Projektplan Autonom Bandvagn

Projektplan Autonom Bandvagn Version 1. Redaktör: Erik Hagfalk Datum: 18 september 29 Status Granskad Jonas Callmer 29-9-17 Godkänd Jonas Callmer 29-9-18

Projektidentitet E-mail: Hemsida: Beställare: Kund: Kursansvarig: Handledare: Handledare: Handledare: bandvagn@googlegroups.com kommer senare Jonas Callmer, Linköpings Universitet Telefon: 13-28 23 6, E-mail: callmer@isy.liu.se Pelle Carlbom, SAAB Bofors Dynamics Telefon: 13-18 62 13, E-mail: Pelle.Carlbom@saabgroup.com David Törnqvist, Linköpings Universitet Telefon: 13-28 18 82, E-mail: tornquist@isy.liu.se Karl Granström, Linköpings Universitet Telefon: 13-28 28 3, E-mail: karl@isy.liu.se Torbjörn Crona, SAAB Bofors Dynamics Telefon: 13-18 66 42, E-mail: torbjorn.crona@saabgroup.com Johan Bejeryd, SAAB Bofors Dynamics E-mail: johan.bejeryd@saabgroup.com Gruppdeltagare Namn Ansvar Telefon E-mail (@student.liu.se) Erik Hagfalk (EH) Projektledare (PL) 7-254 53 31 eriha936 Johan Norberg (JN) Dokumentansvarig (DOK) 73-6 84 62 johno227 Jon Bjärkefur (JB) Navigationsansvarig (NAV) 7-862 77 37 jonbj981 Ola Tybrandt (OT) Testansvarig (TEST) 73-619 3 51 olaty661 Erik Eriksson Ianke Sensoransvarig (SA) 73-63 44 65 erier955 (EEI) Orhan Gafurovic (OG) Estimeringsansvarig (EST) 73-922 24 62 orhga172 Johan Särnbrink (JS) Modellansvarig (MOD) 7-38 33 35 johsa779 André Emilsson (AE) ARM-ansvarig (ARM) 73-57 74 68 andem364

Dokumenthistorik Version Datum Ändringar Signatur Granskare.1 29-9-4 Första utkastet. EH Alla.2 29-9-8 Andra utkastet. JS Alla.3 29-9-15 Korrigerad efter respons från EH Alla handledare..4 29-9-18 Korrigerad efter respons från EH JB beställare..5 29-9-18 Korrigerad efter respons från EH JB beställare. 1. 29-9-18 Dokumentet godkänt. EH JB

Innehåll 1 Beställare 1 2 Översiktlig beskrivning av projektet 1 2.1 Syfte och mål........................................... 1 2.2 Leveranser............................................. 1 2.3 Begränsningar........................................... 1 3 Fasplan 1 3.1 Före projektstart......................................... 1 3.2 Under projektet.......................................... 1 3.3 Efter projektet.......................................... 2 4 Organisationsplan 2 4.1 Projektets organisation...................................... 2 4.2 Villkor för samarbete....................................... 3 5 Dokumentplan 4 6 Utvecklingsmetodik 4 7 Utbildningsplan 4 7.1 Egen utbildning.......................................... 4 7.2 Kundutbildning.......................................... 5 8 Rapporteringsplan 5 9 Mötesplan 5 1 Resursplan 5 1.1 Personer.............................................. 5 1.2 Material.............................................. 5 1.3 Lokaler.............................................. 5 1.4 Ekonomi.............................................. 6 11 Milstolpar och beslutspunkter 6 11.1 Milstolpar............................................. 6 11.2 Beslutspunkter.......................................... 7 12 Aktiviteter 7 13 Tidplan 9 14 Förändringsplan 9 15 Kvalitetsplan 1 15.1 Granskningar........................................... 1 15.2 Testplan.............................................. 1 16 Riskanalys 1

