Projektplan. Remotely Operated Underwater Vehicle. Version 1.3. Oscar Wyckman. 20 november Status

Projektplan Remotely Operated Underwater Vehicle Version 1.3 Oscar Wyckman 20 november 2014 Status Granskad OW 2014-11-20 Godkänd Isak Nielsen 2014-11-20

Projektidentitet E-post: Hemsida: Beställare: Kund: Kursansvarig: Projektledare: Handledare: tsrt10_rov2014@googlegroups.com http://www.isy.liu.se/edu/projekt/reglerteknik/2014/rov/ Isak Nielsen, ISY, Linköpings universitet Telefon: +46(0) 13 282804 E-post: isak.nielsen@liu.se Micael Derelöv, Saab Dynamics, Underwater Systems Telefon: +46(0) 13 281165 E-post: micael.derelov1@saabgroup.com Daniel Axehill, ISY, Linköpings universitet Telefon: +46(0) 13 284042 E-post: daniel@isy.liu.se Oscar Wyckman Telefon: +46(0) 73 7338744 E-post: oscwy416@student.liu.se Jonas Linder, ISY, Linköpings universitet Telefon: +46(0) 13 282804 E-post: jonas.linder@liu.se Gruppmedlemmar Namn Roll Telefon E-post (@student.liu.se) Oscar Wyckman (OW) Projektledare 073-733 87 44 oscwy416 Simon Lindblom (SL) Dokumentansvarig 070-576 26 64 simli427 Dennis Forsberg (DF) Regleringsansvarig 076-029 08 35 denfo765 Oscar Gunnarsson (OG) Designansvarig 073-837 41 92 oscgu132 Elias Nilsson (EN) Testansvarig 073-729 62 47 elini289 Johan Andersson (JA) Simuleringsansvarig 070-332 92 12 johan712 Sofia Larsson Cahlin (SLC) Projektgruppssamordnare 076-881 40 06 sofla266 Marcus Johansson (MJ) Mjukvaruansvarig 070-315 73 77 marma906

Dokumenthistorik Version Datum Ändringar Utförda av Granskad 0.1 2014-09-17 Första utkastet Samtliga DF, OG 0.2 2014-09-19 Andra utkastet SL, OW, EN OW 0.3 2014-09-21 Tredje utkastet MJ MJ, SL 1.0 2014-09-22 Första versionen SL SL, OW 1.1 2014-10-10 Andra versionen JA, DF, SL OW, SL 1.2 2014-10-21 Tredje versionen DF EN 1.3 2014-11-20 Fjärde versionen SL OW

Innehåll 1 Beställare 1 2 Översiktlig beskrivning av projektet 1 2.1 Syfte och mål........................................... 1 2.2 Leveranser............................................. 1 3 Fasplan 2 3.1 Före projektstart......................................... 2 3.2 Under projektet.......................................... 2 3.3 Efter projektet.......................................... 2 4 Organisationsplan för hela projektet 2 4.1 Organisationens parter...................................... 2 4.2 Villkor för samarbetet inom projektgruppen.......................... 3 4.3 Definition av arbetsinnehåll och ansvar............................. 3 5 Dokumentplan 4 6 Utvecklingsmetodik 5 7 Utbildningsplan 6 7.1 Egen utbildning.......................................... 6 7.2 Kundens utbildning....................................... 6 8 Rapporteringsplan 6 9 Mötesplan 6 10 Resursplan 6 10.1 Personer.............................................. 6 10.2 Material.............................................. 7 10.3 Lokaler.............................................. 7 10.4 Ekonomi.............................................. 7 11 Milstolpar och beslutspunkter 7 11.1 Milstolpar för projektet..................................... 7 11.2 Milstolpar för delsystem Reglering............................... 8 11.3 Milstolpar för delsystem Simulering............................... 8 11.4 Milstolpar för hårdvara..................................... 8 11.5 Beslutspunkter för projektet................................... 8 12 Aktiviteter 9 12.1 Aktiviteter som är gemensamma för alla faser......................... 9 12.2 Aktiviteter för förfasen...................................... 9 12.3 Aktiviteter för underfasen.................................... 10 12.3.1 Aktiviteter för hårdvara................................. 11 12.3.2 Aktiviteter för delsystem Reglering........................... 12 12.3.3 Aktiviteter för delsystem Simulering.......................... 13 12.4 Aktiviteter för efterfasen..................................... 13 13 Tidplan 14

