Drivsteg. Beskrivning. Montering och installation Typ CMXR-C2. Beskrivning sv 1002NH [ ]

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Storlek: px
Starta visningen från sidan:

Download "Drivsteg. Beskrivning. Montering och installation Typ CMXR-C2. Beskrivning sv 1002NH [ ]"

Transkript

1 Drivsteg Beskrivning Montering och installation Typ CMXR-C2 Beskrivning sv 1002NH [ ]

2

3 Utgåva s 1002NH Beteckning GDCP-CMXR-C2-HW-S (Festo AG & Co KG., D Esslingen, 2010) Hemsida: E-post: Detta dokument får inte kopieras, utnyttjas eller distribueras av obehörig utan föregående uttryckligt tillstånd. Överträdelse medför skadeståndsansvar. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten att inlämna patent-, bruksmönster- eller prydnadsmönsteransökningar. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 3

4 Revisionsförteckning Skapad av: Titel: Multiaxelstyrning CMXR-C2 Filnamn: Var filen är lagrad: Löpnr Beskrivning Ändringsindex Ändringsdatum 001 de 1002NH Varumärken Microsoft Windows, CANopen, CiA och PROFIBUS är registrerade varumärken hos de enskilda varumärkesinnehavarna i vissa länder. 4 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

5 Innehållsförteckning Innehållsförteckning Innehållsförteckning... 5 Avsedd användning... 7 Användningsområde och typgodkännanden... 8 Viktig användarinformation... 8 Säkerhetsföreskrifter Målgrupp Service Innehållet i denna beskrivning Dokumentation om multiaxelstyrningen CMXR-C Krav på mjukvaruversioner Allmänna produktspecifika begrepp och förkortningar Systemöversikt CMXR Produktutföranden Enhetens uppbyggnad Centralenhet Tillvalsmoduler Periferimoduler Operatörspaneler för det modulära styrsystemet Montering Allmän information om montering och demontering Riktlinjer för apparatkonfiguration CMXR-C Montering respektive demontering av tillvalsmoduler Montering av periferimoduler Demontering av periferimoduler Riktlinjer inför montering Montering på reläskena Demontering Installation av centralenheten CMXR-C Allmänna installationsanvisningar Val av nätaggregat Anvisningar om kabeldragning Indikerings-, anslutnings- och manöverelement på centralenheten Anslutning av matningsspänningen Jordning av multiaxelstyrningen CMXR RS-232-C-gränssnitt Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 5

6 Innehållsförteckning USB-gränssnitt Vridomkopplare (reserverad för utbyggnad) CAN-gränssnitt [X6] CAN-gränssnitt [X4] (tillvalsmodul CECX-F-CO) Ethernet-gränssnitt [X5] (tillvalsmodul ETHERNET) Ethernet-gränssnitt [X7] Användning av Compact Flash-minneskort Anvisningar om idrifttagande Allmänna anvisningar om idrifttagande Centralenhetens driftbeteende Startbeteende Drifttillstånd Beteende vid modulfel Beteende vid avbrott i matningsspänningen Control-knapp (CTRL-knapp) Diagnos och åtgärder vid fel Översikt över diagnosmöjligheter Diagnos på plats med hjälp av lysdioder Power-lysdiod CAN-statuslysdioder Ethernet-statuslysdioder Statuslysdiod för minneskort Diagnos direkt på plats via displayen med 7 segment Felkoder Underhåll och skötsel Byte av batteri Rengöring A. Teknisk bilaga A.1 Tekniska data A.1.1 Allmänna tekniska data A.1.2 CMXR-C2, centralenhet A.2 Tillbehör A.3 Anvisningar om EMC-godkänd kabeldragning B. Register Festo GDCP-CMXR-C2-HW-DE 1002NH

7 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Avsedd användning Multiaxelstyrningen CMXR-C2 är avsedd för montering i ett apparatskåp. Produktutförande Robotstyrenhet CMXR-C2 Beskrivning I det här produktutförandet *) är enheten avsedd som multiaxelstyrning med robotikfunktioner. Enheten har då följande uppgifter: Styrning av utvalda stegmotor- och servomotor-controller från Festo via CAN-buss (Festo DriveBus), till exempel för uppbyggnad av en portalrobot, en linjärrobot eller en tripodrobot Periferistyrning (digital, analog, rörelsegivare) *) Till produktutförandet hör ett särskilt fast program. Tabell 0.1: Möjliga produktutföranden Multiaxelstyrningen CMXR-C2 ska användas på följande sätt: - endast inom industrin - på avsett sätt - i originaltillstånd utan egna modifieringar. Endast de ombyggnader och förändringar som beskrivs i produktdokumentationen är godkända - i tekniskt felfritt tillstånd Vid anslutning av i handeln förekommande tillbehör, såsom givare och aktuatorer, ska angivna gränsvärden för tryck, temperaturer, elektriska data, moment mera mera beaktas. Följ även gällande lagar och bestämmelser. Använd endast moduler i CECX-serien vid uppbyggnaden av den modulära multiaxelstyrning CMXR-C2. Det är inte tillåtet att använda moduler i den serien i kombination med moduler i andra serier. De beskrivna produkterna respektive systemkomponenterna får användas endast för de i den tekniska beskrivningen avsedda tillämpningarna och enbart i kombination med rekommenderade respektive godkända externa enheter. De beskrivna produkterna har utvecklats, tillverkats, kontrollerats och dokumenterats under beaktande av de tillämpliga säkerhetsnormerna. Om de för den avsedda användningen beskrivna anvisningarna och de säkerhetstekniska anvisningarna följs, utgår från produkten i normalfallet inga faror med avseende på sakskador eller personers hälsa. Följande användningsområden är uttryckligen uteslutna för multiaxelstyrningen CMXR-C2: - I områden med risk för explosion eller brand - Vid gruvbrytning - Utomhus Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 7

8 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Centralenheten är inte avsedd för säkerhetsrelevanta styruppgifter (till exempel att stoppa en maskin i en nödsituation). Inför säkerhetsrelevanta styruppgifter eller för personsäkerhet måste extra externa skyddsåtgärder realiseras, som garanterar ett säkert driftläge även vid systemfel. Användningsområde och typgodkännanden Produkten uppfyller kraven enligt EU-direktiven och är försedd med CE-märkning. De normer och kontrollvärden som produkten uppfyller finns i avsnittet Tekniska data. Produktrelevanta EG-direktiv framgår av försäkran om överensstämmelse. Vissa konfigurationer av produkten har certifierats av Underwriters Laboratories Inc. (UL) för USA och Kanada. Dessa konfigurationer är markerade med följande symbol: UL Listing Mark for Canada and the United States Certifieringskrav/krav för UL-konform användning: Vid elektrisk försörjning får uteslutande Class 2-strömkällor användas ( only for use in Class 2 circuits ). De beskrivna modulerna i multiaxelstyrningen CMXR-C2 är "open type equipment" och måste därför monteras i ett apparatskåp. Alla moduler med spänningsförsörjning på framsidan måste säkras med en förkopplad säkring. Vi rekommenderar en 10 A säkring. Viktig användarinformation Riskkategorier Denna beskrivning innehåller information om risker som kan uppstå om produkten inte används på rätt sätt. Informationen markeras med signalord (Varning, Observera etc.) och symboler. Dessutom står den i en skuggad ruta. Följande riskinformation finns: Anmärkningar till beskrivningen Varning... betyder att det finns risk för allvarliga personskador eller stora materiella skador om anvisningarna inte följs. 8 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

