Kort introduktion till Reglerteknik I

Storlek: px
Starta visningen från sidan:

Download "Kort introduktion till Reglerteknik I"

Transkript

1 Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

2 Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

3 Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori Det som reglertekniker håller på med 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

4 Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori Det som reglertekniker håller på med System: Ett objekt vars egenskaper vi vill studera (förstå) 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

5 Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori Det som reglertekniker håller på med System: Ett objekt vars egenskaper vi vill studera (förstå) Process: ett system som vi vill styra (förändra genom reglering). 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

6 Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori Det som reglertekniker håller på med System: Ett objekt vars egenskaper vi vill studera (förstå) Process: ett system som vi vill styra (förändra genom reglering). Vi betraktar system som har insignal(er) och utsignal(er). Insignal u SYSTEM Utsignal y 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

7 Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori Det som reglertekniker håller på med System: Ett objekt vars egenskaper vi vill studera (förstå) Process: ett system som vi vill styra (förändra genom reglering). Vi betraktar system som har insignal(er) och utsignal(er). Insignal u SYSTEM Utsignal y M.h.a. insignalen u kan vi påverka systemet och dess utsignal. 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

8 Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. Beslutsfattande under osäkerhet reglerteori Det som reglertekniker håller på med System: Ett objekt vars egenskaper vi vill studera (förstå) Process: ett system som vi vill styra (förändra genom reglering). Vi betraktar system som har insignal(er) och utsignal(er). Insignal u SYSTEM Utsignal y M.h.a. insignalen u kan vi påverka systemet och dess utsignal. Utsignalen y är en signal som vi kan mäta och/eller vill styra. 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

9 Dynamiska system Statiskt system: y(t) = f (u(t)), beror av u:s värde just nu. Dynamiskt system: y(t) kan bero av u(τ) för alla τ t. 95 Gaspådrag (%), hastighet (km/h) y(t) = bilens hastighet u(t) = gaspådrag tid (sekunder) Konsekvens - insignalens värde nu påverkar utsignalens framtida värden. Dynamiska system har minne. 2 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

10 Återkoppling Bestäm en insignal som ger systemets utsignal önskade egenskaper. Öppen styrning: u(t) förutbestämd funktion av tiden. Återkoppling: Utnyttja utsignalen y(t) för att bestämma insignalen u(t). Referenssignal, r Regulator Insignal, u Process Störning Utsignal, y ÅTERKOPPLING Insignalen u(t) räknas ut av en regulator. Utsignalen ska följa referenssignalen så nära som möjligt trots inverkan av störningar. 3 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

11 Önskemål Vad vill man uppnå? Stabilitet: Det reglerade systemet ska vara stabilt: Om en störning inträffar ska utsignalen återvända till referenssignalen. Prestanda: Om referenssignalen ändras ska utsignalen snabbt komma till rätt nivå, utan oscillationer och med rimligt stor styrsignal. Reglerproblemet: Ta fram (designa) en regulator som gör att det reglerade systemet uppfyller önskemålen. 4 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

12 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

13 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

14 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

15 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

16 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

17 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

18 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

19 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

20 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

21 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

22 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

23 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering I naturen: 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

24 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering I naturen: Celler, organ och organismer är återkopplade system 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

25 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering I naturen: Celler, organ och organismer är återkopplade system Vad är målet med biologisk reglering? Begränsa signaler till ett visst område, skapa signaler av en viss form 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

26 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering I naturen: Celler, organ och organismer är återkopplade system Vad är målet med biologisk reglering? Begränsa signaler till ett visst område, skapa signaler av en viss form I samhället: 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

27 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering I naturen: Celler, organ och organismer är återkopplade system Vad är målet med biologisk reglering? Begränsa signaler till ett visst område, skapa signaler av en viss form I samhället: Organisationer och sociala nätverk 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

28 Exempel på reglersystem I tekniska system används regulatorer för att styra: kommunikation: datornätverk, mobila nätverk robotar: autonoma, industriella, sociala, medicinska flygplan, fartyg, drönare bilar: servostyrning, insprutning och tändning, avgasrening, ABS, antispinn- och antisladdsystem, "anti-rollover", fordonskonvojer processindustrin: nivåer och flöden, temperatur, tryck, ph etc. smarta hem : uppvärmning, belysning etc. disk- & tvättmaskiner hemelektronik I medicin: Medicinsk behandling är återkopplad reglering I naturen: Celler, organ och organismer är återkopplade system Vad är målet med biologisk reglering? Begränsa signaler till ett visst område, skapa signaler av en viss form I samhället: Organisationer och sociala nätverk Ekonomi 5 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

29 Vertikal odling Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

30 Vertikal odling Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

31 Vertikal odling Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

32 Vertikal odling Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

33 Vertikal odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) aeroponisk odling (vattenspray ) 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

34 Vertikal odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) aeroponisk odling (vattenspray ) Inga bekämpningsmedel 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

35 Vertikal odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) aeroponisk odling (vattenspray ) Inga bekämpningsmedel Återkopplad reglering av: 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

36 Vertikal odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) aeroponisk odling (vattenspray ) Inga bekämpningsmedel Återkopplad reglering av: temperatur 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

37 Vertikal odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) aeroponisk odling (vattenspray ) Inga bekämpningsmedel Återkopplad reglering av: temperatur fuktighet 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