14 Förändringsplan 14 15 Kvalitetsplan 14 15.1 Granskningar........................................... 14 15.2 Testplan.............................................. 14 16 Riskanalys 14 17 Prioriteringar 14 18 Projektavslut 14

1 Beställare Beställaren för projektet är Isak Nielsen på Avdelningen för Reglerteknik vid Linköpings universitet. 2 Översiktlig beskrivning av projektet I projektet ingår åtta studenter som studerar Maskinteknik respektive Teknisk fysik och Elektroteknik på Linköpings universitet. Projektet är ett samarbete mellan universitetet och Saab Dynamics, Underwater Systems. Detta projekt har reglerteknisk inriktning och är en fortsättning på ett pågående projekt med mål att ta fram en fungerande ROV som långsiktigt ska kunna köras helt autonomt. Projektet bedrivs som ett CDIO-projekt enligt LIPS-mallen. Parallellt med detta projekt löper ett annat projekt med maskinteknisk inriktning. Detta har som primärt mål att utforma och utveckla ytterligare en undervattensfarkost, samt en dockningsmodul till ROV:en så att dessa två kan docka med varandra. Dessutom ska de förbättra robustheten hos ROV:ens hårdvara. 2.1 Syfte och mål Långsiktigt är projektets mål att utveckla en helt autonom farkost som kan deltaga i den europeiska tävlingen för autonoma undervattensfarkoster, SAUC-E. I tävlingen ska farkosterna utföra givna uppdrag på kortast möjliga tid. För att uppnå detta mål behöver den befintliga ROV:en vidareutvecklas till en helt autonom farkost som kan orientera sig i sin omgivning. Utöver detta måste den vara utrustad med hård- och mjukvara som klarar av de uppgifter som tilldelas de tävlande. Målet för nuvarande projektgrupp är att utveckla ett robust styrsystem för en väl fungerande reglering så att ROV:en rör sig stabilt i vatten. Detta ska uppnås genom utveckling av systemet inom reglering och sensorfusion, simulering, samt hårdvaruintegrering. Befintlig reglering och parameterskattningar av modellparametrar skall förbättras och regulatorprestandan ska utvärderas. Eventuellt kan även strukturen på modellen behöva ändras. Vid leverans ska även skattning och reglering av attityd, vinkelhastighet och djup vara implementerat. Modellen för ROV:en ska vidareutvecklas och testas i den simuleringsmiljö som byggs upp. Dessutom ska denna simuleringsmiljö utökas med funktionalitet för hardware-in-theloop så att ROV:ens styrsystem ska kunna testköras i simuleringen och alltså utan krav på bassäng. Därutöver ska SONAR-simuleringar läggas till, eftersom ROV:en i framtiden även ska använda sig av en SONAR i navigeringen. Vidare ska ett nytt styr- och mätkort, trycksensorer för djupmätning och en extern magnetometer integreras i ROV:en. Denna hårdvaruintegrering har som syfte att möjliggöra bättre skattningar av olika parametervärden. Kraven på projektet finns återgivna i kravspecifikationen [1]. 2.2 Leveranser I Tabell 1 listas de leveranser som ska ske under projektet. Leverans av Vecka Krav med prioritet 1 på den decentraliserade regulatorn samt för hårdvaran ska vara uppfyllda. 45 Dessutom ska magnetometer vara utplacerad. ROV:en med samtliga krav av prioritet 1 uppfyllda, samt tillhörande kod. [1] 49 Presentation av ROV med tillhörande poster och film, samt teknisk rapport och efterstudie. 51 Tabell 1: De leveranser som ska ske under projektets gång. TSRT10 Reglerteknisk projektkurs 1 Projektgrupp ROV