9 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Observera... betyder att det finns risk för personskador eller materiella skador om anvisningarna inte följs. Information... betyder att det finns risk för materiella skador om anvisningarna inte följs. Dessutom markerar följande symboler de textavsnitt som beskriver arbetsmoment med elektrostatiskt känsliga komponenter: Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kan skada komponenterna. Särskild information Följande symboler markerar de textavsnitt som innehåller särskild information. Symboler Information: Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informationskällor Tillbehör: Uppgifter om nödvändiga eller praktiska tillbehör till produkten från Festo Miljö: Information om miljöskonande användning av produkter från Festo Textmarkeringar Punkter markerar arbetsmoment som kan utföras i valfri ordningsföljd. Siffror markerar arbetsmoment som måste utföras i en angiven ordningsföljd. - Tankstreck markerar allmänna uppräkningar. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 9

10 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Säkerhetsföreskrifter Dokumentationen innehåller den information som är nödvändig för montering av multiaxelstyrningen CMXR-C2 och för installation av centralenheten. Kännedom om och en korrekt omsättning av den information som finns i underlagen är en förutsättning för en framgångsrik planering samt för en riskfri installation och ett riskfritt idrifttagande, drift och underhåll av styrsystemen. Endast kvalificerad personal har den nödvändiga fackkunskap som krävs för att kunna tolka och verkställa den information som finns i dessa dokument. Dokumentationen kan inte ta upp alla tänkbara situationer. Om du behöver mer information kan du beställa den hos din Festo återförsäljare. Beakta dokumentationen till multiaxelstyrningen vid installation, idrifttagning och underhåll. Dokumenten vänder sig till kvalificerad personal. Det är personer som har tillämplig kunskap om det område inom automatiseringsteknik som de arbetar inom. Säkerhetsföreskrifter om hantering De moduler som används i systemet är i demonterat skick känsliga mot elektrostatisk laddning. Observera Felaktig hantering kan leda till skador på komponenterna och modulerna. Ta inte i komponenter. Följ hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt känsliga komponenter. För att skydda modulerna från urladdning av statisk elektricitet: Se till att du inte är elektrostatiskt laddad inför demontering och montering av moduler. Observera Modulerna kan förstöras och centralenheten i CMXR-C2 kan skadas! Koppla från matningsspänningen innan du monterar eller demonterar modulerna. Montera enheten i ett lämpligt kopplingsskåp (se avsnitt 2.3). Observera Okvalificerat ingrepp i multiaxelstyrningen kan utlösa en felaktig reaktion i maskinen/anläggningen och orsaka personskador eller materiella skador! Säkerställ att endast kvalificerad personal utför ingrepp i det modulära styrsystemet. 10 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

11 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Säkerhetsföreskrifter om projektering Observera Okvalificerat ingrepp i multiaxelstyrningen kan utlösa en felaktig reaktion i maskinen/anläggningen och orsaka personskador eller materiella skador! Beakta följande information: - Beakta säkerhetsföreskrifterna i den fortsatta dokumentationen till multiaxelstyrningen. - De anvisningar som finns i dokumentationen måste alltid följas exakt. I annat fall kan riskkällor uppstå eller säkerhetsanordningar som är integrerade i multiaxelstyrningen göras overksamma. - Oberoende av de säkerhetsföreskrifter som finns i de här handböckerna måste de säkerhetsföreskrifter och olycksfallsförebyggande föreskrifter som hör till respektive användningsområde beaktas. - Utför last- och driftspänningsförsörjningen som en strömkrets med begränsad energi enligt IEC/DIN/EN och montera alltid en säkring på maximalt 10 A V försörjningen till enheten ska säkerställas genom en säker separering av klenspänningen från spänningar som är farliga att vidröra. - Vidta åtgärder så att ett avbrutet program kan starta igen på ett korrekt sätt efter ett strömavbrott. Driften får då aldrig bli farlig, inte ens under en kort stund. - Nödstopp-knapparna måste förbli verksamma i alla driftlägen i automatiseringsanordningen. Lossning av en nödstopp-knapp får inte leda till en okontrollerad återstart. - Överallt där fel i styrsystemet kan förorsaka personskador eller stora materialskador måste extra externa åtgärder vidtas som säkerställer en säker drift av hela systemet, även vid ett fel. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 11

12 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Säkerhetsföreskrifter om underhåll Innan enheten öppnas: Observera 1. Bryt strömförsörjningen och koppla ur gränssnittsanslutningarna. Målgrupp Okvalificerade ingrepp kan orsaka personskador eller materiella skador! Beakta att endast utbildad personal får öppna enheten och att bara sådana underhållsarbeten får utföras som Festo uttryckligen har tillåtit (se avsnittet "Underhållsanvisningar"). Denna dokumentation vänder sig enbart till yrkeskunniga inom styr- och automatiseringsteknik som har erfarenhet av installation och idrifttagande av programmerbara styrenheter. Service Kontakta din lokala Festo-serviceavdelning vid tekniska problem. Innehållet i denna beskrivning Den föreliggande dokumentationen beskriver följande: - Uppbyggnad och montering av centralenheten i CMXR-C2 - Montering av tillvals- och periferimoduler - Installation av centralenhet och tillvalsmoduler - Allmängiltiga åtgärder för uppfyllande av EMC - Allmänna riktlinjer för installation av det modulära styrsystemet - Underhållsanvisningar - Allmänna tekniska data över multiaxelstyrningen Vidare beskrivs så mycket av installationen och konfigurationen att centralenheten blir driftklar. "Driftklar" innebär att modulen är klar för installation av det fasta programmet och applikationen. Installationsanvisningar om de av dig använda tillvals- och periferimodulerna hittar du i den kortfattade beskrivningen och i manualen till respektive modul. Ytterligare information om installation och idrifttagande av det av dig använda produktutförandet hittar du i den aktuella systemmanualen (se följande tabeller). 12 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

