Fyrhjulsmodeller för bestämning av vägojämnhet

Storlek: px
Starta visningen från sidan:

Download "Fyrhjulsmodeller för bestämning av vägojämnhet"

Transkript

1 VTI notat Utgivningår Fyrhjulmodeller för betämning av vägojämnhet Dokumentation av verkamhet på VTI Peter Andrén

2

3 Förord Detta notat amlar reultaten från arbetet om genomfört i de FullCar-projekt om bedrivit på VTI edan 2002, den enare delen inom projektet Nya Mått Effektiv vägtilltåndbekrivning. Betällare har varit Trafikverket. År 2002 påbörjade projektet FullCar och längprofil. Syftet med detta projekt var att ta fram en matematik modell av en peronbil amt att underöka möjligheterna att kapa nya jämnhet- och komfortmått. Framtagandet av helbilmodellen var i vi mån motiverat av att dåvarande Vägverket från och med 2001 amlade in längprofilerna för höger och vänter peronbilpår. FullCar och längprofil fortatte under En törre litteraturgenomgång genomförde, och projektet avrapporterade med en teknik rapport utanför VTI: ordinarie publiceringytem. År 2006 fick VTI i uppdrag att vidareutveckla FullCar-modellen. Fordondata för en latbil lade till (den tredje längprofilen höger/tung amlade nu in, koden modularierade och modernierade. Möjligheterna att använda ett mer generellt telkroppprogram, typ Open Dynamic Engine (ODE, för fordondynamiken underökte, och litteraturgenomgången uppdaterade. Linköping, januari 2012 Peter Andrén VTI notat Dnr: 2009/

4 Kvalitetgrankning Intern peer review har genomfört av Leif Sjögren, Peter Andrén har genomfört juteringar av lutligt rapportmanu Författaren närmate chef Anita Ih har därefter grankat och godkänt publikationen för publicering Quality review Internal peer review wa performed on 18 December 2011 by Leif Sjögren. Peter Andrén ha made alteration to the final manucript of the report. The reearch director of the writer, Anita Ih, VTI, examined and approved the report for publication on 9 January VTI notat

5 Innehållförteckning Sammanfattning Summary Bakgrund Litteraturgenomgång FullCar-modellen Matlab Härledning av ekvationer Reultat från Matlab-modellen Open Dynamic Engine Andra modeller Animationer Vägdatamaterial Validering Fortatt arbete VTI notat

6 VTI notat

7 Fyrhjulmodeller för betämning av vägojämnhet av Peter Andrén VTI Linköping Sammanfattning Normalt beräkna länggående ojämnheter på venka vägar med måttet International Roughne Index (IRI, vilket är utförligt bekrivet i Sayer [14], Sayer et al. [15] och Sayer et al. [16]. Detta mått beräkna från en längprofil, och bekriver den ackumulerade rörelen mellan hjul och chai (fjäderrörele på en kvartbilmodell. Reultatet redovia om fjäderrörele per färdad längd, vanligtvi millimeter per meter. IRI-modellen bekriver endat rörelen i vertikalled, deutom med en ganka orealitik fordonmodell om alltid går i 80 km/h. Denna rapport redoviar arbetet med att ta fram en å kallad FullCar-modell (möjligtvi helbilmodell på venka, men jag fortätter att använda FullCar om en generellt beteckning i denna rapport om kan använda för en mer realitik modellering av ett fordon röreler under normal färd. Fördelen med en, ur fordonynpunkt, mer realitik modell är att man kan kontruera mått om tämmer bättre överen med det om förare och paagerare upplever när de färda på vägen. Det bör nämna att det tidigare har viat att det finn en relativt hög korrelation mellan IRI och hur förare och paagerare upplever vägen tilltånd, e Ih et al. [11] och Magnuon et al. [13]. En FullCar-modell borde dock kunna ge mer detaljerad information om vägytan effekt på fordonet. Till exempel kulle en latbilmodell kunna detektera avnitt med farliga tvärfall. En realitikt fordonmodell kulle även kunna använda till nedbrytningtudier av vägar, där vägytan del lit av överfarter, del deformera av kontaktkrafter. Med en enkel modell kulle hundratuental överfarter kunna imulera på några minuter. VTI notat

8 6 VTI notat

9 Identification of Road Roughne Uing a FullCar Model by Peter Andrén VTI (Swedih National Road and Tranport Reearch Intitute SE Linköping Sweden Summary In Sweden, longitudinal roughne ha been more or le ynonymou with the International Roughne Index (IRI, thoroughly decribed in Sayer [14], Sayer et al. [15] and Sayer et al. [16]. IRI i calculated from a longitudinal profile, and decribe the accumulated movement between the wheel and chai on a quarter-car model. The reult i given a thi movement divided with the traveled length. In Sweden, the unit millimeter per mere i normally ued. The IRI-model i only affected by movement in the vertical direction, and the peed i fixed to 80 km/h. Thi report preent the work to make a full-car model, with the aim to produce a more realitic view of the movement of a vehicle traveling on a normal road. The benefit with a more realitic vehicle model i that indice with a higher correlation to driver and paenger experience can be made. It hould be mentioned that a relatively high correlation between IRI and driver etimate road condition ha been hown, ee Ih et al. [11] and Magnuon et al. [13]. A FullCar model hould, however, give more detailed information about the effect of the road urface on the vehicle. A truck model could, for example, be ued to find ection with a dangerou cro fall. A realitic vehicle model could alo be ued in tudie concerning the deterioration of road, a the road i partly worn by wheel abraion and partly deformed by contact force. A imple model could imulate hundred of thouand of vehicle paage in only a few minute. VTI notat

10 8 VTI notat

11 1 Bakgrund Idag använd främt IRI (International Roughne Index för att mäta länggående ojämnheter på vägar. Men IRI peglar endat den vertikala påverkan från ojämnheter på fordonet. Det är troligt att ockå rollvektorn är av en betydande faktor både vad gäller åkkvalitet om för tabilitet på framförallt tunga fordon. Det bör nämna att det tidigare har viat att det finn en relativt hög korrelation mellan IRI och hur förare och paagerare upplever vägen tilltånd, e Ih et al. [11] och Magnuon et al. [13]. En FullCar-modell borde dock kunna ge mer detaljerad information om vägytan effekt på fordonet. Kanke fyrhjulmodellen endat ka använda för att validera och ortera fram ett index utifrån de vägytedata om redan mät? Ett exempel på detta är HATI (Heavy Articulated Truck Index om är ett mått utvecklat i Autralien där båda längprofilerna (vänter och höger hjulpår utnyttja för att kapa ett index utformat för ojämnheter påverkan på tunga fordon. En realitikt fordonmodell kulle även kunna använda till nedbrytningtudier av vägar, där vägytan del lit av överfarter, del deformera av kontaktkrafter. Med en enkel modell kulle hundratuental överfarter kunna imulera på några minuter. VTI notat

12 2 Litteraturgenomgång Ingen ordentlig litteraturgenomgång har gjort inom ramen för FullCar-projekten. Vi litteratur av intree har dock påträffat genom andra projekt med liknande innehåll, amt genom en allmän omvärldbevakning. Nedan preentera främt den litteratur om konulterat under arbetet gång. En nabb ökning på internet och i VTI: databaer utförde i det föreliggande amlingprojektet, men det gav inga nya referener om är direkt tillämpbara på projektet. Litteraturen inom aktiv fjädring utöka tändigt, de fleta programpaketen för fordonmodellering har uppgraderat, medan något (Open Dynamic Engine verkar ha aktat ner på utvecklingtakten. På det tora hela har omvärlden för FullCar-modellen inte förändrat de enate åren. Ekvationerna i kapitel 3 kommer huvudakligen från Ikenaga et al. [12]. ASTM tandarden Standard practice for imulating vehicular repone to longitudinal profile of traveled urface innehåller i tort ett amma lutreultat om ho Ikenaga et al. Andra intreanta artiklar i ammanhanget är Abdel Hady och Crolla [1] amt Barak och Hrovat [2]. Wambold et al. [17] preenterar modeller (och vad om verkar vara fulltändig kod i FORTRAN IV för en generell kvartbilmodell, en halvbilmodell och två varianter av helbilmodeller (med och utan fat bakaxel. Dea modeller verkar ligga bakom de om preentera i ASTM: tandard, men är mycket mer utförligt preenterade. En annan utförlig preentation av en helbilmodell ge av Chalaani [5] (med bakgrundmaterial i en annan artikel, Chalaani [4]. I likhet med många andra artiklar om kan komma till användning vid ett törre FullCar-projekt handlar denna artikel främt om å kallad aktiv fjädring. Detta gör modellerna något mer komplicerade än de om behöv för en vanlig helbilmodell, vilket dock inte borde vara något problem. Liknande, om är något mindre utförliga, preentationer ge i en rad artiklar, till exempel: ElBeheiry et al. [8], zadeh och Fahimi [9], Frühauf et al. [10]. Ett annorlunda grepp preentera i artikeln A Full-Car Roughne Index a a Summary Roughne Statitic av Capuruço et al. [3]. Som titeln äger använd helbilmodellen om en lag avancerad IRI, i artikeln kallat FRI för Full-Car Roughne Index. Doktoravhandlingen Integrated Control of Road Vehicle Dynamic av R. J. Dorling Dorling [6] innehåller en i ammanhanget mängd intreant information. 10 VTI notat