17 Prioriteringar 1 18 Projektavslut 1 A Tidplan 11

Autonom Bandvagn 1 1 Beställare Beställare är Jonas Callmer vid avdelningen för Reglerteknik vid LiTH (ISY). 2 Översiktlig beskrivning av projektet Det här kapitlet innehåller en kort beskrivning av de syften och mål som finns med projektet. Det beskriver även vilka leveranser som ska ske samt vilka begränsningar som görs. 2.1 Syfte och mål Syftet med projektet är att utrusta den terränggående bandvagnsplattformen Mobile Scout med motorreglering för framdrivning. Bandvagnsplattformen ska även kunna styras trådlöst av en operatör från en master laptop. Bandvagnen ska kunna framföras längs en bana. Grundläggande krav är att fordonet kan fjärrstyras runt banan från en master laptop. Den ska även kunna följa en fördefinierad brytpunktsbana där endast farten ställs ut av operatören. Krav på högre nivå är att bandvagnen ska kunna följa en fördefinierad brytpunktsbana specificerad av globala GPSkoordinater. Motorreglering och styrning återkopplas med hjulodometrar. 2.2 Leveranser Leveranser ska ske till beställare och kund vid överenskomna tidpunkter enligt beslutspunkter, kapitel 11.2. 2.3 Begränsningar I projektet kommer endast den hårdvara som tillhandahålls av SAAB Bofors Dynamics att användas. Ingen support efter projektets avslutande ingår och inga övriga garantier utöver uppfyllda krav ingår. 3 Fasplan I detta kapitel beskrivs projektets tre olika faser. 3.1 Före projektstart Innan projektet drar igång fördelas ansvar ut till gruppmedlemmar. Kravspecifikationen defineras och det tillses att nödvändiga resurser finns att tillgå. Projektet planeras och en översiktlig modell i form av en systemskiss tas fram. 3.2 Under projektet Under projektets gång kommer det att skapas en designspecifikation som grovt beskriver hur produkten ska designas. Designspecifikationen ligger sedan till grund för hur resten av

Autonom Bandvagn 2 arbetet kommer att ske. Arbetet genomförs enligt den plan som beslutats i projektplanen. Projektmöten kommer hållas veckovis och efter desssa kommer en tidrapport och en statusrapport levereras till handledare och kund. En testtplan kommer upprättas och testning genomföras. Det ska även skapas en teknisk dokumentation och en användarhandledning. För att visa upp resultatet för beställare och kund kommer det att skapas en poster, en hemsida och en film samt att en muntlig presentation kommer genomföras. 3.3 Efter projektet Efter projektet sker leveransen av projektresultatet till beställare, resurser återlämnas samt projektgruppen upplöses. En utvärdering ska även göras, i form av en efterstudie. 4 Organisationsplan I detta kapitel beskrivs projektets organisation och villkor för samarbete inom gruppen. 4.1 Projektets organisation I figur 1 följer en kort beskrivning av hur projektets organisation ser ut. Figur 1: Projektets organisation. Nedan följer en kort beskrivning av respektive ansvarsområde. Projektledare Ansvarar för projektets genomförande. Sköter kontakter med kund och beställare. Är ordförande på möten och skickar kallelser till möten. Skriver statusrapporter och levererar tidrapporter till beställare och kund. Dokumentansvarig Ansvarar för att projektets alla dokument finns att tillgå då de behövs. Tar hand om de utskrivna dokument som skrivs och arkiverar dessa. Sensoransvarig Ansvarar för att sensorerna kopplas in och producerar data som kan läsas av de andra enheterna. ARM-ansvarig Övergripande ansvar för ARM-enheten.

Autonom Bandvagn 3 Navigationsansvarig Ansvarar för navigationsenheten. Ska tillse att navigeringen och regleringen av bandvagnen fungerar. Testansvarig Ansvarar för att en testplan upprättas samt att tester och testprotokoll genomförs. Estimeringsansvarig Ansvarar för att bandvagnen kan estimera sin position med hjälp av sensordata. Modellansvarig Ansvarar för framtagning och simulering av modeller som behövs i de olika enheterna. 4.2 Villkor för samarbete Följande punkter har gruppen kommit överens om att hålla sig till under projektets gång. Alla deltagare i gruppen ska delta vid de tillfällen som gruppen kommit överrens om. Den deltagare som kommer sent till ett möte blir automatiskt sekreterare för nästkommande möte. Den som inser att han kommer bli försenad till ett möte hör av sig, i första hand till projektledaren. Alla deltagare i gruppen ska komma väl förberedda till sammankomster. Om en gruppmedlem inser att han inte hinner klart med sin uppgift måste han meddela resten av gruppen så tidigt som möjligt. Vill någon boka ett extramöte hör han av sig till projektledaren som sedan kallar till möte. Varje gruppmedlem får själv börja arbeta med högre krav under förutsättning att övriga medlemmar i gruppen ges en chans att deltaga. Vid varje möte ska deltagarna kunna redogöra för deras aktiviteter sedan senaste mötet.