38 Vertikal odling Figure: "Pinkhouse", Caliber Biotherapeutics, Bryan, Texas: 2.2 millioner plantor odlas samtidigt i anläggningen under ljuset av blåa och röda LED-lampor. Multipla vertikala nivåer i sluten miljö Ingen jord används vid odling hydroponisk odling (i vatten) aquaponisk odling (vatten återanvänds efter biologisk rening) aeroponisk odling (vattenspray ) Inga bekämpningsmedel Återkopplad reglering av: temperatur fuktighet belysning 6 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

39 Automatisk narkos Figure: Återkopplat reglering av automatisk narkos Narkosläkemedel: Muskelavslappnande Smärtstillande Sömnmedel Givare (sensorer) Muskelavslappningsgraden 7 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

40 Automatisk narkos Figure: Återkopplat reglering av automatisk narkos Narkosläkemedel: Muskelavslappnande Smärtstillande Sömnmedel Givare (sensorer) Muskelavslappningsgraden Nedsövningsgraden (EEG, bispektralt index) 7 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

41 Automatisk narkos Figure: Återkopplat reglering av automatisk narkos Narkosläkemedel: Muskelavslappnande Smärtstillande Sömnmedel Givare (sensorer) Muskelavslappningsgraden Nedsövningsgraden (EEG, bispektralt index) Ingen givare för smärta 7 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

42 Automatisk narkos: experimentuppställning Figure: Automatisk narkos: Universitetet i Porto, Portugal. Tre pumpar med narkosläkemedel, regulatorn är implementerad i bärbar dator 8 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

43 Djup hjärnstimulering (DBS) DBS-systemet: Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

44 Djup hjärnstimulering (DBS) DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

45 Djup hjärnstimulering (DBS) DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

46 Djup hjärnstimulering (DBS) DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Kopplingsledning under huden Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

47 Djup hjärnstimulering (DBS) DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Kopplingsledning under huden Reglerprinciper: Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

48 Djup hjärnstimulering (DBS) Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Kopplingsledning under huden Reglerprinciper: Öppen styrning 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

49 Djup hjärnstimulering (DBS) Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Kopplingsledning under huden Reglerprinciper: Öppen styrning Återkopplad styrning 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

50 Djup hjärnstimulering (DBS) Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Kopplingsledning under huden Reglerprinciper: Öppen styrning Återkopplad styrning Uppmätta symptom 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

51 Djup hjärnstimulering (DBS) Figure: Djup hjärnstimulering vid Parkinsons sjukdom: Behandlingen går ut på att stimulera nervceller i ett visst område med elektriska impulser DBS-systemet: Elektrod i hjärnan Pulsgenerator implanterad under nyckelbenet Kopplingsledning under huden Reglerprinciper: Öppen styrning Återkopplad styrning Uppmätta symptom Uppmätta signaler från nervceller (epilepsi, Parkinson) 9 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

52 Två delproblem v + u Process + S y Servoproblemet: Få utsignalen y(t) att följa referenssignalen r(t) så bra som möjligt. Bortse från störningar (anta att v(t) = 0). 10 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

53 Två delproblem v + u Process + S y Servoproblemet: Få utsignalen y(t) att följa referenssignalen r(t) så bra som möjligt. Bortse från störningar (anta att v(t) = 0). Regulatorproblemet: Försök eliminera inverkan från störningar v(t). Ofta är r(t) = 0 vill ha y(t) / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

54 Två delproblem v + u Process + S y Servoproblemet: Få utsignalen y(t) att följa referenssignalen r(t) så bra som möjligt. Bortse från störningar (anta att v(t) = 0). Regulatorproblemet: Försök eliminera inverkan från störningar v(t). Ofta är r(t) = 0 vill ha y(t) 0. En kombination av de två i praktiken. 10 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

55 Stegsvarsspecifikationer y f 0.9y f My f r e = r y f T r = stigtid (10% 90% av y f ) T s = insvängningstid (inom p%) M = översläng (ofta i % av y f ) e = kvarvarande/stationärt fel 0.1y f T r T s tid 11 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

56 Kursen Kursbok: Reglerteknik Grundläggande teori avt Glad & L Ljung, 4:e upplagan från 2006, Studentlitteratur. Kurshemsida: Även Studentportalen kommer att användas. Kursmoment: Analys av linjära dynamiska system (kapitlen 2, 4 & 8) Återkopplade system (kapitlen 3, 5, 6 & 9) Enkla styr-/reglerprinciper (=regulatorer) PID-regulatorn (kapitel 3) Lead-lagregulatorer (kapitel 5) Framkoppling och kaskadreglering (kapitel 7) Tillståndsåterkoppling (kapitel 9) 12 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro

Kort introduktion till Reglerteknik I

Kort introduktion till Reglerteknik I Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. System = Process = Ett objekt vars egenskaper vi vill studera/styra. Vi betraktar system som har

Läs mer

Reglerteknik I: F1. Introduktion. Dave Zachariah. Inst. Informationsteknologi, Avd. Systemteknik

Reglerteknik I: F1. Introduktion. Dave Zachariah. Inst. Informationsteknologi, Avd. Systemteknik Reglerteknik I: F1 Introduktion Dave Zachariah Inst. Informationsteknologi, Avd. Systemteknik 1 / 14 Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. System = Process = Ett objekt vars

Läs mer

AUTOMATIC CONTROL REGLERTEKNIK LINKÖPINGS UNIVERSITET. M. Enqvist TTIT62: Föreläsning 2. Här är

