CNC Robot Robomachine. LR Mate 200iD

Transkript

1 CNC Robot Robomachine LR Mate 200iD

2 LR Mate 200iD Innehåll Introduktion Utmärkande egenskaper Alternativ Specifikationer Handledsvikt Dimensioner Arbetsområde och yttre dimensioner Handled Monteringsanvisningar Installation Dimensioner Basvikt Anslutningar J3 interface J1 interface Transport LR Mate 200iD Standardpaket

3 03 LR Mate 200iD: Mer slimmad och snabb för bättre maskinbyggnadslösningar Denna senaste version av den mycket framgångsrika LR Mate 200-roboten är mer kompakt, har ökade axelhastigheter, en större arbetsrymd och en högre last. Den nya förbättrade konstruktionen innebär en ideal lösning för integration i standardoch specialmaskiner, en minskning av enhetens totalvikt och möjligheten att montera roboten på golv, tak eller väggen på en maskin, vilket gör det möjligt för integratörer att tillhandahålla lösningar som ger maximal flexibilitet, enkel användning och tillförlitlighet för slutanvändare. Förutom in-/utgångar för luft och upp till tre dubbelverkande magnetventiler, kan LR Mate nu utrustas med inbyggd sensor (kraft eller optisk), ethernet och extra axelkablar. Den kompakta enheten styrs av den nya energisnåla 30ib-controllern, FANUCs senaste generation av intelligenta controllers, och erbjuder en kostnadseffektiv hanterings- och förflyttningslösning för maskin- och systembyggare. max. lastkapacitetat vid handleden: 7 kg max. räckvidd: 717 mm

4 04 Produktens utmärkande egenskaper Ger större flexibilitet och högre produktivitet Last/Räckvidd Tack vare kombinationen av en stor arbetsrymd med en räckvidd på 717 mm och en last på 7 kg kan lösningar tillhandahållas för högproduktiva hanterings- och monteringstillämpningar. Integrerade tjänster Två dubbelverkande magnetventiler, luftanslutningar och in-/utgångar direkt tillgängliga nära handleden. Låg vikt Väger endast 25 kg vilket möjliggör enkel och flexibel installation, samt ett kostnadseffektivt alternativ till krävande automation. Kompakt Den utrymmessnåla och slimmade designen upptar minimal uppställningsyta, vilket ger en ideal lösning för kompakta robotceller, produktionslinor och installation direkt i eller på maskiner. Skyddat IP67-skydd tillhandahålls som standard, vilket möjliggör drift i utrymmen med stränga renlighetskrav. Sparar in kostnaderna från extra, dyr skyddsutrustning. Snabbt Kraftfulla servomotorer som ger hög acceleration och korta cykeltider, vilket erbjuder användarna förbättrad produktivitet. Användarvänligt Allt kablage är fullständigt inneslutet i robothöljet, alla ytor är jämna och extremt enkla att rengöra för minimalt underhåll, utan avbrottstider. Enkel integration Snabb, enkel, och ekonomisk installation för alla monteringslägen (golv, tak och vägg). Robotanslutningar på undersidan av axel 1 säkerställer minimal interferens med kringutrustning.

5 05 Tillval Integrerade magnetventiler x 3 Undviker behovet av problematiska ytterslangar och kontrollkablar, vilket reducerar maskinavbrottstiden. Kåpa till J6 reduktionsadapterbult Erbjuder extra skydd i miljöer med hårda renlighetskrav. IP69K Extra skydd för högtrycksvattentvätt (80 till 100 bar) med en temperatur på 80 C. Baskontaktdon Enkel anslutning av försörjningen (elektrisk/pneumatisk) från undersidan av axel 1, vilket reducerar eventuell interferens med kringutrustningar.

