Fyrhjulsmodeller för bestämning av vägojämnhet

Storlek: px
Starta visningen från sidan:

Download "Fyrhjulsmodeller för bestämning av vägojämnhet"

Transkript

1 VTI notat Utgivningår Fyrhjulmodeller för betämning av vägojämnhet Dokumentation av verkamhet på VTI Peter Andrén

2

3 Förord Detta notat amlar reultaten från arbetet om genomfört i de FullCar-projekt om bedrivit på VTI edan 2002, den enare delen inom projektet Nya Mått Effektiv vägtilltåndbekrivning. Betällare har varit Trafikverket. År 2002 påbörjade projektet FullCar och längprofil. Syftet med detta projekt var att ta fram en matematik modell av en peronbil amt att underöka möjligheterna att kapa nya jämnhet- och komfortmått. Framtagandet av helbilmodellen var i vi mån motiverat av att dåvarande Vägverket från och med 2001 amlade in längprofilerna för höger och vänter peronbilpår. FullCar och längprofil fortatte under En törre litteraturgenomgång genomförde, och projektet avrapporterade med en teknik rapport utanför VTI: ordinarie publiceringytem. År 2006 fick VTI i uppdrag att vidareutveckla FullCar-modellen. Fordondata för en latbil lade till (den tredje längprofilen höger/tung amlade nu in, koden modularierade och modernierade. Möjligheterna att använda ett mer generellt telkroppprogram, typ Open Dynamic Engine (ODE, för fordondynamiken underökte, och litteraturgenomgången uppdaterade. Linköping, januari 2012 Peter Andrén VTI notat Dnr: 2009/

4 Kvalitetgrankning Intern peer review har genomfört av Leif Sjögren, Peter Andrén har genomfört juteringar av lutligt rapportmanu Författaren närmate chef Anita Ih har därefter grankat och godkänt publikationen för publicering Quality review Internal peer review wa performed on 18 December 2011 by Leif Sjögren. Peter Andrén ha made alteration to the final manucript of the report. The reearch director of the writer, Anita Ih, VTI, examined and approved the report for publication on 9 January VTI notat

5 Innehållförteckning Sammanfattning Summary Bakgrund Litteraturgenomgång FullCar-modellen Matlab Härledning av ekvationer Reultat från Matlab-modellen Open Dynamic Engine Andra modeller Animationer Vägdatamaterial Validering Fortatt arbete VTI notat

6 VTI notat

7 Fyrhjulmodeller för betämning av vägojämnhet av Peter Andrén VTI Linköping Sammanfattning Normalt beräkna länggående ojämnheter på venka vägar med måttet International Roughne Index (IRI, vilket är utförligt bekrivet i Sayer [14], Sayer et al. [15] och Sayer et al. [16]. Detta mått beräkna från en längprofil, och bekriver den ackumulerade rörelen mellan hjul och chai (fjäderrörele på en kvartbilmodell. Reultatet redovia om fjäderrörele per färdad längd, vanligtvi millimeter per meter. IRI-modellen bekriver endat rörelen i vertikalled, deutom med en ganka orealitik fordonmodell om alltid går i 80 km/h. Denna rapport redoviar arbetet med att ta fram en å kallad FullCar-modell (möjligtvi helbilmodell på venka, men jag fortätter att använda FullCar om en generellt beteckning i denna rapport om kan använda för en mer realitik modellering av ett fordon röreler under normal färd. Fördelen med en, ur fordonynpunkt, mer realitik modell är att man kan kontruera mått om tämmer bättre överen med det om förare och paagerare upplever när de färda på vägen. Det bör nämna att det tidigare har viat att det finn en relativt hög korrelation mellan IRI och hur förare och paagerare upplever vägen tilltånd, e Ih et al. [11] och Magnuon et al. [13]. En FullCar-modell borde dock kunna ge mer detaljerad information om vägytan effekt på fordonet. Till exempel kulle en latbilmodell kunna detektera avnitt med farliga tvärfall. En realitikt fordonmodell kulle även kunna använda till nedbrytningtudier av vägar, där vägytan del lit av överfarter, del deformera av kontaktkrafter. Med en enkel modell kulle hundratuental överfarter kunna imulera på några minuter. VTI notat

8 6 VTI notat

9 Identification of Road Roughne Uing a FullCar Model by Peter Andrén VTI (Swedih National Road and Tranport Reearch Intitute SE Linköping Sweden Summary In Sweden, longitudinal roughne ha been more or le ynonymou with the International Roughne Index (IRI, thoroughly decribed in Sayer [14], Sayer et al. [15] and Sayer et al. [16]. IRI i calculated from a longitudinal profile, and decribe the accumulated movement between the wheel and chai on a quarter-car model. The reult i given a thi movement divided with the traveled length. In Sweden, the unit millimeter per mere i normally ued. The IRI-model i only affected by movement in the vertical direction, and the peed i fixed to 80 km/h. Thi report preent the work to make a full-car model, with the aim to produce a more realitic view of the movement of a vehicle traveling on a normal road. The benefit with a more realitic vehicle model i that indice with a higher correlation to driver and paenger experience can be made. It hould be mentioned that a relatively high correlation between IRI and driver etimate road condition ha been hown, ee Ih et al. [11] and Magnuon et al. [13]. A FullCar model hould, however, give more detailed information about the effect of the road urface on the vehicle. A truck model could, for example, be ued to find ection with a dangerou cro fall. A realitic vehicle model could alo be ued in tudie concerning the deterioration of road, a the road i partly worn by wheel abraion and partly deformed by contact force. A imple model could imulate hundred of thouand of vehicle paage in only a few minute. VTI notat

10 8 VTI notat

11 1 Bakgrund Idag använd främt IRI (International Roughne Index för att mäta länggående ojämnheter på vägar. Men IRI peglar endat den vertikala påverkan från ojämnheter på fordonet. Det är troligt att ockå rollvektorn är av en betydande faktor både vad gäller åkkvalitet om för tabilitet på framförallt tunga fordon. Det bör nämna att det tidigare har viat att det finn en relativt hög korrelation mellan IRI och hur förare och paagerare upplever vägen tilltånd, e Ih et al. [11] och Magnuon et al. [13]. En FullCar-modell borde dock kunna ge mer detaljerad information om vägytan effekt på fordonet. Kanke fyrhjulmodellen endat ka använda för att validera och ortera fram ett index utifrån de vägytedata om redan mät? Ett exempel på detta är HATI (Heavy Articulated Truck Index om är ett mått utvecklat i Autralien där båda längprofilerna (vänter och höger hjulpår utnyttja för att kapa ett index utformat för ojämnheter påverkan på tunga fordon. En realitikt fordonmodell kulle även kunna använda till nedbrytningtudier av vägar, där vägytan del lit av överfarter, del deformera av kontaktkrafter. Med en enkel modell kulle hundratuental överfarter kunna imulera på några minuter. VTI notat

12 2 Litteraturgenomgång Ingen ordentlig litteraturgenomgång har gjort inom ramen för FullCar-projekten. Vi litteratur av intree har dock påträffat genom andra projekt med liknande innehåll, amt genom en allmän omvärldbevakning. Nedan preentera främt den litteratur om konulterat under arbetet gång. En nabb ökning på internet och i VTI: databaer utförde i det föreliggande amlingprojektet, men det gav inga nya referener om är direkt tillämpbara på projektet. Litteraturen inom aktiv fjädring utöka tändigt, de fleta programpaketen för fordonmodellering har uppgraderat, medan något (Open Dynamic Engine verkar ha aktat ner på utvecklingtakten. På det tora hela har omvärlden för FullCar-modellen inte förändrat de enate åren. Ekvationerna i kapitel 3 kommer huvudakligen från Ikenaga et al. [12]. ASTM tandarden Standard practice for imulating vehicular repone to longitudinal profile of traveled urface innehåller i tort ett amma lutreultat om ho Ikenaga et al. Andra intreanta artiklar i ammanhanget är Abdel Hady och Crolla [1] amt Barak och Hrovat [2]. Wambold et al. [17] preenterar modeller (och vad om verkar vara fulltändig kod i FORTRAN IV för en generell kvartbilmodell, en halvbilmodell och två varianter av helbilmodeller (med och utan fat bakaxel. Dea modeller verkar ligga bakom de om preentera i ASTM: tandard, men är mycket mer utförligt preenterade. En annan utförlig preentation av en helbilmodell ge av Chalaani [5] (med bakgrundmaterial i en annan artikel, Chalaani [4]. I likhet med många andra artiklar om kan komma till användning vid ett törre FullCar-projekt handlar denna artikel främt om å kallad aktiv fjädring. Detta gör modellerna något mer komplicerade än de om behöv för en vanlig helbilmodell, vilket dock inte borde vara något problem. Liknande, om är något mindre utförliga, preentationer ge i en rad artiklar, till exempel: ElBeheiry et al. [8], zadeh och Fahimi [9], Frühauf et al. [10]. Ett annorlunda grepp preentera i artikeln A Full-Car Roughne Index a a Summary Roughne Statitic av Capuruço et al. [3]. Som titeln äger använd helbilmodellen om en lag avancerad IRI, i artikeln kallat FRI för Full-Car Roughne Index. Doktoravhandlingen Integrated Control of Road Vehicle Dynamic av R. J. Dorling Dorling [6] innehåller en i ammanhanget mängd intreant information. 10 VTI notat