3 Fasplan Projektet följer projektmodellen LIPS och kommer därför att vara indelad i tre faser: för-, under- och efterfas. Förfasen avser förberedelser och planering av projektet. I underfasen genomförs projektet och i efterfasen levereras produkten samt projektet avlutas. 3.1 Före projektstart Förfasen avser perioden innan projektet träder i kraft. Projektgruppen bildas och man bestämmer gruppens ansvarsområden. Därefter inleds en förstudie för att se hur man ska uppfylla de krav som ställts på projektet. Under denna period dokumenteras alla krav som ska uppfyllas under projektet i en kravspecifikation. Därefter planeras hur projektet ska fortlöpa i en projektplan och tidplan. Dessutom presenteras en översiktlig skiss över systemet i en systemskiss. Förfasen avslutas med BP2 där beställaren avgör om det är värt att genomföra projektet eller ej. 3.2 Under projektet När projektet fått klartecken att genomföras utförs en mer kvalificerad studie. Det resulterar i en designspecifikation som beskriver hur ROV:en ska designas samt en testplan som beskriver hur och när testen ska genomföras. Därefter utvecklas ROV:en enligt designspecifikationen samtidigt som dokumentering i form av en teknisk rapport sker löpande. Varje vecka ska gruppmedlemmarna lämna in status- och tidrapporter till beställaren för att säkerställa att projektet fortlöper enligt planerat. För att verifiera att man uppfyller de krav som ställts i kravspecifikationen [1] upprättas en testplan. Utöver detta ska en projekthemsida skapas under projekttiden. 3.3 Efter projektet Efter projektet ska resultat och genomförande presenteras muntligt och skriftligt i form av en presentation, poster, teknisk dokumentation samt en kort film. Därefter utvärderas projektet i en efterstudie, resurser lämnas tillbaka och slutligen splittras projektgruppen. 4 Organisationsplan för hela projektet I detta kapitel följer organisationsplanen för detta projekt, vilka personer som ingår och deras roller i projektet samt hur kommunikationen sinsemellan går. 4.1 Organisationens parter Projektgruppen består av åtta studenter som läser Teknisk fysik och Elektroteknik respektive Maskinteknik vid Linköpings universitet. Projektledare för gruppen är Oscar Wyckman. Kund i projektet är Micael Derelöv som är verksam vid både IEI, LiU, och SAAB Dynamics, Underwater Systems. Handledare för projektet är Jonas Linder på ISY, Avdelningen för Reglerteknik, LiU. Beställare är Isak Nielsen på ISY, Avdelningen för Reglerteknik, LiU. Projektet utförs även parallellt med en annan projektgrupp som primärt utformar och konstruerar en dockningsmodul till ROV:en, samt en mindre undervattensfarkost som kan docka i denna modul. De utför även underhållsarbete på ROV:en. Den projektgruppen består av studenter som studerar Maskinteknik på LiU. SAAB Dynamics, Underwater Systems tillhandahåller projektgruppen med testlokaler för ROV:en samt viss experthandledning. I projektgruppen finns även TSRT10 Reglerteknisk projektkurs 2 Projektgrupp ROV

en projektgruppssamordnare, Sofia Larsson Cahlin, som hanterar kommunikationen med den parallella projektgruppen bestående av studenter vid Maskinteknik på LiU. Kommunikationen mellan projektets parter kan ses i Figur 1. Figur 1: Projektets organisation och kommunikationsvägarna mellan dess parter. 4.2 Villkor för samarbetet inom projektgruppen Ett gruppkontrakt har upprättats, vilket är bifogat i slutet av detta dokument. 4.3 Definition av arbetsinnehåll och ansvar Under detta kapitel beskrivs kortfattat de olika rollerna inom projektgruppen. Projektledaren är den som kallar till möten, ser till att tidsplaneringen följs, hanterar gruppens kontakt med beställare och kund och är även ytterst ansvarig för att projektet blir genomfört och att kraven uppfylls. Dokumentansvarig ansvarar för att all dokumentation skrivs och följer en gemensam struktur och stil. Det är även dokumentansvarig som ser till att dokumenten granskas av minst en projektmedlem. Regleransvarig har huvudansvaret för delsystem Reglering. TSRT10 Reglerteknisk projektkurs 3 Projektgrupp ROV

Designansvarig ansvarar för att lägga fram de generella riktlinjer vad gäller design, att de olika delsystemen är kompatibla med varandra och att ett modultänk följs. Designansvarig ansvarar även för hårdvaruintegreringen. Testansvarig ansvarar för att det utformas och genomförs tester som kan verifiera att de ställda kraven uppfylls. Simuleringsansvarig har huvudansvaret för delsystem Simulering. Projektgruppssamordnare ansvarar för kontakten med den andra projektgruppen som arbetar med ROV:en. Mjukvaruansvarig ansvarar för att mjukvaran är modulbaserad och välstrukturerad. 5 Dokumentplan Samtliga dokument för projektet skrivs i LaTeX. De sparas på en server för writelatex och versionshanteringen hanteras där. Dokumenten ska följa LIPS-mallen. Definition och målgrupp för dokumenten kan ses i Tabell 2. TSRT10 Reglerteknisk projektkurs 4 Projektgrupp ROV

