Oskar Danielsson Artificiel Intel igens II Linköpings Universitet Robocup
|
|
- Susanne Strömberg
- för 8 år sedan
- Visningar:
Transkript
1 Robocup
2
3 Sammanfattning RoboCup är ett världsmästerskap i Artificiell Intelligens, en utav grenarna i RoboCup är fotboll där lag av robotar tävlar mot varandra. I det här fördjupningsarbetet har jag valt att koncentrera mig på ett lag som heter Dutch Nao Team(DNT) för att undersöka hur de löst problemen för att kunna få robotar att spela fotboll.
4 Innehåll Sammanfattning... 3 Syfte... 5 Bakgrund... 5 Ligor... 5 Dutch Nao Team... 6 Roboten Nao... 6 Game Controller... 7 Uppbyggnad/Faser... 8 BallFound... 8 BallNotFound... 8 Kick... 8 BallApproaching... 8 InGoalArea... 9 Unpenalized... 9 ReturnField... 9 Percept... 9 Bolligenkänning... 9 Måligenkänning Diskussion Bilaga Måligenkänningsalgoritm Referenser... 16
5 Syfte Att göra robotar som kan spela fotboll är inte bara nöjesprojekt utan kan förbättra förståelse för hur man kan lösa problem för robotprogrammering i allmänhet, i en värld där allt mer sköts automatiserat och med visioner om robotarbetare för att lösa våra vardagliga problem så hjälper fotbollsrobotarna oss att lära oss mer om hur man kan lösa problem som objektigenkänning. Syftet med fördjupningsuppgiften är att få en fördjupad förståelse av hur man kan lösa problem inom Artificiell Intelligens genom att studera programmeringskoden från ett lag som tävlar i fotbollscupen RoboCup. Bakgrund RoboCup startades 1997 med syftet att förbättra forskningen av robotteknik, artificiell intelligens och öka samarbetet mellan forskare från hela världen. Officiellt så har man sagt att målet med cupen är att vid år 2050 så ska ett lag av humanoida robotar vinna över mänskliga världsmästarna i fotboll. ( 2011) Ligor På RoboCup kan man tävla inom de olika grenarna fotboll, räddning och hemservice. Fotbollscupen har fem stycken ligor, där man kan tävla med robotar av olika storlekar men det finns även en liga för simulerade fotbollsrobotar där man kan följa matchen på en datorskärm. Small size i small size-ligan tävlar två lag med sex robotar i varje lag med robotar som får vara högst 18 cm i diameter och 15 cm hög och man spelar med en orange golfboll. Ligan fokuserar på problem med hur robotarna samarbetar med varandra i en dynamisk miljö med en hybrid av centraliserat/distribuerat system. Robotarna identifieras alltså av två stycken kameror som är kopplad till en dator som i sin tur skickar robotarnas och bollarnas position och id till lagens datorer som sedan skickar ut kommandon till robotarna. Middle size Robotarna i middle-size-ligan får inte vara större än 50 cm i diameter och spelar i lag av 6 robotar. Till skillnad från small size-ligan så sköts all sensorisk percept individuellt på robotarna som sedan kan kommunicera över trådlöst nätverk. I middle size-ligan lägger man fokus på självständighet för planering och perception och hur man ska använda det för att samarbeta.
6 Simulation Simulationsligan består av två stycken ligor, 2D och 3D. I ligorna spelar oberoende simulerade agenter mot varandra, fokus läggs på artificiell intelligens och lagstrategi. Humanoid Till skillnad från small och middle size-ligorna som spelas av robotar på hjul så finns humanoidligan där man behöver lösa problem som att kunna gå, springa och sparka bollen medans de håller koll på balansen, visuell perception av bollen, andra spelare, planen och sin egen position. Ligan är uppdelad i tre stycken underligor: Kid size, teen size och adult size som motsvarar robotarnas storleksrestriktioner. Standard platform I standard platformligan får alla lag använda sig utav identiska robotar, därför behöver lagen inte tänka på att hårdvarumässigt göra en optimal robot utan koncentrerar sig endast på mjukvaruutvecklingen. På så sätt så har alla lag samma förutsättningar och det lag med bäst kod vinner. I standard platformligan används den humanoida roboten Nao från robotutvecklaren Alderaban. Dutch Nao Team Jag har valt att följa laget Dutch Nao Team som tävlar i standardplattformsligan och har ännu inte vunnit någon pallplats i RoboCup. Lagets källkod är skrivet i programmeringsspråket Python och är öppen för alla läsa. Jag valde att följa DNT då det har lättillgänglig kod och för att kunna se vad som skiljer sig mellan laget och de vinnande lagen för att se om det finns något de skulle kunna utveckla för att förbättra deras lag, snarare än att välja ett lag som vunnit cupen. Roboten Nao Roboten Nao är roboten som används i standard platformligan, roboten görs av det franska företaget Aldebaran Robotics och är en 57 cm hög, 5,2 kg tung humanoid robot. Den kan ta emot percept via sina två kameror (640x480 pixlar), fyra mikrofoner, sonar avståndsmätare och två stycken IR-mottagare. Beroende på användning så klarar batteriet av att köra Nao självständigt upp till 1,5 timmar. Man kan styra Nao med antingen programvaran Choregraphe som är skapad specifikt för Nao, eller med något utav programmeringsspråken C++ eller Python.
7 Game Controller Likt riktiga fotbollsmatcher så har RoboCup domare som blåser av matchen och utvisar spelare. För att kunna ge robotarna information om matchens tillstånd så har domarna en game controller. Matchtillståndet sänds via nätverk och innehåller information som tid, poäng och bestraffningar. En operatör kontrollerar game controllerns mjukvara för att uppdatera de beslut som huvuddomaren tar i matchtillståndet. En match är uppdelad i tillstånden Initial, Ready, Set, Playing, Penalized och Finished. Dessa tillstånd bestäms av operatören av Game Controllern. Vid tillståndet Initial så får robotarna inte röra på sig utöver att ställa sig upp. I Ready-tillståndet så ska robotarna gå in på planen och positionera sig för avspark. I matchtillståndet så finns information om vilket lag som kommer att göra avsparken. Om någon robot inte lyckats positionera sig på en godkänd position så kan domaren förflytta roboten till en godkänd position, detta görs under Settillståndet där robotarna inte får röra på sig. När alla robotar har en godkänd startposition så blåser huvuddomaren i en visselpipa och matchtillståndet ändras till Playing. När något lag gör mål så ändras tillståndet till Ready igen och det blir avspark. Om någon robot bryter mot en regel så får den individuella roboten tillståndet Penalized och ställs av planen, standardutvisningen är 30 sekunder. När domaren blåser av för halvlek/matchslut så ändras tillståndet till Finished, där stannar robotarna. Fördelarna med en Game Controller och matchtillstånd är att robotarna kan agera mer självständigt genom att själva gå ut på planen och positionera sig. I och med att robotarna även får information om utvisningar och poängställning så kan robotarna utveckla strategier utefter den informationen.