13 3 FullCar-modellen I detta kapitel bekriv olika möjligheter att formulera en FullCar-modell. De modeller om jag har jobbat med är Matlab- och ODE-modellen. De andra preentera del för att ge en lag tate-of-the-art och del för att de åtmintone kan använda i valideringyften. 3.1 Matlab Det meta arbetet med denna typ av modellering har utfört av forkare och ingenjörer om arbetat med aktiv fjädring av fordon. Den härledning om jag tagit fram är en utveckling av den om preentera i artikeln Active upenion control of ground vehicle baed on a full-vehicle model av Ikenaga et al. [12]. Denna modell bekriv av exton parametrar: bilkroppen maa, hjulmaan (om anta vara denamma för alla fyra hjul, tröghetmomenten runt den länggående och den tvärgående axeln, fjäderkontanter för de fyra däcken, amt fjäder- och dämparkontanter för varje hjul upphängning. De enare kan ätta individuellt för varje hjul. Själva löningen till modellen ta fram med kraftjämvikt för varje kropp. Modellen om via nedan har ju frihetgrader: bilkroppen höjdläge och rotation kring axlarna, amt de fyra hjulmaorna höjdlägen. Härledningen av modellen finn bekriven nedan. I princip leder härledningen till ett linjärt ekvationytem i å kallad tate pace form ẋ = Ax + Bu om kan löa med någon lämplig metod. I figuren nedan via en illutration av modellen. FL FR RL RR Figur 3.1 Illutration av den å kallade FullCar-modellen. Begränningar i denna modell är att den alltid går rakt fram, och ålede ta ingen hänyn till de krafter om uppträder i kurvor. Hatigheten är kontant men antagligen inte lika intreant att kunna variera. VTI notat

14 3.2 Härledning av ekvationer Ekvationerna nedan preentera ganka pang på, utan någon utförlig förklaring. Jag inbillar mig att den intreerade läaren kan förtå dem utan töd. Tabell 3.1 Notation för FullCar-modellen. * kan anta värdena fr, fl, rl, rr beroende på poition på bilen ( fr tår för front-right etc. Beteckning z m m u g a b w K K u B ϕ θ z u z r Betydele Gravitationcentrum poition i höjled Bilkroppen maa Hjulet maa Gravitationkontant Längd från gravitationcentrum till framaxeln Längd från gravitationcentrum till bakaxeln Bilen bredd Fjäderkontant för fjädringen Fjäderkontant för däcket Dämparkontant för fjädringen Rollvinkeln Nickvinkeln Poition för hjulmaan Längprofilen Vertikal jämvikt för bilkroppen, där det måte råda jämvikt mellan bilkroppen maa gånger acceleration och de yttre krafterna, om i detta fall kommer från fjäder och dämpare ho de fyra hjulen amt påverkan av gravitationen. m z = m g + K fr ( z + aθ + w 2 ϕ + zu fr + B fr ( ż + a θ + w 2 ϕ + żu fr + K fl ( z + aθ w 2 ϕ + zu fl + B fl ( ż + a θ w 2 ϕ + żu fl + K rl ( z bθ w 2 ϕ + zu rl + B rl ( ż b θ w 2 ϕ + żu rl + K rr( z bθ + w 2 ϕ + zu rr + B rr( ż b θ + w 2 ϕ + żu rr Jämviktekvation för nickrotationen. I yy bekriver hur trögt det är att vrida bilen runt en axel tvär bilen. I yy θ =K fr (az a 2 θ az u fr + B fr (aż a 2 θ aż u fr +K fl (az a 2 θ az u fl + B fl (aż a 2 θ aż u fl +K rl ( bz b 2 θ + bz u rl + B rl ( bż b 2 θ + bż u rl +K rr( bz b 2 θ + bz u rr + B rr( bż b 2 θ + bż u rr Motvarande jämviktekvation för rollrotationen. I xx ϕ =K fr (w 2 z w2 4 ϕ w 2 zu fr + B fr (w 2 ż w2 4 ϕ w 2 żu fr +K fl ( w 2 z w2 4 ϕ + w 2 zu fl + B fl ( w 2 ż w2 4 ϕ + w 2 żu fl +K rl ( w 2 z w2 4 ϕ + w 2 zu rl + B rl ( w 2 ż w2 4 ϕ + w 2 żu rl +K rr( w 2 z w2 4 ϕ w 2 zu rr + B rr( w 2 ż w2 4 ϕ w 2 żu rr 12 VTI notat

15 Jämvikter för hjulmaorna. Hjulen har en egenvikt om påverka av accelerationen och gravitationen. Deutom påverka de av bilen fjäder och dämpare amt av däcket fjädring. m u z u fr = mu g + Kfr (z w 2 ϕ aθ zu fr + B fr (ż w 2 ϕ a θ ż u fr + Ku fr ( zu fr + zr fr m u z u fl = mu g + Kfl (z + w 2 ϕ aθ zu fl + B fl (ż + w 2 ϕ a θ ż u fl + Ku fl ( zu fl + zr fl m u z u rl = mu g + Krl (z + w 2 ϕ + bθ zu rl + B rl (ż + w 2 ϕ + b θ ż u rl + Ku rl ( zu rl + zr rl m u z u rr = m u g + Krr(z w 2 ϕ + bθ zu rr + B rr(ż w 2 ϕ + b θ ż u rr + Krr( z u u rr + z r rr För att kriva om dea ekvationer till ett ekvationytem enligt formen ẋ = Ax + Bu kräv det att å kallade ytemvariablerna definiera. För detta ytem paar följande variabler bra: x 1 = z, x 2 = ż, x 3 = θ, x 4 = θ, x 5 = ϕ, x 6 = ϕ, x 7 = z u fl, x 8 = ż u fl, x 9 = z u fr, x 10 = ż u fr, x 11 = z u rl, x 12 = ż u rl, x 13 = z u rr, x 14 = ż u rr. Då följer att ẋ 1 = ż, ẋ 2 = z, ẋ 3 = θ, ẋ 4 = θ, ẋ 5 = ϕ, ẋ 6 = ϕ, ẋ 7 = ż u fl, ẋ 8 = z u fl, ẋ 9 = ż u fr, ẋ 10 = z u fr, ẋ 11 = ż u rl, ẋ 12 = z u rl, ẋ 13 = ż u rr, ẋ 14 = z u rr. Erätt de vanliga variablerna i ekvationerna ovan med ytemvariablerna. Vertikal jämvikt för bilkroppen. m ẋ 2 = m g + Kfr ( x 1 + ax 3 + w 2 x 5 + x 9 + B fr ( x 2 + ax 4 + w 2 x 6 + x 10 + Kfl ( x 1 + ax 3 w 2 x 5 + x 7 + B fl ( x 2 + ax 4 w 2 x 6 + x 8 + Krl ( x 1 bx 3 w 2 x 5 + x 11 + B rl ( x 2 bx 4 w 2 x 6 + x 12 + Krr( x 1 bx 3 + w 2 x 5 + x 13 + B rr( x 2 bx 4 + w 2 x 6 + x 14 Jämviktekvation för nickrotationen. I yy ẋ 4 =Kfr (ax 1 a 2 x 3 ax 9 + B fr (ax 2 a 2 x 4 ax 10 +Kfl (ax 1 a 2 x 3 ax 7 + B fl (ax 2 a 2 x 4 ax 8 +Krl ( bx 1 b 2 x 3 + bx 11 + B rl ( bx 2 b 2 x 4 + bx 12 +Krr( bx 1 b 2 x 3 + bx 13 + B rr( bx 2 b 2 x 4 + bx 14 Jämviktekvation för rollrotationen. I xx ẋ 6 =K fr (w 2 x 1 w2 4 x 5 w 2 x 9 + B fr (w 2 x 2 w2 4 x 6 w 2 x 10 +K fl ( w 2 x 1 w2 4 x 5 + w 2 x 7 + B fl ( w 2 x 2 w2 4 x 6 + w 2 x 8 +K rl ( w 2 x 1 w2 4 x 5 + w 2 x 11 + B rl ( w 2 x 2 w2 4 x 6 + w 2 x 12 +K rr( w 2 x 1 w2 4 x 5 w 2 x 13 + B rr( w 2 x 2 w2 4 x 6 w 2 x 14 VTI notat

16 Jämvikter för hjulmaorna. m u ẋ 8 = m u g + Kfl (x 1 + w 2 x 5 ax 3 x 7 + B fl (x 2 + w 2 x 6 ax 4 x 8 + Kfl u ( x 7 + z r fl m u ẋ 10 = m u g + Kfr (x 1 w 2 x 5 ax 3 x 9 + B fr (x 2 w 2 x 6 ax 4 x 10 + Kfr u ( x 9 + z r fr m u ẋ 12 = m u g + Krl (x 1 + w 2 x 5 + bx 3 x 11 + B rl (x 2 + w 2 x 6 + bx 4 x 12 + Krl u ( x 11 + z r rl m u ẋ 14 = m u g + Krr(x 1 w 2 x 5 + bx 3 x 13 + B rr(x 2 w 2 x 6 + bx 4 x 14 + Krr( x u 13 + z r rr Skriv om å vänterledet blir rent. ẋ 2 = g + K fr m ( x 1 + ax 3 + w 2 x 5 + x 9 + B fr m ( x 2 + ax 4 + w 2 x 6 + x 10 + K fl m ( x 1 + ax 3 w 2 x 5 + x 7 + B fl m ( x 2 + ax 4 w 2 x 6 + x 8 + K rl m ( x 1 bx 3 w 2 x 5 + x 11 + B rl m ( x 2 bx 4 w 2 x 6 + x 12 + K rr m ( x 1 bx 3 + w 2 x 5 + x 13 + B rr m ( x 2 bx 4 + w 2 x 6 + x 14 ẋ 4 = K fr I yy (ax 1 a 2 x 3 ax 9 + B fr I yy (ax 2 a 2 x 4 ax 10 + K fl I yy (ax 1 a 2 x 3 ax 7 + B fl I yy (ax 2 a 2 x 4 ax 8 + K rl I yy ( bx 1 b 2 x 3 + bx 11 + B rl I yy ( bx 2 b 2 x 4 + bx 12 + K rr I yy ( bx 1 b 2 x 3 + bx 13 + B rr I yy ( bx 2 b 2 x 4 + bx 14 ẋ 6 = K fr I xx ( w 2 x 1 w2 4 x 5 w 2 x 9 + B fr I xx ( w 2 x 2 w2 4 x 6 w 2 x 10 + K fl I xx ( w 2 x 1 w2 4 x 5 + w 2 x 7 + B fl I xx ( w 2 x 2 w2 4 x 6 + w 2 x 8 + K rl I xx ( w 2 x 1 w2 4 x 5 + w 2 x 11 + B rl I xx ( w 2 x 2 w2 4 x 6 + w 2 x 12 + K rr I xx ( w 2 x 1 w2 4 x 5 w 2 x 13 + B rr I xx ( w 2 x 2 w2 4 x 6 w 2 x 14 ẋ 8 = g + K fl m u (x 1 + w 2 x 5 ax 3 x 7 + B fl m u (x 2 + w 2 x 6 ax 4 x 8 + Ku fl m u ( x 7 + z r fl ẋ 10 = g + K fr m u (x 1 w 2 x 5 ax 3 x 9 + B fr m u (x 2 w 2 x 6 ax 4 x 10 + Ku fr m u ( x 9 + z r fr ẋ 12 = g + K rl m u (x 1 + w 2 x 5 + bx 3 x 11 + B rl m u (x 2 + w 2 x 6 + bx 4 x 12 + Ku rl m u ( x 11 + z r rl ẋ 14 = g + K rr m u (x 1 w 2 x 5 + bx 3 x 13 + B rr m u (x 2 w 2 x 6 + bx 4 x 14 + Ku rr m u ( x 13 + z r rr 14 VTI notat

