EXAMENSARBETE Användning av maskinstyrning och avprickningsplan 2013 Högskoleexamen Bygg och anläggning Luleå tekniska universitet Institutionen för samhällsbyggnad och naturresurser
Förord I utbildningen Bygg och anläggning med inriktning till mättekniker ingår det att skriva ett examensarbete på 7,5 högskolepoäng som jag har utfört under sommaren/hösten 2013. Sommaren 2013 jobbade jag i Kiruna för Peab. Under denna period var jag ombedd att göra en avprickningsplan över dammhöjningen på LKAB och valde då att göra det som en del i mitt examensarbete. Sedan hade vi även kontinuerlig kontroll av maskinstyrningen som jag sammansatte statistik på. Jag vill tacka alla medarbetare på dammen, Protractor och John Backman på Peab som har varit till stor hjälp under tiden jag har skrivit examensarbetet. Luleå, oktober 2013 i
Sammanfattning Jag utförde mitt examensarbete hos Peab på projektet Kiruna dammhöjning 2013. Peab hade entreprenaden på beställning av LKAB. Examensarbetet utgörs av flera delar. Dels fakta om maskinstyrning, avprickningsplan och statistik över maskinkontroll. Maskinstyrningen kontrollerades kontinuerligt i höjd och position. Jag studerade hur stora avvikelserna har varit på noggrannheten. Resultat visar att det är stora skillnader beroende på maskiner och områden de har arbetat på. Under en tre månaders period arbetade vi efter en avprickninsplan som hjälpte till att åskådliggöra projektets olika delar. Den är bra vid byggmöten för att på ett enkelt sätt visa om till exempel tidsplanen håller. ii
Innehållsförteckning Förord... i Sammanfattning... ii Innehållsförteckning... 1 1. Inledning... 2 1.1 Bakgrund... 2 1.2 Syfte... 2 1.3 Frågeställning... 2 1.4 Avgränsningar... 2 2. Metod... 3 3. Maskinstyrning... 3 3.1 Allmänt om maskinstyrning... 3 3.2 Maskinstyrning på 3D... 3 4. Avprickningsplan... 5 4.1 Allmänt om avprickningsplan... 5 4.2 Avprickningsplan för dammhöjning... 5 5. Maskinkontroll... 5 5.1 Statistik... 5 5.2 Kontrollmätning av Hitachi 280... 6 6. Diskussion och slutsats... 7 7. Referenser... 8 8. Bilagor... 9 8.1 Kontrollmätning av Hitachi 280... 9 8.2 Damm området... 10 8.3 Avprickningsplan från start... 11 8.4 Avprickningsplan 2013-10-02... 12 8.5 Maskinkontroll... 13 8.6 Diagram över maskinkontroll... 26 1
1. Inledning 1.1 Bakgrund Examensarbetet skriver jag på beställning av Peab i Kiruna som för tillfället har en entreprenad (Kiruna dammhöjning 2013) på beställning av LKAB. Mitt arbete är dels att göra en avprickningsplan och följa upp den under tre månader på projektet men även att föra statistik över maskinstyrningskontrolleringarna. Peab är ett bygg och anläggningsföretag som startades på 1950-talet. Deras grundläggande värderingar är jordnära, utvecklande, personliga och pålitliga. LKAB är ett av Sveriges äldsta industriföretag. I Kiruna driver LKAB en underjordsgruva var man har påbörjat dammhöjning av en befintlig damm inne på deras område. 1.2 Syfte Syftet med rapporten kan man se ur flera perspektiv. Jag får en insyn i hur noggrannheten i maskinstyrningen kan variera. Jag lär mig att göra en avprickningsplan och se möjligheterna/fördelarna med att arbeta med den under ett projekt. 1.3 Frågeställning Hur kan en avprickningsplan se ut Hur används en avprickningsplan Hur stora skillnader är det på maskinstyrningarnas position 1.4 Avgränsningar Jag är begränsad tidsmässigt dels för att examensarbetet är på 7,5 högskolepoäng men även för att min tid på projektet är tidsbestämt. 2
