LiTH Autonom styrning av mobil robot 2007-03-26 Testplan Version 1.0 TSRT71-Reglertekniskt projektkurs Anders Lindgren L IPs



Relevanta dokument
LiTH Autonom styrning av mobil robot Projektplan. Martin Elfstadius & Fredrik Danielsson. Version 1.0

Efterstudie. LIPs. LiTH Autonom styrning av mobil robot Martin Elfstadius. Version 1.0. Status. TSRT71-Reglertekniskt projektkurs

Kravspecifikation. Oskar Törnqvist Version 1.0. Status. Granskad. Godkänd

LiTH. WalkCAM 2007/05/15. Testplan. Mitun Dey Version 1.0. Status. Granskad. Godkänd. Reglerteknisk projektkurs WalkCAM LIPs

Testspecifikation. Henrik Hagelin TSRT10 - SEGWAY 6 december 2010 Version 1.0. Status:

Testplan. Redaktör: Sofie Dam Version 0.1. Status. Planering och sensorfusion för autonom truck Granskad Dokumentansvarig - Godkänd

Testprotokoll. Redaktör: Sofie Dam Version 0.1. Status. Planering och sensorfusion för autonom truck Granskad Dokumentansvarig - Godkänd

Testprotokoll Autonom målföljning med quadcopter

Testplan Autonom truck

LiTH 7 december Optimering av hjullastare. Testplan. Per Henriksson Version 1.0. LIPs. TSRT10 testplan.pdf WHOPS 1. tsrt10-vce@googlegroups.

LiTH, Reglerteknik Saab Dynamics. Testplan Collision avoidance för autonomt fordon Version 1.0

Testplan. LiTH. Autopositioneringssystem för utlagda undervattenssensorer Martin Skoglund Version 1.1. Status

Designspecifikation. LiTH Autonom styrning av mobil robot Martin Elfstadius. Version 1.0. Status. TSRT71 Reglerteknisk projektkurs

Kravspecifikation. LiTH Segmentering av MR-bilder med ITK Anders Eklund Version 1.0. Status

HARALD Testprotokoll

Testprotokoll. LiTH Segmentering av MR-bilder med ITK Anders Eklund Version 1.0. Status

LiTH. WalkCAM 2007/05/15. Testrapport. Mitun Dey Version 1.0. Status. Granskad. Godkänd. Reglerteknisk projektkurs WalkCAM LIPs

Efterstudie. Redaktör: Jenny Palmberg Version 1.0. Status. LiTH Fordonssimulator. Granskad Godkänd. TSRT71 Jenny Palmberg

Systemskiss. Joachim Lundh TSRT10 - SEGWAY 6 december 2010 Version 1.0. Status:

LIPs Daniel Axehill ChrKr Projektdirektiv_Saab_v3 CKr

Projektplan. LiTH Segmentering av MR-bilder med ITK Anders Eklund. Version 1.0. Status. Bilder och grafik projektkurs, CDIO MCIV LIPs

Systemskiss. LiTH. Autopositioneringssystem för utlagda undervattenssensorer Erik Andersson Version 1.0. Status

Testplan. Vidareutveckling av Optimal Styrning av Radiostyrd Racerbil. Version 1.1 Fredrik Karlsson 26 november Granskad JL, FK 26 november 2012

Testplan Racetrack 2015

Testplan Autonom målföljning med quadcopter

Projektplan. LiTH Reglering av Avgaser, Trottel och Turbo Fredrik Petersson Version 1.0. Status. Reglerteknisk Projektkurs RATT LIPs

TESTPLAN. Markus Vilhelmsson. Version 1.3. Status Detektion och felisolering i förbränningsmotor

Robotgräsklippare PROJEKTPLAN. Robotgräsklippare. Version 1.1. Status. Granskad. Godkänd. Robotgräsklippare.