13 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Dokumentation om multiaxelstyrningen CMXR-C2 Sätt Titel Beskrivning Beskrivning Elektronik Systembeskrivning Grundprogrammeringsinstruktion Programmeringsinstruktion tracking Multiaxelstyrning CMXR Periferimoduler CECX-... Operatörspanel CDSA-D1-VX CMXR multiaxelstyrning FTL-bas CMXR multiaxelstyrning teknologimodul "Tracking" Denna beskrivning: Överblick över konstruktionen, delarna och monteringen av multiaxelstyrningen CMXR samt installation av centralenheten och tillvalsmodulerna Anvisningar om montering, installation och idrifttagande av den aktuella modulen Montering och installation av operatörspanelen CDSA-D1-VX och dess manöverfunktioner Idrifttagande av multiaxelstyrningen CMXR Grundprogrammering av CMXR-familjen Programmeringsinstruktion tracking för CMXR-C2 Beskrivning CDSA Handoperatörspanel CDSA Systemmanual handoperatörspanel CDSA Mjukvara för CDSA Handoperatörspanel CDSA Mjukvarumanual handoperatörspanel CDSA Online-hjälp för mjukvarupaket FCT FCT med plugin CMXR Tabell 0.2: Dokumentation om multiaxelstyrningen CMXR-C2 Krav på mjukvaruversioner Denna dokumentation gäller för följande versioner: Hårdvara/mjukvara Fast program, version CMXR-C2 multiaxelstyrning Från V 1.0 Tabell 0.3: Hård- och mjukvaruversioner Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 13

14 Innehåll och allmänna säkerhetsföreskrifter Allmänna produktspecifika begrepp och förkortningar I denna dokumentation används följande produktspecifika förkortningar: Begrepp/förkortning Innebörd 0-signal På ingången ligger 0 V, eller utgången genererar 0 V. 1-signal På ingången ligger 24 V, eller utgången genererar 24 V. A Termineringsmotstånd Adressomkopplare Analoga I/O:s Applikation CANopen E I/O-modul Ethernet Funktionsjord Drifttidssystem Tillvalsmoduler Periferimoduler Retain-data Statusrapport Digital utgång Motstånd för att minimera signalreflexioner vid fältbussen. Termineringsmotstånd måste vara installerade respektive tillkopplade vid bussegmentens kabeländar Används för inställning av den interna moduladressen Analoga in- och utgångar Summan av applikationsprogrammen På CAN baserande fältbussprotokoll som är standardiserat som europeisk norm Digital ingång Samlingsbegrepp för moduler med digitala eller analoga in- och/eller utgångar. Fysiskt protokoll och nätverk för sammankoppling av olika enheter Jordning med syfte att säkerställa elutrustningens avsedda funktion. Funktionsjordningen leder bort störningsspänningar, som annars skulle kunna leda till otillåten påverkan på en enhet. Driftsystemstillbehör som förvaltar systemets alla mjukvarukomponenter och som startas med händelse- eller tidsstyrning Placeras i (högst 3) insticksplatser på centralenheten och utgör då särskilda gränssnitt för centralenheten Periferimoduler kan fästas på den högra sidan av centralenheten för att utöka antalet funktioner. Signalgivare och inställningsenheter ansluts via exempelvis in-/utgångsmoduler Data som skrivs av applikationen i styrsystemets minne. Normalt gäller detta antal, tidsinformation och liknande. Retain-data behåller sitt värde efter att enheten har stängts av. När programmet åter startats fortsätter arbetet med den sparade datan. Datan lagras inte på Compact Flash-minneskortet Filer som enheten kan spara för felanalys. De innehåller viktig information om enhetens status vid den tidpunkt då ett fel inträffat. De kan avläsas för serviceändamål Tabell 0.4: Produktspecifika begrepp och förkortningar 14 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

15 1. Systemöversikt CMXR 1 Systemöversikt CMXR 1.1 Produktutföranden Enheten finns i följande utföranden: Produktutförande Centralenhet CMXR-C2 Beskrivning Multiaxelstyrning 1) Den är avsedd för styrning av en portalrobot, en linjärrobot eller en tripodrobot. Enheten har då följande uppgifter: styrning av utvalda stegmotor- och servomotor-styrsystem från Festo via CAN-buss [X6] (Festo DriveBus) Periferistyrning (digital, analog, rörelsegivare) Det är tillåtet att bygga ut enheten med fler moduler. 1) Här ses centralenheten Tabell 1.1 Det modulära styrsystemets produktutföranden De i denna manual presenterade apparatkonfigurationerna kan därför avvika från din apparatkonfiguration. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 15

16 1. Systemöversikt CMXR Produktutförande CMXR-C2 multiaxelstyrning I det här utförandet har enheten två CAN-gränssnitt. Via CAN-gränssnittet [X6] kan drivenheter alternativt stegmotorer och servomotorer från Festo anslutas. Kommunikationen med drivenheterna sker på bas av CANopen-profilen DS 402 via Festo DriveBus. Via det andra CAN-gränssnittet [X4] kan periferienheter, till exempel CPV-ventilterminaler från Festo, styras med hjälp av CANopen-protokollet. Vidare kan du anpassa uppbyggnaden av multipelstyrenheten CMXR-C2 till dina krav, eftersom enheten i det här produktutförandet kan vara försedd med fler digitala och analoga moduler samt fältbussmoduler (se avsnitt 1.2.3). 1 Väggfäste CAFM-D1-W 2 Operatörspanel CDSA-D1-VX 3 Anslutningsbox för operatörspanelen CAMI-C 4 Motordrivsteg (här ansluten via Festo DriveBus [X6]) 5 Motor 6 Periferienhet (här ventilterminalen CPV) ansluten via CAN [X4] 7 Multiaxelstyrning CMXR-C Bild 1.1 Uppbyggnad av ett multiaxelsystem med CMXR-C2 multiaxelstyrning (exempel) Operatörspanel CDSA-D1-VX används för manövrering, övervakning och programmering av multiaxelstyrningen. 16 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

17 1. Systemöversikt CMXR 1.2 Enhetens uppbyggnad Enheten är modulbaserad. Den består i huvudsak av: - en centralenhet - tillvalsmoduler (sticks in i en insticksplats på centralenheten) - periferimoduler (placeras i rad på centralenheten) - eventuellt operatörspaneler Centralenhet Centralenheten utgör kärnan i multipelstyrenheten CMXR-C2. Den är utrustad med alla nödvändiga resurser för bearbetning av applikationsprogrammen (processor, arbetsminne med mera). Centralenheten har 3 insticksplatser för tillvalsmoduler, som i sin tur har fler anslutningar för gränssnitt för centralenheten. Periferimoduler kan fästas på den högra sidan av centralenheten för att utöka antalet funktioner. Centralenhet Beskrivning Intel Celeron 400 MHz 256 MB SDRAM / 512 kb SRAM Insticksplatser för tillvalsmoduler (CAN-, Ethernet- och RS-232-C-gränssnitt) CAN-gränssnitt [X6] för servoaxlarnas motordrivsteg Bussanslutning för periferimoduler Insticksplats för Compact Flash-minneskort USB-gränssnitt Tabell 1.2 Centralenhet Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 17

