1 Elektromagnetisk kompatibilitet (EMC)... 51 4.2 Uppställningsförhållanden... 51 4.3 Anslutningsvillkor... 53 4.4 Nätanslutning... 55 4.4.1 Nätanslutning via X1 Hartingkontakt... 55 4.4.2 Nätanslutning via CEE-kontakt XS1... 55 4.5 NÖDSTOPP-krets och skyddsanordning... 56 4.6 Gränssnitt X11... 58 4.6.1 Kopplingsexempel X11... 62 4.7 PE-potentialutjämning... 63 4.8 Visualisering av KCP-kopplare (tillval)... 65 4.9 Performance Level... 65 4.9.1 PFH-värden för säkerhetsfunktioner... 65 5 Transport... 67 5.1 Transport med transportsele... 67 5.2 Transport med lyftvagn... 68 5.3 Transport med gaffeltruck... 68 5.4 Transport med hjulsats (tillval)... 68 6 Idrifttagning och nystart... 71 6.1 Översikt över idrifttagning... 71 6.2 Ställ upp robotstyrningen... 72 6.3 Anslut förbindelseledningarna... 73 4 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
Innehållsförteckning 6.4 Anslut KCP... 73 6.5 Anslut PE-potentialutjämning... 73 6.6 Anslut robotstyrningen till nätet... 74 6.7 Upphäv batteriurladdningsskyddet... 74 6.8 Anslut NÖDSTOPP-krets och skyddsanordning... 74 6.9 Konfigurera och anslut kontakt X11... 74 6.10 Tillkoppla robotstyrningen... 74 6.11 Kontrollera rotationsriktning för utvändig fläkt... 75 7 KUKA Service... 77 7.1 Supportförfrågan... 77 7.2 KUKA Customer Support... 77 Index... 85 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 5 / 89
6 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
1 Produktbeskrivning 1 Produktbeskrivning 1.1 Översikt över industriroboten Industriroboten består av följande komponenter: Manipulator Robotstyrning Bärbar programmeringspanel Förbindelseledningar Programvara Tillval, tillbehör Bild 1-1: Exempel på en industrirobot 1 Manipulator 3 Robotstyrning 2 Förbindelseledningar 4 Bärbar programmeringspanel 1.2 Översikt över robotstyrningen Robotstyrningen består av följande komponenter: Styrnings-PC Effektdel Bärbar programmeringspanel KCP Säkerhetslogik ESC KCP-kopplare (tillval) Serviceuttag (tillval) Kontaktpanel Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 7 / 89
Bild 1-2: Översikt robotstyrning 1 Effektdel 6 Säkerhetslogik (ESC) 2 Styrnings-PC 7 KCP-kopplingskort (tillval) 3 KCP-kopplare, manöver- och Kontaktpanel 8 indikeringsdon (tillval) 4 KCP 9 Serviceuttag (tillval) 5 Kundmonteringsutrymme 1.3 Beskrivning styrnings-pc Funktioner Översikt PC:n övertar robotstyrningens samtliga funktioner med hjälp av sina inkopplade komponenter. Visualisering och inmatning via Windows-baserat användargränssnitt Programmering, programkorrigering, -arkivering, -skötsel Förloppsstyrning Banplanering Aktivering av drivkretsen Övervakning ESC-säkerhetskretsens delar Kommunikation med extern periferi (andra styrningar, huvuddatorer, persondatorer, nätverk) Följande komponenter hör till styrnings-pc:n: Moderkort med gränssnitt Processor och huvudminne Hårddisk MFC3 KVGA DSE-IBS-C33 RDW Batterier Tillvalskomponenter, t.ex. fältbusskort 8 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
1 Produktbeskrivning Bild 1-3: Översikt över styrnings-pc 1 PC 3 PC-fläkt 2 PC-gränssnitt 4 Batterier 1.3.1 Styrnings-PC-gränssnitt Översikt Bild 1-4: Styrnings-PC-gränssnitt Pos. Gränssnitt Pos. Gränssnitt 1 PCI kortplatser 1 till 6 (>>> 1.3.2 "PCI-kortplatser" Sidan 10) 9 Tangentbordsanslutning 2 AGP PRO kortplats 10 Musanslutning 3 USB 2x 11 X961 spänningsförsörjning 24 V DC 4 X804 Ethernet 12 ST5 seriellt realtidsgränssnitt COM 3 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 9 / 89
Pos. Gränssnitt Pos. Gränssnitt 5 COM 1 seriellt gränssnitt 13 ST6 ESC/KCP e.dyl. 6 LPT1 parallellt gränssnitt 14 ST3 drivningsbuss till KPS600 7 COM 2 seriellt gränssnitt 15 ST4 seriellt RDW-gränssnitt X21 8 USB 2x 1.3.2 PCI-kortplatser Översikt Bild 1-5: PCI-kortplatser PC-kortplatserna kan användas till följande instickskort: Kortplats Instickskort 1 Interbus-kort (LWL) (tillval) Interbus-kort (koppar) (tillval) LPDN skannerkort (tillval) Profibus Master/Slave-kort (tillval) CN_EthernetIP-kort (tillval) 2 LPDN skannerkort (tillval) 3 KVGA-kort 4 DSE-IBS-C33 AUX-kort (tillval) 5 MFC3-kort 6 Nätverkskort (tillval) LPDN skannerkort (tillval) Profibus Master/Slave-kort (tillval) LIBO-2PCI-kort (tillval) KUKA-modemkort (tillval) 7 ledig 10 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
1 Produktbeskrivning 1.4 Beskrivning av KUKA Control Panel (KCP) Funktion KCP (KUKA Control Panel) är den bärbara programmeringspanelen för robotsystemet. KCP har alla manöver- och indikeringsalternativ som behövs för att använda och programmera robotsystemet. 1.4.1 Framsida Översikt Bild 1-6: KCP framsida 1 Driftsättsomkopplare 10 Numeriskt tangentbord 2 Drivningar TILL 11 Funktionsknappar 3 Drivningar FRÅN / SSB-GUI 12 Start-bakåtknapp 4 NÖDSTOPP-knapp 13 Startknapp 5 Space Mouse 14 STOPP-knapp 6 Statusknappar till höger 15 Fönstervalsknapp 7 Inmatningsknapp 16 ESC-knapp 8 Pilknappar 17 Statusknappar till vänster 9 Tangentbord 18 Menyknappar Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 11 / 89
1.4.2 Baksida Översikt Bild 1-7: Baksidan på KCP 1 Typskylt 4 Hålldon 2 Startknapp 5 Hålldon 3 Hålldon Beskrivning Del Typskylt Starttangent Hålldon Typskylt på KCP Beskrivning Med startknappen startar man ett program. Hålldonet har tre lägen: Ej intryckt Mellanläge Intryckt Hålldonet måste hållas i mellanläget i driftsätten T1 och T2 för att roboten ska kunna köras. I driftsätten Automatik och Extern Automatik saknar hålldonet funktion. 1.5 Säkerhetslogik Electronic Safety Circuit (ESC) Översikt Säkerhetslogiken ESC (Electronic Safety Circuit) är ett tvåkanaligt säkerhetssystem med processor. Det övervakar permanent alla anslutna säkerhetsrelevanta komponenter. Vid störningar eller avbrott i säkerhetskretsen frånkopplar spänningsförsörjningen drivningarna och stoppar på så vis robotsystemet. ESC-systemet består av följande komponenter: CI3-kort KCP (Master) KPS600 12 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