Autonom Bandvagn 4 5 Dokumentplan I tabell 1 visas de dokument som ska produceras under projektets gång. Nr Dokument Beskrivning Ansvarig Datum 1 Projektplan Planering av projektet. (PL) 29-9-18 2 Systemskiss Grov översikt av systemet. (MOD) 29-9-18 3 Tidsplan Tidsplanering för projektet. (SA) 29-9-18 4 Kravspecifikation Specificerar projektets krav. (NAV) 29-9-18 5 Designspecifikation Detaljerad beskrivning av systemet. (DOK) 29-1-2 6 Testplan Beskriver de test som ska utföras. (TEST) 29-1-2 7 Testprotokoll Protokoll över gjorda tester. (TEST) 29-12-4 8 Användarhandledning Manual för användande av resultatet. (PL) 29-12-4 9 Teknisk rapport Teknisk dokumentation. (ARM) 29-12-9 1 Efterstudie Utvärderar lärdomar från projektet. (SA) 29-12-9 Tabell 1: De externa dokument som ska produceras under projektets gång. Nr Beskrivning Ansvarig Datum 1 Mötesprotokoll (OG) Löpande 2 Gruppkontrakt (EH) 29-9-11 3 Statusrapport (EH) Löpande Tabell 2: De interna dokument som ska produceras under projektets gång. 6 Utvecklingsmetodik Arbetet under projektet kommer ske i delsystem som kan testas separat för att arbetet med de olika delsystemen ska kunna ske parallellt. Vi ska alltså kunna jobba för en hög modularitet av delsystemen. 7 Utbildningsplan I detta kapitel beskrivs den utbildning som behöver genomföras i projektet. 7.1 Egen utbildning Varje gruppmedlem ska sätta sig in i tidigare projekts arbete för att kunna utnyttja lärdomar från det projektet. Gruppmedlemmarna ansvarar för att lära sig det som krävs för att kunna utföra sina arbetsuppgifter.

Autonom Bandvagn 5 7.2 Kundutbildning Användarhandledning upprättas så att kunden ska kunna tillgodogöra sig projektets resultat. 8 Rapporteringsplan Varje vecka ska alla projektmedlemmar sammanställa en tidrapport över den gångna veckans arbete. Projektledaren sammanställer tidrapporterna och sänder till beställaren. Denna rapport kommer användas för att se projektet ligger till och hur mycket resurser som har spenderats samt vad som har gjorts och vad som är kvar att göra. Varje vecka ska även en statusrapport skickas till både beställare och kund. Statusrapporten skrivs för att beställare och kund ska kunna följa projektets fortskridande. 9 Mötesplan Projektmöten kommer ske en gång i veckan och vara cirka en till två timmar. Kallelse till projektmöten skickas av projektledaren senast på kvällen dagen före mötet. Mötesprotokoll skrivs av den projektmedlem som utses till sekreterare vid respektive möte. Vid projektmöten ska hela projektgruppen deltaga. Vid varje beslutspunkt (se kapitel 11.2) ska ett beslutsmöte hållas då hela projektgruppen samt kund och beställare ska deltaga. Beslutsmötet hålls för att beslut ska kunna tas om ifall projektet ska fortsätta. 1 Resursplan Här beskrivs det resurser som projektet har att tillgå. 1.1 Personer Projektet kommer genomföras av åtta studenter som dessutom kan ta hjälp av tre stycken handledare; Karl Granström (ISY), Torbjörn Crona (Saab Bofors Dynamics) och Johan Bejeryd (Saab Bofors Dynamics). 1.2 Material Projektgruppen har tillgång till två bärbara datorer från ISY. Dessa ska vara återlämnade senast 29-12-14. I övrigt tillhandahåller Saab Bofors Dynamics bandvagnsplattformen Mobile Scout, två bärbara datorer samt all den utrustning de anser nödvändig för projektets genomförande. 1.3 Lokaler Projektgruppen har tillgång till ett rum på avdelningen för Reglerteknik (ISY).