AUTOMATIC CONTROL REGLERTEKNIK LINKÖPINGS UNIVERSITET. M. Enqvist TTIT62: Föreläsning 2. Här är Martin Enqvist Återkoppling, PID-reglering, specifikationer Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Repetition: Reglerproblemet 3(21) Exempel: Farthållare i en bil 4(21) Välj

Läs mer

TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 1

TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 1 TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 1 Martin Enqvist Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Diverse 1 / 27 Föreläsare och examinator: Martin Enqvist Lektionsassistent: Angela Fontan

Läs mer

Signaler och reglersystem Kapitel 1-4. Föreläsning 1, Inledning Reglerteknik

Signaler och reglersystem Kapitel 1-4. Föreläsning 1, Inledning Reglerteknik Signaler och reglersystem Kapitel 1-4 Föreläsning 1, Inledning Reglerteknik 1 Lärare Leif Lindbäck leifl@kth.se Tel 08 790 44 25 Jan Andersson janande@kth.se Tel i Kista 08 790 444 9 Tel i Flemingsberg

Läs mer

TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 1

TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 1 1 / 27 Diverse TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 1 Föreläsare och examinator: Martin Enqvist Martin Enqvist Lektionsassistent: Yuxin Zhao Kursrum i Lisam Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings

Läs mer

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 24-4-22 Sal () TER2,TER3,TERF (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in

Läs mer

TENTAMEN I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING

TENTAMEN I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING TENTAMEN I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING TID: 13 mars 2018, klockan 8-12 KURS: TSRT21 PROVKOD: TEN1 INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 6 ANSVARIG LÄRARE: Johan Löfberg, 070-3113019 BESÖKER SALEN: 09.30,

Läs mer

TENTAMEN I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING

TENTAMEN I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING TENTAMEN I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING SAL: G32 TID: 8 juni 217, klockan 8-12 KURS: TSRT21 PROVKOD: TEN1 INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 6 ANSVARIG LÄRARE: Johan Löfberg, 7-311319 BESÖKER SALEN: 9.3,

Läs mer

TENTAMEN I REGLERTEKNIK

TENTAMEN I REGLERTEKNIK TENTAMEN I REGLERTEKNIK TID: 29-6-4, kl 4.-9. KURS: TSRT9 PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Johan Löfberg, tel 7-339 BESÖKER SALEN: 5., 7.3 KURSADMINISTRATÖR: Ninna Stensgård,

Läs mer

Industriella styrsystem, TSIU06. Föreläsning 1

Industriella styrsystem, TSIU06. Föreläsning 1 Industriella styrsystem, TSIU06 Föreläsning 1 Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Kursöversikt 2(34) Detta är en laborations- och projektkurs. Praktiken kommer före teorin (kursen Reglerteknik) Tre

Läs mer

TSIU61: Reglerteknik. Matematiska modeller Laplacetransformen. Gustaf Hendeby.

TSIU61: Reglerteknik. Matematiska modeller Laplacetransformen. Gustaf Hendeby. TSIU61: Reglerteknik Föreläsning 2 Matematiska modeller Laplacetransformen Gustaf Hendeby gustaf.hendeby@liu.se TSIU61 Föreläsning 2 Gustaf Hendeby HT1 2017 1 / 21 Innehåll föreläsning 2 ˆ Sammanfattning

Läs mer

TENTAMEN I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING

TENTAMEN I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING TENTAMEN I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING SAL: Ter2 TID:4 mars 207, klockan 8-2 KURS: TSRT2 PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 6 ANSVARIG LÄRARE: Inger Erlander Klein, 0730-9699 BESÖKER SALEN:

Läs mer

EL1000/1120/1110 Reglerteknik AK

EL1000/1120/1110 Reglerteknik AK KTH ROYAL INSTITUTE OF TECHNOLOGY EL1000/1120/1110 Reglerteknik AK Föreläsning 12: Sammanfattning Kursinfo: Resterande räknestugor 141208, 10-12 Q24 141210, 10-12 L21 141215, 10-12 Q34 141215, 13-15 Q11

Läs mer

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 2014-03-17 Sal (1) TER2,TER3 (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in vilken

Läs mer

Laplacetransform, poler och nollställen

Laplacetransform, poler och nollställen Innehåll föreläsning 2 2 Reglerteknik, föreläsning 2 Laplacetransform, poler och nollställen Fredrik Lindsten fredrik.lindsten@liu.se Kontor 2A:521, Hus B, Reglerteknik Institutionen för systemteknik (ISY)

Läs mer

Industriella styrsystem, TSIU06. Föreläsning 1

Industriella styrsystem, TSIU06. Föreläsning 1 Industriella styrsystem, TSIU06 Föreläsning 1 Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Utgångspunkter Vad? Varför? Hur? Vad? Reglerteknik - Konsten att styra system automatiskt Vad? System - Ett objekt

Läs mer

TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 2

TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 2 Föreläsningar / TSRT9 Reglerteknik: Föreläsning 2 Martin Enqvist Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Inledning, grundläggande begrepp. 2 Matematiska modeller. Stabilitet.

Läs mer

TENTAMEN I REGLERTEKNIK TSRT03, TSRT19

TENTAMEN I REGLERTEKNIK TSRT03, TSRT19 TENTAMEN I REGLERTEKNIK TSRT3, TSRT9 TID: 23 april 29, klockan 4-9 KURS: TSRT3, TSRT9 PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Johan Löfberg, 7-339 BESÖKER SALEN: 5.3, 7.3 KURSADMINISTRATÖR:

Läs mer

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 8. Sammanfattning av föreläsning 7 Framkoppling Den röda tråden!

