Kravspecifikation. Flygande Autonomt Spaningsplan. Version 1.2. Dokumentansvarig: Henrik Abrahamsson Datum: 29 april Status.

Relevanta dokument
Testplan. Flygande Autonomt Spaningsplan. Version 1.0. Dokumentansvarig: Henrik Abrahamsson Datum: 14 mars Status.

Projektplan. Flygande Autonomt Spaningsplan. Version 1.0. Dokumentansva Datum: 13 februari Dokumentansvarig: Henrik Abrahamsson.

Systemskiss. Flygande Autonomt Spaningsplan. Version 1.0. Dokumentansva Datum: 13 februari Dokumentansvarig: Henrik Abrahamsson.

Testprotokoll. Flygande Autonomt Spaningsplan. Version 1.0. Dokumentansvarig: Henrik Abrahamsson Datum: 15 maj Status.

LIPs Fredrik Ljungberg ChrKr Projektdirektiv18_ROV.doc CKr

Kravspecifikation. LiTH Segmentering av MR-bilder med ITK Anders Eklund Version 1.0. Status

LIPs Isak Nielsen ChrKr Projektdirektiv13_ROV.doc CKr

LiTH Mobile Scout. Kravspecifikation. Redaktör: Patrik Molin Version 1.0. Status. Granskad Godkänd. TSRT71 Patrik Molin.

Kravspecifikation. Vidareutveckling av Optimal Styrning av Radiostyrd Racerbil. Version 1.1 Joel Lejonklou 26 november 2012

LIPs Daniel Axehill ChrKr Projektdirektiv_Saab_v3 CKr

LiTH Autonom styrning av mobil robot Projektplan. Martin Elfstadius & Fredrik Danielsson. Version 1.0

Projektdirektiv. Rikard Falkeborn Sida 1

LIPs Martin Lindfors ChrKr Projdir2017_sbd.doc CKr

Projektdirektiv Oskar Ljungqvist Sida 1. Kund/Examinator: Daniel Axehill, Reglerteknik/LiU

Rapportering som krävs utöver LIPS-dokumenten: poster föredrag där projektets genomförande och resultat beskrivs hemsida som beskriver projektet

Testplan Autonom truck

Kravspecifikation. LiTH AMASE Accurate Multipoint Acquisition from Stereo vision Equipment. John Wood Version 1.0.

Kravspecifikation. Estimering och övervakning av avgasmottryck i en dieselmotor. Version 1.2 Dokumentansvarig: Gustav Hedlund Datum: 24 april 2008

Projektplan. LiTH Segmentering av MR-bilder med ITK Anders Eklund. Version 1.0. Status. Bilder och grafik projektkurs, CDIO MCIV LIPs

Projektdirektiv Christian Andersson Naesseth Sida 1

Kravspecifikation. Självetablerande sensornätverk med 3G och GPS. Version 1.0. Christian Östman Datum: 12 maj 2008

Kravspecifikation. LIPs. LiTH Flygsimulator Erik Carlsson. Version 1.0. Status. TSRT71 Reglerteknisk projektkurs Kristin Fredman

Kravspecifikation. LiTH Autonom bandvagn med stereokamera Gustav Hanning Version 1.0. Status. TSRT10 8Yare LIPs.

Projektdirektiv Hanna Nyqvist Sida 1

Systemskiss. LiTH AMASE Accurate Multipoint Acquisition from Stereovision Equipment. Jon Månsson Version 1.0

Testplan. Vidareutveckling av Optimal Styrning av Radiostyrd Racerbil. Version 1.1 Fredrik Karlsson 26 november Granskad JL, FK 26 november 2012

Kravspecifikation Autonom Bandvagn

Kravspecifikation. Oskar Törnqvist Version 1.0. Status. Granskad. Godkänd

Projektplan. LiTH Reglering av Avgaser, Trottel och Turbo Fredrik Petersson Version 1.0. Status. Reglerteknisk Projektkurs RATT LIPs

Projektplan. Redaktör: Patrik Molin Version 1.0. Mobile Scout. Status. LiTH Granskad Godkänd. TSRT71 Patrik Molin

Projektplan. LiTH AMASE Accurate Multipoint Acquisition from Stereovision Equipment. Johan Hallenberg Version 1.0

Systemskiss. LiTH. Autopositioneringssystem för utlagda undervattenssensorer Erik Andersson Version 1.0. Status