2. Metod Jag har studerat tidigare avprickningsplaner, läst handlingar för projektet och studerat litteratur om maskinstyrning. Kontrollerat maskinernas positioner (x,y,z) som kört på maskinstyrning. 3. Maskinstyrning 3.1 Allmänt om maskinstyrning Maskinstyrning finns i tre olika varianter tvådimensionellt (2D)-, tre dimensionellt (3D)- och det nyaste är fyrdimensionellt (4D)-system. Maskinstyrning används både som ett hjälpmedel men även som ett automatiskt styrmedel på vissa maskiner. De olika varianterna skiljer sig åt på några punkter. 2D-systemet är ett visuellt hjälpmedel som kan visa tvärfall och höjd på maskinerna. 3D-systemet kan även visa vilken position maskinen har i plan, man använder sig av en modell. 4D-systemet har utvecklats ännu mer och här har man även tiden som en parameter. Några maskiner som kan köra på maskinstyrning är grävmaskin, bandtraktor, hjullastare och asfaltsläggare. 3.2 Maskinstyrning på 3D Maskinstyrning på 3D består av kontrollbox, styrdator, sensorer och positionsangivare. I vissa system är kontrollboxen och styrdatorn ihop i ett. För att kunna positionera maskinen i plan krävs det positionsangivare som ultraljud, Global Navigation Satellite System (GNSS) eller totalstation. Dock kan maskiner som kör på Topcon systemet även använda sig av Millimeter GPS (MMGPS) för att få position i plan. Grävmaskinen har sensorer som sitter monterade på kropp, bom, sticka och skopa. Använder man sig av en rotortilt har man ännu en sensor för den delen. Sensorernas uppgift är att kontrollera maskinens rörelser, som lutning och vridning. Dessa är ihopkopplade till 3
kontrollboxen genom kabel. På grävmaskinen sitter antennerna för GNSS baktill uppe på maskinen. I hytten rakt framför föraren sitter kontrollboxen och 3D-styrdatorn. Antennerna tar emot signaler som skickas till 3D-styrdatorn för att kunna positionera maskinen i plan och höjd. Styrdatorn kan sedan med hjälp av sensorerna och kontrollboxen positionera skopan tredimensionellt. I styrdatorn lagrar man tredimensionella terrängmodeller på arbetet som skall utföras. Maskinföraren kan sedan på styrdatorn se hur han ligger till i förhållande till modellen. Antenner Kontrollbox och styrdator 4
Sensorer 4. Avprickningsplan 4.1 Allmänt om avprickningsplan På Peab har man börjat jobba med så kallade avprickningsplaner för projekten. Detta är för att på ett enklare sätt veta vad som är färdigt och vad som är kvar att göras på varje projekt. På ett tydligt sätt får man även en överblick på alla lager, brunnar, sättningspeglar med mer som skall vara på varje sektion. Avprickningsplanen används många gånger under byggmöten för att till exempel visa hur man ligger till tidsmässigt. 