Projektplan Minröjningsbandvagn

Projektplan Minröjningsbandvagn Version 1.0 Utgivare: Emmeline Kemperyd Datum: 19 september 2013 Status Granskad Anton Pettersson 2013-09-19 Godkänd

Projektidentitet Gruppens e-post: Hemsida: Beställare: Kund: Kursansvarig: Projektledare: Handledare: mrbv@googlegroups.com http://www.isy.liu.se/edu/projekt/reglerteknik/2013/bandvagn/ Johan Dahlin (JD), ISY, Linköpings universitet Torbjörn Crona, Saab Bofors Dynamics Daniel Axehill och David Törnqvist, ISY, Linköpings universitet Anton Pettersson (AP) Björn Johansson, Carl Nordheim, Stefan Thorstensson, Saab Bofors Dynamics, Niclas Evestedt (NE), ISY, Linköpings universitet Gruppmedlemmar Namn Ansvarsområde Telefonnummer E-post (@student.liu.se) Jesper Carlsson (JC) Informationsansvarig 076-8499764 jesca887 Jonatan Ekström (JE) Designansvarig 073-0378888 jonek364 Emmeline Kemperyd (EK) Dokumentansvarig 073-6988186 emmke921 Simon Lind (SL) Hinderansvarig 070-2565056 simli718 Johan Norén (JN) Hårdvaruansvarig 070-5314740 johno923 Anton Pettersson (AP) Projektledare 076-8900309 antpe073 Markus Rombarth (MR) Testansvarig 073-5980941 marro498 Jon Tjerngren (JT) Navigationsansvarig 073-8053863 jontj362

Dokumenthistorik Version Datum Ändringar Utförda av Granskad 0.1 2013-09-16 Första utkastet EK AP 0.2 2013-09-18 Andra utkastet JN, JC AP 1.0 2013-09-19 Version 1.0 JN, JC AP

Innehåll 1 Beställare 1 2 Översiktlig beskrivning av projektet 1 2.1 Syfte och mål........................................... 1 2.2 Leveranser............................................. 1 2.3 Begränsningar........................................... 1 3 Fasplan 1 3.1 I början av projektet....................................... 2 3.2 Under projektet.......................................... 2 3.3 Efter projektet.......................................... 2 4 Organisationsplan för projektet 2 4.1 Villkor för samarbete inom projektgruppen.......................... 2 4.2 Definition av arbetsinnehåll och ansvar............................. 3 4.2.1 Projektledare....................................... 3 4.2.2 Dokumentansvarig.................................... 3 4.2.3 Designansvarig...................................... 3 4.2.4 Testansvarig....................................... 4 4.2.5 Informationsansvarig................................... 4 4.2.6 Navigationsansvarig................................... 4 4.2.7 Hårdvaruansvarig..................................... 4 4.2.8 Hinderansvarig...................................... 4 5 Dokumentplan 4 6 Utvecklingsmetodik 5 7 Utbildning 5 8 Rapporteringsplan 6 9 Mötesplan 6 10 Resursplan 6 10.1 Personer.............................................. 6 10.2 Material.............................................. 6 10.3 Lokaler.............................................. 7 10.4 Ekonomi.............................................. 7 11 Milstolpar och beslutspunkter 7 11.1 Milstolpar............................................. 7 11.2 Beslutspunkter.......................................... 7 12 Aktiviteter 8 12.1 Dokument............................................. 8 12.2 Handkontroll........................................... 9 12.3 Hinderdetektion.......................................... 9

12.4 Navigering............................................. 10 12.5 Redovisning............................................ 10 12.6 Övriga aktiviteter......................................... 11 13 Tidsplan 11 14 Kvalitetsplan 11 14.1 Granskningar........................................... 11 14.2 Testplan.............................................. 11 14.3 Riskanalys............................................. 11 14.3.1 Mindetektering...................................... 12 14.3.2 Hinderdetektering.................................... 13 14.3.3 Navigering........................................ 13 14.3.4 Handkontroll....................................... 13 14.3.5 Speciella omständigheter i projektgruppen....................... 13 14.3.6 Hemsida.......................................... 13 14.3.7 Leveransförsening av hårdvara............................. 13 14.3.8 Bristande beräkningskapacitet i datorhårdvaran.................... 13 14.3.9 Sammanfattande riskanalys............................... 14 15 Prioriteringar 14 16 Projektavslut 14