13 3 FullCar-modellen I detta kapitel bekriv olika möjligheter att formulera en FullCar-modell. De modeller om jag har jobbat med är Matlab- och ODE-modellen. De andra preentera del för att ge en lag tate-of-the-art och del för att de åtmintone kan använda i valideringyften. 3.1 Matlab Det meta arbetet med denna typ av modellering har utfört av forkare och ingenjörer om arbetat med aktiv fjädring av fordon. Den härledning om jag tagit fram är en utveckling av den om preentera i artikeln Active upenion control of ground vehicle baed on a full-vehicle model av Ikenaga et al. [12]. Denna modell bekriv av exton parametrar: bilkroppen maa, hjulmaan (om anta vara denamma för alla fyra hjul, tröghetmomenten runt den länggående och den tvärgående axeln, fjäderkontanter för de fyra däcken, amt fjäder- och dämparkontanter för varje hjul upphängning. De enare kan ätta individuellt för varje hjul. Själva löningen till modellen ta fram med kraftjämvikt för varje kropp. Modellen om via nedan har ju frihetgrader: bilkroppen höjdläge och rotation kring axlarna, amt de fyra hjulmaorna höjdlägen. Härledningen av modellen finn bekriven nedan. I princip leder härledningen till ett linjärt ekvationytem i å kallad tate pace form ẋ = Ax + Bu om kan löa med någon lämplig metod. I figuren nedan via en illutration av modellen. FL FR RL RR Figur 3.1 Illutration av den å kallade FullCar-modellen. Begränningar i denna modell är att den alltid går rakt fram, och ålede ta ingen hänyn till de krafter om uppträder i kurvor. Hatigheten är kontant men antagligen inte lika intreant att kunna variera. VTI notat

14 3.2 Härledning av ekvationer Ekvationerna nedan preentera ganka pang på, utan någon utförlig förklaring. Jag inbillar mig att den intreerade läaren kan förtå dem utan töd. Tabell 3.1 Notation för FullCar-modellen. * kan anta värdena fr, fl, rl, rr beroende på poition på bilen ( fr tår för front-right etc. Beteckning z m m u g a b w K K u B ϕ θ z u z r Betydele Gravitationcentrum poition i höjled Bilkroppen maa Hjulet maa Gravitationkontant Längd från gravitationcentrum till framaxeln Längd från gravitationcentrum till bakaxeln Bilen bredd Fjäderkontant för fjädringen Fjäderkontant för däcket Dämparkontant för fjädringen Rollvinkeln Nickvinkeln Poition för hjulmaan Längprofilen Vertikal jämvikt för bilkroppen, där det måte råda jämvikt mellan bilkroppen maa gånger acceleration och de yttre krafterna, om i detta fall kommer från fjäder och dämpare ho de fyra hjulen amt påverkan av gravitationen. m z = m g + K fr ( z + aθ + w 2 ϕ + zu fr + B fr ( ż + a θ + w 2 ϕ + żu fr + K fl ( z + aθ w 2 ϕ + zu fl + B fl ( ż + a θ w 2 ϕ + żu fl + K rl ( z bθ w 2 ϕ + zu rl + B rl ( ż b θ w 2 ϕ + żu rl + K rr( z bθ + w 2 ϕ + zu rr + B rr( ż b θ + w 2 ϕ + żu rr Jämviktekvation för nickrotationen. I yy bekriver hur trögt det är att vrida bilen runt en axel tvär bilen. I yy θ =K fr (az a 2 θ az u fr + B fr (aż a 2 θ aż u fr +K fl (az a 2 θ az u fl + B fl (aż a 2 θ aż u fl +K rl ( bz b 2 θ + bz u rl + B rl ( bż b 2 θ + bż u rl +K rr( bz b 2 θ + bz u rr + B rr( bż b 2 θ + bż u rr Motvarande jämviktekvation för rollrotationen. I xx ϕ =K fr (w 2 z w2 4 ϕ w 2 zu fr + B fr (w 2 ż w2 4 ϕ w 2 żu fr +K fl ( w 2 z w2 4 ϕ + w 2 zu fl + B fl ( w 2 ż w2 4 ϕ + w 2 żu fl +K rl ( w 2 z w2 4 ϕ + w 2 zu rl + B rl ( w 2 ż w2 4 ϕ + w 2 żu rl +K rr( w 2 z w2 4 ϕ w 2 zu rr + B rr( w 2 ż w2 4 ϕ w 2 żu rr 12 VTI notat

15 Jämvikter för hjulmaorna. Hjulen har en egenvikt om påverka av accelerationen och gravitationen. Deutom påverka de av bilen fjäder och dämpare amt av däcket fjädring. m u z u fr = mu g + Kfr (z w 2 ϕ aθ zu fr + B fr (ż w 2 ϕ a θ ż u fr + Ku fr ( zu fr + zr fr m u z u fl = mu g + Kfl (z + w 2 ϕ aθ zu fl + B fl (ż + w 2 ϕ a θ ż u fl + Ku fl ( zu fl + zr fl m u z u rl = mu g + Krl (z + w 2 ϕ + bθ zu rl + B rl (ż + w 2 ϕ + b θ ż u rl + Ku rl ( zu rl + zr rl m u z u rr = m u g + Krr(z w 2 ϕ + bθ zu rr + B rr(ż w 2 ϕ + b θ ż u rr + Krr( z u u rr + z r rr För att kriva om dea ekvationer till ett ekvationytem enligt formen ẋ = Ax + Bu kräv det att å kallade ytemvariablerna definiera. För detta ytem paar följande variabler bra: x 1 = z, x 2 = ż, x 3 = θ, x 4 = θ, x 5 = ϕ, x 6 = ϕ, x 7 = z u fl, x 8 = ż u fl, x 9 = z u fr, x 10 = ż u fr, x 11 = z u rl, x 12 = ż u rl, x 13 = z u rr, x 14 = ż u rr. Då följer att ẋ 1 = ż, ẋ 2 = z, ẋ 3 = θ, ẋ 4 = θ, ẋ 5 = ϕ, ẋ 6 = ϕ, ẋ 7 = ż u fl, ẋ 8 = z u fl, ẋ 9 = ż u fr, ẋ 10 = z u fr, ẋ 11 = ż u rl, ẋ 12 = z u rl, ẋ 13 = ż u rr, ẋ 14 = z u rr. Erätt de vanliga variablerna i ekvationerna ovan med ytemvariablerna. Vertikal jämvikt för bilkroppen. m ẋ 2 = m g + Kfr ( x 1 + ax 3 + w 2 x 5 + x 9 + B fr ( x 2 + ax 4 + w 2 x 6 + x 10 + Kfl ( x 1 + ax 3 w 2 x 5 + x 7 + B fl ( x 2 + ax 4 w 2 x 6 + x 8 + Krl ( x 1 bx 3 w 2 x 5 + x 11 + B rl ( x 2 bx 4 w 2 x 6 + x 12 + Krr( x 1 bx 3 + w 2 x 5 + x 13 + B rr( x 2 bx 4 + w 2 x 6 + x 14 Jämviktekvation för nickrotationen. I yy ẋ 4 =Kfr (ax 1 a 2 x 3 ax 9 + B fr (ax 2 a 2 x 4 ax 10 +Kfl (ax 1 a 2 x 3 ax 7 + B fl (ax 2 a 2 x 4 ax 8 +Krl ( bx 1 b 2 x 3 + bx 11 + B rl ( bx 2 b 2 x 4 + bx 12 +Krr( bx 1 b 2 x 3 + bx 13 + B rr( bx 2 b 2 x 4 + bx 14 Jämviktekvation för rollrotationen. I xx ẋ 6 =K fr (w 2 x 1 w2 4 x 5 w 2 x 9 + B fr (w 2 x 2 w2 4 x 6 w 2 x 10 +K fl ( w 2 x 1 w2 4 x 5 + w 2 x 7 + B fl ( w 2 x 2 w2 4 x 6 + w 2 x 8 +K rl ( w 2 x 1 w2 4 x 5 + w 2 x 11 + B rl ( w 2 x 2 w2 4 x 6 + w 2 x 12 +K rr( w 2 x 1 w2 4 x 5 w 2 x 13 + B rr( w 2 x 2 w2 4 x 6 w 2 x 14 VTI notat

16 Jämvikter för hjulmaorna. m u ẋ 8 = m u g + Kfl (x 1 + w 2 x 5 ax 3 x 7 + B fl (x 2 + w 2 x 6 ax 4 x 8 + Kfl u ( x 7 + z r fl m u ẋ 10 = m u g + Kfr (x 1 w 2 x 5 ax 3 x 9 + B fr (x 2 w 2 x 6 ax 4 x 10 + Kfr u ( x 9 + z r fr m u ẋ 12 = m u g + Krl (x 1 + w 2 x 5 + bx 3 x 11 + B rl (x 2 + w 2 x 6 + bx 4 x 12 + Krl u ( x 11 + z r rl m u ẋ 14 = m u g + Krr(x 1 w 2 x 5 + bx 3 x 13 + B rr(x 2 w 2 x 6 + bx 4 x 14 + Krr( x u 13 + z r rr Skriv om å vänterledet blir rent. ẋ 2 = g + K fr m ( x 1 + ax 3 + w 2 x 5 + x 9 + B fr m ( x 2 + ax 4 + w 2 x 6 + x 10 + K fl m ( x 1 + ax 3 w 2 x 5 + x 7 + B fl m ( x 2 + ax 4 w 2 x 6 + x 8 + K rl m ( x 1 bx 3 w 2 x 5 + x 11 + B rl m ( x 2 bx 4 w 2 x 6 + x 12 + K rr m ( x 1 bx 3 + w 2 x 5 + x 13 + B rr m ( x 2 bx 4 + w 2 x 6 + x 14 ẋ 4 = K fr I yy (ax 1 a 2 x 3 ax 9 + B fr I yy (ax 2 a 2 x 4 ax 10 + K fl I yy (ax 1 a 2 x 3 ax 7 + B fl I yy (ax 2 a 2 x 4 ax 8 + K rl I yy ( bx 1 b 2 x 3 + bx 11 + B rl I yy ( bx 2 b 2 x 4 + bx 12 + K rr I yy ( bx 1 b 2 x 3 + bx 13 + B rr I yy ( bx 2 b 2 x 4 + bx 14 ẋ 6 = K fr I xx ( w 2 x 1 w2 4 x 5 w 2 x 9 + B fr I xx ( w 2 x 2 w2 4 x 6 w 2 x 10 + K fl I xx ( w 2 x 1 w2 4 x 5 + w 2 x 7 + B fl I xx ( w 2 x 2 w2 4 x 6 + w 2 x 8 + K rl I xx ( w 2 x 1 w2 4 x 5 + w 2 x 11 + B rl I xx ( w 2 x 2 w2 4 x 6 + w 2 x 12 + K rr I xx ( w 2 x 1 w2 4 x 5 w 2 x 13 + B rr I xx ( w 2 x 2 w2 4 x 6 w 2 x 14 ẋ 8 = g + K fl m u (x 1 + w 2 x 5 ax 3 x 7 + B fl m u (x 2 + w 2 x 6 ax 4 x 8 + Ku fl m u ( x 7 + z r fl ẋ 10 = g + K fr m u (x 1 w 2 x 5 ax 3 x 9 + B fr m u (x 2 w 2 x 6 ax 4 x 10 + Ku fr m u ( x 9 + z r fr ẋ 12 = g + K rl m u (x 1 + w 2 x 5 + bx 3 x 11 + B rl m u (x 2 + w 2 x 6 + bx 4 x 12 + Ku rl m u ( x 11 + z r rl ẋ 14 = g + K rr m u (x 1 w 2 x 5 + bx 3 x 13 + B rr m u (x 2 w 2 x 6 + bx 4 x 14 + Ku rr m u ( x 13 + z r rr 14 VTI notat