4.2 Avprickningsplan för dammhöjning Jag valde att göra avprickningsplanen för var 100:e meter då dammen är ett stort område och mindre sträckor skulle bli för detaljerade. Vi arbetade med den på så sätt att när man hade påbörjat ett lager drog man ett streck, när den sedan var inmätt och korrekt höjd drog man till ett kryss. 5. Maskinkontroll 5.1 Statistik Varannan dag kontrollerade vi maskinernas position och höjd för att undvika att det blev fel i lager och liknande. Vi skrev endast upp avvikelserna i höjd, dock tittade vi även på avvikelser i X och Y led. Då området är väldigt stort och omkringliggande mark varierade hade vi lite olika sätt att kontrollera skoporna på. Om möjlighet fanns använde vi oss av en sten i första hand men andra alternativ var att göra ett kryss som man mätte in och senare la skopan på eller ta kort på skärmen i maskinen för att sedan själv mäta på samma punkt. Vid större avvikelser kontrollerade vi även arbetet maskinen utförde för att minimera fel. 5
5.2 Kontrollmätning av Hitachi 280 Den 15 september klockan 18:00 utförde jag en noggrannare kontroll på en grävmaskin för att se hur exakt den var. Började med att spraya ut tre kryss på tre olika punkter runt om grävmaskinen då det inte fanns några stenar att tillgå. Efter det mätte jag in alla punkterna med gps:en och skrev upp positionen. Sedan mätte jag samma punkter med skopans mitt i krysset. Här skiljde det sig lite mer i x och y led då det är svårt att få exakt skopans mitt på exakt samma punkt som är inmätt. För att veta att kalibreringen av skopan är rätt gjord skall punkterna visa samma differens, det vill säga att är det 2 cm differens i höjd på första punkten skall det vara det på de andra också. Vid detta tillfälle var grävmaskinen inställd på att visa millimeter, vilket är helt onödigt då både maskinstyrningen men även gpsnoggrannheten är sämre. Detta gjorde att differenserna mellan punkterna var olika men efter avrundning till centimeter hade alla punkterna exakt samma höjd som det inmätta med gps. Toleransen vid denna variant av kontrollmätning är i plan +/- 10 cm och i höjd +/- 30 mm. 6
6. Diskussion och slutsats Efter att jag har jobbat med avprickningsplanen i några månader anser jag att det är ett bra verktyg att använda sig av för att få en bättre överblick på projektet och för att se om till exempel tidsplan håller. De andra avprickningsplanerna jag studerade var uppbyggda på så sätt att var 20:e meter var utritad istället för var 100:e som jag gjorde. Har man större ytor anser jag att det lätt kan bli grötigt vid så täta sektioner, om man bara vill ha en enkel översikt. Är man däremot van att arbeta med en avprickningsplan så bör man göra den mer detaljerad. Hade även kunnat göra den mer specificerad på så sätt att man lägger in vilken storlek på rör, typ av brunnar och så vidare man hade på varje sektion. Däremot anser jag att folk som inte har jobbat med den har svårt att se fördelarna med avprickningsplanen och är lite skeptiska till den. Detta gjorde att ansvaret för att fylla i den inte prioriterades för alla och resulterade i att det i slutändan var jag själv som skötte detta på mina arbetsveckor. Jag själv kommer ta med mig detta sätt att jobba med avprickningsplan