1 Produktbeskrivning MFC (passiv nod) ESC-systemet med nodperiferi ersätter alla gränssnitt på ett klassiskt säkerhetssystem. Säkerhetslogiken ESC övervakar följande ingångar: Lokalt NÖDSTOPP Externt NÖDSTOPP Operatörsskydd Hålldon Drivningar FRÅN Drivningar TILL Driftsätt Kvalificerande ingångar Bild 1-8: Uppbyggnad ESC-krets 1 KPS600 5 MFC3 2 CI3-kort 6 DSE 3 KCP-kopplare (tillval) 7 PC 4 KCP Nod i KCP Noden i KCP är mastern och initieras härifrån. Noden får tvåkanaliga signaler från: NÖDSTOPP-knapp Hålldon Noden får enkanaliga signaler från: Drivning till Driftsätt AUTO, driftsätt TEST Om ingen KCP-koppling används måste KCP:n anslutas för drift av ESCkretsen. Om KPC:n utan KCP-koppling kopplas ur under drift stängs drivningarna av omedelbart. Nod i KPS I KPS finns en ESC-nod som i nödfall stänger av drivningskontaktorn. Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 13 / 89
Nod på MFC3 På MFC3-kortet sitter en passiv ESC-nod som övervakar ESC-kretsens information och leder den vidare till styrningen. 1.5.1 Översikt över CI3-kort Beskrivning CI3-kortet förbinder var och en av ESC-systemets noder med det aktuella kundgränssnittet. I robotstyrningen används olika kort, anpassade efter kundens krav och önskemål. Kort Egen nod Beskrivning CI3-Standard nej Indikering av följande status: Lokalt NÖDSTOPP CI3-Extended ja Indikering av följande status: Driftsätt Lokalt NÖDSTOPP Drivningar till CI3-Bus nej Förbindelsekretskort mellan ESC-krets och SafetyBUS p från PILZ CI3-Tech ja Detta kort behövs till följande komponenter: KUKA.RoboTeam KUKA.SafeRobot SafetyBus-Gateway Utgång till påbyggnadsskåpet (externa axlar) Spänningsförsörjning av en andra RDW via X19A Indikering av följande status: Driftsätt Lokalt NÖDSTOPP Drivningar till 1.6 Beskrivning av effektdelen Översikt Följande komponenter hör till effektdelen: Nätdelar Servoomformare (KSD) Säkringselement Fläkt Huvudbrytare Nätfilter 14 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
1 Produktbeskrivning Bild 1-9: Effektdel 1 Lågsspänningsnätdel KPS-27 2 Säkringselement (24 V obuffrade) 3 Nätfilter 4 Huvudbrytare (EU-utförande) 5 Fläkt kylkrets invändigt 6 Effektnätdel KPS600 7 KSD för 2 externa axlar (tillval) 8 KSD för 6 grundaxlar 9 Säkringselement (24 V buffrade) 1.7 Beskrivning av gränssnitten Översikt Styrskåpets kontaktpanel består som standard av anslutningar för följande ledningar: Nätledning/matning Motorledningar till roboten Styrledningar till roboten KCP-anslutning Kontaktpanelen är utrustad allt efter tillval och kundbehov. Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 15 / 89
Anslutningsfält Bild 1-10: KR C2 edition2005 kontaktpanel 1 X1/XS1 nätanslutning 9 Tillval 2 X20 motoranslutning 10 X19 KCP-anslutning 3 X7 motoranslutning 11 X21 RDW-anslutning 4 Tillval 12 SL1 jordledare till roboten 5 Tillval 13 SL2 jordledare till huvudmatningen 6 Tillval 14 X30 motoranslutning på anslutningsboxen 7 X11-gränssnitt 15 X30.2 motoranslutning på anslutningsboxen 8 Tillval 16 X31 RDW-anslutning på anslutningsboxen Motoranslutning X7 används på: Tunglastrobotar Robot med stor bärlast Alla kontaktor-, relä- och ventilspolar som kunden kopplar till robotstyrningen måste vara försedda med passande släckdioder. RC-nät och VCR-motstånd är olämpliga. 1.7.1 Nätanslutning X1/XS1 Beskrivning Robotstyrningen kan anslutas till nätet via följande anslutningar: X1 Hartingkontakt i kontaktpanelen XS1 CEE-kontakt, kabeln leds ut ur robotstyrningen (tillval) Observera! Om robotstyrningen används i ett nät utan jordad nollpunkt kan det leda till funktionsfel i robotstyrningen och materialskador på nätdelarna. Det finns även risk för personskador p.g.a. elektrisk spänning. Robotstyrningen får endast användas i ett nät med jordad nollpunkt. 16 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
1 Produktbeskrivning Översikt Bild 1-11: Nätanslutning * N-ledaren behövs bara för tillvalet Serviceuttag på 400 V-nätet. Anslut endast robotstyrningen till ett nät med högerroterande fält. Bara så vet man att fläktmotorerna har rätt rotationsriktning. Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 17 / 89
1.7.2 KCP-kontakt X19 Kontaktschema Bild 1-12 18 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
1 Produktbeskrivning 1.7.3 Motorkontakt X20 axel 1-6 Kontaktschema Bild 1-13: Multikontakt X20 bromsar standard Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 19 / 89
1.7.4 Motorkontakt X7 (tillval) Kontaktbeläggning Bild 1-14 20 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
1 Produktbeskrivning 1.7.5 Dataledning X21 axel 1 till 8 Kontaktbeläggning Bild 1-15: Kontaktschema X21 1.8 Beskrivning av kundmonteringsutrymmet (tillval) Översikt Kundmonteringsutrymmet är en montageplatta på dörrens insida och kan som tillval sättas dit för kundens extrautrustning. Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 21 / 89
Bild 1-16: Kundmonteringsutrymme 1 Kundmonteringsutrymme (montageplatta) Tekniska data Beteckning Monteringsvikt på extrautrustningen Förlusteffekt för extrautrustningen Monteringsdjup Montageplattans bredd Montageplattans höjd Värden Max. 5 kg max. 20 W 180 mm 400 mm 340 mm 22 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
2 Tekniska data 2 Tekniska data 2.1 Robotstyrning Grunddata Skåptyp Färg Antal axlar max. 8 Vikt Kapslingsklass IP 54 Bullernivå enligt DIN 45635-1 Sammankoppling med eller utan kylanordning Taklast vid jämn fördelning KR C2 edition2005 se följesedeln se typskylten I genomsnitt 67 db (A) I sidled, avstånd 50 mm 1000 N Nätanslutning Nominell anslutningsspänning Tillåten tolerans för märkspänning Nätfrekvens Nätimpedans till robotstyrningens anslutningspunkt Nominell ingångseffekt Standard Nominell ingångseffekt Tunglastrobot Pallastare Presskedjerobot Säkring på nätsidan Vid användning av en jordfelsbrytare: Utlösningsströmsdifferens Potentialutjämning 3x400 V AC - 3x415 V AC 400 V -10 % - 415 V +10 % 49... 61 Hz 300 mω 7,3 kva, se typskylt 13,5 kva, se typskylt min. 3x25 A trög, max. 3x32 A trög, se typskylt 300 ma per robotstyrning, känslig för lik- och växelström För potentialutjämningsledningarna och alla jordledare är den gemensamma nollpunkten effektdelens referensskena. Bromsaktivering Utgångsspänning Utgångsström broms Övervakning 25-26 V DC max. 6 A Ledningsavbrott och kortslutning Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 23 / 89