17 Samla termer, och kriv om å högerledet blir tydligare ( ẋ 2 = K fr m K fl m K rl m K rr m ( + a K fr m + ak fl m bk rl ( wk fr + 2m wk fl 2m wk rl + ( K fl m +( K rl m ( B fl m x 7 + ( B x 11 + rl m ( x 1 + B fr x 3 + m B fl m B rl m B rr m ( a B fr x 2 x 4 m bk rr m m + ab fl m bb rl m bb rr m ( 2m + wk rr wb fr 2m x 5 + 2m wb fl 2m wb rl 2m + wb rr 2m ( K ( fr B fr x 8 + m x 9 + m x 10 ( K ( x 12 + rr B m x 13 + rr m x 14 g x 6 ( ẋ 4 = a K fr + a K fl b K rl b K rr I yy I yy I yy ( + a 2 K fr ( + a K fl I yy ( b K rl I yy I yy ( x 1 + a B fr a 2 K fl b 2 K rl b 2 K rr I yy I yy I yy I yy ( ( x 7 a B fl x 8 a K fr I yy I yy ( ( x 11 + b B rl x 12 + b K rr I yy I yy x a B fl b B rl b B rr I yy I yy I yy I yy ( a 2 B fr ( x 9 x 13 + a B fr I yy x 2 a 2 B fl b 2 B rl b 2 B rr I yy I yy I yy I yy x 10 ( b B rr I yy x 14 x 4 ( wk fr ẋ 6 = wk fl wk rl + wk rr 2I xx 2I xx 2I xx 2I ( xx + w2 Kfr w2 Kfl w2 Krl w2 Krr 4I xx 4I xx 4I xx ( wb fr x 1 + wb fl wb rl 2I xx 2I ( xx 4I xx x 5 + w2 B fr 4I xx ( wk ( fl wb ( fl wk ( fr wb fr + x 7 + x 8 x 9 2I xx 2I xx 2I xx 2I xx wk ( +( rl wb ( x 11 + rl wk ( x 12 rr wb x 13 rr 2I xx 2I xx 2I xx 2I xx x 10 2I xx + wb rr w2 B fl 4I xx x 14 2I xx x 2 w2 B rl 4I xx w2 B rr 4I xx x 6 ẋ 8 = ( K fl m u x 1+( B fl m u x 2 (a K fl m u x 3 (a B fl m u x 4 + ( wk fl 2m u x 5 + ( wb fl 2m u x 6 ( K fl m u + Ku fl m u x 7 ( B fl m u x 8 + Ku fl m u (zr fl g ẋ 10 = ( K fr m u x 1+( B fr m u x 2 (a K fr m u x 3 (a B fr m u x 4 ( wk fr 2m u x 5 ( wb fr 2m u x 6 ( K fr m u + Ku fr m u x 9 ( B fr m u x 10 + Ku fr m u (zr fr g VTI notat

18 ẋ 12 = ( K rl m u x 1+( B rl m u x 2 + (b K rl m u x 3 + (b B rl m u x 4 + ( wk rl 2m u x 5 + ( wb rl 2m u x 6 ( K rl m u + Ku rl m u x 11 ( B rl m u x 12 + Ku rl m u (zr rl g ẋ 14 = ( K rr m u x 1+( B rr m u x 2 (b K rr m u x 3 (b B rr m u x 4 ( wk rr 2m u x 5 ( wb rr 2m u x 6 ( K rr m u + Ku rr m u x 13 ( B rr m u x 14 + Ku rr m u (zr rr g Alla dea ekvationer kan formulera med en matriekvation, enligt ekvationen nedan, där tår för ett nollelement, för ett nollkilt element, och för ett element om är nollkilt endat om bilen inte är ymmetrik i längled (till exempel vid för lågt lufttryck i ett däck, eller liknande. ẋ 1 ẋ 2 ẋ 3 ẋ 4 ẋ 5 ẋ 6 ẋ 7 ẋ 8 ẋ 9 ẋ 10 ẋ 11 ẋ 12 ẋ 13 ẋ 14 = x 1 x 2 x 3 x 4 x 5 x 6 x 7 x 8 x 9 x 10 x 11 x 12 x 13 x Reultat från Matlab-modellen Från FullCar-modellen kan en mängd nya mått beräkna. Förlagvi kan den ackumulerade fjäderrörele (á la IRI beräkna för de fyra hjulen, men intreantare är antagligen att ta ut rotationen och rotationhatigheterna kring axlarna (nick- och rollrörelerna, med andra ord. Nedan via en figur (3.2 med reultat från FullCar-modellen. De två övre delfigurerna viar höger och vänter längprofil (röd för vänter och blå för höger, kontinuerligt IRI (med amma färgkod för jämförele. I den tredje delfiguren via den vertikala rörelen för gravitationcentrum för bilkroppen (chait. Inte förvånande korrelerar den mycket tarkt med längprofilerna uteende (bilen måte ju följa med profilerna. Däremot er man att den vertikala rörelen inte korrelerar med IRI. I den fjärde delfiguren redovia nickrörelen. Även detta mått korrelerar ganka väl med längprofilerna, och deutom med IRI. Rollrörelen i den ita delfiguren korrelerar i in tur med differenen av längprofilerna, preci om man kan förvänta ig. Reultaten om redovia här är bara ett exempel på vad om kan göra. De profiler om använt i exemplen kommer från ett lumpvi valt avnitt av Svärdjövägen. För jut detta avnitt korrelerar bilen vertikala rörele, nick- och rollrörelen väl med IRI. 16 VTI notat

19 100 Längprofiler högpafiltrerade på 100 meter. 50 Höjd [mm] Kontinuerligt IRI beräknat från profilerna ovan. 15 IRI [mm/m] Vertikal rörele för gravitationcentrum på bilkroppen. 100 Rörele [mm] Rotation runt tväraxeln på bilkroppen (nickrörele. Rotation [grader] Rotation runt längaxeln på bilkroppen (rollrörele. Rotation [grader] Figur 3.2 Längprofiler, kontinuerligt IRI, och bilen vertikala rörele, nickrörele, och rollrörele. VTI notat

20 3.4 Open Dynamic Engine Open Dynamic Engine bekriv lämpligen några ord från projektet hemida: The Open Dynamic Engine (ODE i a free, indutrial quality library for imulating articulated rigid body dynamic. For example, it i good for imulating ground vehicle, legged creature, and moving object in VR environment. It i fat, flexible and robut, and it ha built-in colliion detection. ODE i being developed by Ruell Smith. ODE i bet for imulating articulated rigid body tructure. An articulated tructure i created when rigid bodie of variou hape are connected together with joint of variou kind. Example are ground vehicle (where the wheel are connected to the chai or legged creature (where the leg are connected to the body. ODE i deigned to be ued in interactive or real-time imulation. It i particularly good for imulating moving object in changeable virtual reality environment. Thi i becaue it i fat, robut and table, and the uer ha complete freedom to change the tructure of the ytem even while the imulation i running. Open Dynamic Engine är kriven helt i programmeringpråket C och finn tillgängligt i källkod på nätet. Koden är licenierad under antingen GNU Leer General Public Licene eller The BSD Licene. Detta är alltå å kallad open ource. Under våren 2006 ägnade jag en del tid åt att modellera en allmän helbilmodell med hjälp av ODE. Tyvärr viade det ig vara något vårare än beräknat, vilket till en vi del beror på att ODE är aningen dåligt dokumenterat. Detta beror, i in tur, på att ODE underhåll och uppdatera helt på frivilligbai av en amling entuiater om uppenbarligen inte prioriterar dokumentationen. Jag är dock fortfarande övertygad om att ODE är en lämplig miljö att modellera en helbilmodell. Det är med törta äkerhet en väldigt tor fördel att ta en aktiv del i utvecklingen av programmet, och få hjälp direkt från andra utvecklare Helbilmodell Föröken att modellera en komplett bil från tart fick nart avbryta på grund av vårigheter att utvärdera effekterna ho de enkilda komponenterna. Bilden nedan viar en å kallad kärmdump från det animeringprogram om är en del av ODE. 18 VTI notat

