MOTOMAN. Gantry-System

Transkript

1 MOTOMAN Gantry-System

2 Flexibla robotsvetsanläggningar MOTOMAN GANTRY-SYSTEM Flexible robot welding systems MOTOMAN Gantry-system, typ TSG, komplett med olika lägesställare har en dominerande position i Skandinavien. MOTOMAN ROBOTICS tillverkningsprogram omfattar hängande robotar anslutna till servodrivna X-Y-Z bansystem, TSG-, för svetsning av stora arbetsstycken upp till 10 ton. Systemlösningar med hängande robotar monterade i ett integrerat bansystem används vid svetsning av komplicerade detaljer där stor räckvidd erfordras. Robotens styrsystem MRC kan kalkylera 18 axlar synkront samt ytterligare 3 externa, servodrivna axlar. MOTOMAN ROBOTICS gantry-systems are used for welding of large components and fabrications where a large robot working range is required. MOTOMAN ROBOTICS manufacturing program includes inverted robots mounted to an integrated X-Y-Z gantry/traverse track system. MOTOMAN ROBOTICS heavy-duty gantry-mounted robot welding system has been designed to provide a reliable, accurate and economic welding solution for production of large components and workpieces such as excavators, containers and parts for earthmoving equipments. MOTOMAN gantry-system TSG in combination with a 2-axes positioner MT S2B. 2 The robot control system MRC can control 18 axes synchronously combined with another 3 servo-powered external axes for positioners.

3 Gantry-systemen finns även i twin-utförande med två MOTOMAN-SK6 robotar på ett gantrysystem. Inget extra styrsystem erfordras eftersom MRC-systemet har möjligheten att kontrollera två robotar från ett styrsystem. The gantry-systems are also available as twin-systems with two MOTOMAN-SK6 robots on one gantry. No additional control system is required as the MRC system has the option of controlling two robots from one controller. MOTOMAN ROBOTICS har stor erfarenhet av automatiserad containersvetsning. MOTOMAN ROBOTICS has extensive experience in automating container welding. 3

4 MOTOMAN GANTRY-SYSTEM TSG-03/06/09/12/15/18/21/24 Teknisk Specifikation TSG Technical Specification TSG Antal servodrivna axlar 3 Positioneringssystem Integrerade robotaxlar Repeternoggrannhet ± 0.5 mm AC Servomotorer Yaskawa 3 x 1,3 kw Åklängd X-axel mm* Hastighet X-axel 0-28,8 m/min Åklängd Y-axel 1800 mm Hastighet Y-axel 0-28,8 m/min Åklängd Z-axel 1200 mm Hastighet Z-axel 0-10 m/min Number of servopowered axes 3 Positioning system Integrated robot axes Repetitive Accuracy ± 0.5 mm AC Servomotors Yaskawa 3 x 1.3 kw Travel X-axis mm* Speed X-axis m/min Travel Y-axis 1800 mm Speed Y-axis m/min Travel Z-axis 1200 mm Speed Z-axis 0-10 m/min *Åklängd X-axel/Travel X-axis TSG mm TSG mm TSG mm TSG mm TSG mm TSG mm TSG mm TSG mm 4

5 Standard Lägesställare MOTOMAN GANTRY-SYSTEM Standard Positioners HSB-2000/5000/10000 SB A (mm) HSB-2000 SB 1200 (option 1500) A HSB-5000 SB 1200 (option 1500) HSB SB 1830 Teknisk Specifikation HSB-2000 SB HSB-5000 SB HSB SB Artikelnummer Positioneringssystem Integrerad robotaxel Antal servodrivna axlar AC Servomotor Yaskawa 2,2 kw 2,2 kw 4,5 kw Max last 2000 kg 5000 kg 10,000 kg Max offset 11m 75 mm 141 mm Max sving Ø2400 mm (option Ø3000) Ø3660 mm Vridmoment, dynamiskt 2874 Nm 4598 Nm Nm Vridmoment, statiskt 2299 Nm 3675 Nm Nm Hastighet 5.9 rpm 3.7 rpm 1.9 rpm Vikt 1350 kg 1350 kg 3000 kg Technical Specification HSB-2000 SB HSB-5000 SB HSB SB Part number Positioning system Integrated robot axis Number of servopowered axes AC Servomotor Yaskawa 2,2 kw 2,2 kw 4,5 kw Max payload 2000 kgs 5000 kgs 10,000 kgs Max offset 11m 75 mm 141 mm Max swing Ø2400 mm (option Ø3000) Ø3660 mm Torque, dynamic 2874 Nm 4598 Nm Nm Torque, static 2299 Nm 3675 Nm Nm Speed 5.9 rpm 3.7 rpm 1.9 rpm Weight 1350 kgs 1350 kgs 3000 kgs 5