18 1. Systemöversikt CMXR Tillvalsmoduler Med hjälp av tillvalsmoduler går det att bygga ut centralenhetens kommunikationsförmåga. Tillvalsmodulerna utgör beståndsdelar till centralenheten i CMXR-C2: Tillvalsmoduler ETHERNET-ANSLUTNING ETHERNET FÄLTBUSSANSLUTNING CECX-F-CO Beskrivning Ethernet-anslutningen [X5] för den Ethernet-controller som integrerats i centralenheten Överföringshastighet: 10 / 100 Mbps CAN-anslutningen [X4] för den CAN-controller som integrerats i centralenheten Överföringshastighet: upp till 1 Mbps Tabell 1.3 Tillvalsmoduler Periferimoduler Centralenheten kan anpassas till många olika sorters krav med hjälp av periferimoduler. Periferimoduler utgör förbindelsen till processen. Sensorer och aktuatorer ansluts via exempelvis digitalmoduler och analogmoduler. Fältbussmoduler utgör förbindelsen till styrsystem. Alla periferimoduler i enhetsfamiljen CECX stöds. 1.3 Operatörspaneler för det modulära styrsystemet Handoperatörspanelen CDSA-D1-VX är avsedd för programmering och övervakning av multiaxelstyrningen CMXR-C2. Manövrering och indikering OPERATÖRSPANEL CDSA-D1-VX Beskrivning Den är avsedd för manövrering, övervakning och programmering av multiaxelstyrningen CMXR-C2. Tabell 1.4 Operatörspanel 18 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

19 2. Montering 2 Montering 2.1 Allmän information om montering och demontering Observera Felaktig hantering kan leda till skador på modulerna och styrsystemet. Stäng av matnings- och lastspänningsförsörjningen innan montering, installation och underhåll påbörjas. Information Komponenter kan skadas! Hantera alla moduler och komponenter försiktigt. Observera särskilt följande: - Se till att anslutningsytorna är rena (så att kontaktfel undviks). - Se till att busskontakterna inte böjs. - Se till att varken ledarbitar, fyllning eller spån faller ner i enheten om du borrar hål eller drar ledare. 2.2 Riktlinjer för apparatkonfiguration CMXR-C2 Riktlinjer för apparatkonfiguration av multiaxelstyrningen CMXR-C2 Multiaxelstyrningen CMXR-C2 levereras från fabriken i förmonterat skick. Du får anpassa enheten till dina krav genom att lägga till eller ta bort moduler. Uppbyggnadsregler - På den högra sidan av centralenheten får högst 12 periferimoduler placeras. - De kan placeras i valfri ordning. - För att försörja periferi- och tillvalsmodulerna levererar centralenheten 45 W (24 V) och 24 W (5 V). - Periferimoduler av samma typ måste ställas in på olika moduladresser (se avsnitt 2.2.2). - Periferimoduler med olika typbeteckning (till exempel CECX-D-16E respektive CECX-D-14A-2) får ha samma moduladress. Rekommendation: Ge periferimoduler av samma typ moduladresser i stigande ordningsföljd. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 19

20 2. Montering Förbindelsen mellan centralenheten och periferimodulerna sker via en intern buss. Identiska periferimoduler skiljs åt med hjälp av moduladresserna. Moduladresserna går att ställa in med hjälp av en adressomkopplare på respektive periferimodul (se avsnitt 2.2.1). Bilden nedan visar standardapparatkonfigurationen för multiaxelstyrningen CMXR: 1 Centralenhet 2 Tillvalsmodul CECX-F-CO 3 Tillvalsmodul ETHERNET Bild 2.1 Standardapparatkonfiguration för multiaxelstyrningen CMXR Montering respektive demontering av tillvalsmoduler Observera Komponenter kan skadas! Stäng av matningspänningsförsörjningen till centralenheten innan tillvalsmodulerna sätts i eller dras ur. Observera Felaktig hantering kan leda till skador på modulerna. Ta inte i komponenter. Följ hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt känsliga komponenter. För att skydda modulerna från urladdning av statisk elektricitet: Se till att du inte är elektrostatiskt laddad inför demontering och montering av moduler. Centralenhetens insticksplatser är avsedda för följande tillvalsmoduler (modulerna passar bara i just dessa insticksplatser): Insticksplats Märkning på centralenheten Tillåten tillvalsmodul Beskrivning Vänstra insticksplatsen [X3] Serial Interface CECX-C-S1 RS-232-C-anslutning (tillval) Mellersta insticksplatsen [X4] CAN CECX-F-CO CAN-anslutning Högra insticksplatsen [X5] Ethernet ETHERNET Ethernet-anslutning 20 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

21 2. Montering Tabell 2.1 Schema över insticksplatserna Detaljerad information om tillvalsmoduler hittar du i respektive beskrivning Montering av periferimoduler Observera Felaktig hantering kan leda till skador på modulerna. Koppla från matningsspänningen innan du monterar eller demonterar periferimodulerna. Ta inte i komponenter. Följ hanteringsföreskrifterna för elektrostatiskt känsliga komponenter. För att skydda modulerna från urladdning av statisk elektricitet: Se till att du inte är elektrostatiskt laddad inför demontering och montering av moduler. Vid leveransen har periferimodulerna i regel fått adressinställningen 0. Innan periferimoduler monteras måste adressinställningen kontrolleras och eventuellt ändras. Inställning av moduladress Adressomkopplaren finns i regel under det nedre locket på den högra sidan av periferimodulen. Adressen måste ställas in innan enheten sätts ihop. Under det övre locket finns busskontakten (se även beskrivningen av periferimodulen). Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 21