Kravspecifikation. LiTH. Autopositioneringssystem för utlagda undervattenssensorer Erik Andersson Version 1.3. Status

LiTH Segmentering av MR-bilder med ITK Efterstudie MCIV. Anders Eklund. Status

Testplan. Redaktör: Sofie Dam Version 0.1. Status. Planering och sensorfusion för autonom truck Granskad Dokumentansvarig - Godkänd

HARALD. Systemskiss. Version 0.3 Redaktör: Patrik Johansson Datum: 20 februari Status

LiTH, Reglerteknik Saab Dynamics. Testplan Collision avoidance för autonomt fordon Version 1.0

LIPs Andreas Bergström ChrKr Projektdirektiv16_Toyota_v2.0.doc CKr

Kravspecifikation Autonom målföljning med quadcopter

Dokumentation och presentation av ert arbete

Dokumentation och presentation av ert arbete

Dokumentation och presentation av ert arbete

KRAVSPECIFIKATION. Pontus Brånäs Wojtek Thorn Version 1.1. Status

Kravspecifikation21.pdf. Diagnos av elkraftsystem

Testprotokoll. Redaktör: Sofie Dam Version 0.1. Status. Planering och sensorfusion för autonom truck Granskad Dokumentansvarig - Godkänd

Kravspecifikation. Remotely Operated Underwater Vehicle. Version 1.0 Malte Moritz ROV. Status

Testplan. LiTH. Autopositioneringssystem för utlagda undervattenssensorer Martin Skoglund Version 1.1. Status

Dokumentation och presentation av ert arbete. Kursens mål. Lärare Projektmedlemmar. Studenter Extern personal. Projektfaser. Projektroller.

LiTH. WalkCAM 2007/05/15. Testplan. Mitun Dey Version 1.0. Status. Granskad. Godkänd. Reglerteknisk projektkurs WalkCAM LIPs

Projektplan Autonomstyrning av gaffeltruck

Systemskiss Minröjningsbandvagn

LiTH Utveckling och implementering av regulator för styrning av gimbalmonterade sensorer i UAV:er. Kravspecifikation.

Kravspecifikation Fredrik Berntsson Version 1.1

LiTH Modellering av Helikopterdynamik Projektplan. Gustaf Norman Version 1.1

Projektplan. Modellbaserad diagnos av motortestcell Fredrik Johansson Version 1.0. Status. TSRT71 Modellbaserad diagnos av motortestcell IPs

LiTH Modellering av helikopterdynamik Kravspecifikation. David Johansson Version 1.1

Projektplan. Remotely Operated Underwater Vehicle. Version 1.3. Oscar Wyckman. 20 november Status

Testprotokoll Autonom målföljning med quadcopter

Dokumentation och presentation av ert arbete

Kravspecifikation Remotely Operated Underwater Vehicle

Kravspecifikation Autonom styrning av gaffeltruck

Före Kravspecifikationen

Slutrapport Version 2.1

Dokumentation och presentation av ert arbete

LiTH Lab1: Asynkron seriell dataöverföring via optisk länk Laboration 1. Asynkron seriell dataöverföring via optisk länk

Projektplan Optimal Styrning av Autonom Racerbil

HARALD Testprotokoll

Kravspecifikation. Remotely Operated Underwater Vehicle. Version 1.4. Simon Lindblom. 27 november Status

Systemskiss. Självetablerande sensornätverk med 3G och GPS. Version 0.2. Christian Östman Datum: 15 maj 2008

Projektplan Autonom målföljning med quadcopter

LIPS Kravspecifikation. Institutionen för systemteknik Mattias Krysander

Systemskiss. Joachim Lundh TSRT10 - SEGWAY 6 december 2010 Version 1.0. Status:

Systemskiss. Remotely Operated Underwater Vehicle. Version 1.0. Simon Lindblom. 22 september Status

Systemskiss. LiTH Autonom bandvagn med stereokamera Gustav Hanning Version 1.0. Status. TSRT10 8Yare LIPs. Granskad

Reglerteknisk projektkurs TSRT10

Projektplan Autonom Bandvagn

Detektion och felisolering i förbränningsmotorer PROJEKTPLAN. Max Karjalainen. Version 1.0. Status

LiTH Autonom styrning av mobil robot Testplan Version 1.0 TSRT71-Reglertekniskt projektkurs Anders Lindgren L IPs