6 Standard Lägesställare MOTOMAN GANTRYSYSTEM Standard Positioners MT1-1500/3000/5000 S2B A C B D MT S2B MT S2B MT S2B A (mm) B (mm) C (mm) D (mm) Teknisk Specifikation MT S2B MT S2B MT S2B Artikelnummer Positioneringssystem Integrerade robotaxlar Antal servodrivna axlar AC Servomotor Yaskawa 3,2 kw 4,5 kw 4,5 kw Max last 1500 kg 3000 kg 5000 kg Max sving Ø2200 mm Ø3600 mm Ø2600 mm Vridmoment, dynamiskt X-axel 5100 Nm Nm Nm Hastighet X-axel 4.5 rpm 1.9 rpm 1.9 rpm Max offset X-axel 27m 462 mm 283 mm Vridmoment Y-axel 3350 Nm Nm Nm Hastighet Y-axel 6.9 rpm 2.7 rpm 2.7 rpm Max offset Y-axel 182 mm 321 mm 19m Vikt 1950 kg 4500 kg 4500 kg Technical Specification MT S2B MT S2B MT S2B Part number Positioning system Fully integrated robot axes Number of servopowered axes AC Servomotor Yaskawa 3.2 kw 4.5 kw 4.5 kw Max payload 1500 kgs 3000 kgs 5000 kgs Max swing Ø2200 mm Ø3600 mm Ø2600 mm Torque, dynamic X-axis 5100 Nm Nm Nm Speed X-axis 4.5 rpm 1.9 rpm 1.9 rpm Max offset X-axis 27m 462 mm 283 mm Torque Y-axis 3350 Nm Nm Nm Speed Y-axis 6.9 rpm 2.7 rpm 2.7 rpm Max offset Y-axis 182 mm 321 mm 19m Weight 1950 kgs 4500 kgs 4500 kgs 6

7 Systemlösningar/System Solutions System TSG-03 SK6 TSG-03 HSB-2000 SB System TSG-06 SK6 TSG-06 MT S2B 4.5 m 6.5 m 7.5 m System TSG-09 2 x SK6 TSG-09 HSB-5000 SB 9 m 11 m System TSG-12 SK6 TSG-12 MT S2B HSB-5000 SB 6 m 14 m 7

8 Systemlösningar/System Solutions System TSG-15 SK6 TSG-15 MT S2B HSB SB 6 m max 7.5 m - min 3 m 17.5 m System TSG-18 2 x SK6 TSG-18 MT S2B HSB-2000 SB System TSG-21 SK6 TSG-21 2 x HSB SB 11 m 21 m 10 m 23 m 8

9 Systemlösningar/System Solutions System TSG-24 SK6 TSG-24 MT S2B 26 m = Arbetsområde Punkt P / = Workingrange PointP SK6 TSG- MT1-3000/5000 S2B SK6 TSG- HSB-2000/5000 SB m 0.8 m 1.2 m (1.5 m) 4.5 m 5.9 m 4 m 5.4 m MOTOMAN ROBOTICS gantrysystem kan kombineras med transportbanor i olika utföranden för godshantering in/ut ur robotcellen. Automatisk laddning/lossning av fixturpalletter är möjlig med hjälp av transportbanor, lyftbord och pneumatiska spännen. Genom kodning av palletterna väljer robotens styrsystem automatiskt rätt robotprogram för den detalj som skall svetsas. MOTOMAN ROBOTICS gantry-systems can easily be combined with conveyors of different types for transport of goods in and out of the robot cell. Automatic loading/unloading of fixture pallets is possible with help from conveyors, lifting tables and pneumatic clamps. By coding the pallets the robot control system MRC automatically selects the correct robot job for the workpiece to be welded. 9

