Jämförelse av ventilsystems dynamiska egenskaper
|
|
- Britt-Marie Pålsson
- för 8 år sedan
- Visningar:
Transkript
1 Jämförelse av ventilsystems dynamiska egenskaper Bo R. ndersson Fluida och Mekatroniska System, Institutionen för ekonomisk och industriell utveckling, Linköping, Sverige Sammanfattning Simulering kan användas som ett verktyg i produktutvecklingen. Här ges ett exempel på hur simulering kan användas för att jämföra olika ventiltypers inverkan på en maskins dynamiska egenskaper. Nyckelord: Ventilsystem, Lastkännande ventil, Hydraulisk dämpning, Dynamiska egenskaper av hydrauliskt styrda mobila maskiner
2 1 Simulering som utvecklingsverktyg Matematisk simulering av ett hydraulsystems dynamiska egenskaper kan ge värdefull information innan ett verkligt system existerar och utan att någon prototyp görs. Simulering kan även användas för att testa olika idéer eller tekniska lösningar och kan därmed användas som ett verktyg vid produktutveckling. Här visas ett exempel på hur man med simulering kan jämföra de dynamiska egenskaperna hos ett hydrauliskt system och hur en maskins dynamiska egenskaper beror av valet av ventiltyp. För att studera olika ventiltypers inverkan på de dynamiska egenskaperna används en så förenklad modell som möjligt av det mekaniska systemet. Figur 1 visar systemet som simuleras. Det består av en mekanisk hävarm, en hydraulcylinder och en last. Ett vanligt förekommande arrangemang i många hydrauliska mobila maskiner. Ventilsystemet består av en pump och en ventil. nalys av hydraulsystems dynamiska egenskaper Systemet i Figur 1 är svängningsbenäget på grund av att massan och hydraulsystemet utgör ett fjäder-massa system. Oljans kompressibilitet utgör en fjäder. Vid manövrering av armsystemet kan systemets egenfrekvens exciteras och systemet börjar svänga. För att svängningen ska upphöra måste det finnas dämpning. rmsystemet i sig saknar i princip dämpning. Istället är man hänvisad till att ventilsystemet ger dämpning. Olika typer av ventilsystem har olika förmåga att ge dämpning. Systemets dynamiska egenskaper kan analyseras genom att beskriva systemet med ekvationer och matematiska samband. På grund av hydraulikens icke-linjära samband är det i regel svårt att analytiskt lösa ekvationssystemet. I regel måste ekvationerna linjäriseras. I bifogade ppendix finns ett exempel på en linjäriserad analys av systemet i Figur 1. Den linjäriserade analysen i ppendix visar att det är ventilens tryck-flödesegenskaper som ger dämpningen. Ventilens tryck-flödesegenskaper beskrivs vanligtvis med dess K c -värde. K c -värdet för en given ventil är dock sällan konstant utan beror av både arbetspunkt och systemparametrar. Matematisk analys av mer komplexa system kan bli arbetskrävande. Ett mycket enklare sätt är att använda ett simuleringsprogram. Fig. 1: Schematisk beskrivning av det hydraulmekaniska systemet som simuleras. Det är alltid bra att börja simulera med så enkla modeller som möjligt. Efter att modellen verifierats kan man vid behov komplettera modellen med mer funktioner och komponenter. För att simulera det hydraulmekaniska systemet används simuleringsprogrammet Hopsan. Systemet som ska simuleras beskrivs i Hopsan-programmet med hjälp av att koppla ihop schemasymboler. Sedan tar Hopsan hand om alla ekvationer. Man måste dock ange alla parameter och startvärden. Systemet i Figur 1 beskrivs i Hopsan med schemat i Figur.
3 är förenklad till en ställbar ventil. Ventilen öppnas stegartat från att vara helt stängd till att vara öppen (3, mm ) för att vid jämvikt ge 0 l/min. I Fall 1b ändras det konstant trycket till 11 MPa. För att ventilen ska leverera samma flöde (0 l/min) ökas ventilöppningen till 10 mm. Figur 3 visar insvängningsförloppet för dessa båda fall. Fig. : Hopsan modell av systemet i Figur 1. Systemens dynamiska egenskaper jämförs genom att studera de olika systemens insvängningsförlopp efter en given stegstörning. De olika typerna av system som simuleras framgår av Tabell 1. I samtliga jämförelser är systemen först stillastående för att sedan utsättas för en stegartad manövrering av den hydrauliska ventilen. De olika ventilerna ges en stegstörning som innebär ett slutligt flöde på 0 l/min. Massan i alla simuleringarna är 500 kg, hävarmen 1:0 och cylinderarean 1 dm. Vid jämvikt ger lasten upphov till ett tryck av 10 MPa. Tab. 1: System som jämförs med simuleringar. Typ av pump Typ av ventil Utmärkande egenskaper 1 Konstant tryck Stängt centrum Konstant pumptryck Konstant flöde Öppet centrum Konstant pumpflöde 3 Lastkännande Lastkännande Konstant tryckfall 3 Resultat 3.1 Konstanttryckssystem Det simulerade systemet i Figur har en konstantryckskälla som i den första simuleringen (Fall 1a) ger ett konstant tryck av 0 MPa. Stängt centrum ventilen Fig. 3: Resultat av simuleringen av konstantryckssystemet. Simulering 1a och 1b visar tydligt ventilens inverkan på det dynamiska förloppet, trots att ventilen i sig är helt odynamisk. Ju lägre tryckfall över ventilen, desto mer dämpning. Resultaten överensstämmer med den matematiska analysen och visar att dämpningen ökar med ökande Kc-värde. I praktiken kan man dock inte göra tryckfallet alltför lågt i ett konstanttryckssystem då storleken av flödet genom ventilen blir känsligt för om lasten varierar och av noggrannheten av det konstanta pumptrycket. 3. Konstantflödessystem med öppet centrum ventil Systemet simuleras i Hopsan genom att förbinda schemasymboler enligt Figur 4. Öppet-centrum ventilen förenklas till en ställbar meter-in-strypning och en ställbar öppet-centrum strypning. Vid tiden t=1s öppnas meter-in-ventilen från att var stängd till att vara öppen med en genomströmningsarea av 3, mm. Samtidigt stängs öppet-centrum-ventilen från att vara helt vidöppen till att ha en genomströmningsarea av 4,5 mm. Stegstörningen ger ett statiskt flöde genom meter-in