8 Uppbyggnad/Faser Dutch Nao Teams källkod är skriven i programmeringsspråket Python, koden är uppbyggd för att roboten ska agera olika utefter matchens tillstånd som bestäms av Game Controllern och efter spelfaser som är specifika situationer under matchen och bestäms av vad roboten kan observera. För varje fas så finns villkor och om ett villkor uppfylls så agerar roboten därefter. T ex om bollen är tillräckligt nära för att kunna sparka på den under fasen BallFound så går roboten in i Kick-fasen. Man valde det här tillvägagångssättet för att huvudproblemet, att spela fotboll, går att bryta ner till delproblem man kan lösa lokalt och självständigt. Nedan så görs några korta förklaringar för faserna. BallFound BallFound-fasen kallar på funktionen findball som tar en bild och söker igenom den efter bollens position och returnerar ett x- och y-värde för positionen. Om bollen är tillräckligt nära så går den in i Kick-fasen, annars så börjar roboten röra sig mot bollens riktning. Om bollen försvunnit ur synhåll så går man över till BallNotFound-fasen. BallNotFound Om bollens position är okänd så skannar den av området genom att vrida på huvudet. Om den inte kan hitta bollen ändå så börjar den cirkulera tills den hittar bollen. När bollen är upphittad så går den över till BallFound-fasen. Kick Kick-fasen tillkallas när en spelare är tillräckligt nära bollen, då skannar spelaren efter motståndarmålet. Om spelaren hittar motståndarmålet så sparkar spelaren bollen mot målet. Om man istället hittar sitt eget lags mål kollar undersöks åt vilket håll målet är, om man har målet på sin vänstra sida så sparkar spelaren bollen åt höger och tvärtom. Om målet är rakt framför spelaren så gör den en klackspark. Efter en lyckad spark så går spelaren över till BallNotFound-fasen. BallApproaching BallApproaching-fasen är en fas som endast målvakten har. Om bollen rör sig i hög hastighet mot målvakten i en specifik riktning så kommer målvakten beroende på riktningen att välja hur den ska agera, slänga sig eller förflytta sig åt höger eller vänster.
9 InGoalArea InGoalArea gäller också endast målvakten. När bollen är i straffområdet så kommer målvakten att gå mot den, sparka den och gå tillbaka till sin originalposition. Unpenalized När en spelare blir unpenalized, alltså inte längre utvisad så går den in i unpenalized-fasen. Eftersom man får börja på sidlinjen så börjar spelaren gå två meter in på planen och går över till ReturnField-fasen. ReturnField ReturnField kan endast nås från Unpenalized-fasen och går ut på att medans den går börja söka efter bollen. Percept Bildhanteringen av percepten sköts med hjälp av OpenCV, ett programvarubibliotek inom datorseende och bildanalys som ursprungligen utvecklades av Intel. Bolligenkänning Boll- och måligenkänningen är baserade på färgfilter. Innan en match behövs färgintervall sättas för den röda bollen, det gula samt det blå målet. Intervallen används sedan för att filtrera bilderna som tas av Nao och resulterar i en gråskalig bild. Pixlarna har då intensitetsvärden där det lägsta möjliga värdet är svart och det högsta möjliga är vitt, när spelaren sedan söker efter bollen så undersöker man ifall bildens ljusaste pixels intensitetsvärde når över ett tröskelvärde. Om så är fallet så antar man att det är bollen. När bollen väl har hittats så behöver spelaren räkna ut dess position, eftersom den sett bollen på en tvådimensionell bild så är det svårt att avgöra var den är i en tredimensionell värld. Detta görs med hjälp av kamerans position och orientering när bilden togs.
10 Måligenkänning Ett mål känns igen genom dess två stolpar, bilden söks då igenom efter rektanglar som är långa och breda nog att kunna vara en stolpe. Stolparna känns igen genom att söka efter klumpar av pixlar som når ett visst värde på gråskalan. Om roboten hittar en 20 pixlar hög klump så klassar den klumpen som en stolpe. För att hitta dessa klumpar av pixlar så följer den en måligenkänningsalgoritm(bilaga 1). Eftersom man definierat en stolpe som en 20 pixlar hög klump så söker man igenom kamerans input genom att i vertikalt led jämföra var tionde pixels värde på gråskalan för att se om den stämmer överens med en stolpes gråskalavärde. Detta görs för att spara tid då det är onödigt att söka igenom alla pixlar medans man inte kan råka missa en stolpe om man hoppar 10 pixlar i taget. När man stöter på en såkallad sann pixel som nått gråskalans tröskelvärde så kan det vara en potentiell stolpe. För att bekräfta detta så backar man 9 pixlar och stegar därefter pixelvis för att se om man hoppat över några sanna pixlar som sitter ihop med den första sanna pixeln man fann.
11 Därefter så räknar man ner tills man funnit tjugo pixlar i rad för att bekräfta att det är en stolpe. Om den istället stöter på en falsk pixel så fortsöker sökningen efter nya sanna pixlar. När den hittat 20 stycken sanna pixlar i rad så görs en ny sökning från bildens maxhöjd-10 och uppåt. När man sökt igenom hela bilden så väljs de två största klumparna av sanna pixlar som då sätts som mål. Robotens kamera är kapabel till att ta bilder i upplösningen 640x480 pixlar. DNT har valt att arbeta i 160x120 pixlar. Anledningen till detta kan antas vara för att göra bildgenomsökningarna snabbare med deras metod på en bild med totalt pixlar istället för pixlar. Roboten har två stycken kameror där en utav dom är placerad mitt på robotens panna och den andra kameran är placerad cirka 4 cm nedanför och är lutad 40 grader nedåt jämfört med den övre kameran. Dock är roboten inte kapabel till att använda de båda kamerorna samtidigt så Dutch Nao Team använder endast den nedre kameran vilket bör vara för att kunna hitta bollen då den kameran är mer vinklad nedåt. Roboten har även information för vilken vinkel huvudet har för varje bild som skickas vidare till måligenkänningsfunktionen. Med detta i åtanke så kanske det är möjligt att skapa en alternativ lösning till att hitta ett mål som kanske är snabbare. I den här bilden från Robocup 2008 kan man se att det är en grå sarg bakom målet, tillsammans med den gröna planen så skapar det en horisont. I nuläget så har DNT valt att söka igenom hela bilden efter klumpar av motståndarlagets stolpfärg. Det kan vara möjligt att spara tid genom att prioritera sökningen genom att börja med att söka längs horisonten och ignorera allt under horisonten eftersom stolparna reser sig över horisonten. Om man hittar pixlar vars färg stämmer överens med stolpens men visar sig vara något annat, t ex en tröja hos någon i publiken så skulle man kunna avgöra om det är en stolpe eller inte om figuren som funnits sträcker sig ner till horisonten och har planens gröna färg under figuren.