Serviceuttag (tillval) Utgångsström Användning max. 4 A Serviceuttaget får endast användas för provnings- och diagnosapparater. Klimatvillkor Omgivningstemperatur vid drift utan kylanordning Omgivningstemperatur vid drift med kylanordning Omgivningstemperatur vid lagring och transport med batterier Omgivningstemperatur vid lagring och transport utan batterier Temperaturändring +5... 45 C (278-318 K) +5... 55 C (278-328 K) -25... +40 C (248-313 K) -25... +70 C (248-343 K) max. 1,1 K/min Fuktklass 3k3 enligt DIN EN 60721-3-3; 1995 Uppställningshöjd upp till 1 000 m.ö.h. utan effektreducering 1 000-4 000 m.ö.h. med effektreducering, 5 % per 1 000 m Observera! Ladda batterierna regelbundet för att undvika att de djupurladdas eller förstörs. Laddningsintervallerna varierar beroende på lagringstemperaturen. Om lagringstemperaturen är +20 C eller lägre måste batterierna laddas var nionde månad. Om lagringstemperaturen är +20 C till +30 C eller lägre måste batterierna laddas var 6 månad. Om lagringstemperaturen är +30 C till +40 C eller lägre måste batterierna laddas var 3 månad. Vibrationshållfasthet Belastningstyp Vid transport Vid kontinuerlig drift Accelerationens effektivvärde 0,37 g 0,1 g (kontinuerlig vibration) Frekvensområde (kontinuerlig 4-120 Hz vibration) Acceleration (stöt i X/Y/Zled) 10 g 2,5 g Kurva, kontinuerlig (stöt i X/ Halvsinus/11 ms Y/Z-led) Om högre mekaniska belastningar förväntas måste Styrningen ställas på vibrationsdämpande komponenter. Styrdel Försörjningsspänning 25,8-27,3 V DC Styrnings-PC Huvudprocessor DIMM-minnesmoduler Hårddisk se leveransstatus min. 512 MB se leveransstatus 24 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
2 Tekniska data KUKA Control Panel Ledningslängder Försörjningsspänning 25,8-27,3 V DC Mått (BxHxD) ca 33x26x8 cm 3 VGA-displayupplösning VGA-displaystorlek 8" Kapslingsklass Vikt 640x480 punkter KCP ovansida IP54 KCP undersida IP23 1,4 kg Ledningsbeteckningar, ledningslängder (standard) och speciallängder finns i följande tabell. Ledning Standardlängd i m Speciallängd i m Motorledning 7 15 / 25 / 35 / 50 Dataledning 7 15 / 25 /35 / 50 Nätledning med XS1 (tillval) 3 - Ledning Standardlängd i m Förlängning i m KCP-ledning 10 10 / 20 / 30/ 40 Om KCP-kabelförlängningar används får endast en förlängning användas och den totala kabellängden får inte överskrida 60 m. 2.2 Mått för robotstyrningen Bild (>>> Bild 2-1 ) visar måtten för robotstyrningen. Bild 2-1: Mått (uppgifter i mm) 1 Kylanordning (tillval) 3 Vy från sidan 2 Vy framifrån 4 Vy uppifrån Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 25 / 89
2.3 Minsta avstånd robotstyrning Bild (>>> Bild 2-2 ) visar minimiavstånden för robotstyrningen. Bild 2-2: Minsta avstånd (uppgifter i mm) 1 Kylanordning (tillval) Varning! Om minimiavstånden inte hålls kan robotstyrningen skadas. De angivna minimavstånden måste ovillkorligen hållas. Vissa underhålls- och reparationsarbeten på robotstyrningen ska utföras från sidan eller bakifrån. Därför måste robotstyrningen vara åtkomlig. Om sido- eller bakväggar inte är åtkomliga, måste robotstyrningen kunna flyttas till ett läge där arbetena kan utföras. 26 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
2 Tekniska data 2.4 Minsta avstånd, påbyggnads- och teknikskåp Bild 2-3: Minsta avstånd med påbyggnadsteknikskåp 1 Påbyggnadsskåp (tillval) 2 Teknikskåp (tillval) 2.5 Hålmått för golvmontering Bild (>>> Bild 2-4 ) visar hålmåtten för montering på golv. Bild 2-4: Hål för golvmontering 1 Vy underifrån Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 27 / 89
2.6 Svängområde skåpdörrar Bild 2-5: Svängområde skåpdörr Svängområde stående var för sig: Dörr med PC-ram ca 180 Svängområde på rad intill varandra: Dörr ca 155 28 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
3 Säkerhet 3 Säkerhet 3.1 Allmänt 3.1.1 Ansvarsinformation Den produkt som beskrivs i detta dokument är antingen en industrirobot eller en komponent i en industrirobot. Industrirobotens komponenter: Manipulator Robotstyrning Bärbar programmeringspanel Förbindelseledningar Externa axlar (tillval) t.ex. linjärenhet, vridtippbord, lägesställare Programvara Tillval, tillbehör Industriroboten är konstruerad med den senaste tekniken och enligt vedertagna säkerhetstekniska regler. Trots detta kan otillåten felanvändning medföra risk för allvarliga personskador och skador på industriroboten eller andra materiella skador. Industriroboten får endast användas i tekniskt felfritt skick, för avsedd användning och på ett säkerhets- och riskmedvetet sätt. Det medföljande dokumentet och den bifogade "Försäkran för inbyggnad" måste följas. Fel eller störningar som kan påverka säkerheten måste åtgärdas direkt. Säkerhetsinformation KUKA Roboter GmbH kan inte göras ansvarigt om säkerhetsinformationen feltolkas. Även om alla säkerhetsföreskrifter följs finns det inga garantier för att industriroboten inte orsakar personskador eller materiella skador. Inga ändringar får göras på industriroboten utan godkännande från KUKA Roboter GmbH. Ytterligare komponenter (verktyg, programvara etc.), som inte omfattas av leveransen från KUKA Roboter GmbH, kan integreras i industriroboten. Om dessa komponenter orsakar skador på industriroboten eller andra materiella skador ligger ansvaret hos den driftansvarige. Som komplettering till säkerhetskapitlet finns det ytterligare säkerhetsföreskrifter i dokumenten. Även dessa måste följas. 3.1.2 Ändamålsenlig användning av industriroboten Industriroboten får endast användas på det sätt som anges som "ändamålsenligt" i motsvarande kapitel i drifts- eller monteringsinstruktionen. Mer information finns under "ändamålsenligt" i motsvarande kapitel i driftseller monteringsinstruktionen. All annan användning räknas som felanvändning och är inte tillåten. Tillverkaren ansvarar inte för skador som uppkommer till följd av sådan användning. Den driftansvarige ansvarar själv för riskerna. Till ändamålsenlig användning hör även att hela tiden följa driftsinstruktionerna för de enskilda komponenterna; detta gäller i synnerhet underhållsföreskrifterna. Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 29 / 89