6 06 Specifikationer Styrda axlar 6 axlar (J1, J2, J3, J4, J5, J6) Max. lastkapacitet vid handleden 7 kg Räckvidd Installation * mm Golv, upp och ner, vinkelmontering LR Mate 200iD Rörelseintervall (Maximal hastighet) J1 axel 360 (450 /s) 6.28 rad (7.85 rad/s) J2 axel 245 (380 /s) 4.28 rad (6.63 rad/s) J3 axel 420 (520 /s) 7.33 rad (9.08 rad/s) J4 axel 380 (550 /s) 6.63 rad (9.60 rad/s) J5 axel 250 (545 /s) 4.36 rad (9.51 rad/s) J6 axel 720 (1000 /s) rad (17.45 rad/s) Tillåtet lastmoment vid handleden J4 axel J5 axel J6 axel 16.6 Nm 16.6 Nm 9.4 Nm * 1 vinkelmontering kräver rörelseintervallbegränsning på axel J1 och J2 * 2 utan controller * 3 Detta värde är ekvivalent med kontinuerligt a-viktad ljudtrycksnivå som tillämpas med ISO11201 (EN31201). Detta värde mäts med följande villkor: maximal belastning och fart driftläget är auto Obs: Sådana vätskor som försämrar tätningskomponenter, såsom organiska lösningsmedel, syror, alkalier och klorhaltiga kylvätskor, får inte användas. Tillåten lasttröghet vid handleden Repeterbarhet Massa * 2 Akustisk ljudnivå * 3 Installationsmiljö J4 axel 0.47 kgm 2 J5 axel 0.47 kgm 2 J6 axel 0.15 kgm 2 ± 0.02 mm 25 kg 64.7 db Omgivningstemperatur: 0 45 C Omgivningsfuktighet: Normalt: 75 % rel. fukt. eller mindre (ingen dagg eller frost tillåten). Kort tid: 95 % rel. fukt eller mindre (inom en månad) Vibrationer: 0,5 G eller mindre

7 07 Z (cm) Handledsbelastningsdiagram kg kg LR Mate 200iD kg kg 5 kg 6 kg 4 kg X, Y (cm) 8 cm

8 08 Dimensioner Arbetsrymd och yttre dimensioner (tillval) +180 (tillval) R R 200 R Wrist rotation center LR Mate 200iD R Rörelseintervall för handledens rotationscentrum 997 R

9 09 Dimensioner Handled Användargängtapp 2-M3 Djup ( ) 0 LR Mate 200iD ø 20 H7 ( ) ø 40 h7 45 ø 5H7 Djup 7 (80) 18 Användargängtapp 2-M3 Djup ø Handledens rotationscentrum 4-M5 Djup 8, med lika avstånd Obs: Kåpa till J6 reduktionsadapterbult (a05b-1142-j001) är monterad i handledsvyn

10 10 Dimensioner Utrustningsmonteringsdetaljer 2-M6 Djup (50) utrustningsmonteringsyta M8 Djup 16 för masterfixtur 88.5 LR Mate 200iD 51 2-M6 Djup M6 Djup Obs: max. vikt på utrustningen är 1 kg Totalvikt på utrustning, verktyg och arbetsstycke får inte överstiga 7 kg

11 11 Installation Dimensioner för baksideskontaktdon (standard) (7) (13) (13) 82.5 Front 165 J1-axelns rotationscentrum 4-ø 11 genom (7) (7) (13) (7) (13) Referensyta Installationsbultarna M10 skall dras åt med 46 Nm Dimensioner för baskontaktdon (tillval) Front J1-axelns rotationscentrum ø ø 11 genom ø 21 5 ø Referensyta Installationsbultarna M10 skall dras åt med 46 Nm

12 12 Installation Böjmoment Mv [Nm] Kraft i vertikal riktning Fv [N] Vridmoment Mh [Nm] Kraft i horisontell riktning Fh [N] Basbelastning Fv Mv Statisk last Dynamisk last vid acceleration Fh Mh Dynamisk last vid frånslagsstopp Stopptid och -avstånd Stopptid och -avstånd tills roboten stoppar vid frånslagsstopp efter inmatning av stoppsignal J1 J2 J3 Tid under vilken roboten körs i tröghetsmoment [ms] J4 J5 vinkel över vilken roboten körs i tröghetsmoment [deg] (rad) 47.7 (0.83) 32.0 (0.56) 63.7 (1.11) J3 Förbikoppling: 100% Robotposition med max. tröghet och maximal last monterad J6 Stopptid och -avstånd tills roboten stoppar vid kontrollerat stopp efter inmatning av stoppsignal J2 J1 Tid under vilken roboten körs i tröghetsmoment [ms] vinkel över vilken roboten körs i tröghetsmoment [deg] (rad) J1 J2 J (1.60) Förbikoppling: 100% Robotposition med max. tröghet och maximal last monterad 70.2 (1.23) (2.01)