17 Samla termer, och kriv om å högerledet blir tydligare ( ẋ 2 = K fr m K fl m K rl m K rr m ( + a K fr m + ak fl m bk rl ( wk fr + 2m wk fl 2m wk rl + ( K fl m +( K rl m ( B fl m x 7 + ( B x 11 + rl m ( x 1 + B fr x 3 + m B fl m B rl m B rr m ( a B fr x 2 x 4 m bk rr m m + ab fl m bb rl m bb rr m ( 2m + wk rr wb fr 2m x 5 + 2m wb fl 2m wb rl 2m + wb rr 2m ( K ( fr B fr x 8 + m x 9 + m x 10 ( K ( x 12 + rr B m x 13 + rr m x 14 g x 6 ( ẋ 4 = a K fr + a K fl b K rl b K rr I yy I yy I yy ( + a 2 K fr ( + a K fl I yy ( b K rl I yy I yy ( x 1 + a B fr a 2 K fl b 2 K rl b 2 K rr I yy I yy I yy I yy ( ( x 7 a B fl x 8 a K fr I yy I yy ( ( x 11 + b B rl x 12 + b K rr I yy I yy x a B fl b B rl b B rr I yy I yy I yy I yy ( a 2 B fr ( x 9 x 13 + a B fr I yy x 2 a 2 B fl b 2 B rl b 2 B rr I yy I yy I yy I yy x 10 ( b B rr I yy x 14 x 4 ( wk fr ẋ 6 = wk fl wk rl + wk rr 2I xx 2I xx 2I xx 2I ( xx + w2 Kfr w2 Kfl w2 Krl w2 Krr 4I xx 4I xx 4I xx ( wb fr x 1 + wb fl wb rl 2I xx 2I ( xx 4I xx x 5 + w2 B fr 4I xx ( wk ( fl wb ( fl wk ( fr wb fr + x 7 + x 8 x 9 2I xx 2I xx 2I xx 2I xx wk ( +( rl wb ( x 11 + rl wk ( x 12 rr wb x 13 rr 2I xx 2I xx 2I xx 2I xx x 10 2I xx + wb rr w2 B fl 4I xx x 14 2I xx x 2 w2 B rl 4I xx w2 B rr 4I xx x 6 ẋ 8 = ( K fl m u x 1+( B fl m u x 2 (a K fl m u x 3 (a B fl m u x 4 + ( wk fl 2m u x 5 + ( wb fl 2m u x 6 ( K fl m u + Ku fl m u x 7 ( B fl m u x 8 + Ku fl m u (zr fl g ẋ 10 = ( K fr m u x 1+( B fr m u x 2 (a K fr m u x 3 (a B fr m u x 4 ( wk fr 2m u x 5 ( wb fr 2m u x 6 ( K fr m u + Ku fr m u x 9 ( B fr m u x 10 + Ku fr m u (zr fr g VTI notat

18 ẋ 12 = ( K rl m u x 1+( B rl m u x 2 + (b K rl m u x 3 + (b B rl m u x 4 + ( wk rl 2m u x 5 + ( wb rl 2m u x 6 ( K rl m u + Ku rl m u x 11 ( B rl m u x 12 + Ku rl m u (zr rl g ẋ 14 = ( K rr m u x 1+( B rr m u x 2 (b K rr m u x 3 (b B rr m u x 4 ( wk rr 2m u x 5 ( wb rr 2m u x 6 ( K rr m u + Ku rr m u x 13 ( B rr m u x 14 + Ku rr m u (zr rr g Alla dea ekvationer kan formulera med en matriekvation, enligt ekvationen nedan, där tår för ett nollelement, för ett nollkilt element, och för ett element om är nollkilt endat om bilen inte är ymmetrik i längled (till exempel vid för lågt lufttryck i ett däck, eller liknande. ẋ 1 ẋ 2 ẋ 3 ẋ 4 ẋ 5 ẋ 6 ẋ 7 ẋ 8 ẋ 9 ẋ 10 ẋ 11 ẋ 12 ẋ 13 ẋ 14 = x 1 x 2 x 3 x 4 x 5 x 6 x 7 x 8 x 9 x 10 x 11 x 12 x 13 x Reultat från Matlab-modellen Från FullCar-modellen kan en mängd nya mått beräkna. Förlagvi kan den ackumulerade fjäderrörele (á la IRI beräkna för de fyra hjulen, men intreantare är antagligen att ta ut rotationen och rotationhatigheterna kring axlarna (nick- och rollrörelerna, med andra ord. Nedan via en figur (3.2 med reultat från FullCar-modellen. De två övre delfigurerna viar höger och vänter längprofil (röd för vänter och blå för höger, kontinuerligt IRI (med amma färgkod för jämförele. I den tredje delfiguren via den vertikala rörelen för gravitationcentrum för bilkroppen (chait. Inte förvånande korrelerar den mycket tarkt med längprofilerna uteende (bilen måte ju följa med profilerna. Däremot er man att den vertikala rörelen inte korrelerar med IRI. I den fjärde delfiguren redovia nickrörelen. Även detta mått korrelerar ganka väl med längprofilerna, och deutom med IRI. Rollrörelen i den ita delfiguren korrelerar i in tur med differenen av längprofilerna, preci om man kan förvänta ig. Reultaten om redovia här är bara ett exempel på vad om kan göra. De profiler om använt i exemplen kommer från ett lumpvi valt avnitt av Svärdjövägen. För jut detta avnitt korrelerar bilen vertikala rörele, nick- och rollrörelen väl med IRI. 16 VTI notat

19 100 Längprofiler högpafiltrerade på 100 meter. 50 Höjd [mm] Kontinuerligt IRI beräknat från profilerna ovan. 15 IRI [mm/m] Vertikal rörele för gravitationcentrum på bilkroppen. 100 Rörele [mm] Rotation runt tväraxeln på bilkroppen (nickrörele. Rotation [grader] Rotation runt längaxeln på bilkroppen (rollrörele. Rotation [grader] Figur 3.2 Längprofiler, kontinuerligt IRI, och bilen vertikala rörele, nickrörele, och rollrörele. VTI notat

20 3.4 Open Dynamic Engine Open Dynamic Engine bekriv lämpligen några ord från projektet hemida: The Open Dynamic Engine (ODE i a free, indutrial quality library for imulating articulated rigid body dynamic. For example, it i good for imulating ground vehicle, legged creature, and moving object in VR environment. It i fat, flexible and robut, and it ha built-in colliion detection. ODE i being developed by Ruell Smith. ODE i bet for imulating articulated rigid body tructure. An articulated tructure i created when rigid bodie of variou hape are connected together with joint of variou kind. Example are ground vehicle (where the wheel are connected to the chai or legged creature (where the leg are connected to the body. ODE i deigned to be ued in interactive or real-time imulation. It i particularly good for imulating moving object in changeable virtual reality environment. Thi i becaue it i fat, robut and table, and the uer ha complete freedom to change the tructure of the ytem even while the imulation i running. Open Dynamic Engine är kriven helt i programmeringpråket C och finn tillgängligt i källkod på nätet. Koden är licenierad under antingen GNU Leer General Public Licene eller The BSD Licene. Detta är alltå å kallad open ource. Under våren 2006 ägnade jag en del tid åt att modellera en allmän helbilmodell med hjälp av ODE. Tyvärr viade det ig vara något vårare än beräknat, vilket till en vi del beror på att ODE är aningen dåligt dokumenterat. Detta beror, i in tur, på att ODE underhåll och uppdatera helt på frivilligbai av en amling entuiater om uppenbarligen inte prioriterar dokumentationen. Jag är dock fortfarande övertygad om att ODE är en lämplig miljö att modellera en helbilmodell. Det är med törta äkerhet en väldigt tor fördel att ta en aktiv del i utvecklingen av programmet, och få hjälp direkt från andra utvecklare Helbilmodell Föröken att modellera en komplett bil från tart fick nart avbryta på grund av vårigheter att utvärdera effekterna ho de enkilda komponenterna. Bilden nedan viar en å kallad kärmdump från det animeringprogram om är en del av ODE. 18 VTI notat