10 MOTOMAN ROBOTICS har mångårig erfarenhet av tillverkning av komplexa svetsanläggningar, vilka omfattar hängande svetsrobotar, integrerade åkrörelser och lägesställare för laster upp till 10,000 kg. MOTOMAN ROBOTICS has many years experience in manufacturing of complex welding installations, which include gantry-mounted welding robots, integrated traverse track systems and positioners for welding of large workpieces up to 10 tons. Roboten kan förflytta sig i alla tre riktningarna samtidigt med bibehållen TCP och kontrollerad framföringshastighet. Detta är även möjligt i kombination med en fleraxlig lägesställare. Man får därmed ett mycket flexibelt robotsystem med ett enkelt programmeringsförfarande lämpligt även för komplicerade arbetsstycken. The robot can simultaneously move in all 3 directions with retained TCP and controlled welding speed. This is also possible in combination with a multiaxes positioner. This provides a very flexible robot welding system with easy programming suitable also for large, complicated workpieces. 10

11 Ett standard TSG gantrysystem består av tre servodrivna åkbanor monterade i tre riktningar; X-Y-Z, helt integrerade i robotens styrsystem. Funktionen medför att roboten MOTOMAN-SK6 arbetsområde utökas avsevärt. De flesta MOTOMAN gantrysystem för svetsning förses med COMARC fogföljningsutrustning som är ett utmärkt hjälpmedel vid tyngre svetsning. Noggrann trådmatning är viktigt; MOTOMAN's 4-rullars matarverk, WFU-24, sitter monterat på robotens överarm nära svetspistolen vilket medför en säker trådmatning som reagerar snabbt på instruktioner om svetshastighet och andra svetsparametrar. För extra långa avstånd mellan svetspistol och trådtunna i stora gantrysystem används MOTOMAN s hjälpmatarverkssystem, HWFU. The standard TSG gantry-system consists of three servo-powered gantry-mounted traverse track systems, X-Y-Z, fully integrated with the robot control system. This combination increases the working envelope of the MOTOMAN-SK6 robot. Nearly all MOTOMAN gantry-systems for welding are equipped with COMARC seamtracking/seamfinding system which includes software for multi-layer welding. Accurately controlled wire feed to the weld joint is essential, MOTOMAN s 4-roller wire feed unit, WFU-24, mounted on the upper robot arm provides accurate feed with rapid response to weld speed and parameter changes. Because of the long distances involved in feeding the wire to the main drive unit MOTO- MAN have developed a slave wire feed system, HWFU, which allow easy and rapid re-feeding of wire from pay-off packs. Som tillbehör finns MRC World, ett mjukvarupaket för Windows PC med funktioner för bland annat filöverföring, simulering av robotprogram och uppbyggnad/ändring av robotprogram. The software package MRC WORLD for Windows PC is available as an option. There are several useful functions such as file transfer, simulation of robot jobs on the screen, creating/editing robot jobs, etc. 11

12 MOTOMAN Gantry-System Programmeringen är enkel och användarvänlig i styrsystemet YASNAC MRC, eftersom robotsystemet är helt integrerat även vid programmeringsarbetet. The control system YASNAC MRC provides simple and user-friendly programming; the robot system is also totally integrated when programming robot-jobs. Headquarters: MOTOMAN ROBOTICS AB Box 504 S Torsås Sweden Tel Fax Subsidiary: MOTOMAN ROBOTICS (UK) LTD 1 Swan Industrial Estate Banbury Oxon OX16 8DJ England Tel Fax Subsidiary: MOTOMAN ROBOTICS ITALIA s.r.l. Via Emilia est 1420/15 I Modena Italy Tel Fax Subsidiary: MOTOMAN ROBOTICS FRANCE S.A. Rue Nungesser et Coli D2A Nantes Atlantique F St-Aignan-de-Grand-Lieu France Tel Fax Subsidiary: MOTOMAN ROBOTICS ESPAÑA S.L. Avenida Marina 56 Parcela 90 E St. Boi de Llobregat (Barcelona) Spain Tel Fax Distributors: Reg 5B SE/GB