22 2. Montering 1 Busskontakt (bakom kåpan) 2 Fördjupning för reläskena 3 Adressomkopplare (moduladress) 4 Låshake för reläskena Bild 2.2 Adressomkopplare och busskontakt på en periferimodul (Exempel) Ytterligare information hittar du i beskrivningen till respektive periferimodul. Ställ in moduladressen till periferimodulen så här: 1. Ta bort sidolocket på adressomkopplaren. Observera Komponenter kan skadas! Se till att du inte skadar någon intilliggande komponent med skruvmejseln när du ställer in moduladressen. Kontrollera adressinställningen och ställ vid behov om den med hjälp av en lämplig skruvmejsel (moduler med samma typbeteckning kräver olika moduladresser). Sätt tillbaka sidolocket (som skydd mot smuts och skador p.g.a. elektrostatisk urladdning vid beröring). Montering av periferimoduler Inom multiaxelstyrningen CMXR-C2 sitter centralenheten alltid längst till vänster. Periferimoduler placeras till höger om den och förbinds med varandra via busskontakten och hålls på plats med 2 mekaniska spärrar. Hela konstruktionen går sedan att fästa på en reläskena (TS 35x7,5) (se avsnitt 2.4). Som skydd mot smuts och skador p.g.a. elektrostatisk urladdning måste båda sidolocken (för busskontakt och adressomkopplare) på den sista modulen i en rad förslutas. 22 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

23 2. Montering Montera periferimoduler så här: 1. Koppla från matnings- och lastspänningsförsörjningen. Ta bort sidolocket över busskontakten på den högra sidan av enheten (se bilden). Observera Vid felaktig hantering kan busskontaktens stift böjas! Var försiktig när du monterar periferimoduler. Tryck fast periferimodulen försiktigt tills den övre och nedre mekaniska spärren hakar i. Upprepa punkt 2 och 3, om du vill ansluta ytterligare periferimoduler. 1 Lock (på höger sida) 2 Busskontakt 3 Övre mekanisk spärr 4 Nedre mekanisk spärr Bild 2.3 Montering av en periferimodul Demontering av periferimoduler Demontera periferimoduler så här: 1. Koppla från matnings- och lastspänningsförsörjningen. Ta i förekommande fall bort enheten från reläskenan (för demontering av enheten, se avsnitt 2.5). Tryck lätt på den övre och nedre spärren på vänster sida (se bilden) för att lossa enheten. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 23

24 2. Montering Observera Vid felaktig hantering kan busskontaktens stift böjas! Var försiktig när du demonterar periferimoduler. Dra försiktigt bort periferimodulen från enheten. Sätt tillbaka sidolocket över busskontakten på den högra sidan (som skydd mot smuts och skador p.g.a. elektrostatisk urladdning vid beröring). 1 Övre mekanisk spärr 2 Nedre mekanisk spärr 1 2 Bild 2.4 Demontering av en periferimodul 24 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

25 2. Montering 2.3 Riktlinjer inför montering Enheten är avsedd för att installeras horisontellt i ett apparatskåp. Tänk även på kabeldragningen till enheten före monteringen. Håll enheten borta från ledningar med höga störningsnivåer. Se till att avståndet för kabeldragning och kylning blir tillräckligt stort. Monteringsmått och fria monteringsutrymmen Över och under modulerna måste det finnas ett fritt utrymme på vardera 50 mm för luftcirkulation. Modulen är 100 mm djup. För erforderligt djup av apparatskåpet måste insticksanslutningarnas höjd och ca 20 mm tillägg beaktas. H1 121 mm L1: 270 mm H2: 72 mm L2: 22,5 mm H3: 50 mm L3: 10 mm Bild 2.5 Dimensioner och fria monteringsutrymmen Klimatisering och ventilation L4: 4 mm Modulernas ovan- respektive undersida är försedda med luftspalter för avledning av värme. Det krävs ingen extern fläkt om den angivna omgivningstemperaturen inte överskrids. Håll alltid luftspalterna fria. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 25

26 2. Montering Observera Det kan uppstå skador eller felfunktioner om den tillåtna drifttemperaturen överskrids! Observera följande information: Montera inte enheten direkt över en värmekälla, som till exempel en värmare, en strömtransformator eller ett högwattsmotstånd. Se till att det finns ett fritt utrymme på minst 50 mm över och under modulerna för att säkerställa att värmen leds bort. Säkerställ att drifttemperaturen inuti apparatskåpet inte är högre än den tillåtna omgivningstemperaturen för modulerna. Planera in en klimatisering av apparatskåpet om en tillräcklig kylning inte går att säkerställa genom naturlig avledning av värme. Se vid placeringen inuti apparatskåpet till att området runt luftspalterna inte utsätts för temperaturvariationer. Använd till exempel inte klimatanläggningar med intermitterande drift. Användning av luftfilter Undvik att luftfiltret blir alltför smutsigt. Rengör luftfiltret regelbundet. Rekommendation: Montera enheten i ett dammfritt, slutet apparatskåp. Om apparatskåpet har ventilationsöppningar måste de vara försedda med luftfilter. Säkerställ att filterelementen rengörs eller byts ut med jämna mellanrum. 2.4 Montering på reläskena Observera Funktionsstörningar kan uppstå vid felaktig montering! Innan enheten monteras kontrollera att periferimodulen har monterats korrekt och att alla låshakar har hakat i. För att säkra modulerna mot att flytta sig eller skaka loss på grund av vibrationer: Placera en ändhållare på reläskenan på vardera sidan om enheten. Enheten är avsedd för montering på en reläskena (bärskena enligt EN 60715). Håll det maximalt tillåtna skruvavståndet när du fäster reläskenan. Av stabilitetsskäl får avståndet mellan skruvarna inte vara större än 120 mm, se grafiken. 26 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

27 2. Montering 1 Skruvavstånd 2 Reläskena 1 2 Bild 2.6 Maximalt tillåtet skruvavstånd vid fastsättning av reläskena Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 27

28 2. Montering Multiaxelstyrningen CMXR sätts på en bärskena (reläskena TS 35x7,5). Montera enheten på ett sådant sätt att det finns tillräckligt stort utrymme för avledning av värme och temperatur hålls inom det tillåtna området. 1 Fäste för reläskena 2 Låshake för reläskena 3 Reläskena 1 2 Bild 2.7 Montering på reläskena Sätt enheten på reläskenan på följande sätt: 1. Dra ut alla låshakar för reläskena (lossa dem). Luta på enheten en aning och placera den med fästet för reläskena ovanpå reläskenan. Tryck den nedre delen av enheten mot reläskenan. Lås alla låshakar för reläskena efter varandra (se bilden). Säkra enheten med ändhållare (ändklämmor) (se följande avsnitt). Säkring med ändhållare (ändklämmor) Fäst en ändhållare på var sida om enheten på reläskenan för att säkra modulerna mot att kunna flytta sig eller skaka loss på grund av vibrationer. 28 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

29 2. Montering 1 Ändhållare 1 1 Bild 2.8 Säkring av enheten med hjälp av ändhållare Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 29

30 2. Montering 2.5 Demontering Observera Komponenter kan skadas. Stäng av spänningsförsörjningen och ta bort alla kabelanslutningar innan du påbörjar demonteringsarbetet. Demontera enheten så här: 1. Stäng av matnings- och lastspänningsförsörjningen. Lossa alla kabelanslutningar från enheten. Dra ut alla låshakar för reläskena (lossa dem). Ta bort enheten från reläskenan. 30 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

