AMASE 2006-02-15 Projektplan Johan Hallenberg Version 1.0 Granskad Godkänd 1
PROJEKTIDENTITET VT2006, AMASE Linköpings tekniska högskola, ISY Namn Ansvar Telefon E-post Mikael Karelid kundansvarig (KUN) 073-7170360 mikka086@student.liu.se dokumentansvarig (DOK) johwo077@student.liu.se Magnus Dahrén designansvarig (DES) magda790@student.liu.se Jon Månsson testansvarig (TST) jonma356@student.liu.se Ove Svensson kvalitetssamordnare (QS) ovesv190@student.liu.se Johan Hallenbergprojektledare (PL) 073-0330203 E-postlista för hela gruppen: Kund: FOI Kontaktperson hos kund: Morgan Ulvklo, tel. 013-378462, morgan@foi.se Kursansvarig: Klas Nordberg, klas@isy.liu.se Handledare: Johan Wiklund och Anders Mohe 2
Innehåll DOKUMENTHISTORIK...4 1. BESTÄLLARE... 5 2. ÖVERSIKTLIG BESKRIVNING AV PROJEKTET... 5 2.1. MÅL...5 2.2. LEVERANSER... 6 2.3. BEGRÄNSNINGAR...6 3. FASPLAN... 6 3.1. FÖRE PROJEKTSTART...6 3.2. UNDER PROJEKTET... 6 3.3. EFTER PROJEKTET...6 4. ORGANISATIONSPLAN FÖR HELA PROJEKTET... 6 5. DOKUMENTPLAN... 7 6. UTVECKLINGSMETODIK...8 7. UTBILDNINGSPLAN... 8 7.1. EGEN UTBILDNING...8 7.2. KUNDENS UTBILDNING... 8 8. RAPPORTERINGSPLAN...8 9. MÖTESPLAN...8 10. RESURSPLAN... 9 10.1. PERSONER...9 10.2. MATERIAL... 9 10.3. LOKALER...9 10.4. EKONOMI...9 11. MILSTOLPAR OCH BESLUTSPUNKTER...9 11.1. BESLUTSPUNKTER...9 11.2. MILSTOLPAR... 9 12. AKTIVITETER...10 13. TIDPLAN...11 14. FÖRÄNDRINGSPLAN... 11 15. KVALITETSPLAN...11 15.1. GRANSKNINGAR...11 15.2. TESTPLAN...11 16. PRIORITERINGAR... 11 17. PROJEKTAVSLUT...11 3
Dokumenthistorik version datum utförda förändringar utförda av granskad 0.1 2006-02-01 Första utkastet Alla Alla 0.11 2006-02-03 Andra utkastet. Infört förändringar efter granskning av första utkastet. 0.12 2006-02-04 Tredje utkastet. Infört förändringar efter granskning av andra utkastet. Stukturerat gentemot tidsplanen. OS, MK, JH, Alla MD JW Alla 0.2 2006-02-08 Ändrat efter möte med FOI och kursansvarig. JW, JH Alla 1.0 2006-02-15 Version 1.0 JH, JW Alla 4
1. Beställare Morgan Ulvklo, FOI Linköping 2. Översiktlig beskrivning av projektet FOI ska konstruera en obemannad markgående robot (UGV). Vi har fått i uppgift att utveckla ett system som ska ge information som kan hjälpa roboten med t.ex. kollisionshantering. Projektets syfte är att utveckla ett system för estimering av punktmoln som uppdateras med tiden. Molnet består av en mängd punkter som beskriver djup i en omgivelse. System består av två till tre kameror monterade på en rigg och en dator, se figur nedan. Figur 1: Fotomontage 2.1. Mål Att utveckla och implementera ett system för estimering av en omvärldsmodell utifrån punktmoln i en scen med hjälp av två till tre kameror, rigg, tröghetsnavigeringssystem (IMU) och en dator. 5
2.2. Leveranser Kravspecifikation, projektplan, tidsplan och systemskiss skall vara levererade till kunden samt kursansvarig senast fredag vecka 7. Designspecifikation och testplan skall vara kunden och kursansvarig tillhanda senast torsdag vecka 10. Systemet, användarhandledning, testprotokoll skall presenteras och levereras till kunden fredag vecka 19. Teknisk dokumentation och efterstudiedokument skall levereras till kund och kursansvarig fredag vecka 20. 2.3. Begränsningar Till projektet ingår ej några beslutsfunktioner på högre nivå. Till projektet ingår enbart de i kravspecifikation numrerade kraven. 