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 8. Sammanfattning av föreläsning 7 Framkoppling Den röda tråden! Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 8 Sammanfattning av föreläsning 7 Framkoppling Den röda tråden! Sammanfattning föreläsning 8 2 Σ F(s) Lead-lag design: Givet ett Bode-diagram för ett öppet

Läs mer

TSRT21 Dynamiska system och reglering Välkomna till Föreläsning 1!

TSRT21 Dynamiska system och reglering Välkomna till Föreläsning 1! TSRT21 Dynamiska system och reglering Välkomna till Föreläsning 1! Johan Löfberg Avdelningen för Reglerteknik Institutionen för systemteknik Johan.lofberg@liu.se Kontor: B-huset, mellan ingång 23 och 25

Läs mer

TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 9

TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 9 TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 9 Martin Enqvist Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Föreläsningar 1 / 20 1 Inledning, grundläggande begrepp. 2 Matematiska modeller. Stabilitet.

Läs mer

Industriell reglerteknik: Föreläsning 6

Industriell reglerteknik: Föreläsning 6 Föreläsningar 1 / 15 Industriell reglerteknik: Föreläsning 6 Martin Enqvist Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet 1 Sekvensstyrning: Funktionsdiagram, Grafcet. 2 Grundläggande

Läs mer

Reglerteknik, TSIU61. Föreläsning 1

Reglerteknik, TSIU61. Föreläsning 1 Reglerteknik, TSIU61 Föreläsning 1 Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Formalia 2(20) Hemsida. http://www.control.isy.liu.se/student/tsiu61/ Föreläsnings-oh läggs ut ca en dag i förväg. Till varje

Läs mer

TSIU61: Reglerteknik. Sammanfattning av föreläsning 8 (2/2) Andra reglerstrukturer. ˆ Sammanfattning av föreläsning 8 ˆ Framkoppling från störsignalen

TSIU61: Reglerteknik. Sammanfattning av föreläsning 8 (2/2) Andra reglerstrukturer. ˆ Sammanfattning av föreläsning 8 ˆ Framkoppling från störsignalen TSIU61 Föreläsning 9 HT1 2016 1 / 26 Innehåll föreläsning 9 TSIU61: Reglerteknik Föreläsning 9 Andra reglerstrukturer hendeby@isy.liu.se ˆ Sammanfattning av föreläsning 8 ˆ Framkoppling från referenssignalen

Läs mer

Läran om återkopplade automatiska system och handlar om hur mätningar från givare kan användas för att automatisk göra förändringar i processen.

Läran om återkopplade automatiska system och handlar om hur mätningar från givare kan användas för att automatisk göra förändringar i processen. Reglering Läran om återkopplade automatiska system och handlar om hur mätningar från givare kan användas för att automatisk göra förändringar i processen. Regulator eller reglerenhet används för att optimera

Läs mer

TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y/D

TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y/D TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y/D SAL: TER3 TID: 8 augusti 8, klockan 8-3 KURS: TSRT, Reglerteknik Y/D PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 6 ANTAL SIDOR PÅ TENTAMEN (INKLUSIVE FÖRSÄTTSBLAD): 6 ANSVARIG

Läs mer

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 216-8-19 Sal (1) (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in vilken sal som

Läs mer

TENTAMEN I TSRT91 REGLERTEKNIK

TENTAMEN I TSRT91 REGLERTEKNIK SAL: G, TERD TENTAMEN I TSRT9 REGLERTEKNIK TID: 7-- kl. 8: : KURS: TSRT9 Reglerteknik PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Martin Enqvist, tel. 7-6994 BESÖKER SALEN: cirka

Läs mer

Välkomna till Reglerteknik 2015!!

Välkomna till Reglerteknik 2015!! Vad är reglerteknik? Välkomna till Reglerteknik 2015!! Fredrik Lindsten fredrik.lindsten@liu.se Kontor 2A:521, Hus B, Reglerteknik Institutionen för systemteknik (ISY) Reglerteknik är konsten att få saker

Läs mer

TSIU61: Reglerteknik. Sammanfattning från föreläsning 3 (2/4) ˆ PID-reglering. ˆ Specifikationer. ˆ Sammanfattning av föreläsning 3.

TSIU61: Reglerteknik. Sammanfattning från föreläsning 3 (2/4) ˆ PID-reglering. ˆ Specifikationer. ˆ Sammanfattning av föreläsning 3. TSIU6 Föreläsning 4 Gustaf Hendeby HT 207 / 22 Innehåll föreläsning 4 TSIU6: Reglerteknik Föreläsning 4 PID-reglering Specifikationer Gustaf Hendeby gustaf.hendeby@liu.se ˆ Sammanfattning av föreläsning

Läs mer

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 6. Sammanfattning av föreläsning 5 Lite mer om Bodediagram Den röda tråden!

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 6. Sammanfattning av föreläsning 5 Lite mer om Bodediagram Den röda tråden! Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 6 Sammanfattning av föreläsning 5 Lite mer om Bodediagram Den röda tråden! Sammanfattning av förra föreläsningen 2 G(s) Sinus in (i stabilt system) ger sinus

Läs mer

TSIU61: Reglerteknik. PID-reglering Specifikationer. Gustaf Hendeby.