Minröjningsbandvagn 1 1 Beställare Beställare är Johan Dahlin från institutionen för systemteknik vid Linköpings universitet, 581 31 Linköping. Johan Dahlin nås på telefon 013-28 23 06 och via e-post johan.dahlin@liu.se. 2 Översiktlig beskrivning av projektet Detta kapitel innehåller syfte och mål för projektet, en översikt över beslutade delleveranser samt de begränsningar gruppen satt upp för projektet. 2.1 Syfte och mål Det huvudsakliga syftet med projektet är att utbilda gruppmedlemmarna i att arbeta i projektform. Detta sker genom lösandet av ett stort och relativt vagt definierat problem tillsammans med andra. I detta fall utgörs problemet av att vidareutveckla en autonom minröjningsbandvagn, och målet är att den ska uppfylla den av gruppen framtagna kravspecifikationen. 2.2 Leveranser Nedan följer projektets del- och slutleveranser, samt datum för när dessa skall ske. Leveranser Datum Första versionen av projektplan, systemskiss och kravspecifikation till 2013-09-17 beställare Slutgiltig version av projektplan, systemskiss och kravspecifikation 2013-09-19 godkänd av beställare Första versionen av designspecifikationen och testplan till handledare 2013-10-08 Slutgiltig version av designspecifikation och testplan till handledare 2013-10-10 Beslut om leverans till kund 2013-12-02 Användarhandledning och testprotokoll 2013-12-02 Leverans till kund 2013-12-06 Teknisk dokumentation och efterstudie 2013-12-19 Poster, film och hemsida 2013-12-19 Projektkonferens 2013-12-19 2.3 Begränsningar Minröjningsbandvagnen skall uppnå de krav som finns angivna i kravspecifikationen, delar utanför kravspecifikationen kommer ej att studeras. Efter projektgruppens upplösande kommer det ej finnas möjlighet för support från gruppens medlemmar. 3 Fasplan Kapitlet beskriver vad gruppen kommer att arbeta med före, under och efter projektet.

Minröjningsbandvagn 2 3.1 I början av projektet Innan den praktiska delen av arbetet kan påbörjas behöver en omfattande planering ske. Under detta skede tar gruppen fram en kravspecifikation, projektplan, systemskiss och tidsplan, vilka godkänns av beställaren. Under planeringsfasen kommer gruppen fram till hur problemet ska lösas, vilket dokumenteras i systemskissen. En nedbrytning i delproblem sker också. I tidsplanen framgår i vilken ordning de olika delproblemen ska lösas, samt vem som är ansvarig. I denna fas är det viktigt att ett noggrannt arbete utförs för att vara väl förberedda på kommande faser. Efter denna fas ska en tydlig bild finnas av vad som ska göras, när det ska göras, vem som ska göra vad och vad det önskade slutresultatet är. 3.2 Under projektet I denna fas sker det mesta av det praktiska arbetet i projektet. De olika delproblemen löses här med utgångspunkt i den systemskiss och tidsplan som togs fram i planeringsfasen. Här undersöks även hur konfigurationen ser ut idag. Resterande arbete består huvudsakligen i att programmera mjukvara, förbättra algoritmer samt undersöka och beställa nya sensorer. Innan leverans genomförs ett sluttest av minröjningsbandvagnen där det verifieras att systemet uppfyller de uppsatta målen i kravspecifikationen. För att undvika överraskningar vid detta sluttest testas allt färdigställt arbete under projektets gång, i enlighet med en fastställd testplan. 3.3 Efter projektet Vid slutleverans ska systemet prestera enligt de krav som finns uppställda i kravspecifikationen. Samtidigt levereras en teknisk dokumentation samt en användarmanual för systemet. Därefter skrivs en efterstudie där gruppmedlemmarna reflekterar över det slutförda projektet. Efter leverans deltar gruppen i en projektkonferens där gruppen redogör för projektet och resultatet av det. 4 Organisationsplan för projektet Detta kapitel innehåller en beskrivning av villkoren för samarbete i projektgruppen, samt gruppmedlemmarnas respektive arbetsuppgifter och ansvar. I figur 1 visas organisationens struktur. 4.1 Villkor för samarbete inom projektgruppen Ett gruppkontrakt har uppförts mellan gruppmedlemmarna med tydliga riktlinjer för hur samarbetet ska fungera.