31 3. Installation av centralenheten CMXR-C2 3 Installation av centralenheten CMXR-C2 3.1 Allmänna installationsanvisningar Observera Oönskade rörelser hos anslutna arbetselement kan leda till personskador eller materiella skador. Koppla från matningsspänningen innan installations- och underhållsarbeten påbörjas. Kontrollera inom ramen för ditt nödstoppskoncept vilka åtgärder som behöver vidtas på din maskin respektive anläggning för att försätta ditt system i ett säkert skick vid nödstopp (till exempel avstängning av energikällor, såsom lastspänningsförsörjning och tryckluft samt stopp av rörliga delar med mera). Observera Komponenter kan skadas! 3.2 Val av nätaggregat Beakta de föreskrivna omgivningsvillkoren (se Tekniska data). Installera inte enheten: - i områden med väldigt mycket damm, oljedimma, ledande damm eller korrosiv gas - direkt i områden som utsätts för stötar eller vibrationer - i områden som utsätts för höga temperaturer, direkt solsken, fukt eller regn - i närheten av högspänningsenheter eller högspänningsledningar Varning För strömförsörjning ska endast PELV-strömkretsar användas enligt IEC/DIN EN (Protective Extra-Low Voltage, PELV). Beakta även de allmänna kraven på PELV-strömkretsar enligt IEC/DIN EN Använd endast strömkällor som garanterar en säker isolering av driftspänningen enligt IEC/DIN EN Utför lastförsörjningen som strömkrets med begränsad energi enligt IEC/DIN EN , alternativt svara för en lämplig säkring. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 31

32 3. Installation av centralenheten CMXR-C2 När PELV-strömkretsar används, säkerställs skydd mot elektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) i enlighet med IEC/DIN EN (elutrustning för maskiner, allmänna fordringar). Enhetens strömbehov är beroende av antalet integrerade moduler och av vilken typ de är (se Tekniska data till den aktuella modulen). Rekommendation: Använd reglerade nätdelar. Kontrollera vid val av nätaggregat om dessa ger tillräckligt mycket effekt. 3.3 Anvisningar om kabeldragning Till multiaxelstyrningen CMXR-C2 är separat kabeldragning inte nödvändig. Anvisningar om EMC-godkänd kabeldragning hittar du i bilagan A.3. Enheten och vissa moduler är försedda med stiftlister på framsidan. Det krävs särskilda kontaktdon med ett rastermått på 5,08 mm till dem. Använd endast lämpliga kontaktdon som garanterar en säker anslutning. Kontaktdonen i Festos programserie passar bäst (se bilaga A.2). Kabelspecifikation för kontaktdonen från Festo (se bilaga A.2): Ledartvärsnitt, min.: 0,2 mm² (AWG 24) Ledartvärsnitt, max.: 2,5 mm² (AWG 13) Avisoleringslängd: 10 mm Godkända kopparledare - Ledare med en eller flera trådar, fintrådiga, även med förtennade, enskilda ledare - Fintrådiga tvinnade ledare - Fintrådiga ledare med ändhylsa *) - Fintrådiga ledare med stiftkabelsko *) *) Använd om nödvändigt närmaste mindre ledartvärsnitt Försörjningsledningar Försörjningskabel Kabeltyp Typ av kontaktdon Beskrivning Oskärmad ledning. Ledningstvärsnittet måste vara anpassat till modulens effektförbrukning. Kontaktdon med rastermått på 5,08 mm (se bilaga A.2). Tabell 3.1 Specifikation över försörjningsledningen 32 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

33 3. Installation av centralenheten CMXR-C2 I/O-ledningar, digitala I/O-ledningar, digitala Kabeltyp Typ av kontaktdon Beskrivning Oskärmad ledning Kontaktdon med rastermått på 5,08 mm (se bilaga A.2). Tabell 3.2 Specifikation över I/O-ledningar (digitala) Rekommendation: Dela upp styrblocken så att signaler som hör ihop ligger på ett kontaktdon. I/O-ledningar, analoga (ingång/utgång för ström respektive spänning) I/O-ledningar, analoga Kabeltyp Typ av kontaktdon Beskrivning Tvinnat ledningspar med skärm mot lågfrekventa 50 Hz-fält Kontaktdon med rastermått på 5,08 mm (se bilaga A.2). Tabell 3.3 Specifikation över I/O-ledningar (analoga) Anvisningar om kabeldragning av analoga ledningar - Skärmskenan måste förbindas med en GND-klämma. - Ledningarna måste skärmas (skärmen ansluts till GND-potential i båda ändarna). - För bästa möjliga störningsimmunitet ska de analoga ledningarna inte dras parallellt med kraftigt störande ledningar (till exempel ledningar från omriktare till motorer). Rekommendation: Dela upp styrblocken så att signaler som hör ihop ligger på ett kontaktdon. Skärmen är avsedd för avskärmning av elektriska lågfrekventa 50 Hz-fält; den är inte en HF-skärm. Därför är typen av skärmmottagare inte så viktig som vid snabbare datagränssnitt. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 33

34 3. Installation av centralenheten CMXR-C2 1 Tvinnade ledningspar 2 Skärmskena 3 0 V-anslutning mot 50 Hz-fält, längd maximalt 1 m Bild 3.1 Exempel: Anslutning av analoga in-/utgångar Kortslutning av oanvända, förkablade ingångar På förkablade, men inte använda, ingångar måste ledarna kortslutas i ändarna så att störningsinkopplingar förhindras. Ethernet-ledning Ethernet-ledning Kabeltyp Typ av kontaktdon Minimal böjradie Beskrivning Skärmad förbindelse RJ45 Minimal böjradie under installationen: 60 mm Minimal böjradie för en installerad kabel: 50 mm Tabell 3.4 Specifikation över Ethernet-kabel Till förbindelsen måste en kabel med följande egenskaper användas: - Parvis tvinnade och skärmade dataledningar - Spegelimpedans på 100 Ohm +/- 15% En extra förbindelse mellan skärm och jord är inte nödvändig. CAN-ledning På CMXR-C2 kan centralenheten anslutas till fler busslavar via en CAN-ledning. 34 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