Projektplan. LIPs. Per Henriksson Version 1.0. LiTH 7 december Optimering av hjullastare. TSRT10 projektplan.pdf WHOPS 1

LIPs Andreas Bergström ChrKr Projektdirektiv17_Toyota_v1.0.doc1 CKr

Projektplan Autonom spaning med quadcopter

Kravspecifikation. LIPs. Lith Golfspelande industrirobot med kamera Mats Tjäder Version 1.0. Status

Projektplan. LIPs. LiTH Flygsimulator Petra Malmgren. Version 1.0. Status. TSRT71 Reglerteknisk projektkurs Kristin Fredman.

Testprotokoll Följning av djur Kolmården djurpark

Systemskiss. Vidareutveckling Optimal Styrning av Radiostyrd Racerbil. Version 1.0 Simon Eiderbrant. Granskad Erik Olsson 20 September 2012

No Oscillations Corporation. Efterstudie. Optimal Styrning av Autonom Racerbil. Version 0.1 Författare: Sofia Johnsen Datum: 20 december 2013

Testplan Racetrack 2015

Kravspecifikation. LIPs. Marcus Arvidsson & Jacob Bernhard Version 1.1. LiTH 22 november imap. Status Granskad. Autonom bandvagn 1

Användarhandledning. Redaktör: Patrik Molin Version 1.0. Mobile Scout. Status. LiTH Granskad Godkänd. TSRT71 Patrik Molin

Testspecifikation. Henrik Hagelin TSRT10 - SEGWAY 6 december 2010 Version 1.0. Status:

Testplan Autonom målföljning med quadcopter

LIPs Andreas Bergström ChrKr Projektdirektiv18_Toyota_v1.0.doc CKr

Kravspecifikation. LIPs. LiTH Reglering av Avgaser, Trottel och Turbo Niclas Lerede Version 1.2. Status. Reglerteknisk Projektkurs

Projektplan. LiTH Autonom bandvagn med stereokamera Henrik Berggren Version 1.0. Status. TSRT10 8Yare LIPs. Granskad

Projektplan. Joachim Lundh TSRT10 - SEGWAY 6 december 2010 Version 1.0. Status:

Välkomna till KMM! KMM. KMM - lärandemål Efter fullgjord kurs ska ni bland annat kunna:

Projektplan David Sandberg Version 1.0

Reglerteknisk projektkurs TSRT10

Efterstudie. Redaktör: Jenny Palmberg Version 1.0. Status. LiTH Fordonssimulator. Granskad Godkänd. TSRT71 Jenny Palmberg

Transkript:

Flygande Autonomt Spaningsplan Version.2 Dokumentansvarig: Henrik Abrahamsson Datum: 29 april 2008 Status Granskad Godkänd

Projektidentitet Hemsida: Kund: LiTH http://www.isy.liu.se/edu/projekt/tsrt7/2008/flygproj2008/ Roger Larsson, Linköpings Universitet Telefon: +46 3-28 8 92 E-mail: roglar@isy.liu.se Beställare: David Törnqvist, Linköpings Universitet Telefon: +46 3-28 8 82, E-mail: tornqvist@isy.liu.se Handledare: Janne Harju Johansson, Linköpings Universitet Telefon: +46 3-28 28 04 E-mail: harju@isy.liu.se Examinator: Daniel Axehill, Linköpings Universitet Telefon: +46 3-28 40 42 E-mail: daniel@isy.liu.se Gruppmedlemmar Namn Ansvarsområde Telefon E-mail (@student.liu.se) Mattias Lager Projektledare 070-2766549 matla794 Henrik Abrahamsson Dokumentansvarig 073-3587885 henab729 Peter Carlson Komponentansvarig 070-5557393 petca046 Christoffer Bergkvist Testansvarig 073-577336 chrbe602 Markus Landberg Leveransansvarig 073-390063 marla969 Per Fagrell Designansvarig Mjukvara 070-7745980 perfa866 Fredrik Lindsten Designansvarig Hårdvara 073-420600 freli005 Martin Längkvist Presentationsansvarig 073-929800 marla62 Samuel Nissilä Källström Informationsansvarig 070-9244224 samni756