4 3.3 Lastkännande system Idealt system Med idealt lastkännande ventilsystem menas att tryckfallet över ventilen vid manövrering är helt konstant och lika med det konstanta tryckfallet mellan lastsignal och pumptryck som den ideala variabla pumpen ger. Vid en konstant öppning av ventilen är därför flödet helt konstant, oberoende av lasttrycket. På grund av stegstörningen exciteras systemets egenfrekvens och på grund av det helt konstanta flödet, fås ingen dämpning från ventilen utan svängningen fortgår med konstant amplitud enlig Figur 7. Till skillnad från stängt-centrum och öppet-centrum ventiler som i sig självt ger dämpning, ger en ideal Fig. 4: Hopsan modell av konstantflödessystem med öppet-centrum ventil. ventilen av 0 l/min. Figur 5 visar insvängningsförloppet av trycket i cylindern. En öppet-centrum ventil kan konstrueras för att ge bättre dämpning genom att sänka pumptrycket, dvs. genom att öka öppningen av öppet-centrum-ventilen. För att få samma statiska flöde till lasten måste samtidigt meter-in-strypningens area öka. Den röda kurvan i diagrammet visar resultatet med en sådan ventil. Fig. 6: System med lastkännande ventil och pump. Fig. 5: Resultat av simuleringen av konstantflödessystemet. Dämpningen av systemet bestäms till stor del av storleken av flödet genom öppet-centrumventilen. Ju mer flöde genom öppna centrumet, desto högre dämpning. Dämpningen av systemet blir därmed beroende av pumpflödets storlek och av andra manövrerade funktioner. Fig. 7: Stegsvar för idealt system.
5 LS-ventil ingen dämpning. Istället måste dämpande egenskaper konstrueras in i ventilen. Här ska tre sätt att få dämpning i LS-system studeras Dämpning av LS system med hjälp av strypning i signalledningen Schemat i Figur 8 har kompletterats med en laminär strypning i systemets signalledning. Dämpningen innebär att pumpen blir dämpad och således inte längre ger ett helt konstant tryckfall mellan signalledning och pumptryck. Nackdelen med dämpstrypningen är att systemets respons påverkas och att en laminär strypning är temperaturberoende Dämpning av LS-system med hjälp av meter-out strypning Riktningsventiler innehåller i regel även en variabel meter-out strypning. Den kan användas för att erhålla dämpning av det hydraulmekaniska systemet. Figur 10 visar det simulerade systemet. Figur 11 visar det simulerade resultatet för två inställningar av meter-out strypningen, 7 och 1 mm. Om meter-out strypningen är för stor blir dämpningen liten. Är meter-out strypningen för liten blir dämpningen inte heller bra men tryckfallet över meter-out strypningen kan ge en stor effektförlust vid manövrering av lyftlaster. I det simulerade systemet ger en meter-out strypning med 1 mm genomströmningsarea maximal dämpning. Fig. 8: LS-system med dämpning med hjälp av strypning i signalledningen. Fig. 10: LS-ventil med meter-out strypning. Fig. 9: Simulerat stegsvar med dämpstrypning i signalledningen. Fig. 11 Stegsvar för system med meter-out strypning
6 3.3.4 Dämpning av LS system med hjälp av elektronisk tryckåterkoppling Elektronisk tryckåterkoppling (en tryckgivare mäter trycket i cylindern som via en elektronikenhet justerar utstyrningen av ventilen) är ett effektivt sätt att erhålla dämpning. Ett lågpass-filter tar bort det statiska felet. Figur 13 visar stegsvaret för ett sådant system. I verkligheten kan ett ännu bättre resultat erhållas då man i ett verkligt system även har en meter-out strypning och att både pumpen och tryckregulatorn bidrar med viss dämpning. Fig. 14: Diagrammet visar simuleringarna av samtliga simulerade lastkännande system. 4 Sammanfattning Fig. 1: Schema i Hopsan för beskrivning av system med elektronisk tryckåterkoppling. Med ett simuleringsprogram kan man med mycket enkla modeller visa skillnader på olika ventilsystems inverkan på ett systems dynamiska egenskaper. Både ett stängt-centrum och öppet-centrum system är i grunden mer väldämpat än ett konventionellt lastkännande system som idealt sett saknar dämpande förmåga. För att ett lastkännande system ska bidra med dämpningen krävs att ventilen eller systemet förses med något dämpande arrangemang. Som t.ex. dämpad tryckregulator eller användande av en väldimensionerad meter-out strypning. De dynamiska egenskaperna av alla hydrauliska system kan förbättras väsentligt genom att införa dynamisk tryckåterkoppling. Fig. 13: Stegsvar från system med elektronisk tryckåterkoppling.