12 Diskussion Eftersom det inte är någon större risk att ett mänskligt fotbollslag skulle förlora mot ett lag kommersiellt byggda robotar som programmerats av ett gäng studenter så säger Robocup inte så fruktansvärt mycket om hur långt robotiken och AI-forskningen kommit idag. Det finns robotar idag som klarar av att reagera på bollar i snabb rörelse, t.ex. KUKAs pingisspelande robot som kan mäta sig med riktiga pingisspelare. Även om man skulle använda påkostade robotar som klarar av avancerade mänskliga rörelser så är fotboll ett komplext spel och om robotarna förväntas vinna över världens bästa fotbollslag så måste robotarna vara kapabla till att snabbt identifiera alla med- och motspelare samt motståndarmål och därefter tillsammans avgöra den mest optimala planen för att nå motståndarmålet. Det svåra är då om man antar att robotarna inte ska få vara uppkopplade till ett gemensamt nät där de kan dela information med varandra utan att de måste arbeta individuellt och förlita sig endast på deras egen perception och på så vis få hela laget att kunna samarbeta tillsammans. Ett problem är även att laget ska spela mot människor som kan agera oförutsägbart och har bra spelförståelse. Det finns många saker som AI klarar av att göra bättre än oss men ju mer komplexa världarna och reglerna blir ju svårare blir det för robotarna. Det är möjligt att robotar en dag kommer vinna över människor i fotboll. Det kommer dock inte vara av ett gäng studenter Tävlingen fungerar dock väldigt bra för att uppmärksamma och lära studenter mer om robotar och artificiell intelligens.
13 Bilaga Måligenkänningsalgoritm threshold = 70 # threshold for the grayscale (width, height) = (160,120) # resolution of the input images #######################ALGORITHMICDIVISION####################### # Form a dict of vertical lines. lines = {} for x in range(width): for y in range(10,height,10): if (image[y,x] > threshold): ry = y - 9 while(image[ry,x] <= 70): ry = ry + 1 checker = False for checky in range(ry, min(ry + 20, height)): if (image[checky,x] <= 70): break if (checky == ry+19): checker = True if (checker): for by in range(height- 10,0,- 10): if (image[by,x] > threshold): bry = by + 9 while(image[bry,x] <= 70): bry = bry - 1 checker = False for checky in range(max(bry- 20,0), bry): if (image[checky,x] <= 70): break if (checky == bry- 19): checker = True if (checker): lines[x] = (ry, bry) break break #######################ALGORITHMICDIVISION####################### # Group the veritcal lines together.
14 sortedlines = sorted(lines.keys()) currentblob = 'empty' upperline = 0 underline = 0 # initiate top two maximum values Max = None NotQuiteAsMax = None posmax = None posnotquiteasmax = None for i in range(len(lines)- 1): if (currentblob == 'empty'): currentblob = 'full' underline = sortedlines[i] left = sortedlines[i] right = sortedlines[i+1] (lefttop,leftbot) = lines[left] (righttop,rightbot) = lines[right] if (((right - left) == 1) and not((leftbot<righttop) or (rightbot<lefttop))): upperline = sortedlines[i+1] else: if ((upperline - underline) > 3): pos = (upperline + underline)/2 dif = upperline - underline if (dif > NotQuiteAsMax): if (dif > Max): posnotquiteasmax = posmax NotQuiteAsMax = Max posmax = pos Max = dif else: posnotquiteasmax = pos NotQuiteAsMax = dif currentblob = 'empty' if ((upperline - underline) > 3): pos = (upperline + underline)/2 dif = upperline - underline if (dif > NotQuiteAsMax): if (dif > Max): posnotquiteasmax = posmax NotQuiteAsMax = Max posmax = pos Max = dif else: posnotquiteasmax = pos NotQuiteAsMax = dif
15 #######################ALGORITHMICDIVISION####################### # return angles to the found positions tupplepart1 = None if posnotquiteasmax: tupplepart1 = calcxangle(posnotquiteasmax) + yawhead tupplepart2 = None if posmax: tupplepart2 = calcxangle(posmax) + yawhead if tupplepart1 or tupplepart2: return (tupplepart2, tupplepart1) # (closest, furthest) # return the angles
16 Referenser ten Velthuis, Duncan (2011) Dutch Nao Team Technical Report hämtat från: content/uploads/2011/10/technicalreport.pdf ten Velthuis, Duncan (2011) Dutch Nao Team Team Description Paper for RoboCup Hämtat från: content/uploads/2012/01/qualificationdutchnaoteam2012.pdf Petters, Sebastian (2009) Usage of Referee / Game Controller Software in the RoboCup Humanoid League. Hämtat från: Alderaban Robotics - robotics.com
2012-09-16 Linköpings Universitet. Robocup
Robocup Sammanfattning RoboCup är ett världsmästerskap i Artificiell Intelligens, en utav grenarna i RoboCup är fotboll där lag av robotar tävlar mot varandra. I det här fördjupningsarbetet har jag valt
Läs merKALLE ANKA CUP Matchskola
KALLE ANKA CUP Matchskola Kalle Anka Cup matchskola är uppdelad i fem avsnitt Sida Så ser tennisbanan ut 2 Så räknar du 4 Så spelar du singel 5 Så spelar du dubbel 7 Första matchen 8 Sida 1 av 10 Så ser
Läs mer#TDDD92 AI-projekt. Mattias Tiger, IDA
#TDDD92 AI-projekt Mattias Tiger, IDA 2016-08-29 2 Outline Om oss, kursen och humanoidlabbet RoboCup LiU Humanoids Mer kursinformation och Diskussion 2016-08-29 3 Vi är» Fredrik Heintz, Docent Forskar
Läs merSpelregler för fotboll 7 mot
Spelregler för fotboll 7 mot 7 2018 OBS! Dessa spelregler gäller inom ÖREBRO LÄNS FOTBOLLFÖRBUND 2018 Regel 1 Spelplanen... 2 Regel 2 Bollen... 2 Regel 3 Spelarna... 2 Regel 4 Spelarnas utrustning... 2
Läs merSpelregler för fotboll 9 mot
Spelregler för fotboll 9 mot 9 2018 OBS! Dessa spelregler gäller inom ÖREBRO LÄNS FOTBOLLFÖRBUND 2018 Regel 1 Spelplanen... 2 Regel 2 Bollen... 2 Regel 3 Spelarna... 2 Regel 4 Spelarnas utrustning... 2
Läs merEn litteraturstudie av 2010s finalistlag runswift
RoboCup En litteraturstudie av 2010s finalistlag runswift Artificiell Intelligent II, Fördjupningsuppgift Martin Krampell @student.liu.se Linköping 2012-10-16 Sammanfattning RoboCup, morgondagens fotboll
Läs mer3. Under pågående spel förolämpar spelare nr 7 i lag A tränaren i lag B, nr 7 befinner sig på spelplanen och lag A har bollen. Domslut?
