Realtidsvisualisering av ögonrörelser i simulator

Storlek: px
Starta visningen från sidan:

Download "Realtidsvisualisering av ögonrörelser i simulator"

Transkript

1 VTI notat Utgivningsår Realtidsvisualisering av ögonrörelser i simulator Utveckling och implementation Mikael Nordenrot

2

3 Förord Föreliggande projekt har genomförts under 2008 som uppsats vid Linköpings universitet av Mikael Nordenrot. Handledare på VTI har varit Mikael Adlers, handledare och examinator på Linköpings universitet var Ingemar Ragnemalm. Projektets syfte var att visualisera förarens blickriktning i VTI:s avancerade körsimulator och rapporten beskriver hur ett sådant system kan implementeras och vilka problem som kan förekomma. I det implementerade systemet, Gaze Tracker, görs visualisering och detektering i realtid. För registrering av ögonens rörelser samt position användes Smart Eye Pro. Gaze Tracker fungerar som en tilläggsmodul till VTI:s körsimulator. Tack till alla på FTS (Fordonsteknik och simulering) för ett gott samarbete. Jonas Jansson Enhetschef VTI notat Dnr: 2009/

4

5 Realtidsvisualisering av ögonrörelser i simulator - Utveckling och implementation Examensarbete utfört i Informationskodning av Mikael Nordenrot Rapport 4012 Linköping 2008 LITH-ISY-EX--08/4012--SE i

6 ii

7 Realtidsvisualisering av ögonrörelser i simulator - Utveckling och implementation Examensarbete utfört i Informationskodning vid Linköpings tekniska högskola av Mikael Nordenrot LITH-ISY-EX--08/4012--SE Handledare: Mikael Adlers, Ingemar Ragnemalm Examinator: Ingemar Ragnemalm Linköping iii

8 iv

9 Presentationsdatum Publiceringsdatum (elektronisk version) Institution och avdelning Institutionen för systemteknik Department of Electrical Engineering Språk X Svenska Annat (ange nedan) Antal sidor 62 Typ av publikation Licentiatavhandling X Examensarbete C-uppsats D-uppsats Rapport Annat (ange nedan) ISBN (licentiatavhandling) ISRN LiTH-ISY-EX-08/4012--SE Serietitel (licentiatavhandling) Serienummer/ISSN (licentiatavhandling) URL för elektronisk version Publikationens titel Realtidsvisualisering av ögonrörelser i simulator Utveckling och implementation Författare Mikael Nordenrot Sammanfattning Denna rapport beskriver hur en förares ögonrörelser och blickriktning kan visualiseras i en simulator. Rapporten beskriver också hur ett sådant system kan implementeras och vilka problem som kan förekomma. I det implementerade systemet, Gaze Tracker, görs visualisering och detektering i realtid och för registrering av ögonens rörelser samt position användes Smart Eye Pro. Gaze Tracker fungerar som en tilläggsmodul till VTI:s körsimulator, Simulator III, och det är även denna simulator som använts vid de slutliga testerna för att utvärdera systemets prestanda. Testerna bedömdes som lyckade och visualiseringen av ögonrörelserna ansågs uppfylla de uppsatta målen. Rapporten ger också läsaren en förståelse för hur människan använder och rör sina ögon och hur dessa rörelser kan registreras med olika tekniker. Tekniker som tas upp är kontaktlinser, elektro-okulografi (EOG) och video-okulografi (VOG). Eftersom körsimulatorn på VTI är en central del i detta arbete ges läsaren också en övergripande förståelse för hur denna simulator är uppbyggd och vad som är möjligt att simulera med denna. Antal sidor: 62 Nyckelord Driving Simulator, VTI, Eye Tracking, Smart Eye, Video-Oculography. v

10 vi

11 Abstract This thesis describes how to visualize a driver's eye movements and gaze direction in a simulator. The thesis also describes how to implement such a system and what problems to expect. In the implemented system, Gaze Tracker, the visualization and detection is made in real-time and Smart Eye Pro was the system used to detect eye movements and eye position. Gaze Tracker works as an add-on application to the driving simulator of VTI, Simulator III, and this was also the simulator used in the final tests. These tests were considered to be successful and the visualization was considered to fulfill the goal of this thesis. This thesis also describes how a human uses his/her eyes and what kind of techniques possible to use for detection of these eye movements. Techniques mentioned in this thesis are contact lenses, electrooculography (EOG) and videooculography (VOG). Because of the close usage of the driving simulator of VTI this thesis also gives a description of their latest simulator and what kind of simulations it can be used for. Sammanfattning Denna rapport beskriver hur en förares ögonrörelser och blickriktning kan visualiseras i en simulator. Rapporten beskriver också hur ett sådant system kan implementeras och vilka problem som kan förekomma. I det implementerade systemet, Gaze Tracker, görs visualisering och detektering i realtid och för registrering av ögonens rörelser samt position användes Smart Eye Pro. Gaze Tracker fungerar som en tilläggsmodul till VTI:s körsimulator, Simulator III, och det är även denna simulator som använts vid de slutliga testerna för att utvärdera systemets prestanda. Testerna bedömdes som lyckade och visualiseringen av ögonrörelserna ansågs uppfylla de uppsatta målen. Rapporten ger också läsaren en förståelse för hur människan använder och rör sina ögon och hur dessa rörelser kan registreras med olika tekniker. Tekniker som tas upp är kontaktlinser, elektrookulografi (EOG) och video-okulografi (VOG). Eftersom körsimulatorn på VTI är en central del i detta arbete ges läsaren också en övergripande förståelse för hur denna simulator är uppbyggd och vad som är möjligt att simulera med denna. vii

12 viii

13 Förord Jag skulle vilja tacka alla som på ett eller annat sätt ställt upp och hjälpt mig under arbetets gång. Ett särskilt tack till Martin Bergstrand, som också gjorde sitt examensarbete på VTI, för den trevliga tiden på vårt gemensamma kontor. Att sitta tillsammans som vi gjorde i ett och samma kontor leder verkligen till många intressanta och roliga diskussioner. Inte bara diskussioner som berör det aktuella arbetet utan också vardagliga händelser som inträffar i ens liv. Jag vill också tacka min handledare Mikael Adlers som varit en stor tillgång vid tekniska frågor om simulatorns uppbyggnad och funktion. Dessutom vill jag tacka Mats Lidström och Laban Källgren för all mjukvarurelaterad support samt Tania Dukic för hennes stöd och intressanta åsikter under arbetets gång. Till sist vill jag också tacka min handledare på Liköpings Tekniska Högskola, Ingemar Ragnemalm, för all hjälp att slutföra denna rapport. Mikael Nordenrot, Linköping, 2008 ix

14 x

15 Innehåll 1 Inledning Bakgrund Syfte Mål Avgränsningar Disposition Människans öga Historik Ögat Ögats rörelser Saccader Fixationer Följande fixation Detektering av ögonrörelser Historik Tekniker Kontaktlinser Elektro-okulografi (EOG) Video-okulografi (VOG) Smart Eye Pro Kalibrering och koordinatsystem Utdata Liknande system VTI-simulatorn Simulator III Systemet Grafiksystemet Visual Problemidentifiering Noggrannhet Problemanalys Problemhantering Tidsförskjutningar Problemanalys Problemhantering Visualisering Problemanalys Problemhantering Överbelastning Problemanalys Problemhantering Kalibrering Problemanalys Problemhantering Flexibilitet xi

16 5.6.1 Problemanalys Problemhantering Diskussion Gaze Tracker Arkitektur Gaze Manager Smart Eye Gaze Items Användning av GazeItems Processen Deklarering Filtrering Detektering Visualisering Prestanda Slutsatser Resultat Vidareutveckling xii

17 Figurer Tredimensionell kub Människans horisontella synfält i jämförelse med hästens Diagram över skärpan för olika vinklar från blickriktningen Saccader och fixationer växelvis En fixation innehållande microsaccader, drift och tremor Magnetslinge-metoden. Silikonlins placerad på ögat Elektro-okulografi (EOG). Placering av elektroder De fyra purkinjereflektionerna Placering av Smart Eyes kameror och IR-lampor i bilen Profilpunkter i Smart Eye Pro Kalibreringsplattans placering i bilen med de olika axlarna Tobii T60/T120 Eye Tracker Ett enkelt FaceLAB system Simulator III med personbil Rörelser för kraftsimulering i körsimulator Signalflödet i Simulator III med Smart Eye Grafiksystemet Exempel på hur omgivning visas för en förare med hjälp av Visual SRH-koordinater Klassdiagram för de olika objekten Tidsfördöjningar i systemet Gaze Trackers uppbyggnad Gaze Trackers flöde XML-kod med tre gaze-element Geometrisk tolkning av vibrationsfiltret Skärmbild av Gaze Tracker xiii