Före Kravspecifikationen

Systemskiss. LiTH AMASE Accurate Multipoint Acquisition from Stereovision Equipment. Jon Månsson Version 1.0

Kravspecifikation. Vidareutveckling av Optimal Styrning av Radiostyrd Racerbil. Version 1.1 Joel Lejonklou 26 november 2012

Rapportering som krävs utöver LIPS-dokumenten: poster föredrag där projektets genomförande och resultat beskrivs hemsida som beskriver projektet

Testprotokoll Följning av djur Kolmården djurpark

Projektplan. LiTH AMASE Accurate Multipoint Acquisition from Stereovision Equipment. Johan Hallenberg Version 1.0

Testprotokoll Racetrack 2015

Systemskiss. LiTH Kamerabaserat Positioneringssystem för Hamnkranar Mikael Ögren Version 1.0. Status

KRAVSPECIFIKATION. Pontus Brånäs Wojtek Thorn Version 1.1. Status

Systemskiss. LiTH Autonom bandvagn med stereokamera Gustav Hanning Version 1.0. Status. TSRT10 8Yare LIPs. Granskad

Användarhandledning. Redaktör: Patrik Molin Version 1.0. Mobile Scout. Status. LiTH Granskad Godkänd. TSRT71 Patrik Molin

Projektplan. Redaktör: Patrik Molin Version 1.0. Mobile Scout. Status. LiTH Granskad Godkänd. TSRT71 Patrik Molin

LiTH Segmentering av MR-bilder med ITK Efterstudie MCIV. Anders Eklund. Status

Testplan. Flygande Autonomt Spaningsplan. Version 1.0. Dokumentansvarig: Henrik Abrahamsson Datum: 14 mars Status.

Testplan Erik Jakobsson Version 1.1

LIPs Fredrik Ljungberg ChrKr Projektdirektiv18_ROV.doc CKr

Systemskiss. Redaktör: Anders Toverland Version 1.0. Status. LiTH Fordonssimulator. Granskad Godkänd. TSRT71 Anders Toverland

LiTH Mobile Scout. Kravspecifikation. Redaktör: Patrik Molin Version 1.0. Status. Granskad Godkänd. TSRT71 Patrik Molin.

Kravspecifikation Autonom Bandvagn

PROJEKTPLAN. Programmerbar modellbåt Pontus Brånäs, Wojtek Thorn Version 1.1. Status

HARALD. Systemskiss. Version 0.3 Redaktör: Patrik Johansson Datum: 20 februari Status

Systemskiss. Självetablerande sensornätverk med 3G och GPS. Version 0.2. Christian Östman Datum: 15 maj 2008

Projektdirektiv Hanna Nyqvist Sida 1

HARALD. Version 0.2 Redaktör: Patrik Johansson Datum: 8 maj Status. Granskad - yyyy-mm-dd Godkänd - yyyy-mm-dd

Projektplan Autonom Bandvagn

Innehåll (3) Innehåll (2) Innehåll (5) Innehåll (4) Innehåll (6) Innehåll (7) Dokumenthistorik. beställare, Översiktlig beskrivning av projektet

LIPs Isak Nielsen ChrKr Projektdirektiv13_ROV.doc CKr

Projektplanering. Projektplanen. Om inte projektet planeras noga, kommer det garanterat att misslyckas

Kravspecifikation. LiTH AMASE Accurate Multipoint Acquisition from Stereo vision Equipment. John Wood Version 1.0.

Projektdirektiv Christian Andersson Naesseth Sida 1

Användarhandledning. Redaktör: Jenny Palmberg Version 1.0. Status. LiTH Fordonssimulator. Granskad Godkänd. TSRT71 Jenny Palmberg

Projektdirektiv Oskar Ljungqvist Sida 1. Kund/Examinator: Daniel Axehill, Reglerteknik/LiU

No Oscillations Corporation. Efterstudie. Optimal Styrning av Autonom Racerbil. Version 0.1 Författare: Sofia Johnsen Datum: 20 december 2013

LiTH Golfspelande industrirobot Designspecifikation. Designansvarig: Mikaela Waller Version 1.0. Status. Granskad Martin

Projektplan Autonomstyrning av gaffeltruck

Projektplan. Modellbaserad diagnos av motortestcell Fredrik Johansson Version 1.0. Status. TSRT71 Modellbaserad diagnos av motortestcell IPs

Testplan. Status. David Sandberg, Tobias Lundqvist, Rasmus Dewoon, Marcus Wirebrand Version 1.2. Granskad Godkänd