Svenska Fotbollförbundet Domarkommittén Hemregelprov 2012-12-01 Namn: Tänk på att: Ange om det är direkt eller indirekt frispark Ange eventuell bestraffning Ange hur spelet sätts igång och från vilken
Läs merTor Sterner-Johansson Thomas Johansson Daniel Henriksson
Lab 4: Anti Tower Defence Oskar Mothander Alan Mendez Larsson dit06omr dit06mln Lärare: Handledare: Johan Eliasson Johan Granberg Tor Sterner-Johansson Thomas Johansson Daniel Henriksson Innehåll 1. Problemspecifikation...
Läs merA) FÖRSVARSSPEL MED DJUP AD följer näst sista försvarare och rör sig på samma sätt som denne. AD skall hela tiden ha blicken inåt planen.
Förflyttningar A) FÖRSVARSSPEL MED DJUP AD följer näst sista försvarare och rör sig på samma sätt som denne. AD skall hela tiden ha blicken inåt planen. B) ÖVRIGT Sidoförflyttningar längs sidlinjen med
Läs merRegler för fotboll i spelformen 9 mot 9
Förklaring till spelreglerna I spelformen 9 mot 9 tillämpas inte Regel 6: Övriga matchfunktionärer. Regel 1: Spelplanen Planytan ska vara 65 72 meter x 50 55 meter, och straffområdet ska vara 24 x 9 meter
Läs merS i d a 1. Goda råd. från en erfaren. kranförare
S i d a 1 Goda råd från en erfaren kranförare S i d a 2 Beställning av kranen När du ska beställa kranen för ett lyft, måste du göra klart att lasten är färdig att koppla (eller gärna förbered med stroppar)
Läs merRegler för Volley 2000
Regler för Volley 2000 - SPELETS IDÉ - Volley 2000 är den unga och spännande spelformen med studs där man har roligt från första slaget. Volley 2000 kan spelas av alla - killar och tjejer, stora och små,
Läs merGrafisk Teknik. Rastrering. Övningar med lösningar/svar. Sasan Gooran (HT 2013)
Grafisk Teknik Rastrering Övningar med lösningar/svar Det här lilla häftet innehåller ett antal räkneuppgifter med svar och i vissa fall med fullständiga lösningar. Uppgifterna är för det mesta hämtade
Läs merÖvningar. Utespelare
Övningar Utespelare Teckenförklaringar - Anfallande spelare (Våra egna spelare i detta dokument). - Försvarande spelare/motståndare M - Målvakt - Småmål - Koner - Madrass - Skott/Avslut L - Ledare - Rörelse
Läs merLektion på Gröna Lund, Grupp 1
Lektion på Gröna Lund, Grupp 1 Jetline Tåget är 9,2m långt. Hur lång tid tar det för tåget att passera en stolpe? Hur fort går tåget? Var under turen tror du att känner man sig tyngst? Lättast? Om du har
Läs merPlay Football. Uppvärmningslekar/tävlingar, avslutande övningar i kombination. av färdighetsträning
Play Football Uppvärmningslekar/tävlingar, avslutande övningar i kombination av färdighetsträning Rekomenderad ålder: Från 6 år - 11år Parkull med boll Vad: Driva, samarbete/kommunikation Hur: Utsatt yta
Läs merFotbollsskolan. skott.indd 1 07-06-05 16.17.58
Fotbollsskolan skott.indd 1 07-06-05 16.17.58 Välkommen till fotbollsskolan! Fotboll är en meningsfull sysselsättning året runt. För att få ett friskare och roligare liv och inte minst - för att lära sig
Läs merSvenska Ishockeyförbundet OVR Time on Ice
Svenska Ishockeyförbundet OVR Time on Ice Användarhandledning Version 1.2 2014-08-22 1 LOGGA IN... 3 2 STARTSIDAN... 3 3 VY... 4 3.1 GROUPS... 4 3.2 PLAYERS ON ICE... 4 3.3 KEYBOARDACTIONS... 4 3.4 PLAYERS...
Läs mer[ÖVNINGSBANK] Sollentuna FK. Expressbollen
Expressbollen Övning nr. 1 2 lag på varje långlinje i en rektangel på 15x25 meter. o Viktigt att va tydlig med mitten, d.v.s. markera mitten med koner. Varje spelare har en boll. Leken går ut på att sparka
Läs merVolleybollspelet tom 14 år med fyrmannalag och en tillåten studs. Regler
Volleybollspelet tom 14 år med fyrmannalag och en tillåten studs Regler - SPELETS IDÉ - Volleyboll är den unga och spännande spelformen med studs där man har roligt från första slaget. Volleyboll kan spelas
Läs mer11. 4/6 på B-36. QB A5 springer till B-35 där han kastar en framåtpassning som fångas i lag B:s målområde av wide receiver A85.
1. 2/15 på A-10. Wide Receiver A85 hoppar för att ta emot en legal framåtpassning nära sidlinjen på A-45. Safety B28 hoppar, medan A85 är i luften, och får samtidig kontroll över bollen när de är i luften.