21 3.4.2 Sytem med fjäder och dämpare Helbil- och IRI-modellen betår helt och hållet av maor, fjädrar och dämpare. För enklare felökning i de mer komplicerade modellerna modellerade ett enkelt dämpat ytem med endat en maa, en fjäder och en dämpare. En enkel analytik löning finn för detta ytem. För denna modell tämmer reultaten mellan ODE och den analytika löningen perfekt överen. Detta är en väldigt tark indikation att felen i de mer komplicerade ytemen ovan beror på något mitag i modellerandet narare än i ODE-programmet Analytik löning Open Dynamic Engine Kvartbilmodell Det förta föröket att validera komponenterna på helbilmodellen var att återkapa IRImodellen i ODE. Här blev det tydligt att det var något i formuleringen av ytemet med maa/fjäder/dämpare om inte tämde med de förväntade reultaten. De tjocka linjerna kommer från IRI-modellen implementerad i Matlab, medan de tunnare linjerna kommer från ODE. Rött tår för bilkroppen läge, och grönt för hjulet läge. 3 2 Sprung ma Unprung ma Road Med denna kunkap kan man ucceivt öka komplexiteten och kapa korrekta implementationer av både kvartbil- om helbilmodellen något om dock inte hunnit med inom ramen för dea projekt. 3.5 Andra modeller Det finn andra modeller (om jag hittat, men det finn äkert fler om har gemenamt att de är kommeriella. Gemenamt för dea modeller är att jag inte har provat dem, och följaktligen inte kan bedöma dem. VTI notat

22 3.5.1 Milliken Reearch Aociate Milliken Reearch Aociate, Inc. har utvecklat en modell om kalla Vehicle Dynamic for ue with MATLAB/Simulink, VDMS. Den bekriv om följer på dera hemida (www.millikenreearch.com/program.html. Vehicle Dynamic for ue with MATLAB/Simulink, VDMS: Similar to VDS, thi time-baed vehicle imulation i programmed in Simulink and run through MATLAB. Much of the program code i open to the uer for addition (e.g. to develop control ytem. Over 200 engineering vehicle parameter are output variable. MATLAB GUI plotter. VDMS ha been included by The MathWork, Inc. in it MATLAB Connection Program Mechanical Simulation Corporation CarSim producera av Mechanical Simulation Corporation. Preci om VDMS ovan är det främta användningområdet fordondynamik, och det finn anledning att tro att dea modeller är väl avancerade för utvärdering av åkkomfort. CarSim bekriv å här på hemidan (www.truckim.com/carim/package.html. CarSim i a oftware package for imulating and analyzing the behavior of four-wheeled vehicle in repone to teering, braking, and acceleration input. CarSim run fater than real-time uing ordinary PC. It include the Simulation Graphical Uer Interface (SGUI and databae, engineering plotter, animator, and vehicle model. The vehicle model are provided a dynamically linked librarie (DLL both for CarSim alone, and alo for ue with MATLAB/Simulink. In Simulink, you can extend component (tire, ABS, driveline, teering, differential, upenion, etc. with your own Simulink model. The model are alo provided a C librarie, o you can alo extend them uing C ADAMS/Car och LS-DYNA ADAMS/Car och LS-DYNA är två mycket avancerade program där man i detalj kan modellera en bil (www.adam.com, rep. Dea ytem är helt klart riktade till fordoningenjörer, och får nog lov att ane om olämpliga för vår tillämpning, annat än, möjligtvi, för validering av modeller Annat användbart VTI: körimulatorgrupp har mycket erfarenhet om fordonmodeller, och jag har fört inledande amtal om möjligheten att dra nytta av varandra arbete. Racer är ett program om jag inte hunnit titta på ännu. Det bekvi å här på hemidan (www.racer.nl. Racer i a free car imulation project, uing real car phyic to get a realitic feeling. Car, track, cene and uch can be created with relative implicity in mind (compared to other driving imulation. The 3D and other file format are, or hould be, documented. Editor and upport program are alo available to get a very flexible and expandable imulator. It ue OpenGL for rendering. It attempt to do well at the phyic ection, trying to create life-like car to emphaize car control and doen t cut back on realim in the interet of fun. 20 VTI notat

23 Om inte annat verkar det finna ett tort bibliotek med fyik data för olika bilmodeller. Det bör påpeka att detta program helt och hållet är inriktat på bilpel, men det betyder ju inte att det är fyikalikt korrekt. Detta program är grati, men inte öppet. VTI notat

24 4 Animationer Ett intreant ätt att illutrera FullCar-modellen är med hjälp av animationer. Tyvärr finn det inget midigt och portabelt ätt att infoga animationer i en PDF-fil, å jag har itället lagt dem på Om du läer detta dokument i Adobe Acrobat kan du klicka på de blåa länkarna nedan. Skärmdumpen nedan viar hur det er ut när en av animationerna kör. Animation nummer 1 FullCar-modellen på längprofiler med lumpmäiga gupp amt en väldigt kraftig textur. Fordonet framför i 80 km/h. Animation nummer 2 Längprofiler med kraftiga gupp i til med farthinder. Fordonet framför i 80 km/h. Animation nummer 3 Gupp på omväxlande höger och vänter ida. Fordonet framför i 80 km/h. Animation nummer 4 Fordonet framför i extremt låg hatighet, vilket ätter dynamiken till noll. Detta exempel är endat en validering av den matematika modellen. Animation nummer 5 Här via FullCar-modellen på en del av Svärdjövägen med längprofilerna korrigerade enligt metoden i näta kapitel. Som den engelka texten till videon äger pela denna film upp fat motion, jämfört med de övriga animationerna. Deutom har amplituden på längprofilerna förtärkt med en faktor fem. Allt detta för att förtärka fordonet röreler, om annar är väldigt våra att e. Animation nummer 6 Latbil om framför i 80 km/h. Tyvärr har jag inte tillgång till korrekt fordondata för en normal latbil, å detta exempel är met en illutration över möjligheten att modellera ett alternativt fordon. 22 VTI notat

25 5 Vägdatamaterial En förutättning för ett användande av FullCar-modellen är att vägytedata är korrekt. För IRI-modellen är det faktikt inte ärkilt viktigt hur längprofilen är filtrerad för långa våglängder, efterom IRI påverka mycket litet för våglängder över 40 meter. För en FullCar-modell är kraven törre. Det naturliga är att högpafiltrera höger och vänter längprofil på 100 meter (på det ätt om gjorde för exemplen på ida 12. En effekt av detta är att all information om längprofilerna lägen relativt varandra går förlorad, vilket kan påverka en del reultat. Detta kan dock återkapa genom att använda tvärfallet, om, om pårbottentvärfall använd, anger jut lutningen mellan längprofilerna. I den över grafen i figuren nedan via pårbottentvärfallet här interpolerat till 0.1 m ampelavtånd. Den undre grafen viar höger och vänter längprofil juterade med tvärfallet. 10 Tvärfallet lågpafiltrerat på 100 meter. 5 % 0 5 mm Längprofilerna juterade med tvärfall. 100 Höger Vänter I figuren nedan via nick- och rollrotationen för FullCar-modellen körd över längprofilerna ovan. Som yne korrelerar rollrotationen tarkt med vägen tvärfall, vilket förefaller naturligt. Nickrotationen har relativt må utlag, vilket beror på att all backighetinformation filtrerat bort. Det är naturligtvi ingenting om hindrar att backighetinformation lägg till profilerna, men denna information bidrar äkerligen mycket mindre än tvärfall vad gäller eventuella FullCar-mått % 0 5 Nickrotation Rollrotation VTI notat

Processbeskrivning Driftsättning

Processbeskrivning Driftsättning ProcIT-P-007 Procebekrivning Driftättning Ledning- och kvalitetytem Fattällt av Sven Arvidon 2012-06-20 Innehållförteckning 1 Inledning 2 1.1 Symboler i procebekrivningarna 2 2 Driftättning 3 2.1 Samband

Läs mer

Massa, densitet och hastighet

Massa, densitet och hastighet Detta är en något omarbetad verion av Studiehandledningen om använde i tryckta kuren på SSVN. Sidhänviningar hänför ig till Quanta A 000, ISBN 91-7-60500-0 Där det har varit möjligt har motvarande aker

Läs mer

Processbeskrivning Kvalitetsstyrning

Processbeskrivning Kvalitetsstyrning ProcIT-P-002 Procebekrivning Kvalitettyrning Ledning- och kvalitetytem Fattälld av Sven Arvidon 2012-06-20 Procebekrivning Kvalitettyrning Procebekrivning ProcIT-P-002 2.0 Innehållförteckning 1 Inledning

Läs mer

Kalibrering. Dagens föreläsning. När behöver man inte kalibrera? Varför kalibrera? Ex på kalibrering. Linjär regression (komp 5)

Kalibrering. Dagens föreläsning. När behöver man inte kalibrera? Varför kalibrera? Ex på kalibrering. Linjär regression (komp 5) Dagen föreläning Kalibrering Kemik mätteknik CSL Analytik kemi Inledning. Linjär regreion Olika typer av tandarder. Vilken typ av kalibrering till vilken analymetod? Något om pårbarhet. Varför kalibrera?