3. Fasplan 3.1. Före projektstart Projektet börjar med att projektgruppen får ett projektdirektiv från kunden. Utifrån detta skall en kravspecifikation tas fram av projektgruppen. Projektplanen skall beskriva vad som skall utföras under projektet, och skall godkännas av kunden och kursansvarig. Utifrån kravspecifikation skall en systemskiss utarbetas, vilken har för avsikt att beskriva hur kraven i kravspecifikation skall uppfyllas och hur systemet skall fungera. Detta dokument, projektplanen, skall också utarbetas med syfte att beskriva hur projektet skall genomföras. Under förfasen ska även en tidsplan skall tas fram av projektgruppen. Denna tidsplan delar upp projektet i aktiviteter vilka ges en viss tidsram. Förfasen avslutas i och med beslutspunkt 2 då ovan dessa dokument levererats till kund och kursansvarig. 3.2. Under projektet Denna fas utgör själva utförandet av projektet. En designspecifikation arbetas fram för att beskriva systemet i detalj och en testplan utformas för att kontrollera systemets funktionalitet. De olika aktiviteterna i tidsplanen delas upp på gruppmedlemmarna och arbetet i form av studier, implementeringar och tester utföres. När underfasen börjar lida mot sitt slut sätts samtliga delsystem ihop och testas. Resultatet dokumenteras i den tekniska dokumentationen respektive testprotokollet. Underfasen avslutas med beslutspunkt 5, presentation och leverans till kunden av det färdiga systemet, användarhandledning samt testprotokoll. 3.3. Efter projektet Under efterfasen sammanställs den tekniska dokumentationen och projektet utvärderas i ett efterstudiedokument. En presentation av projektet i form av en hemsida, poster och/eller en video sammanställes och levereras till kursansvarig. Denna fas avslutas med att den tekniska dokumentationen levereras till kunden och efterstudiedokumentet leveraras till kursansvarig. 4. Organisationsplan för hela projektet Projektgruppen AMASE består av sex medlemmar som var och en har var sitt ansvarsområde. Dessa ansvarsområden beskrivs av projektmallen LIPs och organisationen kan utläsas från 6
figuren nedan. Kund är Morgan Ulvklo från FOI, Klas Nordberg är kursansvarig och Johan Wiklund samt Andreas Mohe är handledare. Morgan Ulvklo kommer även att delta aktivt i projektet under utvecklingen av systemet. 5. Dokumentplan I projektet ingår att leverera olika dokument vid de beslutspunkter och datum som framgår av tidsplanen, allt enligt LIPs-modellen. Dessutom skrivs en del interna dokument. Nedan följer en beskrivning av alla dessa samt vem som ansvarar för dom. 1. Kravspecifikation För att veta vad som tillhör projektet och sedan kunna stämma av slutresultatet mot vad kunden önskade sig skrivs en kravspecifikation. Denna innehåller krav som måste uppfyllas, vilka förhandlas fram mellan projektgruppen, kunden och kursansvarig. Dokumentansvarig ansvarar för kravspecifikationen. Granskas och godkänns av FOI och kursansvarig. 2. Projektplan Det dokument som beskriver planen för de aktiviteter som ska utföras i projektet kallas projektplan. Här identifieras vad som ska göras och hur lång tid det kommer att ta. Projektledaren är ansvarig för projektplanen.granskas av FOI och kursansvarig, godkänns av kursansvarig. 3. Tidsplan Beslutspunkter och milstolpar redovisas av tidsplanen, som är en del av projektplanen. Aktiviteter listas och bedömningar av tidsåtgången för dessa görs. Projektledaren är ansvarig för tidsplanen.granskas av FOI och kursansvarig, godkänns av kursansvarig. 4. Systemskiss En enkel beskrivning av hur systemet kommer att se ut och fungera görs som en systemskiss. Testansvarig ansvarar för systemskissen.granskas och godkäns av FOI och kursansvarig. 5. Designspecifikation En detaljerad beskrivning av systemets uppbyggnad ges i designspecifikationen. Varje delsystem och de metoder som använts förklaras. Designansvarig ansvarar för designspecifikationen.granskas av FOI och kursansvarig, godkänns av kursansvarig. 6. Testplan För att lätt kunna verifiera systemets funktionalitet utformas en testplan som beskriver hur olika delar det ska testas mot varandra, men även hur varje del för sig ska undersökas. Testansvarig ansvarar för testplanen.granskas av FOI och kursansvarig, godkänns av FOI. 7. Användarhandledning Användarhandledningen beskriver för kunden hur systemet ska användas. Dokumentansvarig ansvarar för användarhandledningen. Leveraras till FOI. 7