Autonom Bandvagn 6 1.4 Ekonomi Projektgruppen har följande resurser att disponera: ISY Handledningstid: 3 timmar SAAB Bofors Dynamics Handledningstid: 5 timmar Övrigt 24 timmar per student, totalt 192 timmar 11 Milstolpar och beslutspunkter I detta kapitel beskrivs projektets milstolpar och beslutspunkter. 11.1 Milstolpar Tabell 3 visar projektets milstolpar. Nr Beskrivning Datum 1 Första versionen av projektplan, tidplan, systemskiss och 29-9-11 kravspecifikation klara för granskning. 2 Första versionen av designspecifikation och testplan klara för 29-9-24 granskning. 3 Trådlös kommunikation mellan L1 och L2. 29-9-25 4 Kommunikation mellan ARM-enheten och L2. 29-1-2 5 Bandvagnen kan fjärrstyras. 29-1-9 6 Bandvagnen kan reglera in sig mot börvärden givna av L2. 29-1-16 7 Bandvagnen kan följa en brytspunktsbana. 29-11-13 8 Bandvagnen uppfyller alla krav och är färdig att levereras. 29-11-27 9 Hemsida, film, poster och teknisk dokumentation klar. 29-12-7 Tabell 3: Projektets milstolpar.

Autonom Bandvagn 7 11.2 Beslutspunkter Vid en beslutspunkt sker delleveranser och det beslutas det om projektet ska fortsätta eller läggas ner. Tabell 4 visar projektets beslutspunkter. Nr Beskrivning Datum BP1 Möte med beställare och kund samt godkännande av projektdirektivet. 29-9-4 BP2 Leverans av projektplan, systemskiss, tidplan och kravspecifikation. 29-9-18 Beslut om att påbörja utförandefasen. BP3 Leverans av designspecifikation och testplan samt beslut om 29-1-2 att fortsätta utförandefasen. BP5 Leverans av testprotokoll, användarhandledning samt film. 29-12-4 Presentation av produkten, godkännande av produktfunktionalitet samt beslut om att leverera slutprodukten. BP6 Leverans av tekniks rapport, poster, hemsida och efterstudie. Alla resurser ska vara återlämnade och beslut tas om projektets upplösning. 29-12-9 Tabell 4: Projektets beslutspunkter. 12 Aktiviteter I detta kapitel ges en beskrivning av de aktiviteter som har identifierats i projektet. Nr Aktivitet Beskrivning Beräknad tid [tim] Förberedande dokument Dokument som upprättas i förberedande fasen. 1 Kravspecifikation Skrivande av kravspecifikation. 2 2 Projektplan Skrivande av projektplan. 15 3 Systemskiss Upprättande av grov beskrivning av systmet. 25 4 Tidplan Upprättande av tidplan. 1 5 Designspecifikation Upprättande av designspecifikation. 8 6 Utbildning Latex 1 Tabell 5: Projektets aktiviteter gällande dokumentation i den inledande fasen.

Autonom Bandvagn 8 ARM Aktiviteter kopplade till ARMprocessorn. 7 Utbildning på ARMprocessorer 2 och sensorer. 8 Inkoppling av ARMprocessor. Inkoppling av processorn på bandvagnen och 1 mot sensorer. 9 Implementering av operativsystemet Schemaläggning m.m. 4 på ARM. 1 Behandling av sensordata. Ta emot och behandla sensordata från odometrar. 3 11 Implementering av regleralgoritmprocessor. Implementering av PID-reglator i ARM- 5 12 Test av regleralgoritm. 5 Tabell 6: Projektets aktiviteter kopplade till L2-enheten. L2 Aktiviteter kopplade till L2-enheten. 13 Utbildning på förra gruppens Utbildning redan skriven kod. 6 kod. 14 Skattning av scoutens position 184 med hjälp av odo- meterdata. 15 Utbildning GPS. Utbildning på GPS-systemet. 35 16 Inkoppling av GPS. Inkoppling av GPS till L2-enheten. 1 17 Skattning av scoutens position 15 med hjälp av GPS. 18 Styrning efter brytpunktsbana. Implementering av algoritm för att kunna styra bandvagnen efter en brytpunktsbana. 14 Tabell 7: Projektets aktiviteter kopplade till L2-enheten. Kommunikation Aktiviteter kopplade till kommunikationen mellan enheterna. 19 Utbildning RS232 via Utbildning på kommunikationsprotokoll mellan USB. L2 och ARM-processorn. 2 Kommunikation av styrinstruktioner Tillse att L2-enheten kan skicka styrinstruk- från L2 till tioner till ARM-processorn. ARM. 21 Kommunikation av data Tillse att AMR-processorn kan skicka data till från ARM till L2. L2-enheten. 22 Utbildning WLAN. Utbildning för att kunna hantera kommunikationen mellan L1- och L2-enheten. 23 Kommunikation mellan Tillse att kommunikationen mellan L1- och L1 och L2. 24 Testning av kommunikationen. L2-enheten fungerar. Test av komunikationen mellan de olika enheterna. 2 2 2 3 1 48 Tabell 8: Projektets aktiviteter kopplade till kommunikationen mellan enheterna.