35 3. Installation av centralenheten CMXR-C2 CAN-ledning Kabeltyp Kabellängd Minimal böjradie Typ av kontaktdon Beskrivning Tvinnad, skärmad tvåledarkabel med signaljord. CAN-förbindelsen måste utföras med en lämplig ledning. Vi rekommenderar en datakabel enligt ISO/DIS (CAN-norm). Det går även att använda en tvinnad flerledarkabel. Tänk i så fall på att ledningarna CAN+ och CAN- dras i ett gemensamt tvinnat ledarpar. Spegelimpedans: min. 108 Ω, normalt 120 Ω, max. 132 Ω Ledningsmotstånd: normalt 70 mω/m Signallöptid: normalt 5 ns/m Beror på CAN-bussens överföringshastighet Minimal böjradie under installationen: 48 mm Minimal böjradie för en installerad kabel: 24 mm 9-poligt D-SUB-kontaktuttag med fullständigt ledande hölje Tabell 3.5 Specifikation CAN-ledning 1 Tvinnad 2- ledarledning (CAN+, CAN-) 1 2 Signaljord (SGND) 3 Skärm med skärmjord Bild 3.2 CAN-ledning 3 2 Kabelskärmen måste anslutas jämnt med kontaktdonets skärmhölje. En extra förbindelse mellan skärm och jord är inte nödvändig. Signal- och dataledningar från externa anläggningar som inte är anslutna till enheten får inte dras i en kabel med signal- och dataledningar som hör till den egna anläggningen. Samtliga skärmade försörjningsledningar för signaler, data och lågspänning med skärm på båda sidor får dras parallellt med varandra och även parallellt med energiförsörjningsledningar. Förbindelse CAN-modul med moduler (utan optokopplare) Överföringshastighet [kbit/s] Maximal ledningslängd, normalt [m] Tabell 3.6 Kabellängder CAN-ledning Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 35

36 3. Installation av centralenheten CMXR-C2 CAN-gränssnittet X6 är fast inställt på kbit/s. Längduppgifterna i tabellen är maximalvärden vid idealiska förutsättningar. Den praktiskt möjliga ledningslängden reduceras vid dålig skärmkontakt, starka störningar, förgreningar och dålig kabelkvalitet. Vidare är ledningslängden beroende av egenskaperna hos de resterande CAN-busslavarna och av de använda optokopplarna (om bestyckade). Vi rekommenderar att inte dimensionera CAN-ledningen längre än nödvändigt. Ledning för utgång för givare och referensspänning Utgång för givare och referensspänning Kabeltyp Typ av kontaktdon Beskrivning Tvinnade ledningspar med skärm mot lågfrekventa 50 Hz-fält (se även under I/Oledningar, analoga (ingång/utgång för ström respektive spänning). Kontaktdon med rastermått på 5,08 mm Tabell 3.7 Ledning för utgång för givare och referensspänning Ingång för inkrementalgivare Ingång för inkrementalgivare Kabeltyp Typ av kontaktdon Skärmad standardledning 9-polig D-SUB-kontaktdon med fullständigt ledande hölje Tabell 3.8 Specifikation Ledning för ingång för inkrementalgivare Kabelskärmen måste anslutas jämnt med kontaktdonets skärmhölje. En extra förbindelse mellan skärm och jord är inte nödvändig. 36 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

37 3. Installation av centralenheten CMXR-C2 3.4 Indikerings-, anslutnings- och manöverelement på centralenheten På centralenheten finns följande indikerings-, anslutnings- och manöverelement: 1 Display med 7 segment Power-lysdiod (upptill) och CTRLknapp (nedanför) 3 CAN-anslutning med statuslysdiod för motordrivsteget [X6] 4 Ethernet-gränssnitt: diagnosanslutning för FCT [X7] 5 RS-232-Cgränssnitt [X9] USB-anslutning [X8/X10] 7 Ethernet-gränssnitt för extern kommunikation [X5] 6 aj CAN-anslutning för periferi [X4] 9 RS-232-Cgränssnitt [X3] aj Anslutning för matningsspänning [X2] Bild 3.3 Indikerings-, anslutnings- och manöverelement på centralenheten De nedanstående avsnitten beskriver centralenhetens element. Information om periferimodulerna finns i beskrivningen till respektive periferimodul. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 37

38 3. Installation av centralenheten CMXR-C Anslutning av matningsspänningen Observera Komponenter kan skadas! Utför lastförsörjningen och matningspänningsförsörjningen som strömkrets med begränsad energi enligt IEC/DIN/EN , alternativt se till att det alltid finns en säkring på maximalt 10 A (se grafiken Anslutningsschema för inmatning av +24 V försörjning). Matningsspänningen för försörjning av den interna elektroniken för de installerade modulerna (periferi- och tillvalsmoduler) tillförs via centralenheten. Den omvandlar den tillförda matningsspänningen till den nödvändiga interna matningsspänningen. Via busskontakten leds den sedan vidare till de installerade modulerna. Matningsspänningsanslutningen har utförts polvändningssäkert inom det tillåtna matningsspänningsområdet. 1 Nätaggregat 2 Extern säkring 3 Anslutning för matningsspänning [X2] Bild 3.4 Anslutningsschema för inmatning av +24 V försörjning (Exempel) Strömförsörjning av periferimoduler Detaljerade anvisningar finns i beskrivningen till respektive modul Jordning av multiaxelstyrningen CMXR En korrekt jordning av enheten är viktig för att få till stånd en störningsfri drift och en elektrisk säkerhet. För att jorda måste du skapa en lågimpedant förbindelse mellan enhetens jordanslutning och jordpotentialen. En lågimpedant förbindelse uppnår du bäst med en kort, lågohmig ledning och en stor kontaktyta. Jordanslutningen sitter på husets undersida. 38 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

39 3. Installation av centralenheten CMXR-C2 1 Jordanslutning (gängat uttag M4) Bild 3.5 Jordanslutning för enheten RS-232-C-gränssnitt Gränssnittet kan användas med CoDeSys. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 39

40 3. Installation av centralenheten CMXR-C2 1 Vridomkopplare 2 RS-232-Cgränssnitt [X1] 3 USB-gränssnitt [X8/X10] Bild 3.6 Vridomkopplare på centralenheten (reserverad för framtida utbyggnader) USB-gränssnitt Det modulära styrsystemet CMXR-C2 innehåller en USB-master. USB-anslutningen [X8] kan användas till data- och programöverföring från/till multiaxelstyrningen. USB-anslutningen [X10] kan inte användas för närvarande Vridomkopplare (reserverad för utbyggnad) Till höger på ovansidan av centralenheten sitter det två vridomkopplare. De är avsedda för framtida utbyggnader (fabriksinställning = 0) CAN-gränssnitt [X6] På centralenheten finns det en 9-polig CAN-anslutning (D-sub-kontaktdon) för anslutning av motordrivsteget. Denna anslutning fungerar som matarledning och förlängning av fältbussledningen. Använd endast lämpliga bussningar som garanterar en säker insticksanslutning. De bussningar som finns i Festos program passar bäst (se bilaga A.2). 40 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