13 13 Anslutningar J3-gränssnitt AIR1 RO6 RO4 RO2 RO5 RO3 RO1 EE J3-kontaktdonspanel EE-gränssnitt 8 RO8 9 24V 1 RI1 7 RO7 12 0V 10 24V 2 RI2 6 RO6 11 0V 3 RI3 5 RO5 4 RI4 Observera Täck över det oanvända kontaktdonet och luftporten ordentligt med en metallkåpa (tillval) och en plugg om övertäckningen sitter löst, eftersom oönskade ämnen kan tränga in i roboten och orsaka problem vid fritt fabrik. Gränssnitten är täckta av enkla lock för att undvika damm under transport. Tänk på att kåpan inte är tillräcklig som skyddsanordning i en fabriksmiljö. Dubbel magnetventil 1 Dubbel magnetventil 2 Dubbel magnetventil 3 (tillval)

14 14 Anslutningar J1-gränssnitt AIR1 AIR2 AIR1 AIR2 Baksideskontaktdon Baskontaktdon (tillval) Observera Täck över det oanvända kontaktdonet och luftporten ordentligt med en metallkåpa (tillval) och en plugg om övertäckningen sitter löst, eftersom oönskade ämnen kan tränga in i roboten och orsaka problem vid fritt fabrik. Gränssnitten är täckta av enkla lock för att undvika damm under transport. Tänk på att kåpan inte är tillräcklig som skyddsanordning i en fabriksmiljö.

15 15 Transport Baksideskontaktdon (standard) Krankapacitet: 500 kg Stroppkapacitet: 100 kg LR Mate 200iD Schackel Transportutrustning Transport Position J1: 0 J2: -30 J3: -40 J4: 0 J5: -50 J6: 0 Obs Massa på mekanisk enhet: 25 kg Schacklarna uppfyller JIS B2801 Antal schacklar: 4, Stropp: 4

16 16 Transport Baskontaktdon (tillval) Krankapacitet: 500 kg Stroppkapacitet: 100 kg LR Mate 200iD Schackel Transportutrustning 786 Stativ Transport Position J1: 0 J2: -30 J3: -40 J4: 0 J5: -50 J6: 0 Obs Massa på mekanisk enhet: 25 kg Schacklarna uppfyller JIS B2801 Antal schacklar: 4, Stropp: 4

17 17 LR Mate 200iD Standardpaket Produktkonfiguration Controller: 30iB, Skåptyp: Mate ipendant Touch 7 m robotkabel, ej flex Beskrivning Komponentnummer Mekanisk enhet Mekanisk enhet 6 axelbromsar A05B-1142-B rotation J1 (utan stopp) A05B-1142-H052 kontakt på baksidan A05B-1142-H301 Dubbel magnetventil x 2 A05B-1142-H003 RDI L-kontaktdon A05B-1142-J058 IP67 kappslingsklass A05B-1142-H401 Controller 30iB, Mate-skåp moderkort med vision CPU (DRAM 32MB) axelstyrningskort 6 axlar From 32MB/SRAM2MB 2-facks bakplan USB port A05B-2650-H002 A05B-2650-H020 A05B-2650-h040 A05B-2650-h061 A05B-2650-h080 A05B-2650-h400 Anslutningskablar 7 m robotkabel, ej flex A05B-2651-h m kabel till ipendant Touch A05B-2650-h170 Teach Pendant ipendant Touch A05B-2650-h101#egn

18 Push the button 2013 FANUC Luxembourg Corporation MBR SE Vi förbehåller oss rätten att utföra tekniska ändringar utan förvarning. Med ensamrätt.