Autonom Bandvagn 9 Dokument Dokument som ska upprättas i projektet. 25 Testplan Upprättande av testplan. 2 26 Testprotokoll Upprättande av testprotokoll. 2 27 Teknisk dokumentation Skrivande av den tekniska dokumentationen. 1 28 Användarhandledning Upprättande av användarhandledning. 2 29 Efterstudie Genomförande av efterstudie samt 16 upprättande av efterstudiedokument. 3 Mötesprotokoll Skrivande och justering av mötesprotokoll. 13 Tabell 9: Projektets aktiviteter gällande dokument som ska upprättas i projektet. Övrigt Övriga aktiviteter inom projektet. 31 Sluttest av systemet. Test av hela systemet. 9 32 Reservtid Ej specificerad reservtid. 2 33 Projektmöten Möten med hela projektgrupen. 14 34 Presentation Förberedelse inför presentation. 2 35 Hemsida Upprättande samt underhåll av projekthemsida. 2 36 Youtube-film Skapande av film för presentation av produkten. 13 37 Poster Skapandet av en poster för presentation av 5 produkten. 38 Föreläsningar Närvaro på föreläsningar. 24 39 Handledningstid Utnyttjande av handledare. 8 4 Projektledning Projektledning 56 41 Möte med kund Möten med kund. 32 13 Tidplan Tabell 1: Övriga aktiviteter inom projektet. I tidplanen specificeras hur många timmar varje aktivitet planeras ta samt när dessa timmar ska läggas ner och vilka som ska arbeta med dem. Projektets tidplan bifogas i appendix A. 14 Förändringsplan Om någon förändring i projektet sker, till exempel felplanering och tekniska problem, håller projektgruppen ett möte där en ny lösning diskuteras fram. Om det känns nödvändigt diskuteras även förändringen med beställare och möjligen även kunden.

Autonom Bandvagn 1 15 Kvalitetsplan Detta kapitel beskriver projektets kvalitetsplan. 15.1 Granskningar Alla dokument granskas av projektgruppen, beställaren och slutligen av kunden. 15.2 Testplan Tester kommer att utföras utgående från en testplan. Testplanen kommer att tas fram av den testansvarige i projektet i syfte att få en överblick av de test som ska göras. 16 Riskanalys Detta kapitel tar upp risker inom projektet. Ett hot av betydande karaktär är svininfluensan. Om projektgruppen ligger sjuk en vecka kan det bli svårt att nå 24 timmar per person. Om projektgruppen antar att sjukdom uppstår och jobbar in en vecka minskar risken för tidsbrist. Vid tidsbrist se förändringsplan (kapitel 14). En annan risk är att någon projektmedlem inte tar sitt ansvar och arbetar med projektet. Om en projektmedlem upplever att någon i projektet inte arbetar får han ta kontakt med projektledaren och komma fram till en lösning. 17 Prioriteringar Eftersom detta är ett delprojekt i ett större projekt är kvalitet mycket viktigt och prioriteras därför före kvantitet. Ekonomi prioriteras före krav 2 och 3 i kravspecifikationen. Huvudmålet är att genomföra projeket inom utsatt tid. 18 Projektavslut Projektet avslutas med en leverans av produkten samt all dokumentation till kunden. Projektgruppen kommer även att hålla en presentation, göra en poster, en hemsida, ett You-tube klipp där robotens egenskaper visas och en efterstudie av resultat och använd tid. Referenser [1] LIPS - Version 1.3 Tomas Svensson och Christian Krysander. Kompendium, LiTH, 27.