på nya projekt för att få en bra struktur och planering på det arbete som skall utföras. Maskinstyrningen under den delen av projektet som jag var där har haft lite brister till och från som jag anser hade kunnat undvikas med hjälp av en ansvarig mättekniker över maskinerna från modeller till kalibrering. När till exempel en maskin har haft problem med mottagning, kalibrering eller något liknande har man anlitat konsultfirmor som Picab och Scanlaser. Detta hade ibland kunnat undvikas då problemet inte alla gånger suttit i hydrauliken. De maskinerna vi hade störst problem med var bandtraktorerna. Detta är inget ovanligt då dessa maskiner jobbar på ett sådant sätt att maskinstyrningen tar mycket stryk av vibrationerna. Detta har man försökt undvika med till exempel mer fjädring på stången upp till GNSS-antennen. Konsekvenserna av vibrationerna blir att mottagningen försämras och man märkte tydlig skillnad på dessa om satelliterna var i sämre läge eller när de var på vissa områden av dammen vars det var lite radioskugga. Här var inte skillnaderna i x,y,z så stora men däremot var det många gånger man fick vänta på att mottagningen skulle komma för att den slog fram och tillbaka även när maskinen stod stilla. Statistiken över maskinstyrningen visar att de största höjddifferenserna är när maskinerna har varit mellan B-R och R-O dammdelarna. I och med att dessa partier var längre bort från basstationen och vid dammtån var mottagningen sämre. Detta gjorde att vi fick använda oss av både antenn och brygga för att sända ut, förlänga och förstärka signalen. På projektet hade vi maskiner med både Scanlaser system och Topcon system. Här kunde man se att maskinen med Topcon system hade bättre precision i kontrollerna och stördes inte lika lätt av radio eller liknande. Basstationen var Topcon och scripten sändes ut i CMR, på andra projekt har det dock visat sig att det har fungerat bättre på Scanlaser systemen att sända ut i RTCMv3 format. Maskinstyrning 7
7. Referenser Personliga John Backman Peab Anläggning AB Mätchef AO Norden Erik Beryk Mätingenjör Protractor Tjeckien Föreläsningar i gps och maskinstyrning Y0005B Hemsida http://www.sbg.se http://swepos.lmv.lm.se/jonomon/index.asp 8
8. Bilagor 8.1 Kontrollmätning av Hitachi 280 Gps Maskin Differans Punkt 1 Punkt 1 N 111469. 942 N 111470.024 0.082 E 113134.635 E 113134.577-0.058 H 531.098 H 531.101 0.003 Punkt 2 Punkt 2 N 111471.495 N 111471.530 0.035 E 113152.716 E 113152.799 0.083 H 531.121 H 531.118-0.003 Punkt 3 Punkt 3 N 111464.452 N 111464.384-0.068 E 113144.180 E 113144.274 0,094 H 531.014 H 531.008-0.006 9
8.2 Damm området Basstation 10
2+799 0+200 0+600 0+200 11+000 10+000 13+600 12+400 11+200 14+800 13+800 1+000 0+000 21+900 20+600 2+886 2+200 8.3 Avprickningsplan från start B-C2 C2-C C-O2 O-O2 R-O B-R Ledningar Loussajärvi Läckagedike O-R Avprickningsplan dammhöjning Kabeldike Damm Teckenförklaring Bef Sättningspeglar Schakt/avtäckning Ny Anrikningssand Fint övergångslager 1 & 2 Finfilter Dränage ledning Fiberoptisk temperaturkabel Grovfilter 1 & 2 Stödfyllning Övergångslager Tåsten Kabelskydd Bärlager Dike Brunn 11
