Beskärning: Upptill: 61,5 mm Nedtill: 61,5 mm Till vänster: 43,5 mm Till höger: 43,5 mm SERCOS för motordrivsteg CMMP Manual SERCOS CMMP Manual 557 366 sv 0708NH [723 782]
Utgåva sv 0708NH Beteckning P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV Artikelnr. 557 366 (Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2008) Hemsida: http://www.festo.com E-post: service_international@festo.com Detta dokument får inte kopieras, delges eller distribueras till obehöriga utan föregående uttryckligt tillstånd. Överträdelse medför skadeståndsansvar. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent-, bruksmönster- eller prydnadsmönsteransökningar. P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 3
Protokoll över ändringar Författare: Festo AG & Co. KG Handbokens beteckning: P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV Filnamn: Var filen är lagrad: Löpnr. Bearbetning Versionsindex Datum 1 Nytt dokument 0708NH 11.03.2008 Varumärken Microsoft och Windows är registrerade varumärken respektive varumärken som tillhör Microsoft Corporation i USA och/eller andra länder. 4 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH
Innehållsförteckning Upphovsrätt Festo AG & Co. KG. Alla rättigheter förbehålls. Information och data i detta dokument har sammanställts enligt bästa vetande. Avvikelser mellan dokumentet och produkten kan däremot inte helt uteslutas. För produkterna och tillhörande programvara, i den version som levererats till kunden, garanterar Festo kontraktsenlig användning enligt användardokumentationen. Vid graverande avvikelser från användardokumentationen är Festo berättigad och förpliktad att åtgärda detta, om det inte innebär en orimligt stora arbetsinsats. Denna garanti gäller inte för brister som beror på avvikande driftvillkor än de som är avsedda för produkten och som beskrivs i användardokumentationen. Festo garanterar inte att produkterna uppfyller köparens krav och ändamål eller att de fungerar tillsammans med andra produkter som köparen valt ut. Festo frånsäger sig allt ansvar för skador som beror på att Festos produkter använts tillsammans med andra produkter eller att enheter respektive system hanterats felaktigt. Festo AG & Co. KG förbehåller sig rätten att ändra, komplettera och förbättra dokumentet eller produkten utan föregående meddelande. Detta dokument får inte kopieras, varken hela dokumentet eller delar av det, översättas till ett annat naturligt eller maskinellt läsbart språk, eller överföras till elektroniska, optiska eller andra sorters datamedier utan uttryckligt tillstånd från författaren. Varumärken Produktnamn i detta dokument kan vara registrerade varumärken. Den enda avsikten med att omnämna varumärken i detta dokument är att identifiera motsvarande produkter. SERCOS interface är ett registrerat varumärke som tillhör samriskföretaget SERCOS interface e.v. P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 5
Innehållsförteckning Innehållsförteckning 1. Allmänt... 9 1.1 Dokumentation... 9 1.2 Seriellt kommunikationssystem i realtid (SErial Realtime COmmunication System)... 10 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem... 11 2.1 Förklaring av symboler... 11 2.1.1 Ytterligare symboler... 11 2.2 Allmän information... 12 2.2.1 Utbildad och behörig personal... 12 2.3 Risker genom felaktig användning... 13 2.4 Säkerhetsanvisningar... 14 2.4.1 Allmänna säkerhetsanvisningar... 14 2.4.2 Säkerhetsanvisningar för montering och underhåll... 15 2.4.3 Skydd mot beröring av elektriska komponenter... 17 2.4.4 Skydd mot elektriska stötar genom funktionsklenspänning med säker isolering (PELV)... 18 2.4.5 Skydd mot beröring av heta komponenter... 19 2.4.6 Skydd vid hantering och montering... 20 3. Kabeldragning och kontaktkonfiguration... 21 4. Aktivering av SERCOS... 23 4.1 Översikt... 23 5. Översikt... 25 5.1 Översikt kommunikation... 25 5.2 Drivstegstelegram (AT)... 26 5.3 Master-datatelegram (MDT)... 27 5.4 Servicekanal (SC)... 27 5.5 Telegramtyper... 28 5.5.1 Standardtelegram... 28 5.5.2 Applikationstelegram... 29 5.6 Initialisering (fasbyte)... 30 5.6.1 Kommunikationsfas 0: Ringen sluten... 30 5.6.2 Kommunikationsfas 1: Identifiera drivsteg... 30 5.6.3 Kommunikationsfas 2: Ladda kommunikationsparametrar... 30 5.6.4 Kommunikationsfas 3: Ladda applikationsparametrar... 31 5.6.5 Kommunikationsfas 4: Cykeldrift... 31 6 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH
Innehållsförteckning 6. SERCOS-cykeltid... 32 7. Driftsätt... 33 7.1 Vridmomentsreglering... 34 7.2 Hastighetsreglering... 34 7.3 Lägesreglering... 34 7.4 Drivstegsintern interpolation... 34 8. Viktning av data... 35 8.1 Lägesdata... 35 8.1.1 Översikt... 35 8.1.2 Oviktad... 36 8.1.3 Translatorisk viktning... 36 8.1.4 Rotatorisk viktning... 36 8.2 Hastighetsdata... 37 8.2.1 Översikt... 37 8.2.2 Oviktad... 38 8.2.3 Translatorisk viktning... 38 8.2.4 Rotatorisk viktning... 38 8.3 Accelerationsdata... 39 8.3.1 Översikt... 39 8.3.2 Oviktad... 40 8.3.3 Translatorisk viktning... 40 8.3.4 Rotatorisk viktning... 40 8.4 Vridmomentsdata... 40 8.5 Temperaturdata... 40 9. Styrord/statusord... 41 10. Hantering av fel... 44 11. I/O-funktioner... 45 12. Särskilda kommandon... 46 12.1 Drivstegsstyrd referenskörning... 46 12.2 Spindelpositionering... 48 12.3 Avkänning (mätning)... 49 12.4 Automatisk motoridentifiering... 50 13. Parametrar... 52 13.1 Översikt... 52 13.1.1 Kommunikationsparametrar... 52 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 7
Innehållsförteckning 13.2 Telegramkonfiguration... 58 13.3 -listor/fas-omkopplingskommandon... 61 13.4 Driftsätt... 64 13.5 Viktningsparametrar... 66 13.6 Bör-/ärvärden... 72 13.7 Begränsning/övervakning... 74 13.8 Signalstatusord/realtidsbitar... 80 13.9 Statusbitar... 84 13.10 Automatisk identifiering... 90 13.11 Hantering av fel... 91 13.12 I/O-funktioner... 92 13.13 Drivstegsstyrd referenskörning... 95 13.14 Drivstegsintern interpolation... 98 13.15 Mätavkännare... 99 13.16 Spindelpositionering... 102 13.17 Övrigt... 104 13.18 Information... 107 13.19 Diagnosklasser... 111 13.19.1 Diagnosklass 1 (tillståndsklass 1)... 111 13.19.2 Tillverkarens diagnosklass 1... 112 13.19.3 S-0-0095: Diagnosmeddelande... 112 13.19.4 Diagnosklass 2 (tillståndsklass 2)... 113 13.19.5 Diagnosklass 3 (tillståndsklass 3)... 114 13.19.6 Tillverkarens diagnosklass 3 (tillståndsklass 3)... 115 13.19.7 S-0-0014: "Gränssnittsstatus"... 115 13.19.8 Diagnosmaskering... 116 14. SERCOS-felkoder... 118 A. Bilaga... 120 B. Sökordsförteckning... 121 8 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH
1. Allmänt 1. Allmänt 1.1 Dokumentation I den här SERCOS-manualen beskrivs fältbussanslutning av servopositioneringsregulatorerna CMMP-AS under SERCOS. Manualen ger information om själva protokollet, aktivering av SERCOS-kommunikation och de parametrar som finns under SERCOS. Manualen riktar sig till personer som redan är insatta i serien av regulatorer för servopositionering och SERCOS-protokoll. Följ säkerhetsanvisningarna i manualen. För ytterligare information se följande manualer för produkter ur serien CMMP-AS: Produktmanualen "Servopositioneringsregulator P.BE-CMMP-AS": Beksrivning av enhetens tekniska specifikationer och funktion samt anvisningar för installation och manövrering av servopositioneringsregulatorn P.BE-CMMP-AS-...-3A för enfas servopositioneringsregulator Produktmanualen "Servopositioneringsregulator P.BE-CMMP-AS": av enhetens tekniska data och funktion samt anvisningar för installation och manövrering av P.BE-CMMP-AS- -11A för trefas servopositioneringsregulator CANopen-manualen "Servopositioneringsregulator CMMP-AS": av det implementerade CANopen-protokollet enligt DSP402: P.BE-CMMP-CO-SW PROFIBUS-manualen "Servopositioneringsregulator CMMP-AS": av det implementerade PROFIBUS-DP-protokollet: P.BE-CMMP-FHPP-PB-SW Produktmanual "Ethernet-modul": av enhetens tekniska data och funktion samt anvisningar för installation och manövrering av Ethernet-modulen: P.BE-CMMP-ET-SW P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 9
1. Allmänt 1.2 Seriellt kommunikationssystem i realtid (SErial Realtime COmmunication System) SERCOS interface är ett enastående, världsomfattande standardiserat (IEC 61491 och EN 61491) digitalt gränssnitt för kommunikation mellan styrsystem och drivsteg. Detta var det första fältbussystemet som möjliggjorde numeriskt styrda applikationer med hög kapacitet i verktygsmaskiner. Som överföringsmedium används en glasfiberring. Överföringshastigheten uppgår till 2, 4, 8 eller 16 Mbit/s. Med det här gränssnittet kan huvudsakligen tre kommunikationstyper realiseras mellan CNC och drivstegets digitala styrelement: Överföring av lägesbörvärdet Överföring av börhastigheten Överföring av börvridmomentet Överföring av lägesbörvärdet har visat sig vara den bästa lösningen för så snabba och exakta applikationer som möjligt. I en optisk ledarring kan upp till sex axlar matas cykliskt varje 0,5 ms parallellt med nya lägesbörvärden (börpositioner). Med hjälp av SERCOS-gränssnittet kan alla drivstegsinterna data och parametrar samt all diagnosinformation indikeras och matas in genom en SERCOS-kompatibel CNC. 10 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2.1 Förklaring av symboler Information Viktig information och anvisningar Observera! Om dessa anvisningar inte följs kan omfattande materiella skador uppstå. FARA! Om dessa anvisningar inte följs kan personskador och materiella skador uppstå. Observera! Livsfarlig spänning. Den här säkerhetsanvisningen hänvisar till risk för livsfarlig spänning. Tillbehör Miljö 2.1.1 Ytterligare symboler Diskettsymbol Alla steg efter den här symbolen gäller för inställningar i parametreringsprogrammet Festo Configuration Tool. Kontaktsymbol Alla steg efter den här symbolen gäller för programvaran, dvs. regulatorn CMMP-AS för servopositionering. P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 11
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2.2 Allmän information Festo frånsäger sig allt ansvar för skador som inträffar till följd av att säkerhetsanvisningarna i den här manualen inte följs. Läs igenom kapitlet "Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem" fr.o.m. sid 11 innan produkten tas i drift. Kontakta leverantören om du inte förstår dokumentation helt och hållet på aktuellt språk. Felfri och säker drift av servopositioneringsregulatorn förutsätter korrekt transport, lagring, montering, installation, manövrering och underhåll. Endast utbildad och behörig personal får hantera elektrisk utrustning. 2.2.1 Utbildad och behörig personal De personer som sköter uppställning, montering, idrifttagning och manövrering av produkten, ska ha motsvarande kvalificering och vara väl förtrogna med alla varningsanvisningar och försiktighetsåtgärder i den här produktmanualen och på produkten. Personalen ska även: Vara utbildad och instruerad respektive ha behörighet att koppla till/från enheter/ system enligt säkerhetsteknikens standarder, samt jorda och märka dessa korrekt enligt gällande krav. Vara utbildad och instruerad enligt säkerhetsteknikens standarder för underhåll och användning av motsvarande säkerhetsutrustning. Ha utbildning i Första hjälpen. För att förhindra personskador och/eller materiella skador, läs nedanstående anvisningar innan systemet tas i drift för första gången. Följa alltid säkerhetsanvisningarna. Försök inte att installera eller ta servopositioneringsregulatorn i drift innan du noggrant läst alla säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem i detta dokument. Dessa säkerhetsanvisningar och alla andra användaranvisningar ska läsas innan arbeten med servopositioneringsregulatorn påbörjas. Kontakta din återförsäljare om du inte har tillgång till användaranvisningar för servopositioneringsregulatorn. Se till att dessa dokument genast skickas till den person som ansvarar för säker drift av servopositioneringsregulatorn. 12 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Säkerhetsanvisningarna ska även medfölja produkten om den säljs, hyrs ut eller på annat sätt ställs till förfogande till tredje part. Av säkerhetsskäl och för att garantin ska fortsätta gälla, får användaren inte öppna servopositioneringsregulatorn. Korrekt projektering av reglerprocessen förutsätts för att servopositioneringsregulatorn ska fungera felfritt. FARA! Om servopositioneringsregulatorn hanteras felaktigt, varningsanvisningarna inte följs samt om felaktiga ingrepp görs i säkerhetsanordningen, kan detta leda till materiella skador, allvarliga personskador, elektrisk stöt eller i extremfall livshotande skador. 2.3 Risker genom felaktig användning FARA! Hög elektrisk spänning och hög arbetsström! Livsfara eller risk för allvarliga personskador genom elektrisk stöt! FARA! Hög elektrisk spänning genom felaktiga anslutningar! Livsfara eller risk för allvarliga personskador genom elektrisk stöt! FARA! Produkthöljets yta kan vara het! FARA! Farliga rörelser! Livsfara, risk för svåra personskador eller materiella skador genom oavsiktliga motorrörelser! P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 13