Projektplan. LIPs. Per Henriksson Version 1.0. LiTH 7 december Optimering av hjullastare. TSRT10 projektplan.pdf WHOPS 1

Systemskiss Minröjningsbandvagn

Kravspecifikation Autonom målföljning med quadcopter

Projektplan. Joachim Lundh TSRT10 - SEGWAY 6 december 2010 Version 1.0. Status:

Kravspecifikation. LIPs. LiTH Flygsimulator Erik Carlsson. Version 1.0. Status. TSRT71 Reglerteknisk projektkurs Kristin Fredman

Innehåll. Projekt Greed. Projekt definition. Projekt Greed En introduktion till projektmodellen LIPs

Kandidatprojekt i elektronik Efter fullgjord kurs ska ni kunna: Kandidatprojekt i elektronik, 16 hp Kursansvarig: Tomas Svensson

3 augusti (G) Programmering: Lego

PROGRAMMERING I NXC. Sammanfattning KUNGLIGA TEKNISKA HÖGSKOLAN

Prestandautvärdering samt förbättringsförslag

Projektplan. LIPs. LiTH Flygsimulator Petra Malmgren. Version 1.0. Status. TSRT71 Reglerteknisk projektkurs Kristin Fredman.

Kravspecifikation. Flygande Autonomt Spaningsplan. Version 1.2. Dokumentansvarig: Henrik Abrahamsson Datum: 29 april Status.

Projektdirektiv. Rikard Falkeborn Sida 1

Uppdrag för LEGO projektet Hitta en vattensamling på Mars

Välkomna till KMM! KMM. KMM - lärandemål Efter fullgjord kurs ska ni bland annat kunna:

Projektplan Autonom målföljning med quadcopter

LiTH Modellering av Helikopterdynamik Projektplan. Gustaf Norman Version 1.1

LiTH Lab1: Asynkron seriell dataöverföring via optisk länk Laboration 1. Asynkron seriell dataöverföring via optisk länk

Systemskiss. Status. David Sandberg, Tobias Lundqvist, Rasmus Dewoon, Marcus Wirebrand Version 1.0. Granskad Godkänd

Dokumentation och presentation av ert arbete

FYSPROFILEN/TENNIS/BAS TESTBESKRIVNINGAR

LIPs Martin Lindfors ChrKr Projdir2017_sbd.doc CKr

Dokumentation och presentation av ert arbete

Dokumentation och presentation av ert arbete

PROJEKTPLAN. Robotrace Robotrace Version 1.1. Status. Anton Karlsson Per Landström LIPS Projektplan i Oskar Svensson

Dokumentation och presentation av ert arbete. Kursens mål. Lärare Projektmedlemmar. Studenter Extern personal. Projektfaser. Projektroller.

STUM. Övergripande Testplan. Sammanfattning. Redaktör: Thomas Janowski Version: Syntetiskt tal utan modulering

Dokumentation och presentation av ert arbete

12 Systemspecifika regler Europabanan Generellt Standardbanor... 4

Kravspecifikation. Självetablerande sensornätverk med 3G och GPS. Version 1.0. Christian Östman Datum: 12 maj 2008

Kravspecifikation Fredrik Berntsson Version 1.1

Kravspecifikation Autonom styrning av gaffeltruck

Kravspecifikation. LiTH Autonom bandvagn med stereokamera Gustav Hanning Version 1.0. Status. TSRT10 8Yare LIPs.

Transkript:

Testplan Version 1.0 Status Granskad Godkänd TSRT71-Reglertekniskt projektkurs LIPs

PROJEKTIDENTITET Autonom styrning av mobil robot Vårterminen 2007 Linköpings Tekniska Högskola, ISY Namn Ansvar Telefon E-post Martin Elfstadius (ME) Projektledare/Designansvarig070-2679995martinelfstadius@gmail.com Oskar Törnqvist (OT) Dokumentansvarig 070-5125991oskto043@student.liu.se Håkan Warnquist (HW) Regleransvarig 0702-474792hakwa760@student.liu.se Thomas Gustafsson (TG)Implementationsansvarig 070-5850518thogu137@student.liu.se Anders Andersson (AA) Webbansvarig 0738-254834andan785@student.liu.se Fredrik Danielsson (FD) Signalbehandlingsansvarig 073-8340894freda473@student.liu.se (AL) Testsansvarig 070-5493157andli665@student.liu.se Kund: Åke Wernersson, 0705-91 19 85, ake.wernersson@foi.se Jonas Nygårds, 013-37 82 16, jonas.nygards@foi.se Kursansvarig: Anders Hansson, 013-28 16 81, hansson@isy.liu.se Beställare: Johan Sjöberg, 013-28 28 03, johans@isy.liu.se Handledare: Daniel Petersson, 013-28 40 42, petersson@isy.liu.se 2