Minröjningsbandvagn 3 Figur 1: Organisationens struktur. 4.2 Definition av arbetsinnehåll och ansvar Nedan följer en översikt av vilka roller som kommer att finnas i projektet samt en beskrivning av deras respektive ansvarsområden. 4.2.1 Projektledare Projektledaren är ytterst ansvarig för projektet. Ansvaret innefattar bland annat att se till att kommunikationen inom gruppen fungerar väl. Projektledaren ansvarar även för kontakt med beställaren genom att rapportera in status och tidsåtgång under projektet. 4.2.2 Dokumentansvarig Dokumentansvarig ansvarar för att alla dokument följer samma mall och att lämpligt språk används. Dokumentansvarig har även kännedom om när respektive dokument skall vara färdiga och ansvarar för att meddela gruppmedlemmarna när de behöver lämna in dokument till granskning. Det ingår även i ansvaret att säkerställa att dokument arkiveras på ett ändamålsenligt sätt. 4.2.3 Designansvarig Designansvarigs uppgift är att lägga upp riktlinjer för designen, det vill säga hur designen ska dokumenteras och implementeras. Det är även designansvarigs uppgift att säkerställa att designen uppfyller de i kravspecifikationen uppställda målen.

Minröjningsbandvagn 4 4.2.4 Testansvarig Testansvarig är ytterst ansvarig för att tester tas fram och genomförs för att verifiera uppfyllandet av kraven i kravspecifikationen. Testansvarig för protokoll över vilka tester som genomförts efter rapporter från övriga projektmedlemmar. För att säkerställa att alla tester utförs på rätt sätt tar testansvarig fram en testmall där tillvägagångssätt och dokumenteringskonvention framgår. Om ett viktigt test misslyckas rapporterar testansvarig omedelbart detta till projektledaren. 4.2.5 Informationsansvarig Informationsansvarigs uppgift är att sköta hemsidan under projektets gång. Det är även informationsansvarig som är ytterst ansvarig för poster, presentation och film. 4.2.6 Navigationsansvarig Navigationsansvarig ansvarar för vidareutvecklingen av bandvagnens navigering. Nagivationsansvarig fördjupar sig i hur de olika positionerings- och karteringsfunktionerna i systemet är uppbyggda och kommer med förslag på hur dessa kan vidareutvecklas. 4.2.7 Hårdvaruansvarig Hårdvaruansvarig ansvarar för inköp av ny hårdvara, installation av denna och underhåll av systemets befintliga hårdvara. Speciellt är hårdvaruansvarig ansvarig för design och implementation av handkontrollen. 4.2.8 Hinderansvarig Hinderansvarig ansvarar för att systemets hinderhantering fungerar enligt kravspecifikationen. Hinderansvarig fördjupar sig i hur dessa algoritmer är konstruerade i mjukvaran och ansvarar för att dessa vidareutvecklas under projektets gång. 5 Dokumentplan Alla dokument lagras på gruppens gemensamma yta på ISY:s SVN. Alla dokument ska i utgångspunkten vara skrivna på svenska, engelska termer som bedöms svåra att översätta på ett ändamålsenligt sätt kan emellertid förekomma. Alla dokument produceras om möjligt med hjälp av L A TEX, dock kan även dokument producerade i Microsoft Excel förekomma. Alla dokument, bortsett från mötesprotokoll, ska ha ett versionsnummer. Konventionen för detta är att utkast har version 0.x där x är en siffra. Ett godkänt dokument tilldelas version 1.0 och det är denna version som levereras vid leveransdatum. När färdiga dokument revideras räknas versionsnumret upp allt eftersom ändringar görs. I varje dokument ska det finnas en förklaring för varje versionsnummer. Nedan följer en detaljerad lista över de dokument som ska upprättas av gruppen under projektets gång.