TSIU61: Reglerteknik. PID-reglering Specifikationer. Gustaf Hendeby. TSIU61: Reglerteknik Föreläsning 4 PID-reglering Specifikationer Gustaf Hendeby gustaf.hendeby@liu.se TSIU61 Föreläsning 4 Gustaf Hendeby HT1 2017 1 / 22 Innehåll föreläsning 4 ˆ Sammanfattning av föreläsning

Läs mer

TENTAMEN REGLERTEKNIK TSRT15

TENTAMEN REGLERTEKNIK TSRT15 TENTAMEN REGLERTEKNIK TSRT5 SAL: TER3+4 TID: 8 december 2, klockan 4-9 KURS: TSRT5 PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANTAL BLAD: 3 exklusive försättsblad ANSVARIG LÄRARE: Johan Löfberg JOURHAVANDE

Läs mer

TENTAMEN I REALTIDSPROCESSER OCH REGLERING TTIT62

TENTAMEN I REALTIDSPROCESSER OCH REGLERING TTIT62 TENTAMEN I REALTIDSPROCESSER OCH REGLERING TTIT6 Tid: Fredagen den 4 mars 8, kl 4.-8. Lokal: TER Ansvariga lärare: Inger Klein, 8 665 eller 73-96 99, Mikael Aslund, tel 8668 eller 77-4846 Hjälpmedel: Tabeller,

Läs mer

INLÄMNINGSUPPGIFT I. REGLERTEKNIK I för STS3 & X4

INLÄMNINGSUPPGIFT I. REGLERTEKNIK I för STS3 & X4 SYSTEMTEKNIK, IT-INSTITUTIONEN UPPSALA UNIVERSITET DZ 2015-09 INLÄMNINGSUPPGIFTER REGLERTEKNIK I för STS3 & X4 INLÄMNINGSUPPGIFT I Inlämning: Senast fredag den 2:a oktober kl 15.00 Lämnas i fack nr 30,

Läs mer

Industriella styrsystem, TSIU06. Föreläsning 2

Industriella styrsystem, TSIU06. Föreläsning 2 Industriella styrsystem, TSIU06 Föreläsning 2 Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Sammanfattning av Föreläsning 1 2(24) Det finns en stor mängd system och processer som behöver styras. Återkopplingsprincipen:

Läs mer

TSRT09 Reglerteori. Reglerteknik. Vilka är systemen som man styr? Vilka är systemen som man styr? Föreläsning 1: Inledning, reglerproblemet

TSRT09 Reglerteori. Reglerteknik. Vilka är systemen som man styr? Vilka är systemen som man styr? Föreläsning 1: Inledning, reglerproblemet Reglerteori 217, Föreläsning 1 Daniel Axehill 1 / 26 Reglerteknik TSRT9 Reglerteori Föreläsning 1: Inledning, reglerproblemet Daniel Axehill Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Konsten att styra

Läs mer

REGLERTEKNIK, KTH. REGLERTEKNIK AK EL1000, EL1110 och EL1120

REGLERTEKNIK, KTH. REGLERTEKNIK AK EL1000, EL1110 och EL1120 REGLERTEKNIK, KTH REGLERTEKNIK AK EL1000, EL1110 och EL1120 Tentamen 20111017, kl 14:00 19:00 Hjälpmedel: Observandum: Kursboken i Reglerteknik AK (Glad, Ljung: Reglerteknik eller motsvarande), räknetabeller,

Läs mer

En översikt av Kap 7. Tillbakablick, återkoppling Informationsteknologi Reglering av vätskenivån i en tank. Framkoppling. Informationsteknologi

En översikt av Kap 7. Tillbakablick, återkoppling Informationsteknologi Reglering av vätskenivån i en tank. Framkoppling. Informationsteknologi Bengt Carlsson Avd f... och även i reningsverk En översikt av Kap 7 Tekniken i Kap 7 är vanlig i många industriella tillämpningar (t ex kärnkraftver och för klimatreglering i byggnader llbakablick, återkoppling

Läs mer

Reglerteknik är konsten att få saker att uppföra sig som man vill

Reglerteknik är konsten att få saker att uppföra sig som man vill TSIU61 Föreläsning 1 Gustaf Hendeby HT1 2017 1 / 34 Vad är reglerteknik? TSIU61: Reglerteknik Föreläsning 1 Kursinformation Bakgrund Gustaf Hendeby gustaf.hendeby@liu.se Reglerteknik är konsten att få

Läs mer

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 23-- Sal () T,T2,KÅRA (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in vilken sal

Läs mer

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 3. Sammanfattning av föreläsning 2 PID-reglering Blockschemaräkning Reglerdesign för svävande kula

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 3. Sammanfattning av föreläsning 2 PID-reglering Blockschemaräkning Reglerdesign för svävande kula Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 3 Sammanfattning av föreläsning 2 PID-reglering Blockschemaräkning Reglerdesign för svävande kula Sammanfattning av förra föreläsningen 2 Vi modellerar system

Läs mer

Välkomna till TSRT15 Reglerteknik Föreläsning 12

Välkomna till TSRT15 Reglerteknik Föreläsning 12 Välkomna till TSRT15 Reglerteknik Föreläsning 12 Sammanfattning av föreläsning 11 Återkoppling av skattade tillstånd Integralverkan Återblick på kursen Sammanfattning föreläsning 11 2 Tillstånden innehåller

Läs mer

1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B

1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B Tid: Torsdag 5 december 206, kl. 3.00-6.00 Plats: Fyrislundsgatan 80, sal Ansvarig lärare: Fredrik Olsson, tel. 08-47 7840. Fredrik kommer och svarar på frågor