18 xiv

19 Tabeller Riktvärden på Gaze Tracker-systemets prestanda Specifikation för två olika PC-datorer som använts vid prestandamätningar xv

20 xvi

21 K APITEL INLEDNING 1.1 Bakgrund 1.2 Syfte Simulatorer har länge haft en viktig och avgörande roll för utvecklingen och forskningen på fordon och farkoster. Inom flygindustrin insåg man detta tidigt och redan i början på 1900-talet byggdes de första flygsimulatorerna. Dessa var visserligen väldigt enkla och bestod av en flygplanskropp som ställdes mot vinden och hade väldigt begränsad rörelsefrihet. Fordonsindustrin var dock inte sena att inse fördelarna med simulatorer men eftersom hjulbaserade fordon ställer högre krav på realistiska rörelsekrafter, dröjde det ett bra tag innan utvecklingen tog fart inom den branschen. Idag finns det en mängd olika varianter av simulatorer och deras användningsområde är minst lika mångfaldigt. Den senaste tidens snabba tekniska utveckling har också bidragit till att det idag är möjligt att för mindre företag och organisationer att utveckla sina egna simulatorer. VTI, Statens väg- och transportforskningsinstitut, som länge har varit bland de främsta inom körsimulatorer, lanserade sin första simulator år Idag har de sin tredje körsimulator i drift och denna kan bl.a. användas till att simulera körningar med personbil, lastbil och tåg. VTI har sen i slutet på 90-talet bedrivit forskning om förares ögonrörelser. Under årens lopp har en mängd olika studier gjorts där man bl a studerat förarens ögonaktivitet vid olika trafiksituationer och vid t ex trötthet eller drogpåverkan. Man har också gjort undersökningar på hur förarens blickmönster förändras i olika trafiksituationer och hur personen uppfattar diverse teknisk utrustning. Det sistnämnda har blivit allt mer intressant på senare tid då antalet tekniska hjälpmedel i förarkabinen blivit allt fler. 1

22 Flertalet av de gjorda testerna har dock enbart riktat sig mot stora eller få fasta områden i bilen som exempelvis ut genom framrutan, instrumentpanelen och backspeglar. Syftet med detta arbete är att kunna utöka dessa undersökningar till att även innefatta föremål och händelser som utspelar sig i simuleringen. Systemet skall i realtid kunna identifiera var och på vad som föraren tittar i den simulerade miljön och samtidigt visualisera detta på ett överskådligt sätt. 1.3 Mål Mitt mål med detta arbete är att med hjälp av utdata från ett system för ögonrörelsedetektering, utveckla en modul till VTI:s grafikmotor Visual. Modulen ska i realtid visualisera förarens blickriktning på en separat dator kopplad till simulatorns nätverk. Utöver detta kommer även ett sannolikhetsvärde, baserat på förarens blickriktning, kontinuerligt att beräknas och visas för de olika föremålen som definierats i miljön. Exempel på intressanta föremål kan vara skyltar, andra fordon, personer och djur. 1.4 Avgränsningar 1.5 Disposition Ett externt system, Smart Eye Pro 3.5, kommer att vara monterat i körsimulatorn och användas för detektering och generering av ögonrörelsedata. Användningen av detta system är redan fastställt av VTI och därför kommer inte en undersökning om andra liknande system kan ge bättre resultat att genomföras som en del av detta arbete. Eftersom VTI:s grafikmotor Visual är utvecklad i Visual Studio 2005 och skriven i C++ kommer även detta arbete använda sig av denna utvecklingsmiljö och detta programmeringsspråk. Denna rapport börjar med ett inledande kapitel och beskriver arbetets bakgrund, syfte, mål och avgränsningar. Rapporten innehåller därefter tre introducerande och teoretiska kapitel. I kapitel 2 ges en kort introduktion till människans öga. Här beskrivs ögats olika rörelser och hur dessa används vid normalt seende. Kapitel 3 beskriver olika tekniker som idag finns tillgängliga och används för att detektera ögonrörelser. Kapitlet beskriver också Smart Eye Pro 3.5, som är det system som använts i detta arbete. Kapitel 4 är det sista introducerande kapitlet och beskriver VTI-simulatorns konstruktion och uppbyggnad. Här beskrivs också olika tekniker som en simulator kan använda sig av för att simulera olika rörelser eller händelseförlopp för hjulgående fordon. 2

23 I kapitel 5 identifieras och beskrivs de olika delproblem som har uppkommit under arbetets gång. Till varje delproblem beskrivs också en eller flera valda lösningar som använts i den slutliga implementationen. Sist i kapitlet ges en kort diskussion om andra mindre problem som diskuterats och provats under arbets gång. I kapitel 6 beskrivs Gaze Tracker. Detta är det slutgiltiga systemet och målet med arbetet. Kapitlet beskriver systemets arkitektur med dess ingående moduler samt processen som modulerna arbetar efter. Kapitlet tar även upp olika prestandamätningar på det implementerade systemet. Kapitel 7 är det sista kapitlet och presenterar resultatet av det implementerade systemet. Här ges också förslag på olika förbättringar som kan göras på Gaze Tracker vid en eventuell vidareutveckling. 3

24 4

25 K APITEL MÄNNISKANS ÖGA 2.1 Historik I över 100 år har det gjorts studier och bedrivits forskning om hur våra ögon fungerar och används för att tolka vår omgivning. I detta kapitel introduceras läsaren till hur människans öga fungerar och hur det används för att tolka sin omgivning. En av de första att bedriva studier om människans öga var H. von Helmholtz. I en av hans mest kända publikationer, Handbuch der Physiologischen Optik (Handbook of Physiological Optics) [1], nämner han att ögat kontinuerligt flackar omkring inom synfältet. På så sätt kan betraktaren uppfatta omgivningen i sin helhet och identifiera var de intressanta områden finns. A. T. Duchowski klassar detta sätt att söka av sin omgivning som en av de två huvuddelarna i hur man använder den visuella uppmärksamheten [2]. Han gav beteendet metaforen var" och syftade till att man försöker hitta just var de intressanta områden i ens synfältet finns. Den andra huvuddelen kallar Duchowski för "vad" och har sin grund i W. James teorier [3]. James hävdade att den visuella uppmärksamheten är besläktad med en persons förväntningar och tankar. Han menade att man med tanken kan påverka vad man ser och i viss mån även hur man ser det. För att förklara detta använde sig W. James bl a av tredimensionella figurer. I Figur 2.1 illustreras en sådan figur i form av en kub. Perspektivet på kuben är till en början inte helt uppenbart och man kan till och med ha svårt att se vad det föreställer vid en hastig anblick. När man väl har fått bilden klar för sig, är det dock mycket enkelt att återskapa föremålet vid en senare anblick. Vilken vridningen som betraktaren ser kuben i är också något som helt kan styras och påverkas av ens tankar. 5

26 Genom att tänka sig kuben på ena eller andra vridningen kan kuben uppfattas olika. Figur 2.1 Tredimensionell kub W. James "vad -del riktar sig främst åt de utvalda intressanta områdena och hur dessa uppfattas av betraktaren. Men den har också en effekt på sökmönstret, "var", vilket A. L. Yarbus och även senare D. Norton och L. Stark kom fram till [4][5]. Yarbus kom med hjälp av sin studie fram till att en personers sökmönster på en given bild förändrades eller påverkades beroende på de frågor som han ställde till försökspersonen. Norton och Stark som byggde vidare på Yarbus undersökningar, kom fram till att även utan ledande frågor så tenderade folk att fixera sin blick på vissa särskilda områden i en bild. En annan intressant studie gjordes av M. Posner m fl som också identifierade två olika typer av visuell uppmärksamhet som de kallade orientering och detektering [6]. Dessa två typer kan liknas med de två tidigare nämnda huvuddelarna var respektive vad. Man kom också fram till att den orienterande typen sker parallellt i hela synfältet och bestämmer nästa fixation medan den detekterande sker seriellt för de olika fixationerna var och en för sig. Sammantaget ovanstående teorier kan den visuella uppmärksamheten förklaras som ett cykliskt förfarande. Duchowski kallar modellen för "bottom-up" och han beskriver den i tre steg. I det första steget skannas hela synfältet/bilden av i låg upplösning och intressanta områden väljs ut. Därefter kommer ett område dra till sig uppmärksamheten och ögonen riktar in sig på just detta område. I det sista steget granskas det utvalda området i hög upplösning för att sedan åter börja om på första steget och välja ut ett nytt intressant område. Detta förfarande upprepas ända tills synfältet eller bilden i fråga ändras eller tas bort. 6