8. Testprotokoll Vid utförandet av tester på systemet, eller delar av det, förs testprotokoll. Dokumentet innehåller fakt om hur tester uförts och resultaten av dom. Testansvarig ansvarar för testprotokoll. Leveraras till FOI. 9. Mötesprotokoll Vid varje möte förs protokoll över vad som beslutas. Dessa kallas för mötesprotokoll. Dokumentansvarig ansvarar för att mötesprotokoll förs. 10. Teknisk rapport I den tekniska rapporten redovisas resultatet av projektet och hur systemet ser ut. Dokumentansvarig ansvarar för den tekniska rapporten. Leveraras till FOI. Granskas av FOI och kursansvarig, godkänns av FOI. 11. Efterstudie Efter att leverans av systemet skett görs en efterstudie av projektet. Gruppmedlemmarna reflekterar över hur projektet gått. Projektledaren ansvarar för efterstudien. Levereras till kursansvarig. 6. Utvecklingsmetodik För att projektetmedlemmarna inte skall utföra dubbelt jobb kommer en aktivitetsplan att utarbetas. Aktivitetsplanen specifierar hur många timmar som är avsatta för vardera aktivitet samt vilka gruppmedlemmar som har ansvaret för aktiviteteten. Gruppen skall också hålla ordning på alla dokument, detta skall genomföras genom programvaran Subversion. 7. Utbildningsplan 7.1. Egen utbildning Gruppmedlemmarna kommer att läsa in den fackkunskap som krävs för att lösa de problemformuleringar som uppstår i samband med utvecklingen av systemet. Därtill skall kunden avsätta minst 15 timmar för utbildning av gruppmedlemmar dessutom skall universitetet kunna bistå med minst 15 timmar för utbildning av gruppen medlemmar. 7.2. Kundens utbildning Kunden kommer att få utbildning om hur systemet skall användas i samband med leverans av systemet. Kunden kommer även få tillgång till en framtagen användarhandledning. 8. Rapporteringsplan Varje söndag rapporterar alla gruppmedlemmar den tid de lagt ner under veckan på projeketet till dokumentansvarig som dokumenterar tidsåtgången. 9. Mötesplan Projektgruppen har ett möte i veckan där de planerar upp veckans arbete och utvärderar föregående veckas aktiviteter. I samband med varje möte skrivs ett mötesprotokoll för att 8
dokumentera vad gruppen beslutat. Projektledaren kommer även att ha regelbundna möten med kursansvarig för att informera om hur arbetet fortlöper. 10. Resursplan 10.1. Personer Projektgruppen består av 6 studenter som läser projektkursen TSBB51. ISY och FOI bidrar med handledning 15 timmar vardera. 10.2. Material ISY tillhandahåller en arbetsstation, en bärbar dator samt en testrigg. FOI tillhandahåller en kamerarigg samt en PC att köra utvecklad mjukvara på. 10.3. Lokaler ISY tillhandahåller ett rum för utvecklings- och utvärderingesarbete. 10.4. Ekonomi Totalt spänner projekttiden över 1200 arbetstimmar, vilka fördelas jämt inom projektgruppen. ISY och FOI kommer bidra med 15 arbetstimmar vardera. 11. Milstolpar och beslutspunkter 11.1. Beslutspunkter Beslutspunkterna fyller två funktioner. Dels fattas beslut om projektet skall fortsätta, dels levereras olika delresultat av projektarbetet. Beslutspunkter omnämns hädanefter BPx. Då numreringen följer LIPS-modellen har BP4 uteslutits på grund av onödighet. BP1 utgör ett konstituerande möte där beslut att starta projektet fattas. BP2 utgör leverans av kravspecifikation, projektplan, tidsplan samt en enkel systemskiss. BP3 utgör leverans av designspecifikation och en testplan. BP5 utgör leverans till kund. Vid denna leverans demonstreras att i kravspecifikationen ställda krav uppfylls nöjaktigt. Utöver detta ingår i BP5 leverans av användarhandledning och testprotokoll samt ett föredrag. BP6 utgör leverans av teknisk rapport och en efterstudie och avslutar projektet. 