Dokumenthistorik LiTH Version Datum Utförda ändringar Utförda av Granskad av 0. 2008-02-0 Första utkast Mattias Lager, Peter Carlson Henrik Abrahamsson 0.2 2008-02-09 Uppdatering av figurer Mattias Lager Fredrik Lindsten.0 2008-02-3 Krav 4 omprioriterat, Krav 3 förtydligat Slutgiltig version. 2008-04-24 Omförhandlat krav 3 att vi inte ska använda oss av elektrisk kompass (magnetometer). Omförhandlat krav 32 Leverans flyttad från vecka 8 till vecka 9..2 Pga att flygplanet störtade har flera krav omförhandlats: Krav 3 ändrat så att banföljning sker i HiTL och med mindre feltolerans. Krav 4 ändrat så att banföljning sker i HiTL och med mindre feltolerans. Krav borttaget Krav 6 borttaget Krav 22 ändrat så att flygning sker i HiTL. Krav 32 ändrat så att den färdiga produkten är ett flygsystem istället för autonomt flygplan. Henrik Abrahamsson Henrik Abrahamsson Mattias Lager Mattias Lager Mattias Lager Henrik Abrahamsson

Innehållsförteckning Introduktion.... Parter....2 Mål....3 Användningsområden....4 Bakgrundsinformation... 2.5 Definitioner... 2 2 Systemöversikt... 2 2. Produktbeskrivning... 2 2.2 Produktkomponenter... 2 2.3 Beroende till andra system... 2 2.4 Ingående delsystem... 3 2.5 Begränsningar... 3 2.6 Designfilosofi... 3 2.7 Generella krav på systemet... 4 3 Positioneringssystemet... 4 3. Designkrav... 5 3.2 Funktionella krav... 5 4 Styrsystemet... 5 4. Modellering... 5 4.2 Simulering... 5 4.3 Styrning... 5 5 Dokumentationen... 6 6 Leveranskrav och delleveranser... 7 7 Ekonomi... 7

Introduktion Syftet med projektet är att utveckla ett positionerings- och styrsystem för ett autonomt modellflygplan, Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Positioneringssystemet kommer att använda sig av en sensorenhet med inbyggd GPS, barometrisk tryckmätare (för höjden), elektrisk kompass och IMU (enhet bestående av accelerometer och gyro). Utifrån data från positioneringssystemet kommer styrsystemet att styra flygplanets roder. Databehandlingen kommer att ske ombord på planet i en Linux-dator. Operatören kommer att kunna välja om planet ska flyga autonomt eller manuellt. Projektet är till viss del en fortsättning på projektet Navigering av autonomt flygplan med videolänk vilket utfördes 2007 vid Linköpings universitet. Planet kommer även att utrustas med en kamera, som utvecklades i 2007 års projekt, vilken kommer kunna styras från marken och vars bild ska visas i ett par VRglasögon. I detta dokument kommer alla krav att beskrivas med en tabellrad enligt nedan. Kravnummer ges av första kolumnen och kommer att vara löpande genom hela dokumentet. Kolumn två talar om ifall det är ett originalkrav eller om kravet har reviderats. I kolumn tre finns själva lydelsen av kravtexten. I sista kolumnen finns dess prioritet beskriven och prioriteterna ges enligt följande: Prioritet Grundläggande krav vilka måste vara uppfyllda vid leverans. Prioritet 2 Normala krav, ska bli uppfyllda om det är möjligt. Prioritet 3 Extra krav, vilka kommer att göras i mån av tid och intresse. Krav nr. X Version Beskrivning Prioritet. Parter Kunden är Roger Larsson och beställaren är David Törnqvist, båda vid Institutionen för systemteknik, ISY, vid Linköpings universitet. Projektgruppen består av 9 personer som läser kursen Reglerteknisk projektkurs, TSRT7. Av dessa 9 läser 8 personer Y-linjen (Teknisk Fysik och Elektroteknik) och en läser D-linjen (Datateknik)..2 Mål Målet är att konstruera ett system till ett modellflygplan så att flygplanet kan flyga autonomt efter en förutbestämd bana med hjälp av data från GPS, barometrisk tryckmätare och IMU..3 Användningsområden Produkten kan användas till olika ändamål t.ex. för att följa en kraftledning vid elavbrott eller för att leta efter försvunna personer.