27 2.2 Ögat Människan har ett totalt synfält på ungefär 180º horisontellt och 130º vertikalt [7]. En stor del av detta område är endast synligt för ett öga i taget och räknas till periferin. Man uppskattar att det stereoskopiska synfältet, synligt för båda ögonen, till ungefär 90º [8]. Som en intressant iakttagelse kan vårat synfält jämföras med en häst vars synfält är på nästan 360º. (Se Figur 2.2) Stereoskopiskt synfält Monoskopiskt synfält människa häst Figur 2.2 Människans horisontella synfält i jämförelse med hästens. I det stereoskopiska synfältet har man ytterligare en begränsning som beror på den visuella skärpan för ögat. Längst in i ögat finns nämligen en liten grop i näthinnan som kallas fovea eller centralgropen. Denna grop har som syfte är att ge människan en skarp syn i blickriktningen tack vare tätt packade receptorer. På grund av foveas lilla storlek avtar skärpan snabbt när man avviker från ögats blickriktning och vid ungefär 5º har den relativa skärpan i stort sett helt försvunnit [9]. (Se Figur 2.3) 100% 80% Relativ synskärpa 60% 40% 20% 0% Vinkel till visuella axeln Figur 2.3 Diagram över skärpan för olika vinklar från blickriktningen 7

28 2.3 Ögats rörelser Exakta siffror för hastigheter, tidsintervall och andra ögonrelaterade mätvärden i detta avsnitt är hämtade från Eye Movements and Vision om inget annat anges [4]. Det finns en mängd olika rörelser som ögat använder för att söka av en bild. För att göra dessa rörelser möjliga har ögat en konstruktion som ger den sex grader av frihet [2]. Ögat rör sig alltså både med translationer och med rotationer i ögonhålan. De translationer som förekommer är dock väldigt små och är egentligen en rörelse som enbart uppstår vid rotationer och som en följ av att ögat inte är fixerat i sin ögonlob. De rörelser som styr blickriktningen kan delas in i två olika kategorier, saccader och fixationer. En saccad kännetecknas med dess stora och snabba rörelse och används för att hastigt förflytta blicken mellan t ex två olika objekt. Den andra kategorin, fixationer, är saccadernas motsats och består av stillastående eller väldigt långsamma och små rörelser. Dessa rörelser uppkommer då ögat fokusera på ett och samma objekt. Figur 2.4 illustrerar hur dessa rörelse växlar och hur de två olika rörelserna samverkar för att bilda ett sökmönster. fixation En fixation är när ögat låst blicken på ett mindre område eller föremål för att kunna studerar detta i mer detalj. Hur länge en fixation varar tidsmässaccad Figur 2.4 Saccader och fixationer växelvis Saccader En saccad är den rörelse som ögat använder sig av vid förflyttning mellan två olika områden i synfältet. Vanligtvis är denna förflyttning av ögats blickriktning mindre än 20º men det förekommer förflyttningar på upp till 45º. Vid större förflyttningar sker dessa som regel som en serie av saccader med väldigt korta stopp emellan. En saccad är en väldigt snabb rörelse som har en vinkelhastighet på º/s och varar i ungefär ms. Det är också en av de få ögonrörelser som kan ses på en person med blotta ögat Fixationer 8

29 sigt är svårt att fastställa med ett exakt intervall då detta till stor del påverkas av vilken situation som personen i fråga befinner sig i. Man kan dock statistiskt uppskatta dem till att vid normalt seende vara mellan 150 ms och 600 ms och att de upptar ungefär 95 % av den totala syntiden. Man har också fått fram att storleken på det område som blicken fokuserar på oftast är mindre än 10 bågminuter i diameter [10]. (1 bågminut = 1/60 grad) fixation saccad drift & tremor saccad microsaccad Figur 2.5 En fixation innehållande microsaccader, drift och tremor. Varje fixation kan i sin tur delas in i tre mindre rörelser, microsaccader, drift och tremor. Hur dessa tre rörelser kan växla i en fixation illustreras i Figur 2.5. En microsaccad är precis som de stora saccaderna hastiga förflyttningar av blicken men i detta fall är amplituden avsevärt mycket mindre. Amplituden variera mellan 1-25 bågminuter och har en varaktighet på ms. De andra två rörelserna, drift och tremor, förekommer ofta ihop men ter sig helt olika. Drift är en rörelse som får ögat att långsamt vandra i en riktning medan tremor är en rörelse som kan tolkas som darrningar eller vibrationer. Tremor är också de minsta rörelserna som ögat gör och uppkommer som en effekt av ögats inre upplösning, d v s dess receptorer och uppbyggnad [7] Följande fixation En följande fixation är den rörelse som uppstår när ögat fixerar blicken på ett objekt i rörelse. För att objektet skall kunna följas med blicken och betraktaren bibehålla skärpan bör dess vinkelhastighet inte överstiga 200º/s. Precis som för en vanlig fixation har en följande fixation också de tre mindre rörelserna, microsaccader, vandringar och darrningar. Men i en följande fixation kan dessutom små saccader förekomma. Dessa saccader uppkommer som mindre korrigeringar för att bibehålla blicken på objektet och är mer förekommande vid höga vinkelhastigheter. 9

30 10

31 K APITEL DETEKTERING AV ÖGONRÖRELSER 3.1 Historik 3.2 Tekniker Att detektera och registrera en människas ögonrörelser har länge varit en fängslande uppgift för många forskare. I detta kapitel beskrivs olika tekniker som kan användas vid studier om människans ögonrörelser. Sist i kapitlet ges också en beskriving av Smart Eye som är det system som använts i detta arbete. De första studierna om människans ögonrörelser gjordes genom enbart direkta observationer och utan några speciellt konstruerade hjälpmedel. Först vid sekelskiftet, 1800/1900, konstruerades en primitiv kontaktlins som kunde placeras direkt på ögat [11]. På kontaktlinsen satt ett litet spröt som pekade i samma riktning som ögats blickriktning. Under talet tog utvecklingen av olika hjälpmedel fart och redan under 1920-talet bedrev Buswell helt kontaktfria studier på ögats rörelser [12]. Vid Buswells studier användes riktat ljus vars reflexer spelades in på film för att kunna studeras i efterhand. Idag har teknikerna förfinats en hel del och det finns nu en mängd olika sätt att studera ögats rörelser på. I takt med att teknikerna har blivit bättre, billigare och i vissa fall även enklare, har också användningsområdena blivit många fler. Idag görs inte bara studier på ögat i sig, utan även på det ögat tittar på. Sådana studier kan vara intressanta för datainsamling till statistiska analyser för t ex hemsidor, butikshyllor och reklam. Även system där blicken agerar som styrutrustning till t ex muspekaren i en dator förekommer idag. Det finns idag främst tre olika kategorier av tekniker för att registrera ögats rörelser, kontaktlinser, elektro-okulografi (EOG) samt video-okulo- 11

32 grafi (VOG). Var och en har sina fördelar och nackdelar. Vilken teknik som en studie bör tillämpa beror helt på syftet med studien Kontaktlinser Att registrera ögats rörelser med hjälp av olika kontaktlinser är allt som oftast en relativt omständig och kostsam process. De olika linserna eller anordningarna som monteras direkt på ögat kräver i många fall lokalbedövning och kan oftast endast användas en kort tid. En av de vanligaste teknikerna med kontaktlinser kallas för magnetslinge-metoden (Scleral search coil) och bygger på magnetisk induktion. Figur 3.1 Magnetslinge-metoden. Silikonlins placerad på ögat. Vid magnetslinge-metoden används en kontaktlins, innehållande två kopparslingor, som placeras direkt på ögat (Se Figur 3.1). Försökspersonen placeras därefter med ögat i ett svagt magnetfält. Genom att mäta den spänning som uppstår via induktion i de två kopparslingorna, kan ögats rörelser registreras och beräknas. Genom att dessutom ändra magnetfältets styrka, kan ögats eller spolarnas position bestämmas. Metoden ger en väldigt noggrann och högupplöst registrering av ögats rörelser och är en av de få teknikerna som kan registrera ögats minsta rörelser så som tremor och microsaccader. [2] Elektro-okulografi (EOG) Med elektro-okulografi (EOG) utnyttjar man ögats elektromagnetiska egenskaper och läser av variationer i den elektriska potentialen som uppstår då ögat rör sig. Förenklat kan ögat liknas med ett batteri med en pluspol ut genom ögat och en minuspol in bakom ögat. När ögat rör sig i någon riktning påverkar detta dess elektomagnetiska fält och genom att placera elektroder på vardera sida om ögat, kan dessa förändringar registreras och mätas (Se Figur 3.2). Den ena elektroden registrerar en högre 12