7 ppendix Där flödesförstärkningen K q = q x och egenfrekvensen β ω = G mv L och dämpningen Fig. 1: Schematisk beskrivning av det analyserade systemet. nalys av ett enkelt hydraulsystem genom linjärisering och Laplace-transformering. Ekvationer: Jämviktekvation δ = där K β c = V och c GL c c m G my && = mgg + p L L c där G L är hävarmens utväxlingsförhållande L/l, se Figur 1. Flödesekvation q = C q wx ρ ( p p ) p (1) () K c q = p Den relativa dämpningen δ är proportionell mot K c. K c är ventilens tryck-flödeskoefficient i den aktuella driftspunkten. Kontinuitetsekvation p & ( q y& ) = β (3) V c Efter linjärisering och Laplace-transformering erhålls: y& x = s ω K q c δ ω (4)
Ökad dämpning genom rätt design av utloppsstrypningen
Ökad dämpning genom rätt design av utloppsstrypningen Mikael Axin Fluida och mekatroniska system, Institutionen för ekonomisk och industriell utveckling, Linköpings universitet E-mail: mikael.axin@liu.se
Läs merHydraulikcertifiering
Grundkurs 1 - Självtest Sid. 1:5 UPPGIFT 1 Stryk under de påståenden som Du anser vara riktiga. (Flera alternativ kan vara rätt) a/ Flödet från en hydraulpump bestäms av: (ev förändring i volymetrisk verkningsgrad
Läs merIntroduktionsuppgifter till kurserna. Hydraulik och Pneumatik & Fluidmekanisk Systemteknik
Introduktionsuppgifter till kurserna Hydraulik och Pneumatik & Fluidmekanisk Systemteknik Liselott Ericson 2014-01-14 Uppgift 0.1 Figurerna nedan visar en skarpkantad hålstrypning med arean A. Flödeskoefficient
Läs merTentamen i: Hydraulik och Pneumatik. Totalt antal uppgifter: 10 + 5 Datum: 2012-03-26. Examinator: Hans Johansson Skrivtid: 14.00 19.
KARLSTADS UNIVERSITET Fakulteten för teknik- och naturvetenskap Tentamen i: Hydraulik och Pneumatik Kod: MSGB24 Totalt antal uppgifter: 10 + 5 Datum: 2012-03-26 Examinator: Hans Johansson Skrivtid: 14.00
Läs mer1. a) 2-ports konstantflödesventil. b) Konstantflödessystem med öppet-centrum ventil. c) Startmoment och volymetrisk verkningsgrad för hydraulmotor
LINKÖPINGS TEKNISKA HÖGSKOLA TENTAMEN () Fluida och Mekatroniska Syste 00-03-. a) -orts konstantflödesventil Figuren nedan visar ett sybolschea för en -orts konstantflödesventil. Tryckkoensatorns fjäderförsänning
Läs merREGLERTEKNIK Laboration 3
Lunds Tekniska Högskola Avdelningen för Industriell Elektroteknik och Automation LTH Ingenjörshögskolan vid Campus Helsingborg REGLERTEKNIK Laboration 3 Modellbygge och beräkning av PID-regulator Inledning
Läs merTENTAMEN I HYDRAULIK 7.5 hp
UMEÅ UNIVERSITET Tillämpad fysik och elektronik Högskoleingenjörsprogrammet i maskinteknik 2016-01-15 TENTAMEN I HYDRAULIK 7.5 hp Tentamensdatum: 15 januari 2016 Skrivtid: 14 00-20 00 Antal uppgifter:
Läs merHYDRAULISKA STYRSYSTEM
Avsnitt 3 Innehåll MANÖVERVENTIL V91...2... 2 Anmärkningar... 3 Anslutningar... 3 Slider...4... 4 Dumpventil (stängd)...5... 5 Funktion... 5 Sammanfattning... 6 Anmärkningar... 6 Dumpventil (öppen)...7...
Läs merDatorlaboration 1. Enkla hydraulsystem
Datorlaboration 1 Enkla hydraulsystem Grundläggande hydrauliska system och dess ekvationer Datorlaboration i kursen TMMI13 Hydraulik och Pneumatik för Mi2 Namn:.. Namn:.. Personnummer:.. Personnummer:..
Läs merLektion 2: FSR. Förväntade studieresultat (FSR) i kursen: Kunna förklara uppbyggnaden av olika hydrauliska system. c 5MT007: Lektion 2 p.
Lektion 2: FSR Förväntade studieresultat (FSR) i kursen: Kunna förklara uppbyggnaden av olika hydrauliska system c 5MT007: Lektion 2 p. 1 Lektion 2: FSR Förväntade studieresultat (FSR) i kursen: Kunna
Läs merVentilstyrda hydraulsystem
Ventilstyrda hydraulsystem Hydraulsystem Ventilstyrt system Pumstyrt system Olika systemrincier Konstantflödessystem med Öet centrum ventil Konstanttryckssystem Variabel um Fast um Lastkännande system
Läs merHydraulikcertifiering
Grundkurs 1 Facit till Självtest sid. 1:5 UPPGIFT 1 Stryk under de påståenden som Du anser vara riktiga. (Flera alternativ kan vara rätt) a/ Flödet från en hydraulpump bestäms av: (ev förändring i volymetrisk
Läs merLektion 5: Innehåll. Bernoullis ekvation. c 5MT007: Lektion 5 p. 1
Lektion 5: Innehåll Bernoullis ekvation c 5MT007: Lektion 5 p. 1 Lektion 5: Innehåll Bernoullis ekvation Reynoldstal (Re) c 5MT007: Lektion 5 p. 1 Lektion 5: Innehåll Bernoullis ekvation Reynoldstal (Re)
Läs merRegulator. G (s) Figur 1: Blockdiagram för ett typiskt reglersystem
Rs) + Σ Es) Regulator G s) R Us) Process G s) P Ys) Figur : Blockdiagram för ett typiskt reglersystem Något om PID-reglering PID-regulatorn består av proportionell del, integrerande del och deriverande
Läs merArbetshydraulik i mobila maskiner
Arbetshydraulik i mobila maskiner Mikael Axin Fluida och mekatroniska system, Institutionen för ekonomisk och industriell utveckling, Linköpings universitet Email: mikael.axin@liu.se Sammanfattning I mobila
Läs merSiemens Press. Dynamisk balansering för dynamiska nät
Siemens Press Dynamisk balansering för dynamiska nät Avancerade hydrauliska nät måste sörja för energisnål, ekonomisk och felfri drift, kompensera för avvikelser från de ursprungliga projekteringsvärdena,
Läs merHydraulikcertifiering
UPPGIFT 1 Cylinder a) Cylinderdimension 80/50 x 400 F + 80000 N F 10000 N t + 3 sek t 1 sek + 50,6 cm 0,506 dm 50,6 10-4 m 30,63 cm 0,3063 dm 30,63 10-4 m η mek 0,9 Tryck p η mek F p F η mek p + p 80000
Läs mert = 12 C Lös uppgiften mha bifogat diagram men skissa lösningen i detta förenklade diagram. ϕ=100 % h (kj/kg) 3 (9)
1 (9) DEL 1 1. För att påskynda avtappningen ur en sluten oljecistern har man ovanför oljan pumpat in luft med 2 bar övertryck. Oljenivån (ρ = 900 kg/m 3 ) i cisternen är 8 m högre än avtappningsrörets
Läs merLinköpings tekniska högskola IEI / Mekanisk värmeteori och strömningslära. Exempeltentamen 8. strömningslära, miniräknare.