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2.4 Säkerhetsanvisningar 2.4.1 Allmänna säkerhetsanvisningar Servopositioneringsregulatorn uppfyller skyddsklass IP20 samt nedsmutsningsgrad 1. Säkerställ att omgivningen motsvarar denna skyddsklass och nedsmutsningsgrad. Använd endast reservdelar och tillbehör som är godkända av tillverkaren. erna måste anslutas till nätet enligt EN-standarderna, så att de kan skiljas från nätet med lämpliga frånkopplingsdon (t.ex. huvud-, skydds- eller effektbrytare). Servopositioneringsregulatorn kan säkras med en allströmskänslig jordfelsbrytare (RCD = Residual Current Device) 300 ma. Använd förgyllda kontakter eller kontakter med högt kontakttryck för omkoppling av styrkontakter. I förebyggande syfte måste avstörningsåtgärder vidtas för instrumentpaneler, t.ex. genom att ansluta skydd och reläer med RC-element eller dioder. Följ de säkerhetsföreskrifter och -bestämmelser som gäller i det landet där produkten används. Följ de omgivningsförhållanden som anges i produktdokumentationen. Säkerhetskritiska användningsområden är inte tillåtna, om de inte uttryckligen godkänts av tillverkaren. 14 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Anvisningar för en EMC-säker installation finns i produktdokumentationen för produktfamiljen CMMP-AS. Tillverkaren av anläggningen eller systemet ansvarar för att gränsvärdena enligt gällande föreskrifter inte överskrids. Följ tekniska data, anslutnings- och installationskrav för servopositioneringsregulatorn i den här manualen. FARA! Följ de allmänna installations- och säkerhetsföreskrifterna för arbeten på starkströmsanläggningar (t.ex. DIN, VDE, EN, IEC eller andra nationella och internationella föreskrifter). Om inte dessa föreskrifter följs, föreligger livsfara, risk för personskador och omfattande materiella skador. Bland annat följande föreskrifter gäller: VDE 0100 EN 60204 bestämmelser för installation av starkströmsutrustning (upp till 1000 V), elektrisk utrustning för maskiner, EN 50178 elektronisk utrustning för användning i starkströmsanläggningar. 2.4.2 Säkerhetsanvisningar för montering och underhåll För montering och underhåll av systemet gäller motsvarande föreskrifter enligt DIN, VDE, EN och IEC, samt nationella och lokala säkerhetsföreskrifter och olycksförebyggande föreskrifter. Driftingenjören respektive driftansvarig ansvarar för att dessa föreskrifter följs. Manövrering, underhåll och/eller reparation av servopositioneringsregulatorn får endast utföras av personal som är utbildad och behörig för arbete på/med elektrisk utrustning. För att förebygga olyckor, kroppsskador och/eller materiella skador: Den motorhållbroms som ingår i leveransen eller en extern motorhållbroms, som styrs av drivstegsregulatorn, räcker inte till för att utesluta personskador! säkra vertikala axlar ytterligare mot att falla eller sjunka ned efter att motorn kopplats från, t.ex. genom: mekanisk låsning av den vertikala axeln, externa broms-, uppfångnings- eller klämanordningar, eller tillräcklig balansering av axeln. P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 15
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Det externa respektive interna bromsmotståndet leder farliga likspänningar under drift av servopositioneringsregulatorn och upp till 5 minuter efteråt. Beröring innebär livsfara eller risk för allvarliga kroppsskador. Koppla elutrustningen spänningsfri med hjälp av en huvudbrytare och säkra den mot återtillkoppling tills likströmskretsen är urladdad vid: underhåll och reparation, rengöring, längre stillestånd. Säkerställ innan underhåll påbörjas att spänningsmatningen är frånkopplad och låst, samt att likströmskretsen är urladdad. Var försiktig vid montering. Vid montering och under senare drift av drivsteget, se till att inte borrspån, metalldamm eller monteringsdelar (skruvar, muttrar och kabelbitar) faller ned i utrustningen. Säkerställ även att regulatorns externa spänningsmatning (24 V) är frånkopplad. Likströmskretsen och nätspänningen ska alltid kopplas från innan 24 V-regulatormatningen kopplas från. Arbeten inom maskinområdet får endas utföras vid frånkopplad växelströms- och/eller likspänningsmatning. Frånkopplade effektsteg eller frånkopplad regulator är inte lämpliga åtgärder för låsning. Vid felfunktion kan drivsteget aktiveras av misstag. Den första idrifttagningen ska utföras med motorerna på tomgång för att undvika skador, t.ex. pga. felaktig rotationsriktning. Elektroniska enheter är aldrig störningssäkra. Användaren ansvarar för att systemet försätts i ett säkert tillstånd när en störning förekommer på en elektrisk enhet. Servopositioneringsregulatorn och i synnerhet bromsmotståndet, extern eller internt, kan uppnå höga temperaturer som kan orsaka svåra brännskador. 16 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2.4.3 Skydd mot beröring av elektriska komponenter Det här avsnittet gäller endast för utrustning och drivstegskomponenter med spänningar över 50 V. Beröring av komponenter med spänningar över 50 V kan vara farligt för människor och utlösa elektriska stötar. Under pågående drift av elektrisk utrustning står alltid vissa komponenter i utrustningen under farlig spänning. FARA Hög elektrisk spänning! Livsfara, risk för elektriska stötar eller allvarliga personskador! För montering och underhåll av systemet gäller motsvarande föreskrifter enligt DIN, VDE, EN och IEC, samt nationella och lokala säkerhetsföreskrifter och olycksförebyggande föreskrifter. Driftingenjören respektive driftansvarig ansvarar för att dessa föreskrifter följs: Innan enheten tillkopplas, installera motsvarande skydd och skyddsanordningar för att förhindra oavsiktlig beröring. Inbyggda enheter ska skyddas med en kåpa, t.ex. ett kopplingsskåp, mot oavsiktlig beröring. Följ föreskriften VBG4! Följ minimal koppararea för jordledaren över hela dess längd enligt EN 60617! Anslut alltid skyddsledaren på alla elektriska enheter innan den första idrifttagningen, även vid kortvarig mätning eller testning, enligt anslutningsschemat eller till jordledaren. Annars kan huset leda höga spänningar som kan ge elektriska stötar. Berör inte komponenternas elektriska anslutningar när komponenterna är tillkopplade. Skilj enheten från nätspänning eller från spänningsmatning innan du hanterar elektriska komponenter med spänning över 50 V. Säkra enheten mot återtillkoppling. P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 17