Felanvändning All användning som avviker från föreskrifterna räknas som felanvändning och är inte tillåten. Detta omfattar t.ex: Transport av människor och djur Användning som trappa eller stege Användning utanför de tillåtna arbetsområdena Användning i område med explosionsrisk Användning utan extra skyddsanordningar Användning utomhus 3.1.3 EG-försäkran om överensstämmelse och försäkran för inbyggnad Denna industrirobot är en delvis fullbordad maskin enligt EG-maskindirektivet. Industriroboten får endast tas i drift under följande förutsättningar: Industriroboten är integrerad i en anläggning. Eller: Industriroboten bildar en anläggning tillsammans med andra maskiner. Eller: Industriroboten har kompletterats med alla säkerhetsfunktioner och skyddsanordningar som krävs på en färdig maskin enligt EG-maskindirektivet. Anläggningen uppfyller EG-maskindirektivet. Detta har fastställts genom en utvärdering av överensstämmelsen. Försäkran om överensstämmelse Försäkran för inbyggnad Systemintegratören måste upprätta en försäkran om överensstämmelse för hela anläggningen enligt maskindirektivet. Försäkran om överensstämmelse ligger till grund för CE-märkningen av anläggningen. Industriroboten får endast användas i enlighet med nationella lagar, föreskrifter och standarder. Robotstyrningen har ett CE-certifikat enligt EMC-direktivet och lågspänningsdirektivet. Industriroboten är en delvis fullbordad maskin och levereras med en "Försäkran för inbyggnad" enligt bilaga II B i maskindirektivet 2006/42/EG. Denna "Försäkran för inbyggnad" innehåller en lista med de grundläggande krav som uppfylls enligt bilaga I samt monteringsinstruktionen. I "Försäkran om inbyggnad" fastställs att den ofullbordade maskinen inte får tas i drift förrän den integrerats i en maskin, eller kombinerats med andra delar till en färdig maskin, som motsvarar EG-maskindirektivet och har en EG-försäkran om överensstämmelse enligt bilaga II A. "Försäkran om inbyggnad" med bilagor ska förvaras av systemintegratören som en del av den tekniska dokumentationen för den färdiga maskinen. 3.1.4 Använda begrepp Begrepp Axelområde Stoppsträcka Arbetsområde Ägare (användare) Riskområde Beskrivning Axlarnas område i grader eller millimeter som de får röra sig i. Axelområdet måste definieras för alla axlar. Stoppsträcka = reaktionssträcka + bromssträcka Stoppsträckan är en del av riskområdet. Övervakningsenheten får röra sig i arbetsområdet. Arbetsområdet är summan av de separata axelområdena. Ägaren av en industrirobot kan vara företagaren, arbetsgivaren eller en delegerad person som är ansvarig för användningen av industriroboten. Riskområdet består av arbetsområdet och stoppsträckorna. 30 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
3 Säkerhet Begrepp KCP Den bärbara programmeringspanelen KCP (KUKA Control Panel) har alla manöver- och indikeringsalternativ som behövs för att använda och programmera industriroboten. Manipulator Robotmekanik och tillhörande elinstallation Skyddsområde Skyddsområdet ligger utanför riskområdet. Stoppkategori 0 Drivningar frånkopplas omedelbart och bromsarna aktiveras. Manipulatorn och de externa axlarna (tillval) bromsar bannära. Observera: Den här stoppkategorin betecknas som STOP 0 i dokumentet. Stoppkategori 1 Manipulatorn och de externa axlarna (tillval) bromsar bantroget. Efter 1 s frånkopplas drivningarna och bromsarna aktiveras. Observera: Den här stoppkategorin betecknas som STOP 1 i dokumentet. Stoppkategori 2 Drivningar frånkopplas inte och bromsarna aktiveras inte. Manipulatorn och de externa axlarna (tillval) bromsar med en normal bromsramp. Observera: Den här stoppkategorin betecknas som STOP 2 i dokumentet. Systemintegratör (anläggningsintegratör) T1 T2 Extern axel Beskrivning Systemintegratörer är personer som på ett säkert sätt integrerar industriroboten i en anläggning och tar den i drift. Testdriftsättet Manuell Reducerad hastighet (<= 250 mm/s) Testdriftsättet Manuell Hög hastighet (> 250 mm/s är tillåtet) Rörelseaxel som inte hör till manipulatorn men som styrs med robotstyrningen, t.ex. KUKA linjärenhet, vridtippbord, Posiflex 3.2 Personal Följande personer eller grupper av personer definieras för industriroboten: Driftansvarig Personal Alla personer som arbetar på industriroboten måste ha läst och förstått dokumentationen med säkerhetskapitlet för industriroboten. Driftansvarig Personal Den driftansvarige måste följa arbetarskyddsbestämmelserna. Dessa omfattar t.ex: Den driftansvarige måste uppfylla sin övervakningsplikt. Den driftansvarige måste utbilda personalen med fastlagda intervall. Personalen ska innan arbetet påbörjas instrueras om arbetets typ och omfattning liksom om möjliga risker. Instruktionerna ska ges regelbundet. Instruktionerna ska dessutom ges varje gång något särskilt har inträffat eller vid tekniska ändringar i utrustningen. Som personal räknas: Systemintegratören användarna, indelade i: Idrifttagnings-, underhålls- och servicepersonal Operatör Rengöringspersonal Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 31 / 89