Läs merTullinge TP Fotboll välkomnar er till SNÖBOLLEN CUP STOCKHOLMS BÄSTA INOMHUSCUP DEC Riksten
Tullinge TP Fotboll välkomnar er till SNÖBOLLEN CUP STOCKHOLMS BÄSTA INOMHUSCUP. 16-18 DEC 2016. www.snobollencup.se VÄLKOMMEN TILL SNÖBOLLEN CUP 2016! Nu är det inte långt kvar tills första matchstart
Läs merSpelregler. 7 mot 7 och 9 mot 9
Spelregler 7 mot 7 och 9 mot 9 13 Förklaring till spelreglerna Regel 6 Övriga matchfunktionärer tillämpas inte i 7 mot 7 och 9 mot 9. Därutöver tillämpas inte Regel 11 Offside i 7 mot 7. Avbytare Samtliga
Läs merFotbollsskolan. passning.indd 1 07-06-05 16.17.27
Fotbollsskolan passning.indd 1 07-06-05 16.17.27 Välkommen till fotbollsskolan! Fotboll är en meningsfull sysselsättning året runt. För att få ett friskare och roligare liv och inte minst - för att lära
Läs merSpelregler för barn- och ungdomsfotboll 2019
Spelregler för barn- och ungdomsfotboll 2019 SISU 1 Innehåll Domarutbildning för barn och ungdomsfotboll hittar ni på följande länk. Där köper du regelboken. https://www.sisuidrottsbocker.se/produkt-kategori/idrotter/fotboll/?filter_master-attribut=domare
Läs merINNEBANDYSPELAREN ÖVNINGAR
INNEBANDYSPELAREN ÖVNINGAR innebandyspelaren övningar Huvudmoment 1 Växlingar i viss fart (Bollbehandling) 3 2 Ytterligare moment 1 1 2 3 Förklaring Ställ upp 10 konor och spelare i led med var sin boll
Läs merspelregler Barn- och ungdomsfotboll
spelregler Barn- och ungdomsfotboll Spelregler för de nya nationella spelformerna Under arbetet med SvFF:s Spelarutbildningsplan framkom det att valet av spelform i förhållande till planens yta och form
Läs merDu Kan Fixa. Rubiks kub i 8 steg KUB. ALEGA Skolmateriel AB
Du Kan Fixa KUB Rubiks kub i 8 steg ALEGA Skolmateriel AB STEG 1 LÄR KÄNNA KUBEN DELARNA I RUBIKS KUB KANT - BITARNA Kantbitarna har 2 färger. Det finns 12 kantbitar. De är placerade i mitten av en rad.
Läs merLEKTION PÅ GRÖNA LUND, GRUPP 1
LEKTION PÅ GRÖNA LUND, GRUPP 1 JETLINE Tåget är 9,2 m långt. Hur lång tid tar det för tåget att passera en stolpe? Hur fort går tåget? Var under turen tror du att känner man sig tyngst? Lättast? Två gånger
Läs merGå-fotboll. Fotboll för alla på riktigt!
Gå-fotboll Fotboll för alla på riktigt! Gå-fotboll Måste man springa som en galning för att lira fotboll på riktigt? Nä, det går alldeles utmärkt att spela en riktig och riktigt rolig fotbollsmatch genom
Läs merRoboten. Sida 1 av 11
EV3 ipad Roboten Fyra output portar A,B,C och D(motorer) Fyra input portar 1,2,3 och 4 (sensorer) USB, Bluetooth, eller Wi-Fi koppling 16 MB flash minne 64 MB RAM SD Card Port: 32 GB Flera inbyggda verktyg
Läs merTullinge TP Fotboll välkomnar er till SNÖBOLLEN CUP STOCKHOLMS BÄSTA INOMHUSCUP DEC Riksten
Tullinge TP Fotboll välkomnar er till SNÖBOLLEN CUP STOCKHOLMS BÄSTA INOMHUSCUP. 16-18 DEC 2016. www.snobollencup.se VÄLKOMMEN TILL SNÖBOLLEN CUP 2016! Nu är det inte långt kvar tills första matchstart
Läs merTarzan & fotboll!! L"en
Tarzan & fotboll!! L"en kapitel 1 D et var en mörk och sval natt i djungeln.den röda pandan Tarzan satt på en gren utanför huset. Han kan inte sova. Han tänker på hur det skulle vara att vara fotbolls
Läs merNya Spelformer Björn Eriksson Lotta Hellenberg Stockholms Fotbollförbund Svenska Fotbollförbundet
Nya Spelformer 2019 Björn Eriksson Lotta Hellenberg Stockholms Fotbollförbund Svenska Fotbollförbundet Agenda Varför? Hur i Stockholm? Spelform för spelform Summering Frågor Varför Varför? Hur i Stockholm?
Läs merTullinge TP Fotboll välkomnar er till SNÖBOLLEN CUP STOCKHOLMS BÄSTA INOMHUSCUP DEC Riksten
Tullinge TP Fotboll välkomnar er till SNÖBOLLEN CUP STOCKHOLMS BÄSTA INOMHUSCUP. 16-18 DEC 2016. www.snobollencup.se VÄLKOMMEN TILL SNÖBOLLEN CUP 2016! Nu är det inte långt kvar tills första matchstart
Läs merLektion 2: Sökagenter. Robin Keskisärkkä
Lektion 2: Sökagenter Robin Keskisärkkä Lektionens innehåll Introduktion till laboration 2 Implementation av en sökalgoritm Livekodning Konfrontera ett liknande problem själva Extra: Heuristisk sökning
Läs merROCKJET GRUPP A (GY) FRITT FALL
GRUPP A (GY) FRITT FALL a) Hur långt är det till horisonten om man är 80 m.ö.h.? Titta på en karta i förväg och försök räkna ut hur långt man borde kunna se åt olika håll när man sitter högst upp. b) Titta
Läs merSNOOKER. Introduktion och de viktigaste reglerna
SNOOKER Introduktion och de viktigaste reglerna Snookerhallen i Stockholm AB Det är tillåtet att sprida materialet, i tryckt form, i sin helhet och utan förändringar. Snookerhallen i Stockholm Krukmakargatan
Läs merFotbollsövningar 5-7 år. Lindsdals IF
Fotbollsövningar 5-7 år Lindsdals IF Övning: Passa genom mål Kommentar: Ta emot och passa eller passa direkt. Man kan tävla genom att räkna antal pass på tid. Övning: Driva bollen i en slalombana Kommentar:
Läs merJavaScript del 3 If, Operatorer och Confirm
JavaScript del 3 If, Operatorer och Confirm Under förra uppgiften så kollade vi på hur användaren kan ge oss information via promt(), vi använde den informationen både för att skriva ut den och för att
Läs merUndantag i LB07 FUTSAL CUP se sista sidan I övrigt gäller Skånes FFs tävlingsregler!