Dokument Godkänns av Syfte Distribueras till Färdigt Kravspecifikation Beställare Ett dokument som Projektgrupp, 2014-09-22 specificerar kraven kund, beställare för projektet. Projektplan med tidsplan Beställare En överblick över hur projektet ska utföras. Projektgrupp, beställare 2014-09-22 Systemskiss Beställare En skiss för hur de tekniska uppgifterna ska lösas. Gruppkontrakt Beställare Ett kontrakt över villkor för hur gruppen ska utföra projektet. Designspecifikation Beställare En utökad, detaljerad version av systemskissen. Testplan Beställare Beskriver hur kravspecifikationens krav ska testas. Testprotokoll Beställare Protokoll över de tester som har utförts. Teknisk rapport Beställare En rapport med den tekniska beskrivningen av projektet. Efterstudie Beställare Dokument med reflektioner kring projektets utförande. Mötesprotokoll Beställare En sammanfattning av vad som sägs och beslutas på möten. Tabell 2: Projektets samtliga dokument. Projektgrupp, beställare 2014-09-22 Projektgrupp 2014-09-22 Projektgrupp, 2014-10-06 handledare, beställare Projektgrupp, 2014-10-06 handledare, beställare Projektgrupp, 2014-11-26 handledare, beställare Kund, beställare 2014-11-26 Kund, beställare 2014-12-15 Examinator 2014-12-15 be- Projektgrupp, ställare Användarhandledning Beställare Manual över hur ROV:en ska användas. 2014-12-15 6 Utvecklingsmetodik Projektet ska delas upp i mindre delar så att medlemmarna kan arbeta parallellt med dessa delar. Alla delsystem ska testas enskilt innan systemet sätts ihop. Om något av kraven inte går att uppfylla ska detta diskuteras med beställare i god tid innan leverans för att eventuellt kunna ändras. TSRT10 Reglerteknisk projektkurs 5 Projektgrupp ROV

7 Utbildningsplan Under detta kapitel beskrivs närmare den utbildning som kommer krävas inom projektet. En del är den utbildning som kommer behövas för projektmedlemmarna för att kunna utföra de delar av projektet där förkunskaperna inte räcker till. Den andra delen är att utbildningen som tillhandahålls kunden vid leverans. 7.1 Egen utbildning Det är projektgruppens ansvar att inhämta de kunskaper som krävs. Detta görs till exempel genom litteraturstudier och inläsning av de olika komponenternas datablad och manualer. Det sker även givetvis ett kunskapsutbyte mellan de olika projektmedlemmarna. Det finns även en bra resurs i form av handledare och till viss del även kunnig personal på Saab Dynamics, Underwater Systems och på ISY. 7.2 Kundens utbildning Vid leverans ska kunden tillhandahållas en användarmanual för ROV:en. Användarmanualen beskriver funktionalitet hos ROV:en och hur den används. Utöver detta kommer den tekniska rapporten ge en mer utförlig beskrivning på hur funktionaliteten uppnåtts. 8 Rapporteringsplan Varje vecka rapporterar projektgruppens medlemmar arbetad tid och en statusrapport till projektledaren. Statusrapporten innehåller kortfattat vilka aktiviteter som utförts och hur arbetet fortskridit. Det är därefter projektledarens uppgift att sammanställa detta och rapportera till beställaren. 9 Mötesplan Det kommer hållas möte för projektmedlemmarna en gång i veckan. Senast kl. 18:00 kvällen innan mötesdagen ska projektledaren skicka ut en dagordning för mötet. Huvudsyftet med detta möte är att stämma av mot tidsplaneringen, diskutera eventuella problem som uppstått samt planera det fortsatta arbetet. Under mötet ska även tidpunkten för nästa möte bestämmas. Utöver detta möte kommer projektledaren ha separata möten med beställaren. 10 Resursplan De resurser som finns att tillgå för projektet är beskrivna i detta kapitel. 10.1 Personer I projektgruppen ingår åtta studenter från femte året på Maskinteknik respektive Teknisk fysik och Elektroteknik från Linköpings universitet. En handledare från Institutionen för Reglerteknik finns att tillgå. Dessutom finns vid behov experthjälp tillgänglig på Saab Dynamics, Underwater Systems och på ISY. TSRT10 Reglerteknisk projektkurs 6 Projektgrupp ROV