21 3.4.2 Sytem med fjäder och dämpare Helbil- och IRI-modellen betår helt och hållet av maor, fjädrar och dämpare. För enklare felökning i de mer komplicerade modellerna modellerade ett enkelt dämpat ytem med endat en maa, en fjäder och en dämpare. En enkel analytik löning finn för detta ytem. För denna modell tämmer reultaten mellan ODE och den analytika löningen perfekt överen. Detta är en väldigt tark indikation att felen i de mer komplicerade ytemen ovan beror på något mitag i modellerandet narare än i ODE-programmet Analytik löning Open Dynamic Engine Kvartbilmodell Det förta föröket att validera komponenterna på helbilmodellen var att återkapa IRImodellen i ODE. Här blev det tydligt att det var något i formuleringen av ytemet med maa/fjäder/dämpare om inte tämde med de förväntade reultaten. De tjocka linjerna kommer från IRI-modellen implementerad i Matlab, medan de tunnare linjerna kommer från ODE. Rött tår för bilkroppen läge, och grönt för hjulet läge. 3 2 Sprung ma Unprung ma Road Med denna kunkap kan man ucceivt öka komplexiteten och kapa korrekta implementationer av både kvartbil- om helbilmodellen något om dock inte hunnit med inom ramen för dea projekt. 3.5 Andra modeller Det finn andra modeller (om jag hittat, men det finn äkert fler om har gemenamt att de är kommeriella. Gemenamt för dea modeller är att jag inte har provat dem, och följaktligen inte kan bedöma dem. VTI notat

22 3.5.1 Milliken Reearch Aociate Milliken Reearch Aociate, Inc. har utvecklat en modell om kalla Vehicle Dynamic for ue with MATLAB/Simulink, VDMS. Den bekriv om följer på dera hemida (www.millikenreearch.com/program.html. Vehicle Dynamic for ue with MATLAB/Simulink, VDMS: Similar to VDS, thi time-baed vehicle imulation i programmed in Simulink and run through MATLAB. Much of the program code i open to the uer for addition (e.g. to develop control ytem. Over 200 engineering vehicle parameter are output variable. MATLAB GUI plotter. VDMS ha been included by The MathWork, Inc. in it MATLAB Connection Program Mechanical Simulation Corporation CarSim producera av Mechanical Simulation Corporation. Preci om VDMS ovan är det främta användningområdet fordondynamik, och det finn anledning att tro att dea modeller är väl avancerade för utvärdering av åkkomfort. CarSim bekriv å här på hemidan (www.truckim.com/carim/package.html. CarSim i a oftware package for imulating and analyzing the behavior of four-wheeled vehicle in repone to teering, braking, and acceleration input. CarSim run fater than real-time uing ordinary PC. It include the Simulation Graphical Uer Interface (SGUI and databae, engineering plotter, animator, and vehicle model. The vehicle model are provided a dynamically linked librarie (DLL both for CarSim alone, and alo for ue with MATLAB/Simulink. In Simulink, you can extend component (tire, ABS, driveline, teering, differential, upenion, etc. with your own Simulink model. The model are alo provided a C librarie, o you can alo extend them uing C ADAMS/Car och LS-DYNA ADAMS/Car och LS-DYNA är två mycket avancerade program där man i detalj kan modellera en bil (www.adam.com, rep. Dea ytem är helt klart riktade till fordoningenjörer, och får nog lov att ane om olämpliga för vår tillämpning, annat än, möjligtvi, för validering av modeller Annat användbart VTI: körimulatorgrupp har mycket erfarenhet om fordonmodeller, och jag har fört inledande amtal om möjligheten att dra nytta av varandra arbete. Racer är ett program om jag inte hunnit titta på ännu. Det bekvi å här på hemidan (www.racer.nl. Racer i a free car imulation project, uing real car phyic to get a realitic feeling. Car, track, cene and uch can be created with relative implicity in mind (compared to other driving imulation. The 3D and other file format are, or hould be, documented. Editor and upport program are alo available to get a very flexible and expandable imulator. It ue OpenGL for rendering. It attempt to do well at the phyic ection, trying to create life-like car to emphaize car control and doen t cut back on realim in the interet of fun. 20 VTI notat

23 Om inte annat verkar det finna ett tort bibliotek med fyik data för olika bilmodeller. Det bör påpeka att detta program helt och hållet är inriktat på bilpel, men det betyder ju inte att det är fyikalikt korrekt. Detta program är grati, men inte öppet. VTI notat

24 4 Animationer Ett intreant ätt att illutrera FullCar-modellen är med hjälp av animationer. Tyvärr finn det inget midigt och portabelt ätt att infoga animationer i en PDF-fil, å jag har itället lagt dem på Om du läer detta dokument i Adobe Acrobat kan du klicka på de blåa länkarna nedan. Skärmdumpen nedan viar hur det er ut när en av animationerna kör. Animation nummer 1 FullCar-modellen på längprofiler med lumpmäiga gupp amt en väldigt kraftig textur. Fordonet framför i 80 km/h. Animation nummer 2 Längprofiler med kraftiga gupp i til med farthinder. Fordonet framför i 80 km/h. Animation nummer 3 Gupp på omväxlande höger och vänter ida. Fordonet framför i 80 km/h. Animation nummer 4 Fordonet framför i extremt låg hatighet, vilket ätter dynamiken till noll. Detta exempel är endat en validering av den matematika modellen. Animation nummer 5 Här via FullCar-modellen på en del av Svärdjövägen med längprofilerna korrigerade enligt metoden i näta kapitel. Som den engelka texten till videon äger pela denna film upp fat motion, jämfört med de övriga animationerna. Deutom har amplituden på längprofilerna förtärkt med en faktor fem. Allt detta för att förtärka fordonet röreler, om annar är väldigt våra att e. Animation nummer 6 Latbil om framför i 80 km/h. Tyvärr har jag inte tillgång till korrekt fordondata för en normal latbil, å detta exempel är met en illutration över möjligheten att modellera ett alternativt fordon. 22 VTI notat

25 5 Vägdatamaterial En förutättning för ett användande av FullCar-modellen är att vägytedata är korrekt. För IRI-modellen är det faktikt inte ärkilt viktigt hur längprofilen är filtrerad för långa våglängder, efterom IRI påverka mycket litet för våglängder över 40 meter. För en FullCar-modell är kraven törre. Det naturliga är att högpafiltrera höger och vänter längprofil på 100 meter (på det ätt om gjorde för exemplen på ida 12. En effekt av detta är att all information om längprofilerna lägen relativt varandra går förlorad, vilket kan påverka en del reultat. Detta kan dock återkapa genom att använda tvärfallet, om, om pårbottentvärfall använd, anger jut lutningen mellan längprofilerna. I den över grafen i figuren nedan via pårbottentvärfallet här interpolerat till 0.1 m ampelavtånd. Den undre grafen viar höger och vänter längprofil juterade med tvärfallet. 10 Tvärfallet lågpafiltrerat på 100 meter. 5 % 0 5 mm Längprofilerna juterade med tvärfall. 100 Höger Vänter I figuren nedan via nick- och rollrotationen för FullCar-modellen körd över längprofilerna ovan. Som yne korrelerar rollrotationen tarkt med vägen tvärfall, vilket förefaller naturligt. Nickrotationen har relativt må utlag, vilket beror på att all backighetinformation filtrerat bort. Det är naturligtvi ingenting om hindrar att backighetinformation lägg till profilerna, men denna information bidrar äkerligen mycket mindre än tvärfall vad gäller eventuella FullCar-mått % 0 5 Nickrotation Rollrotation VTI notat

Processbeskrivning Driftsättning

Processbeskrivning Driftsättning ProcIT-P-007 Procebekrivning Driftättning Ledning- och kvalitetytem Fattällt av Sven Arvidon 2012-06-20 Innehållförteckning 1 Inledning 2 1.1 Symboler i procebekrivningarna 2 2 Driftättning 3 2.1 Samband

Läs mer

Massa, densitet och hastighet

Massa, densitet och hastighet Detta är en något omarbetad verion av Studiehandledningen om använde i tryckta kuren på SSVN. Sidhänviningar hänför ig till Quanta A 000, ISBN 91-7-60500-0 Där det har varit möjligt har motvarande aker

Läs mer

Processbeskrivning Övervakning inom Operation Center

Processbeskrivning Övervakning inom Operation Center ProcIT-P-016 Procebekrivning Övervakning inom Operation Center Ledning- och kvalitetytem Fattälld av Sven Arvidon 2012-09-10 Innehållförteckning 1 Inledning 3 1.1 Symboler i procebekrivningarna 3 2 Övervakning

Läs mer

Kalibrering. Dagens föreläsning. När behöver man inte kalibrera? Varför kalibrera? Ex på kalibrering. Linjär regression (komp 5)

Kalibrering. Dagens föreläsning. När behöver man inte kalibrera? Varför kalibrera? Ex på kalibrering. Linjär regression (komp 5) Dagen föreläning Kalibrering Kemik mätteknik CSL Analytik kemi Inledning. Linjär regreion Olika typer av tandarder. Vilken typ av kalibrering till vilken analymetod? Något om pårbarhet. Varför kalibrera?

Läs mer

ökar arbetslösheten i alla länder, men i USA sker tilbakagången snabbare

ökar arbetslösheten i alla länder, men i USA sker tilbakagången snabbare Europeik arbetlöhet numera generellt högre än i USA. Vid lågkonjunktur ökar arbetlöheten i alla länder, men i USA ker tilbakagången nabbare än i typikt Europeikt land. Från att ha legat på en tabil, internationellt

Läs mer

Rapport från utvärdering av Hermods vuxenutbildning 19-23 september 2011

Rapport från utvärdering av Hermods vuxenutbildning 19-23 september 2011 TILLHANDAHÅLLARAVDEL NINGEN UPPFÖLJNING SENHETEN SID 1 (21) 2011-11-29XX UTBILDNINGSINSPEKTÖR LENA KAE V 08-508 33 977 MEDBEDÖMARE ANITA SIMAK REKTOR KOMMUNAL VUXENUTBILDNING, UPPLANDS VÄSBY Rapport från

Läs mer

Rapport från utvärdering av grundläggande vuxenutbildning i Botkyrka kommun 5-9 september 2011

Rapport från utvärdering av grundläggande vuxenutbildning i Botkyrka kommun 5-9 september 2011 TILLHANDAHÅLLARAVDELNINGEN UPPFÖLJNINGSENHETEN SID 1 (19) 2011-11-01XX Borttaget: 2011-10-31 UTBILDNINGSINSPEKTÖR LENA KAEV 08-508 33 977 MEDBEDÖMARE; ERIK HAMNER REKTOR KOMMUNAL VUXENUTBILDNING, TYRESÖ

Läs mer

Tjänsteexporten allt viktigare för Sverige

Tjänsteexporten allt viktigare för Sverige Tjänteexporten allt viktigare för Sverige Kent Eliaon, Pär Hanon och Marku Lindvert Kent Eliaon har diputerat i nationalekonomi och är verkam vid Umeå univeritet och Tillväxtanaly. Han forkning kretar

Läs mer

Processbeskrivning - Ekonomistyrning

Processbeskrivning - Ekonomistyrning ProcIT-P-003 Procebekrivning - Ekonomityrning Ledning- och kvalitetytem Fattälld av Sven Arvidon 2012-06-20 för Procebekrivning Ekonomityrning Procebekrivning ProcIT-P-003 3.2 Innehållförteckning 1 Inledning

Läs mer

handbok i Kungsbackas kommungemensamma

handbok i Kungsbackas kommungemensamma handbok i Kungbacka kommungemenamma Kungbacka 2010 Projektledare: Lia Håkanon Projektgrupp: Anneli Skoglund, Annette Fredrikon, Catarina Nyberg, Eliabeth Ziga, Eva Djervbrant Jacobon, Eva Hanje, Ewa Grunnér,

Läs mer

Föreningen ska ha ett bankgirokonto eller postgirokonto registrerat i föreningens namn.