FUTSAL - Spelregler Undantag i LB07 FUTSAL CUP se sista sidan I övrigt gäller Skånes FFs tävlingsregler! REGEL 1 - SPELPLANEN Tejpa spelplanen vid behov! REGEL 1 - SPELPLANEN Handbollsmål (2x3m) REGEL
Läs merLär dig programmera! Prova på programmering med enkla exempel! Björn Regnell www.bjornregnell.se
Lär dig programmera! Prova på programmering med enkla exempel! Björn Regnell www.bjornregnell.se Mål Så enkelt som möjligt: låg tröskel Ett riktigt programmeringsspråk: inget tak Roliga uppgifter som går
Läs merHÖSTCUP 20-21 oktober
HÖSTCUP 20-21 oktober Brommapojkarna P 01-1 hälsar er välkomna till höstcup där 30 olika klubbar deltar. I det här informationsbladet finner du all viktig information som du behöver för cupen. Foto: Kjelle
Läs merRegelverk för Svenska Mästerskapet i Beridet Bågskytte 2011
Regelverk för Svenska Mästerskapet i Beridet Bågskytte 2011 Ungerska Klass 1 Den ungerska disciplinen består av 6 löp. Banan ska vara 90 meter lång och uppdelad i 3 stycken skyttesektioner á 30 meter.
Läs merLös Rubiks kub i 8 steg
Du Kan Fixa KUB Lös Rubiks kub i 8 steg ALEGA Skolmateriel AB STEG 1 LÄR KÄNNA KUBEN DELARNA I RUBIKS KUB KANT - BITARNA Kantbitarna har 2 färger. Det finns 12 kantbitar. De är placerade i mitten av en
Läs merRegler för Robotfemkamp under Robot-SM 2011
Regler för Robotfemkamp under Robot-SM 2011 Sammanfattning av tävlingsgrenen Robotfemkamp innebär att en helt autonom robot skall tävla i fem olika grenar med olika karakteristiska uppgifter. Dessa är
Läs merTeckenförklaring. Försvarspelare. Anfallsspelare. Spelare med boll. Löpning utan boll. Löpning med boll. Bollens väg. Kon
F-97 TRÄNINGSPÄRM Teckenförklaring Försvarspelare Anfallsspelare Spelare med boll Löpning utan boll Löpning med boll Bollens väg Kon Tips & råd Gå gärna igenom övningarna teoretiskt med gruppen först..
Läs merTränare Spelare Förflyttad spelare Bollriktning Lobb Frekvensstege Kon. Teckenförklaring
Tränare Spelare Förflyttad spelare Bollriktning Lobb Frekvensstege Kon Teckenförklaring VOLLEY & SMASH a Stationsövning volley-smash a b Alla i gruppen är i rörelse med detta upplägg. A kastar till b med
Läs merRoboCup. Standardplattformsligan. Artificiell Intelligens 2, 729G11 Fördjupningsarbete, HT Linköpings Universitet
RoboCup Standardplattformsligan Artificiell Intelligens 2, 729G11 Fördjupningsarbete, HT 2009 870430-4859 Linköpings Universitet Robro483 Sammanfattning Northern Bites tävlar i standardplattformsligan
Läs mer[ÖVNINGSBANK] Sollentuna FK. Träffa linjen
Träffa linjen Övning nr. 1 Alla spelare samlas på en linje med boll. Avstånd till linjen som ska träffa ca 10-15 meter. Varje spelare försöker passa bollen mot linjen och låta den stanna exakt på linjen.
Läs merFutsal Tävlingsbestämmelser. Regler. Korpen Linköping
Futsal 2015-2016 Tävlingsbestämmelser Regler Tävlingsbestämmelser Speltid 2x16 minuter, med paus på 3 minuter. Skulle ett lag vara försenat ska domaren förkorta speltiden. Efter 10 minuter har domaren
Läs merTräningsguide för barn och ungdom inom IK Huge Fotboll
Träningsguide för barn och ungdom inom IK Huge Fotboll Detta dokument är en bilaga till Riktlinjer för träning och beskriver hur ett träningsprogram kan läggas upp, vad man ska tänka på under övningarna
Läs merFutsal. Futsal 2013. Information. Tävlingsbestämmelser. Regler. Korpen Linköping
2013 Information Tävlingsbestämmelser Regler Information Anmälan Görs i receptionen på Korpen Collegium. Anmälan är fullständig först när anmälningsavgiften är betald hos. (För receptionens öppettider
Läs merLEKTION PÅ GRÖNA LUND GRUPP A (GY)
LEKTION PÅ GRÖNA LUND GRUPP A (GY) t(s) FRITT FALL Hur långt är det till horisonten om man är 80 m.ö.h.? Titta på en karta i förväg och försök räkna ut hur långt man borde kunna se åt olika håll när man
Läs merKvarterslag driva finta dribbla. Created with Sideline XPS Trainer -
1 Driva, utmana, finta och dribbla nå1/10 2/10 1 2 3 4 5 6 Teckenförklaring. 1. Springa utan boll 2. Passning eller skott (bollens förflyttning) 3. Driva med boll 4. Boll 5. Spelare 6. Koner Övningarnas
Läs merRegler och turneringsinformation
Regler och turneringsinformation Klasser Cupen är öppen för åldersklasserna 9-17 år. Observera att åldersklassen 9 år enbart riktar sig till lag från Gästrikland. Klasserna 9-12 år spelar endast gruppspel
Läs merSkillnader mellan hängande markdrag frivändningar ryck
Skillnader mellan hängande markdrag frivändningar ryck Efter 40 års tränande med dels på mig själv och alla jag tränat de senaste 30 åren är det dags att göra en analys av dessa tre övningar. Alla övningarna
Läs merPåminnelse: en datatyp för bilder. Programmering. En datatyp för bilder. Spegelbild. hh.se/db2004
Programmering hh.se/db2004 Föreläsning 10: Objektorienterad programmering - datatyper Verónica Gaspes www2.hh.se/staff/vero www2.hh.se/staff/vero/programmering Påminnelse: en datatyp för bilder Vad är
Läs merKlas Hejdenberg
Klas Hejdenberg 2010 FÖRE MATCHEN Före lottningen I rutan "Div." skrivs seriens hela namn, exempelvis Elit, 2 NV Götaland (eller liknande) så att man lätt förstår vilken serie matchen ingår i. Markera
Läs merTill deltagande HERRLAG
Kristbergs Cup i FUTSAL 2018-11-25 Till deltagande HERRLAG Plats: Sporthallen i Borensberg (Hällaskolan) Spelprogram och information om spelregler bifogas. Laguppställning ska skrivas ut från FOGIS. Laguppställning
Läs merInom datalogin brukar man använda träd för att beskriva vissa typer av problem. Om man begränsar sig till träd där varje nod förgrenar sig högst två
Binära träd Inom datalogin brukar man använda träd för att beskriva vissa typer av problem. Om man begränsar sig till träd där varje nod förgrenar sig högst två gånger, talar man om binära träd. Sådana
Läs merBSK Herrfotboll. Bra att veta när det är dags att DÖMA 5-MANNA! Uppdaterat:
Bra att veta när det är dags att DÖMA 5-MANNA! Uppdaterat: 2014-02-10 INNAN MATCH (behövs kanske inte ett minne som en elefant men åtminstone lite koll!) Utvilad och lite frukost i dig! Ta på domarklädsel,
Läs merEdutainmentdag på Gröna Lund, Grupp A (Gy)
Edutainmentdag på Gröna Lund, Grupp A (Gy) Fritt Fall Hur långt är det till horisonten om man är 80 m.ö.h.? Titta på en karta i förväg och försök räkna ut hur långt man borde kunna se åt olika håll när
Läs merAnmälningskod: Lägg uppgifterna i ordning. Skriv uppgiftsnummer (gäller B-delen) och din kod överst i högra hörnet på alla papper
Tentamen Programmeringsteknik I 2017-10-23 Skrivtid: 0800 1300 Tänk på följande Skriv läsligt. Använd inte rödpenna. Skriv bara på framsidan av varje papper. Lägg uppgifterna i ordning. Skriv uppgiftsnummer
Läs merRegler och turneringsinformation
Regler och turneringsinformation Klasser Cupen är öppen för åldersklasserna 9-17 år. Observera att åldersklassen 9 år enbart riktar sig till lag från Gästrikland. Klasserna 9-12 år spelar endast gruppspel
Läs merUNGDOM LEDARHJÄLPEN Inför säsongen/seriestart
LEDARHJÄLPEN Inför säsongen/seriestart Inför match - Kallelse av motståndare och domare sker vi Fogis så se till att datum, matchtid och anläggning är uppdaterad. Ta gärna kontakt med dina motståndare
Läs merTillämplingar av bildanalys
Tillämplingar av bildanalys Hanna Källén I denna avhandling bildanalys används för att försöka lösa olika problem. En stor del av avhandlingen handlar om hur vi kan använda bildanalys för att förbättra
Läs merSpel. 1 mot 1 på en spelplan som omfattar ca 2 m². Endast fingerslag (eller bagger) är tillåtet. Alternativt kan man tillåta tre beröringar "per lag".