Läs mer

Implementering av bistatisk markspridningsmodell baserad på IEM

Implementering av bistatisk markspridningsmodell baserad på IEM FOI-R--1158--SE Januari 004 ISSN 1650-194 Metodrapport Magnu Gutafon Implementering av bitatik markpridningmodell baerad på IEM Senorteknik SE-581 11 Linköping TOTALFÖRSVARETS FORSKNINGSINSTITUT Senorteknik

Läs mer

ökar arbetslösheten i alla länder, men i USA sker tilbakagången snabbare

ökar arbetslösheten i alla länder, men i USA sker tilbakagången snabbare Europeik arbetlöhet numera generellt högre än i USA. Vid lågkonjunktur ökar arbetlöheten i alla länder, men i USA ker tilbakagången nabbare än i typikt Europeikt land. Från att ha legat på en tabil, internationellt

Läs mer

ERS (Electrical Road System) Slide-in project within FFI program

ERS (Electrical Road System) Slide-in project within FFI program ERS (Electrical Road System) Slide-in project within FFI program FFI Fordonsstrategisk forskning och innovation What is slide-in? Slide-in, is a name that forsknings-, is used to innovations- explain,

Läs mer

Processbeskrivning Övervakning inom Operation Center

Processbeskrivning Övervakning inom Operation Center ProcIT-P-016 Procebekrivning Övervakning inom Operation Center Ledning- och kvalitetytem Fattälld av Sven Arvidon 2012-09-10 Innehållförteckning 1 Inledning 3 1.1 Symboler i procebekrivningarna 3 2 Övervakning

Läs mer

Mönster. Ulf Cederling Växjö University Ulf.Cederling@msi.vxu.se http://www.msi.vxu.se/~ulfce. Slide 1

Mönster. Ulf Cederling Växjö University Ulf.Cederling@msi.vxu.se http://www.msi.vxu.se/~ulfce. Slide 1 Mönster Ulf Cederling Växjö University UlfCederling@msivxuse http://wwwmsivxuse/~ulfce Slide 1 Beskrivningsmall Beskrivningsmallen är inspirerad av den som användes på AG Communication Systems (AGCS) Linda

Läs mer

Laborationsanvisning laboration 2

Laborationsanvisning laboration 2 Lab / Ljud i byggnad och ahälle / VTAF01 Laborationanvining laboration Mätning av ljudiolering, aborption, traniion och kalibrering av app Introduktion Probleet ed ljudtraniion har uppkoit delvi på grund

Läs mer

Rapport från utvärdering av Hermods vuxenutbildning 19-23 september 2011

Rapport från utvärdering av Hermods vuxenutbildning 19-23 september 2011 TILLHANDAHÅLLARAVDEL NINGEN UPPFÖLJNING SENHETEN SID 1 (21) 2011-11-29XX UTBILDNINGSINSPEKTÖR LENA KAE V 08-508 33 977 MEDBEDÖMARE ANITA SIMAK REKTOR KOMMUNAL VUXENUTBILDNING, UPPLANDS VÄSBY Rapport från

Läs mer

Läs i vågläraboken om interferens (sid 59-71), dopplereffekt (sid 81-84), elektromagnetiska vågor (sid 177-181) och dikroism (sid 413-415).

Läs i vågläraboken om interferens (sid 59-71), dopplereffekt (sid 81-84), elektromagnetiska vågor (sid 177-181) och dikroism (sid 413-415). Dopplerradar Förberedeler Lä i vågläraboken om interferen (id 59-71), dopplereffekt (id 81-84), elektromagnetika vågor (id 177-181) och dikroim (id 413-415). Lä igenom hela laborationintruktionen. Gör

Läs mer

Attityder till arbete

Attityder till arbete C/D-UPPSATS 2005:11 Attityder till arbete En tudie om tudenter attityder till arbete och Luleå kommun om arbetgivare LEA ADERSSO JOAKIM ILSSO SOCIOLOGI C/D Luleå teknika univeritet Intitutionen för Arbetvetenkap

Läs mer

innehåll sammanfatting sid 4 bakgrund sid 4-6 verksamhetsåret 2011 sid 6-7 målsättning sid 7 erbjudande sid 8-9 SSA presentation 2010 sid 3

innehåll sammanfatting sid 4 bakgrund sid 4-6 verksamhetsåret 2011 sid 6-7 målsättning sid 7 erbjudande sid 8-9 SSA presentation 2010 sid 3 a a a a a a Swedih Surfing Aociation a a a a a a a a a a foto Nicla Sjögren innehåll ammanfatting id 4 a a a a bakgrund id 4-6 verkamhetåret 2011 id 6-7 målättning id 7 erbjudande id 8-9 a a a a Swedih

Läs mer

Trådlös information vid fyrar i södra Norge

Trådlös information vid fyrar i södra Norge Trådlö information vid fyrar i ödra Norge ett delprojekt inom Framtidkuter Vid ju fredade fyrar i ödra Norge kommer trådlö guidning till mobiltelefoner att finna från ommaren/höten 2012. Det är ett delprojekt

Läs mer

Läs i vågläraboken om interferens (sid 59-71), dopplereffekt (sid 81-84), elektromagnetiska vågor (sid 177-181) och dikroism (sid 413-415).

Läs i vågläraboken om interferens (sid 59-71), dopplereffekt (sid 81-84), elektromagnetiska vågor (sid 177-181) och dikroism (sid 413-415). Dopplerradar Förberedeler Lä i vågläraboken om interferen (id 59-71), dopplereffekt (id 81-84), elektromagnetika vågor (id 177-181) och dikroim (id 413-415). Lä igenom hela laborationintruktionen. Gör

Läs mer

Hårdmagnetiska material / permanent magnet materials

Hårdmagnetiska material / permanent magnet materials 1 Hårdmagnetika material / permanent magnet material agnetiera fört med tort magnetfält H 1 (ofta pulat), när det yttre fältet är bortaget finn fortfarande det avmagnetierande fältet H d och materialet

Läs mer

Om oss DET PERFEKTA KOMPLEMENTET THE PERFECT COMPLETION 04 EN BINZ ÄR PRECIS SÅ BRA SOM DU FÖRVÄNTAR DIG A BINZ IS JUST AS GOOD AS YOU THINK 05

Om oss DET PERFEKTA KOMPLEMENTET THE PERFECT COMPLETION 04 EN BINZ ÄR PRECIS SÅ BRA SOM DU FÖRVÄNTAR DIG A BINZ IS JUST AS GOOD AS YOU THINK 05 Om oss Vi på Binz är glada att du är intresserad av vårt support-system för begravningsbilar. Sedan mer än 75 år tillverkar vi specialfordon i Lorch för de flesta olika användningsändamål, och detta enligt

Läs mer

Tentamen del 2 i kursen Elinstallation, begränsad behörighet ET1013 2013-06-03

Tentamen del 2 i kursen Elinstallation, begränsad behörighet ET1013 2013-06-03 Tentamen del 2 i kuren Elintallation, begränad behörighet ET1013 2013-06-03 Tentamen omfattar 60 poäng. För godkänd tentamen kräv 30 poäng. Tillåtna hjälpmedel är räknedoa amt bifogad formelamling Beräkningar

Läs mer

Mätning av bränsleförbrukning på asfalt- och betongbeläggning norr om Uppsala

Mätning av bränsleförbrukning på asfalt- och betongbeläggning norr om Uppsala VTI notat 31-2008 Utgivningsår 2009 www.vti.se/publikationer Mätning av bränsleförbrukning på asfalt- och betongbeläggning norr om Uppsala Per Jonsson Bengt-Åke Hultqvist Förord Under hösten 2007 gav

Läs mer

UTFORMNING AV TRAFIKSÄKRA SIDOOMRÅDEN. Skyltfonden har bidragit ekonomiskt till projektet

UTFORMNING AV TRAFIKSÄKRA SIDOOMRÅDEN. Skyltfonden har bidragit ekonomiskt till projektet UTFORMNING AV TRAFIKSÄKRA SIDOOMRÅDEN Skyltfonden har bidragit ekonomiskt till projektet Februari 2009 Dok. Nr.: TR-523-50028 - Rev. 0 Rapport Rapport titel: Utformning av trafiksäkra sidoområden Sponsor:

Läs mer

Välkommen in på min hemsida. Som företagsnamnet antyder så sysslar jag med teknisk design och konstruktion i 3D cad.

Välkommen in på min hemsida. Som företagsnamnet antyder så sysslar jag med teknisk design och konstruktion i 3D cad. Välkommen in på min hemsida. Som företagsnamnet antyder så sysslar jag med teknisk design och konstruktion i 3D cad. har varit aktivt sedan 2004, men min bransch erfarenhet började redan 1983. Jag sysslar

Läs mer

Rapport från utvärdering av grundläggande vuxenutbildning i Botkyrka kommun 5-9 september 2011

Rapport från utvärdering av grundläggande vuxenutbildning i Botkyrka kommun 5-9 september 2011 TILLHANDAHÅLLARAVDELNINGEN UPPFÖLJNINGSENHETEN SID 1 (19) 2011-11-01XX Borttaget: 2011-10-31 UTBILDNINGSINSPEKTÖR LENA KAEV 08-508 33 977 MEDBEDÖMARE; ERIK HAMNER REKTOR KOMMUNAL VUXENUTBILDNING, TYRESÖ

Läs mer

Accelererad provning i

Accelererad provning i Accelererad provning i simulator Är det möjligt? Magnus Hjälmdahl, VTI Institute Excellence Centre at VTI Common platform for increased and long-term co-operation, competence building and knowledge transfer

Läs mer

Photometric Diagnosis of Road Lighting

Photometric Diagnosis of Road Lighting Photometric Diagnosis of Road Lighting Do You know if Your Road Lighting fullfill the EUnorms according to CEN/TR 13201? -We can check it! Why Photometric diagnosis? Our principles in 4 steps Preparation

Läs mer

ALKOHOL OCH DROGFÖREBYGGANDE ARBETE

ALKOHOL OCH DROGFÖREBYGGANDE ARBETE procent S NORRMALMS STADSDELSFÖRVALTNING NORRMALMS DNR 499-383/27 LÄNSSTYRELSEN DNR 74-6-15916 SID 1 (35) 27-11- SLUTRAPPORT 26/27 ALKOHOL OCH DROGFÖREBYGGANDE ARBETE Andelen ungdomar om får alkohol från

Läs mer

WermTec Industriteknik din kompletta leverantör av industriell teknik.

WermTec Industriteknik din kompletta leverantör av industriell teknik. www.wermtec.com WermTec Industriteknik din kompletta leverantör av industriell teknik. WermTec Industriteknik omfattar allt från rena konsultuppdrag till hela systemleveranser av produktionslinjer, robotceller

Läs mer

Tjänsteexporten allt viktigare för Sverige

Tjänsteexporten allt viktigare för Sverige Tjänteexporten allt viktigare för Sverige Kent Eliaon, Pär Hanon och Marku Lindvert Kent Eliaon har diputerat i nationalekonomi och är verkam vid Umeå univeritet och Tillväxtanaly. Han forkning kretar

Läs mer

evalue Ett europeiskt projekt för att utvärdera aktiva säkerhetssystem

evalue Ett europeiskt projekt för att utvärdera aktiva säkerhetssystem evalue Ett europeiskt projekt för att utvärdera aktiva säkerhetssystem Transportforum, 9 januari 2009 Jan Jacobson SP Sveriges Tekniska Forskningsinstitut The research leading to these results has received

Läs mer

Föreningen ska ha ett bankgirokonto eller postgirokonto registrerat i föreningens namn.