Minröjningsbandvagn 5 Dokument Ansvarig Syfte Distr. v1.0 klar till Kravspecifikation EK Definierar alla krav på systemet JD, 2013-09-19 NE Projektplan AP Beskriver hur projektet ska utföras JD 2013-09-19 Tidplan AP Definierar när vilka aktiviteter ska JD 2013-09-19 utföras, och vem som är ansvarig Systemskiss EK Översiktlig beskrivning av systemet JD, 2013-09-19 NE Designspecifikation JE Detaljerad beskrivning av systemet JD, 2013-10-10 NE Testplan MR Beskrivning av vilka tester som ska JD, 2013-10-10 genomföras och när de bör vara genomförda med godkänt resultat NE Användarhandledning AP Beskriver hur produkten används JD, 2013-12-02 NE Testprotokoll EK Protokoll över genomförda tester JD, NE 2013-12-02 Teknisk dokumentation EK Beskriver hur produkten fungerar rent JD, 2013-12-19 tekniskt NE Efterstudie EK Utvärdering av projektet JD 2013-12-19 Tid- och statusrapport AP Rapport över nedlagd tid per aktivitet JD Fredag kl samt en kort beskrivning av avklarade, icke avklarade och kommande aktiviteter 08:00 Mötesprotokoll EK Protokoll över förda möten MRBV, JD, NE Veckovis 6 Utvecklingsmetodik Under utvecklingen ska delsystemen testas och de ska fungera felfritt innan de testas tillsammans med andra delsystem. Först därefter kopplas de olika delsystemen samman, och testas vidare. Ansvaret för varje större uppgift delas mellan flera gruppmedlemmar så att ingen ensam är ansvarig för ett kritiskt moment. Dokument producerade under projektets gång ska struktureras enligt LIPS-modellen och tas fram med hjälp av L A TEX. Majoriteten av den producerade koden utvecklas i Matlab först och konverteras sedan till C++. 7 Utbildning Gruppen ansvarar själv för utbildning vid behov. Utbildning av kunden sker genom att projektgruppen levererar en användarmanual och demonstration till kunden vid slutleverans.

Minröjningsbandvagn 6 8 Rapporteringsplan Under projektets gång skrivs protokoll vid varje möte, och framsteg kontrolleras mot tidsplanen för att säkerställa att den hålls. Tidsplanen uppdateras vid behov och godkänns av Johan Dahlin. En sammanfattande rapport med uppdaterad tidsplan skrivs av projektledaren varje vecka och sänds till beställaren. Dessa rapporter följer en framtagen L A TEX-mall och används för att kontrollera att projektet fortlöper som planerat samt för att möjliggöra åtgärder i god tid. Gruppmedlemmarna ansvarar för att varje vecka rapportera sin arbetstid under veckan till projektledaren senast söndag klockan 16.00. 9 Mötesplan Ett avstämningsmöte kommer att hållas torsdag varje vecka mellan 15.15-17.00. På dessa möten skall främst avstämning ske, och generella tankar och frågor lyftas. För mer specifika problemställningar ska ytterligare möten bokas. Mötesprotokoll förs av den för mötet valda sekreteraren och justeras av dokumentansvarig. På varje möte uppdateras tidsplanen och status för delprojekten gås igenom. Eventuella justeringar av tidsplanen eller målen sker även de på veckomötena. Samtliga mötesprotkoll skrivs enligt en framtagen L A TEX-mall. 10 Resursplan I detta kapitel beskrivs de resurser som nyttjas under projektets gång, inklusive de personer som ingår i projektet. De resurser projektgruppen har att tillgå står Saab Bofors Dynamics och Linköpings universitet för. 10.1 Personer Projektgruppen består av åtta medlemmar, varav en projektledare, som alla ska lägga ner 240 timmars arbete i löpet av projektet. Vi behov kan gruppen få handledning från både handledare vid ISY vid Linköpings Universitet och från handledare vid Saab Bofors Dynamics. Totalt står 80 handledningstimmar till gruppens förfogande där 30 timmar är handledning vid ISY vid Linköpings universitet och 50 timmar är handledning vid Saab Bofors Dynamics. På universitetet finns en handledare till förfogande, och på Saab Bofors Dynamics finns tre stycken med varierande kompetensprofiler. 10.2 Material Projektgruppen tilldelas den utrustning och det material Saab Bofors Dynamics anser nödvändigt för projektets utförande. Detta består i utgångsläget av en bandvagn med påmonterad industridator, vilken innehåller sensorer som IMU, ultraljud, odometri och GPS. Vid behov kan ytterligare sensorer ställas till gruppens förfogande. Från ISY får gruppen till sin hjälp tre bärbara datorer. Vid behov kan diverse verktyg göras tillgängliga för gruppen, detta sker i så fall på universitetet efter kontakt med beställaren.