Linköpings tekniska högskola IEI / Mekanisk värmeteori och strömningslära Tentamen Joakim Wren Exempeltentamen 8 Tillåtna hjälpmedel: Allmänt: Formelsamling i Mekanisk värmeteori och strömningslära, miniräknare.
Läs merHydrauliskt styrd kran
LiU/IEI 2008-02-04 1 Laboration 4 Hydrauliskt styrd kran Laboration i kursen TMHP02-Fluidmekanisk Systemteknik för M3 LiU/IEI 2008-02-04 2 Inledning Syftet med laborationen är att studenten skall få känna
Läs merFlowControl Dynamic E-JUST
FlowControl Dynamic E-JUST FlowControl E-Just Cartridge E-Justens automatiska insats ser till att det beräknade flödet ha inte ändras oavsett tryckförändningar i systemet. Justering Varje insats har 41
Läs merSTAD-C INJUSTERINGSVENTILER
SVENTILER SVENTIL Injusteringsventilen STAD-C har specialutvecklats för användning i indirekta kylanläggningar, men är precis lika effektiv i kyldiskar och kylrum. Oavsett applikation ger STAD-C samma
Läs merLinköpings tekniska högskola Exempeltentamen 7 IEI / Mekanisk värmeteori och strömningslära. Exempeltentamen 7. strömningslära, miniräknare.
Linköpings tekniska högskola Exempeltentamen 7 IEI / Mekanisk värmeteori och strömningslära Joakim Wren Exempeltentamen 7 Tillåtna hjälpmedel: Allmänt: Formelsamling i Mekanisk värmeteori och strömningslära,
Läs merIntroduktion. Torsionspendel
Chalmers Tekniska Högskola och Göteborgs Universitet November 00 Fysik och teknisk fysik Kristian Gustafsson och Maj Hanson (Anpassat för I1 av Göran Niklasson) Svängningar Introduktion I mekanikkursen
Läs merSystemteknik/Processreglering F2
Systemteknik/Processreglering F2 Processmodeller Stegsvarsmodeller PID-regulatorn Läsanvisning: Process Control: 1.4, 2.1 2.5 Processmodeller I den här kursen kommer vi att huvudsakligen att jobba med
Läs merSTAD-C. Injusteringsventil ENGINEERING ADVANTAGE
Injusteringsventiler STAD-C Injusteringsventil Tryckhållning & Vattenkvalitet Injustering & Reglering Rumstemperaturreglering ENGINEERING ADVANTAGE Injusteringsventilen STAD-C har specialutvecklats för
Läs merLäran om återkopplade automatiska system och handlar om hur mätningar från givare kan användas för att automatisk göra förändringar i processen.
Reglering Läran om återkopplade automatiska system och handlar om hur mätningar från givare kan användas för att automatisk göra förändringar i processen. Regulator eller reglerenhet används för att optimera
Läs merChalmers Tekniska Högskola och Mars 2003 Göteborgs Universitet Fysik och teknisk fysik Kristian Gustafsson Maj Hanson. Svängningar
Chalmers Tekniska Högskola och Mars 003 Göteborgs Universitet Fysik och teknisk fysik Kristian Gustafsson Maj Hanson Svängningar Introduktion I mekanikkurserna arbetar vi parallellt med flera olika metoder
Läs merSTA-DR ROT-PRODUKTER INJUSTERING. RATT Det inställda värdet är avläsbart på digitalratten, som säkerställer en
ROT-PRODUKTER SVENTIL Injusteringsventilen används för reparationer och ger tillförlitlig hydronisk prestanda i ett imponerande stort antal applikationer. Den är idealiskt lämpad för användning på sekundärsidan
Läs merA
Lunds Universitet LTH Ingenjorshogskolan i Helsingborg Tentamen i Reglerteknik 2008{05{29. Ett system beskrivs av foljande in-utsignalsamband: dar u(t) ar insignal och y(t) utsignal. d 2 y dt 2 + dy du
Läs merLastkännande hydraulik Spirit 600
Lastkännande hydraulik Spirit 600 Ted Johansson Fluida och mekatroniska system Examensarbete Institutionen för ekonomisk och industriell utveckling LIU-IEI-TEK-A--10/00986--SE Sammanfattning Detta examensarbete
Läs merInjusteringsventil PVM
Injusteringsventil PVM Användningsområde MMA PVM används för att fördela flöden inom olika områden i värme- och kylsystem. Beskrivning PVM är ett dynamiskt ventilpaket utvecklat för att reglera tryckfallet.