8.4 Avprickningsplan 2013-10-02 12
8.5 Maskinkontroll DATUM MASKIN SEKTION VILLKOR SIGNATUR HÖJD DIFF 130701 Cat 345 C2-B OK PV 130701 Cat 385 C2-B OK! PV 10 cm 130701 D6 C2-B OK PV 130701 D8 C2-B OK PV 130701 Hitachi 280 B-R OK PV 130701 Volvo 290 B-R OK PV 130701 Volvo 380 B-R OK VV 130702 Cat 345 C2-B OK VV 130702 D8 C2-B OK VV 130702 Hitachi 280 C2-C X PV Swepos 130703 Hitachi 280 C2-C OK VV 130703 Cat 345 C2-C OK VV 130703 D8 C2-B OK VV 130704 Volvo 380 R-O OK VV 130704 Hitachi 280 C2-C OK VV 130704 D6 C2-C OK VV 130704 D8 C2-C OK VV 130705 D6 C2-B OK PV 130705 Cat 345 C2-B OK PV 13
130705 D8 C2-C OK! PV 10 cm 130705 Volvo 380 R-O OK PV 130705 Hitachi 280 B-R X PV 130706 Hitachi 280 B-R X PV Swepos 130706 Volvo 380 R-O OK PV 130706 D8 C2-B OK PV 130707 D6 C2-C OK PV 130707 Volvo 380 R-O OK PV 130707 Cat 345 C2-C OK PV 130707 D8 C2-B OK PV 130708 D8 C2-C OK LT 130708 Hitachi 280 B-R OK LT 130708 Volvo 380 R-O OK LT 130709 Cat 345 C2-C OK LT 5 mm 130709 D8 C2-C OK LT 1 cm 130709 D6 C2-C OK LT 5 cm 130709 Volvo 380 R-O OK LT 8 mm 130710 Cat 345 C2-C OK LT 2 cm 130710 D8 C2-C OK LT 3 cm 130710 D6 C2-C OK LT 5 cm 130710 Volvo 380 O-R OK LT 2 cm 130711 D6 O2 OK LT 6 cm 130711 Cat 345 O2 OK LT 6 cm 130711 D8 C2-C OK LT 2 mm 14
130712 Volvo 290 C2-B OK PV 2 cm 130712 D8 C2-B OK LT 4 cm 130712 Hitachi 280 B-R OK PV 3 cm 130712 D6 O2 OK LT 4 cm 130713 D6 O2 OK LT 6 cm 130713 D8 C2-C OK PV 1 cm 130713 Volvo 290 C2-C OK PV 5 cm 130713 Hitachi 280 B-R OK LT 6 cm 130713 Cat 345 C2-C OK LT 1 cm 130713 Volvo 380 O-R OK LT 4 cm 130714 D6 O2-O OK PV 5 cm 130714 D8 C2-B OK LT 2 cm 130714 Cat 345 C2-C OK LT 5 cm 130714 Volvo 380 R-O OK PV 4 cm 130714 Hitachi B-R OK! LT 7 cm 130715 Hitachi B-R OK! LT 7 cm 130715 Volvo 290 Loussa ledning OK LT 2 mm 130715 Volvo 380 R-O OK PV 3 cm 130715 D8 C2-B OK PV 4 cm 130715 Cat 345 C2-C OK PV 5 cm 130716 Doosan B-R OK LT 1 cm 130716 Hitachi 280 B-R OK LT 5 cm 130716 D6 C2-C OK LT 1 cm 15
130717 Volvo 290 Loussa ledning OK LT 0 130717 D6 C2-C OK PV 5 cm 130717 Cat 385 O2-O OK PV 3 cm 130717 Hitachi 280 B-R OK LT 2 cm 130717 Doosan B-R OK LT 5 cm 130718 Cat 345 O2-O OK LT 2 cm 130718 Volvo 290 B-R OK LT 2 cm 130718 Hitachi 280 B-R OK LT 5 cm 130718 Doosan B-R OK LT 2 cm 130718 Volvo 380 R-O OK PV 1 cm 130719 Volvo 290 B-R OK LT 5 mm 130719 Doosan B-R OK LT 4 cm 130719 D6 C2-C OK LT 6 cm 130719 Hitachi 280 B-R OK LT 5 cm 130719 D8 O2-O OK PV 4 cm 130720 Volvo 380 R-O OK PV 2 cm 130720 Volvo 290 B-R OK LT 5 mm 130720 Hitachi 280 B-R OK LT 5 cm 130720 Doosan B-R OK LT 3 cm 130720 D6 C2-C OK LT 4 cm 130720 D8 O2-O OK LT 2 cm 130720 Cat 345 C2-C OK LT 2 cm 130721 Doosan B-R OK LT 3 cm 16
130721 Hitachi 280 B-R OK LT 4 cm 130721 Volvo 290 B-R OK LT 1 cm 130721 D6 C2-C OK PV 1 cm 130721 Volvo 380 R-O OK PV 1 cm 130721 Cat 345 C2-C OK LT 2 cm 130722 Doosan B-R OK LT 1 cm 130722 Hitachi 280 B-R OK LT 1 cm 130722 D6 C2-C OK LT 4 cm 130722 Cat 345 C2-C OK LT 3 cm 130723 Doosan B-R OK VV 2.5 cm 130723 Hitachi 280 B-R OK VV 4 cm 130723 Volvo 290 B-R OK VV 5 mm 130723 D6 C2-C OK LT 5 cm 130723 Cat 345 C2-C OK VV 4 cm 130724 Doosan B-R OK VV 6 cm 130724 Hitachi 280 B-R OK VV 5 cm 130724 D6 C2-C OK PV 5 cm 130725 Cat 345 C2-B OK VV 5 cm 130725 Hitachi 280 B-R OK VV 5 cm 130727 Cat 345 C2-B OK VV 4 cm 130727 Hitachi 280 B-R OK VV 5 cm 130728 Cat 345 C2-B OK VV 6 mm 130728 Hitachi 280 B-R OK VV 5 cm 130729 Hitachi 280 B-R OK VV 6 cm 17