Minröjningsbandvagn 7 10.3 Lokaler Projektgruppen har tilldelats ett arbetsrum och två nycklar till detta rum. Arbetsrummet finns i B-huset på Campus Valla. I detta rum finns två stationära datorer till gruppens förfogande. Denna lokal kommer att vara tillgänglig för gruppen dygnet runt under projektets gång. Det finns dessutom möjlighet för gruppen att använda sig av Reglertekniks laborationsrum. 10.4 Ekonomi Budgetbegräninsningarna för detta projekt utgörs av de 240 timmar varje medlem ska arbeta med projektet. Detta innebär en total arbetstid om 1920 timmar. En del av dessa timmar kommer att gå till administration och förberedande dokumentation i början av projektet, en del på möten, föreläsningar och presentationer och resten används till konstruktion av systemet samt slutdokumentation. 11 Milstolpar och beslutspunkter Projektgruppen har tillsammans med beställaren fastställt hårda deadlines för projektet, vilka i fortsättningen kommer att talas om som beslutspunkter. Dessa ska hållas och om det inte är möjligt förhandlar projektledaren om dem med beställaren. Förutom dessa har projektgruppen faställt en mängd mjuka deadlines, nedan hänvisade till som milstolpar. Dessa ska i utgångspunkten hållas, men kan ändras efter diskussion i gruppen. 11.1 Milstolpar Följande milstolpar har beslutats av gruppens medlemmar. Nr Beskrivning Datum 1 Utvärdering av befintligt system 2013-10-04 2 Utvärdering av befintliga sensorer utfört 2013-10-11 3 Hemsida uppe på server och första inlägget upplagt 2013-10-11 4 Brusmodeller framtagna 2013-10-11 5 Handkontrollens kommunikation med bandvagnen är upprättad 2013-10-18 6 Partikelfilter designat i Matlab med ny rörelsemodell 2013-10-18 7 Handkontrollens styrkommandon styr bandvagnen med tillfredsställande 2013-11-08 resultat 8 Brusmodeller implementerade 2013-11-08 9 Hindernavigering implementerad och felsökt/kvalitetssäkrad 2013-11-15 10 Hinderdetektion vidareutvecklad enligt krav av typ 1 och testad 2013-11-22 11 Partikelfilter implementerad i C++ och testad 2013-11-22 12 Endast test och finjusteringar ska återstå, inga nya funktioner ska läggas till 2013-11-29 11.2 Beslutspunkter Följande beslutspunkter ska projektet genomföra före eller på det fastställda datumet.

Minröjningsbandvagn 8 Nr Beskrivning Datum 0 Gruppbildning 2013-09-04 2 Leverans av kravspecifikation, systemskiss och projektplan innehållandes 2013-09-19 tidplan. Beslut om att starta utförandefasen. 3 Leverans av designspecifikation och testplan. Beslut att fortsätta 2013-10-10 utförandefasen. 5 Leverans av projektresultat, beslut att leverera all funktionalitet 2013-12-02 till kund, testprotokoll, användarhandledning och en presentation där det visas att kraven i kravspecifikationen är uppfyllda. 6 Levererans av teknisk dokumentation, efterstudie med uppföljning av resultat och använd tid, posterpresentation, hemsida som beskriver projektet och en film. 2013-12-19 12 Aktiviteter Arbetsuppgifterna i projektet har delats upp i ett antal aktiviteter tillhörande olika delområden. Dessa aktiviteter listas nedan för de olika delområdena. 12.1 Dokument Nr Aktivitet Beskrivning Beräknad tid Nr 1 Gruppkontrakt Diskussion och formulering av gruppkontrakt 10 Nr 2 Kravspecifikation Diskussion och formulering av kravspecifikation 60 Nr 3 Projektplan och tidplan Diskussion och formulering av projektplan samt tidplan 50 Nr 4 Systemskiss Diskussion och formulering av 40 systemskiss Nr 5 Designspecifikation Diskussion och formulering av designspecifikation 130 Nr 6 Testplan Diskussion och formulering av testplan 30 Nr 7 Teknisk dokumentation Diskussion och formulering av teknisk 130 dokumentation Nr 8 Efterstudie Diskussion och formulering av efterstudie 20 Nr 9 Användarmanual Skapande av användarmanual till 30 beställaren