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Beakta likspänningens storlek vid installation, särskilt vad gäller isolering och skyddsåtgärder. Se till att använda korrekt jord, ledardimension och motsvarande kortslutningsskydd. FARA! en har en koppling för snabb urladdning av likströmskretsen enligt EN 60204, avsnitt 6.2.4. Vid vissa konstellationer, framförallt vid parallellkoppling av flera servoregulatorer i likströmskretsen eller vid ett bromsmotstånd som inte är anslutet, kan däremot snabburladdningen upphöra att fungera. Servoregulatorerna kan stå under spänning i upp till 5 minuter efter frånkoppling (återstående kondensatorladdning). 2.4.4 Skydd mot elektriska stötar genom funktionsklenspänning med säker isolering (PELV) Alla anslutningar och klämmor med spänning mellan 5 och 50 V på servpositionsregulatorn har skyddsklenspänning och är beröringssäkert utförda enligt följande standarder: - Internationellt: IEC 60364-4-41, - Europeiska länder inom EU: EN 50178/1998, avsnitt 5.2.8.1. FARA! Hög elektrisk spänning pga. felaktiga anslutningar! Livsfara eller skaderisk genom elektrisk stöt! Till anslutningar och klämmor med spänning mellan 0 och 50 V får endast enheter, elektriska komponenter och kablar med skyddsklenspänning med säker isolering (PELV = Protective Extra Low Voltage) anslutas. Anslut endast spänningar och strömkretsar med skydd mot farlig spänning. Detta skydd kan uppnås med hjälp av isolertransformatorer, säkra optokopplare eller genom batteridrift. Skydd mot farliga rörelser Farliga rörelser kan orsakas av felaktig styrning av anslutna motorer, vilket kan ha olika skäl: felaktig kabeldragning, fel vid manövrering av komponenterna, fel i givare eller mätomvandlare, defekta eller ej EMC-säkra komponenter, fel i programvaran i det överordnade styrsystemet. 18 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem Dessa fel kan inträffa direkt efter att enheten tillkopplats eller när som helst efter en tids användning. Drivstegskomponenternas övervakningsenheter utesluter övervägande felfunktioner hos anslutna drivsteg. För att undvika personskador och/eller materiella skador kan inte felfunktioner helt uteslutas. Fram till de monterade övervakningsenheterna börjar fungera finns risk för felaktiga drivstegsrörelser, vars omfattning beror på styrningssätt och drifttillstånd. FARA! Farliga rörelser! Livsfara, skaderisk, allvarliga personskador eller materiella skador! Av ovan nämnda skäl ska personskyddet säkerställas med hjälp av övervakningar eller åtgärder som är överordnade enheten. Dessa åtgärder ställs in enligt systemets specifika data och en risk- och felanalys från tillverkaren. Beakta även de säkerhetsbestämmelser som gäller för systemet. Slumpmässiga rörelser eller andra felfunktioner kan uppstå om säkerhetsanordningarna kopplas från, kopplas förbi eller inte aktiveras. 2.4.5 Skydd mot beröring av heta komponenter FARA! Höljets ytor kan vara heta! Risk för skada! Risk för brännskador! Risk för brännskador! Vidrör inga ytor i närheten av värmekällor! Risk för brännskador! Innan enheterna berörs måste de svalna i 10 min efter att de kopplats från. Beröring av utrustningens heta delar, t.ex. höljen för kylkroppar och motstånd, kan leda till brännskador! P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 19
2. Säkerhetsanvisningar för elektriska drivenheter och styrsystem 2.4.6 Skydd vid hantering och montering Olämplig hantering och montering av vissa komponenter kan i värsta fall leda till kroppsskador. FARA! Skaderisk pga. felaktig hantering! Risk för kläm-, skär- och stötskador! Beakta följande allmänna säkerhetsanvisningar: Följ de allmänna installations- och säkerhetsföreskrifterna för hantering och montering. Använd lämpliga monterings- och transportanordningar. Förhindra fastklämning och klämskador med hjälp av lämpliga skyddsåtgärder. Använd uteslutande lämpliga verktyg. Använd specialverktyg om så anges. Använd lyftdon och verktyg på korrekt sätt. Använd om nödvändigt lämplig skyddsutrustning (t.ex. skyddsglasögon, skyddsskor och skyddshandskar). Inga personer får befinna sig under hängande laster. Torka genast upp utläckt vätska från golvet för att förhindra halkrisk. 20 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH
3. Kabeldragning och kontaktkonfiguration 3. Kabeldragning och kontaktkonfiguration 1 Mottagare 2 Sändare 1 2 Bild 3.1: Kontaktkonfiguration För serien CMMP-AS tillhandahålls SERCOS-gränssnittet i form av en valfri plug-in-modul. Pga. särskilda krav på maskinvaran kan endast kontaktplatsen Ext2 användas. I överensstämmelse med SERCOS-specifikationen är sändaren HFE 7000-210 (plasthölje) och mottagaren HFD 7000-402 (metallhölje) tillgängliga på frontplattan. P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 21
3. Kabeldragning och kontaktkonfiguration 1 CMMP-AS 2 CAMC-SC 1 Bild 3.2: Anslutning för CMMP-AS Vid inställning av ett SERCOS-nätverk, följ rekommendationerna från SERCOS interface. 22 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH
4. Aktivering av SERCOS 4. Aktivering av SERCOS 4.1 Översikt SERCOS behöver bara aktiveras en gång genom servoregulatorns seriella gränssnitt (RS232). För att aktivera SERCOS-protokoll måste flera inställningar göras i idrifttagningsprogrammet. 1. I fönstret "Configuration" 2. I fönstret "Application data" 3. I fönstret "Fieldbus" Innan SERCOS-kommunikationen kan aktiveras måste tre olika parametrar anges: Gear Address För att kunna identifieras entydigt måste varje slav i nätverket ha en entydig slavadress. För enheter ur CMMP-AS-serien tilldelas endast ett drivsteg per slav och drivstegsadressen är identisk med slavadressen. Baud Rate Med den här parametern anges använd överföringshastighet i MBaud. Möjlig överföringshastighet beror på vilken glasfiberkabel som används och vilken prestanda det använda numeriska styrsystemet har. Om SERCOS fortfarande är aktiv kan vald överföringshastighet avvika från faktisk överföringshastighet. Därför visas även "Actual Baud Rate". Light Power För att förhindra överstyrning kan det vara nödvändigt att anpassa sändningsdiodernas effekt efter den glasfiberkabel och kabellängd som används. För ytterligare information om den här parametern se kapitel 14. P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 23