33 potential och den motstående en lägre potential. Variationerna i potentialen kan sedan användas till att beräkna en blickriktning. Figur 3.2 Elektro-okulografi (EOG). Placering av elektroder. Teknikens stora fördel är att den är enkel och inte påverkas om försökspersonen bär glasögon eller kontaktlinser. Den stör inte heller försökspersonens syn eftersom inget främmande föremål måste appliceras på ögat. Dessvärre påverkas den lätt av variationer i elektrodernas omgivning som t ex olika muskelrörelser i ansiktet. Tekniken har dessutom väldigt dålig noggrannhet på den uträknade blickriktningen. [2] Video-okulografi (VOG) Video-okulografi (VOG) är idag en väldigt utbredd och använd teknik och innebär att man med hjälp av videokameror eller andra liknande optiska sensorer registrerar ögats olika rörelser. Under årens lopp har det utvecklats en mängd olika metoder för att med bildbehandling erhålla en så exakt beräknad blickriktning som möjligt. Lokalisering av ögats naturliga delar, så som pupill eller den kontrastrika kanten mellan iris och ögonvitan, är vanligt förekommande och kallas pupilldetektering respektive limbusdetektering. Limbusdetektering ger en något sämre noggrannhet för dess vertikala rörelser eftersom den övre kanten mellan ögonvitan och iris ofta kan vara delvis eller helt dold under ögonlocken. Pupilldetektering ger samma noggrannhet för både vertikala och horisontella rörelser men kanten mellan pupill och iris är oftast svårare att detektera. [2] För att ytterligare öka dessa två metoders precision är det vanligt att man utnyttjar ögats reflekterande egenskap. Med hjälp av externa ljuskällor kan fyra reflektioner skapas i ögat. Reflektioner kan sedan lokaliseras på ögat och utnyttjas i beräkningarna för att erhålla blickriktningen. De fyra 13

Parabeln och vad man kan ha den till

Parabeln och vad man kan ha den till Parabeln och vad man kan ha den till Anders Källén MatematikCentrum LTH anderskallen@gmail.com Sammanfattning I det här dokumentet diskuterar vi vad parabeln är för geometrisk konstruktion och varför den

Läs mer

Robotarm och algebra

Robotarm och algebra Tekniska Högskolan i Linköping Institutionen för Datavetenskap (IDA) Torbjörn Jonsson 2010-12-07 Robotarm och algebra I denna laboration skall du lära dig lite mer om möjlighetera att rita ut mer avancerade

Läs mer

TS-E17mm f/4l TS-E24mm f/3.5l II Bruksanvisning

TS-E17mm f/4l TS-E24mm f/3.5l II Bruksanvisning TS-E17mm f/4l TS-E24mm f/3.5l II SWE Bruksanvisning Tack för att du köpt en Canon-produkt. Canons TS-E-objektiv har lutnings- och perspektivkontroll och är avsedda för EOSkamerorna. TS-mekanismen ger lutnings-

Läs mer

Ansiktsigenkänning med MATLAB

Ansiktsigenkänning med MATLAB Ansiktsigenkänning med MATLAB Avancerad bildbehandling Christoffer Dahl, Johannes Dahlgren, Semone Kallin Clarke, Michaela Ulvhammar 12/2/2012 Sammanfattning Uppgiften som gavs var att skapa ett system

Läs mer

Klinisk testning. Tony Pansell Universitetslektor, Med dr

Klinisk testning. Tony Pansell Universitetslektor, Med dr Klinisk testning av ögonrörelserrelser Tony Pansell Universitetslektor, Med dr Ögonrörelserrelser Vi testar motilitet har alla ögonmuskler normal funktion eller finns det inskränkningar (skelningar)? Vi

Läs mer

Forma komprimerat trä

Forma komprimerat trä Forma komprimerat trä - maskinell bearbetning av fria former Peter Conradsson MÖBELSNICKERI Carl Malmsten Centrum för Träteknik & Design REG NR: LiU-IEI-TEK-G 07/0025 SE Oktober 2007 Omslagsbild: Stol

Läs mer

Train simulation at VTI. Mats Lidström Björn Blissing

Train simulation at VTI. Mats Lidström Björn Blissing Train simulation at VTI Mats Lidström Björn Blissing SST-projektet Körsimulator för spårburen trafik (SST) Förstudie 2002 Fem användningsområden: 1. Beteendevetenskaplig grundforskning 2. Utbildning och

Läs mer

METALL/STRÖM DETEKTOR

METALL/STRÖM DETEKTOR METALL/STRÖM DETEKTOR Bruksanvisning Läs denna bruksanvisning noga innan användning. INTRODUKTION Detta är en avancerad detektor med multifunktion. Den kan söka och lokalisera metall, ström och ribbor.

Läs mer

Uppdrag för LEGO projektet Hitta en vattensamling på Mars

Uppdrag för LEGO projektet Hitta en vattensamling på Mars LEGO projekt Projektets mål är att ni gruppvis skall öva på att genomföra ett projekt. Vi använder programmet LabVIEW för att ni redan nu skall bli bekant med dess grunder till hjälp i kommande kurser.

Läs mer

Final i Wallenbergs Fysikpris

Final i Wallenbergs Fysikpris Final i Wallenbergs Fysikpris 26-27 mars 2010. Teoriprov Lösningsförslag 1. a) Vattens värmekapacitivitet: Isens värmekapacitivitet: Smältvärmet: Kylmaskinen drivs med spänningen och strömmen. Kylmaskinens

Läs mer

Inledning. Kapitel 1. 1.1 Bakgrund. 1.2 Syfte

Inledning. Kapitel 1. 1.1 Bakgrund. 1.2 Syfte Sammanfattning Vi har i kursen Modelleringsprojekt TNM085 valt att simulera ett geléobjekt i form av en kub. Denna består av masspunkter som är sammankopplade med tre olika typer av fjädrar med olika parametrar.

Läs mer

Nystagmus går det att träna bort?

Nystagmus går det att träna bort? Att ha en hög synskärpa kräver att man har en god bildstabilisering på näthinnan Bildrörelsen på näthinnan: Nystagmus går det att träna bort? storlek < 0.5 grader hastighet < 5 grader/sek Om nystagmus

Läs mer

LJ-Teknik Bildskärpa

LJ-Teknik Bildskärpa Bildskärpa - Skärpedjup och fokus - Egen kontroll och fokusjustering - Extern kalibrering Bildskärpa, skärpedjup och fokus Brännpunkt och fokus Medan brännpunkt är en entydig term inom optiken, kan fokus

Läs mer

Aquafloat 7x50 WP Compass

Aquafloat 7x50 WP Compass Vattentät 7x50 kikare med kompass Artikel 102849 Aquafloat 7x50 WP Compass Instruktion för användning och underhåll Manual Artikel 102849 Uppdaterad Focus Nordic AB Box 55026 400 52 GÖTEBORG INNEHÅLL Allmän

Läs mer

Geometrisk optik. Syfte och mål. Innehåll. Utrustning. Institutionen för Fysik 2006-04-25

Geometrisk optik. Syfte och mål. Innehåll. Utrustning. Institutionen för Fysik 2006-04-25 Geometrisk optik Syfte och mål Laborationens syfte är att du ska lära dig att: Förstå allmänna principen för geometrisk optik, (tunna linsformeln) Rita strålgångar Ställa upp enkla optiska komponenter

Läs mer

Ögonstyrning tillsammans med The Grid 2

Ögonstyrning tillsammans med The Grid 2 Ögonstyrning tillsammans med The Grid 2 Ögonstyrning används alltmer av personer med mycket begränsad eller otillförlitlig rörlighet. Både för kommunikation och som styrsätt till dator. Integration med

Läs mer

Bildbehandling i frekvensdomänen

Bildbehandling i frekvensdomänen Uppsala Tekniska Högskola Signaler och system Handledare: Mathias Johansson Uppsala 2002-11-27 Bildbehandling i frekvensdomänen Erika Lundberg 800417-1602 Johan Peterson 790807-1611 Terese Persson 800613-0267