.4 Bakgrundsinformation Detta projekt är ett fortsättningsprojekt till Navigering av autonomt flygplan med videolänk som utfördes 2007 som i sin tur var ett fortsättningsprojekt till Autonomt flygplan UAV som utfördes 2006. De två tidigare projekten hade liknande mål men lyckades inte flyga autonomt på ett tillfredsställande sätt. Det är främst kamerasystem, Hardware In The Loop och viss kod som kommer att användas från tidigare projekt. Det som är nytt i detta projekt är viss hårdvara. För att lägga fokus på signalbehandling och reglering så har en ny sensorenhet och ett kommersiellt servostyrningskort köpts in..5 Definitioner UAV - Unmanned Aerial Vehicle IMU - Inertial Measurement Unit, används för att bestämma flyplanets rörelse. GPS - Global Positioning System, används för att bestämma flyplanets position. HiTL - Hardware In The Loop, en testbänk där det finns möjlighet att simulera manuella och autonoma flygningar till exempel för testning av reglering och positionering. GUI - Graphical User Interface 2 Systemöversikt Detta kapitel ger en översikt över systemet och dess ingående delar. 2. Produktbeskrivning Ett modellflygplan kommer att utrustas så att det autonomt kan flyga efter en förutbestämd bana i luften. 2.2 Produktkomponenter Produkten kommer att bestå av ett modellflygplan utrustat med en Linux-dator och en sensorenhet bestående av GPS, barometrisk tryckmätare, accelerometer, ett gyro samt elektrisk kompass. En färdigutvecklad modul med kamera och VR-glasögon kommer även att användas ihop med modellflygplanet. 2.3 Beroende till andra system Sensorenheten kommer att leverera data till Linux-datorn där styrsystemet och positioneringssystemet körs samtidigt. Linux-datorn styr flygplanets roder med hjälp av styrservon via ett kommersiellt servostyrningskort. Se figur för att se hur systemen interagerar med varandra. 2

Mjukvara LiTH Positioneringssystem Styrsystem Linuxdator Hårdvara Flygplan IMU Sensorenhet GPS Barometrisk tryckmätare Figur : Systemen innanför streckade linjen är mjukvara som implementeras i Linux-datorn. Systemen innanför heldragna linjen är hårdvara på flygplanet. 2.4 Ingående delsystem Systemet kan delas in följande delsystem: Positioneringssystem Styrsystem Hårdvara 2.5 Begränsningar Planet kommer att starta och landa manuellt och planets autonoma läge kommer bara aktiveras då det befinner sig i luften. Manuell styrning ska alltid kunna avbryta det autonoma läget. Planet kommer bara att flyga vid bra väderförhållanden och enligt enkla banor. 2.6 Designfilosofi Systemet ska i möjligaste mån vara uppbyggt i moduler för att underlätta vid byte av t.ex. algoritmer eller sensorer. Koden ska vara skriven på ett generellt sätt så att nya modeller lätt kan testas och implementeras. 3

2.7 Generella krav på systemet Original Flygplanet ska i simulering kunna följa en på förhand bestämd enkel bana och passera speciella kontrollpunkter. 2 Original Flygplanet ska kunna testas i hardware-in-the-loop simuleringar. 3 Omförhandlad Flygplanet ska kunna följa en enkel bana i hardware-in-theloop och passera speciella kontrollpunkter med en avvikelse 4 Omförhandlad på mindre än 5m. Flygplanet ska kunna följa en enkel bana i hardware-in-theloop och passera speciella kontrollpunkter med en avvikelse på mindre än m. 5 Original Flygplanets tänkta bana ska kunna ändras under flygning. 2 6 Original Flygplanets bana ska kunna ges i absoluta koordinater. 2 7 Original Flygplanet ska klara av banor som varierar i höjdled. 2 8 Original Flygplanet ska alltid kunna ställas in för manuell flygning. 9 Original Flygplanets tänkta och dess verkliga bana ska kunna visualiseras på ett enkelt sätt efter flygning. 0 Original Flygplanets tänkta och dess verkliga bana ska kunna visualiseras på ett enkelt sätt under flygning. Borttaget Ett befintligt kamerasystem ska monteras på flygplanet. Bild ska kunna sändas ner till marken. 2 Original Flygplanet ska kunna skicka ner data under flygning och presenteras i en GUI. 2 2 2 3 Positioneringssystemet Detta kapitel beskriver kortfattat positioneringssystemet och dess krav. Positioneringssystemets uppgift är att förse styrsystemet med nödvändig data. Flygplanets positioner ska skattas med hjälp av data från GPS, barometrisk tryckmätare, elektrisk kompass och IMU. I Figur 2 visas hur positioneringssystemet interagerar med styrsystemet och sensorenheten. Positioneringssystem Styrsystem Sensorenhet IMU GPS Barometrisk tryckmätare Figur 2: Interaktion mellan positioneringssystemet och övriga komponenter 4