Läs mer

INTRODUKTION TILL SYSTEM- OCH REGLERTEKNIK (3 sp) TIDIGARE: GRUNDKURS I REGLERING OCH INSTRUMENTERING 3072 (2sv) Hannu Toivonen

INTRODUKTION TILL SYSTEM- OCH REGLERTEKNIK (3 sp) TIDIGARE: GRUNDKURS I REGLERING OCH INSTRUMENTERING 3072 (2sv) Hannu Toivonen INTRODUKTION TILL SYSTEM- OCH REGLERTEKNIK 419106 (3 sp) TIDIGARE: GRUNDKURS I REGLERING OCH INSTRUMENTERING 3072 (2sv) Föreläsare 2007: Hannu Toivonen LITTERATUR KOMPENDIUM: Kompendium och övrig information

Läs mer

TENTAMEN I REGLERTEKNIK I

TENTAMEN I REGLERTEKNIK I TENTAMEN I REGLERTEKNIK I SAL: TER2 TID: 6 mars 2, klockan 8-3 KURS: TSRT9, Reglerteknik I PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANTAL SIDOR PÅ TENTAMEN (INKLUSIVE FÖRSÄTTSBLAD): 9 ANSVARIG

Läs mer

Välkomna till TSRT15 Reglerteknik Föreläsning 2

Välkomna till TSRT15 Reglerteknik Föreläsning 2 Välkomna till TSRT15 Reglerteknik Föreläsning 2 Sammanfattning av föreläsning 1 Lösningar till differentialekvationer Karakteristiska ekvationen Laplacetransformer Överföringsfunktioner Poler Stegsvarsspecifikationer

Läs mer

Reglerteknik I: F3. Tidssvar, återkoppling och PID-regulatorn. Dave Zachariah. Inst. Informationsteknologi, Avd. Systemteknik

Reglerteknik I: F3. Tidssvar, återkoppling och PID-regulatorn. Dave Zachariah. Inst. Informationsteknologi, Avd. Systemteknik Reglerteknik I: F3 Tidssvar, återkoppling och PID-regulatorn Dave Zachariah Inst. Informationsteknologi, Avd. Systemteknik 1 / 12 Poler och tidssvar Stegsvar u(t) G y(t) Modell Y (s) = G(s)U(s) med överföringsfunktion

Läs mer

Reglerteknik 1. Kapitel 1, 2, 3, 4. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist william@kth.se

Reglerteknik 1. Kapitel 1, 2, 3, 4. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist william@kth.se Reglerteknik 1 Kapitel 1, 2, 3, 4 Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln Reglerteknik 1. Givare för yttertemperatur 2, 3. Givare för inomhustemperaturer Behaglig innetemperatur med hjälp av reglerteknik!

Läs mer

TSIU61: Reglerteknik. Kursinformation Bakgrund. Gustaf Hendeby.

TSIU61: Reglerteknik. Kursinformation Bakgrund. Gustaf Hendeby. TSIU61: Reglerteknik Föreläsning 1 Kursinformation Bakgrund Gustaf Hendeby gustaf.hendeby@liu.se TSIU61 Föreläsning 1 Gustaf Hendeby HT1 2017 1 / 34 Vad är reglerteknik? Reglerteknik är konsten att få

Läs mer

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 12

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 12 Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 12 Sammanfattning av föreläsning 11 Integralverkan Återkoppling av skattade tillstånd Återblick på kursen LABFLYTT! 2 PGA felbokning datorsal så måste ett

Läs mer

AUTOMATIC CONTROL REGLERTEKNIK LINKÖPINGS UNIVERSITET. M. Enqvist TTIT62: Föreläsning 3 AUTOMATIC CONTROL REGLERTEKNIK LINKÖPINGS UNIVERSITET

AUTOMATIC CONTROL REGLERTEKNIK LINKÖPINGS UNIVERSITET. M. Enqvist TTIT62: Föreläsning 3 AUTOMATIC CONTROL REGLERTEKNIK LINKÖPINGS UNIVERSITET Martin Enqvist Överföringsfunktioner, poler och stegsvar Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Repetition: Reglerproblemet 3(8) Repetition: Öppen styrning & återkoppling 4(8)

Läs mer

TENTAMEN I TSRT19 REGLERTEKNIK

TENTAMEN I TSRT19 REGLERTEKNIK SAL: XXXXX TENTAMEN I TSRT9 REGLERTEKNIK TID: 25-8-2 kl. 8:-3: KURS: TSRT9 Reglerteknik PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Inger Erlander Klein, tel. 3-28665,73-9699 BESÖKER

Läs mer

Föreläsning 1 Reglerteknik AK

Föreläsning 1 Reglerteknik AK Föreläsning 1 Reglerteknik AK c Bo Wahlberg Avdelningen för Reglerteknik, KTH 29 augusti, 2016 2 Introduktion Example (Temperaturreglering) Hur reglerar vi temperaturen i ett hus? u Modell: Betrakta en

Läs mer

Formalia. Reglerteknik, TSRT12. Föreläsning 1. Första föreläsningen. Vad är reglerteknik?