Uppställning, byte, inställning, betjäning, underhåll och reparation får endast utföras enligt föreskrifterna i drifts- eller monteringsinstruktionen för respektive komponent i industriroboten och ska utföras av speciellt utbildad personal. Systemintegratör Användare Industriroboten ska integreras i anläggningen på ett säkert sätt av systemintegratören. Systemintegratören ansvarar för följande uppgifter: Uppställning av industriroboten Anslutning av industriroboten Riskbedömning Säkerställa att nödvändiga säkerhets- och skyddsanordningar används Upprätta en försäkran om överensstämmelse Fästa CE-märket Upprätta driftsinstruktionen för anläggningen Användaren måste uppfylla följande krav: Användaren måste vara utbildad för de arbeten han/hon ska utföra. Arbeten på industriroboten får endast utföras av behörig personal. Detta är personer som har fackutbildning, kunskap och erfarenhet samt tillräcklig kunskap om gällande standarder för att kunna bedöma vilka arbeten som ska utföras och eventuella risker i samband med dessa. Exempel Personalens uppgifter kan delas upp enligt följande tabell. Arbetsuppgifter Operatör Programmerare Systeminteg ratör Koppla till/från robotstyrningen x x x Starta program x x x Välja program x x x Välja driftsätt x x x Kalibreringar (tool, base) x x Kalibrera manipulatorn x x Konfiguration x x Programmering x x Idrifttagning Underhåll Reparation Urdrifttagning Transport x x x x x Arbeten på industrirobotens elsystem och mekanik får endast utföras av utbildad, behörig personal. 32 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
3 Säkerhet 3.3 Arbets-, skydds- och riskområde Arbetsområden ska begränsas till minsta nödvändiga mått. Ett arbetsområde måste säkras med skyddsanordningar. Skyddsanordningarna (t.ex. skyddsdörrar) måste finnas i skyddsområdet. Vid ett stopp bromsas manipulatorn och de externa axlarna (tillval) och stannar i riskområdet. Riskområdet utgörs av arbetsområdet och stoppsträckorna för manipulatorn och de externa axlarna (tillval). Dessa ska säkras med frånskiljande skyddsanordningar så att inga personskador eller materiella skador kan uppstå. Bild 3-1: Exempel axelområde A1 1 Arbetsområde 3 Stoppsträcka 2 Manipulator 4 Skyddsområde 3.4 Utlösare för stoppreaktioner Stoppreaktioner i robotsystemet utlöses av manövreringar, övervakningar eller felmeddelanden. Följande tabell visar stoppreaktionerna i respektive driftsätt. STOP 0, STOP 1 och STOP 2 är stoppdefinitioner enligt DIN EN 60204-1:2006. Utlösare T1, T2 AUT, AUT EXT Öppna skyddsdörren - STOP 1 Tryck på NÖDSTOPP STOP 0 STOP 1 Hålldonet ej i mittläget STOP 0 - Släpp upp startknappen STOP 2 - Tryck på knappen "Drivdon från" STOP 0 Tryck på STOPP-knappen STOP 2 Byt driftsätt STOP 0 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 33 / 89
Utlösare T1, T2 AUT, AUT EXT Givarfel STOP 0 (förbindelse DSE-RDW öppen) Rörelsefrigivning faller bort STOP 2 Frånkoppla robotstyrningen STOP 0 Spänningsbortfall 3.5 Säkerhetsfunktioner 3.5.1 Översikt över säkerhetsfunktionerna Säkerhetsfunktioner: Driftsättsalternativ Operatörsskydd (= anslutning för att spärra frånskiljande skyddsanordningar) Lokal NÖDSTOPP-anordning (= NÖDSTOPP-knapp på KCP) Extern NÖDSTOPP-anordning Hålldon Externt hålldon Lokalt säkerhetsstopp via kvalificerande ingång RoboTeam: Spärrar ej utvald robot Dessa brytkretsar motsvarar kraven för Performance Level d och kategori 3 enligt EN ISO 13849-1. Detta gäller dock endast under följande förutsättningar: Ett NÖDSTOPP utlöses inte mer än en gång per dag i genomsnitt. Driftsättet byts inte mer 10 gånger per dag i genomsnitt. Antalet kopplingscykler i huvudkontaktorn: max. 100 per dag Varning! Om dessa förutsättningar inte uppfylls måste KUKA Roboter GmbH kontaktas. Fara! Industrirobotar kan orsaka personskador eller materiella skador om säkerhetsfunktioner och skyddsanordningar inte fungerar. Industriroboten får inte användas om säkerhetsfunktionerna eller skyddsanordningarna är avaktiverade eller demonterade. 3.5.2 Säkerhetslogik ESC De elektroniska säkerhetsfunktionernas funktion och aktivering övervakas av säkerhetslogiken ESC. Säkerhetslogiken ESC (Electronic Safety Circuit) är ett tvåkanaligt säkerhetssystem med processor. Det övervakar permanent alla anslutna säkerhetsrelevanta komponenter. Vid störningar eller avbrott i säkerhetskretsen frånkopplas spänningsförsörjningen till drivningarna och industriroboten stoppas. Beroende på industrirobotens aktuella driftsätt kan säkerhetslogiken ESC utlösa olika stoppreaktioner. 34 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
3 Säkerhet Säkerhetslogiken ESC övervakar följande ingångar: Operatörsskydd Lokalt NÖDSTOPP (= NÖDSTOPP-knapp på KCP) Externt NÖDSTOPP Hålldon Externt hålldon Drivdon från Drivdon till Driftsätt Kvalificerande ingångar Säkerhetslogiken ESC övervakar följande utgångar: Driftsätt Drivdon till Lokalt NÖDSTOPP 3.5.3 Driftsättsomkopplare Industriroboten kan köras i följande driftsätt: Manuell Reducerad hastighet (T1) Manuell Hög hastighet (T2) Automatik (AUT) Extern automatik (AUT EXT) Driftsättet väljs med driftsättsomkopplaren på KCP:n. Omkopplaren manövreras med en nyckel som kan dras ut. När nyckeln är utdragen är omkopplaren spärrad och driftsättet kan inte ändras. Om driftsättet ändras under drift stängs drivningarna av omedelbart. Manipulatorn och de externa axlarna (tillval) stannar med ett STOP 0. Bild 3-2: Driftsättsomkopplare 1 T2 (Manuell Hög hastighet) 2 AUT (automatik) 3 AUT EXT (extern automatik) 4 T1 (Manuell Reducerad hastighet) Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 35 / 89