Autonom Bandvagn 11 A Tidplan Basplan Projekt: Autonom Bandvagn Projektgrupp: Datum: 29-9-11 Granskad: Beställare: Jonas Callmer Version:.1 Kurs: TSRT1 Utfärdare: Erik Eriksson Ianke AKTIVITETER TID VEM TIDPLAN (när), veckonummer Nr Beskrivning timmar Initialer 36 37 38 39 4 41 42 43 44 45 46 47 48 49 5 51 Förberedande dokument 1 Kravspecifikation 2JB 1 1 2 2 Projektplan 15 EH 1 5 15 3 Systemskiss 25 AE, JS 2 5 25 4 Tidplan 1 EEI, EH 1 1 5Designspecifikation 8Alla 4 2 2 8 6 Utbildning LaTeX 1 Alla 5 5 1 ARM 7 Utbildning på ARM-processor och sensorer 2 EEI, EH, AE 1 1 2 8 Inkoppling Av ARM-processorn 1 EEI, EH, AE 1 1 9 Implementering av "operativsystem" på ARM 4 EEI, EH, AE 1 3 4 1 Behandling av sensordata 3EEI, EH, AE 1 1 1 3 11 Implementering av regleralgoritm 5EEI, EH, AE 2 3 5 12 Test av regleralgoritm 5EEI, EH, AE 1 2 2 5 L2 13 Utbildning på förra gruppens kod 6 JB, JN, JS, OT 2 2 2 6 14 Skattning av scoutens position mha odometerdata 184JB, JN, JS,OT 3 5 44 4 2 184 15 Utbildning på GPS 35 JB, OG, OT 2 15 35 16 Inkoppling av GPS 1 JB, OG, OT 1 1 17 Skattning av scoutens position mha GPS 15 JB, OG, EEI 2 4 6 3 15 18 Styrning efter brytpunktsbana 14 JB, JN, JS, OT, AE 3 2 4 3 2 14 Kommunikation 19 Utbildning RS232 via USB 2 AE, OG, JB 2 2 2 Kommunikation av styrinstruktioner från L2 till ARM 2 AE, OG, JB 2 2 21 Kommunikation av data från ARM till L2 2 AE, OG, JB 1 1 2 22 Utbildning WLAN 3 AE, OG, JB 2 1 3 23 Kommunikation mellan L1 och L2 1 AE, OG, JB 1 1 24 Testning av kommunikationen 48 AE, OG, JB 28 1 1 48 Dokument 25Testplan 2OT 1 1 2 26 Testprotokoll 2 OT 2 2 2 2 2 2 2 2 4 2 27 Teknisk dokumentation 1 Alla 3 3 3 1 1 28 Användarhandledning 2 EH 2 2 29 Efterstudie 16 EH 16 16 3 Mötesprotokoll 13 OG 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 13 31 Sluttest av systemet 9 Alla 3 3 3 9 32Reservtid 2Alla 2 2 4 4 2 4 2 2 33 Projektmöten 14 Alla 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 14 34 Förberedelse inför presentation 2 1 1 2 35 Hemsida 2 EH 8 2 2 2 2 2 2 2 36 Youtube-film 13 JB, OG 1 3 13 37 Poster 5 EH,EEI 2 3 5 38 Föreläsningar 24 Alla 16 8 24 39Handledningstid 8Alla 1 1 1 1 1 1 1 1 8 4 Projektledning 56 EH 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 56 41 Möte med kund 32 EH, Alla 8 4 4 4 4 4 4 32 milstolpe 1 fr milstolpe 2 to milstolpe 3 fr milstolpe 4 fr milstolpe 5 fr milstolpe 6 fr milstolpe 7 fr milstolpe 8 fr milstolpe 9 må milstolpe 1 beslutspunkt 1 fr beslutspunkt 2 fr beslutspunkt 3 fr beslutspunkt 5 fr beslutspunkt 6 to Summa antal timmar: 192 47 76 148 163 177 135 168 161 167 171 167 163 137 4 192 Tidplan nivå 2 Basplan LIPS