Innehåll 1 INLEDNING... 5 BAKGRUND... 5 2 ÖVERSIKT... 5 2.1 TESTPLANENS STRUKTUR... 5 2.2 TESTENS PRESENTATION I DETTA DOKUMENT... 5 2.3 MISSLYCKADE TESTER... 5 3 BESLUTSMODULEN... 6 3.1 SLUTMÅLSPRIORITERANDE TESTER... 6 3.2 FÄRDVÄGS EVALUERANDE TESTER... 6 4 SIGNALMODUL... 6 5 REGLERMODUL... 7 APPENDIX A TESTPROTOKOLL... 8 EXEMPEL PÅ HUR ETT TESPROTOKOLL SKA FYLLAS I... 8 TESTPROTOKOLL... 8 REFERENSER... 8 3

Dokumenthistorik version datum utförda förändringar utförda av 0.1 2007-02-15 Första Utkast AL granskad 0.2 2007-03-20 Korrigerat fel samt lagt till test nr 2 AL OT 0.3 2007-03-21 Grammatiska korrigeringar OT ME 0.4 2007-03-24 Ändrade Krav BM ME OT 1.0 2007-05-23 Ändrat versionsnummer OT 4

1 Inledning Dokumentet ska specificera vilka tester som ska göras och hur de ska genomföras på systemets moduler samt det integrerade systemet. Dokumentet kommer att fungera som en referens för att visa att de ställda kraven har uppfyllts. Bakgrund Detta projekt är en del av det större projektet prerunners som är ett samarbete mellan Mobile Robotics Sweden AB, Danaher Motion Särö AB, IKP/ Mekaniska system, ISY / Bildkodning, FOI Linköping och Luleå TU. 2 Översikt Robotens besluts- samt färdegenskaper ska testas genom att utsätta den för en massa olika fall som den kan stöta på och måste kunna handskas med. Den skall kunna väja för hinder samt väggar och kunna hitta passager att åka igenom. Testen skall utföras i en inomhusmiljö med raka väggar med fördefinierade passager samt runda och fyrkantiga hinder i rummet. 2.1 Testplanens struktur Testplanen är strukturerad så att alla test som ska utföras på en modul ligger tillsammans. Detta ska förenkla jobbet med att se vilka tester som ska utföras på varje modul. Meningen med strukturen är att den lätt ska kunna matchas mot kravspecifikationen. 2.2 Testens presentation i detta dokument I detta dokument kommer alla tester att beskrivas med en tabellrad enligt nedan. Test nr x Testansvarig Beskrivning av test Deadline 2.3 Misslyckade tester Vid ett misslyckat test ska resultaten analyseras för att ta reda på vad som gick fel vid testet, åtgärder ska vidtas och sen ska ett nytt test utföras. Visar det sig att ett test för att verifiera ett krav är omöjligt att utföra, ska ett gemensamt beslut mellan projektgrupp, beställare och kund tas, så att det kan ändras eller till och med strykas. 5