Läs merKOMIHÅG 12: Ekvation för fri dämpad svängning: x + 2"# n
KOMIHÅG 1: ------------------------------------------------------ Ekvation för fri dämpad svängning: x + "# n x + # n x = a, Tre typer av dämpning: Svag, kritisk och stark. 1 ------------------------------------------------------
Läs merSTAD-C. Injusteringsventiler DN med dubbelsäkrade mätuttag
STAD-C Injusteringsventiler DN 15-50 med dubbelsäkrade mätuttag IMI TA / Injusteringsventiler / STAD-C STAD-C Injusteringsventilen STAD-C har specialutvecklats för användning i indirekta kylanläggningar,
Läs merProjektHydraulik AB. Målinriktad hydraulikutbildning. Industri. 4 dagar. Grundläggande hydraulik FÖRETAGSANPASSAD UTBILDNING. Underhåll hydraulsystem
ProjektHydraulik AB Målinriktad hydraulikutbildning HYDRAULIK FÖR EL & AUTOMATION GRUNDKURS EL FÖR HYDRAULIKER 3 dagar TILLÄMPAD FELSÖKNING Mobil Industri PROPORTIONAL- TEKNIK (GRUNDKURS 2) GRUNDLÄGGANDE
Läs merSensorer, effektorer och fysik. Mätning av flöde, flödeshastighet, nivå och luftföroreningar
Sensorer, effektorer och fysik Mätning av flöde, flödeshastighet, nivå och luftföroreningar Innehåll Volymetriska flödesmätare Strömningslära Obstruktionsmätare Mätning av massflöde Mätning av flödeshastighet
Läs merREPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN
REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN Automatisk styra processer. Generell metodik Bengt Carlsson Huvudantagande: Processen kan påverkas med en styrsignal (insignal). Normalt behöver man kunna mäta
Läs merTermodynamik, våglära och atomfysik (eller rätt och slätt inledande fysikkursen för n1)
Termodynamik, våglära och atomfysik (eller rätt och slätt inledande fysikkursen för n1) Svängande stavar och fjädrar höstterminen 2007 Fysiska institutionen kurslaboratoriet LTH Svängande stavar och fjädrar
Läs merModellering av en Tankprocess
UPPSALA UNIVERSITET SYSTEMTEKNIK EKL och PSA 2002, AR 2004, BC2009 Modellering av dynamiska system Modellering av en Tankprocess Sammanfattning En tankprocess modelleras utifrån kända fysikaliska relationer.
Läs merTentamen i Mekanik 5C1107, baskurs S2. Problemtentamen
005-05-7 Tentamen i Mekanik 5C1107, baskurs S. OBS: Inga hjälpmede förutom rit- och skrivdon får användas! KTH Mekanik 1. Problemtentamen En homogen stång med massan m är fäst i ena änden i en fritt vridbar
Läs merOscillerande dipol i ett inhomogent magnetfält
Ú Institutionen för fysik 2014 08 11 Kjell Rönnmark Oscillerande dipol i ett inhomogent magnetfält Syfte Magnetisk dipol och harmonisk oscillator är två mycket viktiga modeller inom fysiken. Laborationens
Läs merSimulering och reglerteknik för kemister
Simulering och reglerteknik för kemister Gå till http://techteach.no/kybsim/index_eng.htm och gå igenom några av följande exempel. http://techteach.no/kybsim/index_eng.htm Följ gärna de beskrivningarna
Läs merREGLERTEKNIK Laboration 5
6 SAMPLADE SYSTEM 6. Sampling av signaler När man använder en dator som regulator, kan man endast behandla signaler i diskreta tidpunkter. T.ex. mäts systemets utsignal i tidpunkter med visst mellanrum,
Läs merXpress L90LS Riktningsventil
Xpress L90LS Riktningsventil Katalog HY17-8525/SE December, 2001 Katalog HY17-8525/SE Teknisk information Xpress - allmän information Xpress är en kundanpassningsservice för ventiler som på ett enkelt
Läs merHYDRAULIK (ej hydrostatik) Sammanfattning
HYDRAULIK (ej hydrostatik) Sammanfattning Rolf Larsson, Tekn Vattenresurslära För VVR145, 4 maj, 2016 NASA/ Astronaut Photography of Earth - Quick View VVR145 Vatten/ Hydraulik sammmanfattning 4 maj 2016
Läs merXpress K170LS Riktningsventil
Xpress K170LS Riktningsventil Katalog HY17-8523/SE December 2001 Katalog HY17-8523/SE Teknisk information Xpress - allmän information Xpress är en kundanpassningsservice för ventiler som på ett enkelt
Läs merLaplacetransform, poler och nollställen
Innehåll föreläsning 2 2 Reglerteknik, föreläsning 2 Laplacetransform, poler och nollställen Fredrik Lindsten fredrik.lindsten@liu.se Kontor 2A:521, Hus B, Reglerteknik Institutionen för systemteknik (ISY)
Läs mer1. Mekanisk svängningsrörelse
1. Mekanisk svängningsrörelse Olika typer av mekaniska svängningar och vågrörelser möter oss överallt i vardagen allt från svajande höghus till telefoner med vibrationen påslagen hör till denna kategori.