130730 Hitachi 280 B-R OK VV 5 cm 130730 Doosan B-R OK LT 3 cm 130730 D8 C2-B OK LT 2 cm 130730 Cat 345 C2-B OK! EZ 8 cm 130730 D6 C2-C OK EZ 0 130730 Volvo 290 B-R OK LT 2 cm 130801 Volvo 290 C2-C OK PV 2 cm 130801 Doosan B-R OK LT 7 mm 130801 D8 C2-B OK LT 5 cm 130801 Cat 345 C2-B OK LT 3 mm 130801 Hitachi B-R OK LT 4 cm 130801 Hitachi 210 B-R OK LT 3 cm 130803 Doosan B-R OK EZ 3 cm 130803 Hitachi 280 B-R OK LT 1 cm 130803 Volvo 290 C2-B OK LT 1 cm 130803 D6 C2-C OK LT 1 cm 130803 D8 C2-C OK PV 4 cm 130803 Cat 345 C2-C OK LT 6 cm 130805 Doosan B-R OK LT 2 cm 130805 Hitachi 280 B-R OK LT 1 cm 130806 D6 C2-C OK LT 1 cm 130806 Volvo 290 C2-C OK VV 2 cm 130806 D8 C2-B OK VV 5 cm 130806 Hitachi 280 B-R OK VV 4 cm 18
130806 Cat 345 C2-B OK PV 5 cm 130807 Hitachi 280 B-R OK VV 5 cm 130807 Volvo 380 O2-O OK VV 1 cm 130807 Hitachi 210 B-R OK VV 1 cm 130807 D6 C2-C OK PV 2 cm 130807 Cat 345 C2-B OK PV 5 cm 130808 Doosan B-R OK VV 6 cm 130808 Volvo 380 O2-O OK VV 2 cm 130808 D6 C2-C OK VV 3 cm 130808 D8 C2-C OK VV 3 cm 130808 Volvo 210 C2-C OK VV 1 cm 130808 Cat 345 C-C2-B OK VV 3 cm 130809 Doosan B-R OK VV 6 cm 130809 Volvo 290 C2-C OK MP 1 cm 130809 D6 C2-C OK MP 5 cm 130809 Cat 345 C2-B OK MP 5 cm 130810 Hitachi 280 R OK VV 3 cm 130810 Volvo 380 O2-O OK VV 4 mm 130810 D6 O2-O OK VV 2 cm 130810 Cat 345 C2-C OK VV 6 cm 130811 Volvo 380 O2-O OK MP 2 cm 130811 Cat 345 C2-c OK MP 1 cm 130811 D6 C2-C OK MP 2 cm 130812 Cat 345 C2 OK VV 2,5 cm 19
130812 D6 C2-C OK VV 4 mm 130812 Doosan R-O OK VV 5 cm 130813 Hitachi 280 R-O OK VV 3 cm 130813 Doosan R-O OK LT 6 cm 130813 Volvo 380 O2-O OK LT 5 cm 130814 Volvo 290 Loussa ledning OK LT 1 cm 130814 Doosan R-O OK LT 7 cm 130814 Hitachi 280 R-O OK LT 2 cm 130814 Hitachi 210 C2-B OK PV 0 130814 D6 C2-C OK MP 1 cm 130814 Cat 345 C2-C OK! MP 8 cm 130815 Volvo 380 O2-O OK PV 2 cm 130816 Doosan R-O OK LT 1 cm 130816 Hitachi R-O OK LT 3 cm 130816 Hitachi 210 C2-C OK LT 2 cm 130816 Cat 345 C2-C OK LT 2 cm 130816 Volvo 290 Loussa ledning OK PV 2 cm 130817 Volvo 380 O2-O OK LT 4 cm 130817 D6 C2-C OK LT 1 cm 130818 Doosan R-O OK LT 3 cm 130818 Hitachi R-O OK LT 4 cm 130818 Hitachi 210 C2-C OK LT 1 cm 130819 D6 C2-C OK MP 2 cm 20
130819 Volvo 290 Loussa ledning OK MP 1 cm 130819 Volvo 380 O2-O OK MP 4 cm 130820 Hitachi B-R OK VV 6 cm 130820 Hitachi 210 C2-C OK VV 3 cm 130820 Cat 345 B-R OK VV 3 cm 130821 Cat 385 O2-O OK MP 4 cm 130822 Volvo 290 C2-C OK MP 0 130822 Hitachi 210 C2-C OK MP 1 cm 130822 D8 O2-O OK MP 7 cm 130822 D6 C2-C OK MP 2 cm 130822 Volvo 380 O2-O OK MP 3 cm 130822 Doosan R-O OK VV 6 cm 130822 Cat 345 B-R OK VV 2 cm 130824 Hitachi R-O OK MP 2 cm 130824 Doosan R-O OK MP 3 cm 130824 Cat 345 B-R OK MP 7 cm 130824 D6 C2-C OK VV 2 cm 130824 Volvo 290 C2-C OK VV 1 cm 130825 Hitachi 210 C2-C OK MP 1 cm 130825 Volvo 380 O2-O OK VV 2 cm 130827 Doosan R-O OK LT 5 cm 130827 Hitachi R-O OK LT 3 cm 130827 Volvo 290 C2-C OK MP 3 cm 21