10.2 Material Till förfogande har projektet en ROV från tidigare projekt samt en extern laptop för att styra ROV:en. Ytterligare två laptops finns att tillgå vid behov för projektet. Dessutom finns SONAR tillhandahållet av SAAB Dynamics, Underwater Systems. 10.3 Lokaler Projektgruppen har ett rum i huset Terra på Linköpings universitet. En bassäng finns på Saab Dynamics, Underwater Systems för testning av ROV:en. Eventuellt ska en bassäng i A-huset tillhandahållas projektgruppen för enklare tester av ROV:en. Vid behov kan även Ljungsbro simhall bokas. 10.4 Ekonomi Studenterna har vardera 240 timmar att disponera för projektet och handledaren har 40 timmar för projektet, dokumentgranskning inkluderat. 11 Milstolpar och beslutspunkter Nedan presenteras milstolparna och beslutspunkterna för projektet. 11.1 Milstolpar för projektet I Tabell 3 listas de generella milstolparna för projektet. Nr Beskrivning Datum M.1 Version 0.1 av kravspecifikation, systemskiss samt projektplan med tidplan ska 2014-09-16 vara inlämnade. M.2 Version 0.1 av designspecifikation och testplan ska vara inlämnade. 2014-09-29 M.3 En första hemsida ska vara upplagd. 2014-11-18 M.4 Användarhandledningen ska vara färdig. 2014-11-24 M.5 Alla testprotokoll ska vara färdiga. 2014-11-24 M.6 Den tekniska rapporten ska vara färdig. 2014-12-08 M.7 Hemsidan ska vara färdig. 2014-12-08 M.8 Filmen ska vara färdig. 2014-12-09 M.9 Postern ska vara färdig. 2014-12-09 M.10 Efterstudien ska vara färdig. 2014-12-09 Tabell 3: De generalla milstolparna under projektet. TSRT10 Reglerteknisk projektkurs 7 Projektgrupp ROV

11.2 Milstolpar för delsystem Reglering I Tabell 4 listas de milstolpar som gäller för delsystem Reglering. Nr Beskrivning Datum M.11 Den decentraliserade regulatorn ska vara färdigtrimmad och fungera enligt 2014-11-24 kravspecifikationen. M.12 Sensorfusionsdelen ska vara utvärderad och eventuella ändringar färdiga. 2014-11-14 M.13 LQ-regulatorn ska vara färdigtrimmad och uppfylla kraven i kravspecifikationen. 2014-11-26 Tabell 4: De milstolpar som gäller delsystem Reglering. 11.3 Milstolpar för delsystem Simulering I Tabell 5 listas de milstolpar som gäller för delsystem Simulering. Nr Beskrivning Datum M.14 ROV-modellen ska vara utvärderad och alla förändringar genomförda. 2014-11-11 M.15 Det ska finnas en fungerande och utvärderad simuleringsmiljö. 2014-11-21 M.16 SONAR-simuleringen ska fungera och vara utvärderad. 2014-11-21 M.17 Hardware in-the-loop ska vara integrerad och testad. 2014-11-20 Tabell 5: De milstolpar som gäller delsystem Simulering. 11.4 Milstolpar för hårdvara I Tabell 6 listas de milstolpar som gäller för hårdvara. Nr Beskrivning Datum M.18 Styr- och mätkortet ska vara integrerat. 2014-10-09 M.19 Magnetometern ska vara integrerad. 2014-10-13 M.20 Trycksensorerna ska vara integrerade. 2014-10-13 Tabell 6: De milstolpar som gäller för hårdvara. 11.5 Beslutspunkter för projektet I Tabell 7 listas projektets beslutspunkter. TSRT10 Reglerteknisk projektkurs 8 Projektgrupp ROV