3. Designkrav 3 Omförhandlad Positioneringssystemet ska använda sig av data från GPS, 2008-04-24 barometrisk tryckmätare och IMU. 4 Omprioriterad Positioneringssystemet ska kunna simuleras. 2008-02-3 5 Original Positioneringssystemet ska implementeras på en Linux-dator. 3.2 Funktionella krav 6 Borttaget Estimering av planets position ska vara bättre än vad som är möjligt med enbart GPS:ens data. 7 Original Data från sensorer ska kunna sparas under flygning. 8 Original Positioneringssystemet ska kunna skicka data till marken under flygning. 2 4 Styrsystemet Detta kapitel beskriver kortfattat styrsystemet och dess krav. Styrsystemet ska med hjälp av data från positioneringssystemet få planet att stabiliseras och följa en förutbestämd bana i autonomt läge. 4. Modellering 9 Original En given modell av flygplanet ska användas och modifieras vid behov. 4.2 Simulering 20 Original Det ska gå att simulera flygplanet i Flight-gear. 2 Original Det ska gå att göra hardware-in-the-loop simuleringar. 4.3 Styrning 22 Original Flygplanet ska kunna styras manuellt och autonomt. 23 Omförhandlad Styrsystemet ska ha prestanda så att flygplanet klarar autonoma flygningar enligt en enkel bana i hardware-in-theloop. 5

5 Dokumentationen All dokumentation till projektet sker enligt LIPS-modellen. Dokumenten ska vid projektets slut överlämnas till Reglerteknik, ISY. 24 Original Samtliga moduler och delsystem ska dokumenteras på så sätt att Reglerteknik, ISY kan använda sig av de framtagna konstruktionerna och resultaten. 25 Original Vid varje möte ska mötesprotokoll föras. 26 Original Tidrapportering sker per person och vecka. Projektledaren sammanställer tidrapporten och förmedlar sammanställningen till beställare måndagar senast 3.00. 27 Original Följande dokument ska produceras: kravspecifikation systemskiss projektplan tidplan testplan designspecifikation testprotokoll användarhandledning teknisk dokumentation efterstudie med uppföljning av resultat och använd tid 28 Original Utöver dokumentation ska följade produceras och levereras till kunden: En hemsida, där dokument och information om projekt presenteras. En demonstrationsfilm som ska publiceras på Youtube En poster som presenterar projektet. En presentation om projektet och dess resultat. 6

6 Leveranskrav och delleveranser Leveranser sker enligt projektdirektivet LiTH 29 Original, projektplan och systemskiss ska levereras (BP2) 3/2. 30 Original Designspecifikation och testplan ska levereras (BP3) Vecka 9. 3 Original Leverans av delsystem (BP4), dvs. positioneringssystem och styrsystem ska vara klara och kunna simuleras. Hårdvara i form av servostyrningskort, linuxdator och sensorenhet ska vara färdigintegrerat. Ett system för manuellt övertagande av flygplanet ska finnas. Leveransen sker Vecka 6. 32 Omförhandlat Färdigt flygsystem för ett autonomt flygplan, testprotokoll, användarhandledning och ett föredrag där det visas att kraven i kravspecifikationen är uppfyllda (BP5) ska levereras Vecka 9. 33 Original Teknisk dokumentation, efterstudie, posterpresentation och hemsida som beskriver projektet (BP6) ska levereras Vecka 20. 7 Ekonomi Den ekonomi projektgruppen har till sitt förfogande. 34 Original ISY tillhandahåller 20 timmar handledartid. 35 Original Varje projektdeltagares tid uppgår till ca 200 timmar (±0%). 36 Original ISY tillhandahåller två bärbara datorer under projekttiden. 37 Original Nödvändiga resurser tillhandahålls av Reglerteknik, ISY. Del i ett grupprum ställs till gruppens förfogande. 38 Original Ett utbildningstillfälle om flygteknik ges av Reglerteknik, ISY. 7