Spel (! = även lämplig för nybörjare) 1. Spel som tvingar till val av snabba utvägar (minst 8 spelare). Med extra antenner två meter in från sidantennerna d v s man använder 4 antenner. 5 mot 5 (eller
Läs merKristian Pettersson Feb 2016
Foto Manual Kristian Pettersson Feb 2016 1. Inledning Det viktigaste om vi vill bli bra fotografer är att vi tycker att det är kul att ta bilder och att vi gör det ofta och mycket. Vi kommer i denna kurs
Läs merMer om metoder och abstraktioner
Mer om metoder och abstraktioner Föreläsning 5 TDA540 - Objektorienterad Programmering Sammanfattning Abstraktion, top-down design Gränsnitt av en metod Parameteröverföring För- och eftervilkor (kompilera
Läs merFotbollsskolan. fintdribbling.indd
Fotbollsskolan fintdribbling.indd 1 07-06-05 16.16.18 Välkommen till fotbollsskolan! Fotboll är en meningsfull sysselsättning året runt. För att få ett friskare och roligare liv och inte minst - för att
Läs merFutsal. Tävlingsbestämmelser Regler
Futsal Tävlingsbestämmelser Regler Futsalens tävlingsbestämmelser och regler tar utgångspunkt i SvFF s regelbok för Futsal. I detta dokument tar vi upp avvikelser från dessa samt presenterar de bestämmelser
Läs merAntal spelare På plan 11 st varav en målvakt. En match kan inte börja om något av lagen är färre än 7 spelare
Antal spelare På plan 11 st varav en målvakt. En match kan inte börja om något av lagen är färre än 7 spelare Byte av spelare får ske under spelets gång, s.k. flygande byte. Spelarbyte ska ske vid mittlinjen
Läs merSolo + Standard och HD. Nordic. SOLO manual version 20090811 4
Solo + Standard och HD Nordic SOLO manual version 20090811 4 1 SOLO från Nordiceye finns i 2 olika modeller. För att påverka miljön i varje form har vi valt att skriva denna manual i kombination av de
Läs mer24-26 jan och 31 jan - 2 feb För pojkar och flickor födda -02 till -06
24-26 jan och 31 jan - 2 feb 2014 För pojkar och flickor födda -02 till -06 FLODA BOIF BJUDER IN TILL ÅRETS UPPLAGA AV FÖRBO CUP 2014 Förbo cup, som tidigare kallades Förortscupen, är en inomhuscup i fotboll
Läs merMÅLVAKTSTRÄNING BK HÖLLVIKEN P02
MÅLVKTSTRÄNING K HÖLLVIKEN P02 Syfte: tt lära ut grundläggande målvakts teknik för barn och ungdomar. Träningens fokus områden Försvarsinriktning Ställning/Positionering Greppteknik Fallteknik Rörlighet/Sidledsförflyttning
Läs merSÅ SPELAR VI 5 MOT 5-FOTBOLL I STOCKHOLM FLICKOR OCH POJKAR 8-9 ÅR
SÅ SPELAR VI 5 MOT 5-FOTBOLL I STOCKHOLM FLICKOR OCH POJKAR 8-9 ÅR Bakgrund Vid Svenska Fotbollförbundets representationsmöte 2017 beslutades att nya nationella spelformer ska införas. Från och med 1 januari
Läs merHandboll i korthet. Ver Staffanstorps HK
Handboll i korthet Detta informationsblad har tagits fram för att öka förståelsen för domarnas arbete, samt förbättra den allmänna kunskapsnivån när det gäller de grundläggande reglerna hos föräldrar och
Läs merAllmänt om Pidro. Spelets uppbyggnad
Allmänt om Pidro Pidro är ett kortspel för fyra personer där ett par spelar mot ett annat par. Lagmedlemmarna sitter mittemot varandra. Pidro liknar t.ex. Bridge i det avseendet att spelet är uppdelat
Läs mer5-mannafotboll. Ett studiematerial om regler för 5-mannafotboll för 8-9 åringar i Värmland.