Formalia. Reglerteknik, TSRT12. Föreläsning 1. Första föreläsningen. Vad är reglerteknik? Formalia Reglerteknik, TSRT12 Föreläsning 1 Hemsida. http://www.control.isy.liu.se/student/tsrt12/ Föreläsnings-oh läggs ut ca en dag i förväg. Lablistor på första lektionen. Läroboken tillåten på tentan

Läs mer

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 7. Framkoppling Koppling mellan öppna systemets Bodediagram och slutna systemets stabilitet

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 7. Framkoppling Koppling mellan öppna systemets Bodediagram och slutna systemets stabilitet Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 7 Framkoppling Koppling mellan öppna systemets Bodediagram och slutna systemets stabilitet Framkoppling 2 Anledningen till att vi pratar om framkoppling

Läs mer

Systemteknik/Processreglering F2

Systemteknik/Processreglering F2 Systemteknik/Processreglering F2 Processmodeller Stegsvarsmodeller PID-regulatorn Läsanvisning: Process Control: 1.4, 2.1 2.5 Processmodeller I den här kursen kommer vi att huvudsakligen att jobba med

Läs mer

TENTAMEN I TSRT91 REGLERTEKNIK

TENTAMEN I TSRT91 REGLERTEKNIK SAL: TER3 TENTAMEN I TSRT9 REGLERTEKNIK TID: 28-4-3 kl. 4: 9: KURS: TSRT9 Reglerteknik PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Martin Enqvist, tel. 7-69294 BESÖKER SALEN: cirka

Läs mer

REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN

REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN Automatisk styra processer. Generell metodik Bengt Carlsson Huvudantagande: Processen kan påverkas med en styrsignal (insignal). Normalt behöver man kunna mäta

Läs mer

TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y/D

TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y/D TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y/D SAL: T1, KÅRA TID: 9 juni 2017, klockan 14-19 KURS: TSRT12, Reglerteknik Y/D PROVKOD: TEN1 INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANTAL SIDOR PÅ TENTAMEN (INKLUSIVE FÖRSÄTTSBLAD):

Läs mer

1. Inledning. 1. Inledning

1. Inledning. 1. Inledning För de flesta människor är ett relativt okänt begrepp trots att var och en i det dagliga livet ständigt kommer i kontakt med och t.o.m. själv utövar. Reglerteknik är varje rationell metod att styra eller

Läs mer

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 2015-06-08 Sal (1) TER 2, TER 3 (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in

Läs mer

A. Stationära felet blir 0. B. Stationära felet blir 10 %. C. Man kan inte avgöra vad stationära felet blir enbart med hjälp av polerna.

A. Stationära felet blir 0. B. Stationära felet blir 10 %. C. Man kan inte avgöra vad stationära felet blir enbart med hjälp av polerna. Man använder en observatör för att skatta tillståndsvariablerna i ett system, och återkopplar sedan från det skattade tillståndet. Hur påverkas slutna systemets överföringsfunktion om man gör observatören

Läs mer

Föreläsning 2. Reglerteknik AK. c Bo Wahlberg. 3 september Avdelningen för reglerteknik Skolan för elektro- och systemteknik

Föreläsning 2. Reglerteknik AK. c Bo Wahlberg. 3 september Avdelningen för reglerteknik Skolan för elektro- och systemteknik Föreläsning 2 Reglerteknik AK c Bo Wahlberg Avdelningen för reglerteknik Skolan för elektro- och systemteknik 3 september 2013 Introduktion Förra gången: Dynamiska system = Differentialekvationer Återkoppling

Läs mer

EL1000/1120 Reglerteknik AK

EL1000/1120 Reglerteknik AK KTH ROYAL INSTITUTE OF TECHNOLOGY EL1000/1120 Reglerteknik AK Föreläsning 11: Implementering Kursinfo: Tentamen Ordinarie tentamenstillfälle är fredagen den 15/1 kl.14.00-19.00 Obligatorisk föranmälan

Läs mer

övningstentamen I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING

övningstentamen I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING övningstentamen I DYNAMISKA SYSTEM OCH REGLERING SAL: - TID: mars 27, klockan 8-2 KURS: TSRT2 PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 6 ANSVARIG LÄRARE: Inger Erlander Klein, 73-9699 BESÖKER SALEN:

Läs mer

A

A Lunds Universitet LTH Ingenjorshogskolan i Helsingborg Tentamen i Reglerteknik 2008{05{29. Ett system beskrivs av foljande in-utsignalsamband: dar u(t) ar insignal och y(t) utsignal. d 2 y dt 2 + dy du

Läs mer

Industriell reglerteknik: Föreläsning 4

Industriell reglerteknik: Föreläsning 4 Föreläsningar / 25 Industriell reglerteknik: Föreläsning 4 Martin Enqvist Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Sekvensstyrning: Funktionsdiagram, Grafcet. 2 Grundläggande

Läs mer

REGLERTEKNIK KTH. REGLERTEKNIK AK EL1000/EL1110/EL1120 Tentamen , kl

REGLERTEKNIK KTH. REGLERTEKNIK AK EL1000/EL1110/EL1120 Tentamen , kl REGLERTEKNIK KTH REGLERTEKNIK AK EL1000/EL1110/EL1120 Tentamen 2009 12 15, kl. 14.00 19.00 Hjälpmedel: Kursboken i Reglerteknik AK (Glad, Ljung: Reglerteknik eller motsvarande) räknetabeller, formelsamlingar

Läs mer

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 214-1-24 Sal (1) TER1,TER2,TERE (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in

Läs mer

Fredrik Lindsten Kontor 2A:521, Hus B, Reglerteknik Institutionen för systemteknik (ISY)