4. Aktivering av SERCOS Därefter kan SERCOS-kommunikationen aktiveras. Tänk på att de ovan nämnda parametrarna endast kan ändras när protokollet är deaktiverat. Alla parametrar blir giltiga först när SERCOS-kommunikationen deaktiveras och sedan aktiveras igen. Observera att aktiveringen av SERCOS-kommunikationen efter en återställning endast blir tillgänglig när parametersatsen sparats. Tillgängliga överföringshastigheter Följande överföringshastigheter finns: 2 MBaud 4 MBaud 8 MBaud 16 MBaud 24 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH
5. Översikt 5. Översikt 5.1 Översikt kommunikation SERCOS är ett master-slav-fältbussystem med en master och flera seriellt anslutna slavar. Kommunikationen sker cykliskt och börjar med det så kallade master-synkroniseringstelegrammet (MST). Tiden mellan två MST:s kallas för SERCOS-cykeltid (tscyc). MST följer drivstegstelegrammet (Axis Telegram, förkortat AT) för varje drivsteg. AT innehåller drivstegets återrapporteringsinformation, t.ex. lägesinformation (lägesärvärde). Efter AT:s kommer master-datatelegrammet (MDT). MTD innehåller en datasats per slav med driftdata för drivstegen, t.ex. lägesbörvärden. MST AT1 AT2 AT3 MDT MST SERCOS cycle time Bild 5.1: Cykliskt datautbyte MDT och AT kan konfigureras, dvs. användaren kan ange antal och typ av de parametrar som byts ut cykliskt. Dessutom kan ej tidskritiska data utbytas genom att använda servicekanalen. För detta finns en särskild datacontainer reserverad inom MDT och AT. Överföring genom servicekanalen sker segmenterat. Servicekanalen används även för bearbetning av procedurkommandon som "drivstegsstyrd referenskörning". För att ställa in ett SERCOS-nätverk korrekt, måste timing för alla slavar konfigureras och tidpunkten för att sända MDT och AT anges. Därför är initialiseringen av SERCOSkommunikationen indelad i fem huvudkommunikationsfaser (CP): Kommunikationsfas Funktion Uppgift 0 Ringen sluts Mastern testar om alla slavar upprepar mastersignalen. 1 Identifiering av axlar Mastern identifierar slavarna genom deras drivstegsadress. 2 Laddning av kommunikationsparametrar Mastern avläser varje drivstegs timing och ställer in ringens timing enligt drivstegens timingparametrar. P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 25
5. Översikt Kommunikationsfas Funktion Uppgift 3 Laddning av applikationsparametrar Överföring av alla parametrar för cyklisk kommunikation, t.ex. skalning av positionsvärden. 4 Cykeldrift Slavar drivs cykliskt. Tab. 5.1: Kommunikationsfaser SERCOS definierar en mängd parametrar för kommunikation och applikation. För att kunna identifiera parametrarna tilldelas de ett entydigt ID-nummer (). Utöver driftdata kan du även läsa av namn, attribut, enhet, minimi- och maxvärde för varje implementerat. De parametrar som definierats av SERCOS-specifikationen kännetecknas med ett "S", som i S-0-0001. Tillverkarspecifika parametrar börjar med ett "P". I nästa kapitel beskrivs uppbyggnaden av SERCOS-telegram som AT och MDT. 5.2 Drivstegstelegram (AT) Drivstegstelegrammet innehåller driftdata för drivsteget. Varje slav sänder ett eget AT med sin specifika drivstegsadress i adressfältet. Användaren kan konfigurera driftdata enligt den specifika applikationen, t.ex. kan lägets ärvärde och hastighetens ärvärde visas tillsammans. AA Data record Status Drivstegets serviceinfo Driftdata Driftdata xxxx Driftdata xxxx Driftdata xxxx Driftdata xxxx Bild 5.2: Drivstegstelegram (AT) Genom en särskild parameter (-lista över konfigurerbara data i AT) kan du fastställa vilka :s som får registreras i AT. Utöver driftdata innehåller AT data för servicekanalen (drivstegets serviceinfo) och statusord med statusinformation om drivsteget. Detaljerad information om konfigurering av MDT finns i NC-manualen. 26 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH
5. Översikt 5.3 Master-datatelegram (MDT) Master-datatelegrammet innehåller programvara för drivstegen. Mastern sänder endast ett master-datatelegram med specifika dataposter för varje drivsteg. Driftdata för drivstegen kan konfigureras, t.ex. kan lägets börvärde och vridmomentets gränsvärde visas gemensamt. Genom en särskild parameter (-lista över konfigurerbara data i MDT) kan du fastställa vilka :s som får registreras i MDT. Adr. Datapost 1 Datapost 2.... Styrsystem Masterns serviceinfo Driftdata Driftdata xxxx Driftdata xxxx Driftdata xxxx Driftdata xxxx Bild 5.3: Master-datatelegram (MDT) MDT har en liknande uppbyggnad som AT och innehåller servicekanaldata (masterns serviceinfo) och styrord för att styra drivsteget. Detaljerad information om konfigurering av MDT finns i NC-manualen. 5.4 Servicekanal (SC) Utöver cykliskt datautbyte kan ej tidskritiska data utbytas via servicekanalen. Eftersom endast 2 byte reserverats för servicekanalen i AT och MDT, måste data överföras segmenterat. För dataöverföringen finns en särskild handskakningsfunktion. Se SERCOSspecifikationerna för ytterligare information om servicekanalens funktion. Servicekanalen används ofta av NC:er för att visa alla tillgängliga parametrar (namn, värde osv.) och tillåta användaren att bearbeta dem. Servicekanalens funktioner är tillgängliga beroende på din NC. Se NC-manualen för mer information om detta. Servicekanalen används även för att ställa in drivsteget under initialiseringen (fasomkoppling), för att sända timing-parametrar till drivsteget och initiera omkoppling till nästa fas genom ett procedurkommando. Som procedurkommando betecknas en viss sorts ej cykliska data som aktiverar fastlagda funktionella processer, t.ex. start av referensförlopp, när dessa data sänds via servicekanalen. Dessa processer kan ta en del tid. Trots detta står servicekanalen genast till förfogande igen för överföring av ej cykliska data, eftersom procedurkommandot endast leder till att en funktionsprocess påbörjas. P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 27