41 Installation av centralenheten CMXR-C2 CAN-anslutning [X6] Stift Signal Innebörd Kapsling n.c. CAN-L SGND TERM1 TERM1 GND CAN-H TERM2 TERM2 (Skärm) Ej ansluten CAN-Bus Low Signal ground TERM1 *) TERM1 *) Tillvals-GND CAN-buss High TERM2 *) TERM2 *) *) Anslutning för aktivering av det interna termineringsmotståndet (se under CAN-bussterminering) Tabell 3.9 Stiftschema över CAN-anslutning [X6] CAN-bussterminering Installera en bussterminering i båda ändarna av fältbussen (som första och sista slav). I enheten finns det ett integrerat termineringsmotstånd för busstermineringen. Om du installerar enheten i änden av fältbussen kan du aktivera det integrerade termineringsmotståndet genom att förbinda stiften 4 och 5 (TERM1) respektive 8 och 9 (TERM2) (se följande bild). 1 CAN-anslutning 2 Brygga 1 (CAN+) 3 Brygga 2 (CAN-) 4 Integrerat termineringsmotstånd Bild 3.7 CAN-gränssnitt med aktiverad bussterminering Termineringsmotståndet (R) förbinds med CAN-dataledningarna med hjälp av bryggorna "Term1" och "Term2". CAN-förbindelsen måste utföras med en lämplig ledning. Vi rekommenderar en datakabel enligt ISO/DIS (CAN-norm). Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 41

42 3. Installation av centralenheten CMXR-C CAN-gränssnitt [X4] (tillvalsmodul CECX-F-CO) Likadant som CAN-gränssnittet [X6] (se avsnitt 3.4.6) Ethernet-gränssnitt [X5] (tillvalsmodul ETHERNET) Från fabriken är centralenheten standardmässigt utrustad med tillvalsmodulen ETHERNET. Den här modulen erbjuder en Ethernet-anslutning för den Ethernet-controller som är integrerad i centralenheten. En RJ-45-anslutning på framsidan är avsedd för programmering. På så vis kan enheten kopplas till såväl ett 10 Mbit/s som ett 100 Mbit/s Ethernet. RJ45-bussning [X5] Stift Signal Förklaring Metallhölje TD+ TD- RD+ n.c. n.c. RDn.c. n.c. Shield Sändningsdata+ Sändningsdata Mottagningsdata+ Ej ansluten Ej ansluten Mottagningsdata Ej ansluten Ej ansluten Skärm Tabell 3.10 Stiftschema över Ethernet-gränssnitt [X5] Anvisningar om kabeldragning finns i avsnitt Ethernet-gränssnitt [X7] Det här gränssnittet erbjuder en Ethernet-anslutning för den Ethernet-controller som är integrerad i centralenheten. På framsidan finns det en RJ-45-anslutning för koppling till ett Ethernet-nätverk. På så vis kan enheten kopplas till såväl ett 10 Mbit/s som ett 100 Mbit/s Ethernet. 42 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

43 3. Installation av centralenheten CMXR-C2 RJ45-bussning [X7] Stift Signal Förklaring Metallhölje TD+ TD- RD+ n.c. n.c. RDn.c. n.c. Shield Sändningsdata+ Sändningsdata Mottagningsdata+ Ej ansluten Ej ansluten Mottagningsdata Ej ansluten Ej ansluten Skärm Tabell 3.11 Stiftschema över Ethernet-gränssnitt [X7] Anvisningar om kabeldragning finns i avsnitt Användning av Compact Flash-minneskort För att kunna använda multiaxelstyrningen CMXR-C2 måste ett Compact Flash-minneskort med rätt fast program och eventuell applikation sitta på insticksplatsen. Minneskortet används för lagring av maskindata (till exempel verktygsdata eller recept), beroende på vilken applikation som används. Minneskortet är inte användbart som flyttbart medium eftersom även systemprogram har lagrats på det. Endast minneskortet CAMC-P3-C-M256 från Festo kan användas. Försiktighetsåtgärder vid hantering av minneskort Observera Felaktig hantering av minneskortet kan skada kortet! Ta aldrig ur eller sätt i ett minneskort medan enheten är igång. Stäng inte av enheten medan skrivning pågår på minneskortet. Sätt inte i minneskortet med våld i insticksplatsen. Tappa inte minneskortet och böj det inte heller. Skydda minneskortet från fukt, värme och direkt solljus. Skydda minneskortet från elektrostatiska källor och magnetfält. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 43

44 3. Installation av centralenheten CMXR-C2 Minneskortet är så konstruerat att det bara går att sätta i det åt ett håll i enheten. Kortet ska lätt glida in i insticksplatsen. Statuslysdioden bredvid utmatningsknappen lyser när enheten skriver eller läser från minneskortet. Information Endast godkända minneskort får användas. Isättning av minneskort Sätt i minneskortet så här: 1. Stäng av försörjningsspänningen. Sätt försiktigt med ett lätt tryck i minneskortet i pilens riktning, tills att det hakar i. 1 Minneskort 1 Bild 3.8 Isättning av minneskort Isättning av minneskort Uttagning av minneskort Stäng av försörjningsspänningen. Tryck på utmatningsknappen 2. Då matas kortet ut några millimeter. Ta försiktigt ut minneskortet 1 ur insticksplatsen. 44 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH

45 3. Installation av centralenheten CMXR-C2 Ytterligare anvisningar om hur minneskort hanteras hittar du i systembeskrivningen till multiaxelstyrningen CMXR-C2. 1 Minneskort 2 Utmatningsknapp 1 2 Bild 3.9 Uttagning av minneskort Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH 45

46 4. Anvisningar om idrifttagande 4 Anvisningar om idrifttagande 4.1 Allmänna anvisningar om idrifttagande Konfigurationen och idrifttagandet av multiaxelstyrningen CMXR-C2 sker med den tillhörande mjukvaran. Information om detta hittar du i online-hjälpen till mjukvaran och i den tillhörande systembeskrivningen. Fasta program och aktuella applikationer lagras på ett minneskort som måste sitta i insticksplatsen på centralenheten under driften. 4.2 Centralenhetens driftbeteende Startbeteende Startbeteendet delas in i följande tre huvudavsnitt: - Start av bootblocket - Start av fast program - Start av applikationen Startförloppet indikeras på displayen med 7 segment. - Siffror > 0 signalerar förloppet vid starten av bootsystemet och det fasta styrprogrammet. - Särskilda tecken och bokstäver (till exempel L, II) beskriver starten av applikationen respektive enhetens olika driftlägen. - Identifieras det fel under starten, aktiveras en felindikering. Fel visas parallellt med lägena. Då visas omväxlande först statusen och sedan det två- eller tresiffriga felnumret (till exempel -, 0, -, E, 1, 0). Varje tecken visas vardera 1 sekund. 46 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-S 1002NH