Läs merPneumatik/hydrauliksats
Studiehandledning till Pneumatik/hydrauliksats Art.nr: 53785 Den här studiehandledningen ger grunderna i pneumatik och hydralik. Den visar på skillnaden mellan pneumatik och hydraulik, den visar hur en
Läs merReglerteknik AK, FRT010
Institutionen för REGLERTEKNIK Reglerteknik AK, FRT Tentamen januari 27 kl 8 3 Poängberäkning och betygssättning Lösningar och svar till alla uppgifter skall vara klart motiverade. Tentamen omfattar totalt
Läs mer# /03/2005. Hydrauliska Spännare. Introduktion
Hydrauliska Spännare GATES ART. NUMMER TILLVERKARE MODELL MOTOR MOTOR TYP Introduktion Hydrauliska Spännare FORD / OPEL / VOLKSWAGEN GROUP MULTIPLE Både kamremssystemet och fläktremssystemet kan ha olika
Läs merKap 3 - Tidskontinuerliga LTI-system. Användning av Laplacetransformen för att beskriva LTI-system: Samband poler - respons i tidsplanet
Kap 3 - Tidskontinuerliga LTI-system Användning av Laplacetransformen för att beskriva LTI-system: Överföringsfunktion Poler, nollställen, stabilitet Samband poler - respons i tidsplanet Slut- och begynnelsevärdesteoremen
Läs merElektroakustik Något lite om analogier
Elektroakustik 2003-09-02 10.13 Något lite om analogier Svante Granqvist 2002 Något lite om analogier När man räknar på mekaniska system behöver man ofta lösa differentialekvationer och dessutom tänka
Läs merm 1 =40kg k 1 = 200 kn/m l 0,1 =0.64 m u 0 =5.0 mm x p,1 = X 1 sin ωt + C 1 x p,2 = X 2 sin ωt + C 2,
Linköpings tekniska högskola 2016 10 14 IEI/Mekanik och hållfasthetslära Peter Christensen Datorsimuleringsuppgift i Mekanik Y del 1 (TMME12) Syftet med denna uppgift är att simulera hur ett mekaniskt
Läs merLektion 8: Innehåll: Överbelastningsskydd på en transmission. c 5MT007: Lektion 8 p. 1
Lektion 8: Innehåll: Överbelastningsskydd på en transmission. c 5MT007: Lektion 8 p. 1 Lektion 8: Innehåll: Överbelastningsskydd på en transmission. Pilotventilen c 5MT007: Lektion 8 p. 1 Lektion 8: Innehåll:
Läs merInlämningsuppgift 2. Figur 2.2
Inlämningsuppgift 2 2.1 En rektangulär tank med kvadratisk botten (sidlängd 1.5 m) och vertikala väggar innehåller vatten till en höjd av 0.8 m. Vid tiden t = 0 tas en plugg bort från ett cirkulärt hål
Läs merRADIATORTERMOSTATER RUMSTEMPERATUR TILLOPPSTEMPERATUR TRYCKFÖRHÅLLANDEN
Värt att veta om ENERGIMÄTNING av fjärrvärme RADIATORTERMOSTATER RUMSTEMPERATUR TILLOPPSTEMPERATUR TRYCKFÖRHÅLLANDEN i fjärrvärmenätet TRYCK OCH FLÖDE 1 VÄRT ATT VETA För att informera om och underlätta
Läs merLektion 3: Verkningsgrad
Lektion 3: Verkningsgrad Exempel; Hydraulsystem för effektöverföring Verkningsgrad: η = P U P T = ω UM U ω T M T η medel (T) = T 0 P UT(t)dt T 0 P IN(t)dt Lektion 3: Innehåll Dagens innehåll: Arbete/effekt
Läs merInjusteringsventiler ESBE 2001/2002 SE
Katalog Injusteringsventiler ESBE 00/00 SE ESBE Med fokus på styrdon ESBEs vridande styrdon (shuntventiler och ställdon) för reglering av värme och kyla i fastigheter. Vi erbjuder ett brett program och
Läs merDatorlaboration i differentialekvationer
Umeå Universitet --5 Matematiska instutitionen Datorlaboration i differentialekvationer Umeå universitet --5 Inledning Laborationen består av fyra uppgifter och för detaljer och givna ekvationer i uppgifterna
Läs merHydraulikcertifiering
sid. 1:4 UPPGIFT 1 Stryk under de påståenden som Du anser vara riktiga. (Flera alternativ kan vara rätt) a/ Försämringen av den volymetriska verkningsgraden i en pump är exempel på: 1/ oregelbundna fel
Läs mer2. Visa vilken väg vätskan strömmar från A till B och från B till A med olikfärgade pilar
Testfrågor 5. Backventilen 1. Gör klart teckningen nedan så att den visar en backventil. 2. Visa vilken väg vätskan strömmar från A till B och från B till A med olikfärgade pilar. A---...-B 3. Varför används
Läs merPMC cyklontank. Spar utrymme, pengar och miljön. Downsizing av hydraulik del i vinnande koncept sidan 7. Foto: Atlas Copco
PMC cyklontank Spar utrymme, pengar och miljön Downsizing av hydraulik del i vinnande koncept sidan 7 Foto: Atlas Copco Upp till 90 procent av utrymmet (ibland mer) blir över när man ersätter en traditionell
Läs merKOMIHÅG 18: Ekvation för fri dämpad svängning: x + 2"# n. x j,
KOMIHÅG 18: ------------------------------------------------------ Ekvation för fri dämpad svängning: x + "# n x + # n x = # n x j, 1 med konstanterna! n = k m och!" n = c m. ------------------------------------------------------
Läs merPREFABRICERADE ENHETER
PREFABRICERADE ENHETER TA-PICL TRYCKOBEROENDE REGLERKRETS TA-PICL är en 2-vägs reglerkrets för reglering av temperaturer. TA-PICL är oberoende av tillgängligt tryck till kretsen. Användingsområde är ventilationsbatterier,