11.2. Milstolpar Gruppen har satt upp milstolpar som ett hjälpmedel för att kunna se hur väl projektarbetet fortlöper. Visar det vara svårt att möta dessa milstolpar kommer gruppen se över projektplanen och reda ut varför det inte går som planerat. Milstolpe 1 En första version av applikation ska vara klar. Efter denna milstolpe ska gruppen fokusera på att utveckla och förbättra applikation. 9
12. Aktiviteter Nr Aktivitet Beskrivning Beräknad tid tim 1. Kravspecifikation Framtagning av kravspecifikation. 50 2. Projektmall och tidsplan Framtagning av projektmall. 30 3. Systemskiss Framtagning av systemskiss. 30 4. Designspecifikation Framtagning av designspecifikation. 150 5. Testplan Framtagning av testplan. 30 6. Testprotokoll Framtagning av testprotokoll. 30 7. Användarhandledning Framtagning av användarhandledning. 30 8. Teknisk dokumentation Framtagning av teknisk dokumentation. 50 9. Efterstudie Framtagning av efterstudiedokument. 20 10. Presentation Framtagande av presentation, hemsida. 50 11. Dokumenthantering Hanering av dokument 20 12. Algoritm utvärdering Uvärdering av algoritmer inför implementering. 50 13. Kameraplacering Utvärderring av kameraplacering. 40 14. Kameragränssnitt Utreda styrning och gränssnitt av kamerorna. 20 15. Kamerakalibrering Utvärdera den aktuella kamerakalibreringen 20 16. Egomotion Utredning av hur egomotion kan användas. 20 17. Prestanda Undersökning av metoder för ökad prestanda. 20 t.ex. mexkompilering, IPP. 18. Area of interest Utreda och ev. implementera. 10 19. Implementerade algoritmer Utvärdera implementerade algoritmer. 40 20. Applikations utvärdering Utvärdera applikationen. 40 21. Världsmodell Utreda och implementera. 40 22. Verktygslåda Utveckling av verktygslåda och implementering 150 av valda algoritmer. 23. SceneServer-gränssnitt Implementera ett gränssnitt för Sceneserver. 40 24. Kameragränssnitt Implementera ett gränssnitt för kamerorna. 20 25. Kamerakalibrering Implementera ett sätt att kalibrera kamerorna. 20 26. Egomotion Implementera funktioner för att ta emot data från 20 IMU-enheten (ev. även GPS) och skatta systemets egenrörelse. 27. Systemintegration Integration av delsystem 30 28. Omvärldsmodell Implementation av omvärldsmodeller. 40 29. Applikationen Utveckla applikationen utgående från de 40 fuktionener som finns i verktygslådan. 30. Användargränssnitt Implementation av ett användargränssnitt. 30 31. Möten med projektgruppen Tid för projektmöten. 90 32. Möten med kunden Tid för kundmöten. 60 33. Möten med kursansvarig Tid för möte med kursansvarig. 15 34. Projektledning Ledning av projekt 15 35. Reservtid Planerad reservtid. 120 10
13. Tidplan Se bifogat dokuement. 14. Förändringsplan Om händelse sker som allvarligt påverkar gruppens möjlighet att uppfylla de i kravspecifikationen ställda kraven ska en omförhandling av kraven ske i samråd med kund och kursansvarig. 15. Kvalitetsplan 15.1. Granskningar Dokument och mötesprotokoll har en ansvarig gruppmedlem och granskas av minst en annan gruppmedlem. 15.2. Testplan Tester skall utföras i enlighet med testplanen. 16. Prioriteringar Vid tidsbrist skall de krav som krävs för beslutspunkterna prioriteras, det vill säga de krav med högsta prioritet. 17. Projektavslut Projektet avslutas då beslutspunkt 6 är genomförd, det vill säga senast 19:e maj. 11