Beslut Beskrivning Datum BP2 Kravspecifikation, systemskiss samt projektplan med tidplan godkända. Beslut 2014-09-22 om att starta förberedelsefasen tas. BP3 Designspecifikation och testplan ska godkännas, beslut om att starta utförandefasen 2014-10-06 tas. BP4 Delleverans där all hårdvara ska vara integrerad och magnetometern ska vara 2014-11-03 utplacerad. BP5 Samtliga krav med prioritet 1 ska vara uppfyllda och redo för leverans. Användarhandledning 2014-11-26 och testprotokoll ska levereras och presentation ska vara färdig. Beslut om leverans fattas. BP6 Teknisk rapport, film, hemsida, poster samt efterstudie ska vara färdigställda. Leveransen godkänns och beslut om att avsluta projektet fattas. 2014-12-15 Tabell 7: Projektets beslutspunkter. 12 Aktiviteter Nedan listas samtliga aktiviteter för projektet. 12.1 Aktiviteter som är gemensamma för alla faser I Tabell 8 listas de aktiviteter som sträcker sig över flera faser. Nr Aktivitet Beskrivning Tid (h) Utförs av G.1 Projektmöten Tillfälle att fatta beslut för gruppen samt statusgenomgång 128 Alla för olika delsystem. G.2 Reservtid Extratid som finns att tillgå om det är så att tiden 182 Alla till aktiviteter inte räcker till. G.3 Teknisk rapport En beskrivning för hur ROV:en är konstruerad, både 125 Alla mjuk- och hårdvara. G.4 Projektledning Administrativa uppgifter samt kontakt med kund 48 OW och beställare. G.5 Hemsida En hemsida ska sättas upp och uppdateras under projektets gång. 20 JA, MJ Tabell 8: Aktiviteter som sträcker sig över flera faser. 12.2 Aktiviteter för förfasen I Tabell 9 listas aktiviteter för förfasen. TSRT10 Reglerteknisk projektkurs 9 Projektgrupp ROV

Nr Aktivitet Beskrivning Tid (h) Utförs av F.1 Kravspecifikation Skriva kravspecifikation. 100 Alla F.2 Systemskiss Skriva systemskiss. 50 Alla F.3 Projektplan Skriva projektplan. 42 Alla F.4 Tidplan och Gantt-schema Skapa en tidplan och ett Gantt-schema. 58 Alla F.5 Testköra ROV Testa för att få en uppfattning om hur ROV:en fungerar i nuläget. 10 Alla Tabell 9: Aktiviteter för förfasen. 12.3 Aktiviteter för underfasen I Tabell 10 listas aktiviteter för underfasen. Nr Aktivitet Beskrivning Tid (h) Utförs av U.1 Designspecifikation Skriva designspecifikation. 150 Alla U.2 Testplan Skriva testplan. 80 Alla U.3 Testprotokoll Skriva testprotokoll. 18 Alla U.4 Användarhandledning Skriva en användarhandledning för ROV:en. 20 DF, EN U.5 Förberedelse presentation Göra t ex en powerpoint till presentationen, skriva vad som ska sägas och öva på detta. 22 OG, SLC Tabell 10: Aktiviteter för underfasen. TSRT10 Reglerteknisk projektkurs 10 Projektgrupp ROV

12.3.1 Aktiviteter för hårdvara I Tabell 11 listas aktiviteter för hårdvara. Nr Aktivitet Beskrivning Tid (h) Utförs av H.1 Beställa hårdvara Avgöra vad som skall beställas, samt lägga beställning på detta. 8 JA, OG H.2 Läsa på om Läsa på om styr/mätkortet eftersom det är ett nytt 10 JA, OG styr/mätkort sådant som ska sättas i ROV:en. H.3 Läsa på om magnetometer Läsa på om magnetometern och bland annat se vad 15 EN, SLC som kan påverka denna och vad förra projektet re- kommenderar. H.4 Placera styr/mätkort Bestämma var det nya styr/mätkortet ska sitta. 10 EN, OG, SL H.5 Placera magnetometer Bestämma var magnetometern ska sitta så att den inte påverkas för mycket av ROV: elektronik. 20 DF, SLC H.6 Systemintegrering Montera och koppla in styr/mätkortet. 35 EN, OG, styr/mätkort SL H.7 Placering trycksensor Bestämma hur många trycksensorer det behövs och 20 DF, OW var den/dessa ska sitta. H.8 Utvärdera styr/mätkort Verifiera att styr/mätkortet fungerar som det ska. 10 EN, OG H.9 Systemintegration Montera och koppla in magnetometern på ROV:en. 2 EN, SLC magnetometer H.10 Systemintegration Montera och koppla in trycksensor på ROV:en. 2 DF, OW trycksensor H.11 Test av trycksensor Köra praktiskt test för trycksensor. 12 DF, OW H.12 Utvärdera Utvärdera data från testet av trycksensor för att denna 12 DF, OW trycksensor uppfyller kraven. H.13 Test av magnetometer Köra praktiska tester för magnetometer. 16 EN, SLC H.14 Utvärdera mag- Utvärdera om magnetometern påverkas av ROV:ens 20 EN, SLC netometer H.15 Laga batteripaketet elektronik utifrån data från testet. Strukturera om kablaget, batteriernas placeing och skapa ett kopplingsschema på batteripaketet samt verifiera att det fungerar som det ska. Tabell 11: Aktiviteter för hårdvaran. 30 SLC, OG, DF, EN TSRT10 Reglerteknisk projektkurs 11 Projektgrupp ROV