Föreningen ska ha ett bankgirokonto eller postgirokonto registrerat i föreningens namn. SOCIALFÖRVALTNINGEN Riktlinjer för bidrag till ideella föreningar RIKTLINJER SID 1 (8) 1. Bakgrund Socialnämnden töd till ideella föreningar 1 yftar till att tärka den ideella ektorn förutättningar att

Läs mer

Swedish framework for qualification www.seqf.se

Swedish framework for qualification www.seqf.se Swedish framework for qualification www.seqf.se Swedish engineering companies Qualification project leader Proposal - a model to include the qualifications outside of the public education system to the

Läs mer

The Municipality of Ystad

The Municipality of Ystad The Municipality of Ystad Coastal management in a local perspective TLC The Living Coast - Project seminar 26-28 nov Mona Ohlsson Project manager Climate and Environment The Municipality of Ystad Area:

Läs mer

balans Serie 7 - The best working position is to be balanced - in the centre of your own gravity! balans 7,45

balans Serie 7 - The best working position is to be balanced - in the centre of your own gravity! balans 7,45 balans Serie 7 - The best working position is to be balanced - in the centre of your own gravity! balans 7,45 balans dynamic seating system TM Wheelbase aluminium Hjulkryss aluminium Back support upholstered,

Läs mer

handbok i Kungsbackas kommungemensamma

handbok i Kungsbackas kommungemensamma handbok i Kungbacka kommungemenamma Kungbacka 2010 Projektledare: Lia Håkanon Projektgrupp: Anneli Skoglund, Annette Fredrikon, Catarina Nyberg, Eliabeth Ziga, Eva Djervbrant Jacobon, Eva Hanje, Ewa Grunnér,

Läs mer

Att göra en presentation

Att göra en presentation Verion 2.6, maj -03 Att göra en preentation Sammantälld av Maria Björklund och Ulf Paulon BAKGRUND TILL DENNA SKRIFT Denna krift har tillkommit för att vara en inpirationkälla och ett töd för tudenter

Läs mer

Kvalitetsarbete I Landstinget i Kalmar län. 24 oktober 2007 Eva Arvidsson

Kvalitetsarbete I Landstinget i Kalmar län. 24 oktober 2007 Eva Arvidsson Kvalitetsarbete I Landstinget i Kalmar län 24 oktober 2007 Eva Arvidsson Bakgrund Sammanhållen primärvård 2005 Nytt ekonomiskt system Olika tradition och förutsättningar Olika pågående projekt Get the

Läs mer

2. Ett slutet (isolerat) system består av två delsystem A och B som bara kan utbyta värme.

2. Ett slutet (isolerat) system består av två delsystem A och B som bara kan utbyta värme. Sektionen för fyik och teknik fyik Mat Granath/Alekandar Matic Dugga i Termodynamik och Statitik Fyik (FTF140) Tidagen den 16:e November 2004, 13.00-15.00, GD-alen Skriv namn och födeledatum på alla inlämnade

Läs mer

possibilities Create a world innovation mobility social yourself full of Employer branding nyckeln till att attrahera och behålla de bästa i Sandvik

possibilities Create a world innovation mobility social yourself full of Employer branding nyckeln till att attrahera och behålla de bästa i Sandvik Create yourself a world diversity full of innovation creativity fantastic possibilities social technology mobility Employer branding nyckeln till att attrahera och behålla de bästa i Sandvik 1 Employer

Läs mer

Klicka här för att ändra format

Klicka här för att ändra format på 1 på Marianne Andrén General Manager marianne.andren@sandviken.se Sandbacka Park Högbovägen 45 SE 811 32 Sandviken Telephone: +46 26 24 21 33 Mobile: +46 70 230 67 41 www.isea.se 2 From the Off e project

Läs mer

Materialplanering och styrning på grundnivå. 7,5 högskolepoäng

Materialplanering och styrning på grundnivå. 7,5 högskolepoäng Materialplanering och styrning på grundnivå Provmoment: Ladokkod: Tentamen ges för: Skriftlig tentamen TI6612 Af3-Ma, Al3, Log3,IBE3 7,5 högskolepoäng Namn: (Ifylles av student) Personnummer: (Ifylles

Läs mer

The tradition of hanging plush dice (also known as fuzzy dice or raggardice) in the rear mirror started in the USA in the '50s.

The tradition of hanging plush dice (also known as fuzzy dice or raggardice) in the rear mirror started in the USA in the '50s. The tradition of hanging plush dice (also known as fuzzy dice or raggardice) in the rear mirror started in the USA in the '50s. According to one account, the rebellious hot rod youth wanted to show that

Läs mer

Vätebränsle. Namn: Rasmus Rynell. Klass: TE14A. Datum: 2015-03-09

Vätebränsle. Namn: Rasmus Rynell. Klass: TE14A. Datum: 2015-03-09 Vätebränsle Namn: Rasmus Rynell Klass: TE14A Datum: 2015-03-09 Abstract This report is about Hydrogen as the future fuel. I chose this topic because I think that it s really interesting to look in to the

Läs mer

Processbeskrivning - Ekonomistyrning

Processbeskrivning - Ekonomistyrning ProcIT-P-003 Procebekrivning - Ekonomityrning Ledning- och kvalitetytem Fattälld av Sven Arvidon 2012-06-20 för Procebekrivning Ekonomityrning Procebekrivning ProcIT-P-003 3.2 Innehållförteckning 1 Inledning

Läs mer

Lösningsförslag till tentamen i TSRT19 Reglerteknik Tentamensdatum: Svante Gunnarsson

Lösningsförslag till tentamen i TSRT19 Reglerteknik Tentamensdatum: Svante Gunnarsson Löningförlag till tentamen i TSRT9 Reglerteknik Tentamendatum: 207-0-03 Svante Gunnaron. (a) Styrignaler: Gapådrag, rattvinkel Utignaler: Hatighet, poition på vägbanan Störignaler: Vind, uppför-/nedförbackar

Läs mer

FFI - Learning Fleet. Transporteffektivitetsdagen 2014 09 11. Hans.Deragarden@Volvo.com

FFI - Learning Fleet. Transporteffektivitetsdagen 2014 09 11. Hans.Deragarden@Volvo.com FFI - Learning Fleet Transporteffektivitetsdagen 2014 09 11 Hans.Deragarden@Volvo.com Bakgrund Varför Learning Fleet? Möjlighet: Rutt- och fordonsadaptation mot dynamiska vägattribut som trafikflöden,

Läs mer

Rapport från utvärdering av NTI:s gymnasiala vuxenutbildning. 17 21 oktober 2011. Rapporten ingår i ett utvärderingsprojekt i samarbete med KSL

Rapport från utvärdering av NTI:s gymnasiala vuxenutbildning. 17 21 oktober 2011. Rapporten ingår i ett utvärderingsprojekt i samarbete med KSL TILLHANDAHÅLLARAVDEL NINGEN UPPFÖLJNING SENHETEN SID 1 (17) 2011-12-09XX UTBILDNINGSINSPEKTÖR LENA KAE V 08-508 33 977 MEDBEDÖMARE LISBE TH JACOBSSON VERKSAMHETSCHE F VUXENUTBILDNINGEN I BOTKYRKA KOMMUN

Läs mer

Viktig information för transmittrar med option /A1 Gold-Plated Diaphragm

Viktig information för transmittrar med option /A1 Gold-Plated Diaphragm Viktig information för transmittrar med option /A1 Gold-Plated Diaphragm Guldplätering kan aldrig helt stoppa genomträngningen av vätgas, men den får processen att gå långsammare. En tjock guldplätering

Läs mer

Mekanik FK2002m. Kraft och rörelse II

Mekanik FK2002m. Kraft och rörelse II Mekanik FK2002m Föreläsning 5 Kraft och rörelse II 2013-09-06 Sara Strandberg SARA STRANDBERG P. 1 FÖRELÄSNING 5 Introduktion Vi har hittills behandlat ganska idealiserade problem, t.ex. system i avsaknad

Läs mer

Heavy Transport on Existing Lines: the Assessment of Bearing Capacity of Track-bed based on Track Stiffness Measurements and Theoretical Studies

Heavy Transport on Existing Lines: the Assessment of Bearing Capacity of Track-bed based on Track Stiffness Measurements and Theoretical Studies 19th Nordic Seminar on Railway Technology, 14-15 September 2016, JVTC, Luleå Heavy Transport on Existing Lines: the Assessment of Bearing Capacity of Track-bed based on Track Stiffness Measurements and

Läs mer

Om Sodexo. Sodexo i världen. Sodexo i Norden. 16 miljarder omsättning Mer än 33 400 sites 391 000 anställda. 80 länder

Om Sodexo. Sodexo i världen. Sodexo i Norden. 16 miljarder omsättning Mer än 33 400 sites 391 000 anställda. 80 länder www.sodexo.se Om Sodexo Sodexo i världen 80 länder 16 miljarder omsättning Mer än 33 400 sites 391 000 anställda Världens tredje största tjänsteföretag 50 miljoner människor nyttjar våra tjänster varje

Läs mer

Rullningsindikator för fastfrusna släpvagnsbromsar

Rullningsindikator för fastfrusna släpvagnsbromsar VTI notat 40-2005 Utgivningsår 2005 www.vti.se/publikationer Rullningsindikator för fastfrusna släpvagnsbromsar Anne Bolling Förord VTI har genomfört denna utvärdering av rullningsreflexer på släpvagnar.