130827 D6 O2-O OK MP 2 cm 130827 Hitachi 210 C2-C OK LT 1 cm 130828 Volvo 380 O2-O OK LT 1 cm 130829 Cat 345 B-R OK LT 2 cm 130829 Hitachi R-O OK LT 2 cm 130829 Doosan R-O OK LT 7 cm 130829 Volvo 290 C2-C OK LT 1 cm 130829 Hitachi 210 C2-C OK LT 1 cm 130829 D6 O2-O OK LT 1 cm 130829 Doosan R-O OK LT 7 cm 130831 Hitachi R-O OK LT 6 cm 130831 Doosan R-O OK LT 7 cm 130831 Hitachi 210 B-R OK JF 2 cm 130831 D6 B-R OK JF 1 cm 130831 Volvo 290 C2-C OK LT 0 130831 Cat 345 B-R OK JF 1 cm 130902 Cat 345 B-R OK JF 1 cm 130902 Hitachi 210 B-R OK JF 1 cm 130902 Doosan 255 R-O OK JF 1 cm 130902 Hitachi 280 R-O OK JF 2 cm 130903 Volvo 290 C2-C OK VV 1 cm 130905 D6 B-R OK JF 3 cm 130905 Hitachi 280 R-O OK JF 3 cm 22
130905 Cat 345 R-O OK JF 2 cm 130905 Hitachi 210 B-R OK JF 2 cm 130906 Doosan R-O OK JF 5 cm 130906 Volvo 290 C2-C OK VV 1 cm 130906 Volvo 380 O2-O OK VV 2 cm 130906 Hitachi 280 O2-O OK VV 3 cm 130907 Daewoo 255 R-O OK JF 1 cm 130907 Hitachi 210 B-R OK JF 2cm 130907 Hitachi 280 R-O OK JF 2 cm 130909 Volvo 290 C2-C OK VV 0 130909 Volvo 380 O2-O OK VV 2 cm 130910 Volvo 290 C2-B OK MP 3 cm 130911 D6 O2-O OK MP 1 cm 130911 Volvo 290 C2-C OK MP 2 cm 130911 Volvo 380 O2-O OK MP 2 cm 130911 Hitachi 280 O2-O OK MP 6 cm 130911 Doosan R-O OK JF 0 130911 Cat 345 B-R OK JF 2 cm 130912 Hitachi 280 O2-O OK MP 8 cm 130912 Daewoo 255 B-R OK JF 0 130913 Hitachi 280 O2-O OK LT 4 cm 130913 D6 C2-C OK EZ 2 cm 130913 Volvo 380 O2-O OK LT 0 23
130913 Volvo 290 Loussa ledning OK LT 2 cm 130913 Doosan O2-O OK MP 6 cm 130913 Daewoo 255 R-O OK MP 2 cm 130913 Cat 345 R-O OK MP 4 cm 130914 Doosan O2-O OK MP 5 cm 130915 Hitachi 280 O2-O OK LT 1 cm 130915 Volvo 290 C-O2 OK LT 1 cm 130915 D6 C2-C OK LT 0 130915 Volvo 380 O2-O OK LT 0 130915 Cat 345 O2-O OK LT 0 130915 Doosan O2-O OK MP 3 cm 130915 Daewoo 255 130918 Daewoo 255 R-O OK MP 0 R-O OK MP 2 cm 130918 Volvo 210 R-O OK MP 2 cm 130918 Volvo 380 R-O OK MP 1 cm 130918 Doosan O2-O OK MP 4 cm 130919 Volvo 290 C-O2 OK VV 2 cm 130919 Hitachi 280 C-O2 OK VV 1 cm 130920 Daewoo 255 R-O OK MP 2 cm 130920 Volvo 210 R-O OK MP 5 cm 130920 Doosan O2-O OK MP 7 cm 24
130920 Volvo 380 R-O OK MP 0 130921 Hitachi 280 O2-O OK VV 7 cm 130922 Volvo 380 R-O OK MP 1 cm 130922 Daewoo 255 O2-O OK MP 2 cm 130922 Volvo 210 O2-O OK MP 3 cm 130924 Volvo 380 O2-O OK MP 2 cm 130924 Doosan O2-O OK MP 7 cm 130924 Hitachi 280 O2-O OK MP 0 130924 Cat 345 R-O OK MP 3 cm 130926 Cat 345 R-O OK MP 3 cm 130926 Volvo 210 B-R OK MP 1 cm 130926 Hitachi 280 O2-O OK JF 0 130926 Volvo 380 O2-O OK JF 0 130926 D6 R-O OK MP 1 cm 130926 Doosan O2-O OK MP 9 cm 130926 Volvo 380 C2-C OK JF 3 cm 130928 Hitachi 280 O2-O OK JF 2 cm 130928 Volvo 290 O2-O OK JF 5 cm 130929 Cat 345 R-O OK JF 2 cm 130929 D6 R-O OK JF 4 cm 130929 Volvo 380 O2-O OK JF 3 cm 130929 Doosan R-O OK MP 4 cm 25
8.6 Diagram över maskinkontroll Här har jag avrundat höjderna till hela centimeter. Sedan gjorde jag inget diagram för Cat385 då vi hade kontrollerat den så pass få gånger, på grund av att maskinen har kört relativt lite på maskinstyrning under projektet. 26
27
28
29
30
31
32
33
34
35