Läs merLektion 1: Hydraulvätskan och dess egenskaper
Lektion 1: Hydraulvätskan och dess egenskaper Trycket samma överallt i systemet, djupet försummas. c. 5MT007: Lektion 1 p. 1 Lektion 1: Hydraulvätskan och dess egenskaper Trycket samma överallt i systemet,
Läs merCHALMERS TEKNISKA HÖGSKOLA Tillämpad mekanik 412 96 Göteborg. TME055 Strömningsmekanik 2015-01-16
CHALMERS TEKNISKA HÖGSKOLA Tillämpad mekanik 412 96 Göteborg TME055 Strömningsmekanik 2015-01-16 Tentamen fredagen den 16 januari 2015 kl 14:00-18:00 Ansvarig lärare: Henrik Ström Ansvarig lärare besöker
Läs merRepetition: Transmission med överbelastningsskydd
Repetition: Transmission med överbelastningsskydd Överbelastningsskydd för en transmission Övertrycksventilerna skyddar pump och motor. c 5MT007: Lektion 8 p. 1 Repetition: Transmission med överbelastningsskydd
Läs merHydraulik - Lösningsförslag
Hydraulik - Lösningsförslag Sven Rönnbäck December, 204 Kapitel Övning. Effeten från en hydraulmotor är 5kW vid flödet q = liter/s. tryckskillanden över motorn beräknas via den hydrauliska effekten, P
Läs merModellering av Dynamiska system. - Uppgifter till övning 1 och 2 17 mars 2010
Modellering av Dynamiska system - Uppgifter till övning 1 och 2 17 mars 21 Innehållsförteckning 1. Repetition av Laplacetransformen... 3 2. Fysikalisk modellering... 4 2.1. Gruppdynamik en sciologisk modell...
Läs merEX38 prop. riktningsventil med flow-sharing
Mycket goda samkörningsegenskaper Fast/variabel pump samma ventil El-, manuell- eller hydraulservostyrd Mycket snabb responstid EX38 är en sektionsbyggd riktningsventil för både fast och variabel pump.
Läs merSTAD-R. Injusteringsventiler DN med reducerat Kv
STAD-R Injusteringsventiler DN 15-25 med reducerat Kv IMI TA / Injusteringsventiler / STAD-R STAD-R Injusteringsventilen STAD-R används för reparationer och ger tillförlitlig hydronisk prestanda i ett
Läs merInstallation cirkulationspump TBPA, GOLD/SILVER C/COMPACT
SE.TBPA5.1615 Installation cirkulationspump TBPA, GOLD/SILVER C/COMPACT 1. Allmänt När luftvärmare utan frostsprängningsskydd används krävs det, för att säkerställa frysvaktsfunktionen, att man har en
Läs merFormelsamling i Reglerteknik
Formelsamling i Reglerteknik Laplacetransformation Antag att f : IR IR är en styckvis kontinuerlig funktion. Laplacetransformen av f definieras av Slutvärdesteoremet F(s) = L(f)(s) = 0 e st f(t)dt lim
Läs mer2. Reglertekniska grunder
2.1 Signaler och system 2.1 Signaler och system Ett system växelverkar med sin omgivning via insignaler, som påverkar systemets beteende utsignaler, som beskriver dess beteende Beroende på sammanhanget
Läs merReglerteknik 1. Kapitel 1, 2, 3, 4. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist william@kth.se
Reglerteknik 1 Kapitel 1, 2, 3, 4 Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln Reglerteknik 1. Givare för yttertemperatur 2, 3. Givare för inomhustemperaturer Behaglig innetemperatur med hjälp av reglerteknik!
Läs merÖverföringsfunktioner, blockscheman och analys av reglersystem
Övning 3 i Mät- & Reglerteknik 2 (M112602, 3sp), MT-3, 2013. Överföringsfunktioner, blockscheman och analys av reglersystem Som ett led i att utveckla en autopilot för ett flygplan har man bestämt följande
Läs merOBS: Denna manual är temporär och ej för permanent bruk. Manual Miniratt GP1R. Senast uppdaterad: 2007-11-07 Uppdaterad av: JÖ
OBS: Denna manual är temporär och ej för permanent bruk. Senast uppdaterad: 2007-11-07 Uppdaterad av: JÖ 2 Innehållsförteckning: 1 Introduktion... 4 1.1 Vad är Miniratt GP1R?... 4 1.2 Ratten... 4 1.3 Handhavande
Läs merÖvning 3. Introduktion. Repetition
Övning 3 Introduktion Varmt välkomna till tredje övningen i Reglerteknik AK! Håkan Terelius hakante@kth.se Nästa gång är det datorövning. Kontrollera att ni kan komma in i XQ-salarna. Endast en kort genomgång,
Läs merFörsättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 214-1-24 Sal (1) TER1,TER2,TERE (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in
Läs merFöreläsning 17: Jämviktsläge för flexibla system
1 KOMIHÅG 16: --------------------------------- Ellipsbanans storaxel och mekaniska energin E = " mgm 2a ------------------------------------------------------ Föreläsning 17: Jämviktsläge för flexibla
Läs merStabilitetsanalys av stötdämparventil
Examensarbete Stabilitetsanalys av stötdämparventil Jonas Ek februari 2007 LIU-IEI-TE-A--07/0033--SE Avdelningen för Fluid och Mekanisk Systemteknik Institutionen för Ekonomisk och Industriell Utveckling
Läs mer2.2 Vatten strömmar från vänster till höger genom rörledningen i figuren nedan.