Läs mer

Är det meningsfullt att försöka överraska förare flera gånger i rad när man utvärderar kollisionsvarning?

Är det meningsfullt att försöka överraska förare flera gånger i rad när man utvärderar kollisionsvarning? 2010-01-14 Volvo Car Corporation Är det meningsfullt att försöka överraska förare flera gånger i rad när man utvärderar kollisionsvarning? Mikael Ljung Aust, Volvo Cars Institute Excellence Centre at VTI

Läs mer

Dynamic Review for Models ProjectWise Navigator

Dynamic Review for Models ProjectWise Navigator Dynamic Review for Models ProjectWise Navigator Magnus Cullberg Application Engineer, Bentley Systems Arbetsflöde för Dynamiskt Samarbete Arbete pågår Ordna & Publisera Granska, Analysera Förbättra Bentley

Läs mer

2. Optimering Linjär programmering

2. Optimering Linjär programmering . Optimering Linjär programmering Ett optimeringprolem etår av: En målfunktion, f(), var maimum, eller minimum ka öka. En eller flera -varialer (elutvarialer om man tr över). Normalt okå ett antal ivillkor

Läs mer

Get Instant Access to ebook Ta Betalt PDF at Our Huge Library TA BETALT PDF. ==> Download: TA BETALT PDF

Get Instant Access to ebook Ta Betalt PDF at Our Huge Library TA BETALT PDF. ==> Download: TA BETALT PDF TA BETALT PDF ==> Download: TA BETALT PDF TA BETALT PDF - Are you searching for Ta Betalt Books? Now, you will be happy that at this time Ta Betalt PDF is available at our online library. With our complete

Läs mer

Geometri. Kapitel 3 Geometri. Borggården sidan 68 Diagnos sidan 82 Rustkammaren sidan 84 Tornet sidan 90 Sammanfattning sidan 94 Utmaningen sidan 96

Geometri. Kapitel 3 Geometri. Borggården sidan 68 Diagnos sidan 82 Rustkammaren sidan 84 Tornet sidan 90 Sammanfattning sidan 94 Utmaningen sidan 96 Geometri Kapitel 3 Geometri Eleverna har tidigare arbetat med omkret och area. I kapitlet repetera fört begreppet area och hur man beräknar rektangeln area. Enheten kvadratdecimeter, dm 2, för area introdu

Läs mer

FORSKNINGSKOMMUNIKATION OCH PUBLICERINGS- MÖNSTER INOM UTBILDNINGSVETENSKAP

FORSKNINGSKOMMUNIKATION OCH PUBLICERINGS- MÖNSTER INOM UTBILDNINGSVETENSKAP FORSKNINGSKOMMUNIKATION OCH PUBLICERINGS- MÖNSTER INOM UTBILDNINGSVETENSKAP En studie av svensk utbildningsvetenskaplig forskning vid tre lärosäten VETENSKAPSRÅDETS RAPPORTSERIE 10:2010 Forskningskommunikation

Läs mer

Adress 15. August 2014

Adress 15. August 2014 , Zollerstr. 1, 78567 Fridingen, Germany Adress 15. August 2014 Brådskande Säkerhetsmeddelande Urgent Safety Notice Bästa kund, Dear valued customer, med anledning av en incident på marknaden fick vi kännedom

Läs mer

Varningssymboler Symbol Signalord Varningsnivå. Säkerhet. Impact Hazard! SVENSKA WARNING. För att informera användaren om säkerhetssituationer

Varningssymboler Symbol Signalord Varningsnivå. Säkerhet. Impact Hazard! SVENSKA WARNING. För att informera användaren om säkerhetssituationer Användarhandbok WorkFit Monitor & Laptop Kit for WorkFit-T and WorkFit-PD 1 2 A B C D E F M4 x 5mm M6 x 6mm M4 x 10mm 3 4 8x M6 x 30mm M6 x 35mm M4 x 7mm 5 M6 x 25mm M4 x 10mm 4mm 14mm För den senaste

Läs mer

1. Compute the following matrix: (2 p) 2. Compute the determinant of the following matrix: (2 p)

1. Compute the following matrix: (2 p) 2. Compute the determinant of the following matrix: (2 p) UMEÅ UNIVERSITY Department of Mathematics and Mathematical Statistics Pre-exam in mathematics Linear algebra 2012-02-07 1. Compute the following matrix: (2 p 3 1 2 3 2 2 7 ( 4 3 5 2 2. Compute the determinant

Läs mer

Simulering av brand i Virtual Reality

Simulering av brand i Virtual Reality Simulering av brand i Virtual Reality Bakgrund Användningen av virtual reality (VR, virtuell verklighet) som ett forskningsverktyg inom brandteknik och utrymning har på senare tid visat sig vara mycket

Läs mer

Stiftelsen Allmänna Barnhuset KARLSTADS UNIVERSITET

Stiftelsen Allmänna Barnhuset KARLSTADS UNIVERSITET Stiftelsen Allmänna Barnhuset KARLSTADS UNIVERSITET National Swedish parental studies using the same methodology have been performed in 1980, 2000, 2006 and 2011 (current study). In 1980 and 2000 the studies

Läs mer

Svensk presentation. 2012-12-28 Anita Lennerstad 1

Svensk presentation. 2012-12-28 Anita Lennerstad 1 Svensk presentation 2012-12-28 Anita Lennerstad 1 Trailereffekter AB Bild Specialisten på delar till trailers och släpvagnar 2012-12-28 Anita Lennerstad 2 Utveckling bild bild Axel Johnson AB BRIAB bild

Läs mer

Så här beställer du varor från Serveras webbutik.

Så här beställer du varor från Serveras webbutik. Så här betäller du varor från Servera webbutik. Logga in Gå in på www.ervera.e Klicka på Webbhandel Eller klicka på Våra Tjänter Och välj Betällning. Logga in Skriv in ditt användarnamn (kundnummer) och

Läs mer

FIX LED-LYSRÖRSARMATUR MED AKRYLKÅPA IP44

FIX LED-LYSRÖRSARMATUR MED AKRYLKÅPA IP44 FIX LED-LYSRÖRSARMATUR MED AKRYLKÅPA IP44 N R 0 5 Med akrylkåpa LED-LYSRÖRSARMATUR MED AKRYLKÅPA Armatur byggd och godkänd för LED-lysrör av T8-typ, 00 mm. Vårt T8 LED-lysrör har väsentligt längre livstid

Läs mer

På jakt efter examensarbete?

På jakt efter examensarbete? På jakt efter examensarbete? BorgWarner i Landskrona utvecklar ett system för 4-hjulsdrift som idag serietillverkas till ett flertal bilmodeller från bl.a. Volkswagen, Volvo och Land Rover. BorgWarner

Läs mer

Våra tjänster [Our services] UMS Group Inc., All Rights Reserved

Våra tjänster [Our services] UMS Group Inc., All Rights Reserved Våra tjänster [Our services] UMS Group Inc., All Rights Reserved Asset Management-projekt Utvärderingar/ Gapanalyser enligt PAS 55 eller ISO 55000 så att din organisation ser vilka delområden som kan förbättras

Läs mer

Pilotplats Cykel: Utvärdering av ytjämnhet på södra Götgatans cykelbanor. Rapport 2014-11-10 Trafikutredningsbyrån AB och Andréns Datamani

Pilotplats Cykel: Utvärdering av ytjämnhet på södra Götgatans cykelbanor. Rapport 2014-11-10 Trafikutredningsbyrån AB och Andréns Datamani Pilotplats Cykel: Utvärdering av ytjämnhet på södra Götgatans cykelbanor Rapport 2014-11-10 Trafikutredningsbyrån AB och Andréns Datamani Syfte Syftet med föreliggande studie är att utvärdera Götgatans

Läs mer

The road to Recovery in a difficult Environment

The road to Recovery in a difficult Environment Presentation 2010-09-30 The road to Recovery in a difficult Environment - a presentation at the Workability International Conference Social Enterprises Leading Recovery in Local and Global Markets in Dublin

Läs mer

DE TRE UTMANINGARNA..

DE TRE UTMANINGARNA.. DE TRE UTMANINGARNA.. SYSTEM MATERIAL PROCESSER PROTOTYP UTVECKLING SERIE UTVECKLINGSFASER NY LEVERANTÖR System Process AS9100 NadCap Geometri Legering In718/ Ti Rf/ Al Standard ISO9000 TID RESAN MOT MÅLET

Läs mer

VAD SKULLE DU HA VALT PDF

VAD SKULLE DU HA VALT PDF VAD SKULLE DU HA VALT PDF ==> Download: VAD SKULLE DU HA VALT PDF VAD SKULLE DU HA VALT PDF - Are you searching for Vad Skulle Du Ha Valt Books? Now, you will be happy that at this time Vad Skulle Du Ha

Läs mer

Solowheel. Namn: Jesper Edqvist. Klass: TE14A. Datum: 2015-03-09

Solowheel. Namn: Jesper Edqvist. Klass: TE14A. Datum: 2015-03-09 Solowheel Namn: Jesper Edqvist Klass: TE14A Datum: 2015-03-09 Abstract We got an assignment that we should do an essay about something we wanted to dig deeper into. In my case I dug deeper into what a

Läs mer

Stålstandardiseringen i Europa

Stålstandardiseringen i Europa Stålstandardiseringen i Europa Erfarenheter, möjligheter, utmaningar Hans Groth Avesta Research Center Innehåll 1. En idé om ett nytt material - Tidslinje 2. Förutsättningar Regelverket som det var då

Läs mer

Lights in Alingsås Nordens största workshop inom ljussättning i offentlig miljö.

Lights in Alingsås Nordens största workshop inom ljussättning i offentlig miljö. Lights in Alingsås Nordens största workshop inom ljussättning i offentlig miljö. Varje oktober sedan år 2000 kommer världsledande ljusdesigners till Alingsås för att ljussätta centrala delar av staden.