Läs mer

LiTH. WalkCAM 2007/05/15. Testplan. Mitun Dey Version 1.0. Status. Granskad. Godkänd. Reglerteknisk projektkurs WalkCAM LIPs

LiTH. WalkCAM 2007/05/15. Testplan. Mitun Dey Version 1.0. Status. Granskad. Godkänd. Reglerteknisk projektkurs WalkCAM LIPs Testplan Mitun Dey Version 1.0 Status Granskad Godkänd 1 PROJEKTIDENTITET Reglerteknisk projektkurs, WalkCAM, 2007/VT Linköpings tekniska högskola, ISY Namn Ansvar Telefon E-post Henrik Johansson Projektledare

Läs mer

Institutionen för matematik och datavetenskap Karlstads universitet. GeoGebra. ett digitalt verktyg för framtidens matematikundervisning

Institutionen för matematik och datavetenskap Karlstads universitet. GeoGebra. ett digitalt verktyg för framtidens matematikundervisning Karlstads GeoGebrainstitut Institutionen för matematik och datavetenskap Karlstads universitet Mats Brunström Maria Fahlgren GeoGebra ett digitalt verktyg för framtidens matematikundervisning Invigning

Läs mer

Mer om analytisk geometri

Mer om analytisk geometri 1 Onsdag v 5 Mer om analytisk geometri Determinanter: Då man har en -matris kan man till den associera ett tal determinanten av som också skrivs Determinanter kommer att repeteras och studeras närmare

Läs mer

Tobii C12. Grunderna för hur du kommer igång och arbetar med Tobiis C12 och ögonstyrningen CEye. Habilitering & Hjälpmedel

Tobii C12. Grunderna för hur du kommer igång och arbetar med Tobiis C12 och ögonstyrningen CEye. Habilitering & Hjälpmedel Tobii C12 Grunderna för hur du kommer igång och arbetar med Tobiis C12 och ögonstyrningen CEye. Habilitering & Hjälpmedel Förord Detta du nu håller i din hand är inte en komplett manual utan en kortfattad

Läs mer

Systemkonstruktion Z3 (Kurs nr: SSY-046)

Systemkonstruktion Z3 (Kurs nr: SSY-046) Systemkonstruktion Z3 (Kurs nr: SSY-046) Tentamen 23 oktober 2008 em 14:00-18:00 Tid: 4 timmar. Lokal: "Väg och vatten"-salar. Lärare: Nikolce Murgovski, 772 4800 Tentamenssalarna besöks efter ca 1 timme

Läs mer

1 Den Speciella Relativitetsteorin

1 Den Speciella Relativitetsteorin 1 Den Speciella Relativitetsteorin På tidigare lektioner har vi studerat rotationer i två dimensioner samt hur vi kan beskriva föremål som roterar rent fysikaliskt. Att från detta gå över till den speciella

Läs mer

Exempelsamling i Ögats optik

Exempelsamling i Ögats optik Exempelsamling i Ögats optik 1. Ett reducerat öga har n =1.336, F=62 och längden 26,2 mm. Vilken av följande linser fungerar bäst för a) avståndsseende och b) närarbete (0,5 m)? (i) +2 D (ii) -9 D (iii)

Läs mer

EF50mm f/1.2l USM SWE. Bruksanvisning

EF50mm f/1.2l USM SWE. Bruksanvisning EF50mm f/1.2l USM SWE Bruksanvisning Tack för att du köpt en Canon-produkt. Canons objektiv EF50mm f/1,2l USM är ett normalobjektiv med höga prestanda och stor bländare för EOS-kameror som är utrustat

Läs mer

SPCT-metoden - Provning av hundburar

SPCT-metoden - Provning av hundburar Författare, enhet Mikael Videby SP Bygg & Mekanik 2016-05-10 1 (9) Utgåva 3 SPCT-metoden - Provning av hundburar Utskrivet dokument är ostyrt, dvs inte säkert gällande. 2016-05-10 Utg. 3 2 (9) Tillämpningsområde...

Läs mer

MyTobii P10. Lathund kring de vanligaste funktionerna i själva styrsystemet i ögonstyrningsutrustningen P10 från MyTobii. Habilitering & Hjälpmedel

MyTobii P10. Lathund kring de vanligaste funktionerna i själva styrsystemet i ögonstyrningsutrustningen P10 från MyTobii. Habilitering & Hjälpmedel MyTobii P10 Lathund kring de vanligaste funktionerna i själva styrsystemet i ögonstyrningsutrustningen P10 från MyTobii Habilitering & Hjälpmedel Innehåll Innehåll... 1 Förord... 2 Att starta styrsättet...

Läs mer

Final i Wallenbergs Fysikpris

Final i Wallenbergs Fysikpris Final i Wallenbergs Fysikpris 26-27 mars 2010. Teoriprov 1. En kylmaskin som drivs med en spänning på 220 Volt och en ström på 0,50 A kyler vatten i en behållare. Kylmaskinen har en verkningsgrad på 0,70.

Läs mer

9-1 Koordinatsystem och funktioner. Namn:

9-1 Koordinatsystem och funktioner. Namn: 9- Koordinatsystem och funktioner. Namn: Inledning I det här kapitlet skall du lära dig vad ett koordinatsystem är och vilka egenskaper det har. I ett koordinatsystem kan man representera matematiska funktioner

Läs mer

EF24mm f/1.4l II USM SWE. Bruksanvisning

EF24mm f/1.4l II USM SWE. Bruksanvisning EF24mm f/1.4l II USM SWE Bruksanvisning Tack för att du köpt en Canon-produkt. Canons objektiv EF24mm f/1,4l II USM är ett vidvinkelobjektiv med höga prestanda för EOS-kameror. "USM" står för Ultrasonic

Läs mer

1. Abstrakt... 2 2. Introduktion... 2 3. Problemspecificering... 2 4. Vår teknik... 3 4.1 Designval... 3 4.2 Abstract Colour Visualization... 5 5.

1. Abstrakt... 2 2. Introduktion... 2 3. Problemspecificering... 2 4. Vår teknik... 3 4.1 Designval... 3 4.2 Abstract Colour Visualization... 5 5. 1. Abstrakt... 2 2. Introduktion... 2 3. Problemspecificering... 2 4. Vår teknik... 3 4.1 Designval... 3 4.2 Abstract Colour Visualization... 5 5. Realisering av Abstract Color Visualization... 7 6. Diskussion...

Läs mer

Thermoground 1.0 LTH Manual

Thermoground 1.0 LTH Manual Thermoground 1.0 LTH Manual Version 2010-11-18 Stephen Burke Byggnadsfysik, LTH Användaremanual - Thermoground LTH Thermoground - LTH är ett användarvänligt tvådimensionellt simuleringsverktyg som beräknar

Läs mer

EF85mm f/1.2l II USM SWE. Bruksanvisning

EF85mm f/1.2l II USM SWE. Bruksanvisning EF85mm f/1.2l II USM SWE Bruksanvisning Tack för att du köpt en Canon-produkt. Canons objektiv EF85mm f/1,2l II USM är ett mellanteleobjektiv med höga prestanda som utvecklats för EOS-kameror. Det är utrustat

Läs mer

OBS: Alla mätningar och beräknade värden ska anges i SI-enheter med korrekt antal värdesiffror. Felanalys behövs endast om det anges i texten.

OBS: Alla mätningar och beräknade värden ska anges i SI-enheter med korrekt antal värdesiffror. Felanalys behövs endast om det anges i texten. Speed of light OBS: Alla mätningar och beräknade värden ska anges i SI-enheter med korrekt antal värdesiffror. Felanalys behövs endast om det anges i texten. 1.0 Inledning Experiment med en laseravståndsmätare

Läs mer

Cargolog Impact Recorder System

Cargolog Impact Recorder System Cargolog Impact Recorder System MOBITRON Mobitron AB Box 241 561 23 Huskvarna, Sweden Tel +46 (0)36 512 25 Fax +46 (0)36 511 25 Att mäta är att veta Vi hjälper dig och dina kunder minska skador och underhållskostnader

Läs mer

9-2 Grafer och kurvor Namn:.