5-mannafotboll Ett studiematerial om regler för 5-mannafotboll för 8-9 åringar i Värmland. 5-manna skall lära våra barn att spela fotboll på ett lekfullt sätt med mycket bollkontakt. Detta skall genomsyra
Läs merGRUPP 1 JETLINE. Åk, känn efter och undersök: a) Hur låter det när tåget dras uppför första backen? Vad beror det på? (Tips finns vid teknikbordet)
GRUPP 1 JETLINE a) Hur låter det när tåget dras uppför första backen? Vad beror det på? (Tips finns vid teknikbordet) b) Var under turen känner du dig tyngst? Lättast? Spelar det någon roll var i tåget
Läs merREGIONFINAL 2019 LAGEN
REGIONFINAL 2019 LAGEN 1. Kommunikationstekniker Det har sedan lång tid tillbaka varit viktigt för människor som befinner sig på olika platser att kunna kommunicera med varandra. Vilken teknik som har
Läs merDetaljbeskrivning av Player
Detaljbeskrivning av Player Syftet med Playerklassen är att representera det skepp som spelaren styr. Spelarens skepp styrs till skillnad från övriga skepp av spelaren både när det kommer till vilken riktning
Läs merProgrammering. Scratch - grundövningar
Programmering Scratch - grundövningar Lär känna programmet: Menyer för att växla mellan att arbeta med script, utseende/bakgrund och ljud. Scenen där allting utspelar sig. Här klickar du på bakgrunden
Läs merAvspark Det lag som inte vinner slantsinglingen får göra avspark. Det är när man börjar matchen.
RÖD Matchen Innan matchen - Slantsinglingen Innan matchen kan börja väljer lagen sida. Den som för dagen är kapten för sitt lag har en kaptensbindel. Kaptenen hälsar på domaren och motståndarens lagkapten.
Läs merPOOLSPEL Informationsmöte Flickor 7-9 år (-2009/-2010/-2011) 2018
POOLSPEL 2018 Informationsmöte 2018-04-10 Flickor 7-9 år (-2009/-2010/-2011) 2018 DAGORDNING: 1 Välkomna, Upprop 2 Spelformer, Spel- och Tävlingsregler 3 Spelprogram, lottnycklar 4 Fastställande av Arrangörer
Läs merUNGDOMSDOMARE 3 MOT 3 5 MOT 5 7 MOT INNEHÅLL:
UNGDOMSDOMARE 3 MOT 3 5 MOT 5 7 MOT 7 2018 INNEHÅLL: Uppdaterad: 2018-02-08 Spelregler Rekommendationer 3 mot 3, 5 mot 5, 7 mot 7 fotboll Diskussionsfrågor/grupparbete Manual för hantering av ledare och
Läs merFotbollsskolan. bollekar.indd
Fotbollsskolan bollekar.indd 1 07-06-05 16.14.36 Välkommen till fotbollsskolan! Fotboll är en meningsfull sysselsättning året runt. För att få ett friskare och roligare liv och inte minst - för att lära
Läs merKapitel 1. Publicerat med tillstånd Bortdribblad Text Magnus Ljunggren Bild Mats Vänehem Bonnier Carlsen 2013
Kapitel 1 Det är tisdag kväll och som vanligt har ABK:s lag träning. I små grupper dribblar man runt koner, tränar inkast, skjuter på mål eller övar väggpass. Bra! skriker Hanna när Yalam lyckas dribbla
Läs mer2, Vad händer om en boll går sönder, tappar trycket, mitt under en poäng? (1 poäng för rätt svar)
Tennisprov Namn: 1, Här kommer några frågor om banans mått. Det står om du ska svara i cm, dm eller m A, Hur lång är banan från baslinje till baslinje (m)? B, Hur lång är banan från dubbellinje till dubbellinje
Läs merHa rätt sorts belöning. Åtta tips för bästa sätt hur du tränar din hund. Grunden till all träning:
Åtta tips för bästa sätt hur du tränar din hund Grunden till all träning: Gör det lätt för hunden! Börja alltid på en nivå som är enkel för hunden och bygg på svårigheterna. På det sättet tycker hunden
Läs merLego Robot [ ] [ ] [ ]
Lego Robot av [ ] [ ] [ ] INNEHÅLLSFÖRTECKNING LABB1 (INFORMATION) # UPPGIFT 1 # UPPGIFT 2 # UPPGIFT 3 # LABB2 (OPERATÖRER) # UPPGIFT 1 # UPPGIFT 2 # UPPGIFT 3 # LABB3 (VARIABLER) # UPPGIFT 1 # UPPGIFT
Läs merSVENSKA FOTBOLLFÖRBUNDET Domarkommittén H E M F R Å G O R Namn:...
SVENSKA FOTBOLLFÖRBUNDET Domarkommittén H E M F R Å G O R 2009-11-18 Namn:... Tänk på att: * Ange om det är direkt eller indirekt frispark * Ange eventuell bestraffning * Ange hur spelet sätts igång och
Läs merHemfrågor FACIT
ÖSTERGÖTLANDS FOTBOLLFÖRBUND Domarkommittén Hemfrågor 2012 - FACIT KOLUMN 1 - Ange om du eventuellt tycker att det ska vara varning eller utvisning KOLUMN 2 - Om du tycker att domaren ska stoppa spelet,
Läs merFlyBot. Copyright Sagitta Pedagog AB
FlyBot FlyBot är en flyplansmodell med fyra lysdioder, en tuta och en motor som driver propellern. Här lär du dig att programmera DC-motorns fart och riktning. 41 Robotfakta LED-kort På LED-kortet sitter
Läs merOzoCodes FÄRG KODER VINST/ UTGÅNG FART RÄKNARE RIKTNING TIMER COOLA RÖRELSER REFERENSSCHEMA VINST/UTGÅNG (SPELA IGEN) CRUISE SNABB TURBO NITRO BOOST
OzoCodes FÄRG KODER REFERENSSCHEMA FART VINST/ UTGÅNG SNIGELFART LÅNGSAM CRUISE VINST/UTGÅNG (SPELA IGEN) RIKTNING SNABB TURBO NITRO BOOST VINST/UTGÅNG (GAME OVER) RÄKNARE GÅ TILL VÄNSTER GÅ RAKT FRAM
Läs merInförande av 9-manna Regeländringar 7-manna Förändringar av planstorlekar Tävlingsmatris Planskisser
Nyheter och Förtydliganden i ungdomsfotbollen 2012. Införande av 9-manna Regeländringar 7-manna Förändringar av planstorlekar Tävlingsmatris Planskisser Beslutat på NFF:s ungdomsrepresentantskap 2012-02-04
Läs merInfohäfte till föreningsdomare manna domare
Infohäfte till föreningsdomare 2015 5-7 manna domare Speltider/Bollstorlek: Speltid och Bollstorlek Flickor/Pojkar 10-12 Spelform Ålder Speltid Bollstorlek 7-manna 12 3 x 20 4 7-manna 11 3 x 20 4 7-manna
Läs merHemköp Ängby Cup oktober 2012
Hemköp Ängby Cup 20-21 oktober 2012 Ängby Torg Bromma Information inför cupen Lag och gruppindelning Spelschema per plan Spelschema per grupp Regler Vägbeskrivning Övrig information I ett separat dokument
Läs mer