Fredrik Lindsten Kontor 2A:521, Hus B, Reglerteknik Institutionen för systemteknik (ISY) Innehåll föreläsning 12 2 Reglerteknik, föreläsning 12 Sammanfattning av kursen Fredrik Lindsten fredrik.lindsten@liu.se Kontor 2A:521, Hus B, Reglerteknik Institutionen för systemteknik (ISY) 1. Sammanfattning

Läs mer

TENTAMEN I TSRT07 INDUSTRIELL REGLERTEKNIK

TENTAMEN I TSRT07 INDUSTRIELL REGLERTEKNIK TENTAMEN I TSRT07 INDUSTRIELL REGLERTEKNIK SAL: ISY:s datorsalar (Asgård) TID: 2016-08-17 kl. 8:00 12:00 KURS: TSRT07 Industriell reglerteknik PROVKOD: DAT1 INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG

Läs mer

Lösningsförslag till tentamen i Reglerteknik (TSRT19)

Lösningsförslag till tentamen i Reglerteknik (TSRT19) Lösningsförslag till tentamen i Reglerteknik (TSRT9) 26-3-6. (a) Systemet är stabilt och linjärt. Därmed kan principen sinus in, sinus ut tillämpas. Givet insignalen u(t) sin (t) sin ( t) har vi G(i )

Läs mer

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 2013-08-27 Sal (1) Egypten (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in vilken

Läs mer

TENTAMEN I TSRT22 REGLERTEKNIK

TENTAMEN I TSRT22 REGLERTEKNIK SAL: TENTAMEN I TSRT22 REGLERTEKNIK TID: 27--23 kl. 8:-3: KURS: TSRT22 Reglerteknik PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Svante Gunnarsson, tel. 3-28747,7-3994847 BESÖKER SALEN:

Läs mer

Reglerteknik AK Tentamen

Reglerteknik AK Tentamen Reglerteknik AK Tentamen 20-0-7 Lösningsförslag Uppgift a Svar: G(s) = Uppgift b G c (s) = G(s) = C(sI A) B + D = s. (s+)(s+2) Slutna systemets pol blir s (s + )(s + 2). G o(s) + G o (s) = F (s)g(s) +

Läs mer

TENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp

TENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp TENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp Tid: Torsdag 20 oktober 20, kl. 4.00-7.00 Plats: Gimogatan 4, sal Ansvarig lärare: jartan Halvorsen, kommer och svarar på frågor ungefär kl 5.30. Tillåtna hjälpmedel:

Läs mer

Reglerteknik AK, Period 2, 2013 Föreläsning 12. Jonas Mårtensson, kursansvarig

Reglerteknik AK, Period 2, 2013 Föreläsning 12. Jonas Mårtensson, kursansvarig Reglerteknik AK, Period 2, 213 Föreläsning 12 Jonas Mårtensson, kursansvarig Sammanfattning Systembeskrivning Reglerproblemet Modellering Specifikationer Analysverktyg Reglerstrukturer Syntesmetoder Implementering

Läs mer

Reglerteknik Z / Bt/I/Kf/F

Reglerteknik Z / Bt/I/Kf/F Reglerteknik Z / Bt/I/Kf/F Kurskod: SSY 050, ERE 080, ERE 091 Tentamen 2007-05-29 Tid: 8:30-12:30, Lokal: M-huset Lärare: Knut Åkesson tel 3717, 0701-74 95 25 Tentamen omfattar 25 poäng, där betyg tre

Läs mer

Industriell reglerteknik: Föreläsning 3

Industriell reglerteknik: Föreläsning 3 Industriell reglerteknik: Föreläsning 3 Martin Enqvist Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Föreläsningar 1 / 19 1 Sekvensstyrning: Funktionsdiagram, Grafcet. 2 Grundläggande

Läs mer

EL1000/1120/1110 Reglerteknik AK

EL1000/1120/1110 Reglerteknik AK KTH ROYAL INSTITUTE OF TECHNOLOGY EL1000/1120/1110 Reglerteknik AK Föreläsning 11: Implementering Kursinfo: Administration För frågor kring Bilda, labbanmälan, kurshemsida, etc.: kontakta Anneli Ström

Läs mer

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 9

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 9 Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 9 Sammanfattning av föreläsning 8 Prestandabegränsningar Robusthet Mer generell återkopplingsstruktur Sammanfattning av förra föreläsningen H(s) W(s) 2 R(s)

Läs mer

Välkomna till Reglerteknik Föreläsning 2

Välkomna till Reglerteknik Föreläsning 2 Välkomna till Reglerteknik Föreläsning 2 Sammanfattning av föreläsning 1 Lösningar till differentialekvationer Karakteristiska ekvationen Laplacetransformer Överföringsfunktioner Poler Stegsvarsspecifikationer

Läs mer

F13: Regulatorstrukturer och implementering

F13: Regulatorstrukturer och implementering Föreläsning 2 PID-reglering Förra föreläsningen F3: Regulatorstrukturer och implementering 25 Februari, 209 Lunds Universitet, Inst för Reglerteknik. Bodediagram för PID-regulator 2. Metoder för empirisk

Läs mer

Lösningar till tentamen i Industriell reglerteknik TSRT07 Tentamensdatum: Martin Enqvist

Lösningar till tentamen i Industriell reglerteknik TSRT07 Tentamensdatum: Martin Enqvist ösningar till tentamen i Industriell reglerteknik TSRT7 Tentamensdatum: 28-3-2 Martin Enqvist a) Z-transformering av sambanden som beskriver den tidsdiskreta regulatorn ger Iz) = KT Sz T i z ) Ez) = Kz

Läs mer