9-2 Grafer och kurvor Namn:. 9-2 Grafer och kurvor Namn:. Inledning I föregående kapitel lärde du dig vad som menas med koordinatsystem och hur man kan visa hur matematiska funktioner kan visas i ett koordinatsystem. Det är i och

Läs mer

Ljusets polarisation

Ljusets polarisation Ljusets polarisation Viktor Jonsson och Alexander Forsman 1 Sammanfattning Denna labb går ut på att lära sig om, och använda, ljusets polarisation. Efter utförd labb ska studenten kunna sätta upp en enkel

Läs mer

Studieanvisning i Optik, Fysik A enligt boken Quanta A

Studieanvisning i Optik, Fysik A enligt boken Quanta A Detta är en något omarbetad version av Studiehandledningen som användes i tryckta kursen på SSVN. Sidhänvisningar hänför sig till Quanta A 2000, ISBN 91-27-60500-0 Där det har varit möjligt har motsvarande

Läs mer

Om ellipsen och hyperbelns optiska egenskaper

Om ellipsen och hyperbelns optiska egenskaper Om ellipsen och hyperbelns optiska egenskaper Anders Källén MatematikCentrum LTH anderskallen@gmail.com Sammanfattning Ellipser och hyperbler är, liksom parabeln, s.k. kägelsnitt, dvs kurvor som uppkommer

Läs mer

Relativitetsteori, introduktion

Relativitetsteori, introduktion Relativitetsteori, introduktion En av bristerna med den klassiska fysiken är att alla observatörer antas ha samma tidsuppfattning, oavsett sin egen rörelse. Einstein kunde visa att så inte kunde vara fallet.

Läs mer

Tentamen i SK1111 Elektricitets- och vågrörelselära för K, Bio fr den 13 jan 2012 kl 9-14

Tentamen i SK1111 Elektricitets- och vågrörelselära för K, Bio fr den 13 jan 2012 kl 9-14 Tentamen i SK1111 Elektricitets- och vågrörelselära för K, Bio fr den 13 jan 2012 kl 9-14 Tillåtna hjälpmedel: Två st A4-sidor med eget material, på tentamen utdelat datablad, på tentamen utdelade sammanfattningar

Läs mer

TIAP-metoden för statusbestäming

TIAP-metoden för statusbestäming TIAP-metoden för statusbestäming Höjer lönsamheten på din anläggning Anna Pernestål, anna.pernestal@tiap.se, Life Cycle Profit och TIAP-metoden TIAP-metoden bygger på helhetssyn av drift och underhåll

Läs mer

n-abler är lämplig för alla åldersgrupper med motoriska svårigheter och för dem som arbetar långa perioder vid datorn.

n-abler är lämplig för alla åldersgrupper med motoriska svårigheter och för dem som arbetar långa perioder vid datorn. n-abler Trackball Produktbeskrivning n-abler Trackball är särskilt utformad för datoranvändare med begränsad handkontroll, motoriska svårigheter, dålig hand-öga-koordination, begränsad fingerfärdighet,

Läs mer

Tentamen i Fysik för M, TFYA72

Tentamen i Fysik för M, TFYA72 Tentamen i Fysik för M, TFYA72 Onsdag 2015-06-10 kl. 8:00-12:00 Tillåtna hjälpmedel: Bifogat formelblad Avprogrammerad räknedosa enlig IFM:s regler. Christopher Tholander kommer att besöka tentamenslokalen

Läs mer

Linjär Algebra, Föreläsning 2

Linjär Algebra, Föreläsning 2 Linjär Algebra, Föreläsning 2 Tomas Sjödin Linköpings Universitet Geometriska vektorer, rummen R n och M n 1 En (geometrisk) vektor är ett objekt som har storlek och riktning, men inte någon naturlig startpunkt.

Läs mer

Global Positioning System GPS i funktion

Global Positioning System GPS i funktion Global Positioning System GPS i funktion Martin Åhlenius ECOP mas00001@student.mdh.se Andreas Axelsen ECOP aan00006@student.mdh.se 15 oktober 2003 i Sammanfattning Denna rapport försöker förklara funktionen

Läs mer

FaceMouse Artikelnummer:

FaceMouse Artikelnummer: FaceMouse Artikelnummer: 12010 1 Claro FaceMouse Välkommen till Claro FaceMouse. Claro FaceMouse är ett kraftfullt sätt att styra datorn med dina ansiktsuttryck och huvudets rörelser. INSTALLATION AV MEDFÖLJANDE

Läs mer

Observera också att det inte går att både se kanten på fönstret och det där ute tydligt samtidigt.

Observera också att det inte går att både se kanten på fönstret och det där ute tydligt samtidigt. Om förstoringsglaset Du kan göra mycket med bara ett förstoringsglas! I många sammanhang i det dagliga livet förekommer linser. Den vanligast förekommande typen är den konvexa linsen, den kallas också

Läs mer

Grunder. Grafiktyper. Vektorgrafik

Grunder. Grafiktyper. Vektorgrafik 2 Grunder All vår början bliver svår eller hur det nu brukar heta, och detta är något som gäller även Flash. För den som är ovan vid Flash gäller det säkert extra mycket, då det kan vara knepigt att förstå

Läs mer

Kort introduktion till POV-Ray, del 1

Kort introduktion till POV-Ray, del 1 Kort introduktion till POV-Ray, del 1 Kjell Y Svensson, 2004-02-02,2007-03-13 Denna serie av artiklar ger en grundläggande introduktion och förhoppningsvis en förståelse för hur man skapar realistiska

Läs mer

Upprepade mönster kan talen bytas ut mot bokstäverna: A B C A B C eller mot formerna: Anna-Lena Ekdahl, Högskolan i Jönköping

Upprepade mönster kan talen bytas ut mot bokstäverna: A B C A B C eller mot formerna: Anna-Lena Ekdahl, Högskolan i Jönköping Algebra Del 1 Upprepade mönster Anna-Lena Ekdahl, Högskolan i Jönköping Det är välkänt att barn långt innan de börjat skolan utforskar och skapar mönster på olika sätt och med olika material. Ofta skapas

Läs mer

Skärmförstoring... 26 Öka och minska förstoringen... 26 Kontrollera aktuell läsposition... 27 Färgläge... 28 Kontrastjustering...

Skärmförstoring... 26 Öka och minska förstoringen... 26 Kontrollera aktuell läsposition... 27 Färgläge... 28 Kontrastjustering... GoVision 20160513 Innehållsförteckning Introduktion... 4 Upphovsrätt... 5 Säkerhetsföreskrifter... 6 VARNING! För din säkerhet... 6 Säkerhetsanvisningar... 7 Produktinformation... 8 Förpackningens innehåll...

Läs mer

Mätningar med avancerade metoder

Mätningar med avancerade metoder Svante Granqvist 2008-11-12 13:41 Laboration i DT2420/DT242V Högtalarkonstruktion Mätningar på högtalare med avancerade metoder Med datorerna och signalprocessningens intåg har det utvecklats nya effektivare

Läs mer

1. (3p) Inom MDI-området framhåller man att människor lär sig via metaforer. Hur menar man att detta går till?

1. (3p) Inom MDI-området framhåller man att människor lär sig via metaforer. Hur menar man att detta går till? 1. (3p) Inom MDI-området framhåller man att människor lär sig via metaforer. Hur menar man att detta går till? Att lära sig via metaforer innebär att man drar nytta av kunskap som användaren redan har,

Läs mer

Omtentamen TNM077, 3D datorgrafik och animering (samt även TNM008, 3D datorgrafik och VR)

Omtentamen TNM077, 3D datorgrafik och animering (samt även TNM008, 3D datorgrafik och VR) Omtentamen TNM077, 3D datorgrafik och animering (samt även TNM008, 3D datorgrafik och VR) Grupp: MT2 och NO2MT Datum: Fredagen den 23 april 2004 Tid: 14.00-18.00 Hjälpmedel: inga Ansvarig lärare: Stefan

Läs mer

Accelererad provning i

Accelererad provning i Accelererad provning i simulator Är det möjligt? Magnus Hjälmdahl, VTI Institute Excellence Centre at VTI Common platform for increased and long-term co-operation, competence building and knowledge transfer

Läs mer

Konsoliderad version av. Styrelsens för ackreditering och teknisk kontroll (SWEDAC) föreskrifter och allmänna råd (STAFS 2006:10) om automatiska vågar

Konsoliderad version av. Styrelsens för ackreditering och teknisk kontroll (SWEDAC) föreskrifter och allmänna råd (STAFS 2006:10) om automatiska vågar Konsoliderad version av Styrelsens för ackreditering och teknisk kontroll (SWEDAC) föreskrifter och allmänna råd (STAFS 2006:10) om automatiska vågar Ändring införd t.o.m. STAFS 2011:25 Tillämpningsområde

Läs mer

INLEDNING... 2 MÅLSÄTTNING, EXPRIMENTPLATS OCH MÄTUTRUSTNING...