5. Översikt Kommandots status överförs av servicekanalen, så att mastern kan kontrollera om det startade kommandot utförts korrekt eller ska utföras. Som parametrar tilldelas varje procedurkommando ett entydigt. 5.5 Telegramtyper De konfigurerbara dataposternas telegraminnehåll fastställs genom parametern för telegramtyp (S-0-0015). Du kan antingen välja ett fördefinierat standardtelegram eller ett applikationsspecifikt telegram. Telegrammet måste konfigureras i fas 2. 5.5.1 Standardtelegram Standardtelegram 0 Inga cykliska data byts ut. Data kan endast bytas ut via servicekanalen. Standardtelegram 1 Standardtelegram 1 kan användas för driftsättet vridmomentsreglering: Datapost i MDT Datafält 0 Datafält 1 Vridmomentets börvärde (S-0-0080) 2 byte Datapost i AT Inga data 0 byte Standardtelegram 3 Standardtelegram 3 kan användas för driftsättet hastighetsreglering: Datapost i MDT Datapost i AT Datafält 0 Datafält 1 Datafält 0 Datafält 1 Hastighetens börvärde (S-0-0036) 4 byte Lägets ärvärde (S-0-0051) 4 byte Standardtelegram 4 Standardtelegram 4 kan användas för driftsättet lägesreglering: Datapost i MDT Datapost i AT Datafält 0 Datafält 1 Datafält 0 Datafält 1 Lägesbörvärde (S-0-0047) 4 byte Lägesärvärde (S-0-0051) 4 byte 28 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH
5. Översikt 5.5.2 Applikationstelegram Utöver standardtelegrammen är det möjligt att använda ett eget, fritt konfigurerbart telegram. MDT och AT kan konfigureras oberoende av varandra. De :s som används i MDT måste vara inställda i S-0-0024 (konfigurationslista för MDT). Tillgängliga parametrar kan avläsas i S-0-0188 (-lista över konfigurerbara data i MDT). Maximalt tillåten längd i byte kan visas av S-0-0186 (-längd av konfigurerbar datapost i MDT). För konfigurering av AT kan följande :s användas: S-0-0016 (konfigurationslista för AT) S-0-0187 (-lista över konfigurerbara data i AT) S-0-0185 (-längd av konfigurerbara dataposter i AT). Beakta att endast ett begränsat antal data kan bytas ut cykliskt om låga SERCUS-cykeltider används. Maximalt antal cykliskt överförda :s är begränsat till 4. Detaljerad information om konfigurering av applikationstelegram finns i NC-manualen. Följande värden för S-0-0015 (telegramtyp) är tillåtna: Bit Värde 0 2 Standardtelegram 000 b : Ej tillåten 001 b : Standardtelegram 1 010 b : Ej tillåten 011 b : Standardtelegram 3 100 b : Standardtelegram 4 101 b : Ej tillåten 110 b : Ej tillåten Tab. 5.2: Värden för S-0-0015 111 b : Applikationstelegram P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 29
5. Översikt 5.6 Initialisering (fasbyte) För att ställa in ett SERCOS-nätverk måste du känna till de anslutna drivstegens särskilda timing för att kunna ange tidpunkter för att skicka och ta emot. Dessutom måste mastern synkronisera alla slavar innan den cykliska kommunikationen kan börja. För detta definieras fem faser. På höger sida visas statusdiagrammet för SERCOS. I normalfall kan efterföljande fas endast uppnås genom föregående fas. Endast fas 0 kan nås från alla faser för att starta en ny initialisering. Mastern bestämmer respektive fas i master-synkroniseringstelegrammet (MST). För att uppnå fas 3 och fas 4 krävs även att ett procedurkommando utförs (se även kapitel 13.3). Bild 5.4: Fasbyte 5.6.1 Kommunikationsfas 0: Ringen sluten I fas 0 försöker mastern att ta emot sin egen testsignal för att fastställa om SERCOS-ringen är sluten. Alla SERCOS-slavar upprepar helt enkelt mastersignalen, så att mastern kan identifiera att ringen är sluten. Vid kommunikationsfel kan slaven automatiskt återgå till fas 0. 5.6.2 Kommunikationsfas 1: Identifiera drivsteg Kommunikationsfas 1 används för att identifiera de drivsteg som är anslutna till ringen. För att göra detta aktiverar mastern varje drivsteg separat med tillhörande drivstegsadress, för att bekräfta att alla drivsteg är på plats. 5.6.3 Kommunikationsfas 2: Ladda kommunikationsparametrar I kommunikationsfas 2 finns servicekanalens alla funktioner tillgängliga och ej cykliska data kan utbytas. Minst följande parametrar måste överföras: 1. Sändningstidpunkter och tidsperiod 2. Parametrar för att ange innehållet och längden av AT 3. Parametrar för att ange innehållet och längden av MDT 30 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH
5. Översikt Innan mastern kan ändra fasen i MST till kommunikationsfas 3, måste drivsteget kontrollera de timing-parametrar som mastern skickat. För detta krävs att mastern utför ett procedurkommando innan den kan gå till fas 3. Detta procedurkommando kallas för omkopplingsförberedelse till kommunikationsfas 3 (S-0-0127). Kommandot beskrivs i kapitel 13.3. Minst parametrarna i -listan driftdata kommunikationsfas 2 (S-0-0018) måste ha överförts felfritt i kommunikationsfas 2. För kontroll av parametrarnas giltighet kan slaven endast använda sig av allmänna kriterier (t.ex. minimum, maximum). Slaven kan inte identifiera om alla parametrar som mastern skickat är korrekta vad gäller styrdata och hela installationen. Det innebär att även om drivsteget positivt bekräftar omkopplingsförberedelsen till kommunikationsfas 3, kan det finnas inkorrekta kommunikationsparametrar relaterade till hela installationen, vilket kan leda till att den cykliska kommunikationen avbryts. Genom att koppla om till kommunikationsfas 3 påbörjas drivstegets synkronisering med MST-cykeln. 5.6.4 Kommunikationsfas 3: Ladda applikationsparametrar I kommunikationsfas 3 sker datautbyte via de telegram som definierats för cykeldrift. Även tidsperioden för cykeldriften används. Data för cykeldriften är inte relevanta, dvs. drivsteget använder dem inte, men det krävs att telegrammets uppbyggnad motsvarar uppbyggnaden av kommunikationsfas 4. I den här fasen kan drivsteget anpassas till den specifika applikationen, t.ex. genom att ändra viktningsparametrarna för position, hastighet och acceleration. För att koppla till kommunikationsfas 4 måste drivsteget kontrollera att de överförda parametrarna är giltiga och att drivsteget är synkroniserat. För detta krävs att mastern utför ett procedurkommando innan den kan övergå till fas 4. Detta procedurkommando kallas för omkopplingsförberedelse till kommunikationsfas 4 (S-0-0128). Kommandot beskrivs i kapitel 13.3. Minst parametrarna i -listan driftdata kommunikationsfas 3 (S-0-0019) måste ha överförts felfritt i kommunikationsfas 3. 5.6.5 Kommunikationsfas 4: Cykeldrift I den här fasen avslutas initialiseringen och cykliska data utbyts. Nu kan drivstegets funktion kopplas till genom att använda det styrord som finns i MDT. Drivstegsstatus visas genom det statusord som finns i AT. P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 31