12.3.2 Aktiviteter för delsystem Reglering I Tabell 12 listas aktiviteter för delsystem Reglering. Nr Aktivitet Beskrivning Tid (h) Utförs av R.1 Förstå koden Läsa och förstå tidigare projekts tekniska rapport 10 DF, SL (dec. reg.) och kod angående den decentraliserade regulatorn. R.2 Testa befintlig dec. reg. Testköra med ROV:en som den är idag med den decentraliserade regulatorn. 8 EN, DF, OW, SL R.3 Trimma dec. reg. Utveckla och förbättra reglerparametrarna för den decentraliserade regulatorn. 40 EN, DF, JA, SL R.4 Testa ny regulator Testa den decentraliserade regulatorn torrt och i 20 DF, OG dec. reg. tank. R.5 Utvärdera tester Fundera över om decentraliserade regulatorn kan förbättras. 10 DF, OG av dec. reg. R.6 Förstå koden för LQ-reg. Läsa och förstå tidigare projekts tekniska rapport och kod angående LQ-regulatorn. 10 DF, SL R.7 Testa befintlig Testköra ROV:en som den är idag med LQregulatorn. 8 EN, OW, LQ-reg. SL R.8 Trimma LQ-reg. Utveckla och förbättra reglerparametrarna för LQregulatorn. 40 EN, OW, SL R.9 Testa ny LQ-reg. Testa LQ-regleringen torrt och i tank. 20 EN, OW, SL R.10 Utvärdering av Fundera över om LQ-regulatorn kan förbättras. 10 EN, DF, LQ-reg. SL R.11 Se över befintliga Se över befintliga parameterskattningar för vinklar, vinkelhastigheter och djup genom att se över hur de 28 DF, OG, SL parameterskattningar tagits fram och vad man kan göra annorlunda. R.12 Studera alternativa skattningsmetoder R.13 Implementera nya skattningsalgoritmer. R.14 Skapa referensgränssnitt. Utred om det finns någon skattningsmetod för vinklar, vinkelhastigheter och djup som är bättre än de som använts i detta fall. Om andra skattningsmetoder för vinklar, vinkelhastigheter och djup visar sig vara bättre lämpade för detta fall, implementera dessa i systemet. Utveckla ett referensgränssnitt som behandlar referensvärden som ett förberedande steg för uppgradering till AUV. Tabell 12: Aktiviteter för delsystem Reglering. 25 OG, SL, DF 25 OG, SL, DF 10 MJ, JA TSRT10 Reglerteknisk projektkurs 12 Projektgrupp ROV