Minröjningsbandvagn 9 12.2 Handkontroll Nr Aktivitet Beskrivning Beräknad tid Nr 10 Handkontrollens kommunikation Upprätta kommunikation mellan handkontroll, basstation och bandvagn 30 Nr 11 Handkontrollens funktionalitet Implementering av styrkommandon 40 Nr 12 Handkontroll - GUI Utökande av basstationens GUI med 30 statusrad och menyer för handkontrollen Nr 13 Test av handkontroll Olika tester av handkontrollens implementation 30 12.3 Hinderdetektion Nr 15 Installation av nya sensorer Nr Aktivitet Beskrivning Beräknad tid Nr 14 Utvärdering av befintlig Test och utvärdering av nuvarande 30 hinderdetektion funktionalitet för navigering och positionering Installation av ytterligare sensorer för att möjliggöra förbättrad detektion och kartering av hinder. Nr 16 Hinderdetektion Vidareutveckling av nuvarande hinderdetektion 40 Nr 17 Hindernavigering Implementering av funktionalitet för 50 att hantera traversering runt hinder Nr 18 Hinderkartering Implementering av hinderkartering 40 Nr 19 Test av hinderdetektion Olika tester av hinderdetektion 30 40

Minröjningsbandvagn 10 12.4 Navigering Nr Aktivitet Beskrivning Beräknad tid Nr 20 Utvärdering av befintliga sensorer Test och utvärdering av de nuvarande sensorernas prestanda 40 Nr 21 Utvärdering av befintlig Test och utvärdering av nuvarande 30 positionering funktionalitet för navigering och positionering Nr 22 Design av partikelfilter Design och implementation av partikelfilter 50 i Matlab Nr 23 Implementation av partikelfilter Implementation av partikelfilter i C++ 60 Nr 24 Test av partikelfilter Test och utvärdering av det implementerade partikelfiltret 30 Nr 25 Datainsamling för brusmodeller Insamling av data för att ta fram bättre 30 brusmodeller Nr 26 Design av förbättrade Framtagning av mer flexibla brusmo- 40 Nr 27 brusmodeller Implementation av brusmodeller deller utifrån insamlade data Implementering och integrering av framtagna brusmodeller med partikelfiltret Nr 28 Trimning av positionering Försök att förbättra den nuvarande positioneringsnoggrannheten Nr 29 Navigering - sensorväljare Implementera funktionalitet för att möjliggöra av- och påslagning av individuella sensorer Nr 30 Navigering - parameterväljare Implementera funktionalitet för att välja filtertyp och filterparametrar Nr 31 Navigeringstest Test och utvärdering av total prestanda hos navigeringssystemet 30 40 40 30 30 12.5 Redovisning Nr Aktivitet Beskrivning Beräknad tid Nr 32 Demofilm Skapande av demonstationsfilm av projektet 40 Nr 33 Hemsida Design och underhåll av projekthemsida 30 Nr 34 Poster Design av projektposter 40 Nr 35 Presentation Förberedelse och utförande av muntlig presentation av projektets resultat 40