Föreningen ska ha ett bankgirokonto eller postgirokonto registrerat i föreningens namn. SOCIALFÖRVALTNINGEN Riktlinjer för bidrag till ideella föreningar RIKTLINJER SID 1 (8) 1. Bakgrund Socialnämnden töd till ideella föreningar 1 yftar till att tärka den ideella ektorn förutättningar att

Läs mer

Att göra en presentation

Att göra en presentation Verion 2.6, maj -03 Att göra en preentation Sammantälld av Maria Björklund och Ulf Paulon BAKGRUND TILL DENNA SKRIFT Denna krift har tillkommit för att vara en inpirationkälla och ett töd för tudenter

Läs mer

Photometric Diagnosis of Road Lighting

Photometric Diagnosis of Road Lighting Photometric Diagnosis of Road Lighting Do You know if Your Road Lighting fullfill the EUnorms according to CEN/TR 13201? -We can check it! Why Photometric diagnosis? Our principles in 4 steps Preparation

Läs mer

Accelererad provning i

Accelererad provning i Accelererad provning i simulator Är det möjligt? Magnus Hjälmdahl, VTI Institute Excellence Centre at VTI Common platform for increased and long-term co-operation, competence building and knowledge transfer

Läs mer

Rullningsindikator för fastfrusna släpvagnsbromsar

Rullningsindikator för fastfrusna släpvagnsbromsar VTI notat 40-2005 Utgivningsår 2005 www.vti.se/publikationer Rullningsindikator för fastfrusna släpvagnsbromsar Anne Bolling Förord VTI har genomfört denna utvärdering av rullningsreflexer på släpvagnar.

Läs mer

Rapport från utvärdering av NTI:s gymnasiala vuxenutbildning. 17 21 oktober 2011. Rapporten ingår i ett utvärderingsprojekt i samarbete med KSL

Rapport från utvärdering av NTI:s gymnasiala vuxenutbildning. 17 21 oktober 2011. Rapporten ingår i ett utvärderingsprojekt i samarbete med KSL TILLHANDAHÅLLARAVDEL NINGEN UPPFÖLJNING SENHETEN SID 1 (17) 2011-12-09XX UTBILDNINGSINSPEKTÖR LENA KAE V 08-508 33 977 MEDBEDÖMARE LISBE TH JACOBSSON VERKSAMHETSCHE F VUXENUTBILDNINGEN I BOTKYRKA KOMMUN

Läs mer

possibilities Create a world innovation mobility social yourself full of Employer branding nyckeln till att attrahera och behålla de bästa i Sandvik

possibilities Create a world innovation mobility social yourself full of Employer branding nyckeln till att attrahera och behålla de bästa i Sandvik Create yourself a world diversity full of innovation creativity fantastic possibilities social technology mobility Employer branding nyckeln till att attrahera och behålla de bästa i Sandvik 1 Employer

Läs mer

UTFORMNING AV TRAFIKSÄKRA SIDOOMRÅDEN. Skyltfonden har bidragit ekonomiskt till projektet

UTFORMNING AV TRAFIKSÄKRA SIDOOMRÅDEN. Skyltfonden har bidragit ekonomiskt till projektet UTFORMNING AV TRAFIKSÄKRA SIDOOMRÅDEN Skyltfonden har bidragit ekonomiskt till projektet Februari 2009 Dok. Nr.: TR-523-50028 - Rev. 0 Rapport Rapport titel: Utformning av trafiksäkra sidoområden Sponsor:

Läs mer

Svensk presentation. 2012-12-28 Anita Lennerstad 1

Svensk presentation. 2012-12-28 Anita Lennerstad 1 Svensk presentation 2012-12-28 Anita Lennerstad 1 Trailereffekter AB Bild Specialisten på delar till trailers och släpvagnar 2012-12-28 Anita Lennerstad 2 Utveckling bild bild Axel Johnson AB BRIAB bild

Läs mer

Stiftelsen Allmänna Barnhuset KARLSTADS UNIVERSITET

Stiftelsen Allmänna Barnhuset KARLSTADS UNIVERSITET Stiftelsen Allmänna Barnhuset KARLSTADS UNIVERSITET National Swedish parental studies using the same methodology have been performed in 1980, 2000, 2006 and 2011 (current study). In 1980 and 2000 the studies

Läs mer

Dynamic Review for Models ProjectWise Navigator

Dynamic Review for Models ProjectWise Navigator Dynamic Review for Models ProjectWise Navigator Magnus Cullberg Application Engineer, Bentley Systems Arbetsflöde för Dynamiskt Samarbete Arbete pågår Ordna & Publisera Granska, Analysera Förbättra Bentley

Läs mer

NYHETSBREV NUMMER 3 FRÅN MISTRA MARS 2010. Mistra Urban Futures väcker nyfikenhet i Rio

NYHETSBREV NUMMER 3 FRÅN MISTRA MARS 2010. Mistra Urban Futures väcker nyfikenhet i Rio tiftelen för miljötrategik forkning Gamla Brogratan 36 38 111 20 Stockholm Telefon 08-791 10 20 Fax 08-791 10 29 nyhetbrev@mitra.org www.mitra.org NYHETSBREV NUMMER 3 FRÅN MISTRA MARS 2010 men hallå...

Läs mer

Så här beställer du varor från Serveras webbutik.

Så här beställer du varor från Serveras webbutik. Så här betäller du varor från Servera webbutik. Logga in Gå in på www.ervera.e Klicka på Webbhandel Eller klicka på Våra Tjänter Och välj Betällning. Logga in Skriv in ditt användarnamn (kundnummer) och

Läs mer

Allmän information... sid 3. Dimensioneringsanvisning - allmän... sid 4. Enkel eller dubbelarmerad betongplatta... sid 5

Allmän information... sid 3. Dimensioneringsanvisning - allmän... sid 4. Enkel eller dubbelarmerad betongplatta... sid 5 Plattor på mark Innehållförteckning Allmän information... id 3 Tunna plattor för tunga later med minimal prickbildning Tät betong toppar radon Tunna plattor kortar torktiden Dimenioneringanvining - allmän...

Läs mer

DOM. ?n13-02- 1 9. rtleaoelad i Göteborg. Ombud: Jur.kand. Jenny Dunberg ATS Assistans Trygghet Service AB Stortorget 4

DOM. ?n13-02- 1 9. rtleaoelad i Göteborg. Ombud: Jur.kand. Jenny Dunberg ATS Assistans Trygghet Service AB Stortorget 4 ?n13-02- 1 9 rtleaoelad i Göteborg Sida 1 (3) Mål nr 2524-12 KLAGANDE Omorgnämnden i Kritiantad kommun 291 80 Kritiantad MOTPART Ombud: Jur.kand. Jenny Dunberg ATS Aitan Trygghet Service AB Stortorget

Läs mer

Charterjättarn har långt kvar

Charterjättarn har långt kvar Miljöaktuellt grankning viar att de tre charterjättarna vierligen har påbörjat hållbarhetarbetet, men att det finn mycket mer att göra. Och kraven från kunderna lär inte minka. TEXT: HANNA S BACKMAN hanna.backman@idg.e

Läs mer

Background: Films we have done

Background: Films we have done I See Background: Films we have done Theme of the I SEE project Seeing the big picture We are inspired by A mirror of the essential unity of man worldwide. Our initial idea: Take a camera with 5-8

Läs mer

PowerCell Sweden AB. Ren och effektiv energi överallt där den behövs

PowerCell Sweden AB. Ren och effektiv energi överallt där den behövs PowerCell Sweden AB Ren och effektiv energi överallt där den behövs Requirements of power electronics for fuel cells in electric vehicles Andreas Bodén (Rickard Nilsson) Förstudie: Kravställning på kraftelektronik

Läs mer

Bo Bra. Nybyggnation av centrumnära bostäder på Anteliigatan. Nu har utbytesstudenten. Alla röster hörs på Öppna Kanalen SID 4

Bo Bra. Nybyggnation av centrumnära bostäder på Anteliigatan. Nu har utbytesstudenten. Alla röster hörs på Öppna Kanalen SID 4 Hyrebotäder lynade verkligen på mina önkemål SID 3 Alla röter hör på Öppna Kanalen SID 4 Nu har utbytetudenten Anke hittat hem SID 6 Bo Bra En tidning från Hyrebotäder i Växjö AB Våren 2010 HYRESBOSTÄDER

Läs mer

Självskadehantering en teoretisk behandlingsmodell

Självskadehantering en teoretisk behandlingsmodell UMEÅ UNIVERSITET Intitutionen för ocialt arbete Uppat 15 hp Termin 6 Vårterminen 2015 Självkadehantering en teoretik behandlingmodell En tudie om trategier och hanteringmetoder vid jälvkadande beteende

Läs mer

Flexible Assembly of Environmental Cars

Flexible Assembly of Environmental Cars Mr.Dick O.Larsson Volvo Cars Core ME T&F (Framtida process strategier) Sammanfattning / dagsläget: Flexible Assembly of Environmental Cars Trots sina tidigare framgångar, går svensk fordonsindustri stora

Läs mer

Sparbankerna PDF. ==>Download: Sparbankerna PDF ebook By 0

Sparbankerna PDF. ==>Download: Sparbankerna PDF ebook By 0 Sparbankerna PDF ==>Download: Sparbankerna PDF ebook By 0 Sparbankerna PDF By 0 - Are you searching for Sparbankerna pdf Books? Now, you will be happy that Sparbankerna PDF is available at our online library

Läs mer

Resultatkonferens 2015. Välkommen!