Driftsätt Användning Hastigheter T1 T2 AUT AUT EXT För testdrift, programmering och inlärning För testdrift För industrirobotar utan överordnad styrning Endast för sluten säkerhetskrets För industrirobotar med en överordnad styrning, t.ex. PLC Endast för sluten säkerhetskrets Programverifiering: Programmerad hastighet, max. 250 mm/s Manuell drift: Manuell förflyttningshastighet, max. 250 mm/s Programverifiering: Programmerad hastighet Programdrift: Programmerad hastighet Manuell drift: Inte möjligt Programdrift: Programmerad hastighet Manuell drift: Inte möjligt 3.5.4 Operatörsskydd Ingången för operatörsskyddet används för att spärra frånskiljande skyddsanordningar. Skyddsanordningar, t.ex. skyddsdörrar, kan anslutas till den 2-kanaliga ingången. Om inget ansluts till denna ingång kan robotsystemet inte köras i automatisk drift. Operatörsskyddet är inte aktivt i testdriftsätten Manuell Reducerad hastighet (T1) och Manuell Hög hastighet (T2). Vid en signalförlust under automatisk drift (t.ex. en skyddsdörr öppnas) stannar manipulatorn och de externa axlarna (tillval) med ett STOP 1. När det finns en signal på ingången igen (t.ex. skyddsdörren stängs) kan den automatiska driften återupptas. Operatörsskyddet kan anslutas via periferigränssnittet på robotstyrningen. Varning! Åtgärder måste vidtas så att operatörsskyddssignalen inte återställs direkt när en säkerhetsanordning (t.ex. skyddsdörr) stängs, utan först efter en ytterligare manuell kvittering. Endast så kan man förhindra att den automatiska driften återupptas oavsiktligt medan människor befinner sig i riskområdet, om t.ex. en skyddsdörr stängs. Om denna anvisning inte följs kan det leda till allvarliga eller livshotande personskador samt omfattande materiella skador. 3.5.5 NÖDSTOPP-anordning NÖDSTOPP-knappen på KCP:n är industrirobotens NÖDSTOPP-anordning. Tryck på knappen om en farlig situation uppstår eller vid nödfall. Industrirobotens reaktion när NÖDSTOPP-knappen trycks in: Driftsätten Manuell Reducerad hastighet (T1) och Manuell Hög hastighet (T2): Drivningarna frånkopplas omedelbart. Manipulatorn och de externa axlarna (tillval) stannar med ett STOP 0. 36 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
3 Säkerhet Automatiska driftsätt (AUT och AUT EXT): Drivningarna frånkopplas efter 1 s. Manipulatorn och de externa axlarna (tillval) stannar med ett STOP 1. För att driften ska kunna fortsätta måste man låsa upp NÖDSTOPP-knappen genom att vrida på den och stoppmeddelandet måste kvitteras. Bild 3-3: NÖDSTOPP-knapp på KCP:n 1 NÖDSTOPP-knapp Varning! Verktyg eller annan utrustning som sitter ihop med manipulatorn måste anslutas till anläggningens NÖDSTOPP-krets om de kan utgöra en fara. Om denna anvisning inte följs kan det leda till allvarliga eller livshotande personskador samt omfattande materiella skador. 3.5.6 Extern NÖDSTOPP-anordning På varje operatörsplats och överallt där ett NÖDSTOPP kan behöva utlösas måste det finnas NÖDSTOPP-anordningar. Det åligger systemintegratören att tillse detta. Externa NÖDSTOPP-anordningar ansluts via kundgränssnittet. Externa NÖDSTOPP-anordningar ingår inte i industrirobotens leveransomfattning. 3.5.7 Hålldon Hålldonet för industriroboten utgörs av hålldonen på KCP. Det finns tre hålldon på KCP. Hålldonen har 3 lägen: Ej intryckt Tryckt till mellanläget Helt intryckt Manipulatorn kan endast röras i testdriftsätten när ett hålldon hålls i mittläget. Om aktiveringsknappen släpps eller trycks in helt (panikläge) frånkopplas drivningarna omedelbart och manipulatorn stannar med ett STOP 0. Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 37 / 89
Varning! Hålldonen får inte fixeras med tejp eller andra hjälpmedel eller manipuleras på annat sätt. Det kan annars leda till dödsfall, svåra personskador eller omfattande materialskador. Bild 3-4: Aktiveringsomkopplare på KCP:n 1-3 Hålldon 3.5.8 Externt hålldon Externa hålldon är nödvändiga om mer än en person måste uppehålla sig i industrirobotens riskområde. De kan anslutas till periferigränssnittet på robotstyrningen. Externa hålldon ingår inte i industrirobotens leveransomfattning. 3.6 Extra skyddsutrustning 3.6.1 Joggdrift I driftsätten Manuell Reducerad hastighet (T1) och Manuell Hög hastighet (T2) kan robotstyrningen endast köra program i joggdrift. Det innebär att: Ett hålldon och startknappen måste hållas intryckta för att ett program ska kunna köras. Om hålldonet släpps eller trycks in helt (panikläge) stängs drivningarna av omedelbart och manipulatorn och de externa axlarna (tillval) stannar med ett STOP 0. Om endast startknappen släpps stannar industriroboten med ett STOP 2. 38 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
3 Säkerhet 3.6.2 Programmerad ändlägesbrytare Axelområdena för alla manipulator- och lägesställaraxlar begränsas med inställbara programmerade ändlägesbrytare. Dessa ändlägesbrytares funktion är att skydda maskinen och ska ställas in så att manipulatorn/lägesställaren inte kan köra emot de mekaniska ändanslagen. Ändlägesbrytarna ställs in under idrifttagningen av industriroboten. Ytterligare information finns i drifts- och programmeringsinstruktionen. 3.6.3 Mekaniska ändanslag Axelområdena för grundaxlarna A1 till A3 och manipulatorns handaxel A5 begränsas av mekaniska ändanslag med dämpare. Det går att montera fler mekaniska ändanslag på de externa axlarna. Varning! Om övervakningsenheten eller en extern axel kör på ett hinder, en dämpare på det mekaniska ändläget eller axelområdesbegränsningen kan industriroboten få materialskador. I detta fall måste KUKA Roboter GmbH (>>> 7 "KUKA Service" Sidan 77) kontaktas innan industriroboten tas i drift igen. En påkörd dämpare måste bytas ut mot en ny innan industriroboten kan startas. Om övervakningsenheten (den externa axeln) kör på en dämpare med mer än 250 mm/s måste övervakningsenheten (den externa axeln) bytas ut eller tas i drift igen av KUKA Roboter GmbH. 3.6.4 Mekanisk axelområdesbegränsning (tillval) Vissa manipulatorer kan utrustas med mekaniska axelområdesbegränsningar på axlarna A1 till A3. De justerbara axelområdesbegränsningarna begränsar arbetsområdet till minimikravet. På så vis ökar skyddet för människor och anläggning. På manipulatorer som inte har mekaniska axelområdesbegränsningar måste arbetsutrymmet utformas så att inga faror kan uppstå för personer eller utrustning trots att dessa begränsningar saknas. Om detta inte är möjligt måste arbetsområdet begränsas av fotoceller, ljusridåer eller andra hinder i anläggningen. Laddnings- och överlämningsområdena måste utformas så att det inte föreligger risk för skär- eller klämskador. Detta tillval finns inte till alla robotmodeller. För information om specifika robotmodeller, kontakta KUKA Roboter GmbH. 3.6.5 Axelområdesövervakning (tillval) Vissa manipulatorer kan utrustas med 2-kanaliga axelområdesövervakningar för grundaxlarna A1 till A3. Positioneringsaxlarna kan utrustas med ytterligare axelområdesövervakningar. Med en axelområdesövervakning kan skyddsområdet för en axel ställas in och övervakas. På så vis ökar skyddet för personer och anläggning. Detta tillval finns inte till alla robotmodeller. För information om specifika robotmodeller, kontakta KUKA Roboter GmbH. Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 39 / 89