Läs mer

IRIS Integrerat Dynamiskt Prognostiserande Underhållsstöd

IRIS Integrerat Dynamiskt Prognostiserande Underhållsstöd IRIS Integrerat Dynamiskt Prognostiserande Underhållsstöd Projektstart: 2012 Projektavslut: 2017 Finansierat av: Vinnova, FFI Transporteffektivitet och Scania CV Dr Jonas Biteus Scania CV Vehicle service

Läs mer

Robust och energieffektiv styrning av tågtrafik

Robust och energieffektiv styrning av tågtrafik 1 Robust och energieffektiv styrning av tågtrafik - CATO - Forskning inom OnTime - Vidareutveckling och möjligheter KAJT, temadag om punktlighet 2014-11-13 Tomas Lidén Transrail Sweden AB Dagens trafikledning

Läs mer

Kanban är inte din process. (låt mig berätta varför) #DevLin2012 15 Mars 2012

Kanban är inte din process. (låt mig berätta varför) #DevLin2012 15 Mars 2012 Kanban är inte din process (låt mig berätta varför) #DevLin2012 15 Mars 2012 Torbjörn Tobbe Gyllebring @drunkcod tobbe@cint.com Är du eller känner du en Kanban hipster? Förut körde vi X nu kör vi Kanban

Läs mer

Hur fattar samhället beslut när forskarna är oeniga?

Hur fattar samhället beslut när forskarna är oeniga? Hur fattar samhället beslut när forskarna är oeniga? Martin Peterson m.peterson@tue.nl www.martinpeterson.org Oenighet om vad? 1.Hårda vetenskapliga fakta? ( X observerades vid tid t ) 1.Den vetenskapliga

Läs mer

Testramverk och Model based testing med java i praktiken

Testramverk och Model based testing med java i praktiken WHITE PAPER MODEL BASED TESTING Testramverk och Model based testing med java i praktiken Prolore AB Page 1 (6) Web: www.prolore.se Målet med artikeln Den här artikeln syftar till att praktiskt visa hur

Läs mer

Resultatkonferens 2015. Välkommen!

Resultatkonferens 2015. Välkommen! Resultatkonferens 2015 Välkommen! Lite kort information Säkerhet Quality Hotel Reception Lunch Stadshotellet Tallkotten Middag kl 18 Stadshotellet Tallkotten Utvärdering till Katarina 2000 Vintage Resultatkonferens

Läs mer

2) att vi som deltar ska öka vårt EU pro-aktiva arbete i Bryssel för respektive påverkansplattform.

2) att vi som deltar ska öka vårt EU pro-aktiva arbete i Bryssel för respektive påverkansplattform. Syfte med dagen är att: 1) De som sitter i styrelserna för resp Strategisk Innovations Program (SIP) plattform ska ges en förståelse för att genom att ha strategier för sitt deltagande i ramprogrammet

Läs mer

KOL med primärvårdsperspektiv ERS 2014. Björn Ställberg Gagnef vårdcentral

KOL med primärvårdsperspektiv ERS 2014. Björn Ställberg Gagnef vårdcentral KOL med primärvårdsperspektiv ERS 2014 Björn Ställberg Gagnef vårdcentral Nationella programrådet Astma och KOL Identifierade insatsområden Nationella programrådet Astma och KOLinsatsområden för KOL Diagnostik,

Läs mer

Kunskapsintensiva företagstjänster en förutsättning för en konkurrenskraftig industri. HLG on Business Services 2014

Kunskapsintensiva företagstjänster en förutsättning för en konkurrenskraftig industri. HLG on Business Services 2014 Kunskapsintensiva företagstjänster en förutsättning för en konkurrenskraftig industri HLG on Business Services 2014 Patrik Ström Centrum för Regional Analys (CRA), Handelshögskolan, Göteborgs universitet

Läs mer

http://marvel.com/games/play/31/create_your_own_superhero http://www.heromachine.com/

http://marvel.com/games/play/31/create_your_own_superhero http://www.heromachine.com/ Name: Year 9 w. 4-7 The leading comic book publisher, Marvel Comics, is starting a new comic, which it hopes will become as popular as its classics Spiderman, Superman and The Incredible Hulk. Your job

Läs mer

Plocktruck för nivå ett och två 1.0 ton

Plocktruck för nivå ett och två 1.0 ton Plocktruck för nivå ett och två 1.0 ton OPBM10K Egenskaper 1.1 Tillverkare Mitsubishi 1.2 Modellbeteckning OPBM10K 1.3 1.4 1.5 Drivmedel (batteri, diesel, LP gas, bensin) Förarens placering (gång, stående,

Läs mer

Understanding Innovation as an Approach to Increasing Customer Value in the Context of the Public Sector

Understanding Innovation as an Approach to Increasing Customer Value in the Context of the Public Sector Thesis for the degree of Licentiate of Philosophy, Östersund 2014 Understanding Innovation as an Approach to Increasing Customer Value in the Context of the Public Sector Klas Palm Supervisors: Håkan Wiklund

Läs mer

Technology Management. Project Course TMAN40. Introduc:on Charlo>a Johnsson

Technology Management. Project Course TMAN40. Introduc:on Charlo>a Johnsson Technology Management Project Course TMAN40 Introduc:on Charlo>a Johnsson Email: charlo>a.johnsson@control.lth.se 1 Descrip(on The Project course in Technology Management (ptm) makes it possible to work

Läs mer

Skogsfastighet i Glommersträsk

Skogsfastighet i Glommersträsk Skogfatighet i Glommerträk Obebyggd kogfatighet med marken väl amlad och lätt åtkomlig från kogvägar. Fatigheten mark är belägen i byn Moräng trax norr om Glommerträk. Bra kogmarker med många fina äldre

Läs mer

COPENHAGEN Environmentally Committed Accountants

COPENHAGEN Environmentally Committed Accountants THERE ARE SO MANY REASONS FOR WORKING WITH THE ENVIRONMENT! It s obviously important that all industries do what they can to contribute to environmental efforts. The MER project provides us with a unique

Läs mer

Schenker Privpak AB Telefon VAT Nr. SE Schenker ABs ansvarsbestämmelser, identiska med Box 905 Faxnr Säte: Borås

Schenker Privpak AB Telefon VAT Nr. SE Schenker ABs ansvarsbestämmelser, identiska med Box 905 Faxnr Säte: Borås Schenker Privpak AB Interface documentation for web service packageservices.asmx 2012-09-01 Version: 1.0.0 Doc. no.: I04304b Sida 2 av 7 Revision history Datum Version Sign. Kommentar 2012-09-01 1.0.0

Läs mer

EXPERT SURVEY OF THE NEWS MEDIA

EXPERT SURVEY OF THE NEWS MEDIA EXPERT SURVEY OF THE NEWS MEDIA THE SHORENSTEIN CENTER ON THE PRESS, POLITICS & PUBLIC POLICY JOHN F. KENNEDY SCHOOL OF GOVERNMENT, HARVARD UNIVERSITY, CAMBRIDGE, MA 0238 PIPPA_NORRIS@HARVARD.EDU. FAX:

Läs mer

Background: Films we have done

Background: Films we have done I See Background: Films we have done Theme of the I SEE project Seeing the big picture We are inspired by A mirror of the essential unity of man worldwide. Our initial idea: Take a camera with 5-8

Läs mer

_ Walter Cut Kompetens för avstickning

_ Walter Cut Kompetens för avstickning Produkthandbok Avtickning _ Walter Cut Kompeten för avtickning INNEHÅLL Avtickning 2 Walter Cut avtickningprogram 2 Tiger tec kärorter 4 Walter Cut verktyg 8 Walter Cut verktyg för avtickning 8 Sytemöverikt

Läs mer

Webbhandel med Matsäljarna.

Webbhandel med Matsäljarna. Webbhandel med Matäljarna. E t t f ö r e ta g i e r v e r a g r u p p e n Logga in Gå in på www.mataljarna.e Klicka på Webbhandel Logga in Skriv in ditt användarnamn (kundnummer) och ditt löenord om du

Läs mer

Sjukvårdens processer och styrning

Sjukvårdens processer och styrning Sjukvårdens processer och styrning Staffan Lindblad Sjukvårdens utmaningar Allt större krav på hälsa Ökande efterfrågan / behov av vård Allt fler nya metoder bättre resultat Ständigt ökande sjukvårdskostnader

Läs mer

NYHETSBREV NUMMER 3 FRÅN MISTRA MARS 2010. Mistra Urban Futures väcker nyfikenhet i Rio

NYHETSBREV NUMMER 3 FRÅN MISTRA MARS 2010. Mistra Urban Futures väcker nyfikenhet i Rio tiftelen för miljötrategik forkning Gamla Brogratan 36 38 111 20 Stockholm Telefon 08-791 10 20 Fax 08-791 10 29 nyhetbrev@mitra.org www.mitra.org NYHETSBREV NUMMER 3 FRÅN MISTRA MARS 2010 men hallå...

Läs mer

4 Programkonstruktion

4 Programkonstruktion 4 Programkontruktion När man kriver tora program måte man, preci om man gör vid löning av tora problem, dela upp det hela i mindre delar. Hur ka man göra uppdelningen av ina tora program? Här måte man

Läs mer

Sparbankerna PDF. ==>Download: Sparbankerna PDF ebook By 0

Sparbankerna PDF. ==>Download: Sparbankerna PDF ebook By 0 Sparbankerna PDF ==>Download: Sparbankerna PDF ebook By 0 Sparbankerna PDF By 0 - Are you searching for Sparbankerna pdf Books? Now, you will be happy that Sparbankerna PDF is available at our online library

Läs mer

Lilla PubMed-lathunden

Lilla PubMed-lathunden Lilla PubMed-lathunden Om databasen PubMed PubMed är en databas som produceras av National Center for Biotechnology Information (NCBI) vid National Library of Medicine (NLM) i USA. Det är den största databasen

Läs mer