Inlämningsuppgift 2 2.1 För badkaret i figuren nedan kan antas att sambandet mellan vattenytearea och vattendjupet H kan beskrivas som:a = 4 H 3/2. Hur lång tid tar det att tömma badkaret genom avloppshålet
Läs merInstallation cirkulationspump TBPA, GOLD/COMPACT
SE.TBPA8. Installation cirkulationspump TBPA, GOLD/COMPACT. Allmänt När luftvärmare utan frostsprängningsskydd används krävs det, för att säkerställa frysvaktsfunktionen, att man har en cirkulationspump
Läs merLektion 1: Hydraulvätskan och dess egenskaper
Lektion 1: Hydraulvätskan och dess egenskaper Trycket samma överallt i systemet, djupet försummas. c. 5MT007: Lektion 1 p. 1 Lektion 1: Hydraulvätskan och dess egenskaper Trycket samma överallt i systemet,
Läs merTentamen i Reglerteknik, för D2/E2/T2
Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Data- och Elektroteknik (IDE) Tentamen i Reglerteknik, för D2/E2/T2 Tid: Lördagen den 15 Augusti kl.9.-13. 29 Sal: Tillåtna hjälpmedel: Valfri
Läs merEnergieffektiv hydraulik Systemlösningar för förlustminimering
Energieffektiv hydraulik Systemlösningar för förlustminimering Karl-Erik Rydberg Fluida och mekatroniska system, Inst. för ekonomisk och industriell utveckling, Linköpings universitet E-mail: karl-erik.rydberg@liu.se
Läs merHydraulikcertifiering
UH-Tekniker Facit till Självtest sid. 1: UPPGIFT 1 Stryk under de påståenden som Du anser vara riktiga. (Flera alternativ kan vara rätt) a/ Försämringen av den volymetriska verkningsgraden i en pump är
Läs merGolvvärmefördelare FHD
Golvvärmefördelare FHD V13-26 Beskrivning Golvvärmefördelare med flödesindikator användes till värmereglering i golvvärmesystem. Varje rör i golvvärmesystemet är förbundet med fördelaren, vilket gör det
Läs merTestfrågor. Namn: Datum: 1. Fysikaliska principer för hydrauliska system. 4. Av vilket media överförs tryck i hydrauliska system?
Testfrågor 1. Fysikaliska principer för hydrauliska system Namn: Datum: 1. Skriv ned minst fyra tillämpningar av hydrauliska system......................................... 2. Gör klart det påbörjade schemat
Läs merReglerteknik 7. Kapitel 11. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist
Reglerteknik 7 Kapitel Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln Föreläsning 7 kap Dimensionering av analoga reglersystem. Tumregelmetoder Bodediagram (Kompenseringsfilter) Simulering MATLAB-programmet
Läs merTA-PICL. Tryckoberoende reglerkrets ENGINEERING ADVANTAGE
Prefabricerade enheter TA-PICL Tryckoberoende reglerkrets Tryckhållning & Vattenkvalitet Injustering & Reglering Rumstemperaturreglering ENGINEERING ADVANTAGE TA-PICL är en 2-vägs reglerkrets för reglering
Läs merExempel: reglering av en plattreaktor. Varför systemteknik/processreglering? Blockdiagram. Blockdiagram för en (del)process. Exempel: tankprocess
Systemteknik/reglering Föreläsning Vad är systemteknik oc reglerteknik? Blockdiagram Styrstrategier Öppen styrning, framkoppling Sluten styrning, återkoppling PID-reglering Läsanvisning: Control:..3 Vad
Läs merVäxjö krandagar 2011. Tema hydraulik
Växjö krandagar 2011 Tema hydraulik Växjö 2011-11-09 Karl-Magnus Wirestig Anders Jacobi Agenda Kort om oss Föroreningar och renhet Hydraulsystem Framtiden Systemföroreningar Fasta partiklar Luft Vatten
Läs merPRIDUX. världens tystaste spjäll
PRIDUX världens tystaste spjäll Pridux är ett patenterat regler- och mätspjäll med unika egenskaper. Dubbelt så tyst som ett IRIS-spjäll och hela fyra gånger tystare än ett vridspjäll. Det innebär att
Läs merAndra EP-laborationen
Andra EP-laborationen Christian von Schultz Magnus Goffeng 005 11 0 Sammanfattning I denna rapport undersöker vi perioden för en roterande skiva. Vi kommer fram till, både genom en kraftanalys och med
Läs merÖvningar till datorintroduktion
Institutionen för Fysik Umeå Universitet Ylva Lindgren Sammanfattning En samling uppgifter att göra i MATLAB, vilka ska utföras enskilt eller i grupp om två. Datorintroduktion Handledare: (it@tekniskfysik.se)
Läs merKOMBIPRESS MED VARIALBEL BALKAMMARE VARIO. www.mchale.net DET SJÄLVKLARA VALET
KOMBIPRESS MED VARIALBEL BALKAMMARE www.mchale.net DET SJÄLVKLARA VALET KOMBIPRESS MED VARIALBEL BALKAMMARE Förser dagens lantbrukare med lösningar för högre kapacitet McHale Fusion Vario är en kombipress,
Läs merLunds Tekniska Högskola Avdelningen för industriell elektroteknik och automation
Lunds Universitet LTH Ingenjörshögskolan i Helsingborg Lunds Tekniska Högskola Avdelningen för industriell elektroteknik och automation REGLERTEKNIK Laboration 2 Empirisk undersökning av PID-regulator
Läs merAUTOMATIC CONTROL REGLERTEKNIK LINKÖPINGS UNIVERSITET. M. Enqvist TTIT62: Föreläsning 2. Här är
Martin Enqvist Återkoppling, PID-reglering, specifikationer Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Repetition: Reglerproblemet 3(21) Exempel: Farthållare i en bil 4(21) Välj
Läs mer