6. SERCOS-cykeltid 6. SERCOS-cykeltid Normalt kan SERCOS-cykeltid bestämmas genom parametern S-0-0002. För att uppnå bästa funktion är det nödvändigt att alla regulatorer inom CMMP-AS-SC (strömregulator, hastighetsregulator och lägesregulator) är synkroniserade med MST. Faktor Cykeltid t i (strömregulator) 2 125 µs t n (varvtalsregulator) 2 250 µs t x (lägesregulator) 2 500 µs t p (interpolationsberäkning IPO) 2 1000 µs Tab. 6.1: SERCOS-cykeltid 32 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH
7. Driftsätt 7. Driftsätt Drivstegets driftsätt bestäms av styrordet i MDT (se kapitel 9). Du kan välja mellan ett huvuddriftsätt och tre extra driftsätt. Motsvarande driftsätt kan avläsas med hjälp av statusordet. Betydelsen av huvuddriftsättet och de extra driftsätten måste anges av mastern i kommunikationsfas 3. Använd därvid följande :s: S-0-0032 Huvuddriftsätt S-0-0033 Extra driftsätt 1 S-0-0034 Extra driftsätt 2 S-0-0035 Extra driftsätt 3 Följande värden är tillåtna: Värden 0x0000 0x0001 0x0002 0x000B 0x000C 0x002B Tab. 7.1: Värden Driftsättet inte definierat Vridmomentsreglering Hastighetsreglering Lägesreglering med användning av "kommuteringsgivaren", fri från släpfel, interpolation Lägesreglering med användning av "givaren för lägesärvärde", fri från släpfel, interpolation Lägesreglering interpolation med användning av "kommuteringsgivaren" För att välja mellan driftsätt krävs tillgång till börvärden för alla använda driftsätt i MDT. Mastern ska säkerställa att det finns börvärden för varje använt driftsätt i MDT. Annars kan börvärdet vara odefinierat vid omkoppling till ett annat driftsätt, vilket kan leda till okontrollerade funktioner hos drivsteget. Som nämnts ovan initieras byte av driftsätt genom att ett styrord skrivs. Eftersom bytet tar en del tid, kan aktuellt driftsätt avläsas med hjälp av statusordet. Under bytet till det nya driftsättet måste börvärdena för båda driftsätt vara giltiga. Om drivsteget signalerar det nya driftsättet i statusordet, behöver börvärdena för det gamla driftsättet inte längre vara giltiga. Omkoppling till ett ej initialiserat driftsätt leder till ett fel (37-5) som meddelas i gränssnittsstatus (S-0-0014). Se kapitel 13.19.7. P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 33
7. Driftsätt 7.1 Vridmomentsreglering I driftsättet "vridmomentsreglering" måste ett nytt börvärde (vridmomentets börvärde, S-0-0080) vara tillgängligt i SERCOS-cykeltidens tidsraster. Det här värdet är ingångsvärdet för vridmomentsregulatorn. Faktiskt vridmoment kan avläsas med hjälp av vridmomentets ärvärdes (S-0-0084). Användaren ansvarar för att kontrollera att vridmomentets börvärde visas i MDT innan det här driftsättet aktiveras. 7.2 Hastighetsreglering I driftsättet "hastighetsreglering" måste ett nytt börvärde (hastighetens börvärde, S-0-0036) vara tillgängligt i SERCOS-cykeltidens tidsraster. Detta värde är ingångsvärdet för vridmomentsregulatorn som genererar börvärdet för vridmomentsregulatorn. Faktiskt hastighet kan avläsas med hjälp av hastighetens ärvärde (S-0-0040). Användaren ansvarar för att kontrollera att hastighetens börvärde visas i MDT innan det här driftsättet aktiveras. 7.3 Lägesreglering I driftsättet "lägesreglering" måste ett nytt börvärde (lägets börvärde, S-0-0047) vara tillgängligt i SERCOS-cykeltidens tidsraster. Det här värdet är ingångsvärde för den interna interpolatorn. Interpolatorn tar fram lägesbörvärden i hastighetsregulatorns tidsraster (t.ex. fyra gånger snabbare än SERCOS-cykeltid) och även hastighetens frammatningsvärden. Läges- och hastighetsregulatorn tar då emot nya börvärden med en högre cykeltid än SERCOS-cykeltiden. Därför följer drivsteget utan släpfel SERCOS-lägesbörvärden. Faktisk position kan antingen avläsas genom lägets ärvärde 1 (S-0-0051) eller lägets ärvärde 2 (S-0-0053). Det första värdet anger motorgivarens lägesärvärde, det andra värdet anger ärvärdet för en valfri extern givare. Värdena gäller växelvis när motsvarande driftsätt är aktiverat. Annars anges 0 för ärvärdet. Det är inte tillåtet att koppla fram och tillbaka mellan det interna och det externa ärvärdet. Om ett driftsätt (S-0-0032, S-0-0033, S-0-0034, S-0-0035) ställts in på 0x000B är det inte tillåtet att ställa in ett annat driftsätt på 0x000C och tvärtom. Användaren ansvarar för att kontrollera att lägesbörvärdet visas i MDT innan det här driftsättet aktiveras. 7.4 Drivstegsintern interpolation I detta driftsätt skickar mastern en ny målposition till drivsteget, som automatiskt förflyttas enligt angiven positionieringshastighet (S-0-0259), positioneringsacceleration (S-0-0260) och positioneringsfördröjning (S-0-0359) till denna position. Målpositionen behöver inte avges cykliskt, utan kan även skickas via servicekanalen. En ny positioneringsrörelse påbörjas varje gång en ny målposition (S-0-0258) skrivs. 34 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH
8. Viktning av data 8. Viktning av data Driftdata kan ha olika viktningar för att anpassa drivstegen till applikationen. SERCOS skiljer mellan oviktade driftdata och applikationsspecifika, viktade data. Vid applikationsspecifik viktning relateras data i förhållande till rotatoriska eller translatoriska laströrelser. Det finns ett flertal fördefinierade viktningar för läges-, hastighets-, vridmoments- och accelerationsdata. 8.1 Lägesdata 8.1.1 Översikt Viktningen kan ställas in bit för bit i S-0-0076. Diagrammet nedan ger en överblick över tillgängliga viktningar (translatorisk viktning på motoraxeln är hittills inte tillgänglig): Position data scaling type S-0-0076 feed constant S-0-0123 Linear Rotational S-0-0076, Bit 0...2 Gear ratio Gear ratio S-0-0121 / 122 Load Motor Load Motor S-0-0076, Bit 6 meter meter degree degree S-0-0076, Bit 5 0,1 µm 0,1 µm 0,0001 0,0001 = 1 Bit Bild 8.1: Viktning av lägesdata Följande värden gäller för S-0-0076: BIT Värde 0... 2 Viktningstyp 00 b : Oviktad (inkrementell) 01 b : Translatorisk viktning 10 b : Rotatorisk viktning 3 Företrädesviktning 0 b : Företrädesviktning 1 b : Ej tillåten 4 för translatorisk/ rotatorisk viktning 0 b : Meter/vinkelgrad 1 b : Ej tillåten P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 35