Minröjningsbandvagn 11 12.6 Övriga aktiviteter Nr Aktivitet Beskrivning Beräknad tid Nr 36 Utbildning Föreläsningar i samband med kursen 16 TSRT10 Reglerteknisk projektkurs Nr 37 Möten Tid för möten för projektgrupp och handledare 120 Nr 38 Projektledning Möten mellan projektledare och 36 beställare samt administrativa uppgifter Nr 39 Sluttest Tester av fullständiga systemet 40 Nr 40 Resurstid Reservtid för aktiviteter 218 13 Tidsplan Se bilaga A. 14 Kvalitetsplan Detta kapitel innehåller en beskrivning av hur dokument och kod granskas, samt vilka tester som ska genomföras och på vilket sätt. Syftet med kvalitetsplanen är att allt skapat material av gruppen ska hålla en hög kvalitet samtidigt som det ska produceras på ett sådant sätt att tidsplanen hålls. 14.1 Granskningar Alla i projektet hjälps åt med att skriva dokument. Därefter granskas texten av dokumentansvarig. Vid behov läses dokument först igenom av samtliga projektmedlemmar, som får komma med synpunkter. Granskning är viktig för att säkerställa att hög kvalitet hålls, och tid för granskning är inplanerat under aktiviteterna för skrivning av dokumenten. Dokumentansvarig beslutar om när ett dokument är färdiggranskat och redo att levereras till mottagaren. 14.2 Testplan Gruppen ska utveckla en testplan som testansvarig ansvarar för. Denna testplan ska beskriva vilka tester som ska utföras och när de bör vara genomförda med godkänt resultat. Testansvarig tar även fram en testmall som beskriver hur testerna ska utföras och hur resultatet ska dokumenteras. Delsystemens funktionalitet testas var för sig innan enheternas gemensamma funktionalitet testas. 14.3 Riskanalys En riskanalys har gjorts för varje större del i projektet, samt för det övergripande projektet. Sannolikheten för att en risk ska inträffa har getts ett värde mellan 1-5 där 1 motsvarar mycket låg risk och 5 motsvarar mycket hög risk. Magnituden av att en risk inträffar har även den getts ett värde mellan 1-5, där 1 motsvarar mycket låg magnitud och 5

Minröjningsbandvagn 12 motsvarar mycket hög magnitud. På basis av produkten av dessa har riskerna rangordnats och därefter har en förebyggande lösning tagits fram för de mest relevanta riskerna. Risk Sannolikhet Magnitud Risk Rangordning Förebyggande åtgärd Lösning om det sker Dyr hårdvara går sönder Elmotorerna stör IMU:n Trasiga ultraljudssensorer 2 5 10 2 Handskas varsamt med hårdvaran och testa den i god tid 3 3 9 3 Testa IMU:n och flytta på den om nödvändigt 2 4 8 4 Testa samtliga delar i god tid Förhandla om kraven eller be om utökad budget Flytta på IMU:n Förhandla om kraven Algoritmer klara i tid ej 2 4 8 4 Avsätt tillräckligt med tid för aktiviteten Förhandla om kraven eller be om utökad budget Partikelfilter klart i tid ej 2 3 6 5 Brusmodell klar i tid ej 2 2 4 7 Mindre och billigare hårdvarudelar går sönder 3 3 9 3 Börja i tid så att tid finns att beställa nya delar Beställ nya delar Gruppmedlem får mycket att göra i andra kurser 3 3 9 3 God kommunikation. Gruppmedlemmarna bör meddela gruppen och projektledaren om de har mycket att göra i perioder Fördela arbetsbördan om Gruppmedlem blir sjuk 2 3 6 5 Gruppmedlemmarna bör meddela gruppen och projektledaren så fort som möjligt om de blir sjuka Förhandla arbetsbördan om Gruppmedlem hoppar av kursen 1 5 5 6 Behåll en trevlig och god arbetsmiljö i gruppen Fördela arbetsbördan om Problem med hemsideservern 2 2 4 7 Kontakta TUS Beställd hårdvara försenas Beställd hårdvara försenas 3 4 12 1 Se över behov och beställ hårdvara i god tid 2 5 10 2 Utför tester i god tid Förhandla om kraven Förhandla om kraven Tabell 1: Sammanfattande riskanalys 14.3.1 Mindetektering Ett av problemen som kan uppstå är att mindetekteringen av olika anledningar inte fungerar. Detta kan bero på hårdvara som går sönder (alternativt visar sig vara undermålig) eller elmotorer som stör den IMU som sitter på bandvagnen. Är fallet att elmotorerna stör kan man testa att flytta på IMU:n och sätta den på något annat ställe. En annan lösning kan vara att köpa kraftigare magneter att söka efter så att man lättare kan detektera dem. Om det är så att hårdvaran är trasig är problemet att en ny IMU troligtvis inte går inom budgetens ramar. I ett sådant skede måste kraven i kravspecifationen omförhandlas och man skulle exempelvis kunna markera ut minor från basstationen.

