Enkel rak plastplog. Fäst med eltejp som ovan eller på annat sätt. Såga till plogen eller skär ut den med mattkniv

Transkript

1 Mekinstruktioner

2 Enkel rak plastplog Mät längden. Den bör bara 9-10 cm bred. Maxbredd gör passningen mer kinkig. Såga till plogen eller skär ut den med mattkniv Fäst med eltejp som ovan eller på annat sätt.

3 Voilá Sädärja, "Svarta faran" är klar! Eller...? Inte riktigt. Vi måste se till att: 1) Roboten håller 10x10 måttet 2) Sensorer och annan elektronik får plats under plogen 3) Att roboten är servicevänlig 4) Att avståndssensorn kan se framåt

4 10x10 cm Bredden är fortfarande ok! :-)

5 10x10 cm Kontrollmätningen visar att eftersom hjulen sticker ut bakom så har vår 10mm plogmarginal försvunnit. Inte bra! :-( Vi tar tillbaka plogmarginalen, d.v.s. hur mycket plogen ska sticka ut framför bottenplattan, genom att kapa bottenplattan 10mm.

6 10x10 cm? Kontrollmätningen går bra. Nu gäller det bara att få plats med all elektronik och batterier bakom plogen.

7 Avståndssensorfäste med rak plog Eftersom kursroboten bara har en avståndssensor fram satte jag den längst fram och längst ned. Detta visade sig svårt på grund av platsbrist! Jag fick löda om sensorerna utan kontakter och kretskort samt fila på motorerna för att få till det. Rekomendation på förekommen anledning är därför att placera avståndssensorn längst fram ovanpå motorn, alternativt bredvid motorn. Ovanpå Bredvid Framför Svår placering Lättare placeringar

8 Avståndssensorfäste med böjd plog Då vi uppmuntrar modifikationer och för att plogen är i polysterenplast så går det placera avståndssensorn annorlunda. Polysteren mjuknar vid uppvärmning < 100 C och kan därför böjas till en mjuk plogform. Polysteren är dock mycket brandfarlig så värm försiktigt!! Undvik att fästa sensorer på plogen då det blir svårt att öppna roboten då. Gör istället titthål för sensorn som den kan kika ut igenom

9 Sensorfästen Med enbart en linjesensor bör den sitta i mitten fram. För att detta ska vara möjligt måste man ta upp ett hål i bottenplattan. Man kan borra hål eller såga en slits i framkant på bottenplattan. Kontroll att vinkeln på fästet för avståndssensorn är vinkelrätt mot underlaget.

10 Linjesensorfäste 2 Om man har två eller fler linjesensorer fästes dessa med fördel utan åverkan på bottenplattan OBS!! Tänk på att den bakre linjesensorn också bör sitta på ca 3mm från underlaget. Någon typ av distans krävs alltså. Placering av 4 st linjesensorer. Höjden på linjesensorerna bak inte bra!!

11 Titthål i plog Med såg och stämjärn kan man ta upp ett hål i plogen för avståndssensorn. Om hålet sitter mitt på plogen kan stämjärn och mattkniv fungera också. Eller borr och fil... alla sätt är bra!

12 Fixa till sensorerna Löda om linjesensor Fila skåra för sensorsladd För stor avståndssensor......sticker ut och man får inte ner plogen inom 10 cm!! :-( Löda om avståndssensor så att den tar mindre plats Limpistolen är ofta robotbyggarens bästa vän...

13 Inkoppling Vi kopplar in sensorerna som förut och kan därför köra om testprogrammen sedan tidigare

14 Kolla avståndssensorns riktning Genom att tända en lysdiod vid träff kan vi mäta upp hur lång bort vi kan upptäcka föremål Sensorn klarar att se ett stående batteri drygt 40 cm mitt framför roboten. Det är lysande och helt enligt databladet för GPY340 Att dessutom se ett liggande batteri från kortsidan på 30 cm gör en robotbyggare mycket nöjd! :-)

15 Disposition av prototypkort Nu börjar det bli trångt under plogen så vi måste flytta fler komponenter från kopplingsdäcket till prototypkortet. Nya komponenter hamnar direkt på prototypkortet. Genom att placera ut alla komponenter man kan tänka sig utan att löda fast dem kan man prova sig fram till en bra disposition. På så sätt får även komponenter man inte bestämt sig för än plats om man skulle ändra sig senare.

16 Ett enkelt användargränssnitt Minst en knapp och en lysdiod bör man ha. Övriga är show for the crowd. avståndssensor 0 avståndssensor 1 linjesensor 0 linjesensor 1 Programexempel 1 visar hur man kan testa av denna uppkoppling Principskiss på hur en knapp och ett par lysdioder kan kopplas in på B-328:an Nu löder vi in fler komponenter på prototypkortet. Men inte allt på en gång utan ta det lungt och metodiskt så slipper du göra om allt från början. Idag ska vi löda in en knapp och några lysdioder för att kunna ge roboten startsignalen och få lite feedback.

17 Utplacering av komponenter på kortet Kopplingsschema för robotens användargränssnitt Och så här kan det se ut när man kopplar in det. Byglingar för det angivna exemplet Knappen, en lysdiod och en resistor ingår i byggsatsen, övriga komponenter kan köpas till självkostnadspris så långt lagret räcker.

18 Plog på! Det kan vara knepigt att komma åt programmeringskontakten när plogen är på plats så under programutvecklingen kan man tejpa fast bandkabeln från ISP programmeraren lätt tillgänglig på baksidan t.ex.