3.6.6 Frivridningsanordning (tillval) Beskrivning Manipulatorn kan flyttas manuellt med frivridningsanordningen efter en olycka eller en störning. Frivridningsanordningen kan användas på grundaxlarnas drivmotorer och, beroende på robottyp, på handaxlarnas drivmotorer. Frivridningsanordningen får bara användas i undantags- och nödfall, t.ex. för att befria personer. Varning! Motorerna kommer under drift upp i temperaturer som kan ge upphov till brännskador på huden. Undvik beröring. Lämpliga skyddsåtgärder måste vidtas, t.ex. skyddshandskar. Tillvägagångssätt 1. Frånkoppla robotstyrningen och säkra den mot obefogad återinkoppling (t.ex. med hänglås). 2. Ta bort skyddskåpan på motorn. 3. Sätt på frivridningsanordningen på motorn och flytta axeln i önskad riktning. Riktningarna är markerade med pilar på motorerna. Motståndet från den mekaniska motorbromsen och eventuella extra axellaster måste övervinnas. Varning! När en axel flyttas med frivridningsanordningen kan motorbromsen skadas. Det finns risk för både personskador och materiella skador. När frivridningsanordningen har använts måste den berörda motorn bytas ut. 3.6.7 KCP-kopplare (tillval) Med KCP-kopplaren kan KCP:n kopplas bort och anslutas medan robotstyrningen är i drift. Varning! Den driftansvarige ansvarar för att bortkopplade KCP:er omedelbart tas bort från anläggningen och förvaras på en plats där personalen som arbetar på industriroboten inte ser eller når dem. Detta syftar till att undvika förväxlingar mellan fungerande och icke fungerande NÖDSTOPP-anordningar. Om denna anvisning inte följs kan det leda till allvarliga eller livshotande personskador samt omfattande materiella skador. Ytterligare information finns i driftsinstruktionen eller monteringsinstruktionen till robotstyrningen. 3.6.8 Märkningar på industriroboten Alla skyltar, upplysningar, symboler och markeringar är delar av industrirobotens säkerhetssystem. De får inte ändras eller tas bort. Märkningar på industriroboten: Märkskyltar Varningar Säkerhetssymboler Beteckningsskyltar Ledningsmarkeringar Typskyltar 40 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
3 Säkerhet Ytterligare information finns i Tekniska data i drifts- eller monteringsinstruktionerna till industrirobotens komponenter. 3.6.9 Externa skyddsanordningar Skyddsanordningar Det måste finnas skyddsanordningar som förhindrar att personer kan gå in i manipulatorns riskområde. Frånskiljande skyddsanordningar måste uppfylla följande krav: De uppfyller kraven enligt EN 953. De förhindrar att personer kan gå in i riskområdet och de kan inte forceras utan vidare. De sitter fast ordentligt och kan stå emot de krafter som förväntas under drift och från omgivningen. De utgör ingen fara själva och de kan inte heller orsaka fara. Det föreskrivna minimiavståndet till riskområdet hålls. Skyddsdörrar (underhållsdörrar) måste uppfylla följande krav: Dörrarna är inte fler än vad som verkligen behövs. Låsningarna (t.ex. skyddsdörrsbrytare) är anslutna via kopplingsdon för skyddsdörrar eller säkerhets-plc till ingången för operatörsskydd på robotstyrningen. Kopplingsdon, brytare och kopplingstyp motsvarar Performance Level d och kategori 3 enligt EN ISO 13849-1. Beroende på risknivån: Skyddsdörren är dessutom säkrad med en låsregel som gör att den inte kan öppnas förrän manipulatorn står stilla på ett säkert sätt. Knappen som skyddsdörren kvitteras med sitter utanför utrymmet som är avspärrat av skyddsanordningarna. För mer information, se aktuella standarder och föreskrifter. Hit räknas även EN 953. Andra skyddsanordningar Andra skyddsanordningar måste integreras enligt de gällande normerna och föreskrifterna. 3.7 Översikt över driftsätt och säkerhetsfunktioner Följande tabell visar i vilket driftsätt som säkerhetsfunktionerna är aktiva. Säkerhetsfunktioner T1 T2 AUT AUT EXT Operatörsskydd - - aktiv aktiv NÖDSTOPP-anordning aktiv aktiv aktiv aktiv Hålldon aktiv aktiv - - Reducerad hastighet vid programverifiering aktiv - - - Joggdrift aktiv aktiv - - Programmerad ändlägesbrytare aktiv aktiv aktiv aktiv Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 41 / 89
3.8 Säkerhetsåtgärder 3.8.1 Allmänna säkerhetsåtgärder Industriroboten får endast användas i tekniskt felfritt skick och användningen ska vara ändamålsenlig och säkerhetsmedveten. Om detta inte följs kan personskador och materiella skador uppstå. Även när robotstyrningen är frånkopplad och säkrad kan industriroboten röra sig. Manipulatorn eller de externa axlarna kan sjunka ihop p.g.a. felaktig montering (t.ex. överbelastning) eller mekaniska fel (t.ex. bromsfel). Före arbeten på en frånkopplad industrirobot ska manipulatorn och de externa axlarna flyttas så att de inte kan sättas i rörelse av sig själva med eller utan bärlast. Om detta inte är möjligt måste manipulatorn och de externa axlarna säkras på lämpligt sätt. Fara! Industrirobotar kan orsaka personskador eller materiella skador om säkerhetsfunktioner och skyddsanordningar inte fungerar. Industriroboten får inte användas om säkerhetsfunktionerna eller skyddsanordningarna är avaktiverade eller demonterade. Varning! Det kan vara förenat med livsfara att uppehålla sig under robotmekaniken. Det är därför strängt förbjudet att beträda området under robotmekaniken! Varning! Motorerna kommer under drift upp i temperaturer som kan ge upphov till brännskador på huden. Undvik beröring. Lämpliga skyddsåtgärder måste vidtas, t.ex. skyddshandskar. KCP Den driftansvarige måste säkerställa att endast auktoriserade personer manövrerar industriroboten med KCP. Om flera KCP:er används i en och samma