Resultatkonferens 2015. Välkommen! Resultatkonferens 2015 Välkommen! Lite kort information Säkerhet Quality Hotel Reception Lunch Stadshotellet Tallkotten Middag kl 18 Stadshotellet Tallkotten Utvärdering till Katarina 2000 Vintage Resultatkonferens

Läs mer

VAD SKULLE DU HA VALT PDF

VAD SKULLE DU HA VALT PDF VAD SKULLE DU HA VALT PDF ==> Download: VAD SKULLE DU HA VALT PDF VAD SKULLE DU HA VALT PDF - Are you searching for Vad Skulle Du Ha Valt Books? Now, you will be happy that at this time Vad Skulle Du Ha

Läs mer

Teknikprogrammet Klass TE14A, Norrköping. Jacob Almrot. Självstyrda bilar. Datum: 2015-03-09

Teknikprogrammet Klass TE14A, Norrköping. Jacob Almrot. Självstyrda bilar. Datum: 2015-03-09 Teknikprogrammet Klass TE14A, Norrköping. Jacob Almrot Självstyrda bilar Datum: 2015-03-09 Abstract This report is about when you could buy a self-driving car and what they would look like. I also mention

Läs mer

William J. Clinton Foundation Insamlingsstiftelse REDOGÖRELSE FÖR EFTERLEVNAD STATEMENT OF COMPLIANCE

William J. Clinton Foundation Insamlingsstiftelse REDOGÖRELSE FÖR EFTERLEVNAD STATEMENT OF COMPLIANCE N.B. The English text is an in-house translation. William J. Clinton Foundation Insamlingsstiftelse (organisationsnummer 802426-5756) (Registration Number 802426-5756) lämnar härmed följande hereby submits

Läs mer

DOM. 2014-10- 0 B Meddelad i Göteborg. KLAGANDE Stadsområdesnämnd Söder i Malmö kommun Box 31065. Ombud:!Vfoharnmed Hourani

DOM. 2014-10- 0 B Meddelad i Göteborg. KLAGANDE Stadsområdesnämnd Söder i Malmö kommun Box 31065. Ombud:!Vfoharnmed Hourani KAMMARRÄTTEN I Avdelning 2 2014-10- 0 B Meddelad i Göteborg Sida 1 (5) Mål m 7419-13 KLAGANDE Stadområdenämnd Söder i Malmö kommun Box 31065 200 49 Malmö MOTPART Ombud:!Vfoharnmed Hourani Juritfirman New

Läs mer

Get Instant Access to ebook Ta Betalt PDF at Our Huge Library TA BETALT PDF. ==> Download: TA BETALT PDF

Get Instant Access to ebook Ta Betalt PDF at Our Huge Library TA BETALT PDF. ==> Download: TA BETALT PDF TA BETALT PDF ==> Download: TA BETALT PDF TA BETALT PDF - Are you searching for Ta Betalt Books? Now, you will be happy that at this time Ta Betalt PDF is available at our online library. With our complete

Läs mer

gamla sopor värmer gott Förbränning i kraftvärmeverk bra för både miljö och klimat

gamla sopor värmer gott Förbränning i kraftvärmeverk bra för både miljö och klimat gamla opor värmer gott Förbränning i kraftvärmeverk bra för både miljö och klimat retavfall blir ny energi Så omvandla dina opor till miljönytta Itakt med att vi konumerar allt mer ökar ockå mängden avfall

Läs mer

DOM 2014-12- 17. Meddelad i Göteborg. ÖVERKLAGAT AVGÖRANDE Förvaltningsrätten i Göteborgs dom den 8 november 2013 i mål nr 7848-13, se bilaga A

DOM 2014-12- 17. Meddelad i Göteborg. ÖVERKLAGAT AVGÖRANDE Förvaltningsrätten i Göteborgs dom den 8 november 2013 i mål nr 7848-13, se bilaga A KAMMARRÄTTEN I GÖTEBORG Avdelning 3 2014-12- 17. Meddelad i Göteborg Mål nr 7038-13 Sida 1 (6) KLAGANDE Socialnämnden i Halmtad kommun Box 230 301 06 }Ialmtad MOTPART Ombud: Emilia Liedbeck Nordtröm aitan

Läs mer

TRENDERNA SOM FORMAR DIN VERKLIGHET 2014 ÅRETS IT AVDELNING 2014 2014-01-23

TRENDERNA SOM FORMAR DIN VERKLIGHET 2014 ÅRETS IT AVDELNING 2014 2014-01-23 TRENDERNA SOM FORMAR DIN VERKLIGHET 2014 ÅRETS IT AVDELNING 2014 2014-01-23 THE POWER OF INTEGRATION There will not exist hardware without services integrated, services without applications surrounding

Läs mer

Collaborative Product Development:

Collaborative Product Development: Collaborative Product Development: a Purchasing Strategy for Small Industrialized House-building Companies Opponent: Erik Sandberg, LiU Institutionen för ekonomisk och industriell utveckling Vad är egentligen

Läs mer

PIRATE EU-projekt om attraktivare bytespunkter med fokus på de svenska studieobjekten Lund C och Vellinge Ängar

PIRATE EU-projekt om attraktivare bytespunkter med fokus på de svenska studieobjekten Lund C och Vellinge Ängar PIRATE EU-projekt om attraktivare bytespunkter med fokus på de svenska studieobjekten Lund C och Vellinge Ängar Svenska delen Petra Carlson Lena Fredriksson Jan Hammarström P G Andersson Christer Ljungberg

Läs mer

Förändrade förväntningar

Förändrade förväntningar Förändrade förväntningar Deloitte Ca 200 000 medarbetare 150 länder 700 kontor Omsättning cirka 31,3 Mdr USD Spetskompetens av världsklass och djup lokal expertis för att hjälpa klienter med de insikter

Läs mer

Så här beställer du varor från bunkra.se

Så här beställer du varor från bunkra.se Så här betäller du varor från bunkra.e Logga in Gå in på www.bunkra.e Klicka på Till butiken Eller klicka på Välkommen till butiken. Skriv in ditt användarnamn (kundnummer) och ditt löenord om du har fått

Läs mer

Däckens betydelse för väggreppet. Mattias Hjort. Friktion på sommarvägar 2014-05-27. Däckens inverkan. Mönsterdjup Lufttryck Däcktyp

Däckens betydelse för väggreppet. Mattias Hjort. Friktion på sommarvägar 2014-05-27. Däckens inverkan. Mönsterdjup Lufttryck Däcktyp Däckens betydelse för väggreppet Mattias Hjort Friktion på sommarvägar 2014-05-27 Däckens inverkan Mönsterdjup Lufttryck Däcktyp 1 Däckstatus i trafiken - Däckrazzior Mönsterdjup/Bromsfriktion på våt väg

Läs mer

Innovation Enabled by ICT A proposal for a Vinnova national Strategic innovation Program

Innovation Enabled by ICT A proposal for a Vinnova national Strategic innovation Program Innovation Enabled by ICT A proposal for a Vinnova national Strategic innovation Program Ulf Wahlberg, VP INdustry and Research Relations Ericsson AB Ericsson AB 2012 April 2013 Page 1 Five technological

Läs mer

Att utveckla och skapa en effektiv och dynamisk process för konsolidering och rapportering

Att utveckla och skapa en effektiv och dynamisk process för konsolidering och rapportering Ulla-Britt Fagerström - Senior lösningsspecialist, IBM Business Analytics 22 maj 2013 Att utveckla och skapa en effektiv och dynamisk process för konsolidering och rapportering Då kan drömmar gå i uppfyllelse

Läs mer

Protokoll Föreningsutskottet 2013-10-22

Protokoll Föreningsutskottet 2013-10-22 Protokoll Föreningsutskottet 2013-10-22 Närvarande: Oliver Stenbom, Andreas Estmark, Henrik Almén, Ellinor Ugland, Oliver Jonstoij Berg. 1. Mötets öppnande. Ordförande Oliver Stenbom öppnade mötet. 2.