3 Beslutsmodulen 3.1 Slutmålsprioriterande tester Test nr 1 ME Placera roboten med olika avstånd till två identiska passager. Testet ska visa att den närmsta passagen väljs. Test nr 2 ME Placera roboten framför två passager. Den ena ska vara en icke-passerbar passage och en passage som roboten kan passera. Roboten ska stå lite närmare den närmare den ickepasserbara passagen. Den ska då välja den passage som den kan ta sig igenom. Test nr 3 ME Placera roboten på samma avstånd från två olika stora passager. Roboten ska välja den minsta passagen som är passerbar. Test nr 4 ME Testa längsta-korridorprincipen (LKP) i ett tomt rum med fyra väggar. Roboten ska aldrig stanna. Test nr 5 ME Placera roboten i en återvändsgränd. Se att den vänder utan att krocka med någon vägg. 3.2 Färdvägs evaluerande tester Test nr 6 ME Ställ roboten framför en passerbar passage. Då passagen upptäcks av roboten och väljs som slutmål ändras passagen till en icke-passerbar passage. Se att roboten avbryter och söker nya slutmål. Test nr 7 ME Ställ roboten framför en passerbar passage. Då roboten börjat sin färd mot målet ställs ett hinder dit som tvingar roboten att väja. Slutmålet ska fortfarande vara nåbart, men vägen dit måste ändras. Se att roboten avbryter den gamla färdvägen och skapar en ny färdväg till samma slutmål. 4 Signalmodul Test nr 9 FD/AL Får in mätdata för en rak korridor. Ska hitta båda väggarna och skicka ut dem. Test nr 10 FD/AL Får in mätdata för ett rum med fler än två väggar. Ska kunna hitta alla väggar och skicka ut dem. Test nr 11 FD/AL Får in mätdata för ett rum med en passage. Ska hitta både rummets väggar och passagen Test nr 12 FD/AL Får in mätdata för ett rum med flera passager Ska hitta både rummets väggar och passagerna. Test nr 13 FD/AL Får in mätdata för ett rum med passager och 6

ett/flera cirkulära hinder. Ska hitta väggarna, passagerna och hindren. Ska även identifiera hindren som cirkulära. Test nr 14 FD/AL Får in mätdata för ett rum med passager och ett/flera rektangulära hinder. Ska hitta väggarna, passagerna och hindren. Ska även identifiera hindren som rektangulära. Test nr 15 FD/AL Får in mätdata för ett rum med passager och cirkulära och rektangulära hinder. Ska hitta väggarna, passagerna och hindren. Ska även identifiera hindren som cirkulära respektive rektangulära. Test nr 16 FD/AL Får in löpande mätdata för roboten i rörelse samt dess hastighet. Ska kunna skatta världens rörelse i förhållande till roboten. Ska tagga alla identifierade objekt som nya eller gamla. 5 Reglermodul Test nr 17 HW Testkörning med roboten utan påbyggnad på jämnt underlag inomhus. Den ska kunna köra omkring obehindrat. Test nr 18 HW Testkörning med sladdar på golvet och/eller lutande plan Test nr 19 HW Mät upp var delta = 0 och phi = 0 för en passage se om roboten åker dit. Test nr 20 HW Testkörning med roboten utan påbyggnad nära längs lång vägg. En passage ska finnas framöver som den ska reglera in mot och köra igenom. Test nr 21 HW Testkörning med roboten utan påbyggnad längs en bana där den kommer stöta på flera passager längs vägen. Test nr 22 HW Testkörning med roboten utan påbyggnad genom en bana med ett hinder. Test nr 23 HW Testkörning med roboten utan påbyggnad genom en smal passage, som lämnar 2cm på varje sida. Test nr 24 HW Testkörning med roboten utan påbyggnad in mot en passage, testet ska utföras 10 gånger med olika start punkter. Roboten skall alltid hamna mitt i passagen med en tolerans på delta +-1cm och phi +-0.1. Test nr 25 HW Samtliga tester 16-24 skall även utföras med påbyggnad 7

Appendix A Testprotokoll Testprotokoll Testkomponent: Testnummer: Försök nummer: Beskrivning av test Resultat av test: Godkänt [ ] Icke Godkänt [ ] Utfört av: Datum: Exempel på hur ett tesprotokoll ska fyllas i Testprotokoll Testkomponent: Grundläggande beslut för robot Testnummer: 1 Försök nummer: 1 Beskrivning av test Placerade roboten 1m framför ett hinder. Resultat av test: Roboten kunde ej se hindret och körde rakt fram in i hindret. Godkänt [ ] Icke Godkänt [x] Utfört av: AL Datum: 2007-02-16 Referenser [1]. Autonom styrning av mobil robot: Projektdirektiv, Johan Sjöberg (Lith Isy), version 1.0 2007-01-17 [2]. Testplan, Fordonssimulator, Jenny Palmgren, 2006-02-16, version 1.0 8