anläggning måste det kontrolleras att varje KCP är ansluten till rätt industrirobot. Förväxlingar får inte ske. Varning! Den driftansvarige ansvarar för att bortkopplade KCP:er omedelbart tas bort från anläggningen och förvaras på en plats där personalen som arbetar på industriroboten inte ser eller når dem. Detta syftar till att undvika förväxlingar mellan fungerande och icke fungerande NÖDSTOPP-anordningar. Om denna anvisning inte följs kan det leda till allvarliga eller livshotande personskador samt omfattande materiella skador. Externt tangentbord, extern mus Ett externt tangentbord och/eller en extern mus får endast användas under följande förutsättningar: Vid idrifttagnings- eller underhållsarbeten. Drivningarna är frånkopplade. Inga personer befinner sig i riskområdet. KCP:n får inte användas när ett externt tangentbord och/eller en extern mus är ansluten. Det externa tangentbordet och/eller den externa musen ska tas bort så snart idrifttagnings- eller underhållsarbetena är avslutade eller KCP:n ansluts. Störningar Vid störningar på industriroboten ska följande åtgärder vidtas: 42 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv
3 Säkerhet Frånkoppla robotstyrningen och säkra den mot obefogad återinkoppling (t.ex. med hänglås). Markera störningen med en informationsskylt. Anteckna störningarna. Åtgärda orsaken till störningen och gör en funktionskontroll. Ändringar Efter ändringar på industriroboten måste det kontrolleras att den nödvändiga säkerhetsnivån är säkerställd. Kontrollen ska utföras i enlighet med de gällande lokala arbetarskyddsbestämmelserna. Kontrollera också att alla säkerhetsströmkretsar fungerar säkert. Nya eller ändrade program måste alltid först testas i driftsättet Manuell Reducerad hastighet (T1). Efter ändringar på industriroboten måste befintliga program alltid först testas i driftsättet Manuell Reducerad hastighet (T1). Detta omfattar alla komponenter på industriroboten och inkluderar därmed även ändringar i programvara och konfigurationsinställningar. 3.8.2 Kontroll av säkerhetsrelaterade styrningsdelar Samtliga säkerhetsrelaterade styrningsdelar har en dimensionerad livslängd på 20 år (med undantag av in-/utgångsplintar för säkra bussystem). Det måste emellertid regelbundet kontrolleras att styrningsdelarna fortfarande fungerar som de ska. Kontroll: NÖDSTOPP-knapp, driftsättsomkopplare NÖDSTOPP-knappen och driftsättsomkopplaren måste aktiveras minst var 6:e månad för kontroll av eventuella felfunktioner. SafetyBUS-gateway-utgångar Om reläer är kopplade på en utgång måste dessa kopplas från minst var 6:e månad för kontroll av eventuella felfunktioner. Ytterligare kontroller krävs före idrifttagningen samt vid varje nystart. (>>> 3.8.4 "Idrifttagning och nystart" Sidan 44) Varning! Om in-/utgångs-plintar för säkra bussystem används i robotstyrningen, måste dessa bytas ut efter högst 10 år. Annars kommer säkerhetsfunktionerna inte att ge det skydd de ska. Följden kan bli allvarliga eller livshotande personskador samt materiella skador. 3.8.3 Transport Manipulator Robotstyrning Extern axel (tillval) Manipulatorn får endast transporteras i det föreskrivna transportläget. Manipulatorn måste transporteras enligt anvisningarna i drifts- eller monteringsinstruktionen. Robotstyrningen måste transporteras och ställas upp lodrätt. Undvik skakningar och stötar under transporten så att det inte uppstår några skador på robotstyrningen. Robotstyrningen måste transporteras enligt anvisningarna i drifts- eller monteringsinstruktionen. Den externa axeln (t.ex. KUKA linjärenhet, vridtippbord, positionerare) får endast transporteras i det föreskrivna transportläget. Den externa axeln måste transporteras enligt anvisningarna i drifts- eller monteringsinstruktionen. Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv 43 / 89
3.8.4 Idrifttagning och nystart Före första idrifttagningen av anläggningar eller utrustningar måste det kontrolleras att anläggningarna eller utrustningarna är kompletta och felfria samt att de fungerar och kan användas på ett säkert sätt. Kontrollen ska utföras i enlighet med de gällande lokala arbetarskyddsbestämmelserna. Kontrollera också att alla säkerhetsströmkretsar fungerar säkert. Lösenorden för inloggning som Expert och Administratör i KUKA System Software måste ändras före idrifttagningen och får endast meddelas till auktoriserad personal. Fara! Robotstyrningen har i förväg konfigurerats för industriroboten. Om kablar kastas om kan manipulatorn och de externa axlarna (tillval) få felaktiga data, vilket kan leda till personskador eller materiella skador. Om anläggningen består av flera manipulatorer ska förbindelseledningarna alltid anslutas till manipulatorn och tillhörande robotstyrning. Varning! Om ytterligare komponenter (t.ex. ledningar) som inte omfattas av leveransen från KUKA Roboter GmbH integreras i industriroboten, har den driftansvarige ett ansvar att se till att dessa komponenter inte påverkar säkerhetsfunktioner eller sätter dessa ur funktion. Observera! Om innertemperaturen i robotstyrningens skåp avviker kraftigt från omgivningstemperaturen kan kondensvatten bildas, som kan leda till skador på elsystemet. Ta inte robotstyrningen i drift förrän skåpets innertemperatur har anpassats till omgivningstemperaturen. Avbrott/ överslag Avbrott eller överslag som berör säkerhetsfunktionerna och inte registreras av robotstyrningen eller SafeRDW måste antingen uteslutas (t.ex. byggnadstekniskt) eller registreras av kunden (t.ex. via en PLC eller en utgångskontroll). Rekommendation: Överslag bör förebyggas med byggnadstekniska åtgärder. Beakta informationen i EN ISO 13849-2, tabell D.5, D.6 och D.7. Översikt: Exempel på överslag som inte registreras av robotstyrningen eller SafeRDW Överslag Möjligt vid Överslag på 0 V ESC-utgång, drivdon till ESC-utgång, NÖD- STOPP Överslag på 24 V ESC-utgång, drivdon till ESC-utgång, NÖD- STOPP ESC-utgång, driftsätt SafeRDW-ingångar 44 / 89 Version: 07.10.2010 Version: Spez KR C2 ed05 V5 sv