12.3.3 Aktiviteter för delsystem Simulering I Tabell 13 listas aktiviteter för delsystem Simulering. Nr Aktivitet Beskrivning Tid (h) Utförs av S.1 Läsa på om SO- Läsa på om hur SONAR:en fungerar och hur den ska 15 OG, SLC NAR simuleras. S.2 Se över gamla simuleringsmiljön Sätta sig in i den befintliga simuleringsmiljön. 3 JA, MJ S.4 Utvärdera Utvärdera befintlig ROV-modell. 10 OW, SLC befintlig modell S.5 Arbete med modeldigt. Genomför arbete som i aktivitet S.4 funnits nödvän- 20 OW, SLC S.6 Utveckla Ta fram en metod för att skatta modellkonstanter 15 OW, SLC testplaner för modellkonstanter med hjälp av testning. S.7 Genomför tester Testa de modellkonstanter som tagits fram. 20 OG, SLC för modellkonstanter S.11 Verifiera simuleringsmiljön Testa att simuleringsmiljön fungerar enligt de krav som ställts på den. 30 EN, DF, JA, SLC S.15 Installera ny Installera ubuntu samt övrig mjukvara som krävs för 102 MJ, JA Mac-dator att koppla samman datorn med ROV:en. S.16 Förstudie för si- Undersöka vilka möjligheter som finns för att skapa 26 MJ, JA muleringsmiljön S.19 Arbeta med GUI simulierngsmiljön. Förbättra GUI:ts funktionalitet och utseende. 17 EN, OW Tabell 13: Aktiviteter för delsystem Simulering. 12.4 Aktiviteter för efterfasen I Tabell 14 listas aktiviteter för efterfasen. Nr Aktivitet Beskrivning Tid (h) Utförs av E.1 Poster Skapa en poster för posterpresentationen. 20 SL, SLC E.2 Film Redigera klippen som har samlats in under tester och skapa en film av detta. 20 DF, OW, MJ E.3 Efterstudie Utvärderar hur arbetet har gått, vad man 15 Alla kunde gjort bättre, hur beställaren skött sig etc. E.4 Leverans till kund Presentation för kund. 16 Alla E.5 Presentation till poster Förbereda vad som ska sägas på posterpresentationen. 8 OG, SLC E.6 Projektkonferens Lyssna på andras presentationer och hålla i den egna. 32 Alla Tabell 14: Aktiviteter för efterfasen. TSRT10 Reglerteknisk projektkurs 13 Projektgrupp ROV

13 Tidplan Tidplanen finns i Appendix. 14 Förändringsplan Ifall det uppstår problem med att uppfylla något av kraven i kravspecifikationen [1] ska projektgruppen snarast möjligt informeras för att snabbt kunna hitta en lösning. Om ingen lösning nås ska kraven omförhandlas med beställaren i god tid före leverans. Efter omförhandling av kraven ska alla berörda dokument redigeras för att överensstämma med det omförhandlade kravet. 15 Kvalitetsplan Följande punkter garanterar kvalitén på produkten. 15.1 Granskningar De dokument som projektgruppen ska leverera måste granskas av minst en gruppmedlem. Det åligger den dokumentansvariga att ansvara för varje dokument och att granskning sker. 15.2 Testplan I testplanen sammanställs samtliga krav som ska testas. Det åligger den testansvariga att ansvara för att detta genomförs. 16 Riskanalys Projektmedlemmar kan bli sjuka eller av andra anledningar avvika från projektet. Detta skulle resultera att tiden kanske inte räcker till då får vissa saker planeras om. Hårdvara på ROV:en kan gå sönder, fungera felaktigt eller anses ha för låg prestanda. I detta fall kan ny hårdvara behöva beställas vilket kan leda till förseningar, framförallt vid långa leveranstider. 17 Prioriteringar Krav med prioritet 1 ska vara uppfyllda vid projektets slut. Krav med prioritet 2 utförs i mån av tid då samtliga krav med prioritet 1 är uppfyllda. 18 Projektavslut Projektet anses som avslutat då gruppen levererar produkten till beställaren och både kund och beställare är överens om att produkten uppfyller kraven i kravspecifikationen. Samtlig dokumentation, så som TSRT10 Reglerteknisk projektkurs 14 Projektgrupp ROV

exempelvis efterstudie och hemsida, ska även vara klar vid detta tillfälle. Projektgruppen upplöses vid godkänt projekt. TSRT10 Reglerteknisk projektkurs 15 Projektgrupp ROV

Referenser [1] TSRT10 Projektgrupp ROV, Oscar Wyckman m.fl. (2014) Kravspecifikation Remtely Operated Underwater Vehicle. [2] M. Eriksson Utvärdering och vidareutveckling av undervattensfarkost. Institutionen för industriell och ekonomisk utveckling (IEI) LiU, Examensarbete, 2011. [3] J. Bernhard, P.Johansson, Advanced control of a remotely operated underwater vehicle. Institutionen för systemteknik (ISY) LiU, Examensarbete, 2012. [4] Martin Lindfors, Teknisk rapport, Remotely Operated Underwater Vehicle. Institutionen för systemteknik (ISY) LiU, 2013. [5] Projektgrupp ROV 2012, http://www.isy.liu.se/edu/projekt/tsrt10/2012/rov/ (20 november 2014) [6] Projektgrupp ROV 2013, http://www.isy.liu.se/edu/projekt/tsrt10/2013/rov/ (20 november 2014) TSRT10 Reglerteknisk projektkurs 16 Projektgrupp ROV