8. Viktning av data BIT Värde 5 Reserverad 6 Datareferens 0 b : På motoraxeln 1 b : På lasten 7 Bearbetningsformat 0 b : Absolutformat 1 b : Moduloformat (se S-0-0103) 8... 15 Reserverad Tab. 8.1: Värden för S-0-0076 8.1.2 Oviktad Om ingen viktning väljs, sänds alla lägesdata med intern viktning av lägesdata (232 steg = 1 varv). Eftersom de lägesvärden som definierats av SERCOS är 4-byte-värden, lämpar sig denna viktning i allmänhet inte för applikationer. Därför kan alternativet "oviktad" inte väljas. 8.1.3 Translatorisk viktning När en linjärmotor eller en linjärenhet används är det praktiskt att använda linjära lägesvärden. Då definieras viktningen av viktningsfaktorn translatoriska lägesdata (S-0-0077) och viktningsexponenten translatoriska lägesdata (S-0-0078) genom följande formel: LSB = S-0-0077 * 10 S-0-0078 Vid 1 för faktorn och -7 för exponenten blir upplösningen 0,1 µm per bit. Förhållandet mellan motorvarv och translatorisk rörelse bestäms genom matningskonstanten (S-0-0123). Om även den translatoriska viktningen relateras till lasten måste förhållandet för positiv utväxling (S-0-0121/S-0-0122) ställas in motsvarande. 8.1.4 Rotatorisk viktning Om rotatoriskt väljs, anges rotationslägets upplösning genom parametern S-0-0079 som definierar steg per varv. Om rotationslägets upplösning är 3 600 000 innebär en viktning på 0,0001 per bit. Om även den rotatoriska viktningen relateras till lasten måste förhållandet för positiv utväxling (S-0-0121/S-0-0122) ställas in motsvarande. 36 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH
8. Viktning av data 8.2 Hastighetsdata 8.2.1 Översikt Viktningen kan ställas in bit för bit i S-0-0044. Diagrammet nedan ger en överblick över tillgängliga viktningar (translatorisk viktning på motoraxeln är hittills inte tillgänglig): Velocity data scaling type S-0-0044 feed constant S-0-0123 Linear Rotational S-0-0044, Bit 0...2 Gear ratio Gear ratio S-0-0121 / 122 Load Motor Load Motor S-0-0044, Bit 6 min min min s min s S-0-0044, Bit 5-6 10 m / min -6 10 m / min -4-1 10 min -4-1 10 min = 1 Bit Bild 8.2: Viktning av hastighetsdata -6-1 10 s -6-1 10 s = 1 Bit Följande värden gäller för S-0-0044: Bit Värde 0... 2 Viktningstyp 00 b : Oviktad (inkrementell) 01 b : Translatorisk viktning 10 b : Rotatorisk viktning 3 Företrädesviktning 0 b : Företrädesviktning 1 b : Ej tillåten 4 för translatorisk/ rotatorisk viktning 0 b : Meter/varv 1 b : Ej tillåten 5 Tidsenheter 0 b : Minuter 1 b : Sekunder 6 Datareferens 0 b : På motoraxeln 1 b : På lasten 7... 15 Reserverad Tab. 8.2: Värden för S-0-0044 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 37
8. Viktning av data 8.2.2 Oviktad Alternativet "oviktad" kan inte väljas. 8.2.3 Translatorisk viktning För den translatoriska viktningen av hastighetsdata definieras viktningen genom viktningsfaktorn för hastighetsdata (S-0-0045) och viktningsexponenten för hastighetsdata (S-0-0046) genom följande formel: LSB = S-0-0045 * 10 S-0-0046 Vid 1 för faktorn och -6 för exponenten blir upplösningen 0,001 mm/min per bit. Förhållandet mellan motoraxelns varv och translatorisk rörelse bestäms genom matningskonstanten (S-0-0123). Eftersom endast viktning med lastreferens kan väljas ut, måste förhållandet för positiv utväxling (S-0-0121/S-0-0122) ställas in motsvarande. 8.2.4 Rotatorisk viktning För den rotatoriska viktningen av hastigheten definieras viktningen genom viktningsfaktorn för hastighetsdata (S-0-0045) och viktningsexponenten för hastighetsdata (S-0-0046) genom följande formel: LSB = S-0-0045 * 10 S-0-0046 För rotatorisk viktning kan dessutom tidsenhet (min/s) väljas. För minuter är viktningsexponenten -4, för sekunder -6. Vid 1 för faktorn blir upplösningen 0,0001 min-1 per bit respektive 0,000 001 s-1 per bit. Om även den translatoriska viktningen relateras till lasten måste förhållandet för positiv utväxling (S-0-0121/S-0-0122) ställas in motsvarande. 38 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH
8. Viktning av data 8.3 Accelerationsdata 8.3.1 Översikt Viktningen kan ställas in bit för bit i S-0-0160. Diagrammet nedan ger en överblick över tillgängliga viktningar (translatorisk viktning på motoraxeln är inte tillgänglig): Acceleration data scaling type S-0-0160 feed constant S-0-0123 Linear Rotational S-0-0160, Bit 0...2 Gear ratio Gear ratio S-0-0121 / 122 Load Motor Load Motor S-0-0160, Bit 6 s 2 s 2 s 2 s 2 S-0-0160, Bit 5-6 2 10 m / s -6-1 10 m / min -3 2 10 rad / s -3 2 10 rad / s = 1 Bit Bild 8.3: Viktning av accelerationsdata Följande värden gäller för S-0-0160: Bit Värde 0... 2 Viktningstyp 00 b : Oviktad (inkrementell) 01 b : Translatorisk viktning 10 b : Rotatorisk viktning 3 Företrädesviktning 0 b : Företrädesviktning 1 b : Ej tillåten 4 för translatorisk/ rotatorisk viktning 0 b : Meter/radiant 1 b : Ej tillåten 5 Tidsenheter 0 b : Minuter 1 b : Reserverad 6 Datareferens 0 b : På motoraxeln 1 b : På lasten 7... 15 Reserverad Tab. 8.3: Värden för S-0-0160 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH 39
8. Viktning av data 8.3.2 Oviktad Alternativet "oviktad" kan inte väljas. 8.3.3 Translatorisk viktning För den translatoriska viktningen av accelerationsdata definieras viktningen genom viktningsfaktorn för accelerationsdata (S-0-0161) och viktningsexponenten för accelerationsdata (S-0-0162) genom följande formel: LSB = S-0-0161 * 10 S-0-0162 Vid 1 för faktorn och -6 för exponenten blir upplösningen 0,000 001 m/s 2 per bit. Förhållandet mellan motorvarv och translatorisk rörelse bestäms genom matningskonstanten (S-0-0123). Eftersom endast viktning med lastreferens kan väljas ut, måste förhållandet för positiv utväxling (S-0-0121/S-0-0122) ställas in motsvarande. 8.3.4 Rotatorisk viktning För den rotatoriska viktningen av accelerationen definieras viktningen genom viktningsfaktorn för accelerationsdata (S-0-0161) och viktningsexponenten för accelerationsdata (S-0-0162) genom följande formel: LSB = S-0-0161 * 10 S-0-0162 Vid 1 för faktorn och -3 för exponenten blir upplösningen 0,001 rad/s 2 per bit. Om även den translatoriska viktningen relateras till lasten måste förhållandet för positiv utväxling (S-0-0121/S-0-0122) ställas in motsvarande. 8.4 Vridmomentsdata Vridmomentsdata anges alltid i NM i relation till motorn. Eftersom vridmomentsdata viktas i NM ska vridmomentskonstanten (P-0-0100) anges motsvarande. 8.5 Temperaturdata Temperaturdata kan väljas genom viktningstypen för temperaturdata (S-0-0208) i C och F. Följande värden gäller för S-0-0208: Bit Värde 0 Temperaturenhet 00 b : 0,1 C 01 b : 0,1 F 1... 15 Reserverad Tab. 8.4: Temperaturdata 40 P.BE-CMMP-AS-SC-SW-SV sv 0708NH