Läs mer

JAG SKRIVER I BLINDO PDF

JAG SKRIVER I BLINDO PDF JAG SKRIVER I BLINDO PDF ==> Download: JAG SKRIVER I BLINDO PDF JAG SKRIVER I BLINDO PDF - Are you searching for Jag Skriver I Blindo Books? Now, you will be happy that at this time Jag Skriver I Blindo

Läs mer

City Mobility Transport Solutions -Environmental and economic sustainability by new technology Trondheim 26th of June

City Mobility Transport Solutions -Environmental and economic sustainability by new technology Trondheim 26th of June City Mobility Transport Solutions -Environmental and economic sustainability by new technology Trondheim 26th of June Edward Jobson Volvo Bus Bus system Electric Hybrid Buses High Power Charging IT support

Läs mer

HR i en internationell organisation, några tankar av P-O Nyquist. Göteborg 2011-11-10

HR i en internationell organisation, några tankar av P-O Nyquist. Göteborg 2011-11-10 HR i en internationell organisation, några tankar av P-O Nyquist Göteborg 2011-11-10 1 P-O Nyquist UTBILDNING Bergsingenjör från KTH Executive MBA från Uppsala ERICSSON (18 år) SW design System design

Läs mer

Projecticon. Grafisk Standard. Projecticon AB Box 2131 103 14 Stockholm, Sweden. www.projecticon.se

Projecticon. Grafisk Standard. Projecticon AB Box 2131 103 14 Stockholm, Sweden. www.projecticon.se Projecticon Grafisk Standard Logotype Logotype Typsnitt: Palatino Färg: RGB, R46, G98, B174 C87M65 Typsnitt Dokument Rubriker Brödtext Fotnoter Verdana Garmond Arial Webb Rubriker Brödtext Länkar Verdana

Läs mer

Utveckla samarbete inom avdelningen. Utveckla samarbetet. mini workshop! i butikens ledningsgrupp. Grid International AB. Grid International AB

Utveckla samarbete inom avdelningen. Utveckla samarbetet. mini workshop! i butikens ledningsgrupp. Grid International AB. Grid International AB Utveckla samarbete inom avdelningen Utveckla samarbetet mini workshop! i butikens ledningsgrupp Grid International AB Grid International AB Om ledarskap och samarbete som ger både ökat resultat och bättre

Läs mer

IRIS Integrerat Dynamiskt Prognostiserande Underhållsstöd

IRIS Integrerat Dynamiskt Prognostiserande Underhållsstöd IRIS Integrerat Dynamiskt Prognostiserande Underhållsstöd Projektstart: 2012 Projektavslut: 2017 Finansierat av: Vinnova, FFI Transporteffektivitet och Scania CV Dr Jonas Biteus Scania CV Vehicle service

Läs mer

Till sökande för KRAV-certifiering av produkter från fiske. To applicants for KRAV certification of seafood products from capture fisheries

Till sökande för KRAV-certifiering av produkter från fiske. To applicants for KRAV certification of seafood products from capture fisheries Till sökande för KRAV-certifiering av produkter från fiske Välkommen med din ansökan om KRAV-godkännande av fiskbestånd. Ansökan skickas per mail till fiske@krav.se eller per post till KRAV Box 1037 751

Läs mer

Antal övergångsställen på det kommunala vägnätet förändring under perioden 2000 2003

Antal övergångsställen på det kommunala vägnätet förändring under perioden 2000 2003 VTI notat 46-2005 Utgivningsår 2005 www.vti.se/publikationer Antal övergångsställen på det kommunala vägnätet förändring under perioden 2000 2003 Hans Thulin Förord Föreliggande undersökning ingår som

Läs mer

TOUCH POINTS AND PRACTICES IN THE SMART GRID

TOUCH POINTS AND PRACTICES IN THE SMART GRID TOUCH POINTS AND PRACTICES IN THE SMART GRID EGRD Workshop, Oslo 2015-06-03 CECILIA KATZEFF, ADJ. PROFESSOR IN SUSTAINABLE INTERACTION DESIGN INTERACTIVE SWEDISH ICT AND CESC, KTH SOME FACTS Founded in1998.

Läs mer

Resultatkonferens inom Fordons- och trafiksäkerhet

Resultatkonferens inom Fordons- och trafiksäkerhet Resultatkonferens inom Fordons- och trafiksäkerhet Non Hit Car & Truck Volvo Personvagnar med flera projektparter presenterar de resultat som nåtts avseende: 360 vy för bilar Fusion av sensordata Kollisionsfria

Läs mer

Lars Söderlund Lüning Consulting AB Uppsala Informationssäkerhet IT-säkerhet 7 Konsulter www.luning-consulting.se www.logeye.se

Lars Söderlund Lüning Consulting AB Uppsala Informationssäkerhet IT-säkerhet 7 Konsulter www.luning-consulting.se www.logeye.se 17799 27000 Översikt och aktuell status ISO/IEC 27000-serien Lars Söderlund, Lüning Consulting Lars Söderlund Lüning Consulting AB Uppsala Informationssäkerhet IT-säkerhet 7 Konsulter www.luning-consulting.se

Läs mer

Flytta din affär till molnet

Flytta din affär till molnet Flytta din affär till molnet Låt oss prata moln 2 Låt oss prata moln 3 Marknadsförare var först i molnet. Vi skulle inte bli förvånade om du redan använder molnet för: CRM Marketing automation Social media-platformar

Läs mer

Nya möjligheter med M3 Technology. Björn Svensson, Björn Torold

Nya möjligheter med M3 Technology. Björn Svensson, Björn Torold Nya möjligheter med Technology Björn Svensson, Björn Torold Vem är vi? 2 Copyright 2011 Lawson. All rights reserved. Nya möjligheter med Technology System Foundation Grid Förändrar basen i Installation

Läs mer

ORCID medlemskap och implementering vid Chalmers

ORCID medlemskap och implementering vid Chalmers ORCID medlemskap och implementering vid Chalmers Mötesplats Open Access 2014 2014-04-01 Jonas Gilbert Chalmers bibliotek jonas.gilbert@chalmers.se http://orcid.org/0000-0001-6599-1376 Open Researcher &

Läs mer

Riskhantering för informationssäkerhet med ISO 27005 Lars Söderlund, TK 318 Ag 7 Lüning Consulting AB

Riskhantering för informationssäkerhet med ISO 27005 Lars Söderlund, TK 318 Ag 7 Lüning Consulting AB Riskhantering för informationssäkerhet med ISO 27005 Lars Söderlund, TK 318 Ag 7 Lüning Consulting AB Varför ISO/IEC 27005 Information Security Management?? Riskanalys och riskhantering är centrala aktiviteter

Läs mer

Här kan du checka in. Check in here with a good conscience

Här kan du checka in. Check in here with a good conscience Här kan du checka in med rent samvete Check in here with a good conscience MÅNGA FRÅGAR SIG hur man kan göra en miljöinsats. Det är egentligen väldigt enkelt. Du som har checkat in på det här hotellet

Läs mer

Enterprise App Store. Sammi Khayer. Igor Stevstedt. Konsultchef mobila lösningar. Teknisk Lead mobila lösningar

Enterprise App Store. Sammi Khayer. Igor Stevstedt. Konsultchef mobila lösningar. Teknisk Lead mobila lösningar Enterprise App Store KC TL Sammi Khayer Konsultchef mobila lösningar Familjen håller mig jordnära. Arbetar med ledarskap, mobila strategier och kreativitet. Fotbollen ger energi och fokus. Apple fanboy

Läs mer

Internationella Engelska Gymnasiet

Internationella Engelska Gymnasiet Gymnasiet Skolan erbjuder Gymnasiet Study in English on Södermalm Gymnasiet Södermalm (IEGS) is an international school located on Södermalm with a strong academic and multicultural tradition, committed

Läs mer

EMIR-European Market Infrastructure Regulation

EMIR-European Market Infrastructure Regulation EMIR-European Market Infrastructure Regulation Omfattande regelverk kring derivat Hur påverkas Ni? 1. Rapporteringsskyldighet 2. Portföljavstämning 3. Tvistelösning 4. Timely confirmations Rapporteringsskyldighet

Läs mer

IRAB Mottagare sida 2-5 Tele Radio AB Mottagare sida 6

IRAB Mottagare sida 2-5 Tele Radio AB Mottagare sida 6 IRAB Mottagare sida -5 Tele Radio AB Mottagare sida 6 Installation of receiver type smd 700 4 RELAY FUNCTIONS / -4 VAC/DC PCB TYPE NO: LWEG 4L Rev: 95-09 Installation: Install the receivers in a protected

Läs mer

Riskhantering. med exempel från Siemens

Riskhantering. med exempel från Siemens Riskhantering med exempel från Siemens Gunnel Sundberg Riskhantering Riskidentifiering Riskvärdering Riskåtgärdsplanering Riskbemötande 1 Siemens Industrial Turbomachinery AB R&D, sales, design, manufacturing,

Läs mer

THE SALUT PROGRAMME A CHILD HEALTH INTERVENTION PROGRAMME IN SWEDEN. ISSOP 2014 Nordic School of Public Health. Gothenburg SWEDEN UMEÅ UNIVERSITY

THE SALUT PROGRAMME A CHILD HEALTH INTERVENTION PROGRAMME IN SWEDEN. ISSOP 2014 Nordic School of Public Health. Gothenburg SWEDEN UMEÅ UNIVERSITY THE SALUT PROGRAMME A CHILD HEALTH INTERVENTION PROGRAMME IN SWEDEN UMEÅ UNIVERSITY VÄSTERBOTTEN COUNTY COUNCIL Epidemiology and Global Health Strategic Development Office Public Health Unit ANNELI IVARSSON

Läs mer

Släktforskardagarna i Köping

Släktforskardagarna i Köping D I S - M i t t N y t t Anvarig utgivare: Rolf Luth Nr3 2013 På inidorna Divere månotier 2 annon 10 Ordföranden har ordet 11 Redaktören ruta I dagarna har den förta nattfroten kommit! Och när det deutom

Läs mer

Tullverkets författningssamling

Tullverkets författningssamling Tullverkets författningssamling ISSN 0346-5810 Utgivare: Chefsjuristen Per Kjellsson, Tullverket, Box 12854, 112 98 Stockholm Tillkännagivande av ändring i bilagorna till 1975 års TIR-konvention 1 ; beslutat

Läs mer

Skogsfastighet i Kukkola

Skogsfastighet i Kukkola Skogfatighet i Kukkola Fin kogfatighet belägen 19 kilometer norr om Haparanda. Fatigheten utbjud till föräljning i två alternativ. Jakträtt i Kukkola och Toa jaktlag medföljer. Areal och koguppgifter 91

Läs mer

Get Instant Access to ebook Ta Skada PDF at Our Huge Library TA SKADA PDF. ==> Download: TA SKADA PDF

Get Instant Access to ebook Ta Skada PDF at Our Huge Library TA SKADA PDF. ==> Download: TA SKADA PDF TA SKADA PDF ==> Download: TA SKADA PDF TA SKADA PDF - Are you searching for Ta Skada Books? Now, you will be happy that at this time Ta Skada PDF is available at our online library. With our complete