Minröjningsbandvagn 13 14.3.2 Hinderdetektering Problem kan uppstå gällande hinderdetektering, vilket kan bero på trasiga eller undermåliga ultraljudssensorer. I detta fall kommer nya sensorer att behöva införskaffas vilket innebär att resurser för detta måste sparas samt att det måste finnas en tidsmarginal för att hinna införskaffa dessa. Om leverans är nära eller om det är stora problem så måste kravspecifikationen omförhandlas. 14.3.3 Navigering Några av de mer tidskrävande kraven i kravspecifikationen är att förbättra navigationen. Att testa nya algoritmer och designa ett bra partikelfilter kan ta tid, samma sak gäller brusmodellen. Om dessa inte blir tillräckligt bra givet den resurstid som finns för design och implementation kan kraven gällande dessa behöva omförhandlas. 14.3.4 Handkontroll En handkontroll är en enhet med många små delar som potentiellt kan gå sönder (tryckknappar, styrspak). Det är därför viktigt att det finns resurser ekonomiskt för ett eventuellt inköp av en extra handkontroll om den första inte fungerar som väntat. Det måste finnas en hyfsad tidsmarginal för att köpa in en extra sådan och om leverans är nära kan kraven gällande handkontrollen i kravspecifikationen behöva omförhandlas. En sådan lösning kan vara att utföra en del av det tunga beräkningsarbetet i basstationen istället. Detta medför att mer information måste skickas mellan basstation och bandvagn och att implementera denna kommunikation kan ta extra tid. 14.3.5 Speciella omständigheter i projektgruppen Ytterligare en sak som kan drabba projektet är att någon gruppmedlem får mycket att göra i andra kurser, blir sjuk, eller av någon annan anledning inte kan jobba med projektet under en period. För att lösa detta är det viktigt med kommunikation inom projektgruppen och att man meddelar om viktiga händelser i god tid så att gruppen kan planera för detta. 14.3.6 Hemsida Det kan uppstå problem med servern som hemsidan ska ligga på och det är därför bra om en första version av hemsidan kommer upp relativt tidigt så att eventuella server-problem kan lösas i god tid. 14.3.7 Leveransförsening av hårdvara Leveransförseningar av hårdvara kan inträffa, vilket gör att det är viktigt att beställa hårdvaran i god tid och se till att andra aktiviteter kan utföras under tiden. 14.3.8 Bristande beräkningskapacitet i datorhårdvaran Bandvagnen kommer att utföra olika typer av reglering, sensorfusion, navigering samt ruttplanering. Det finns en risk att beräkningskapaciteten i industridatorn inte räcker till för att genomföra dessa i realtid (eller åtminstone i tillräckligt hög frekvens). Om så är

Minröjningsbandvagn 14 fallet är det viktigt att tidigt upptäcka det för att så snabbt som möjligt komma på en alternativ lösning. 14.3.9 Sammanfattande riskanalys I tabell 1 finns en sammanfattande riskanalys. För samtliga risker med en riskfaktor om 4 eller högre har en förebyggande åtgärd samt en lösning vid eventuell uppkomst av risken angetts. 15 Prioriteringar I första hand kommer alla resurser att ägnas åt att konstruera systemet så att det uppfyller kravspecifikationens lägsta nivå och kan levereras inom tidsramen. Om tid finns kommer krav på högre nivåer att slutföras. Aktiviteter som måste avslutas innan andra kan påbörjas kommer att ha hög prioritet då de annars riskerar att bromsa upp hela projektet. Av denna anledning kan vissa oberoende aktiviteter komma att få lägre prioritet än aktiviteter på vilka andra beror. 16 Projektavslut Projektet avslutas med en projektkonferens där projektet presenteras. En efterstudie skall också författas och lämnas in. Dokument och kod lämnas vid projektavslutet över till ISY och Saab Bofors Dynamics. Likaså lånat material som nycklar, minröjningsbandvagn och datorer som då återlämnas till rätt person.