INLEDNING... 2 MÅLSÄTTNING, EXPRIMENTPLATS OCH MÄTUTRUSTNING... Sidan 1 av 7 Innehåll INLEDNING... MÅLSÄTTNING, EXPRIMENTPLATS OCH MÄTUTRUSTNING... TEST LOKALISERING OCH MÅLSÄTTNING... TEORI OCH RESULTAT... TEORI... RESULTAT... 3 UTVÄRDERING... 6 APPENDIX... 6 APPENDIX

Läs mer

Chalmers Tekniska Högskola Tillämpad Fysik Igor Zoric

Chalmers Tekniska Högskola Tillämpad Fysik Igor Zoric Chalmers Tekniska Högskola 2002 05 28 Tillämpad Fysik Igor Zoric Tentamen i Fysik för Ingenjörer 2 Elektricitet, Magnetism och Optik Tid och plats: Tisdagen den 28/5 2002 kl 8.45-12.45 i V-huset Examinator:

Läs mer

OPTIK läran om ljuset

OPTIK läran om ljuset OPTIK läran om ljuset Vad är ljus Ljuset är en form av energi Ljus är elektromagnetisk strålning som färdas med en hastighet av 300 000 km/s. Ljuset kan ta sig igenom vakuum som är ett utrymme som inte

Läs mer

MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM OCH INLUPP 2

MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM OCH INLUPP 2 UPPSALA UNIVERSITET AVDELNINGEN FÖR SYSTEMTEKNIK EKL och PSA, 2002, rev BC 2009, 2013 MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM DATORSTÖDD RÄKNEÖVNING OCH INLUPP 2 1. Överföringsfunktioner 2. Tillståndsmetodik Förberedelseuppgifter:

Läs mer

Ämnesplan i Fysik Treälven

Ämnesplan i Fysik Treälven Ämnesplan i Fysik Treälven (2009-03-24) Utarbetad under läsåret 08/09 Fysik Mål att sträva mot (Lpo 94) Mål att uppnå för skolår 5 Mål för godkänt skolår 9 utvecklar kunskap om grundläggande fysikaliska

Läs mer

Bemästra verktyget TriBall

Bemästra verktyget TriBall Bemästra verktyget TriBall I IRONCAD finns ett patenterat verktyg för 3D-positionering av objekt, kallat TriBall. Hyllad av en del som "Det mest användbara verktyget i CAD-historien" TriBall är otroligt

Läs mer

RÖRELSE. - Mätningar och mätinstrument och hur de kan kombineras för att mäta storheter, till exempel fart, tryck och effekt.

RÖRELSE. - Mätningar och mätinstrument och hur de kan kombineras för att mäta storheter, till exempel fart, tryck och effekt. RÖRELSE Inledning När vi går, springer, cyklar etc. förflyttar vi oss en viss sträcka på en viss tid. Ibland, speciellt när vi har bråttom, tänker vi på hur fort det går. I det här experimentet undersöker

Läs mer

4. Allmänt Elektromagnetiska vågor

4. Allmänt Elektromagnetiska vågor Det är ett välkänt faktum att det runt en ledare som det flyter en viss ström i bildas ett magnetiskt fält, där styrkan hos det magnetiska fältet beror på hur mycket ström som flyter i ledaren. Om strömmen

Läs mer

DEN RUNDA TUNNELN EN UNDERSKATTAD FIENDE

DEN RUNDA TUNNELN EN UNDERSKATTAD FIENDE DEN RUNDA TUNNELN EN UNDERSKATTAD FIENDE Av Marie Hansson När man är nybörjare i agility, eller ser sporten utifrån, är det lätt att tro att just den runda tunneln är det allra lättaste hindret! Och det

Läs mer

Utveckling av ett grafiskt användargränssnitt

Utveckling av ett grafiskt användargränssnitt Datavetenskap Opponenter: Daniel Melani och Therese Axelsson Respondenter: Christoffer Karlsson och Jonas Östlund Utveckling av ett grafiskt användargränssnitt Oppositionsrapport, C-nivå 2010-06-08 1 Sammanfattat

Läs mer

Gemensamt projekt: Matematik, Beräkningsvetenskap, Elektromagnetism. Inledning. Fysikalisk bakgrund

Gemensamt projekt: Matematik, Beräkningsvetenskap, Elektromagnetism. Inledning. Fysikalisk bakgrund Gemensamt projekt: Matematik, Beräkningsvetenskap, Elektromagnetism En civilingenjör ska kunna idealisera ett givet verkligt problem, göra en adekvat fysikalisk modell och behandla modellen med matematiska

Läs mer

NU NÄR DU BEKANTAT DIG MED RAMARNAS EGENSKAPER OCH VET. hur man markerar och ändrar dem, är det dags att titta lite närmare på

NU NÄR DU BEKANTAT DIG MED RAMARNAS EGENSKAPER OCH VET. hur man markerar och ändrar dem, är det dags att titta lite närmare på 6 Arbeta med ramar NU NÄR DU BEKANTAT DIG MED RAMARNAS EGENSKAPER OCH VET hur man markerar och ändrar dem, är det dags att titta lite närmare på hur du kan arbeta med dem i en design. De flesta designers

Läs mer

Fönsterbeteende. Mike McBride Jost Schenck Översättare: Stefan Asserhäll

Fönsterbeteende. Mike McBride Jost Schenck Översättare: Stefan Asserhäll Mike McBride Jost Schenck Översättare: Stefan Asserhäll 2 Innehåll 1 Fönsterbeteende 4 1.1 Fokus............................................. 4 1.1.1 Fokuspolicy..................................... 4

Läs mer

Systemkonstruktion Z3

Systemkonstruktion Z3 Systemkonstruktion Z3 (Kurs nr: SSY 046) Tentamen 22 oktober 2010 Lösningsförslag 1 Skriv en kravspecifikation för konstruktionen! Kravspecifikationen ska innehålla information kring fordonets prestanda

Läs mer

Selektiv uppmärksamhet. Klassiska teorier. Sidan 1. Översikt. Vad är uppmärksamhet? Människan har ansetts ha. Filtrering. Vad är uppmärksamhet?

Selektiv uppmärksamhet. Klassiska teorier. Sidan 1. Översikt. Vad är uppmärksamhet? Människan har ansetts ha. Filtrering. Vad är uppmärksamhet? Översikt Selektiv uppmärksamhet Vad är uppmärksamhet? Vardagsdefinition På vilket sätt märks den i psykologiska experiment? Dess roll i mänsklig informationsbearbetning Äldre synsätt Moderna teorier Samverkan

Läs mer

Glasögonmodeller Fatal Vision

Glasögonmodeller Fatal Vision Glasögonmodeller Fatal Vision Här nedan följer det modellutbud som i dag finns att tillgå avseende Fatal Vision (promilleglasögonen). Här framgår även inom vilket promilleområde respektive glasögonmodell

Läs mer

Effekter av dedicerade körfält för tung trafik på flerfältsväg

Effekter av dedicerade körfält för tung trafik på flerfältsväg VTI notat 41 2004 VTI notat 41-2004 Effekter av dedicerade körfält för tung trafik på flerfältsväg Författare Johan Janson Olstam FoU-enhet Trafik- och säkerhetsanalys Projektnummer 50439 Projektnamn Omkörningsrestriktion

Läs mer

MATEMATIK GU. LLMA60 MATEMATIK FÖR LÄRARE, GYMNASIET Analys, ht 2014. Block 5, översikt

MATEMATIK GU. LLMA60 MATEMATIK FÖR LÄRARE, GYMNASIET Analys, ht 2014. Block 5, översikt MATEMATIK GU H4 LLMA6 MATEMATIK FÖR LÄRARE, GYMNASIET Analys, ht 24 I block 5 ingår följande avsnitt i Stewart: Kapitel 2, utom avsnitt 2.4 och 2.6; kapitel 4. Block 5, översikt Första delen av block 5

Läs mer

Hans Borg, Leica Geosystems AB, Sverige

Hans Borg, Leica Geosystems AB, Sverige Övervakning av broar En genomgång av framtidens metoder Hans Borg, Leica Geosystems AB, Sverige Precision in everything 2 3 4 5 6 Gemensamt för alla typer av broar De måste kontrolleras Två olika stadier

Läs mer

Bemästra verktyget TriBall

Bemästra verktyget TriBall Bemästra verktyget TriBall I IRONCAD finns ett patenterat verktyg för 3D-positionering av objekt, kallat TriBall. Hyllad av en del som "Det mest användbara verktyget i CAD-historien". TriBall är otroligt

Läs mer

Så avancerad att vi blev tvungna att skapa en ny kategori

Så avancerad att vi blev tvungna att skapa en ny kategori Vi presenterar Fluke VT02 Visual IR Thermometer Så avancerad att vi blev tvungna att skapa en ny kategori Visuell inspektion Inga fel kan identifieras med blotta ögat Traditionell IR-termometer Optimerad

Läs mer

Mus. Mike McBride Brad Hards Översättare: Stefan Asserhäll

Mus. Mike McBride Brad Hards Översättare: Stefan Asserhäll Mike McBride Brad Hards Översättare: Stefan Asserhäll 2 Innehåll 1 Mus 4 1.1 Allmänt............................................ 4 1.2 Avancerat.......................................... 5 1.3 Musnavigering.......................................