Läs mer

PDP som redskap för karriärutveckling i utbildning. Ola Tostrup

PDP som redskap för karriärutveckling i utbildning. Ola Tostrup PDP som redskap för karriärutveckling i utbildning Ola Tostrup - 16, 4, 47, 3 Dagens föreställning Vad innebär PDP och varför PDP Hur vi designat det inom utbildningen Kompetensbegreppet och vilka kompetenser

Läs mer

STORSEMINARIET 3. Amplitud. frekvens. frekvens uppgift 9.4 (cylindriskt rör)

STORSEMINARIET 3. Amplitud. frekvens. frekvens uppgift 9.4 (cylindriskt rör) STORSEMINARIET 1 uppgift SS1.1 A 320 g block oscillates with an amplitude of 15 cm at the end of a spring, k =6Nm -1.Attimet = 0, the displacement x = 7.5 cm and the velocity is positive, v > 0. Write

Läs mer

PROFINET MELLAN EL6631 OCH EK9300

PROFINET MELLAN EL6631 OCH EK9300 PROFINET MELLAN EL6631 OCH EK9300 Installation och beskrivningsfil Exemplet visar igångkörning av profinet mellan Beckhoff-master och Beckhoff-kopplare för EL-terminaler. Med ny hårdvara är det viktigt

Läs mer

Evaluation and the Organization of Social Work in the Public Sector

Evaluation and the Organization of Social Work in the Public Sector Evaluation and the Organization of Social Work in the Public Sector SVUF-konferens, Stockholm 2013-11-14/15 Marek Perlinski Stefan Morén Björn Blom PhD in social work Professor in social work Professor

Läs mer

Boiler with heatpump / Värmepumpsberedare

Boiler with heatpump / Värmepumpsberedare Boiler with heatpump / Värmepumpsberedare QUICK START GUIDE / SNABBSTART GUIDE More information and instruction videos on our homepage www.indol.se Mer information och instruktionsvideos på vår hemsida

Läs mer

Pilotplats Cykel: Utvärdering av ytjämnhet på södra Götgatans cykelbanor. Rapport 2014-11-10 Trafikutredningsbyrån AB och Andréns Datamani

Pilotplats Cykel: Utvärdering av ytjämnhet på södra Götgatans cykelbanor. Rapport 2014-11-10 Trafikutredningsbyrån AB och Andréns Datamani Pilotplats Cykel: Utvärdering av ytjämnhet på södra Götgatans cykelbanor Rapport 2014-11-10 Trafikutredningsbyrån AB och Andréns Datamani Syfte Syftet med föreliggande studie är att utvärdera Götgatans

Läs mer

Innovation och Entreprenörskap på Landsbygden

Innovation och Entreprenörskap på Landsbygden CENTER FOR INNOVATION, RESEARCH AND COMPETENCE IN THE LEARNING ECONOMY Innovation och Entreprenörskap på Landsbygden Martin Andersson Lund University and Blekinge Institute of Technology (BTH) martin.andersson@circle.lu.se

Läs mer

Projekt i bildanalys Trafikövervakning

Projekt i bildanalys Trafikövervakning Projekt i danalys Trafikövervakning F 99 F 00 Handledare : Håkan Ardö Hösten 3 vid Lunds Tekniska Högskola Abstract Using traffic surveillance cameras the authorities can get information about the traffic

Läs mer

Kanban är inte din process. (låt mig berätta varför) #DevLin2012 15 Mars 2012

Kanban är inte din process. (låt mig berätta varför) #DevLin2012 15 Mars 2012 Kanban är inte din process (låt mig berätta varför) #DevLin2012 15 Mars 2012 Torbjörn Tobbe Gyllebring @drunkcod tobbe@cint.com Är du eller känner du en Kanban hipster? Förut körde vi X nu kör vi Kanban

Läs mer

Genusstudier i Sverige

Genusstudier i Sverige Genusstudier i Sverige Genusvetenskapliga studier och genusforskning bedrivs på alltfler högskolor och universitet i Sverige. Genusforskning kan ses som övergripande term för ett fält som också kan benämnas

Läs mer

Revidering av ISO 9001. 2013-11-05 Peter Allvén SIS TK-304/PostNord

Revidering av ISO 9001. 2013-11-05 Peter Allvén SIS TK-304/PostNord Revidering av ISO 9001 Förändringar i ny version av ISO 9001 Det är inte bara ISO 9001 (kraven) som är under översyn utan även ISO 9000 som omfattar Concepts and Terminology. Viktigt att notera är att

Läs mer

.SE (Stiftelsen för Internetinfrastruktur) Presentation November 2009

.SE (Stiftelsen för Internetinfrastruktur) Presentation November 2009 .SE (Stiftelsen för Internetinfrastruktur) Presentation November 2009 About us.se (The Internet Infrastructure Foundation) is responsible for the.se top-level domain. Non-profit organisation founded in

Läs mer

Miljö- och hälsoskyddsnämndens handling 4/2012. Intern årsredovisning

Miljö- och hälsoskyddsnämndens handling 4/2012. Intern årsredovisning Miljö- och hälokyddnämnden handling 4/2012 Intern årredovining Miljö- och hälokyddnämnden - 2011 1 Förvaltning Peronalomättningen på förvaltningen har under året varit fortatt hög. Rekryteringar under

Läs mer

Politikerdag 2013 Från GIS till Geografisk förståelse. Lars Backhans lars.backhans@esri.se www.linkedin.com/in/larsbackhans

Politikerdag 2013 Från GIS till Geografisk förståelse. Lars Backhans lars.backhans@esri.se www.linkedin.com/in/larsbackhans Politikerdag 2013 Från GIS till Geografisk förståelse Lars Backhans lars.backhans@esri.se www.linkedin.com/in/larsbackhans Vilka är vi? Esri Sverige AB - 100 anställda, +200 miljoner, kontor i Gävle, Falun,

Läs mer

Innovation in the health sector through public procurement and regulation

Innovation in the health sector through public procurement and regulation Innovation in the health sector through public procurement and regulation MONA TRUELSEN & ARVID LØKEN 1 14/11/2013 Copyright Nordic Innovation 2011. All rights reserved. Nordic Innovation An institution

Läs mer

Utbildningens benämning (och alternativt lärarinriktningens benämning)

Utbildningens benämning (och alternativt lärarinriktningens benämning) 1 (13) Utbildningens benämning (och alternativt lärarinriktningens benämning) Masterutbildning i rmdvetenskap och rmdteknik, 120 Master of Science in Space Science and Technolog Program, 120 Fastställande

Läs mer

OFTP2: Secure transfer over the Internet

OFTP2: Secure transfer over the Internet Presentation We are ready for OFTP2! OFTP2: Secure transfer over the Internet Productive, standardized and secure flow of information in the Product Lifecycle Management (PLM) by Nils Johansson, LTH &

Läs mer

SWETHRO. Gunilla Pihl Karlsson, Per Erik Karlsson, Sofie Hellsten & Cecilia Akselsson* IVL Svenska Miljöinstitutet *Lunds Universitet

SWETHRO. Gunilla Pihl Karlsson, Per Erik Karlsson, Sofie Hellsten & Cecilia Akselsson* IVL Svenska Miljöinstitutet *Lunds Universitet SWETHRO The Swedish Throughfall Monitoring Network (SWETHRO) - 25 years of monitoring air pollutant concentrations, deposition and soil water chemistry Gunilla Pihl Karlsson, Per Erik Karlsson, Sofie Hellsten

Läs mer

Upptäckbarhet av fotgängare i mörker vid övergångsställen

Upptäckbarhet av fotgängare i mörker vid övergångsställen VTI notat 5-2007 Utgivningsår 2007 www.vti.se/publikationer Upptäckbarhet av fotgängare i mörker vid övergångsställen Sven-Olof Lundkvist Sara Nygårdhs Förord Denna studie har i sin helhet bekostats av

Läs mer

PDM Implementation & Change Management 2013-11-12/FRN

PDM Implementation & Change Management 2013-11-12/FRN PDM Implementation & Change Management 2013-11-12/FRN Affärsområdet Industriteknik Vad är Windchill PDMLink? Product data and information overview - today Mailed Excel files Shared file folders PDMLink

Läs mer

Optik. Montage. Elektronik. Priser. Elektrolytpolerad relfektor pressad i aluminium Kupan slagtålig polykarbonat eller glas. med polyuretan packning

Optik. Montage. Elektronik. Priser. Elektrolytpolerad relfektor pressad i aluminium Kupan slagtålig polykarbonat eller glas. med polyuretan packning 217 mm 672 mm 317 mm 672 mm 317 mm 183 mm Högtryck gjuten aluminium Elektrolytpolerad relfektor pressad i aluminium Kupan slagtålig polykarbonat eller glas Montering på en vertikal stolpe eller ett horisontellt

Läs mer

Supplier of complete biofuel installations

Supplier of complete biofuel installations Supplier of complete biofuel installations PETRO ETT Company is a part of PETRO group Petrokraft AB in Gothenburg Supplier of oil burners within output range of 2-45MW PPES(Petro Powder Energy System),

Läs mer

Världsledande transportforskning i. Vicerektor Anna Dubois Chalmers Tekniska Högskola

Världsledande transportforskning i. Vicerektor Anna Dubois Chalmers Tekniska Högskola Världsledande transportforskning i näringslivssamverkan Vicerektor Anna Dubois Chalmers Tekniska Högskola Bakgrund Transportforskning Rekommenderade ansökningar inom utlysningen Strategiska forskningsområden:

Läs mer

Säkra och Effektiva Transporter

Säkra och Effektiva Transporter Säkra och Effektiva Transporter Partners AB Volvo Institute of Design vid Umeå universitet Oryx Simulations AB Projektledare Mikael Söderman (GTT) Advanced Technology & Research (ATR) mikael.soderman@volvo.com

Läs mer