Läs mer

Instrumentoptik, anteckningar för föreläsning 4 och 5 (CVO kap. 17 sid , ) Retinoskopet

Instrumentoptik, anteckningar för föreläsning 4 och 5 (CVO kap. 17 sid , ) Retinoskopet Instrumentoptik, anteckningar för föreläsning 4 och 5 (CVO kap. 17 sid 345-353, 358-362) Retinoskopet Utvecklat från oftalmoskopi under slutet av 1800-talet. Objektiv metod för att bestämma patientens

Läs mer

Här följer fyra övningar som värmer upp axlarna, skuldrorna och ryggen.

Här följer fyra övningar som värmer upp axlarna, skuldrorna och ryggen. Uppvärmning Innan träning påbörjas bör någon form av uppvärmning ske. Det finns många sätt att värma upp. Att gå en snabb promenad eller att småjogga är två vanliga sätt. Det bästa är att göra ett genomtänkt

Läs mer

Monteringsguide Trekking / City / Hybridcykel

Monteringsguide Trekking / City / Hybridcykel Monteringsguide Touring/City/Hybridcykel I. Packa upp din cykel 4 II. Förbered framhjulet 4 III. Positionera framhjulet 5 IV. Montera framhjulet i framgaffeln 9 V. Justera styret 10 VI. Montera sadeln

Läs mer

Copyright 2001 Ulf Rääf och DataRäven Elektroteknik, All rights reserved.

Copyright 2001 Ulf Rääf och DataRäven Elektroteknik, All rights reserved. Ver 2001-03-31. Kopieringsförbud. Detta verk är skyddat av upphovsrättslagen! OBS! Kopiering i skolar enligt avtal ( UB4 ) gäller ej! Den som bryter mot lagen om upphovsrätt kan åtalas av allmän åklagare

Läs mer

Koordinatsystem och Navigation

Koordinatsystem och Navigation 2D vs 3D VS Skillnaden mellan 2D och 3D må verka ganska självklar men ibland kan det uppkomma missförstånd kring detta. Vi refererar oftast på 3D som datorgenererad grafik (CG=Computer Graphics) vilket

Läs mer

Laboration i Geometrisk Optik

Laboration i Geometrisk Optik Laboration i Geometrisk Optik Stockholms Universitet 2002 Modifierad 2007 (Mathias Danielsson) Innehåll 1 Vad är geometrisk optik? 1 2 Brytningsindex och dispersion 1 3 Snells lag och reflektionslagen

Läs mer

Planering mekanikavsnitt i fysik åk 9, VT03. och. kompletterande teorimateriel. Nikodemus Karlsson, Abrahamsbergsskolan

Planering mekanikavsnitt i fysik åk 9, VT03. och. kompletterande teorimateriel. Nikodemus Karlsson, Abrahamsbergsskolan Planering mekanikavsnitt i fysik åk 9, VT03 och kompletterande teorimateriel Nikodemus Karlsson, Abrahamsbergsskolan Planering mekanikavsnitt, VT 03 Antal lektioner: fem st. (9 jan, 16 jan, 3 jan, 6 feb,

Läs mer

Just nu pågår flera satsningar för att förbättra svenska elevers måluppfyllelse

Just nu pågår flera satsningar för att förbättra svenska elevers måluppfyllelse Andersson, Losand & Bergman Ärlebäck Att uppleva räta linjer och grafer erfarenheter från ett forskningsprojekt Författarna beskriver en undervisningsform där diskussioner och undersökande arbetssätt utgör

Läs mer

λ = T 2 g/(2π) 250/6 40 m

λ = T 2 g/(2π) 250/6 40 m Problem. Utbredning av vattenvågor är komplicerad. Vågorna är inte transversella, utan vattnet rör sig i cirklar eller ellipser. Våghastigheten beror bland annat på hur djupt vattnet är. I grunt vatten

Läs mer

Veckoblad 1, Linjär algebra IT, VT2010

Veckoblad 1, Linjär algebra IT, VT2010 Veckoblad, Linjär algebra IT, VT Under den första veckan ska vi gå igenom (i alla fall stora delar av) kapitel som handlar om geometriska vektorer. De viktigaste teoretiska begreppen och resultaten i kapitlet

Läs mer

De svenska körkortskraven för synförmåga i det perifera synfältet är förändrade sedan september 2010 hur och varför?

De svenska körkortskraven för synförmåga i det perifera synfältet är förändrade sedan september 2010 hur och varför? De svenska körkortskraven för synförmåga i det perifera synfältet är förändrade sedan september 2010 hur och varför? Lars Englund Chefsläkare, Transportstyrelsens Trafikmedicinska Råd Om synförmåga i trafiken

Läs mer

Processidentifiering och Polplacerad Reglering

Processidentifiering och Polplacerad Reglering UmU/TFE Laboration Processidentifiering och Polplacerad Reglering Introduktion Referenser till teoriavsnitt följer här. Processidentifiering: Kursbok kap 17.3-17.4. Jämför med det sista exemplet i kap

Läs mer

4:4 Mätinstrument. Inledning

4:4 Mätinstrument. Inledning 4:4 Mätinstrument. Inledning För att studera elektriska signaler, strömmar och spänningar måste man ha lämpliga instrument. I detta avsnitt kommer vi att gå igenom de viktigaste, och som vi kommer att

Läs mer

1. Använda denna bruksanvisning

1. Använda denna bruksanvisning 1. Använda denna bruksanvisning Sektionsrubrik Ett nummer och en rubrik finns för varje sektion. Avsnittsrubrik Varje avsnitt har en rubrik. Åtgärdsnamn Varje åtgärd har ett namn. Specifikt åtgärdsnamn

Läs mer

Metoder för rörelsemätning, en översikt.

Metoder för rörelsemätning, en översikt. Metoder för rörelsemätning, en översikt. Metoder för mätning av rörelser kan delas in i följande grupper: 1. Mekaniska metoder. 2. Elektromagnetiska metoder. 3. Akustiska metoder. 4. Optiska metoder. Nedan

Läs mer

Laboration Fuzzy Logic

Laboration Fuzzy Logic BILAGA B Laboration Fuzzy Logic Lär dig simulera ett program! ABB INDUSTRIGYMNASIUM Fuzzy Logic Wikingsons Wåghalsiga Wargar Projekt ABB VT 2006 Västerås Innehåll 1 Introduktion... 3 2 Uppgiften... 3 2.1

Läs mer

grafisk design & layout regler

grafisk design & layout regler & layout regler Grafisk design eller grafisk formgivning är ett kreativt och konstnärligt språk, men till skillnad från en fri konstnär så får en grafisk designer i uppdrag att föra ut ett speciellt budskap.

Läs mer

Fokus. Mirjam HY, Hovåsskolan F- 9, Hovås www.lektion.se

Fokus. Mirjam HY, Hovåsskolan F- 9, Hovås www.lektion.se Fokus När man tar en bild är motivet i fokus, ofta är bakgrunden då suddig. Ibland tar det lite tid att få till ett bra fokus, ge inte upp, om du tar kort med mobilen; testa att backa lite och gå fram

Läs mer

Laboration 2 Mekanik baskurs

Laboration 2 Mekanik baskurs Laboration 2 Mekanik baskurs Utförs av: Henrik Bergman Mubarak Ali Uppsala 2015 01 19 Introduktion Friktionskraft är en förutsättning för att våra liv ska fungera på ett mindre omständigt sätt. Om friktionskraften

Läs mer

Innehållsförteckning 2 IKOT

Innehållsförteckning 2 IKOT Inlämning 7.1 IKOT Inlämningsuppgift 7.1 Anders Segerlund andseg@student.chalmers.se Joakim Larsson joakiml@student.chalmers.se Toni Hastenpflug tonih@student.chalmers.se Fredrik Danielsson fredani@student.chalmers.se

Läs mer